ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

DISEO Y ANLISIS DE UN BANCO DE PRUEBAS PARA EL CONTROL PROPORCIONAL NEUMTICO CON SOPORTE TCNICO DIDCTICO

PROYECTO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TTULO DE INGENIERA MECNICA

LVARO MIGUEL MEZA ESCALANTE

DIRECTOR: ING. FERNANDO MONTENEGRO

CODIRECTOR: ING. LUIS ECHEVERRA

Sangolqu, 2005-mayo

CERTIFICACIN DE LA ELABORACIN DEL PROYECTO

El proyecto DISEO Y ANLISIS DE UN BANCO DE PRUEBAS PARA EL CONTROL PROPORCIONAL NEUMTICO CON SOPORTE TCNICO DIDCTICO fue realizado en la totalidad por (LVARO MIGUEL MEZA ESCALANTE), como requerimiento parcial para la obtencin del ttulo de Ingeniero Mecnico.

_______________

______________

Ing. Fernando Montenegro DIRECTOR

Ing. Luis Echeverra CODIRECTOR

Sangolqu, 2005-05-10

ii

LEGALIZACIN DE PROYECTO

DISEO Y ANLISIS DE UN BANCO DE PRUEBAS PARA EL CONTROL PROPORCIONAL NEUMTICO CON SOPORTE TCNICO DIDCTICO

ELABORADO POR

LVARO MIGUEL MEZA ESCALANTE

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

DECANO

Sangolqu, 2005-05

iii

DEDICATORIA

A DIOS POR EL VALOR Y LA VOLUNTAD QUE ME HA ENTREGADO TODOS LOS DAS DE MI VIDA

A MIS PADRES POR SU APOYO PACIENTE Y SIEMPRE INCONDICIONAL, SU ENSEANZA CON CARIO ES SU MAYOR VIRTUD

iv

AGRADECIMIENTOS

Al Colegio Tcnico Nacional UNE y a su rector Lic. Carlos Guerrero por el uso de sus instalaciones y equipos, pero en especial al Tecnlogo Hugo Trujillo, profesor del plantel, por su colaboracin en cada una de las prcticas y su apoyo tcnico. A los Ingenieros Goran Miladinov y Ralph-Guido Guenther funcionarios de Festo Didactic Alemania por su gentil colaboracin en el avance del proyecto. A los Ingenieros Fernando Montenegro, Director de tesis, y Luis Echeverra, Codirector por su apoyo constante y la gran confianza al presente. A la Ingeniera Alejandra Cepeda por su empuje y cario en cada uno de los pasos de este proyecto

NDICE DE CONTENIDOS
CERTIFICACIN DE LA ELABORACIN DEL PROYECTO .................................. ii LEGALIZACIN DE PROYECTO ........................................................................... iii AGRADECIMIENTOS .............................................................................................. v NDICE DE CONTENIDOS ..................................................................................... vi LISTADO DE TABLAS ............................................................................................ ix LISTADO DE FIGURAS .......................................................................................... xi NOMENCLATURA ................................................................................................ xvi LISTADO DE ANEXOS ........................................................................................ xvii RESUMEN ...........................................................................................................xviii CAPTULO 1 ........................................................................................................... 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 .................................................................................................................. 1 .................................................................................................................. 3 .................................................................................................................. 3 .................................................................................................................. 4 .................................................................................................................. 5

CAPTULO 2 ........................................................................................................... 7 2.1 2.2 . ................................................................................................................. 7 . ................................................................................................................. 8 ........................................................................................................... 9

2.2.1

CAPTULO 3 ......................................................................................................... 11 3.1 ................................................................................................................ 11 ......................................................................................................... 11 . ................................................................................................ 13

3.1.1

3.1.1.1 3.1.2

......................................................................................................... 15 ................................................................................................. 16

3.1.2.1 3.2

................................................................................................................ 16 ......................................................................................................... 16 ................................................................................................. 17 ................................................................................................. 20 ................................................................................................. 23 vi

3.2.1

3.2.1.1 3.2.1.2 3.2.1.3

3.2.1.4 3.2.2 3.2.3

................................................................................................. 24

......................................................................................................... 25 ......................................................................................................... 25 ................................................................................................. 25 ................................................................................................. 27 ................................................................................................. 28 ................................................................................................. 28 ................................................................................................. 30

3.2.3.1 3.2.3.2 3.2.3.3 3.2.3.4 3.2.3.5

CAPTULO 4 ......................................................................................................... 32 4.1 ................................................................................................................ 32 ......................................................................................................... 32 ................................................................................................. 44 ................................................................................................. 83 .............................................................................................. 93 .............................................................................................. 96 .............................................................................................. 99 .............................................................................................103 .............................................................................................115 ................................................................................................133 ................................................................................................155 ................................................................................................175

4.1.1

4.1.1.1 4.1.1.2 4.1.1.2.1 4.1.1.2.2 4.1.1.2.3 4.1.1.2.4 4.1.1.2.5 4.1.1.3 4.1.1.4 4.1.1.5 4.1.2

........................................................................................................186

CAPTULO 5 ........................................................................................................207 5.1 5.2 5.3 5.4 ...............................................................................................................207 ...............................................................................................................208 ...............................................................................................................208 ...............................................................................................................208 ........................................................................................................209 ........................................................................................................209

5.4.1 5.4.2 5.5

...............................................................................................................209 ........................................................................................................210

5.5.1

CAPTULO 6 ........................................................................................................211 vii

6.1

...............................................................................................................211 ........................................................................................................211 ........................................................................................................214

6.1.1 6.1.2

CAPTULO 7 ........................................................................................................217 7.1 7.2 CONCLUSIONES ..................................................................................217 RECOMENDACIONES ..........................................................................218

ANEXOS ..............................................................................................................220

viii

LISTADO DE TABLAS
Tabla 2.1 Elementos bsico para circuitos de CLC .................................................... 9 Tabla 3.1Simbologa actuadores neumticos ............................................................. 17 Tabla 3.2 Simbologa elementos de abastecimiento ................................................. 19 Tabla 3.3 Simbologa bsica de vlvulas ................................................................... 20 Tabla 3.4 Simbologa de vlvulas de vas.................................................................. 21 Tabla 3.5 Nomenclatura de conexiones y terminales de vlvulas (DIN ISO 5599) 21 Tabla 3.6 Simbologa de vlvulas de accionamiento ................................................ 22 Tabla 3.7 Simbologa de accesorios .......................................................................... 23 Tabla 3.8 Simbologa de actuadores .......................................................................... 25 Tabla 3.9 Simbologa de vlvulas proporcionales..................................................... 27 Tabla 3.10 Simbologa de accesorios ........................................................................ 28 Tabla 4.1 Comparacin entre lazo abierto y cerrado ................................................ 47 Tabla 4.2 Ejemplos de modelos de sistemas neumticos controlados .................. 68 Tabla 4.3 Comparacin de sistemas controlados de segundo orden ..................... 75 Tabla 4.4 Variable correctora, corregida y ganancia de un sistema controlado de un actuador neumtico.................................................................................................. 82 Tabla 4.5 Controladores dinmicos y no dinmicos ................................................. 84 Tabla 4.6 Estructura de controladores neumticos .................................................... 84 Tabla 4.7 Propiedades de controladores P, I y D .................................................... 103 Tabla 4.8 Propiedades de controladores PI, PD y PID ........................................... 104 Tabla 4.9 Propiedades de controladores PI, PD y PID ........................................... 114 Tabla 4.10 Combinaciones de varia funciones en un solo dispositivo .................. 126 Tabla 4.11 Combinaciones de varia funciones en un solo dispositivo .................. 129 Tabla 4.12 Combinaciones de varia funciones en un solo dispositivo .................. 130 Tabla 4.13 Ventajas de un controlador digital y anlogo........................................ 132 Tabla 4.14 Criterios de seleccin de controladores ................................................ 133 Tabla 4.15 Criterios de seleccin de controladores ................................................ 141 Tabla 4.16 Criterios de seleccin de controladores ................................................ 148 Tabla 4.17Criterios de seleccin de controladores .................................................. 155 Tabla 4.18 Generacin manual y mecnica de variable de referencia ................. 157 ix

Tabla 4.19 Control de presin elctrica y mecnica ............................................... 158 Tabla 4.20 Control de presin elctrica y mecnica ............................................... 158 Tabla 4.21 Criterios de seleccin de reguladores de presin neumticos ........... 169 Tabla 4.22 Sistemas de medicin de sistemas de CLC neumtico ...................... 172 Tabla 4.23 Rangos de medicin de algunos sensores (FESTO) .......................... 172 Tabla 4.24 Combinaciones de controladores y sistemas de medicin ................. 173 Tabla 4.25 Seales de salida de sistemas de medicin anlogos ........................ 174 Tabla 4.26 Criterios de seleccin de sistemas de medicin .................................. 174 Tabla 4.27 Mtodos para la disposicin de controladores ..................................... 181 Tabla 4.28 Disposicin del controlador usando el mtodo Ziegler-Nichols .......... 183 Tabla 4.29 Disposicin del controlador usando el mtodo Ziegler-Nichols .......... 184 Tabla 4.30 Posibles fallas de sistemas .................................................................... 185

LISTADO DE FIGURAS
Fig. 3.1 Sistema de suministro de fluido .............................................................. 12 Fig. 3.2 Unidad de mantenimiento (Festo Didactic) ............................................. 12 Fig. 3.3 Diagrama de flujo de la energa y de las seales..................................... 15 Fig. 3.4 Diagrama de elementos de mando neumtico ........................................ 15 Fig. 3.5 Ejemplos de conexiones y terminales de vlvulas .................................. 22 Fig. 3.6 Mangueras de interiores y racores (FESTO DIDACTIC) ......................... 25 Fig. 3.7 Ejemplos de actuadores de control proporcional industriales ................. 26 Fig. 3.8 Ejemplos de vlvulas de control proporcional industriales ...................... 27 Fig. 4.1 Ejemplo de circuito para aplicacin de seal binaria ............................... 32 Fig. 4.2 Funcin de tiempo de seal binaria ........................................................ 33 Fig. 4.3 Ejemplo de circuito para aplicacin de seal anloga ............................. 33 Fig. 4.4 Funcin de tiempo del comportamiento de seal anloga ...................... 34 Fig. 4.5 (a) Caractersticas de la seal binaria ...................................................... 35 Fig. 4.6 Diagramas de bloque para una vlvula de 3/2 y de un cilindro neumtico .............................................................................................................................. 36 Fig. 4.7 (a...e): Respuesta al mando y diagrama de bloque para una vlvula ...... 37 Fig. 4.8 Circuito en serie ...................................................................................... 38 Fig. 4.9Circuito ramificado .................................................................................... 39 Fig. 4.10 Circuito ramificado (diagrama de accin de vlvula 3/2) ....................... 40 Fig. 4.11 Circuito paralelo .................................................................................... 41 Fig. 4.12 Funciones de transicin y de rampa...................................................... 42 Fig. 4.13 Seales de prueba de electro vlvula ................................................... 43 Fig. 4.14 Ejemplo demostrativo de un circuito de control de velocidad; diagrama de flujo del circuito de lazo abierto ........................................................................ 45 Fig. 4.15 Diagrama de flujo del circuito de lazo cerrado ...................................... 46 Fig. 4.16 Terminologa del control de lazo cerrado .............................................. 47 Fig. 4.17 (a...c): Comportamiento de las funciones con controladores ................ 51 Fig. 4.18 Comportamiento de los estados estticos sin y con una desviacin ..... 52 Fig. 4.19 Comportamiento de los estados dinmicos ........................................... 54 Fig. 4.20 Respuesta a los cambios del setpoint ................................................... 55

xi

Fig. 4.21 Respuesta a los cambios del setpoint ................................................... 56 Fig. 4.22 Sistemas de control de valor arreglado ................................................. 57 Fig. 4.23 Sistemas de control de valor arreglado o arreglo de valor .................... 58 Fig. 4.24 Sistemas de control de tiempo .............................................................. 59 Fig. 4.25 Diferenciacin de una seal .................................................................. 60 Fig. 4.26 Diferenciacin de una seal sin cambios abruptos de mando .............. 62 Fig. 4.27 Funcin de transicin de un diferenciador ............................................. 63 Fig. 4.28 Integracin de una seal ....................................................................... 64 Fig. 4.29 Integracin de una seal sin cambios abruptos de mando ................... 66 Fig. 4.30 Funcin de transicin de un Integrador ................................................. 67 Fig. 4.31 Respuesta de mando y diagrama de bloque de un sistema controlado con compensacin ................................................................................................ 69 Fig. 4.32 Respuesta de mando y diagrama de bloque de un sistema controlado sin compensacin ................................................................................................. 70 Fig. 4.33 Sistema controlado de atraso corto ....................................................... 71 Fig. 4.34 Sistema controlado libres de atraso ...................................................... 72 Fig. 4.35 Sistemas de presin controlado con un reservorio ............................... 72 Fig. 4.36 Sistema de control de presin con dos reservorios ............................... 74 Fig. 4.37 Cilindro neumtico con sensor de velocidad ......................................... 75 Fig. 4.38 Cilindro neumtico con sensor de velocidad ......................................... 77 Fig. 4.39 Vlvula de 3 vas neumtica con actuacin piloto .................................. 78 Fig. 4.40 Comportamiento a la respuesta de mando de sistemas controlados ..... 79 Fig. 4.41 Caractersticas del estado esttico para un cilindro neumtico ............. 81 Fig. 4.42 Diagrama de bloque de un controlador ................................................. 83 Fig. 4.43 Control de presin con controlador de dos pasos ................................ 85 Fig. 4.44 Control de presin con controlador de tres pasos ................................. 87 Fig. 4.45 Control de presin con un controlador de cinco pasos y una vlvula 5/3 .............................................................................................................................. 88 Fig. 4.46 Diagrama de seal de flujo de un controlador no dinmico................... 90 Fig. 4.47 Seal de curva, Funcin caracterstica y diagrama de bloque de un controlador de dos pasos diferencia de cambio o diferencia de mando................ 92 Fig. 4.48 Diagramas de bloque de controladores no dinmicos........................... 93 xii

Fig. 4.49 Sistema de control de velocidad con un controlador de accin proporcional .......................................................................................................... 94 Fig. 4.50 Funciones de transicin de dos controladores P con diferentes coeficientes del controlador .................................................................................. 96 Fig. 4.51 Funciones de transicin de dos controladores P con diferentes coeficientes ........................................................................................................... 97 Fig. 4.52 Funcin de transicin de dos controladores I ........................................ 98 Fig. 4.53 Efecto del control de accin derivativa .................................................101 Fig. 4.54 Funciones de transicin y de rampa de un controlador D ....................102 Fig. 4.55 Diagrama de flujo de seal y funcin de transicin de un controlador PI .............................................................................................................................105 Fig. 4.56 Diagrama de flujo de seal y funcin de transicin de un controlador PD .............................................................................................................................106 Fig. 4.57 Diagrama de flujo de seal y funcin de transicin de un controlador PID .............................................................................................................................108 Fig. 4.58 Diagrama de flujo de seal para un controlador dinmico estndar....110 Fig. 4.59 Control de velocidad con una limitacin en la seal correctora ............111 Fig. 4.60 Funcin caracterstica y diagrama de bloque de un limitador ..............112 Fig. 4.61 Circuito de CLC con un controlador P ..................................................113 Fig. 4.62 Circuito de CLC con un controlador P ..................................................116 Fig. 4.63 Diagrama de flujo de seal de un controlador de estatus de triple lazo .............................................................................................................................117 Fig. 4.64 Estructura de controlador para sistemas controlados con compensacin .............................................................................................................................118 Fig. 4.65 Estructura de controlador para sistemas controlados sin compensacin .............................................................................................................................119 Fig. 4.66 Respuesta a la interferencia de un control de lazo abierto...................121 Fig. 4.67 Respuesta a la interferencia de un control de lazo abierto...................122 Fig. 4.68 Clculo de la ganancia de lazo cerrado ...............................................123 Fig. 4.69 Circuitos de control de lazo cerrado .....................................................125 Fig. 4.70 Sistema de control de un eje o eje simple ............................................127

xiii

Fig. 4.71 Implementacin de un circuito de control de lazo cerrado con controlador lgico programable...............................................................................................129 Fig. 4.72 Circuito de un controlador anlogo PID ................................................131 Fig. 4.73 Flujo de seal en un controlador digital ................................................132 Fig. 4.74 Flujo de seal en una vlvula de control direccional ............................134 Fig. 4.75 Diagrama de posicin de una vlvula de control direccional dinmico como una funcin de la variable correctora ........................................................135 Fig. 4.76 Posicin del diagrama de una vlvula de control direccional dinmico como una funcin de la variable correctora ........................................................137 Fig. 4.77 Posiciones del diafragma de una vlvula de control direccional dinmica para seales correctoras seleccionadas ..............................................................139 Fig. 4.78 Posiciones del diafragma de una vlvula de control direccional dinmica para seales correctoras seleccionadas ..............................................................140 Fig. 4.79 Configuraciones de la vlvula para actuadores de posicionamiento neumtico ............................................................................................................142 Fig. 4.80 Funcin de flujo de rango seal ...........................................................144 Fig. 4.81 Ensamble de prueba para una funcin de presin/seal ......................145 Fig. 4.82 traslape y funcin de presin/seal ......................................................147 Fig. 4.83 Medicin de las caractersticas de transmisin de una vlvula de control direccional dinmico .............................................................................................150 Fig. 4.84 Medicin del lmite de frecuencia de una vlvula de control direccional dinmica...............................................................................................................152 Fig. 4.85 Frecuencia de respuesta de una vlvula ..............................................154 Fig. 4.86 Frecuencia de respuesta de una vlvula ..............................................156 Fig. 4.87 Regulador de presin mecnico ...........................................................160 Fig. 4.88 Diagrama de flujo de seal de un regulador de presin mecnico .......161 Fig. 4.89 Contacto controlador de presin con un regulador de presin .............162 Fig. 4.90 Vista seccionado de un regulador de presin con ajuste mecnico .....162 Fig. 4.91 Diagrama de flujo de seal de un regulador de presin con ajuste de presin mecnico .................................................................................................164 Fig. 4.92 Regulador de presin con sensrica integrada y controles electrnicos .............................................................................................................................165 xiv

Fig. 4.93 Diagrama de flujo de seal para un circuito de CLC con regulador de presin (ajuste de presin elctrico) ....................................................................166 Fig. 4.94 Funcin caracterstica de un regulador de presin elctricamente controlado ............................................................................................................167 Fig. 4.95 Diagrama de seal de flujo para un circuito de CLC de presin con una vlvula de control direccional ...............................................................................168 Fig. 4.96 Funcin de un sistema de medicin de un circuito de CLC..................170 Fig. 4.97 Estructura de un sistema de medicin .................................................171 Fig. 4.98 Implementacin de una instalacin automatizada ................................176 Fig. 4.99 Planeacin de un circuito de CLC ........................................................178 Fig. 4.100 Funcin caracterstica de un sistema controlado por el mtodo ZieglerNichols .................................................................................................................182 Fig. 6.1 Matriz de decisin para la seleccin y comparacin de elementos de un banco de pruebas de control proporcional Festo Didactic y un hbrido industrial.212

xv

NOMENCLATURA
CLC P D I KS w r e y z eestat Tv Tn KP KD KI Kx Kx Kx x x Control de lazo cerrado Controlador de Posicin Controlador Derivativo Controlador Integral El factor de ganancia Variable de referencia Variable de retroalimentacin Sistema de desviacin Variable de correccin Variable de interferencia Estado esttico Tiempo de accin derivativa Tiempo de accin integral Coeficiente KP de la accin proporcional Coeficiente de la accin derivativa Coeficiente de la accin integral Coeficiente de posicin Coeficiente de velocidad Coeficiente de velocidad Velocidad Aceleracin

xvi

LISTADO DE ANEXOS
ANEXO 1221 ANEXO 2227 ANEXO 3233 ANEXO 4237 ANEXO 5243 ANEXO 6249 ANEXO 7253 ANEXO 8259 ANEXO 9265 ANEXO 10..271 ANEXO 11..277 ANEXO 12..281 ANEXO 13..287 ANEXO 14..291 ANEXO 15..295 ANEXO 16..299 ANEXO 17..305 ANEXO 18..309 ANEXO 19..315

xvii

RESUMEN
El siguiente proyecto presenta el anlisis de un banco de pruebas para prcticas de control proporcional neumtico o circuitos de control de lazo cerrado neumtico, se presenta en el contenido cada uno de los elementos necesarios para la comprensin bsica del control proporcional, mostrando el funcionamiento detallado del equipo y de la funcionalidad en el circuito neumtico y elctrico.

El objetivo principal del estudio mostrado es la capacidad de enseanza de un banco de pruebas de esta categora para el uso prctico en la industria. La

explicacin de cada uno de los procesos al estudiante y los fenmenos fsicos que lo envuelven, lo vuelven capaz de diagramar, construir e implementar nuevos circuitos reales que generaran eficiencia y calidad en plantas industriales y controladores de procesos.

Al final del proyecto se conocer la ventaja de la implementacin de este banco de pruebas para la ESPE, sus alcances y la inversin necesaria.

Las metas a corto plazo para el estudiante sern:

Ampliar los conocimientos tcnicos en neumtica bsica y electro neumtica Conocer los principios bsicos de la retroalimentacin Aplicar la funcionalidad de los elementos de control de procesos (controlador PID, controlador de estatus) Entregar soluciones a complejos sistemas de control mediante el control de lazo cerrado

No se realizar un detalle del armado y del acople de los elementos a un banco de pruebas construido, ya que no existe ninguna dificultad en conseguir accesorios y en la instalacin de un banco de pruebas de similares caractersticas

En el anlisis financiero se estudiar la conveniencia de adquirir un Banco de xviii

pruebas completamente Didctico (proformas FESTO Alemania) y construir un hbrido con elementos industriales y muy pocos didcticos.

En conclusin el anlisis de los elementos, los circuitos implementados y la muestra de una gran cantidad de informacin didctica aseguran al lector una gran comprensin de los sistemas utilizados en la actualidad para procesos en serie y las herramientas para soluciones eficaces y con calidad.

xix

12

CAPTULO 1

GENERALIDADES 1.1 ANTECEDENTES

El presente proyecto est enfocado a la innovacin tecnolgica del laboratorio de Sistemas hidrulicos y neumticos de la Escuela Politcnica del Ejrcito, innovacin basada en el conocimiento de nuevas tecnologas de control y de aseguramiento de funcionalidad de procesos.

El diseo, anlisis y soporte didctico prctico de un banco de pruebas de control proporcional neumtico cumple su propsito al entregar un estudio completo de una posible futura implementacin en laboratorios de un banco de pruebas similar, garantizando al estudiante una fuente de conocimientos y un apoyo de prctica en simulaciones industriales.

La finalidad del estudio del control de lazo cerrado es presentar al estudiante un sin nmero de aplicaciones en procesos en los que la retroalimentacin de variables garantizan eficiencia, calidad y productividad en la industria. Tomando as los criterios para nuevos diseos y aplicaciones de procesos de control. El conocimiento da como resultado la solucin con Ingeniera de problemas actuales y la sistematizacin de procesos a menores costos de aplicacin.

El proyecto est referido especficamente a prcticas de control en lazo cerrado, incluyendo el mismo un estudio detallado de la neumtica en sistemas de retroalimentacin y el soporte tcnico-didctico necesario para introducir al usuario al conocimiento especfico del control proporcional, aplicaciones y prcticas de estudio.

El sistema tiene la flexibilidad de proporcionar una idea clara de los diferentes procesos aplicables en la industria en un solo lugar, realizando nicamente simulaciones del sistema, conociendo el funcionamiento y el alcance de las prcticas de laboratorio.

El laboratorio de Hidrulica y Neumtica de la Facultad de Ingeniera Mecnica de la ESPE posee bancos neumticos e hidrulicos de procedencia diversa, dicho equipo en la actualidad presenta inconvenientes de dos tipos: a) b) Daos y problemas frecuentes en elementos y equipos de prctica. Desfase tecnolgico-aplicacional respecto de las necesidades

potenciales actuales y futuras de la tecnologa nacional. Con estos problemas a resolver se requiere renovar el equipo existente, ampliar la capacidad de laboratorio, y proyectar las necesidades de actualizacin tecnolgica; el presente proyecto confluye aspectos tanto de aprendizaje como de aplicacin posible en el pas de las tecnologas consideradas. Es necesario anotar que, al realizar el diseo completo del control proporcional neumtico, se evidencia un considerable ahorro en la futura posible compra del banco en cuestin, no slo por presentar caractersticas industriales en sus

elementos sino tambin por la adaptacin de varios sistemas de control ya existentes como equipos de laboratorio. El presente proyecto, muestra el diseo de un banco de pruebas didctico para futuras aplicaciones de neumtica bsica, electro neumtica y neumtica proporcional, refirindose a esta ltima especficamente como el conjunto de teora de la neumtica de control de variables, elementos que lo conforman y un estudio completo de prcticas de control proporcional en lazo cerrado, incluyendo un software didctico especializado en ayudas visuales de elementos neumticos, modelacin de sistemas neumticos y simulacin de los mismos, necesario para introducir al alumno al conocimiento especfico del control proporcional, aplicaciones y prcticas de estudio

1.2 DEFINICIN DE LA PROBLEMTICA A RESOLVER CON ESTE PROYECTO

Adquirir conocimientos actuales sobre el diseo e implementacin de sistemas de control proporcional por parte del estudiante, El proceso de aprendizaje tcnicoterico da al estudiante una idea clara de los alcances que se puede tener en construccin de sistemas de lazo cerrado o retroalimentacin de variables.

Aumentar el conocimiento del estudiante frente a los procesos actuales industriales, conocer la importancia del control proporcional en un sistema para incrementar eficiencia, garantizar calidad y aumentar la productividad de un producto. Suplir la deficiencia de la aplicacin del control proporcional en la industria, la falta de una asesora para solucin de problemas industriales. El proyecto dar la pauta necesaria para que el estudiante tenga una idea clara de lo que el control proporcional es y como implementarlo.

1.3 OBJETIVOS A ALCANZAR

Reduccin de costos y optimizacin de recursos al momento de implementar, actualizar y renovar equipos de laboratorio en la Facultad de Ingeniera Mecnica de la ESPE. Aportar al fortalecimiento de la infraestructura y capacidad de enseanza de la Facultad de Ingeniera Mecnica de la ESPE. Disear aplicaciones y requerimientos posibles dentro del campo de control proporcional. Conocer el funcionamiento de sistemas industriales y el como aplicarlo, ya sea con modificaciones o con iniciativas de diseo. Determinar los futuros elementos requeridos para el banco de pruebas, compatibilidad entre equipos y flexibilidad en el diseo de sistemas.

Realizar un proceso de seleccin de elementos de control proporcional, considerando aspectos como: calidad, funcionamiento, caractersticas, compatibilidad, versatilidad, vida til, soporte tcnico y garanta.

Detallar las caractersticas tcnicas de cada elemento adquirido, a manera de catlogo por elemento del equipo.

Establecer pruebas del equipo con guas detalladas para el estudiante. Dotar al estudiante de la capacidad de resolver problemas reales en la industria, diseando y modificando sistemas que necesiten un mayor control.

Prestar servicios de laboratorio para empresas que necesiten soluciones a problemas en procesos.

Generar un soporte tcnico-didctico respecto de la seccin especfica de control proporcional, conocer el funcionamiento y el como aplicarlo.

1.4 JUSTIFICACIN DE LA REALIZACIN DEL PROYECTO

En el Ecuador ha cobrado gran importancia la neumtica proporcional con el conocimiento de nuevos materiales de construccin de sus elementos, especialmente en los ltimos aos, como medio de aplicacin de sistemas diversos de automatizacin; es evidente la necesidad de afirmar el conocimiento tcnico del estudiante de Ingeniera al respecto de sistemas inherentes a control, diagramacin y ensayos de neumtica electro neumtica y control proporcional.

Es importante mencionar la trascendencia de involucrar tendencias tecnolgicas posibles a nivel local con el aprendizaje prctico de las mismas.

La importancia de la actualizacin tecnolgica en las universidades, es un aspecto de gran importancia al momento de formar un tcnico con suficientes conocimientos prcticos como tericos, el confluir la teora con la prctica es una de las mejores metodologas de enseanza.

El proyecto es altamente justificable con la entrega de conocimientos hacia el estudiante para comprender los desafos tecnolgicos en la industria y como resolver problemas de control frecuentes en los procesos. Otro enfoque del proyecto es constatar que la construccin de un banco de pruebas de similares caractersticas es posible. Grande es el aporte que puede surgir hacia el

alumnado con un enfoque de renovacin y actualizacin de equipos de laboratorio.

1.5 ALCANCE DEL PROYECTO

Disear un banco de pruebas para control neumtico proporcional para una futura construccin e implementacin en el laboratorio de sistemas neumticos e hidrulicos en la Facultad de Ingeniera Mecnica de la Escuela Politcnica del Ejrcito. El proyecto muestra la importancia del control de variables en la

industria, el sin nmero de aplicaciones en la que los procesos necesitan correccin o modificaciones para asegurar un mejor funcionamiento y conseguir un producto con especificaciones deseadas.

El banco de pruebas puede ser considerado como un libro abierto al conocimiento y una base para innovaciones, es decir, el estudiante podra analizar las mejoras y las soluciones en procesos en serie o en los que el producto necesite grandes especificaciones en calidad.

Tambin el banco puede prestar servicios a empresas que requieran soluciones en regulacin de variables o en diseo de sistemas. Teniendo una fuente de posible autofinanciamiento en la compra del banco completo.

CAPTULO 2

PROCEDIMIENTOS DE SELECCIN DE EQUIPO Y ELEMENTOS 2.1 REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA COMO OBJETIVOS DIDCTICO DE APLICACIN.
El sistema de control proporcional analiza la tecnologa de control anlogo en lazo cerrado. Esto implica el conocimiento tcnico, el funcionamiento prctico y los ejercicios de aplicacin para justificar el estudio.

El sistema anlogo se explica por una forma bsica de comprensin del sistema y lo que significa el control proporcional. Si bien es cierto que en la industria se utilizan mandos digitales para el uso de varios controles, este proyecto bsico indica los procedimientos esenciales para iniciarse en el control de variables y el estudio de las funciones lgicas de todas las tcnicas proporcionales.

Pero la flexibilidad es la mayor virtud del sistema, no slo prepara el camino del estudio de tcnica proporcional bsica es decir anloga sino que cumple con condiciones futuras de equipamiento como todas las tcnicas digitales industriales.

El sistema de enseanza se basa en lecciones bsicas (usando parte del equipo) hasta prcticas avanzadas (todo el equipo en funcionamiento), todo esto concentrado en un libro interactivo de todo el sistema.

Adems los ejercicios estn divididos en tres grupos:

Regulacin de presiones no dinmicas Regulacin de presiones dinmicas Control de Posicin

Estos sistemas preparan al estudiante en el conocimiento prctico y en el entrenamiento en el campo de la automatizacin de sistemas. El banco diseado permite aplicaciones futuras en sistemas neumticos controlados con PLC, sistemas hidrulicos y actuadores elctricos.

2.2 CRITERIOS DE SELECCIN DE ELEMENTOS Y EQUIPO.

El equipo de control proporcional debe cumplir con requerimientos bsicos de funcionamiento como seguridad, flexibilidad y eficacia en todos los sentidos. Facilidad de entendimiento para el armado de circuitos es el objetivo principal del banco, esto se justificar con la comprensin del estudiante en los temas especficos del control proporcional:

Accin de Control Encendido-Apagado (Brecha Diferencial). Accin de Control Proporcional. Accin de Control Integral. Accin de Control Derivativa. Accin de Control Proporcional Integral. Accin de Control Proporcional Derivativa. Accin de Control Proporcional Integral Derivativa.

Las acciones de control que se van a plantear en este proyecto son la accin De control proporcional, la accin de control proporcional integral y la accin de Control proporcional derivativo.

Para este tema se necesita una estructura bsica de componentes y equipos, resumidos en el siguiente cuadro:

Tabla 2.1 Elementos bsico para circuitos de CLC Equipamiento general Descripcin Pantalla de salida de seal elctrica Vlvula montable 3/2 Vlvula de control unidireccional Manmetro Vlvula distribuidora 3/2 Unidad de mantenimiento Vlvula solenoide simple 3/2 Escala de 350 mm Cargador de pesos Reservorio Actuador lineal, alcance 200 mm Sensor anlogo de presin Vlvula proporcional 5/3 Vlvula solenoi5/3, cerrada en posicin media Comparador Controlador PID Controlador de estatus Vlvula con accionamiento 3/2 vas, NC Potencimetro lineal

2.2.1 REFERENCIAS TCNICAS DE FUNCIONAMIENTO

El sistema debe seguir ciertas direcciones de enseanza:

Ser capaz de entender la necesidad del control proporcional en la industria. Conocer las caractersticas y las diferencias entre lazo cerrado y abierto. Familiarizar al estudiante con el diseo de un controlador elctrico PID. Conociendo la respuesta transitoria de un circuito de control de lazo cerrado con un controlador PID.

Ser capaz de explicar el funcionamiento de una vlvula direccional de 9

control proporcional. Poder producir y evaluar una presin seal caracterstica. Ser capaz de nombrar el criterio de calidad de control. Explicar el diseo y funcionamiento de un controlador de posicin, diferencial e integral. Conocer los elementos bsicos del sistema y funcionamiento de cada uno de sus elementos. Capacidad de distinguir los tipos de sensores de acuerdo a su tipo de seal. Aptitud de conocer el diseo y el modo de operacin de sensores anlogos. Asegurar los conocimientos de neumtica bsica y de electro neumtica aprendidos a lo largo del curso bsico de Sistemas hidrulicos y neumticos.

10

CAPTULO 3

LEVANTAMIENTO DE HOJAS TCNICAS.

3.1 EQUIPO
3.1.1 SISTEMA DE SUMINISTRO DE FLUIDO

El sistema de abastecimiento de aire debe tener las dimensiones y las caractersticas necesarias para garantizar la calidad y la cantidad para el funcionamiento de un proceso.

Para

evitar

problemas

en

el

sistema

son

necesarias

las

siguientes

consideraciones:

Consumo de aire Tipo de compresor (ruido, eficiencia, tamao, etc.) Presin necesaria en el sistema Cantidad acumulada necesaria Grado de pureza necesaria para el sistema Mnima humedad ambiental Requisitos de lubricacin Temperatura de aire y su incidencia en el sistema Tamao de las tuberas y de las vlvulas Seleccin de los materiales utilizados en el equipo y en los perifricos Puntos de escape y de purga Disposicin del sistema de distribucin.

Los elementos de laboratorio y de prcticas usan presiones de servicio de 8 hasta 10 bares, pero cuando se usan pocos elementos se tiene un ahorro y se necesita

11

solamente de 5 a 6 bares (500 y 600 Kpa), esto tambin toma en cuenta la compensacin por fugas en el sistema de distribucin.

Para evitar oscilaciones de presin, se debe instalar un acumulador, este es llenado por el compresor y utiliza el aire comprimido en todo momento.

acumulador de aire comprimido dentro del sistema neumtico

consumidor unidad de mantenimiento consumidor intermedio para varios consumidores

COMPRESOR

ACUMULADOR
colector de condensado grifo para evacuacin de condensado

Fig. 3.1 Sistema de suministro de fluido

La calidad del sistema es compensada a travs de la unidad de mantenimiento. En el sistema de mando se debe utilizar elementos que no necesiten lubricacin.

Fig. 3.2 Unidad de mantenimiento (Festo Didactic)

Filtro para aire de presin, El filtro de aire tiene la funcin de eliminar impurezas y condensado del aire a presin que pasa por l. El aire comprimido fluye hacia el vaso de filtro guiado a travs de ranuras de entrada. En el vaso se produce la 12

separacin de partculas de lquido y de suciedad mediante fuerza centrfuga. Las partculas de suciedad se depositan en el fondo del vaso. El condensado tiene que ser evacuado antes de que llegue al nivel mximo, ya que de lo contrario sera alimentado otra vez el flujo de aire.

Regulador de aire a presin, Este tiene la funcin de mantener constante la presin de servicio (presin secundaria), independientemente de las oscilaciones que se produzcan en la presin de potencia (presin primaria), y del consumo del aire.

Lubricador de aire a presin , Este tiene la funcin de agregar aceite al aire en determinado tramo del sistema de distribucin de aire, en el caso de que el funcionamiento del sistema neumtico as lo requera. 3.1.1.1 Neumtica.

La Neumtica ha cumplido un papel preponderante en la mecnica a travs del tiempo. Cumpliendo su labor en la industria y en los procesos de fabricacin. Ahora toma cada vez ms su valor aumentando su desarrollo en las aplicaciones neumticas automatizadas. La neumtica cumple con las siguientes funciones:

Deteccin de estados mediante sensores Anlisis de informaciones mediante procesadores Operacin de actuadores mediante elementos de control. Ejecucin de trabajos mediante actuadores.

Para

controlar

mquinas y equipos suele

ser

necesario

efectuar

una

concatenacin lgica y compleja de estados y conexiones. Un circuito funciona de esta manera al unir, sensores, controladores, procesadores y actuadores.

13

Nuevas funciones en procesos productivos han hecho que los materiales, mtodos de montaje y de fabricacin sigan adelantando en progreso, todo esto aumenta el uso de la neumtica en la automatizacin.

Los cilindros neumticos son utilizados con frecuencia como elementos de accionamiento lineal, porque entre otras razones, se tratan de unidades de presin relativamente bajo, de fcil instalacin, simples y robustas, disponibles en todos los tamaos diversos.

Tambin

los

elementos

neumticos

de

accionamiento

permiten

realizar

movimientos lineales, giratorios y rotativos. Todo esto hace que la neumtica sea utilizada para diferentes propsitos:

Embalar Llenar Dosificar Realizar tcnicas de fabricacin (Perforar, tornear, fresar, cortar, controlar) Abrir y cerrar puertas Transportar Separar, apilar, estampar y prensar piezas.

Para realizar todas estas acciones es necesario un sin nmero de dispositivos:

Actuadores Sensores Procesadores Accesorios y acoplamientos Sistemas de mando (sistemas de control)

14

3.1.2 SISTEMA DE SUMINISTRO DE ENERGA

Todo sistema neumtico est compuesto de diversos elementos: Estos grupos de elementos conforman una va para la transmisin de las seales de mando desde el lado de la emisin de seales de entrada hasta el lado de la ejecucin de trabajo (salida).

Los rganos de maniobra controlan los elementos de trabajo o de accionamiento en funcin de las seales recibidas por los elementos recibidos
Abastecimiento de energa Elementos de introduccin de seales de entrada Elementos de procesamiento. Seales de procesador Elementos de maniobra Elementos de trabajo Salidas

Flujo de la energa y de las seales

Fig. 3.3 Diagrama de flujo de la energa y de las seales
Actuadores Seales de salida Unidades de salida Cilindros Neumticos, bombas giratorias, indicadores pticos

Elementos de maniobra Seales de mando

Vlvulas de vas

Vlvulas de control de flujo y de presin Vlvulas de condiciones Procesadores Seales de procesador

Sensores Seales de entrada

Unidades de introduccin. Vlvula de vas con pulsador Vlvula de rodillo Detector de proximidad Barrera de aire Equipos de abastecimiento Compresor Acumulador Regulador de presin Unidad de mantenimiento

Abastecimiento de energa

Fig. 3.4 Diagrama de elementos de mando neumtico

15

3.1.2.1

Seguridad

De acuerdo a la norma VDI 3229 (normas tcnicas para mquinas herramientas y otros equipos de fabricacin) se deben cumplir:

P 4.5

Seguridad

P 4.5.1 Inactivacin del mando

En el caso de producirse una inactivacin del mando o al desconectarlo, los operadores no debern correr peligro alguno

P 4.5.2 Interrupcin de paro de emergencia

Los sistemas neumticos equipados con varios cilindros debern llevar un interruptor de emergencia. Segn las caractersticas de construccin y de servicio, deber establecerse si la funcin PARO DE EMERGENCIA

Provoca que el sistema pase a presin cero Si todos los cilindros pasan a posicin normal o Si todos los cilindros quedan bloqueados en su posicin instantnea.

Estas tres posibilidades pueden combinarse entre si

3.2 ELEMENTOS

3.2.1 ELEMENTOS NEUMTICOS

Smbolos de neumtica bsica Todos estos dependen de:

16

Tipo de accionamiento Cantidad de conexiones y denominacin de dichas conexiones Cantidad de posiciones Funcionamiento Representacin simplificada del flujo.

Los smbolos aplicados a la neumtica corresponden a la norma industrial DIN ISO 1219 (smbolos de sistemas y equipos de la tcnica de fluido). 3.2.1.1 Actuadores y sistemas de abastecimiento

Tabla 3.1Simbologa actuadores neumticos ACCIONAMIENTO MANUAL general por pulsador por palanca por palanca con enclavamiento por pedal ACCIONAMIENTO MECNICO recuperacin por muelle centrado por muelle por rodillo por rodillo con retorno en vaco ACCIONAMIENTO NEUMTICO accionamiento directo (Aplicacin de presin) accionamiento indirecto (Vlvula auxiliar servo piloteada)

17

ACCIONAMIENTO ELCTRICO Con una bobina Con doble bobina ACCIONAMIENTO COMBINADO Doble bobina con vlvula auxiliar y accionamiento manual auxiliar ELEMENTOS DE ACCIONAMIENTO LINEAL Cilindro de doble efecto

Cilindro de doble efecto

Cilindro de doble efecto con doble vstago

Cilindro de doble efecto con amortiguacin no regulable, de efecto en un solo sentido

Cilindro de doble efecto con amortiguacin regulable simple

Cilindro de doble efecto con amortiguacin regulable doble

ACCIONAMIENTO GIRATORIO motor neumtico de caudal constante, con un solo sentido de giro

motor neumtico de caudal variable, con un sentido de giro

motor neumtico de caudal variable, con dos sentidos de giro

18

Actuador giratorio limitado

Fuente: DIN 19221 Measurement and control: Symbols used in formulae in control technology

Tabla 3.2 Simbologa elementos de abastecimiento ABASTECIMIENTO Compresor con volumen de desplazamiento constante

Acumulador con conexin en T UNIDAD DE MANTENIMIENTO Filtro, separacin y filtrado de partculas de suciedad

Separador de agua con accionamiento manual

Lubricador adicin de pequeas cantidades de aceite al aire

Regulador de presin, vlvula con agujero de descarga ajustable

Fuente: DIN 19221 Measurement and control: Symbols used in formulae in control technology

19

3.2.1.2

Vlvulas

Tabla 3.3 Simbologa bsica de vlvulas POSICIN DE VLVULAS Posiciones de conmutacin

Cantidad de posiciones de conmutacin

Posicin de paso abierto

Posicin de bloqueo

Conexiones Fuente: Fundamentos de la Neumtica bsica FESTO

Vlvulas de vas: conexiones y posiciones

Cantidad de conexiones

2/2

Cantidad de posiciones

20

Tabla 3.4 Simbologa de vlvulas de vas VLVULAS DE VAS

2/2 vlvulas de vas en posicin abierta

3/2 vlvulas de vas en posicin de bloqueo

3/2 vlvulas de vas en posicin abierta

4/2 vlvulas de vas conexiones a la derecha, posicin de conmutacin a la izquierda.

5/2 vlvulas de vas conexiones a la derecha, posicin de conmutacin a la izquierda.

5/3 vlvulas de vas en posicin intermedia bloqueada Fuente: Fundamentos de la Neumtica bsica FESTO

Las conexiones de las vlvulas de vas pueden estar sealizadas con letras o, aplicando la norma DIN ISO 5599, con nmeros. Ej.:
Tabla 3.5 Nomenclatura de conexiones y terminales de vlvulas (DIN ISO 5599) Conexin Conexin de aire a presin Escape de aire Salidas Conexiones de mando Conexin de aire a presin de 1 hacia 2 Conexin de aire a presin de 1 hacia 4 Cancela salida de seal Aire auxiliar del mando Fuente: Fundamentos de la Neumtica bsica FESTO 12 14 10 81, 91 Pz DIN ISO 5599 1 3, 5 2, 4 Letras P R, S A, B X, Y, Z

21

Ejemplos grficos

Fig. 3.5 Ejemplos de conexiones y terminales de vlvulas

Tabla 3.6 Simbologa de vlvulas de accionamiento VLVULAS ANTIRETORNO Vlvula antiretorno

Vlvula de antiretorno con muelle

Vlvula selectora, funcin O

Vlvula de simultaneidad, funcin Y

Vlvula de escape rpido VLVULAS ANTIRETORNO Vlvulas de estrangulacin regulable

Vlvula de estrangulacin y antiretorno

22

VLVULAS DE PRESIN

Vlvula reguladora de presin, regulable sin escape

Vlvula reguladora de presin, regulable, con escape

Vlvula de secuencia conducto de alimentacin exterior

Vlvula de secuencia conducto de alimentacin directo

Vlvula de secuencia (Combinacin)

Fuente: DIN 1931 Measurement and control: Graphic symbols and code letters for process instrumentation and control

3.2.1.3

Accesorios
Tabla 3.7 Simbologa de accesorios

ACCESORIOS Escape no recuperable

escape recuperable

Silenciador

23

Unin de conductos

Cruce de conductos

Manmetro

Indicador ptico

Fuente: DIN 1931 Measurement and control: Graphic symbols and code letters for process instrumentation and control

3.2.1.4

Mangueras y racores

La mayora de los tubos utilizados en bancos de aprendizaje son de poliuretano termoplstico, no tienen protecciones contra agentes externos como microbios o microorganismos (funcionales en laboratorios), tienen una presin admisible de 10 bares y tienen un peso despreciable, esto tambin para evitar latigazos contra el estudiante. Los colores deben ser notables, azul o plateado (para observar su conexin) La seleccin de tubos flexibles se puede realizar con el software FESTO (seleccin de tubos flexibles), (Referirse a CD Didctico para la instalacin del mismo). En el software se ingresa todos los parmetros de importancia (por ejemplo, presin de funcionamiento, substancias qumicas, exigencias especficas que se plantean en el sector industrial y resistencia a detergentes) y el programa se encarga de indicarle los tubos flexibles ms apropiados.

24

Fig. 3.6 Mangueras de interiores y racores (FESTO DIDACTIC)

3.2.2

ELEMENTOS DE CONTROL

Todos los elementos sensricos y de control neumtico estn referidos en los elementos de control proporcional (3.2.3) 3.2.3 ELEMENTOS DE NEUMTICA PROPORCIONAL

3.2.3.1

Actuadores

Los actuadores del control de lazo cerrado comnmente estn diseados para un trabajo continuo o en serie sus materiales deben ser resistentes, especialmente sus terminales o sus topes, como es el caso del eje lineal con potencimetro lineal. Normalmente los actuadores son utilizados para procesos de pasos.
Tabla 3.8 Simbologa de actuadores

Cilindro de doble accin sin vstago

Cilindro de doble efecto con vstago gua de doble terminal

Cilindro de doble accin con vstago gua de terminal simple Fuente: DIN 1931 Measurement and control: Graphic symbols and code letters l

25

Cilindros normalizados

Cilindro con vstago

Cilindro sin vstago

Cilindro de fuelle

Combinaciones de cilindros y vlvulas

Fig. 3.7 Ejemplos de actuadores de control proporcional industriales

Para especificaciones tcnicas detalladas referirse a Equipos y accesorios (4.1.2)

26

3.2.3.2

Vlvulas proporcionales

Todas las vlvulas proporcionales estn construidas en materiales resistentes al desgaste, pues no poseen un medio lubricante (a diferencia del control hidrulico) o un medio entre sus superficies que evite la friccin entre metales la resistencia de los equipos son altamente probados.
Tabla 3.9 Simbologa de vlvulas proporcionales

Vlvula de control proporciona 5/3 con accionamiento elctrico de dos lneas de trabajo

Fuente: DIN 1931 Measurement and control: Graphic symbols and code letters for process instrumentation and control

Vlvula de presin proporcional

Vlvula posicionadora

Fig. 3.8 Ejemplos de vlvulas de control proporcional industriales

Para especificaciones tcnicas detalladas referirse a Equipos y accesorios (4.1.2)

27

3.2.3.3

Materiales

Materiales de vlvulas de control proporcional Para especificaciones tcnicas detalladas referirse a Equipos y accesorios (4.1.2) 3.2.3.4 Accesorios

En el CLC los accesorios son la parte ms importante de la retroalimentacin de las variables, en estos estn medidores y dispositivos de carga para el cambio de funcionalidad. Los sensores son los elementos individuales que entregan todas las lecturas para que el circuito se convierta en dinmico, la sensibilidad y la exactitud de los mismos aseguran resultados eficientes.
Tabla 3.10 Simbologa de accesorios Punto comn o de sumatoria

Osciloscopio

Voltmetro

Tiempo de respuesta de transmisin de un elemento proporcional

Tiempo de respuesta de transmisin de un elemento de control de control PT1 Tiempo de respuesta de transmisin de un elemento de control con integracin Tiempo de respuesta de transmisin de un elemento de control con diferenciacin

Accin sin histresis de un elemento de transmisin de dos pasos

Histresis diferencial de un elemento de transmisin

28

Elemento de transmisin de accin de triple mando con dos histresis diferentes

Comparador

Tiempo de respuesta de un elemento de transmisin PD

Tiempo de respuesta de un elemento de transmisin PI Tiempo de respuesta de un elemento de transmisin PID Generador de voltaje, DC Generador de voltaje de onda cuadrada Generador de voltaje de onda senoidal Generador de voltaje de onda triangular Regulador Convertidor Galga de presin (pressure gauge)

Sensor de presin elctrico Sensor de presin neumtico Amplificador de operacin Escala lineal Fuente: Close loop Pneumatics Festo

Para especificaciones tcnicas detalladas referirse a Equipos y accesorios (4.1.2)

29

3.2.3.5

Conectores los

Las fugas neumticas y elctricas producen errores en todo el circuito,

retrasos en el lazo cerrado son comunes. Todas las conexiones no pueden estar sobredimensionadas, especialmente las que ingresan de las fuentes de poder, la prdida de energa, la inestabilidad y los ruidos elctricos generan complicaciones en la retroalimentacin.

Los elementos de conexin son los mismos de la neumtica bsica y la electro neumtica.

Para especificaciones tcnicas detalladas referirse a Equipos y accesorios (4.1.2) Y a mangueras y racores (3.2.1.4), tambin referirse a software de seleccin de tubos flexibles (CD Didctico)

30

CAPTULO 4

CONTROL PROPORCIONAL 4.1 MANUAL DE CONTROL NEUMTICO EN LAZO CERRADO

4.1.1 TCNICA DE CONTROL PROPORCIONAL TIPOS DE SEALES Seal.- Una seal es usada para transmitir informacin a un sistema tcnico. Una seal est representada por una variable fsica (presin, voltaje, corriente, etc.)

Seal binaria, Es la seal que asume dos valores. Ej.: La presin de aire comprimido de un reservorio que es monitoreado por un sensor de presin, esta puede asumir dos valores: Exceso de presin permitida, (circuito cerrado), que se indica con la luz prendida No exceso de presin permitida, (circuito abierto), que se indica con la luz apagada.
x

y1

+24V

2 >P

4 1 Y1

3 4

0V

Fig. 4.1 Ejemplo de circuito para aplicacin de seal binaria

32

Este ejemplo nos muestra que una seal binaria slo asume dos valores.

Cuando el reservorio est lleno o vaco el valor de la seal cambia. Esto puede ser mostrado en un grfico en funcin del tiempo.
Presin mxima excedida

3 si

3 no 1 2 3

Tiempo t Fase

Fig. 4.2 Funcin de tiempo de seal binaria

El valor de la seal cambia por pasos, desde que la seal ha precisado un valor en cualquier punto del tiempo, ese valor est en funcin del tiempo. Seal anloga, Es la que asume datos intermedios entre el mximo y mnimo valor

Y1

Y2

+24V

3 S1 4 Y1

S2

3 4 Y2

0V

Fig. 4.3 Ejemplo de circuito para aplicacin de seal anloga

33

Usando el ejemplo anterior (Fig. 4.3), la presin es medida y controlada mediante un manmetro. La seal de presin puede asumir cualquier nmero de valores intermedios entre un mximo y un mnimo de valores (entre una escala). Esta es conocida como seal anloga.

La presin en

el reservorio puede ser controlado por dos pulsadores, Este

proceso se muestra en el grfico:

Presin P

Tiempo t Fase

Fig. 4.4 Funcin de tiempo del comportamiento de seal anloga

Fase 1. La vlvula ests abierta, el aire circula a el reservorio. La presin en el reservorio aumenta. Fase 2. Las dos vlvulas estn abiertas, la presin permanece constante. Fase 3. La vlvula 1 est otra vez abierta. La presin se aumenta ms. Fase 4. La vlvula 1 est cerrada y la vlvula 2 est abierta. El aire comprimido fluye a travs del reservorio. La presin en el reservorio decae hasta el nivel de presin atmosfrica.

Comparando los dos grficos de seales: La seal binaria presenta un cambio por pasos. La seal anloga cambia continuamente.

34

Seales para la actuacin de vlvulas.

Una seal binaria es usada para mover y realizar cambios en una vlvula. La seal hace que la abertura de la vlvula pueda asumir solamente dos valores:

Seal de 0V, vlvula cerrada Seal de 24V, vlvula cerrada

Abertura de la vlvula

Abierto

Binario (de mando)

Cerrado

Tiempo t

Fig. 4.5 (a) Caractersticas de la seal binaria

Una seal anloga es usada para mover dinmicamente una vlvula. La seal hace que la abertura de la vlvula pueda tener cambios continuos entre un valor mnimo y un valor mximo:

Una seal de 0 V significa: vlvula cerrada. Una seal de 5V significa: vlvula media cerrada. Con una seal de 10V muestra la mxima abertura de la vlvula

35

Abertura de la vlvula Abierto

Anlogo (dinmico)

Cerrado

Voltaje de salida de la vlvula

Rango de voltaje

Fig. 4.5 (b) Caractersticas de la seal anloga

Diagrama de bloque Los diagramas de bloque son grficos que muestran las seales presentadas y los efectos que estas seales tienen. Podemos tambin distinguir entre la seal de entrada que hace actuar los dispositivos neumticos y elctricos y las seales de salida que son generadas por el dispositivo.

Voltaje U

Vlvula de mando

Rango de caudal q

Rango de caudal q

Cilindro

Velocidad v

Fig. 4.6 Diagramas de bloque para una vlvula de 3/2 y de un cilindro neumtico

RESPUESTA DE PASOS, FUNCIONES DE TRANSICIN.

Si una seal de cambio de pasos acta en un componente de transmisin, se puede describir a la seal de salida como una respuesta de pasos o una funcin de transicin. En el grfico se muestra la respuesta de pasos de una vlvula.

36

a)
q Y1

b)
+24V

3 S1 4 Y1

0V

c)
U t

d)

t Pasos

e)
Voltaje U Rango de caudal q

Fig. 4.7 (a...e): Respuesta al mando y diagrama de bloque para una vlvula

37

En el circuito se observan los siguientes pasos:

Paso 1: La seal de entrada es cero. La vlvula est cerrada Paso 2: La seal de entrada cambia. El diafragma1 no se mueve an. El rango de caudal permanece en cero Paso 3: El diafragma se mueve. El caudal aumenta, esta fase es relativamente corta (entre 5 y 50 ms, dependiendo de la vlvula) Paso 4: El diafragma est en su posicin final. La cantidad de caudal es constante Diagrama de flujo de seal En este diagrama los bloques de transmisin individual estn unidos entre ellos.

Circuito en serie, La figura muestra un circuito neumtico que contiene una vlvula y un cilindro neumtico. La seal de salida de la vlvula entrega la seal de entrada a el cilindro neumtico en este se forma un diagrama de flujo en serie.

Voltaje U

Vlvula de mando

Rango de caudal q

Cilindro

Velocidad v

Fig. 4.8 Circuito en serie

Diafragma: diafragma o pared interna que permite o corta el paso de aire dentro de la vlvula (spool)

38

Circuito ramificado, Si la energizacin de la vlvula acta con dos vlvulas de mando, esto significa que tiene un diagrama de flujo ramificado. Las ramificaciones (ordenamiento en paralelo) estn indicadas por un punto. Es la misma representacin de un circuito elctrico.

q1

q2

y1

y2

Vlvula 1

Rango de caudal q1 Velocidad v

Vlvula U

Vlvula 2

Rango de caudal q2 Rango de caudal q

+24V 3 4

S2

u
Y1 Y2

0V

Fig. 4.9Circuito ramificado

Circuito combinado, si el cilindro puede ser presurizado por dos vlvulas de mando, esto significa que es un diagrama de control mixto. Una seal mixta est representada por un crculo y dos seales de suma (+). Si una de las vlvulas 3/2 no est conectada al puerto de trabajo sin al puerto de alivio, esto significa que el pistn se mover en la direccin contraria. Esto se simboliza con un signo menos (). Como en la figura:

39

Y2

Y1

Y2

+24V

+24V

3 S1 4 Y1

S2

3 4

3 S1 4

S2

3 4

U1

Y2

U2

Y1

U1

Y2

U2

0V

0V

Voltaje U1

Vlvula 1

Caudal q1

Voltaje U1

Vlvula 1

Caudal q1

+ + Voltaje U2

Vlvula 1

Presin p

+ Voltaje U2 Vlvula 2 Caudal q2

Vlvula 1

Presin p

Vlvula 2 Caudal q2

Fig. 4.10 Circuito ramificado (diagrama de accin de vlvula 3/2)

Los signos (+) generalmente son omitidos en los diagramas de flujo, pero las signos () siempre son mostrados.

Circuito paralelo, en la figura se muestra un sistema en que la seal de salida acta en dos vlvulas cambiables (seal ramificada). Las dos vlvulas proveen al mismo cilindro aire comprimido (circuito combinado). Esta combinacin entre ramificado y combinado es conocida como circuito paralelo.

40

Y1

Y2

+24V

3 S1 4 Y1

S2

3 4

U2

Y2

U1

0V

Vlvula 1

Caudal q1

Voltaje U Cilindro

Velocidad v

Vlvula 2 Caudal q2

Fig. 4.11 Circuito paralelo

Seales de prueba, una seal de prueba es aplicada al componente de transmisin de la salida. Esto puede ser una seal cambio-paso o una rampa-formada. La transmisin del componente reacciona en el cambio de la seal de entrada con el cambio en la seal de entrada. La seal de salida del componente de transmisin esta presentada.

Funcin de transicin.

La Fig. 4.12 (c) muestra la funcin de transicin de una vlvula neumtica.

41

El voltaje U forma la seal de entrada. Esto est referido al cambio de mando.

La cantidad de flujo que forma la seal de salida cambia continuamente. El cambio en la cantidad de flujo ocurre con la demora relativa del cambio de voltaje.

Funcin de rampa.

La fig. 4.12 (d) muestra una funcin en rampa de una vlvula neumtica.

El voltaje U est sujeto a un cambio en rampa. La cantidad de flujo q se incrementa con una demora relativa del voltaje.
a)
q E

b)
+24V

G
Y1

V1

0V

c)

Voltaje U

d)

Voltaje U

Tiempo t

Tiempo t

Caudal q

Caudal q

Tiempo t

Tiempo t

Fig. 4.12 Funciones de transicin y de rampa

42

En la prctica, las seales de prueba son producidas con un generador de funciones. Las tres seales de prueba ms comunes son.

Seal de onda cuadrada (resultante de cambio a pasos) Seal de onda triangular (resultante de las rampas) Seal en onda seno

La siguiente figura muestra una seal de prueba actuando en una vlvula neumtica. La seal de salida es la cantidad de flujo medido a travs de la vlvula. La vlvula exhibe las siguientes reacciones.

La seal de salida sigue los cambios de una onda cuadrada en la seal de prueba con un retardo insignificante. Los extremos de la seal de salida son inclinados y los puntos de transicin son redondeados. La seal de salida corresponde a una serie de funciones de transicin.

Con la seal de onda triangular, tambin, un retardo (delay) en la seal de salida puede ser observado. La seal de entrada exhibe picos. La seal de salida corresponde a una serie de funciones en rampa.

En el caso de la seal de entrada de onda seno, la seal de salida tambin sigue un retardo mnimo. La seal de salida es aproximadamente senoidal.

E q

V1

Voltaje U

Vlvula

Rango de caudal q

Fig. 4.13 Seales de prueba de electro vlvula

43

Tiempo t

Tiempo t

Tiempo t

Tiempo t

Tiempo t

Tiempo t

Fig. 4.13 Seales de prueba de electro vlvula (continuacin)

4.1.1.1

Anlisis de la tcnica de lazo cerrado

CONTROL EN LAZO CERRADO Y CONTROL EN LAZO ABIERTO La figura 4.14 muestra un circuito neumtico con control de velocidad en circuito cerrado. La velocidad en el indicador del pistn est medida con un medidor de velocidad.

El pistn del cilindro neumtico avanza a una velocidad constante de 30 cm/s. Las pruebas son llevadas para determinar la seal requerida para la actuacin de la vlvula. Las medidas indican que la velocidad requerida es lograda con un voltaje de 4V.

En la figura se muestra la seal asociada en un diagrama de flujo. El voltaje requerido es de 4V, y est generado por un circuito elctrico El voltaje acta sobre la vlvula. La vlvula controla la cantidad de flujo. La cantidad de flujo determina la velocidad del pistn.

44

Control de lazo abierto.

En la fig. 4.14 todos los bloques de transmisin en la seal del diagrama de flujo estn conectados en serie. Una conexin en serie de varios dispositivos es conocido como control de lazo abierto.

La velocidad del pistn no depende nicamente de la abertura de la vlvula pero s de otras variables como ests: Fuerzas de friccin actuando en la cmara del cilindro neumtico Fluctuaciones en el abastecimiento de aire. Perdidas a travs de los conectores. Reduccin de la cantidad del flujo debido a el uso de racores en las mangueras

+24V

G q q

Y1 0V

Vlvula Voltaje U q

Cilindro V

Fig. 4.14 Ejemplo demostrativo de un circuito de control de velocidad; diagrama de flujo del circuito de lazo abierto

45

Control de lazo cerrado.

En virtud de mejorar su precisin, la actual velocidad debe ser evaluada. La velocidad es constantemente medida con un sensor de velocidad. El valor de medicin es continuamente comparado con el valor de la disposicin inicial.

Si la velocidad es muy baja, la vlvula se abre mucho ms. Si la velocidad es ms grande de lo deseado, la abertura de la

vlvula es reducida.

Ajustando la vlvula para que la diferencia entre el disposicin de la velocidad y el valor de la actual velocidad esta sea lo ms pequea posible. Este circuito se puede observar en la fig. 4.15

Vlvula U q

Cilindro V

Controlador

Fig. 4.15 Diagrama de flujo del circuito de lazo cerrado

Retroalimentacin En un circuito de lazo cerrado, el valor de medida est alimentado a la seal del diagrama de flujo del controlador de entrada. Esto es conocido como retroalimentacin, tambin se puede observar en la figura 4.15.

46

Comparacin entre lazo abierto y lazo cerrado.

Tabla 4.1 Comparacin entre lazo abierto y cerrado Circuito de lazo abierto Forma de la seal del Abierto (circuito en serie) Circuito de lazo cerrado Cerrado

diagrama de flujo Designacin de la seal del Circuito de control de lazo Circuito de control de lazo diagrama de flujo Medicin de la seal de salida abierto No es necesaria abierto Medicin continua Si

Retroalimentacin de la seal No de salida Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

VARIABLES DE CONTROL DE LAZO CERRADO

En la siguiente figura se muestra un control de lazo cerrado con la designacin estndar para las varias seales y componentes. Estos trminos son definidos en la norma DIN 19226 Tecnologa del lazo cerrado y lazo abierto
Variable de interferencia z Variable de referencia w

Sistema controlado
Sistema de desviacin e Elemento de control de lazo cerrado Variable correctora y Elemento de control final Variable controlada x Elemento de control final

Sistema de medicin

Fig. 4.16 Terminologa del control de lazo cerrado

47

Variable controlada x, La variable de control x es la variable de salida del circuito de control de lazo cerrado. Esta variable tambin es conocida como el valor actual2. Variable de referencia w, La variable de referencia w representa el valor con el cual la variable de control es asumido. Con un sistema de control de lazo abierto ideal, la variable de referencia y la variable de control deben tener el mismo valor. La variable de referencia tambin es conocida como el valor de setpoint. El setpoint3 de la velocidad representa la variable de referencia para la velocidad del sistema de lazo cerrado.

Variable de retroalimentacin r, La norma DIN 19226 hace una distincin entre la variable controlada x y la variable de retroalimentacin r. La variable de retroalimentacin est definida como el valor medido de la variable controlada. En el control de la velocidad del circuito de lazo cerrado, la velocidad es la variable controlada. La velocidad es medida con un sensor de rapidez, la variable de salida de este sensor de rapidez es un voltaje. El voltaje forma la variable de retroalimentacin r. El trmino variable de retroalimentacin no ha sido altamente aceptado. Y es por eso que comnmente se habla de la variable x como la seal de retroalimentacin r. Sistema de desviacin e, El sistema de desviacin e es la diferencia entre la variable de referencia w y la variable de retroalimentacin r.
Ecuacin 4.1

e = w-r

En el circuito de control cerrado el sistema de desviacin est representado por la diferencia entre la velocidad de setpoint y el valor de medida para la velocidad actual del pistn.

2 3

valor actual: actual value, valor medido en el momento, valor puntual o instantneo setpoint: valor de referencia

48

Variable de correccin y, El controlador compara la variable controlada con la variable de referencia. Esto genera un control de la variable de salida. La variable de correccin y se aplica en la accin controladora de los elementos finales de control. Todo esto forma la seal de salida para el sistema controlado. En la figura 4.15 el controlador energiza la vlvula con el voltaje, el voltaje es la variable corregida.

Elemento final de control, Este es una parte del sistema controlado. Este est energizado con la variable de correccin y acta sobre el flujo de energa en el circuito de lazo cerrado. Para el ejemplo una vlvula dinmica 5/3 es usada como elemento de control final en el sistema de lazo cerrado de control de velocidad.

Componente del sistema controlado . El componente del sistema controlado es la parte del lazo cerrado en el cual la variable es generada. En el caso del sistema de control de velocidad de la figura, el componente del sistema controlado est formado por la tubera y el cilindro neumtico.

Sistema controlado, El sistema controlado consiste en el elemento de control final y el sistema del componente controlado. El sistema controlado est basado en los siguientes componentes: Vlvula, tubera y cilindro. Variable de interferencia z, La variable de interferencia acta desde el exterior del sistema de control de lazo cerrado. Y es producido por cambios indeseados en la variable controlada. Las variables de interferencia actan en la base principal del sistema controlado. Ejemplos de variables de interferencia en el sistema de control de lazo cerrado de velocidad son las fugas, la friccin y las fuerzas actuando en el pistn.

Sistema de medicin, Este sirve para medir la variable controlada. Un sistema de medicin es casi siempre un sensor o un codificador. En nuestro ejemplo es un sensor de velocidad.

49

ESTABILIDAD E INESTABILIDAD

La fig. 4.17 muestra un circuito neumtico de lazo cerrado de presin.

a. En la fig. 4.17 (a), Con un controlador correctamente seleccionado y con parmetros bien definidos, la variable controlada seguir a la variable de referencia solamente con un pequeo retardo y una pequea desviacin. b. En la fig. 4.17 (b), Si el controlador est dispuesto4 incorrectamente, la variable controlada puede oscilar. c. En la fig. 4.17 (c), Si la seal del controlador est realmente incorrecta pueden resultar en oscilaciones de estado estticas d. Si ocurren oscilaciones leves, la configuracin del controlador puede ser estimada como estable. Por otra parte si la variable controlada presenta estados estticos, la configuracin del controlador es tratada como inestable.

Efectos de la configuracin de un controlador inestable . Con la configuracin de controlador inestable, el circuito de control de lazo cerrado no cumple con la funcin de cuidar la desviacin del sistema lo ms pequea posible. El comportamiento inestable disminuye la duracin de vlvulas y cilindros. Estas bajo ciertas circunstancias pueden provocar daos o la destruccin de los componentes.

disposicin: accin de ingresar un setpoint o un valor de referencia

50

Presin p a)

Tiempo t Presin p b)

Tiempo t Presin p

c)

Tiempo t

Fig. 4.17 (a...c): Comportamiento de las funciones con controladores

En la prctica, un controlador siempre debe ser dispuesto de tal forma que siempre el circuito sea estable.

COMPORTAMIENTO DE ESTADO ESTATICO

El comportamiento de estado esttico de un circuito de lazo cerrado es el estado en el cual la variable controlada no cambia.

En la fig. 4.18 se muestra respuestas de dos pasos de un circuito de lazo cerrado. Estas respuestas de pasos pueden ser grabadas con un sensor de diferente configuracin de control. Como se puede ver en las curvas de seales, el comportamiento esttico para las dos configuraciones de los controladores:

51

Con la configuracin del controlador (a). No existe desviacin en el estado esttico.

Con la configuracin del controlador (b), un sistema de desviacin e est presente en el estado esttico.

+24V

Y1
Y1

0V

Fig. 4.18 Comportamiento de los estados estticos sin y con una desviacin

52

Desviacin del sistema de estado esttico.

El sistema de estado esttico esta calculado as:

Ecuacin 4.2

eestat = w-x donde w y x son constantes

Un buen comportamiento de estado esttico es aquel que tiene un sistema de desviacin pequeo e incluso cero. COMPORTAMIENTO DINMICO El comportamiento dinmico de un circuito de lazo cerrado describe un estado en el cual la variable controlada y la variable corregida cambian.

La fig. 4.19 muestra dos circuitos de control de presin en lazo cerrado con diferente comportamiento dinmico.

a. Circuito de control cerrado Fig. 4.19 (a) reacciona muy lento a los cambios de la variable de referencia. b. Circuito de lazo cerrado Fig. 4.19 (b) reacciona significativamente rpido. En la otra mano. La variable de control inicialmente pasa por la variable de referencia. Esto es conocido como overshooting5 o sobretensin.

Para tener un buen comportamiento dinmico el circuito debe llenar los siguientes requerimientos.

Overshooting: Sobre tensin, sobre voltaje

53

Las sobre tensiones no deberan ocurrir o ser despreciables. Cuando la variable de referencia cambia, la variable controlada debe seguirla rpidamente.
+24V

Y1
Y1

0V

Presin p

Tiempo t Presin p

Tiempo t

Fig. 4.19 Comportamiento de los estados dinmicos

Calidad de control La calidad que provee un sistema de control de lazo cerrado es conocida como la calidad de control. Criterios importantes para la calidad de control son:

Pequeas desviaciones del sistema esttico (steady-state). sobre tensiones mnimas. Corto tiempo de configuracin. Estabilidad. 54

RESPUESTA A LOS CAMBIOS DEL SETPOINT Y A LA INTERFERENCIA

Respuesta a los cambios del setpoint.

La Fig. 4.20 muestra un circuito de presin de lazo cerrado. El setpoint de presin forma la variable de referencia para un circuito de lazo cerrado. En t0, el setpoint de presin exhibe un cambio de pasos. La reaccin del circuito de control al cambio en la variable de referencia es conocida como respuesta al cambio del setpoint.

Presin p

Tiempo t

Fig. 4.20 Respuesta a los cambios del setpoint

Respuesta a la interferencia.

En la Fig. 4.21 la variable de referencia permanece constante. En el punto de tiempo t0, una vlvula 3/26 est abierta. El aire comprimido fluye desde el reservorio. La presin inicial falla notablemente y luego sube otra vez como el resultado de la intervencin del sistema de control de lazo cerrado.

Vlvula 3/2, (switch valve) vlvula cambiante o de mando cambiante

55

La apertura de la vlvula representa la interferencia del circuito de control de lazo cerrado en su intento de compensar la desviacin del sistema. La abertura de la vlvula cambiable representa la interferencia variable del circuito de control de lazo cerrado. La reaccin del control de lazo cerrado hacia la variable de interferencia es conocida como respuesta de la interferencia.
+24V

3 G S1 E 4
Y1 Y2 Y1 Y2

0V

Voltaje 2

W X

Open

Cerrado Presin p

Tiempo t

Tiempo t to

variable de interferencia z

Elemento de control de lazo cerrado

Elemento de control final

Variable controldad x elemento de sistema controlado

Sistema de medicin

Fig. 4.21 Respuesta a los cambios del setpoint

56

SISTEMAS DE CONTROL DE ARREGLO DE VALOR, DE SEGUIMIENTO Y DE TIEMPO Sistema de control de arreglo de valor La Fig. 4.22 muestra un circuito neumtico para control de presin. El regulador de presin es usado para archivar una cantidad de presin constante de 6 bares. Desde que la variable de referencia no cambia, estamos hablando del valor arreglado del sistema de control.

En el sistema de control del valor arreglado. La variable controlada cambia como el resultado de la influencia de las variables de interferencia. En el caso del control del circuito cerrado de la fig. 4.22, la apertura de la vlvula cambiante lleva a la falla temporal en la variable controlada.

+24V

3 S1

E
4
Y1

Y2

0V

Fig. 4.22

Presin p

Tiempo t

Fig. 4.22 Sistemas de control de valor arreglado

57

Sistema de control de seguimiento

La Fig. 4.23 muestra un actuador de posicin neumtico. La posicin (s) del pistn sigue los cambios de posicin del setpoint. Esta forma de control de lazo cerrado tambin es conocida como sistema de control de seguimiento.

+24V

S E
Y1 0V

Y1

Posicin s

Tiempo t

Fig. 4.23 Sistemas de control de valor arreglado o arreglo de valor

Sistema de control de tiempo

En una inyectora de plstico, la presin debe ser variable en concordancia con el tiempo especificado de actuacin. Hablamos en este caso de un sistema de control de tiempo. Un control de tiempo es un caso especial de un sistema de control de seguimiento.

58

+24V

Y1

Y1

0V

Presin P

Tiempo t Pasos

Fig. 4.24 Sistemas de control de tiempo

DIFERENCIACIN DE UNA SEAL Mostrada con un ejemplo de aplicacin de un diferenciador (Fig. 4.25)

La posicin del pistn transductor posicional.

del actuador neumtico es medido con un

La velocidad es determinada por la diferenciacin de la posicin. Esto indica que tan rpido la posicin del pistn est cambiando.

Cuando la seal de diferenciacin es usada, el cambio en la seal de entrada directamente afecta a la seal de salida.

59

Fase 1. El pistn se mueve en la direccin positiva. La seal de entrada del diferenciador incrementa. La seal de salida (en este caso), la velocidad del pistn, tiene un valor positivo.

Fase 2. El pistn se mueve en la direccin negativa. La seal de entrada del diferenciador cae. La seal de salida tiene un valor negativo.

Fase 3. El pistn del cilindro neumtico se queda esttico. La seal de entrada del diferenciador es constante. La seal de salida es cero.

Fase 4. El pistn se mueve en la direccin positiva. La seal gradiente es menos inclinada que en la fase 1. La seal de salida es mayor que cero pero menor que la seal de salida en la fase 1

Fase 5. El pistn se mueve en la direccin negativa. Desde que la bajada del gradiente es menos inclinada que en la fase 2. La seal de salida es menos negativa.

+24V

S U

Diferenciador V

Y1

0V

Fig. 4.25 Diferenciacin de una seal

60

Posicin s

Tiempo t Velocidad V
Seal de entrada

Tiempo t

Pasos
Seal de salida

Fig. 4.25 Diferenciacin de una seal (continuacin)

La curva de la seal de salida en la figura muestra los picos. Esto significa que la gradiente de la seal de entrada cambia abruptamente. Y la seal de salida tambin cambia de acuerdo a la seal original.

La fig. 4.26 muestra la curva de la seal de salida sin picos. Esta seal asociada de salida del diferenciador no tiene cambios por pasos.

+24V

S U

Differentiator V

Y1

0V

61

Fig. 4.26 Diferenciacin de una seal sin cambios abruptos de mando

Posicin s

Tiempo t

Velocidad v

Seal de entrada

Tiempo t

Seal de salida

Fig. 4.26 Diferenciacin de una seal sin cambios abruptos de mando (continuacin)

Diagrama de bloque y funcin de transicin de un diferenciador. Cuando una seal de cambio por pasos acta sobre la entrada de un diferenciador, la funcin de transicin de este es obtenida de la seal de salida. Distinciones pueden hacerse entre estas tres fases:

Inicialmente, la seal de entrada y la seal de salida son cero. En el punto en que t = 0, la seal de entrada tiene un medio vertical. Esto corresponde a una seal sep que crece y produce un pico en la seal de salida.

Despus del punto en que t = 0, la seal de entrada es una vez ms constante. La seal de salida del diferenciador es cero.

La funcin de transicin esta completamente adentro del diagrama de bloque del diferenciador

62

Seal de entrada

Tiempo t

Seal de salida

Tiempo t

Fig. 4.27 Funcin de transicin de un diferenciador

Frmulas Ambas, la seal de entrada (e) y la seal de salida (a) de un diferenciador son funciones del tiempo. Estas son expresadas por designaciones e(t) y a(t). La siguiente frmula es usada para la diferenciacin:
Ecuacin 4.3

a(t )

d e(t ) dt

La diferenciacin de una seal como una como una funcin del tiempo casi siempre es indicada por un punto.

Ecuacin 4.4

(t ) e

d e(t ) dt

INTEGRACIN DE UNA SEAL Es mostrada con un ejemplo:

La velocidad del pistn es medida con un sensor de velocidad. La posicin del pistn es calculada de la velocidad por integracin.

63

Cuando la seal es integrada, el valor de la seal de entrada afecta a la gradiente de la seal de salida.

Fase 1. La velocidad es positiva. La seal de entrada en el integrador se posiciona sobra la lnea cero. El rodillo (rod) del pistn se mueve en la direccin positiva. la seal de salida del integrador aumenta.

Fase 2. la velocidad es menor que cero. El rodillo del pistn se mueve en direccin negativa. La seal de salida del integrador cae.

Fase 3. La velocidad es cero. La seal de salida (en el ejemplo), la posicin del pistn, es constante.

Fase 4. La velocidad es mayor que cero pero menor que en la fase 1, la seal de salida aumenta. El gradiente de la velocidad de salida es menos inclinada que en la fase 1.

fase 5. La velocidad es menor que cero. La seal de salida cae. Desde que la seal de salida no est tan alejada de la lnea del cero como en la fase 2, la baja de la gradiente de la seal de salida es menos inclinada.

+24V

V U

Integrador X

Y1

0V

Fig. 4.28 Integracin de una seal

64

Velocidad v

Fases Seal de entrada Posicin x

Fases Fases Seal de salida

Fig. 4.28 Integracin de una seal (continuacin)

En la figura el valor de la seal de entrada exhibe cambios por pasos. La gradiente de la seal de salida tambin produce cambios abruptos, en otras palabras, la curva contiene picos.

Si el valor de la seal de entrada cambia continuamente, la gradiente de la seal de salida tambin cambiar continuamente.

+24V

V U

Integrador X

0V

65

Fig. 4.29 Integracin de una seal sin cambios abruptos de mando

Velocidad v

Tiempo t

Posicin x

Seal de entrada

Tiempo t

Fases Seal de salida

Fig. 4.29 Integracin de una seal sin cambios abruptos de mando (continuacin)

Funcin de transicin de un integrador La funcin de transicin est completo en el diagrama de bloque del integrador. Una distincin se hace en dos fases.

Apenas arriba del punto t = 0, la seal de entrada y la de salida son cero. Desde el punto t = 0 en adelante. L valor de la seal es 1. la seal de salida se incrementa con una gradiente constante.
Seal de entrada

Tiempo t

Seal de salida

Tiempo t

66

Fig. 4.30 Funcin de transicin de un Integrador

Frmulas La relacin entre la seal de entrada e (t) y la de salida a (t) de un integrador est descrita en la siguiente frmula:
Ecuacin 4.5

a(t ) e(t )dt

SISTEMAS NEUMTICOS CONTROLADOS DE LAZO CERRADO Un sistema controlado consiste en un elemento de control final y un elemento de sistema controlado. En sistemas neumticos controlados de lazo cerrado se usan los siguientes componentes:

Las vlvulas generalmente son usados como elementos de control final Los elementos de sistemas controlados comprometen a la tubera y, dependen de la aplicacin, las vlvulas de control de flujo, de cilindros y/o reservorios.

El comportamiento de los sistemas controlados estn influenciados no solamente por los componentes neumticos sino tambin por las variables como las fuerzas de carga, la fuerza de friccin y las masas. Por ejemplo, un cilindro neumtico el cual tiene que mover 50 Kg hacia delante y para atrs, reaccionar ms lentamente que un actuador similar que tiene que mover slo 5 Kg. Modelo

En orden de obtener el mejor comportamiento de control posible, el controlador que es usado debe coincidir con el sistema controlado en cuestin. Dos pasos deben ser llevados para seleccionar un controlador eficiente:

67

Paso 1. Un modelo es creado del sistema controlado. El modelo provee una descripcin simplificada del comportamiento del sistema controlado.

Paso 2. Se debe seleccionar un controlador compatible con el sistema a controlar.

Los sistemas controlados neumticos pueden ser generalmente descritos por uno de los modelos en la tabla:
Tabla 4.2 Ejemplos de modelos de sistemas neumticos controlados Sistemas controlados con compensacin Sistemas controlados de orden cero Sistemas controlados de primer orden Sistema controlado de segundo orden Sistema controlado con tiempo muerto Fuente: DIN 19237 Measurement and control: Open Loop Technology, terminology Sistemas controlados sin compensacin Sistemas controlados de primer orden Sistemas controlados de segundo orden Sistema controlado de tercer orden

Sistemas controlados con compensacin El sistema mostrado en la figura consiste de una vlvula y un cilindro neumtico.

La seal corregida para la vlvula forma la seal de entrada para el sistema controlado

La velocidad del pistn es medida con un sensor. Esta forma la seal de salida.

En orden de determinar la funcin de transicin, la vlvula es energizada con una seal correctora mostrando un cambio de pasos en el punto t = 0. Pueden distinguirse dos fases:

Fase 1. La velocidad del pistn incrementa. Oscilaciones pueden ocurrir, dependiendo del tipo de cilindro. Fase 2. La velocidad alcanza un valor constante.

68

Tener un nuevo valor constante para seal de salida resulta despus en un cambio de pasos en la seal de entrada. Se describe el sistema como un sistema controlado con compensacin.
+24V

G
Y1

0V

Y1

Variable correctora

Tiempo t Velocidad

Tiempo t Fases

Fig. 4.31 Respuesta de mando y diagrama de bloque de un sistema controlado con compensacin

Sistemas controlados sin compensacin

La posicin del pistn del cilindro neumtico en la figura es medida. Esto forma la seal de salida del sistema controlado.

La posicin del pistn cambia cuando la vlvula est abierta. Las oscilaciones pueden ocurrir despus de que el pistn ha empezado a moverse. Tan pronto como estas oscilaciones terminan, el pistn se mueve suavemente hasta que se impacta con el fin de carrera (stop)

La seal de salida no se estabiliza a un valor constante en el rango de trabajo. El sistema es un sistema controlado sin compensacin.

69

+24V

G
Y1

0V

Y1

Variable correctora y

Tiempo t Posicin s

Tiempo t Fases

+24V

G
Y1

Y1

0V

Fig. 4.32 Respuesta de mando y diagrama de bloque de un sistema controlado sin compensacin

70

Sistemas controlados con atraso corto (short delay) La figura ilustra un sistema de control de presin. El sensor de presin est ajustado directamente a los puertos de salida de la vlvula. Cuando la seal de energizacin de la vlvula cambia. La presin produce una pequea demora (delay).

Fig. 4.33 Sistema controlado de atraso corto

Sistemas neumticos controlados libres de atraso (delay-free)

Un sistema controlado muy rpido es generalmente considerado como libre de atraso (delay). Esto es referido como un sistema controlado de or den cero. Un sistema de control libre de atraso (delay) reaccionas como un cambio de pasos en la seal de entrada con un cambio de pasos en la seal de salida.

71

Variable correctora y

Tiempo t Variable controlada x Variable correctora y Variable controlada x

Tiempo t

Fig. 4.34 Sistema controlado libres de atraso

Sistemas controlados de primer orden Sistema controlado con atraso (delay), Si un reservorio es incluido en el sistema de control de presin, la presin almacenada se vuelve lenta. Un sistema de este tipo es un sistema controlado con atraso (delay).

+24V

G
Y1
Y1

0V

Variable correctora y

Tiempo t Presin p

Tiempo t

Fig. 4.35 Sistemas de presin controlado con un reservorio

72

Desde que el sistema controlado incorpora un dispositivo de almacenamiento de energa, hablamos de un sistema de primer orden Constante de tiempo, Cuando la variable corregida ejecuta un cambio de pasos, la variable controlada tiene un atraso (delay). La constante del tiempo T del sistema controlado puede determinarse del grfico de la respuesta de pasos.

Sistemas neumticos controlados de segundo orden

Dispositivos de almacenamiento de similar energa, La figura muestra un sistema controlado con dos reservorios conectados en serie. Los dos reservorios estn conectados juntos por una lnea de aire comprimido. Cuando se presentan dos dispositivos de almacenamiento de energa este se convierte en un sistema controlado de segundo orden.

Existen claras diferencias entre las respuestas de pasos de un sistema de segundo orden y uno de primer orden.

a. En el caso de un sistema controlado de primer orden, la variable controlada aumenta inmediatamente con una gradiente empinada. b. En el caso del sistema d segundo orden, la variable de control inicialmente aumenta muy suavemente. Slo despus que esto ocurre la gradiente de la curva se vuelve empinada.

73

+24V

G
Y1
Y1

0V

Variable correctora y

Tiempo t Presin p

Tiempo t

Fig. 4.36 Sistema de control de presin con dos reservorios

Dispositivos de almacenamiento de no similar energa, La Fig. 4.7 muestra un sistema controlado consistente de una vlvula y un cilindro neumtico. El actuador mueve una masa hacia delante y hacia atrs. La velocidad es medida por un sensor.

La energa es almacenada en este sistema en dos vas.

a. Por el movimiento de la masa (Energa cintica) b. Por la compresin y expansin del aire (Energa potencial)

74

Las columnas de aire en las dos cmaras del cilindro neumtico pueden ser tomadas como amortiguadores de aire. El pistn del cilindro neumtico est enganchado o sujeto entre estos dos amortiguadores. El sistema de masa resorte es susceptible de oscilacin. Por esta razn, las oscilaciones pueden resultar de la respuesta de pasos.
V

+24V

G
Y1

0V

Y1

Variable correctora y

Tiempo t Velocidad v

Tiempo t

Fig. 4.37 Cilindro neumtico con sensor de velocidad

Comparacin de sistemas de segundo orden

Tabla 4.3 Comparacin de sistemas controlados de segundo orden Dispositivos de almacenamiento de energa Respuesta de pasos Ejemplo Dos dispositivos idnticos de almacenamiento de energa No existen oscilaciones Dos reservorios neumticos Dos dispositivos no idnticos de almacenamiento de energa Con oscilaciones Cilindros neumticos

75

Sistemas neumticos controlados de tercer orden

La Fig. 4.38 muestra un sistema controlado por posicin. La posicin del embolo es medido. La seal que se muestra del diagrama de flujo muestra un sistema controlado como dos subsistemas.

a. En el primer subsistema, El voltaje de energizacin U de la vlvula forma la seal de entrada, y la velocidad v la seal de salida. Esta parte del sistema controlado corresponde al sistema controlado en la Figura anterior. Esto en concordancia con un sistema de segundo orden. b. En el segundo subsistema, la velocidad v forma la seal de entrada, y la posicin x la seal de salida. Este es un integrador, por ejemplo: un sistema de primer orden.

La seal de salida del integrador corresponde a la seal de salida del sistema controlado. La orden de resumen (overall7) al sistema controlado es determinada por adicin de la orden conjunta de los dos subsistemas (Fig. 4.38 (b)).

Esto se muestra as:

Orden del primer subsistema Orden de un sistema de control

2 + 1 =

+
Orden del segundo subsistema

El sistema controlado general o total (overall) 8 forma un sistema de tercer orden.

7

Overall, sistema general o total, vista completa

76

Desde

que el subsistema de segundo orden es capaz de oscilacin, el del

sistema controlado total es tambin capaz de oscilar. La oscilacin puede ser vista en un diagrama de bloque para el sistema controlado total u overall.

+24V

G
Y1

0V

Y1

2do orden

1er orden

3er orden

3er orden

Fig. 4.38 Cilindro neumtico con sensor de velocidad

Variables de influencia en el mando de un sistema controlado , El mando de un sistema controlado depende de:

a. Las partes componentes del sistema controlado b. La seal de entrada c. La seal de salida

77

El actuador neumtico con sensor de velocidad (sistema controlado de segundo orden) y el actuador neumtico con sensor de posicin (sistema controlado de tercer orden) tienen los mismos componentes neumticos. El mando de los dos sistemas controlados es diferente por su seal de salida son diferentes. Sistemas controlados con tiempo muerto,

La figura muestra un actuador piloto de una vlvula con un sensor de presin conectado en el puerto del dispositivo. El voltaje para la actuacin de la vlvula forma la seal de salida del circuito. El sensor de presin entrega la seal de salida. Cuando la seal de salida cambia, la estacin piloto es la primera en actuar. Slo cuando se crea una presin lo suficientemente alta en la estacin piloto el mbolo de la vlvula acta en la estacin principal. En el medio de la seal de salida se encuentra relativamente retrasada con el medio de la seal de entrada por el periodo Tt. El periodo Tt es conocido como tiempo muerto. En el caso de una vlvula de tamao nominal largo (por ejemplo: G ), el tiempo

muerto puede ser de ms de 50 ms.

+24V

3 S1

3 S2

E
4

E
4

Y1

Y2

Y1

Y2

0V

Variable correctora Y1

Presin p

Tiempo t

Fig. 4.39 Vlvula de 3 vas neumtica con actuacin piloto

78

Clasificacin de sistemas controlados de acuerdo al comportamiento de las respuestas de pasos.

En la prctica, es muy usada la clasificacin de varios tipos de sistemas controlados de acuerdo a su comportamiento a las respuestas de pasos.

Es muy difcil distinguir entre la funcin de transicin de un sistema controlado de alto mando. Cuan ms alto sea el mando del sistema controlado, existen mas similitudes de un sistema de tiempo muerto.
Con compensacin Sin compensacin

Orden cero

1er orden

1er orden (PT1)

2do orden

2do orden (PT2)

3er orden

Orden mayor

Orden mayor

Orden cero con tiempo muerto

1er orden con tiempo muerto

2 orden u orden mayor (capaz de oscilar)

3er orden u orden mayor (capaz de oscilar)

Fig. 4.40 Comportamiento a la respuesta de mando de sistemas controlados

79

Punto de operacin y ganancia de sistemas controlados.

Los modelos de primer, segundo y tercer orden (o mando) representan una simplificacin del comportamiento actual de los sistemas controlados. Es frecuentemente necesario describir el comportamiento de un sistema controlado ms eficaz. En los casos de este tipo, caractersticas adicionales son usadas.

Caractersticas de un sistema controlado con compensacin. La Fig. 4.41 muestra un sistema controlado con compensacin. Este debe seguir las siguientes propiedades:

a. Si la variable corregida permanece constante, una velocidad constante resulta como la variable controlada despus de la calibracin (setting) b. Si un voltaje es introducido como variable de correccin, otra velocidad resulta como la variable controlada despus de la calibracin.

Cada valor de la variable controlada puede ser asignado como velocidad. La relacin entre la variable corregida y variables controladas puede ser presentada como una caracterstica.

80

+24V

G
Y1

0V

Y1

Variable v (m/s)

Variable correctora y (V)

Fig. 4.41 Caractersticas del estado esttico para un cilindro neumtico

Punto de operacin, Cada velocidad es asignada como punto de operacin de la vlvula. Para una velocidad de 0.25 m/s, el punto de operacin es de 6 V, mientras que la velocidad a 0.7 m/s corresponde a 9V.

Ganancia del sistema controlado KS, El factor de ganancia KS de un sistema controlado con compensacin es definido como sigue:

Ecuacin 4.6

KS

Cambio.en.la.seal.de.salida Cambio.en.la. var iable.controlada x Cambio.en.la.seal.de.entrada Cambio.en.la. var iable.corregida y

81

Entre ms grande sea la ganancia del sistema controlado, ms sensiblemente reaccionar el sistema controlado a los cambios en la variable corregida. La ganancia del sistema controlado influye en la configuracin el controlador:

a. Con una alta ganancia del sistema controlada, una baja ganancia del controlador debe ser dispuesto. b. Con una baja ganancia del sistema controlada, una alta ganancia del controlador debe ser dispuesto.

La ganancia del sistema controlado KS corresponde a la gradiente de la caracterstica (Fig. 4.41). Si la gradiente de la caracterstica cambia, el sistema de ganancia del sistema controlado tambin cambia.

Para determinar el cambio en la seal de entrada y salida, los valores de dos puntos en la caracterstica son ledos en la periferia de un punto de operacin. Los cambios en las variables corregidas y controladas son calculados desde esto. Finalmente, la ganancia KS puede ser encontrada usando la tabla siguiente:
Tabla 4.4 Variable correctora, corregida y ganancia de un sistema controlado de un actuador neumtico Punto de operacin 1 Variable corregida 1 Variable corregida 2 Cambio en la variable corregida 6V 6.2 V 0.2 V Punto de operacin 2 9V 9.2 V 0.2 V

Variable controlada 1 Variable controlada 2 Cambio en la variable controlada Ganancia en el sistema controlado KS

0.25 m/s 0.29 m/s 0.04 m/s

0.7 m/s 0.72 m/s 0.02 m/s

0.04

m s 0.2m 0.2V ( sv)

0.02

m s 0.1m 0.2V ( sv)

82

La tabla 4.4 muestra que para el actuador especificado, la ganancia del sistema controlado KS depende del punto de operacin. La cada en la pendiente en la Fig. 4.41 muestra el incremento de la ganancia con el sistema controlado. En el punto de operacin 1, la gradiente de la caracterstica es sbita y la ganancia KS es mayor que el punto de operacin 2.

4.1.1.2

Controladores

ESTRUCTURAS CONTROLADORAS

Diagrama de bloque La figura muestra el diagrama de bloque de un controlador. Dos variables de entrada actan sobre un controlador:

La variable de referencia w La variable controlada x

Variable de referencia w Variable correctora y Variable controlada x Controlador

Fig. 4.42 Diagrama de bloque de un controlador

CONTROLADORES DINMICOS Y NO DINMICOS Los controladores estn divididos en dos diferentes clases: Controladores no dinmicos (controladores cambiantes) Controladores dinmicos

Las propiedades de los controladores se indican a continuacin:

83

Tabla 4.5 Controladores dinmicos y no dinmicos Controladores no dinmicos Controladores dinmicos Variable corregida Muy pocos valores diferentes Variables continuas entre

valores mximos y mnimos Vlvula del tipo neumtico Ventaja Vlvula 3/2 vas Menos costoso

Vlvula dinmica Mejor calidad de control

Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

Ambos, los controladores dinmicos y no dinmicos tienen una variedad de estructuras controladoras, mostradas en la siguiente tabla:

Tabla 4.6 Estructura de controladores neumticos Controladores No dinmicos Controlador de dos pasos Controlador de tres pasos Controlador de multipasos

Controladores dinmicos Controladores estndares Controladores de esttus Controlador P Controlador I Controlador PD Controlador PI Controlador de triple lazo

Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

CONTROLADOR DE DOS PASOS La variable corregida de un controlador de dos pasos puede asumir dos diferentes valores.

Ej. Un reservorio de aire comprimido ests llenado por una vlvula de 3 vas. Si la presin en el reservorio se posa bajo la presin del valor del setpoint, la vlvula est abierta. Cuando la presin en el reservorio ha alcanzado la presin del valor del setpoint. La vlvula est cerrada.

84

Controladores de dos pasos con diferencia cambiante , Para prevenir a los controladores de dos pasos de los adelantos y atrasos cambiantes muy frecuentemente, un controlador es usado en el cual tiene diferentes valores de conexin y corte. La diferencia entre dos valores es conocido como diferencia cambiante. Esta influye en el comportamiento del control:

Si queremos que el controlador de cambios lo ms pequeo posible, una gran diferencia de cambio debe ser seleccionado. Si por otra parte, es importante mantener la desviacin entre el setpoint y el actual valor tan pequeo como sea posible, existe slo una pequea diferencia entre los valores de conexin y corte.
+24V

Y1

0V

Presin p Diferencia de Mando

Presin p Diferencia de Mando

Tiempo t

Tiempo t

Tiempo t Abierto Abierto

Cerrado Tiempo t

Cerrado Tiempo t

Fig. 4.43 Control de presin con controlador de dos pasos

85

CONTROLADOR DE TRES PASOS La variable corregida de controlador de tres pasos puede asumir tres valores diferentes.

Ej. La figura 4.44 muestra un gancho neumtico con un sistema de control de lazo cerrado. La fuerza de un gancho varia incrementando o decreciendo la presin el los cilindros. Las tres posiciones cambiantes son requeridas para archivar el control de presin.

Si a variable de referencia y variable controlada son la misma, la vlvula est cerrada. (fase 1,3 y 5) Si la variable de referencia es ms alta que la variable controlada, el gancho es alimentado con aire comprimido hacia una vlvula de 3/3 vas. (fase 2)

Si la variable controlada es ms alta que la variable de referencia, el gancho es liberado del aire por la vlvula 3/3 (fase 4)

Un tipo de controlador correcto para esta aplicacin es conocido como control de tres pasos. La frecuencia con el cual un controlador de tres pasos de cambio puede ser reducir usando un controlador con la diferencia de cambio.

86

Gripper

+24V

Y1

Y2

0V

Y1

Y2

Presin P

Tiempo t Vlvula Presurizada Cerrado Alivio Tiempo t Fases

Fig. 4.44 Control de presin con controlador de tres pasos

CONTROLADOR DE MULTIPASOS En el caso de un controlador de multipasos, la variable corregida puede ser tomada de tres formas diferentes. El nmero de diferentes valores de variables corregidas tiene el nombre de controlador multipasos (cinco pasos, seis pasos, etc.)

Entre ms grande el nmero de posiciones cambiantes el controlador tiene, ms grande es el Calidad de control que puede ser archivada. Esto significa que es posible archivar el ms pequeo estado esttico de la desviacin o la mayor velocidad para el circuito de control de lazo cerrado.

87

Ej. La figura muestra un circuito de control de lazo cerrado para un gancho. El controlador es capaz corregir cinco valores variables. Existen las siguientes relaciones entre el sistema de desviacin y las variables corregidas:

Fase1: Los valores de variable de referencia son considerablemente ms altos que los valores de las variables controladas. Fase 2: El sistema de desviacin se hace ms pequeo pero continua positivo. El gancho es presurizado por la vlvula de mando. Fase 3: El sistema es muy pequeo. Ambas vlvulas de mando estn cerradas. Fase 4: El sistema de desviacin es negativo. El valor del sistema de desviacin es grande. El gancho es aliviado por las dos vlvulas de mando.

Fase 5: El sistema de desviacin continua negativo. El valor del sistema de desviacin se hace pequeo. El gancho es aliviado por la vlvula de mando.

Fase 6: El sistema de desviacin es muy pequeo. Ambas vlvulas de mando son cerradas.

Gripper

+24V

Y1

Y2

Y3

Y4

0V

Y1

Y2

Y3

Y4

Fig. 4.45 Control de presin con un controlador de cinco pasos y una vlvula 5/3

88

Fig. 4.45: Control de presin con un controlador de cinco pasos y una vlvula 5/3 (continuacin)

En comparacin con un controlador de tres pasos, un controlador de cinco pasos ofrece ventajas de aplicacin: La energizacin de la segunda vlvula de mando permite una rpida compensacin para una desviacin de un sistema largo.

Diagramas de bloque para controladores no dinmicos Los controladores de dos pasos de accin, tres pasos de accin y multipasos de accin estn clasificados como controladores no dinmicos.

La funcin de un controlador no dinmico puede ser representada por una seal en el diagrama de flujo con dos cuadros:

En el primer cuadro, la diferencia es calculada entre la variable de referencia y la variable controlada. Este cuadro es conocido como un comparador.

En el segundo cuadro, el sistema de desviacin es usado para determinar la variable corregida. Este cuadro forma el elemento de control del lazo cerrado.

89

Non-dynamic Controlador nocontroller dinmico Reference variable Variable de referencia ww

Comparator Comparador

+ Controlled variable Variable controlada xx

Elemento Closed-loop de control control element del lazo cerrado

Correcting variableyy Variable correctora

Fig. 4.46 Diagrama de seal de flujo de un controlador no dinmico

Diagrama de bloque de un elemento de control de lazo cerrado, La figura 4.47 muestra la relacin entre las seales de curvas, la caracterstica del elemento de control de lazo cerrado y del diagrama de bloque. Un controlador de accin de dos pasos con diferencia de mando est tomado como ejemplo: La figura 4.47 (a) muestra la curva para la variable de referencia y la variable controlada como un a funcin del tiempo. La figura 4.47 (b) muestra el sistema de desviacin; por Ej.: la diferencia entre la variable de referencia y la variable controlada. Esto forma la seal de salida del elemento de control del lazo cerrado. La figura 4.47 (c) muestra la variable corregida. Esto forma la seal de salida del elemento de control.

Para constatar las caractersticas del elemento de control de lazo cerrado, las siguientes variables son usadas.

90

El sistema de desviacin, Por ejemplo, la seal de salida del elemento de control de lazo cerrado, en la direccin horizontal. La variable corregida, por ejemplo la seal de salida del elemento de control de lazo cerrado, en la direccin vertical.

Siguiendo esto, la medicin de los valores de la figura 4.47 (b) y (c) son copiadas en (d) punto por punto:

En el intervalo 1, la desviacin del sistema es positiva. La vlvula est abierta. En el intervalo 2, la desviacin del sistema continua positiva, la vlvula est abierta. En el intervalo 3, la desviacin del sistema es cero y la vlvula se cierra En el intervalo 4, el umbral del cambio an no se ha alcanzado. La vlvula permanece cerrada. En el intervalo 5, la desviacin del sistema es mayor que el especificado umbral del cambio. La vlvula se abre nuevamente. En el intervalo 6, la desviacin del sistema es positiva y la vlvula se abre.

La caracterstica resultante pasada al diagrama de bloque para un elemento de control de lazo cerrado de accin de dos pasos. Fig. 4.47(e)

91

Presin p

Rango de presin permisible

Diferencia de mando

Tiempo t
Desviacin del sistema Diferencia de mando

Tiempo t

Variable correctora y

Tiempo t

Variable correctora y

Desviacin del sistema

Desviacin del sistema

Variable correctora y

Fig. 4.47 Seal de curva, Funcin caracterstica y diagrama de bloque de un controlador de dos pasos diferencia de cambio o diferencia de mando

Diagrama de bloque para controladores no dinmicos . La figura muestra el diagrama de bloque de varios controladores no dinmicos. En el caso de un controlador con diferencia de mando, dos diferentes caractersticas ramificaciones son descritas por un aumento y una cada en el sistema de desviacin respectivamente.

92

+
X

+
X

+
X W

+
X Y W

+
X

Fig. 4.48 Diagramas de bloque de controladores no dinmicos

4.1.1.2.1 Controlador P

Los controladores de accin proporcional son clasificados como controladores dinmicos. Este tipo de controlador est referido controlador P.

Ejemplo de aplicacin:

La figura de abajo muestra la velocidad de un circuito de control de lazo cerrado con un circuito de controlador proporcional. (Controlador P). Cuando la variable de referencia ejecuta un cambio de pasos el circuito de control de lazo cerrado cumple los siguientes pasos:

93

Fase1, La desviacin del sistema es muy larga. La vlvula est enteramente abierta. Fase 2, La desviacin del sistema se hace pequea. La variable corregida y abertura de la vlvula vuelven pequeas. Fase 3. La desviacin del sistema, la variable correctora y la apertura de la vlvula son constantes.

Como el ejemplo muestra, el sistema de desviacin de estado esttico resulta con la combinacin del sistema controlado con compensacin y un controlador P.

Velocidad V

Variable correctora y

Tiempo t Fases

Fig. 4.49 Sistema de control de velocidad con un controlador de accin proporcional

Funcin de transicin P de elemento de control de lazo cerrado . Si el sistema de desviacin ejecuta un cambio de pasos con controlador de accin proporcional, el controlador reacciona con un cambio de pasos en la variable corregida.

94

La figura 4.50 (b) y 4.50(c) muestra dos funciones de transicin para controladores de accin proporcional con diferentes coeficientes de accin proporcional.

Ecuacin P para elementos de control de lazo cerrado La variable corregida y con el controlador de accin proporcional est calculada en concordancia con la siguiente ecuacin:
Ecuacin 4.7

y KP.(w x) KP.e

KP es conocido como el coeficiente de accin proporcional o la ganancia proporcional. La variable corregida de un controlador P se hace ms grande:

Cuando es ms grande la ganancia proporcional KP y Cuando es ms larga la desviacin e

95

Desviacin del sistema e

Tiempo t Variable correctora y

Tiempo t Variable correctora y

Tiempo t

Fig. 4.50 Funciones de transicin de dos controladores P con diferentes coeficientes del controlador

4.1.1.2.2 Controlador I Los controladores de accin integral son conocidos como controladores I. La variable corregida es calculada por la integracin de la desviacin del sistema. Ejemplo de aplicacin:

La figura muestra un control de velocidad de un circuito de lazo cerrado con un controlador de accin integral. Si la variable de referencia ejecuta un cambio de pasos, el circuito de control de lazo cerrado exhibe las siguientes reacciones:

96

Fase 1 y 3, la desviacin del sistema es positiva y la variable corregida del controlador I se incrementa. Fase 2, la desviacin del sistema es negativa y la variable corregida se hace ms pequea. Fase 4, La variable de referencia y la variable controlada son la misma. La variable correctora es constante.

En contraste con el circuito de control de lazo cerrado con un controlador de accin proporcional Fig. 4.51, la no desviacin de sistemas de estado esttico ocurre en un circuito de control de lazo cerrado con un controlador de accin integral.

Velocidad v

Tiempo t Variable correctora y1

Tiempo t Fases

Fig. 4.51 Funciones de transicin de dos controladores P con diferentes coeficientes

97

Funcin de transicin de I de un elemento de control de lazo cerrado Cuando la desviacin del sistema ejecuta un cambio de paso, la seal correctora exhibe un cambio de rampa, la gradiente es mayor.

El mayor sistema de desviacin e La ms alta ganancia del controlador KI La menor constante de tiempo TI

La figura 4.52 (b) y (c) muestra las funciones de transicin para dos elementos de accin integral de lazo cerrado con diferentes valores de ganancia o tiempos constantes.

Desviacin del sistema e

Tiempo t/s Variable correctora y

Tiempo t/s Variable correctora y

Tiempo t/s

Fig. 4.52 Funcin de transicin de dos controladores I

98

Ecuaciones para I de elementos de control de lazo cerrado En el caso de un controlador I, la variable corregida es calculada una de las dos ecuaciones siguientes:
Ecuacin 4.8

y KI ( w x)dt KL e.dt y 1 TI ( w x)dt 1 KI 1 TI e.dt

donde : TI

TI es conocido como la constante de tiempo y KI como la ganancia del controlador o coeficiente del controlador de la accin integral.

4.1.1.2.3 Controlador D Un controlador de accin derivativa es conocido como controlador D. La variable correctora es calculada por diferenciacin de la desviacin del sistema.

Un controlador de accin derivativa solo no es capaz de minimizar la desviacin del sistema de estado esttico. Los controladores D son usados como una combinacin de controladores P y/o I.

Ejemplo de aplicacin:

La figura muestra un circuito de control de velocidad de lazo cerrado para un cilindro neumtico. La variable de referencia cambia desde el punto de tiempo T1 en adelante en la forma de una rampa. La reaccin del circuito de control de lazo cerrado depende del tipo de controlador usado:

99

La figura 4.53 (b) muestra el comportamiento de un circuito de control de lazo cerrado con un controlador P. La figura 4.53 (c) muestra la asociacin de la variable correctora.

El sistema de desviacin permanece quieto inmediatamente despus del tiempo de intervalo T1. La vlvula es abierta de acuerdo al controlador de accin proporcional. El circuito de control de lazo cerrado reacciona nicamente de forma lenta en el cambio de la variable de referencia.

La figura 4.53 (d) muestra el comportamiento de la combinacin de un controlador P y D. Tan pronto como la variable de referencia cambia, el componente de la variable correctora generado por el componente de la accin derivativa Figura 4.53 (e) ejecuta un cambio de pasos. El total de la variable correctora de igual manera se incrementa inmediatamente. Seguidamente la vlvula es abruptamente abierta. El circuito de control de lazo cerrado reacciona rpidamente y ms fuertemente a el cambio en la variable de referencia. Figura 4.53 (d).

Funcin de transicin de D de un elemento de control de lazo cerrado.

Durante la transicin de la funcin, la desviacin del sistema ejecuta un cambio de pasos. Esto resulta en las siguientes curvas de correccin:

En el punto de tiempo en el cual la desviacin del sistema cambia. El control de accin derivativa produce un pico en la seal de salida.

Siguiendo esto, la desviacin del sistema permanece constante. La seal de salida del control de accin derivativa inmediatamente cambia hacia cero.

100

Velocidad V

Tiempo t Variable correctora yp Controlador P

Velocidad V

Variable correctora yD .yD Controlador P con componente D

Componente P Tiempo t

Fig. 4.53 Efecto del control de accin derivativa

Funcin de rampa de D de un elemento de control de lazo cerrado Si el sistema de desviacin se incrementa con una gradiente constante. El componente del controlador D produce una variable de correccin constante. La variable correctora es ms grande. Ms grande la ganancia KD del controlador. La cada de la gradiente del incremento en el sistema de desviacin.

101

Funcin de transicin
Desviacin del sistema e

Tiempo t Variable correctora y

Tiempo t

Funcin de rampa
Desviacin del sistema e

Tiempo t Variable correctora y

Tiempo t

Fig. 4.54 Funciones de transicin y de rampa de un controlador D

Ecuacin para D de elementos de control cerrado.

La siguiente ecuacin es usada para calcular la variable correctora generada por el componente controlador D:
Ecuacin 4.9

y KD

d d ( w x) KD e dt dt

102

La variable correctora generada por el controlador D es mayor

Se verificar que tan grande es el coeficiente KD del controlador. Tambin la rapidez el cambio de la desviacin del sistema

Implementacin prctica de D en un elemento de control de lazo cerrado El control de accin derivativa no puede ser simulado de manera precisa inclusive con un circuito elctrico anlogo o con una computadora. En la prctica, un componente de controlador D slo puede exhibir un comportamiento de accin derivativa aproximado.

4.1.1.2.4 Controladores PI, PD Y PID Ventajas y desventajas de un controlador P, I y D

Tabla 4.7 Propiedades de controladores P, I y D Controladores P Velocidad de reaccin de un circuito de control de lazo cerrado Sistema de desviacin de estado esttico
No pueden ser usados sin Presente Cero No pueden ser controlados Rpido Lento Muy rpido

Controladores I

Controladores D

observacin Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

componentes de controlador adicionales

103

Para obtener las ventajas de los varios tipos de controladores al mismo tiempo, combinaciones de controladores de P, I y D son usados. De todas las posibles combinaciones, PI, PD, y PID son las nicas de significado prctico. La tabla siguiente compara las propiedades de estos controladores.

Tabla 4.8 Propiedades de controladores PI, PD y PID Controladores PI Velocidad de reaccin de un circuito de control de lazo cerrado Sistema de desviacin de estado esttico Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo
Cero Presente Cero Rpido Muy rpido Muy rpido

Controladores PD

Controladores PID

CONTROLADOR PI Un controlador PI combina el alto rendimiento de un controlador I con la rpida reaccin de un controlador P. Para comprender esto. Un controlador P y un

controlador I son conectados en paralelo en la seal del diagrama de flujo. Las dos variables corregidas son agrupadas o sumadas. Un controlador PI es distinguido por dos variables caractersticas:

Por el coeficiente KP de la accin proporcional y el coeficiente KI de la accin integral.

Por el coeficiente KP de la accin proporcional y del tiempo Tn de la accin integral.

Tiempo Tn de la accin integral EL tiempo Tn de la accin integral puede ser calculada del coeficiente KP de la accin proporcional y del coeficiente KI de la accin integral, usando la siguiente frmula. 104

Ecuacin 4.10

TN

KP KI

Funcin de transicin de PI de un elemento de control de lazo cerrado La funcin de transicin de un controlador PI est mostrado en la Fig. Para determinar la funcin de transicin, las funciones de transicin de los controladores P y de I son sumada usando una grfica. El coeficiente KP de la accin proporcional y el tiempo Tn de la accin integral puede ser ledo de la funcin de transicin.
KP

System derivation e e Desviacin del sistema

Correcting Variable variable Ypi

correctora YPI

KI

Desviacin e

Tiempo t Variable correctora yPI

Componente I Componente P Tiempo t

Fig. 4.55 Diagrama de flujo de seal y funcin de transicin de un controlador PI

Ecuaciones PI de elementos de control de lazo cerrado

105

En el caso de un controlador PI, la variable correctora es calculada usando una de las dos ecuaciones abajo:

Ecuacin 4.11

y KP.( w x) KI . ( w x)dt KP.e KI . e.dt y KP( w x 1 1 ( w x)dt ) KP(e e.dt ) TN TN

CONTROLADOR PD Adicionando al componente D. El controlador PD reacciona ms rpidamente que un controlador puramente P, En la seal del diagrama de flujo para un controlador PD, un controlador P y un controlador D estn conectados en paralelo.
KP

Desviacin del sistema e

System derivation e

Correcting Variable variable Ypd

correctora y

KD

Fig. 4.56 Diagrama de flujo de seal y funcin de transicin de un controlador PD

El comportamiento de un controlador PD est determinado por dos variables caractersticas:

Por el coeficiente KP de la accin proporcional y el tiempo Tv de la accin derivacin}

O por el coeficiente KP de la accin proporcional y por el coeficiente de tiempo Tv de la accin derivativa

106

Tiempo Tv de la accin derivativa Las funciones de transicin y de rampa de un controlador PD estn mostrados en la figura B3.15

El coeficiente KP de la accin proporcional puede ser ledo de la funcin de transicin.

El coeficiente KD de la accin derivativa y el tiempo Tv de la accin derivativa pueden ser ledos de la respuesta en rampa

Ecuaciones para PD de elementos de control de lazo cerrado La variable corregida es calculada usando una de las dos ecuaciones siguientes:

Ecuacin 4.12

d d ( w x) KP.e KD. .e dt dt d d y KP( w x Tv. ( w x)) KP(e Tv. e) dt dt y KP( w x) KD.

CONTROLADOR PID Un controlador PID combina las ventajas del los controladores P, I y D de la figura 4.55 un controlador PID se distingue por tres variables caractersticas:

Por los coeficientes KP, KI y KD de la accin proporcional, integral y derivativa.

Por la ganancia KP, y los tiempos Tv y Tn de la ganancia proporcional el tiempo de accin derivativa y el tiempo de accin integral, respectivamente.

107

KP

KI

Desviacin del sistema e System derivation e

Correcting variable Y

Variable correctora y

KD

FUNCIN DE TRANSICIN Sistema de desviacin e

Tiempo t Variable correctora yPID

Tiempo t

FUNCIN DE RAMPA Sistema de desviacin e

Tiempo t Variable correctora yPID

Tiempo t

Fig. 4.57 Diagrama de flujo de seal y funcin de transicin de un controlador PID

108

Tiempo Tv de la accin derivativa y del tiempo Tn de la accin integral. La formula es

Ecuacin 4.13

KD KP KP Tn KI Tv

Funciones de transicin y de rampa de PID de un elemento de control de lazo cerrado.

La figura muestra las funciones de transicin y de rampa de un controlador PID:

El coeficiente KP de la accin proporcional y el tiempo Tn de la accin integral pueden ser ledos de la funcin de transicin.

El coeficiente KD de la accin derivativa y del tiempo Tv de la accin derivativa pueden ser ledos de la funcin de rampa.

Ecuaciones para PID de un elemento de control de lazo cerrado.

Las siguientes ecuaciones son usadas para calcular la variable correctora:

Ecuacin 4.14

y KP( w x) KI . ( w x)dt KD. y KP( w x

d d ( w x) KP.e KI . e.dt KD e dt dt Tn dt

(w x)dt Tv. d (w x)) KP(e edt Tv d e)

Tn dt

Diagramas de bloque para controladores estndar dinmico.

Las seales de diagramas de flujo para controladores P, I, PI, PD y PID consisten de tres elementos: 109

Sumatoria de la variable de referencia comparador o de sumatoria)

y variables controladas (punto

La funcin de controlador actual (elemento de control de lazo cerrado) Un limitador para la seal correctora (limitador)
Variable Reference de referencia w

Controller

variable w

Correcting variable Y

Variable correctora y

Controlador
Elemento de Closed-loop control de lazo cerrado control element
Yrg

Correcting variable Y

Variable correctora y

Variable controlada x Controlled

Limitador Limiter

variable x
Fig. 4.58 Diagrama de flujo de seal para un controlador dinmico estndar

Ejemplo de aplicacin de un limitador de seal correctora.

La Fig. 4.58 muestra

un circuito de control de velocidad para un cilindro

neumtico de lazo cerrado. Un controlador de accin proporcional es usado. La operacin del controlador para un pronunciado cambio de pasos en la variable de referencia puede ser dividida en dos fases.

Fase 1: El cambio de pasos en la variable de referencia resulta en un sistema largo de desviacin. La seal de salida yP generada por el elemento de control P de lazo cerrado aumenta a un valor mayor. La variable yP es mayor en la fase 1 ms que la mxima variable correctora posible para la vlvula.

Fase 2: El sistema de desviacin se vuelve ms pequeo. La variable de salida del elemento de control de lazo cerrado tiene una cada nuevamente a un valor pequeo. En esta fase, las curvas de Fig. 4.58 (b) y Fig. 4.58(c) son las mismas.

110

+24V

G P V E
0V
Y1

Velocidad V

Tiempo t Variable correctora yP

Tiempo t Variable correctora y

y mx. Tiempo t Fases

Fig. 4.59 Control de velocidad con una limitacin en la seal correctora

Caractersticas de un limitador La caracterstica de un limitador se muestra en la figura. Una distincin est hecha en la limitacin de la variable correctora entre los siguientes rangos de operacin:

- En la fig. 4.59 en los rangos 1 y 3, la seal de entrada del limitador cae fuera del rango de la vlvula correctora. - Si la seal de salida cae entre el rango 2, no est limitado. En este rango, la abertura de la vlvula vara en proporcin de la seal de salida del controlador.

111

Fig. 4.60 Funcin caracterstica y diagrama de bloque de un limitador

La figura muestra el diagrama de flujo de la seal para un circuito de control de velocidad de lazo cerrado con un controlador P. La seal del diagrama de flujo muestra las partes componentes del controlador.

- Comparador - Elemento de control de lazo cerrado. - Limitador.

112

Controlador

Sistema

Sistema de medicin

Fig. 4.61 Circuito de CLC con un controlador P

Diagramas de bloque para controladores dinmicos La tabla 4.9 muestra los diagramas de bloque para controladores P, I, PI, PD y PID.

113

Tabla 4.9 Propiedades de controladores PI, PD y PID Estructura del controlador Coeficientes y constantes de tiempo

KP

KI O TI

KP, KI O KP, Tn

KP, KD O KP, Tv

KP, KI, KD O KP, Tv, Tn

Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

114

Conversin de parmetros de controlador y de constantes de tiempo de controlador

Los controladores PID usualmente son distinguidos por sus coeficientes KP de la accin proporcional y por las constantes de tiempo Tv y Tn.
Tabla 4.10: Coeficientes y constantes de tiempo de controlador Conversin de a KP, Tv, Tn KP, KI, KD Kp, KI, KP KP, Tv, Tn

K KI P Tn K D K P .TV
Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

TN TV

KP KI KD KP

4.1.1.2.5 Controlador de ESTATUS Ciertos sistemas controlados no pueden ser controlados adecuadamente con un controlador PID. Controladores de estatus son usados en estos casos.

Para determinar cuales variables son regresadas en el controlador de status, un modelo matemtico del sistema de control es creado. El nmero de variables de status corresponde al mando del modelo. Cada variable de estatus es medida y regresada de vuelta. En el caso de un modelo de segundo orden, por ejemplo, dos variables deben ser regresadas de vuelta. Control de lazo cerrado de un posicionador actuador neumtico.

Un actuador posicionador neumtico es uno de los tipos de sistemas controlados en los cuales no se pueden controlar adecuadamente con un controlador estndar. Este es un sistema controlado sin compensacin la cual es capaz de oscilacin.

115

Un modelo de tercer orden generalmente es seleccionado por un posicionador actuador. Se hace necesario tres variables:

- La posicin s del pistn - La velocidad v de el pistn - La aceleracin a del pistn. -

En este caso el controlador es conocido como controlador de triple lazo.

Fig. 4.62 Circuito de CLC con un controlador P

116

CONTROLADOR DE ESTATUS, DIFERENCIACIN

Los actuadores de posicin neumticos son equipados con un transductor posicional.

Para reducir costos, la velocidad y la aceleracin no son medidas con sensores. Estos deben ser calculados por la posicin por diferenciacin. Ecuacin del controlador

El siguiente conjunto de ecuaciones resulta de las variables calculadas.

Ecuacin 4.15

.d y Kx( w x) Kx

x d 2x Kx 2 dt dt

Variable de referencia w

Variable controlada x

Variable correctora y

Diferencia de posicin Velocidad Aceleracin

Coeficiente de posicin Coeficiente de velocidad Coeficiente de aceleracin

Fig. 4.63 Diagrama de flujo de seal de un controlador de estatus de triple lazo

117

Seleccin de una estructura de control La opcin de escoger la estructura del controlador depende del tipo de sistema controlado concerniente.

- Fig. 4.64 muestra la conveniencia de las estructuras controladas para varios tipos de sistemas controlados con compensacin. - Fig. 4.65 provee un resumen de controladores convenientes para los varios tipos de sistemas controlados sin compensacin.
Retraso corto de orden cero

1er orden

2do o mayor orden

1er orden

Fig. 4.64 Estructura de controlador para sistemas controlados con compensacin

118

Fig. 4.65 Estructura de controlador para sistemas controlados sin compensacin

119

Respuesta a la interferencia y al factor de control

Cuando el sistema controlado con compensacin es usado en combinacin con un controlador P, el factor de control es una medida de la calidad de control.

Una variable de interferencia tiene el ms grande efecto sobre un lazo de control abierto. El factor de control indica el grado con el cual el efecto de la variable de la interferencia es atenuado en un control de lazo abierto.

Ecuacin 4.16
Factor .de.control Cambio.en.la. var iable.de.salida.de.estado.esttico .(var iable.controlada ).en.control .de.lazo.cerrado Cambio.en..la. var iable.de.salida.de..estado.esttico .en.control .de.lazo.abierto

Ejemplo de aplicacin:

Fig. 4.65 (a) muestra un circuito de control neumtico de lazo cerrado. Una velocidad constante es producida con una constante en la variable correctora. Este es un sistema controlado con compensacin.

Fig. 4.65 (b), una masa se coloca como carga en un cilindro neumtico. La masa genera una fuerza la cual acta sobre el embolo del cilindro. Esta fuerza representa una interferencia variable afectando al movimiento del pistn. Con la misma variable correctora como antes, la velocidad con la carga es significativamente menor que sn la carga.

120

a)

b)

c)

+24V

G
Y1

0V

d)

Variable de interferencia z

Sistema

e)

Velocidad v Sin carga Con carga

Tiempo t

Fig. 4.66 Respuesta a la interferencia de un control de lazo abierto

La figura 4.67 muestra un actuador neumtico con control de velocidad con lazo cerrado. En el caso de este actuador, tambin, la velocidad es menor que el mbolo del pistn que est sujeto a carga.

121

a)

b)

c)

d)

e)
Velocidad v w x (sin carga) x (con carga)

Tiempo t

Fig. 4.67 Respuesta a la interferencia de un control de lazo abierto

122

Ganancia de lazo cerrado

La ganancia V0 de lazo cerrado es requerida para calcular el factor de control. Cuando la seal pasa una vez a travs del circuito completo de lazo cerrado, se multiplica por los siguientes factores. Fig. 4.68

- En el controlador por el factor KP (factor del controlador P) - En el sistema controlado por el factor Ks (factor del sistema controlado) - En el sistema de medicin por el factor Kmeas. (factor del sistema medido)

La frmula para la ganancia de lazo cerrado es:

Ecuacin 4.17

V 0 KP.Ks.Kmeas

Controlador

Sistema controlado

Sistema de medicin

Fig. 4.68 Clculo de la ganancia de lazo cerrado

Clculos del factor de control

El factor de control es calculado de la ganancia usando la siguiente frmula:

Ecuacin 4.18

1 (1 V 0)

123

Ejemplos de clculo de factor de control Los siguientes valores han sido determinados para un circuito de control con un actuador neumtico:

KP 1.5 Ks 0.2 V 10V m s m s

Kmeas

La ganancia de lazo cerrado es:

V 0 KP.Ks.Kmeas 3

Esta ganancia de lazo cerrado resulta del siguiente factor de control:

1 1 0.25 (1 V 0) 4

El circuito de control de lazo cerrado reduce la influencia de las variables de interferencia a 75%

Ejemplo del efecto de una variable de interferencia En el caso de un actuador neumtico operado como un circuito de control de lazo cerrado, una fuerza de interferencia produce un a reduccin en la velocidad de 30 cm/s a 20 cm/s. La desviacin es de 10 cm/s.

Para implementar la respuesta de la interferencia, el circuito de control de lazo cerrado es remplazado por un circuito de control de lazo cerrado con un factor de control de 0.25.

Cuando la misma fuerza (como la anterior). Ahora acta en el circuito de control de lazo cerrado, la reduccin en la velocidad slo va de 30 cm/s a 27.5 cm/s, reduccin de 2.5 cm/s. 124

IMPLEMENTACIN TCNICA DE CONTROLADORES - Generacin de una variable de referencia - Controlador - Elemento de control final - Elemento de sistema controlado - Sistema de medicin

a)

Generador de variable de referencia

w x

Controlador

Elemento de control final

Elemento de sistema controlado

Sistema de medicin

b)
Generador de variable de referencia

w x

Controlador

Elemento de control final

Elemento de sistema controlado

Sistema de medicin

c)
Generador de variable de referencia

w x

Controlador

Elemento de control final

Elemento de sistema controlado

Sistema de medicin

Fig. 4.69 Circuitos de control de lazo cerrado

125

Existe un nmero de posibilidades para la implementacin prctica de un controlador:

- Una unidad asume la funcin de un controlador - El controlador es combinado con otra funcin del circuito de control de lazo cerrado para formar una sola unidad. Varias combinaciones son encontradas en la prctica. Dos combinaciones de controlar con otras funciones estn mostrados a continuacin. Las ventajas y desventajas de combinar varias funciones en un dispositivo

Tabla 4.10 Combinaciones de varia funciones en un solo dispositivo Ventajas Circuito de control cerrado consistente de un pequeo nmero de dispositivos Cableado y tubera de bajo costo Desventajas Los dispositivos individuales son ms

costosos de remplazar Dispositivo conveniente solamente con ciertos tipos de circuitos de control de lazo cerrado

Menos costoso Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

Sistema de control de eje simple con controlador elctrico

En el caso del controlador elctrico, dos funciones de un circuito de control de lazo cerrado son combinadas frecuentemente en una simple unidad.

- Controlador - Generacin de variable de referencia

Adems, la misma unidad siempre asume otras funciones las cuales no forman parte del circuito de control de lazo cerrado. El sistema de control de eje-simple mostrada en la figura presenta las siguientes caractersticas.

126

- Generacin

de

la

variable

de

referencia

para

un

actuador

de

posicionamiento neumtico. - Control de lazo cerrado de un actuador neumtico de posicionamiento - Monitoreo del actuador neumtico de posicionamiento. - Procesamiento de las seales binarias (Funciones de PLC)

Generador de variable de referencia

w x

Controlador

Elemento de control final

Elemento de sistema controlado

Sistema de medicin

Fig. 4.70 Sistema de control de un eje o eje simple

Control numrico

El sistema de control mostrado en la figura es un sistema numrico. Los controles numricos son usados en el mando de mquinas de control numrico. Ej: usando nmeros. Ejemplos de mquinas en el cual los controles numricos son usados:

- CNC herramientas de mquinas - Robots - Ejes individuales en produccin de materiales. - Dispositivos de carga - Presas - Mquinas de produccin de plsticos.

Una presentacin comn de todas estas mquinas es que ellas incorporan al menos un circuito de control de lazo cerrado. La funcin controladora es generalmente suministrada directamente por el control numrico.

127

Controlador lgico programable

Los controladores lgicos programables fueron inicialmente mostrados para el proceso de seales binarias. Los controladores de este tipo pueden ser usados slo como monitor de circuitos de control de lazo cerrado. Fig. 4.71 (a). Ahora, los controladores lgicos programables estn tambin disponibles en los cuales se puede procesar seales anlogas y digitales. Los controladores de este tipo son capaces de generar la variable de referencia para un circuito de control de lazo cerrado. Fig. 4.71 (b). Ciertos controladores programables lgicos proveen ambas, funcin de generacin de variable de referencia y una funcin controladora en una sola unidad. Fig. 4.71 (c)
a)

PLC

Generador de variable de referencia

w x

Controlador

Elemento de control final

Elemento de sistema controlado

Sistema de medicin

b)
PLC
Generador de variable de referencia

w x

Controlador

Elemento de control final

Elemento de sistema controlado

Sistema de medicin

128

Fig. 4.71 Implementacin de un circuito de control de lazo cerrado con controlador lgico programable

c)
Generador de variable de referencia

PLC w x
Controlador

Elemento de control final

Elemento de sistema controlado

Sistema de medicin

Fig. 4.71: Implementacin de un circuito de control de lazo cerrado con controlador lgico programable (continuacin)

Comparacin entre controladores elctricos y neumticos

Las ventajas y desventajas se observan en la siguiente tabla:

Tabla 4.11 Combinaciones de varia funciones en un solo dispositivo Ventajas de los controladores elctricos Conexin ms fcil a los sistemas de control elctrico Fcil forma de producir sistemas de control de lazo cerrado complejos (con gran cantidad de retroalimentaciones de seales y limitadores) Mejor respuesta a los errores ( Salida de mensajes de error) Mayor control de exactitud Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo Robusto (No se afectan por el polvo y la humedad) Muy pocos dispositivos son requeridos usualmente (no se necesita de sistemas de medicin separados) Ventajas de los controladores neumticos Diseo simple

129

CONTROLADORES ANLOGOS Y DIGITALES

Difieren entre ellos por su configuracin interna.

- Los controladores anlogos tienen componentes anlogos, internamente con seales anlogas.

operan

- Los controladores digitales son producidos usando componentes digitales, operan internamente con seales digitales, por ejemplo nmeros.

Los controladores anlogos incluyen: - Todos los controladores neumticos y mecnicos - Los controladores elctricos que operan internamente con variables anlogas Actualmente todos los controladores digitales tienen un diseo elctrico. Los controladores anlogos y digitales se comparan en la siguiente tabla:

Tabla 4.12 Combinaciones de varia funciones en un solo dispositivo Controladores anlogos Controladores digitales Forma de energa Controlador neumtico Ejemplo Controlador de fuelle cruzado

Controlador elctrico

Controlador elctrico

Controlador elctrico PID

Controlador de un eje de una mquina herramienta CNC

Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

Controladores anlogos elctricos

La figura muestra un circuito elctrico anlogo de controlador PID.

El circuito

consiste de varios amplificadores operacionales, equipados con capacitares y resistores.

130

Fig. 4.72 Circuito de un controlador anlogo PID

Controladores digitales

La figura muestra la seal de flujo de un controlador digital.

La variable

controlada y la variable de referencia son medidas por un convertidor anlogo digital. Cada convertidor produce una variable de salida numrica. El

microprocesador realiza las siguientes operaciones:

- Lectura de los dos nmeros - Comparacin de los dos nmeros - Procesamiento avanzado de resultados intermedios - Salida del resultado final a la entrada del convertidor digital anlogo

En el convertidor digital anlogo, el resultado de los clculos es convertido en un

131

voltaje. Este voltaje forma la variable correctora.

Las operaciones de lectura de la seal, avanzando el procesamiento de la seal y la salida de sta es repetida veinte, o varios cientos de veces por segundo, dependiendo del tipo de controlador.

Convertidor A/D Convertidor D/A

Micro procesador Convertidor A/D

Fig. 4.73 Flujo de seal en un controlador digital

Las ventajas del controlador digital y anlogo son comparadas en la siguiente tabla:

Tabla 4.13 Ventajas de un controlador digital y anlogo Controlador anlogo Menos costosos, particularmente con una estructura simple de control para los circuitos de control de lazo cerrado altamente dinmico Menores cambios en el comportamiento durante el tiempo de vida til de sus componentes Fcil de implementar sistemas de CLC complejos No son tan afectados por la interferencia elctrica Fuente: Fundamentos de la tcnica de mando Festo Controlador digital Puede lograr una gran exactitud

132

Criterio de seleccin de controladores

Tabla 4.14 Criterios de seleccin de controladores Calidad de control Interfaces Condiciones de operacin Estructura de controlador necesaria Requiere controlador de dinmica Requiere controlador de exactitud Variable de referencia de entrada de controlador Monitoreo de funciones Variable controlada de entrada de controlador Variable correctora Campos de interferencia elctrico Parametrizacin del controlador Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo Fuente de poder Salida de mensajes de error Humedad Polvo Respuesta a la falla de energa Comportamiento de para de emergencia Temperatura ambiente Requerimientos de seguridad Respuesta a la interferencia

4.1.1.3

Vlvulas de control direccional

Modo de operacin de una vlvula dinmica 5/3

w x
Controlador

Elemento de control final

Elemento de sistema controlado

Sistema de medicin

w x

Controlador

Amplificador elctrico

Convertidor electromecnico

Mecanismo de la vlvula

Elemento del sistema controlado

.
x

Sistema de medicin

133

Fig. 4.74 Flujo de seal en una vlvula de control direccional

Como muestra la seal de flujo, una distincin se debe hacer entre las dos grficas. - Vlvulas sin control de lazo cerrado de la posicin del diafragma de la vlvula y - Vlvulas con control de lazo cerrado del diafragma de la posicin de la vlvula

Seal de flujo en una vlvula sin control de lazo cerrado

En el caso de una vlvula sin control integrado de lazo cerrado, la variable correctora y acta directamente en el amplificador elctrico, el cual alimenta el movimiento de la placa (slide) con corriente. Este actuador puede ser por ejemplo, el espiral del embolo de un motor de torque o un solenoide proporcional. Entre mayor era la corriente, mayor es la fueraza de actuacin y el slide es flexionado.

Seal de flujo en una vlvula con control de lazo cerrado

En el caso de una vlvula con integrado de control de posicin de lazo cerrado, la posicin del diafragma de la vlvula es medida continuamente. La seal medida es comparada con la variable correctora. El amplificador elctrico es energizado no directamente por la seal de salida de la vlvula sino por la seal de salida del controlador.

134

Diafragma Seguidor

a) Diagrama de bloque
Actuacin del diafragma

Sensor de desplazamiento

y Electrnica de la vlvula

b) Funcin caracterstica sin control de lazo cerrado

Posicin del diafragma Xs Variable correctora y

c) Funcin caracterstica con control de lazo cerrado

Posicin del diafragma Xs Variable correctora y

Fig. 4.75 Diagrama de posicin de una vlvula de control direccional dinmico como una funcin de la variable correctora

135

Influencia de fuerzas de flujo y de friccin

La figura anterior muestra cuadro a cuadro la relacin entre la variable y la posicin del diafragma de la vlvula xs en la forma de caractersticas. las siguientes

- Sin control de lazo cerrado del diafragma de la vlvula, dos diferentes caractersticas pueden ramificarse y son descritos por la cada y por el aumento de la variable respectivamente. Las fuerzas de friccin y de flujo tienen un efecto pronunciado. - En el caso de la vlvula con controlador de diafragma, la direccin del cambio en al variable correctora tiene escasamente efecto en la posicin del diafragma. La influencia del caudal y de las fuerzas de friccin es largamente compensado. Las vlvulas controladoras son siempre usados en casos donde un alto grado de precisin es crucial.

Seal de caudal con una vlvula controladora de lazo cerrado.

La figura muestra la seal de flujo para un circuito de control de presin de lazo cerrado con una vlvula de control direccional de lazo cerrado. La seal del

diagrama de flujo muestra un circuito de lazo cerrado, uno adentro de otro:

- El circuito externo de lazo cerrado es para presin - El circuito interno de lazo cerrado es para la posicin del diafragma de la vlvula

136

Elemento de control final

w
Controlador

y
Vlvula controladora

Amplificador elctrico

Convertidor electromecnico

Mecanismo de la vlvula

Xs

. .
Elemento del sistema controlado

Sistema de medicin

x
Sensor de presin

Fig. 4.76 Posicin del diagrama de una vlvula de control direccional dinmico como una funcin de la variable correctora

Posiciones del diafragma (diafragma) de la vlvula Las figuras 4.77 y 4.78 muestran las posiciones de varias seales correctoras seleccionadas

137

a) Cerrado
Carga A Carga B

Posicin del diafragma XS Variable correctora y Fuente de aire comprimido

b) Apertura media

Carga A

Carga B

Posicin del diafragma XS

Variable correctora y Descarga de aire Fuente de aire comprimido P Descarga de aire

c) Apertura total

Carga A

Carga B

Posicin del diafragma XS

Variable correctora y Descarga de aire Descarga de aire

138

Fig. 4.77 Posiciones del diafragma de una vlvula de control direccional dinmica para seales correctoras seleccionadas
a) Cerrado
Carga A Carga B

Posicin del diafragma XS Variable correctora y

Fuente de aire comprimido

b) Apertura media
Carga A Carga B

Posicin del diafragma XS

Variable correctora y Descarga de aire Fuente de aire comprimido P Descarga de aire

c) Apertura total
Carga A

Carga B

Posicin del diafragma XS

Variable correctora y Descarga de aire Fuente de aire comprimido P Descarga de aire

139

Fig. 4.78 Posiciones del diafragma de una vlvula de control direccional dinmica para seales correctoras seleccionadas

Cuando la seal de un actuador es aplicada a aquellos valores que caen en el rango medio corregido, el diafragma de la vlvula se mueve en la posicin media (a). En la posicin media de la vlvula, todos los medios de control estn cerrados. Al mismo tiempo, no pasa aire a travs de la descartando fugas muy pequeas. vlvula

Si el voltaje es cambiado o variado en la direccin negativa, el diafragma de la vlvula se mueve hacia la izquierda. Las figuras (b) y (c) muestran ejemplos de las posiciones del diafragma de la vlvula y todas las seales de la vlvula en movimiento. En estas dos posiciones del diafragma, el aire fluye desde el puerto de poder de la vlvula A, mientras el puerto de trabajo B es conectado al puerto de descarga de la vlvula. Una comparacin de la Fig. 4.76 (b) y (c) muestra que el flujo de las secciones cruzadas se vuelven ms grandes cuando el diafragma de la vlvula es movido hacia la izquierda. Entre mayor es el caudal en la seccin cruzada en los medios de control tambin mayor es el rango de caudal a travs de la vlvula.

Si el voltaje usado es cambiado o variado en la direccin positiva, el diafragma de la vlvula se mover hacia la derecha Fig. 4.77 (b) y (c). El puerto de trabajo A est conectado al agujero de descarga y el puerto de trabajo B hacia el puerto de la fuente. Una vez ms, entre mayor sea el movimiento del diafragma de su posicin media mayor es la abertura de la seccin cruzada y tambin del caudal de aire.

Al mismo tiempo de la operacin dinmica de la vlvula, el diafragma de la vlvula puede asumir no solamente las posiciones mostradas en Fig. 4.76 y 4.77 tambin en otras deseadas posiciones intermedias. Ventajas de una vlvula de control direccional dinmico en comparacin a una vlvula de mando.

140

Una vlvula 5/3 del tipo descrito arribo es usado para el control de pequeos y grandes rangos de caudal volumtrico, dependiendo de que tan grande la vlvula est abierta. La vlvula tambin combina las ventajas de tamaos grandes y pequeos de vlvulas de mando. Vlvulas proporcionales y servos.

Las vlvulas dinmicas accionadas elctricamente son conocidas como vlvulas proporcionales o servo, dependiendo de su diseo y su informacin tcnica. El ms importante criterio utilizado para distinguirlas est en la siguiente tabla.

Tabla 4.15 Criterios de seleccin de controladores Vlvulas proporcionales Propiedades dinmicas Robustez Precisin Actuacin del diafragma Ganancia de poder Precio Baja Alta Baja Controlado directamente Baja Baja

Servo vlvulas Alta Baja Alta Actuado con piloto Alta Alta

Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

Una vlvula dinmica frecuentemente presenta las caractersticas de vlvula proporcional y servo vlvula.

Vlvula de control direccional (vlvula proporcional) 5/3

Referirse a equipos y accesorios (4.1.2)

Variantes de circuito Muchas aplicaciones, como sistemas de control de presin de lazo cerrado, requieren una vlvula con un dispositivo de puerto consumidor. La vlvula indicada es la 3/3 vas.

141

En el caso de un actuador posicionador neumtico, el caudal de aire para las dos cmaras de los cilindros debe ser controlado en direcciones opuestas. Como en la figura se muestra, un actuador posicionador neumtico puede ser operado con una vlvula dinmica de 3/3 vas (a) o con una vlvula dinmica 5/3 (b).
a)

Controlador + Controlador de posicin

b)

Controlador + Controlador de posicin

Fig. 4.79 Configuraciones de la vlvula para actuadores de posicionamiento neumtico

142

CARACTERSTICAS

DE

ESTADO

ESTTICO

PARA

VLVULAS

DE

CONTROL DIRECCIONAL DINMICO.

Dos caractersticas de estado esttico son usualmente dadas en hojas tcnicas para vlvulas de control direccional dinmico.

- Rango de caudal / funcin de seal - Presin / funcin de seal

Estas caractersticas son usadas para:

- Comparar las propiedades de varias vlvulas diferentes. - Seleccionar una vlvula conveniente para aplicaciones dadas.

Rango de caudal / funcin de seal

La funcin seal/rango de flujo para una vlvula de control direccional es determinado usando los circuitos en las figuras 4.79 (a) y (b). El circuito en la figura 4.79 (a) es usado para la medicin del rango de caudal del puerto 1 al puerto 2. El circuito en la figura 4.79 (b) es usado para la medicin del rango de caudal del puerto 2 hacia el puerto 3.

Para cada una de las direcciones, varias valores de las variables correctoras son dispuestos y resultados de las mediciones del rango de caudal. Las dos vlvulas de control de caudal deberan ser dispuestas durante la medicin as como se produce en las siguientes presiones. - 6 bar en la direccin de aumento de flujo de la vlvula - 5 bar en la direccin de la disminucin de flujo de la vlvula

143

Siguiendo esto, los valores de medicin son copiados en el grfico y relacionados para formas una caracterstica:

Las siguientes relaciones pueden ser descritas como caractersticas: La vlvula est cerrada en su posicin intermedia. No puede fluir aire a travs de la vlvula. El rango de caudal incrementa mientras la abertura de la vlvula se incrementa, empezando en la posicin intermedia.
a) b)

c)

d)

Fig. 4.80 Funcin de flujo de rango seal

Mediciones de la funcin presin/seal

Para medir la funcin presin/seal, un sensor de presin est conectado a cada puerto de salida de la vlvula de control direccional. Fig. (a) y (b). La variable correctora vara a travs de todo el rango corregido. La presin que resulta es copiada.

144

Y1

Y1

+24V

G
Y1

0V

Fig. 4.81 Ensamble de prueba para una funcin de presin/seal

Funcin de presin/seal con traslape negativo

En la figura (a) se muestra el diafragma de la vlvula y cartucho para una vlvula 5/3 con traslape negativo. El diafragma de la vlvula est mostrado en su posicin media. El traslape negativo significa que un pequeo agujero permanece abierto en todos los cuatro medios.

El traslape negativo afecta a la funcin presin/seal

Si la seal correctora cae en le rango de la posicin media, todos los medios de control sern abiertos lentamente con traslape negativo. Los medios de control actan como resistores de caudal. La presin de cada uno de los puertos de salida cae entre la fuente de presin y la presin ambiente. El valor preciso depende de las condiciones de traslape en el control individual de los medios y de la posicin del diafragma.

145

Si se presenta una seal correctora negativa es muy fuerte, el diafragma de la vlvula tendr un desplazamiento de su posicin media hacia la derecha (b) y (c). En este caso, el puerto A estar unido al puerto de la fuente. Se presentar la mxima presin aqu. El puerto B est unido a el puerto de escape, en el cual presin ambiente est presente.

Si se presenta una seal correctora negativa es muy fuerte, el diafragma de la vlvula se desplazar desde su posicin media hacia la derecha (b) y (c). La presin ambiental se presenta en el puerto A, mientras la presin mxima se presentar en el puerto B.

Funcin presin/seal con traslape cero

Con traslape, los medios del diafragma en la posicin media coincide exactamente con los medios del cartucho (b). Siempre que el diafragma esta flexionado muy lentamente, un puerto de salida ser conectado al puerto de la fuente y el otro al puerto de escape. La gradiente de presin seal exhibe una cada en la proximidad de la posicin media. Funcin de presin/seal con traslape positivo

En el caso de un traslape positivo, los medios de control del diafragma y del sistema (c). Si la variable correctora vara muy ligeramente en el rango de la posicin media, todos los medios de control permanecen cerrados. La funcin presin/seal all exhibe una proximidad de la posicin media. conjuncin de las dos caractersticas en la

146

a) Traslape negativo

Variable correctora y

b) Traslape cero

Variable correctora y

c) Traslape positivo

Variable correctora y

Fig. 4.82 traslape y funcin de presin/seal

147

Traslape y fugas

Las vlvulas de mando son arregladas con sellos plsticos o de caucho entre el diafragma y el cartucho. El rango de fugas en ese caso es muy bajo. En el caso de vlvulas dinmicas, el diafragma y el cartucho se mueven una contra otra sin sellos adicionales para reducir la friccin. El agujero anular que resulta significa que el rango de fuga es considerablemente alto.

El traslape tiene una fuerte influencia en el rango de fuga de una vlvula de control direccional dinmico.

Con traslape negativo, el rango de fuga con el diafragma en su posicin media es muy alto. Esto da alto consumo de energa.

En el caso de vlvulas con traslape positivo, el rango de fugas es muy bajo. Con un traslape cero, hay una fuga notable con el diafragma en su posicin media, slo cuando el sellado est provisto de partes metlicas.

Seleccin del traslape

Las vlvulas con traslape negativo no son usados en la prctica, debido a su gran rango de fugas y su gran consumo de energa. Las propiedades de vlvulas con traslape cero y positivo se encuentran en la siguiente tabla.

Tabla 4.16 Criterios de seleccin de controladores Ventajas del traslape cero Mayor exactitud cuando se usa en un circuito de control de lazo cerrado Bajo rango de fuga Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

Ventajas del traslape positivo Vlvulas baratas de construir

Las vlvulas de control direccional dinmico usados en sistemas neumticos generalmente tienen un pequeo traslape positivo. Los valores del traslape tpico estn entre 5 y 25. 148

Las condiciones de traslape dependen no solo de las especificaciones de diseo sino tambin de las tolerancias de produccin. Puede ser all notificada las diferencias entre las diferentes vlvulas de las mismas series. COMPORTAMIENTO DINMICO DE LAS VLVULAS DE CONTROL

DIRECCIONAL DINMICAS.

En muchas aplicaciones, como en los actuadores de posicionamiento neumticos, la posicin del diafragma de la vlvula debe seguir la seal de energizacin no slo lo ms exacto posible sino tambin lo ms rpido posible. Casos de este tipo requieren vlvulas que reaccionen rpidamente para realizar los cambios en la variable correctora. Medicin de las propiedades dinmicas de vlvulas.

Para medir las propiedades dinmicas de vlvulas, ellas tienen que ser activadas con una variable correctora de seal de seno Fig. 4.82 La posicin del diafragma de la vlvula est medida con un sensor. La variable correctora y la posicin del diafragma xs son mostrados en el grfico del osciloscopio. Como la figura muestra, el diafragma de la vlvula oscila a la misma frecuencia que la seal de energizacin.

149

a) Test Osciloscopio Funcin generadora

b) Seal correctora

Tiempo t c) Posicin del diafragma

Tiempo t

Fig. 4.83 Medicin de las caractersticas de transmisin de una vlvula de control direccional dinmico

Si la frecuencia de energizacin es incrementado mientras no cambia la amplitud de energizacin, la frecuencia a la cual el diafragma de la vlvula oscila debe incrementar.

A una alta frecuencia de energizacin, el diafragma de la vlvula no puede seguir los rpidos cambios en la seal correctora. Esto puede ser visto como una comparacin de las figuras 4.83 (d) y (e). La amplitud A2 es visiblemente ms pequea que la amplitud A1.

150

Lmite de frecuencia

El lmite de frecuencia es generalmente especificado como una indicacin de las propiedades dinmicas de una vlvula.

El lmite de frecuencia es la frecuencia en la cual la amplitud de la oscilacin de la vlvula cae a 70.7% de la amplitud a muy bajas frecuencias. Para determinar la frecuencia lmite, la frecuencia de la seal de salida es incrementada hasta la amplitud de la seal de salida caiga a 70.7% Fig. 4.83

La frecuencia lmite tambin est marcad en las hojas tcnicas como frecuencias de 3dB. La expresin de 3 dB indica que la amplitud ha cado a 70.7% de su valor inicial.

151

a) Test Osciloscopio Funcin generadora

Baja Frecuencia

Lmite de Frecuencia

Seal correctora

Tiempo t

Tiempo t

Posicin del diafragma

Tiempo t

Tiempo t

Fig. 4.84 Medicin del lmite de frecuencia de una vlvula de control direccional dinmica

Frecuencias lmites de vlvulas de control direccional dinmicas.

Estas estn aproximadamente entre 5 y 200 Hz, dependiendo del tipo de vlvula.

152

Respuesta de frecuencia de una vlvula

La hoja tcnica de una vlvula muestra la respuesta de frecuencia en vez de la frecuencia lmite.

Para determinar la respuesta de la frecuencia, la vlvula es energizada con una seal de onda de seno. La variable correctora y la posicin del diafragma de la vlvula son medidas por un gran nmero de diferentes frecuencias. A grandes frecuencias, la amplitud de la oscilacin se vuelve pequea y la fase de cambio ocurre. Los dos grficos se producen de la copia de la amplitud y del cambio de fase a travs de todo el rango de frecuencia.

Amplitud de respuesta Fase de respuesta

Los dos grficos juntos describen la respuesta de la frecuencia de la vlvula. Respuesta de amplitud

El diafragma de la vlvula oscila con una cierta amplitud en la medicin de frecuencia. Esta amplitud est comparada con la amplitud con la cual el diafragma de la vlvula oscila a una baja frecuencia. La relacin de la amplitud de la medicin de frecuencia y la amplitud a una baja frecuencia est dada en dB. Una amplitud de relacin de 20 dB, por ejemplo, significa que la amplitud ha cado hasta diez veces de la amplitud de baja frecuencia. La respuesta de la amplitud se obtiene por la copia de las relaciones de amplitud para todos los valores medidos con las frecuencias medidas.

La frecuencia lmite puede tambin ser leda de la respuesta de amplitud. Un lmite de frecuencia de 100 Hz resulta de la respuesta de frecuencia en la fig.

153

Respuesta de fase

El retardo de la seal de salida relativa hacia la seal de salida es anotada en grados. Una fase cambia 360 grados, esto indica que la seal de salida es retardada relativamente hacia la seal de entrada por un ciclo completo. La respuesta de fase se obtiene por la copia de todos los valores de fase con la frecuencia medida. Diagrama de prediccin

Un diagrama de prediccin se obtiene por copiar un grfico de la amplitud y la respuesta de fase contra la frecuencia.

Fig. 4.85 Frecuencia de respuesta de una vlvula

154

CRITERIO DE SELECCIN PARA VLVULAS DE CONTROL DIRECCIONAL

Tabla 4.17Criterios de seleccin de controladores Condiciones de operacin Temperatura ambiente Filtracin del aire comprimido Polvo Humedad Fuente de poder Dimensiones de instalacin Interfase Variable correctora Tamao nominal de la vlvula Costo Componentes mecnicos Componentes elctricos Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo Requerimientos de seguridad Respuesta de falla de la fuente de aire comprimido Respuesta de falla del poder elctrico Calidad de control Funcin presin/seal Funcin rango de caudal/seal Frecuencia lmite Histresis

4.1.1.4

Reguladores de presin y sistemas de medicin

REGULADORES DE PRESIN

Propsito de un regulador de presin

El regulador de presin, vlvulas de globo o seales elctricas son usadas para ajustar la presin en el puerto de salida de la vlvula. Propsito de un regulador de presin en un circuito de control de lazo cerrado

155

Un regulador de presin neumtico tiene las siguientes funciones en un circuito de control de lazo cerrado. Controlador Elemento de control final
Regulador de presin
w
Generador de variable de referencia Controlador

Elemento de control final

Xs

Elemento del sistema controlado

Sistema de medicin

Fig. 4.86 Frecuencia de respuesta de una vlvula

La Fig. 4.85 muestra el diagrama de seal de flujo para un circuito de control cerrado con regulador de presin.

La variable de referencia w acta en el regulador de presin como una seal de entrada.

La variable controlada x, por ejemplo, la presin de un dispositivo consumidor en la salida de la vlvula, acta como una variable ms.

La construccin del controlador en la vlvula ajusta la apertura de la vlvula xs como una funcin de estas dos seales.

Ajuste de la presin y el torque

Un regulador de presin casi siempre es usado para ajustar la fuerza o torque, esta es una ilustracin siguiendo los ejemplos de aplicacin:

156

La presin de contacto de un cilindro sobre un objeto es ajustado con el control de la presin en el cilindro.

El torque de una llave de poder es conservada en un valor constante controlando la presin de aire del motor.

Diseo de reguladores de presin

Se hace una distincin entre dos clases de reguladores de presin:

Vlvulas operadas manualmente Vlvulas operadas elctricamente

Las ventajas de la operacin manual y elctrica

Tabla 4.18 Generacin manual y mecnica de variable de referencia Variable de referencia de entrada Ms barato Capacidad de control remoto Ajuste Ventajas rpido Pueden ser ajustadas (por un considerablemente Manual Elctrica

automticamente PLC) Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

Controladores de presin

Los controladores de presin pueden ser de diseo mecnico y elctrico. Las ventajas de presiones de control elctrico y mecnico se muestran:

157

Tabla 4.19 Control de presin elctrica y mecnica Controlador Mecnico Pocos componentes Ventajas Menos costoso Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

Elctrico Sistema de desviacin de estado esttico pequeo Mejor control dinmico

Tipos de reguladores de presin

Tabla 4.20 Control de presin elctrica y mecnica Generacin de variables de referencia Controlador Sensor de presin Ejemplo Exactitud de control (bar) Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo Festo LFR-A aprox. +/- 0.2 Festo MPP Aprox. +/- 0.3 Mecnico Mecnico Elctrico Integrado en vlvula Festo MPPE Aprox. +/-0.1 Manual Elctrico Elctrico

Interfases En el caso de reguladores elctricamente actuados, la variable de referencia es usualmente alimentada por la fuente de la seal como el voltaje o la corriente, La entrada de la presin del regulador y la salida de la fuente de la seal deben ser comparadas una con otra. Por ejemplo. El voltaje o el rango de corriente deben ser el mismo.

La siguiente interfase es comnmente usada: 0 V corresponde a la seal mnima 10 V corresponde a la mxima presin.

La vlvula mxima requerida depende del consumo de aire comprimido del dispositivo de consumo. Si estos consumos son conocidos, el tamao nominal de la vlvula y el tipo de vlvula requerido puede ser determinado de las hojas tcnicas.

158

REGULADOR DE PRESIN NEUMTICO

La unidad de servicio de la instalacin neumtica es una combinacin de varios componentes; estos son usualmente: Un regulador de presin Un filtro de aire con separador de agua Manmetro

Las unidades de servicio casi siempre incorporan un lubricador

Modo de operacin El propsito de un regulador de presin es el de mantener la presin constante. La Fig. 4.86 muestra el modo de operacin de esta vlvula:

Si la presin del dispositivo de consumo del puerto A es menor que la presin deseada, el diafragma es empujado hacia abajo por el resorte pretensionador (a). la abertura de la vlvula se incrementa, permitiendo que fluya ms aire por el dispositivo consumidor del puerto A. La presin en el puerto A se incrementa.

Si la presin del puerto del dispositivo de consumo

es muy alto, el

diafragma es presionado hacia abajo (b). El mbolo en ese instante no tiene contacto con el diafragma. El aire fluye a travs de las aberturas provistas en la atmsfera. La presin del puerto A cae. Si la presin en el puerto del dispositivo de consumo corresponde al valor predeterminado, la vlvula permanece cerrada Generacin de la variable de referencia

La variable de referencia puede ser ajustada con una vlvula manual

159

Cuando la vlvula manual es cambiada para incrementar la pretensin del resorte, el resorte presiona contra el diafragma con mayor fuerza. Una mayor presin es ahora requerida para la salida A para restablecer un equilibrio de fuerzas. Un equilibrio en la pretensin del resorte tambin produce un incremento en la variable de referencia.

Cuando la vlvula manual es girada en la direccin contraria, la pretensin del resorte decae. La fuerza acta en el diafragma hacindose menor. Una menor presin es entonces suficiente para establecer un equilibrio de fuerzas. Ej. La variable de referencia es reducida.

Hoyo de alivio

Fig. 4.87 Regulador de presin mecnico

Diagrama de seal de flujo para circuitos de control de presin de lazo cerrado

La figura muestra la seal de flujo en un regulador de presin mecnico. El elemento de control final est incorporado en el regulador de presin.

160

Generador de variable de referencia

Regulador de Presin Angulo Abertura de la vlvula y 3/3 Vlvula

Manivela

Resorte

Fuerza F

Controlador

Presin p

Fig. 4.88 Diagrama de flujo de seal de un regulador de presin mecnico

REGULADOR

DE

PRESIN

ACTUADO

ELCTRICAMENTE

CON

COMPENSACIN MECNICA

Los reguladores de presin actuados elctricamente son usados en los casos en los que la presin va a ser controlada desde un circuito elctrico. Ejemplo de aplicacin

La figura muestra una lijadora. La lijadora est presionada contra la pieza de trabajo por un cilindro neumtico. La fuerza que requiere un cilindro es requerida para ejercer presin en el cilindro. La variable de referencia para la presin es generada por un sistema de control elctrico. La funcin del regulador de presin es de ajustar la presin en el cilindro para el valor deseado.

161

Fig. 4.89 Contacto controlador de presin con un regulador de presin

Dependiendo de los datos de desempeo, un regulador de presin con variable de referencia elctricamente generada es descrito como una presin proporcional o una presin de vlvula servo.

Vlvula de presin proporcional con compensacin mecnica de presin.

La figura muestra una vista seccional de una vlvula de presin proporcional con compensacin mecnica de presin.

Fig. 4.90 Vista seccionado de un regulador de presin con ajuste mecnico

162

Modo de operacin

La vlvula es energizada por un voltaje. El voltaje es convertido en corriente. La corriente fluye a travs de la vlvula solenoide. Entre mayor la corriente, aumenta la presin de la placa o diafragma pulsador solenoide contra el diafragma de la vlvula. La presin en los dispositivos consumidores del puerto A produce una fuerza de muestra. Se realiza distinciones en los tres estados de la vlvula.

Si la presin del dispositivo consumidor del puerto es muy baja, el diafragma se mueve hacia la derecha. Esto es mostrado en la parte inferior de la Fig. 4.90 El puerto de la fuente y el puerto del dispositivo consumidos estn unidos uno con otro. La presin en el puerto del dispositivo consumidor aumenta.

Si la presin en el dispositivo consumidor es muy alta el pulsador solenoide aumenta desde el diafragma de la vlvula. El estado de operacin est mostrado en la mitad superior de la figura. El puerto del dispositivo consumidor est unido al puerto de escape por el agujero longitudinal en el diafragma de la vlvula. La presin en el puerto del dispositivo consumidor cae.

Si el consumo del puerto de trabajo corresponde al valor prefijado, los dos medios de control de las dos vlvulas permanecen cerrados.

Diagrama de seal de flujo para circuitos de control de lazos cerrados

La figura muestra la seal de diagrama de flujo para un regulador de presin con compensacin mecnica de presin.

163

Generacin elctrica de variable de referencia

Regulador de presin
Generador de variable de referencia

Controlador

Elemento de control final

Elemento del sistema controlado

Abertura de la vlvula

Xs

Presin p

Fig. 4.91 Diagrama de flujo de seal de un regulador de presin con ajuste de presin mecnico

Regulador de presin actuado elctricamente con compensacin elctrica

Altos requerimientos son presentados en la precisin de control de estado esttico en un circuito de control de presin de lazo cerrado. En los casos de este tipo, un regulador de presin con medicin de presin y compensacin elctrica es usado. Modo de operacin La variable de referencia acta en el controlador elctrico. Un sensor de presin mide la presin en el puerto de salida hacia el dispositivo de consumo. La seal de salida del sensor es alimentada por el controlador. Las dos vlvulas de mando son energizadas como una funcin del sistema de desviacin. La presin en el puerto de salida es variada por la apertura y el cerrado de estas vlvulas de mando. El control elctrico de la presin significa que el sistema de desviacin de estado esttico no es ms que 0.1 bar

164

Regulador Pressure regulator

de presin
2(A)

1(P) 3(R)

+24V

Y1

Y2

0V

Fig. 4.92 Regulador de presin con sensrica integrada y controles electrnicos

Diagrama de flujo de seal

La Fig. 4.92 muestra la seal del diagrama de flujo para un regulador de presin. La vlvula incorpora las siguientes funciones:

Controlador (elctrico) Elemento de control final (vlvulas de 2/2 vas) Sistema de medicin (sensor de presin)

165

Generacin elctrica de variable de referencia

Regulador de Presin Abertura de la vlvula 3/3 Vlvula

I Amplificador elctrico Solenoide

F Controlador

Presin p

Fig. 4.93 Diagrama de flujo de seal para un circuito de CLC con regulador de presin (ajuste de presin elctrico)

Caractersticas de un regulador de presin elctricamente controlado.

La figura muestra las caractersticas del estado esttico para un regulador de presin neumtico. Las caractersticas muestran como la presin en la vlvula de salida vara como una funcin del rango de caudal de la vlvula. Cada caracterstica junta los puntos con la misma variable de referencia. La caracterstica para cuatro diferentes variables estn impresas: 9 bar, 7 bar, 5 bar y 3 bar.

Las caractersticas exhibidas tienen el siguiente comportamiento:

166

Con un rango bajo de caudal a travs de la vlvula, la variable de referencia y variable controlada son las mismas.

SI el rango de flujo a travs de la vlvula incrementa mientras la variable de referencia permanece igual, la variable controlada cae: Como el rango de caudal incrementa, el sistema de desviacin de estado esttico se hace ms largo.

Regulador de Presin (BAR)

Tasa de fluido volumtrico (m /h)

Fig. 4.94 Funcin caracterstica de un regulador de presin elctricamente controlado

REGULACIN DIRECCIONAL.

DE

PRESIN

CON

UNA

VLVULA

DE

CONTROL

Un regulador de presin combina varias funciones de circuito de control de lazo cerrado en un componente simple. Los circuitos de control de lazo cerrado pueden ser tambin de diseo discreto. Ej. Estos pueden consistir de varios componentes separados:

Una vlvula de control direccional como un elemento control final. Un sensor de presin como sistema de medicin. Un controlador elctrico.

167

Este tipo de solucin es ms costoso. Es usado en casos donde los requerimientos no pueden ser llenados por un regulador de presin. Las razones para que esto ocurra son:

Muy alta exactitud requerida en control de estado esttico. Una exactitud en el control de 0.2 bar. Puede, por ejemplo, ser archivado un MPYE (vlvula de control direccional), un sensor de presin y un controlador elctrico de presin.

Es deseado la medicin y el control de la presin no directamente de la vlvula de salida sino de otro punto en el sistema controlado.

Seal de diagrama de flujo para circuitos de control de lazo cerrado .

La Fig. 4.94 muestra la seal del diagrama de flujo en el circuito de control de lazo cerrado. En contraste del caso del regulador de presin, la vlvula de control direccional asume solamente la funcin del elemento de control final. El sensor de presin y el controlador de presin no son integrados en la vlvula.

Generador de variable de referencia elctrica

Controlador elctrico

Vlvula de control direccional

xs

Elemento del sistema controlado

Sensor de presin

Fig. 4.95 Diagrama de seal de flujo para un circuito de CLC de presin con una vlvula de control direccional

168

Criterio de seleccin de reguladores de presin

Tabla 4.21 Criterios de seleccin de reguladores de presin neumticos Condiciones de operacin Temperatura ambiente Filtracin del aire comprimido Polvo Humedad Fuete de poder Dimensiones de instalacin Calidad de control Caractersticas Histresis Lmite de frecuencia Estructura del controlador usado

Interfase Variable corregida

Requerimientos de seguridad Respuesta a la falla del suministro de aire comprimido

Tamao de la vlvula nominal

Respuesta a la falla de poder elctrico

Costo Componentes mecnicos Componentes elctricos Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

SISTEMAS DE MEDICIN Propsito del sistema de medicin

Un sistema de medicin convierte una seal de entrada en una seal de salida de una forma diferente con la cual puede ser evaluado ms fcilmente.

La seal de entrada puede ser por ejemplo, la presin o la velocidad, mientras la seal de salida puede ser la corriente o voltaje.

Propsito de un sistema de medicin en un circuito de control de lazo cerrado. El propsito del sistema de medicin en un circuito de control de lazo cerrado es para:

169

Grabar la variable controlada Generar la variable de retroalimentacin.

a)

Controlador

Sistema Controlado

Sistema de medicin

b)
Seal de entrada (variable controlada x) Sistema de medicin Seal de salida (variable de retroalimentacin r)

Fig. 4.96 Funcin de un sistema de medicin de un circuito de CLC

Un sistema de medicin es requerido en un circuito de control de lazo cerrado en todos los casos en donde el controlador elctrico es usado, en el caso de circuitos de control de lazo cerrado con retroalimentacin mecnica o neumtica, la variable controlada frecuentemente acta directamente sobre el controlador. Esto significa que la funcin del sistema de medicin es integrada en el controlador, y un sistema de medicin separado no es requerido.

Un sistema de medicin consiste de dos componentes:

Un sensor Una unidad de procesamiento de valor medido.

La Fig. 4.97 muestra los varios diseos de sistemas de medicin. La Fig. 4.97 (a) muestra la seal del diagrama de flujo para un sistema de medicin en el cual el sensor y la unidad de procesamiento de medicin de valores son dos dispositivos

170

separados. Los sensores de posicin inductivos son construidos en este principio. En adicin del sensor, un amplificador tambin es requerido para la seal de evaluacin. La Fig. 4.97 (b) muestra la seal del diagrama de flujo para un sistema de medicin en el cual la unidad procesadora de la medicin del valor est incorporada en el controlador. Esta configuracin es casi siempre usada para sistemas de posicionamiento digital. En este caso, La unidad de procesamiento est localizada directamente en la tarjeta del controlador de un sistema de control numrico. La Fig. 4.97 (c), la unidad procesadora y el sensor estn combinados en una sola unidad. Este diseo es muy comn, por la facilidad con el cual puede ser manejado. Ej.: sensores de presin.

a)

Seal de entrada (variable controlada x) Sensor

Unidad de procesamiento de medida de valor

Seal de salida (variable de retroalimentacin r)

b)
Seal de entrada (variable controlada x) Retroalimentacin variable r

Controlador Unidad de procesamiento de medida de valor

Sensor

c)
Seal de entrada (variable controlada x)

Sistema de medicin / sensor

Sensor

Unidad de procesamiento de medida de valor

Seal de salida (variable de retroalimentacin r)

Fig. 4.97 Estructura de un sistema de medicin

171

Seal de entrada

En circuitos de control de lazo cerrado, la variable controlada forma la seal de entrada en los sistemas de medicin. La tabla muestra los sistemas de medicin en lazo cerrado neumtico.

Tabla 4.22 Sistemas de medicin de sistemas de CLC neumtico Seal de entrada Presin Fuerza Nombre Sensor de presin Sensor de fuerza Ejemplo de aplicacin Gancho controlado a presin Prensa neumtica controlada la fuerza Velocidad rotatoria ngulo de rotacin Posicin Tacmetro Decodificador rotatorio Sensor de posicin Destornillador neumtico Actuador rotatorio neumtico Actuador neumtico Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo de posicin

Rango de medida

Los sistemas de medida que miden la misma variable fsica pueden ser distinguidos por sus rangos de medicin. El rango de medida especifica el rango sin el cual la seal de entrada del sensor puede variar y permanecer correctamente detectada.
Tabla 4.23 Rangos de medicin de algunos sensores (FESTO) Rango de medicin 0 25 bar 0 10 bar 0 16 bar Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

Tipo de sensor SDE-2.5-10V-20mA SDE-10-10V-20mA SDE-16-10V-20mA

172

Seal de salida

Pueden realizarse algunas observaciones en las seales de salida:

Sistemas de medicin binarios, Son usados nicamente en combinacin de controladores no dinmicos, Ej. Un sensor de presin, por ejemplo, puede ser utilizado en combinacin de un controlador de accin de dos pasos. Un circuito de este tipo puede ser utilizado para mantener una presin constante

Sistemas de medicin anlogos, Pueden ser combinados con cualquier variante de controlador, dinmico o no dinmico, digital o anlogo. Velocmetros y sensores de presin son ejemplos de sistemas de medicin anlogos.

Sistemas de medicin digitales, son usados en combinacin con controladores digitales. Ejemplos son sistemas de posicionadotes digitales y sensores de ngulo giratorio digitales en mquinas de herramientas CNC.

Tabla 4.24 Combinaciones de controladores y sistemas de medicin Tipo de controlador No dinmico No dinmico Dinmico Dinmico Diseo del controlador Anlogo Digital Anlogo Digital Seal de salida del sistema de medicin Anlogo-binario Anlogo-binario-digital Anlogo Anlogo-digital

Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

Interfase

La seal de salida del sensor acta sobre el controlador como una seal de salida. Los sensores con seal de salida anloga son usados con controladores elctricos. Asumiendo que la seal procesada es llevada sin el sistema de medicin, la seal de salida puede ser de:

173

Corriente Voltaje

La seal de salida del sistema de medicin y de la seal de salida del controlador puede ser comparada, esto quiere decir:

La misma variable fsica El mismo rango de seal

La tabla siguiente provee un vistazo de los tipos usuales de interfases entre sensores y controladores.

Tabla 4.25 Seales de salida de sistemas de medicin anlogos Interfase Rango del sistema de medicin de la seal de salida Interfase de corriente Interfase de voltaje 4-20 mA 0-10V 0-5 V

Si la distancia entre el sensor y el controlador es muy larga, existe una cada de voltaje en el cable. Esto da un valor errneo de seal en el caso de interfase de voltaje. Para estos casos se debe utilizar una interfase de corriente. En la siguiente tabla se resumen el criterio de seleccin ms importante para sistemas de medicin.

Tabla 4.26 Criterios de seleccin de sistemas de medicin Seal de salida Variable a ser medida Rango de mediciones Costo Costo del sensor Costo de la unidad de procesamiento del valor medido

174

Tabla 4.26 Criterios de seleccin de sistemas de medicin (continuacin)

Seal de salida Interfase con el controlador Dinamismo Lineabilidad Tendencia Ruido Produccin de tolerancias Resistencia a la vejez

Condiciones ambientales Espacio de instalacin Dimensiones de conexin Rango de temperatura Campos elctricos Grado de proteccin Fuente de poder

4.1.1.5 Ensamblaje de sistemas de control proporcional

Control de lazo cerrado en la automatizacin

La figura muestra parte de una instalacin de produccin de jugo de fruta. La instalacin incluye un actuador posicionador neumtico en lazo cerrado usado para empacar.

Procedimiento para la implementacin de una instalacin

La implementacin de una instalacin de este tipo envuelve un largo proyecto. Es por consiguiente recomendable proceder as:

El proyecto est dividido de varios sub.-proyectos. La implementacin de un circuito de control de lazo cerrado forma tales sub-proyectos. Las interfases entre los sub. proyectos deben ser definidos precisamente.

Los sub. proyectos individuales son ejecutados en paralelo.

175

Finalmente, todos los sub. proyectos son recombinados en un proyecto general

Inicio: Implementacin de la

instalacin
Definicin de sub-proyectos

Sub-proyecto 1 Control de lazo cerrado

Sub-proyecto 2

Sub-proyecto n

Comisin y prueba de la instalacin completa

Fin: Implementacin de la instalacin

Fig. 4.98 Implementacin de una instalacin automatizada

Concretizacin de un problema

El primer paso es especificar los requerimientos colocados en el circuito de control de lazo cerrado. El siguiente lineamiento del problema son algunas de las preguntas que se deben contestar.

Cul es el propsito del circuito de lazo cerrado? Cmo se incorporar el circuito de lazo cerrado en el sistema de instalacin?

Cules son las condiciones de operacin envueltas? Cuales son los datos de desempeo que el sistema provee? Cules son los requerimientos de seguridad?

176

Ensamblaje

Para disminuir al mnimo los errores durante el ensamblaje prctico del control de lazo cerrado se debe tomar en cuenta lo siguiente:

Las regulaciones de seguridad relevantes Las reglas bsicas para el encajamiento y la conexin individual de los componentes

Configuracin de los dispositivos y cableado

Las seales son propagadas en el aire a la velocidad del sonido. Esto es aproximadamente 330 m/s a 20C. Una pieza de tubera de 1 m de largo. Produce una atraso de seal de aproximadamente 3 ms

Las seales de trnsito largas daan la calidad del control. Las siguientes reglas deben ser tomadas en cuenta cuando se est realizando el cableado.

Encajar la vlvulas y actuadores lo ms cerca posible Instalar el cableado por la ruta ms directa posible

177

Inicio: Ensamblado del control de lazo cerrado

Realizar el diagrama del circuito potenciable

Alistar el equipo en concordancia con la lista de partes

Ensamblar la seccin de poder: - Fuente de poder - Seccin de control de energa - Seccin de poder

Designar dispositivos en los diagramas de circuitos como ellos son ensamblados

Ensamblar la seccin de control de seal: - Fuente de seal - Procesamiento de la seal - Control de la fuente de poder

Designar dispositivos en los diagramas de circuitos como ellos son ensamblados

Dispositivos de etiquetado y cableado

Fin: Ensamblado del control de lazo cerrado

Fig. 4.99 Planeacin de un circuito de CLC

Auditoria del control de lazo cerrado

Cables.- La distorsin e interferencia puede resultar de la transmisin de seales a travs de cables elctricos. En el caso de seales anlogas, esto lleva a una falsificacin de la seal por lo tanto en una reduccin del Calidad de control. En orden de grabar el mximo Calidad de control posible, se deben seguir instrucciones bsicas:

Colocar los cables en la ruta ms directa posible Evitar enrollar los pables para prevenir efectos de prdidas No exceder con las longitudes mximas permisibles Usar cables cubiertos o protegidos si es posible

178

Chequeo del ensamblaje.- Primero, el ensamblaje completo debe ser chequeado contra el diagrama de circuito. . No prender bajo ninguna circunstancia la fuente de poder en estas instancias Disposicin inicial del controlador.- Los coeficientes del controlador deben ser dispuestos para que el circuito de lazo cerrado no oscile bajo ninguna circunstancia. Es generalmente ventajoso disponer los coeficientes de control en valores bajos e incluso cero Prender las fuentes de poder.- Se debe asegurar la siguiente secuencia en el prendido de las fuentes:

Prender la fuente de poder para la seccin de control de seal. En el caso de un controlador elctrico, esta ser la fuente de poder del controlador.

La fuente de presin. Por ejemplo: la fuente para la seccin de poder, no debe ser prendido antes de la fuente de poder de la seccin del control de seal, si un estado de operacin indeseable ocurre, como la oscilacin del circuito de lazo cerrado. Inmediatamente apagar la fuente del aire comprimido y encontrar la razn de la falla

Disposicin del controlador.- Los parmetros del controlador deben ser optimizados hasta que el control de lazo cerrado exhiba el comportamiento deseado.

Pruebas funcionales.- estas deben cubrir todas las condiciones que ocurren durante la operacin prctica:

Comportamiento en respuesta a las variables de interferencia (Ej.: variacin en las fuentes de presin, cargas causadas por un actuador)

Comportamiento con diferentes variables de referencia Comportamiento en seguimiento de un paro de emergencia

179

Mtodos de disposicin de valores de ganancia de controladores

Existen 3 mtodos para el dispuesto de valores de ganancia de un controlador Mtodo matemtico.-

Con los mtodos matemticos, un modelo es creado del sistema controlado. Este modelo usa formulas matemticas para describir el estado esttico y el comportamiento dinmico del sistema. Los parmetros del controlador conveniente son aquellos calculados de este modelo. Estos clculos son siempre llevados en un computador, usando un programa de simulacin Mtodo estndar.-

Con mtodos estndar, un pequeo nmero de caractersticas fcilmente medbles son determinadas por un sistema controlado. Estas son usados para calcularlos parmetros del controlador por medio de tablas. Los mtodos estndar son muy fciles de usar en la prctica.

Mtodo emprico.-

En el caso de mtodos empricos, los valores de ganancia del controlador estn dispuestos con base a la experiencia de circuitos de control de lazo cerrado.

Las ventajas y desventajas se observan en la siguiente tabla

180

Tabla 4.27 Mtodos para la disposicin de controladores Mtodo matemtico Particularmente satisfactorio para sistemas controlados complejos Ventajas El mismo mtodo de dispuesto puede ser usado con gran diferencia en sistemas controlados Grandes Desventajas conocimientos previos requeridos Importancia para la prctica industrial Comportamiento de control ptimo generalmente no conseguido Alta

Mtodo estndar

Mtodo emprico

Fcil de usar

Relativamente fcil de usar

Deferentes mtodos usados diferentes sistemas controlados

Baja

Alta

Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

Disposicin del controlador usando el mtodo Ziegler-Nichols

Existen dos formas de usar la disposicin de Ziegler-Nichols:

Prueba de oscilacin usando un controlador P Determinacin de las variables caractersticas y las constantes de tiempo desde la respuesta de mando de un sistema controlado

Con la primera alternativa, la ganancia del controlador P se incrementa hasta que el control de lazo cerrado oscila. Este dispuesto crtico de un controlador est diseado como KPcrit El periodo de duracin Tcrit de la oscilacin es tambin medido. Estas dos variables caractersticas pueden entonces ser usadas para calcular la ganancia del controlador para optimizar los controladores P, PI y PID en concordancia con la tabla 4.28

181

Si el control de lazo cerrado no puede llevarse a oscilacin, entonces la respuesta de mando de el sistema controlado debe ser primero ploteado o copiado como se muestra en la Fig. 4.99. La respuesta de mando puede ser usada para leer las variables caractersticas tiempo muerto Tt, constante de tiempo Ts y ganancia del sistema controlado Ks. Los parmetros del controlador estn calculados con el uso de la tabla 4.28

Variable correctora y alivio

Tiempo t alivio

Variable controlada x alivio

Tiempo t alivio

Fig. 4.100 Funcin caracterstica de un sistema controlado por el mtodo Ziegler-Nichols

El mtodo Ziegler-Nichols permite la optimizacin de la respuesta de un control de lazo cerrado en interferencia. Cuando la variable de interferencia est hecha para ejecutar un cambio de mando, los parmetros del controlador producido usando el mtodo de Ziegler-Nichols resultan en un sobrepaso de la variable controlada.

182

Tabla 4.28 Disposicin del controlador usando el mtodo Ziegler-Nichols Controlador P a) KR 0.45 KR crit TR TV

PI

0.45 KR crit

0.45 KR crit

PID

0.45 KR crit

0.45 KR crit

0.45 KR crit

Controlador

KR

TR

TV

TS K S Tt 0.9 TS K S Tt TS K S Tt

b)

PI

3.3 Tt

PID

1.2

2 Tt

0.5 Tt

Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

Disposicin del controlador usando el mtodo Chien, Hrones y Reswick

Este mtodo es apropiado solo para sistemas controlados con compensacin o compensados. Los siguientes pasos son requeridos en orden en orden de disponer el controlador:

La respuesta de mando del controlador debe ser medida El tiempo de demora Tu y el tiempo de compensacin Tg son determinados de la respuesta de mando de acuerdo con la Tabla 4.29

Si lo siguiente se aplica Tg/Tu es mayor que 3 los parmetros ptimos del controlador pueden ser dispuestos en un controlador PID con la siguiente tabla

183

Tabla 4.29 Disposicin del controlador usando el mtodo Ziegler-Nichols

Curva de control peridico Controlador Variable de interferencia Variable de referencia Curva de control con 20% de adelanto Variable de interferencia Variable de referencia

KR

0.3

Tg Tu K S
Tg Tu K S

0.3

Tg Tu K S Tg Tu K S

0.7

Tg Tu K S Tg Tu K S

0.7

Tg Tu K S Tg Tu K S

KR PI TR

0.6

0.35

0.7

0.6

4Tu

1.2Tg
Tg Tu K S

2.3Tu
Tg Tu K S

Tg
Tg Tu K S

KR

0.95

Tg Tu K S

0.6

1.2

0.95

PID

2.4Tu
Tn

Tg

2Tu

1.35Tg

0.42Tu
TV Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

0.5Tu

0.43Tu

0.47Tu

Disposicin del punto cero

Aparte de la disposicin de los parmetros del controlador de lazo cerrado. La mayora de los controladores permiten la disposicin del punto cero. El punto cero tambin esta referido como el ajuste del compensacin

EL ajuste de la compensacin puede ser usado para compensar los siguientes efectos:

184

El cambio en la punto cero del controlador El cambio en el punto cero de la vlvula

Las fallas en un sistema de lazo cerrado pueden detallarse con sntomas de comportamiento. Estos estn enlistados en la siguiente tabla.
Tabla 4.30 Posibles fallas de sistemas Variable de Comportamiento de control lento o inadecuado Oscilaciones en estado esttico control funciona contra el stop o parada
Disposicin incorrecto de los parmetros del controlador Disposicin incorrecto de los parmetros del controlador Incorrecto control de direccin (cables, tuberas o intersecciones) Sensor defectuoso o el circuito est abierto

No reacciones a los cambios en la variable de referencia

Sensor defectuoso o conectado incorrectamente Controlador defectuoso o conectado incorrectamente Elemento de

Disposicin incorrecto de los compensacin

Defectos en el sensor

Presin de fuente muy baja

Elemento de control final defectuoso o daado

control final defectuoso o conectado incorrectamente

Caractersticas
La seccin de las caeras muy pequea

Controlador defectuoso

Parada de emergencia activada Fuente de

Caeras bloqueadas

energa para la seal de control desconectado Fuente de energa para la seccin de poder apagada

Fuente: Closed Loop Pneumatics Festo

185

4.1.2 EQUIPOS Y ACCESORIOS Los principales equipos y accesorios para el CLC o control proporcional bsico se muestran en las siguientes fichas tcnicas:

186

FICHA TCNICA: COMPARADOR

1 1
1 4 Fuente de poder Entrada B, voltaje de entrada + 24 V 0 +/- 10 V 2 5

CPN001 FUNCIONES BSICAS

Fuente de poder Contactos de salida A1, A2 OV 3 6 Entrada A, voltaje de entrada Contactos de salida B1, B2 0 +/- 10 V

Perilla de ajuste

Switch selector

Display (pantalla indicadora)

DISEO
Esta tarjeta comparadora tiene dos entradas separadas (IN A, IN B), cada una de los cuales acta como dos comparadores independientes. Las salidas de estos estn diseadas como OUT A1, OUT A2 y OUT B1 y OUT B2. La activacin de las salidas
5

7 4 8

se muestra con LEDs

Los siguientes valores pueden ser seteados en cada comparador: Setpoint (Voltaje de disposicin): Histresis (diferencia de cambio): -10V+10V 0V5 V

Los valores switch-on (prendido) y el switch-off (apagado) estn definidos como:

Valores prendido = Setpoint + 1/2 histresis Valores apagado = Setpoint - 1/2 histresis

Los valores de setpoint e histresis son seleccionados mediante la perilla selectora.

187

FICHA TCNICA: COMPARADOR FUNCIN

Seales Seal de entrada

CPN001

Diferencia de cambio (Switching difference Valor prendido Punto de disposicin Valor apagado

Tiempo Seal de tiempo t

Tiempo

Un comparador de cambio positivo (positive-switching) con diferencia de cambio (switching difference) tiene las siguientes caractersticas: La salida es dispuesta cuando la seal de entrada excede el valor de prendido La salida es reseteada cuando la seal de entrada cae por debajo del valor del prendido

DATOS TCNICOS
Fuente de poder Resistencia de entrada, entradas A y B Salidas A y B > 10 kOhm Contactos de rel flotantes, contactos de intercambio o de cambio 24V DC +/- 10% Voltaje de entrada, entradas A y B Exactitud de la pantalla -10V+10V

+/- 30 mV 24V DC/ 2A 120 V AC/ 1A

Rango de contacto

188

FICHA TCNICA: CONTROLADOR DE ESTATUS

CPN002 FUNCIONES BSICAS

1 Fuente de poder Sensor de tierra o tierra anloga Comparador + 24 V 2 Fuente de poder tierra: Entrada de 5 seteo diferencial Indicador de sobremodulaci n 6 OV 3

sensor de fuente de poder Entrada de valor actual diferencial

15 V

11

15

16 12

20

18

20

22

8
7

Socket de prueba Socket de prueba Potencimetro giratorio Potencimetro giratorio Potencimetro giratorio para corregir la variable offset (paralela)

Punto de seteo Ganancia de posicin Compone nte de posicin Ganancia general

10

Socket de prueba Socket de prueba Potencimetro giratorio

Valor actual Ganancia de velocidad Compone nte de velocidad Ganancia general

11

Socket de prueba Socket de prueba Potencimetro giratorio

Desviacin del sistema Ganancia de aceleracin Componente de aceleracin

12

13

14

15

5 8 3 23
19 16

17

18

Switch giratorio

20

Punto de sumatoria Salida de

21

6
22

Switch selector de rango

23

variable corregida

21 2

DISEO
El controlador se constituye de las siguientes reas:

10 4 17 14 13 19

Fuente de poder Entradas diferenciales Comparador Componentes del controlador: (posicin, velocidad, aceleracin) Ganancia general Offset de la variable corregida Punto comn o punto de sumatoria Limitador Salida

189

FICHA TCNICA: CONTROLADOR DE ESTATUS FUNCIN

CPN002

El controlador de estatus es usado como un controlador en circuitos de posicionamiento de neumtica e hidrulica

Fuente de poder: El controlador requiere una fuente de 24 V. Este voltaje es convertido internamente de +/- 15 V y alimentando a los controladores electrnicos. Los voltajes son elctricamente separados uno de otro.

La tierra anloga y la fuente de poder anloga nunca deben ser conectadas juntas, ya que causaran interferencia a las seales. Los 15 V deben ser usados en conjuncin con la tierra anloga como la fuente de poder para sensores para asegurar que el ruido en las seales se conserven al mnimo.

Entradas diferenciales. Una entrada diferencial est provista en cada caso en el controlador de estatus de de un setpoint y de una seal de valor actual. La seal diferencial puede ser medida contra la tierra anloga. Las entradas diferenciales tienen filtros de bajo paso para suprimir la interferencia. La sobremodulacin debajo de -10 V o arriba de +10 V es indicada por un LED

Comparador . El comparador es conectado en serie con la seal de entrada y calcula la desviacin del sistema entre el setpoint y el valor actual.

, K ) ( Kx , Kx x
Componentes del controlador. Los 3 coeficientes del controlador: Pueden ser infinitamente ajustados por medio de un potencimetro dentro del rango de [010]

Ganancia general. La ganancia general de la variable corregida, la cual consiste de la suma de las seales de los componentes del controlador, puede ser ajustado por medio de un potencimetro giratorio y una perilla de cambio o perilla de encendido.

Offset de la variable corregida. El offset de la variable corregida puede ser usado para imponer voltajes constantes sobre la seal de control para, por ejemplo, compensar los cambios en el punto cero de los actuadores.

Limitador de variable corregida . El limitador de variable corregida convierte las seales del controlador hacia el rango de trabajo requerido para los actuadores. Cualquier sobremodulacin de la seal de salida est indicado por un LED

190

FICHA TCNICA: CONTROLADOR DE ESTATUS

Salida. La variable corregida puede ser comparada contra la tierra anloga en al salida

CPN002

Sockets de prueba. Servirn para medir las seales de voltaje versus la tierra anloga

Disposicin de coeficientes . La ganancia general o total es el producto de los valores seteados en el potencimetro giratorio y la perilla giratoria.
Potencimetro

Perilla giratoria

DATOS TCNICOS
Fuente de poder Rango de voltaje de entrada Coeficiente de velocidad -24V DC +/- 10% -13 V+ 13V Indicador de sobremodulacin Coeficiente de posicin Coeficiente de aceleracin 0150ms Ganancia total P Offset de la variable corregida 01000 5V +/- 3.5 V con [0+10V] 0 V +/- 7 V con [- 10V+10V] Limitacin del voltaje de salida -10 V > Ue > +10 V

x
010

x
02.25ms
2

[0+10V][-10V+10V]

191

FICHA TCNICA: CONTROLADOR PID

CPN003 FUNCIONES BSICAS

1 Fuente de poder 4 Sensor de tierra o tierra anloga + 24 V 5 2 Fuente de poder tierra: Entrada de seteo diferencial Indicador de sobremodulaci n Socket de prueba Socket de prueba Indicador de poder (prendido) Indicador de poder (prendido) Indicador de poder (prendido) Desviacin del sistema Ganancia diferencial 3 OV 6

PID

Sensor de fuente de poder Entrada de valor actual diferencial

15 V

18

15

19 16 20 17 18 24

26

Comparador

Socket de prueba

Punto seteo

de

10

Socket de prueba

Valor actual

11

12

Socket de prueba Potencimetro giratorio

Ganancia proporcional Componente P Componente I

13

Socket de prueba

Ganancia integral

14

15

16

Switch giratorio

Componente P

17

Componente P

18

Potencimetro giratorio

8 3

27

19

Switch giratorio

Componente I

20

Componente I

21

Potencimetro giratorio

Componente D

22

Switch giratorio

Componente D

23

Componente D

24

Punto de sumatoria

6 25
25 Potencimetro giratorio para corregir la variable offset (paralela)

26

Switch selector de rango

Salida de 27 variable corregida

DISEO
1 0 4 21 22 23 14 13

El controlador se constituye de las siguientes reas:

Fuente de poder Entradas diferenciales Comparador Componentes del controlador: (Componentes proporcionales, integrales y dif erenciales)

192

FICHA TCNICA: CONTROLADOR PID DISEO

CPN003

PID

Offset de la variable corregida Punto comn o punto de sumatoria Limitador Salida

FUNCIN
Este controlador PID puede ser usado, adems de otras cosas, para controlar los lazos cerrados neumticos e hidrulicos.

Fuente de poder, entradas diferenciales, offset de la variable corregida, salida, sockets de prueba, limitador de variable corregida son similares al controlador de estatus

Comparador . El comparador est conectado en serie con las seales de entrada y calcula la desviacin del sistema entre el setpoint y el valor actual.

Componentes del controlador. Los tres componentes del controlador (P, I y D) pueden ser uno con el otro separadamente, permitiendo diferentes combinaci ones. Los parmetros del controlador estn separados y son ajustados mediante un potencimetro y una perilla reguladora.

Disposicin de coeficientes. Los coeficientes KP, KI y KD de los componentes del controlador son el producto de los valores seteados en potencimetro giratorio y la perilla selectora.

Potencimetro

Perilla giratoria

193

FICHA TCNICA: CONTROLADOR PID

CPN003 DATOS TCNICOS

PID

Fuente de poder Rango de voltaje de entrada Coeficiente integral KI Limitacin del voltaje de salida

+24V +/- 10% -13 V +13V 01000 1/s [0+10V][-10+10V]

Indicador de sobremodulacin Coeficiente proporcional KP Coeficiente diferencial KD Offset de la variable corregida

-10 V > Ue > +10V 01000 01000ms 5V +/- 3.5 V con [0+10V] 0 V +/- 7 V con [- 10V+10V]

194

FICHA TCNICA: ACTUADOR LINEAL, ALCANCE 200 mm

CPN004 FUNCIONES BSICAS

Deslizador

Cilindro gua

Guas

Placas terminales

Cauchos de parada

Puertos para fuente

DISEO
Este actuador lineal consiste de los siguientes componentes:
5 1 2 5

Deslizador (1) Cilindro eje de doble accin (2) Dos cilindros guas (3) Terminales de parada (5) Dos platos finales (4)

3 4 4

FUNCIN
Las cmaras del cilindro estn alimentadas de aire comprimido por medio de los dos puertos de aire. Magnetos permanentes en el pistn y en el deslizador proveen el deslizamiento y parada. La velocidad del viaje es limitada, ya que el magneto puede desprenderse del dispositivo.

El deslizador viaja con friccin casi nula por medio de cojinetes de bola. Dos cilindros guas son usados para proveer la rigidez necesaria. Dispositivos adicionales pueden ser montados directamente en el deslizador.

Los platos finales tienen agujeros para encajar medidores de posicin. La posicin del sistema de medicin es determinada por las paradas fijadas.

Cauchos terminales estn ajustados al dispositivo como elemento de seguridad por la posible falla del sistema.

195

FICHA TCNICA: ACTUADOR LINEAL, ALCANCE 200 mm FUNCIN

CPN004

Los actuadores lineales sin vstago se unen a potencimetros para producir el voltaje entregado por distancia y por posicin
2 3 1

1. 2. 3.

Sistema de medicin de posicin, Potencimetro lineal Seguros de parada Seguidor del potencimetro

DATOS TCNICOS
Diseo Cilindro de doble accin con conector magntico Longitud Altura Peso Completo Medio Fuerza efectiva a 6 bar 480 mm 64 mm 5.2 Kg Aire comprimido, filtrado, no lubricado 200 N Ancho Dimetro del pistn Peso Deslizador Presin mxima de operacin permitida Fuerza de ruptura del conector magntico 110 mm 25 mm 2.7 Kg 8 bar 400 N Alcance 200 mm

196

FICHA TCNICA: POTENCIOMETRO LINEAL

CPN005

DISEO
El potencimetro lineal es un potencimetro corredizo sin barra conectora y con conexiones a cada extremo. El potencimetro contiene un cable conector que incorpora una fuente de poder de referencia y un convertidor de impedancia.

FUNCIN
El potencimetro lineal entrega una fuente de poder de voltaje de entrada que es proporcional a el voltaje entregado de acuerdo al deslizamiento del seguidor. Su material resistivo consiste de una cubierta plstica conductiva, la cual tiene la ventaja sobre otros potencimetros de cable de tener mayor resolucin y una mayor vida til. Asignacin de cables

2 3 1 M

1 2 3 4

Tierra Seal de voltaje Fuente de poder Pantalla

Rojo Azul Negro Blanco

Fuente de poder +13V+30V Fuente de poder 0 C Seal + 0V+10V Seal -

197

FICHA TCNICA: POTENCIOMETRO LINEAL

CPN005

DATOS TCNICOS
Voltaje de operacin permisible Resistencia del potencimetro Tolerancia a la resistencia Corriente recomendada del deslizador Trabajo efectivo elctrico a distancia Voltaje de salida Velocidad de ajuste Aceleracin durante el ajuste 1330 V DC 5kOhms 20% 1A 304 mm 010 V DC 10 m/s 2 200 m/s Temperatura ambiente de operacin Mximo error lineal Resolucin Seguro de polaridad Resistencia de insulacin (potencimetro) Fuerza dilectrica (potencimetro) Fuerza del actuador (horizontal) Nmero mximo de actuaciones -30+70C 9 0.07% FS 0.01 mm Si < 100MOhms a 500 V, 0.1 bar 500 Vrms a 50 Hz, 1 min, 1 bar < 1N 8 10

FS, escala completa, full scale

198

FICHA TCNICA: SENSOR DE PRESIN ANLOGO

CPN006

DISEO
Montado sobre placas para adaptar a la base didctica, con gran sensibilidad y eficiencia

FUNCIN
Sensor anlogo de presin es un sensor de presin relativo piezoelctrico con un amplificador integral y construido para la c ompensacin de temperatura en una carcaza de aluminio. La presin a ser medida acta va una capa de silicn en un elemento piezoresistivo. El cambio de presin producido dentro de este elemento es enviado a un amplificador como un voltaje o corriente a un conector. L a salida de seal es calibrada, esto asegura que los sensores sean prontamente intercambiables.

4 2 3

Asignacin de conectores

1 2 3 4

Fuente de poder +24V Tierra Voltaje de salida Salida de corriente

Conectores de acuerdo a los colores

Caracterstica Fuente de poder +24 V Fuente de poder 0 V Salida de voltaje Salida de corriente

Color de conexin Rojo Azul Negro Blanco

Abreviacin (RD) (BU) (BK) (WH)

199

FICHA TCNICA: SENSOR DE PRESIN ANLOGO FUNCIN

CPN006

Funciones Caractersticas de sensor anlogo (FESTO Didactic)

DATOS TCNICOS
Rango de medicin de presin
10

0 10 bar

Temperatura fluctuante del punto cero

< 0.3 % del valor de la escala total/10 K

Presin permisible mxima

14 bar 12 30 V DC 10% de acuerdo con DIN 41 755 Con salida de corriente aproximada 35 mA

Temperatura fluctuante del valor de la escala completa

< 0.3 % del valor de la escala total/10 K

Fuente de poder Onda residual de UB Consumo de corriente

Frecuencia mxima Medio Temperatura ambiente de operacin

100 Hz Aire comprimido (lubricado o no lubricado) 085C 10 70C -25125C

Con salida de voltaje aproximada 15 mA Resistencia a la carga Salida de corriente mx. 300 Ohms. RB<=(UB: -3 V)/30 mA Voltaje de salida 4 KOhms mx. Error total 1% del valor de la escala total

Rango de compensacin Temperatura de almacenamiento

10

El sensor tambin puede entregar una seal de presin < 0 bares. La linealidad y la proporcionalidad no puede se garantizada en este caso.

200

FICHA TCNICA: RESERVORIO

CPN007 DISEO

El reservorio est equipado con un sistema de retencin de liberacin rpida.

FUNCION
El reservorio puede ser utilizado para las siguientes funciones

Generacin de presiones estticas con la ayuda de una vlvula de control de flujo de una sola va, (vlvula

check) Generacin de un atraso mayor en conjunto con la demora de tiempo y las vlvulas de control de flujo Compensacin de fluctuaciones de presin Compensacin de cadas rpidas de presin Creacin de un sistema controlado con un atraso de primer orden (PT1)

DATOS TCNICOS
Medio Diseo Conexiones Capacidad Aire comprimido, filtrado (lubricado o no lubricado) Recipiente a presin soldado A cada extremo: G ; LCU para tubera plstica PUN 4*0.75 400 ml Rango de presin Rango de temperatura Materiales Peso 0 16 bar Depende de la tubera o mangueras usadas Latn pintado 730 g

201

FICHA TCNICA: VALVULA PROPORCIONAL 5/3

CPN008

FUNCIONES BSICAS
2 3 4 5 6 1
1 2 Vlvula 5/3 Armadura del seguidor-diafragma Sensor Electrnica de la vlvula Conexiones elctricas Tapa de vlvula para desahogo

3 4 5 6

DISEO
La vlvula proporcional MPYE-5-1/8 (clasificacin FESTO) est montado sobre una base lista para conectar al tablero didctico. La vlvula est equipada conectores de ingreso y dos silenciadores, los componentes principales de una vlvula proporcional son:

Una vlvula neumtica 5/3 de diseo de diafragma

(diafragma), cerrado en su posicin media (1) Una armadura posicionadota (2) la cual dirige la

posicin del diafragma Un sensor (3) para medir la posicin del diafragma Integrados electrnicos (4) para controlar la posicin del

diafragma

202

FICHA TCNICA: VALVULA PROPORCIONAL 5/3

CPN008

FUNCIN
La vlvula de control proporcional convierte una seal elctrica de entrada anloga en una apertura adecuada en la seccin transversal en la salida. En la mitad del voltaje nominal, por ejemplo 5 V, la vlvula asume la posicin media neumtica, en los cuales los controladores extremos estn cerrados, no puede pasar ningn flujo de aire excepto las fugas mnimas. A 0 y 10 V respectivamente, la vlvula asume uno de los dos extremos, con la mxima apertura de la seccin transversal.

Una armadura-mbolo realiza el movimiento de seguidor en el diafragma neumtico que acta como un transductor electromecnico. Un control electrnico integral en el diafragma de movimiento, permite buenas caractersticas obtenidas, ya sea en el estado esttico y dinmico, los cuales son reflejados en l a histresis baja (debajo de 0.3%), tiempos cortos de actuacin (generalmente 5 ms y mxima frecuencia aproximada de 100 Hz. La vlvula en este caso conveniente se usa como elemen to de control en conjuncin con un controlador de posicin de alto nivel para el posicionamiento de un cilindro neumtico.

Si el diafragma de la vlvula se daa, por polvo o suciedades, la tapa de la vlvula puede ser removida y el diafragma liberado a mano.

Conexin elctrica Pin 1 2 3 4 Conexiones Fuente de poder +24 V Fuente de poder 0 V Seal de voltaje Seal de tierra Conector Rojo Azul Negro Blanco

203

FICHA TCNICA: VALVULA PROPORCIONAL 5/3

CPN008

Medio Rango de temperatura del medio

Aire comprimido, microfiltrado sin lubricar +5 a40 C, no condensado

Voltaje de setpoint anlogo Valor nominal en la posicin neumtica intermedia

0 a 10 V DC 5 V DC

Conexiones neumticas Conexiones elctricas, seguro de polaridad

G 1/8 Conector SIE-GD N 18494 (FESTO)

Resistencia de entrada Ciclo de suciedad de acuerdo con VDE 0580

70 KOhms 100 %

Apertura nominal

6 mm

Grado de proteccin de acuerdo con la DIN 40.050 en conjuncin con el conector SIMGD 18.494

IP 65

Presin de operacin, valor nominal

6 bar

Frecuencia lmite (-3dB) a P max y con la vlvula en camino de 20% a 80%

100 Hz

Presin de operacin, mximo valor

10 bar

Tiempo de actuacin a P max y con la vlvula en camino de 20% a 80%

5 m/s

Rango de fluido a presin nominal, valor mximo Voltaje de operacin, valor nominal

700 l/min

Histresis relativa a la posicin de la vlvula

0.3 %

24 V DC

Linealidad relativa a la posicin de la vlvula

1%

Consumo de energa, posicin intermedia de pistn Consumo de energa, valor mximo Dimetro Peso

2W

Longitud

129 mm

20 W 5.5 mm 0.32 Kg

Ancho Altura Conexiones neumticas

45 mm 26 mm 3* G 1/8; LCU para tubera plstica PUN 4*0.75

204

OBJETIVOS PRCTICOS

Los circuitos de control de control proporcional o circuitos de lazo cerrado toman su importancia en la automatizacin desde que los procesos se volvieron ms exigentes y precisos. No se puede proceder en la actualidad sin controladores de procesos, que para habilitar su eficiencia y economa tienen que ser en serie.

Las industrias juntan el tiempo con el dinero invertido, siempre buscar sistemas fiables (a prueba de fallas) eficaces y sencillos en su utilizacin y mantenimiento, es por esto que la neumtica proporcional junta estos elementos para el control y el mando de procesos simples y complejos.

Los ejemplos en procesos para la neumtica proporcional es innumerable, ejemplos de industrias que lo utilizan son:

Automotriz Balanceados Lcteos Farmacuticas Diseo y construccin Bancos de pruebas industriales

Se utiliza el control de lazo cerrado para el control de la temperatura en una piscina de inmersin, para el control de la inyeccin en el formado plstico, en la pasteurizacin de leche, en la coccin de alimentos para embutidos o conservas, en Matricera, En pruebas de alineacin y balanceo, etc.

La Neumtica en el control proporcional cumple su funcin por calidad y economa, sin embargo para procesos grandes, con gran cantidad de caudal y presin, se utilizan vlvulas proporcionales hidrulicas 5/3.

205

CAPTULO 5

SIMULACIN DE SISTEMAS Y PRCTICAS DE CONTROL PROPORCIONAL.

5.1 FLUIDSIM
FluidSIM 3.6 es el Software de FESTO DIDACTIC que tiene como fin emprender cursos de enseanza y aprendizaje en los cursos de neumtica bsica, Electro neumtica bsica y avanzada y el Control de lazo cerrado, todo esto mediante imgenes, videos y simulaciones de circuitos en el cual el estudiante puede ir aprendiendo desde un nivel bsico hasta el control proporcional y

retroalimentacin.

Los circuitos presentan excelente visualizacin de sus componentes y de las variables a ser auditadas, especialmente las funciones caractersticas de la mayora de vlvulas y la posicin y tiempo de actuadores variados.

El software es una de las mejores plataformas en el mercado de la enseanza para instituciones tcnicas bsicas y la investigacin en instituciones superiores. En la actualidad FluidSIM 3.6 no se encuentra en el mercado, empezar su venta en el mes de Junio del 2005. La versin FluidSIM 3.5 se utiliza en este momento como demostracin de los elementos de esta plataforma, la desventaja de este sistema es que no contiene los elementos necesarios para simular el control proporcional o control de lazo cerrado

Para mayores referencias de este Software ver tabla de anexos y CD Didctico

207

5.2 FLUIDSIM 3.5 , FUNCIONAMIENTO Y PROPIEDADES

Para observar funcionamiento, aplicaciones y propiedades del sistema referirse a tabla de anexos y CD Didctico (Versin estudiantil)

5.3 FLUIDSIM

3.5,

GRFICAS,

VIDEOS

SIMULACIONES

NEUMTICAS
Para observar funcionamiento, aplicaciones y propiedades del sistema referirse a tabla de anexos y CD Didctico (Versin estudiantil)

5.4 MODELACIN
Los subcaptulos anteriores muestran el software de FESTO como una excelente herramienta para la simulacin y anlisis de sistemas Neumticos.

A continuacin observaremos las pruebas prcticas de control proporcional o CLC realizadas con equipo perteneciente al Colegio Tcnico UNE de Quito, todos estos laboratorios o prcticas para el estudiante se encuentran descritos en los siguientes subcaptulos en el siguiente orden:

Practica: Tema y objetivos a alcanzar Aspectos tcnicos Ejercicio prctico Equipo11 Elaboracin de la prctica Respuestas

11

En algunas prcticas no se utiliza todos los equipos listados debido a la falta de los mismos, pero siempre se busca sustitutos para simular iguales condiciones

208

Los ejercicios se basan en prcticas y modelaciones de Neumtica Bsica (FESTO ), Control de lazo cerrado (FESTO ) y procesos industriales reales.

El objetivo de todas las prcticas no es nicamente mostrar el uso en la industria y en sin fin de procesos, la principal meta a alcanzar es entender el funcionamiento exacto de cada uno de los elementos necesarios para realizar la retroalimentacin de variables y el control proporcional de actuadores.

5.4.1 PRCTICAS DE SISTEMAS BSICOS EN LAZO CERRADO

Las prcticas de laboratorio se pueden observar en la tabla de anexos, el equipo correspondiente se puede bxer en la tabla de anexos nicamente pueden ser vistas por el profesor gua. y las respuestas

5.4.2 PRCTICAS DE SISTEMAS INDUSTRIALES EN LAZO CERRADO

Estas prcticas hacen referencia a las prcticas de control de lazo cerrado dinmico, es decir que tienen retroalimentacin propia

Las prcticas de laboratorio se pueden observar en la tabla de anexos, el equipo correspondiente se puede bxer en la tabla de anexos nicamente pueden ser vistas por el profesor gua. y las respuestas

5.5 PRCTICAS DE SISTEMAS INDUSTRIALES EN LAZO CERRADO

Las siguientes prcticas hacen referencia a los laboratorios en los cuales se controlan la posicin, son tiles para el entendimiento de las combinaciones del

209

controlador PID y del controlador de estatus. Son prcticas ms elaboradas y con mayor anlisis de las funciones caractersticas de las variables.

Las prcticas de laboratorio se pueden observar en la tabla de anexos, el equipo correspondiente se puede bxer en la tabla de anexos nicamente pueden ser vistas por el profesor gua. y las respuestas

5.5.1 PRCTICAS DE SISTEMAS INDUSTRIALES EN LAZO CERRADO

Practicas para el uso general de los elementos, se utilizan todas las combinaciones de los equipos y todas las vlvulas y actuadores estudiados en el proyecto

Las prcticas de laboratorio se pueden observar en la tabla de anexos, el equipo correspondiente se puede bxer en la tabla de anexos nicamente pueden ser vistas por el profesor gua. y las respuestas

210

CAPTULO 6

ANLISIS FINANCIERO 6.1 ANLISIS FINANCIERO

6.1.1 MATRIZ DE DECISIN PARA COMPARACIN DE ELEMENTOS INDUSTRIALES Y DIDCTICOS

La siguiente matriz muestra la comparacin en diferentes aspectos de los elementos principales de un banco de pruebas de control proporcional o de lazo cerrado. Todos los aspectos fueron tomados de acuerdo a manuales y experiencia prctica en el armado de equipos similares.

211

Fig. 6.1 Matriz de decisin para la seleccin y comparacin de elementos de un banco de pruebas de control proporcional Festo Didactic y un hbrido industrial

En la matriz arriba mostrada obtenemos las siguientes conclusiones

Los elementos de un banco de pruebas didctico deben ser ms llamativos y sobre todo tener la cualidad de comprometer al estudiante en un mejor entendimiento de su funcionamiento, esto lo encarece en comparacin con los elementos industriales. Los elementos que pueden ser fabricados localmente como la placa de aluminio para los dispositivos, el mueble para el ensamble de elementos y los cajones para organizar son mucho ms econmicos que los importados, adems varios accesorios tambin pueden ser fabricados localmente, especialmente los que sujetan los elementos a la placa del banco.

212

La seguridad es muy importante en el uso diario de un equipo de pruebas, desde paradas de emergencia hasta fugas que pueden afectar al operador, en este aspecto los elementos fabricados didcticamente son estudiados para evitar cualquier tipo de accidente, usualmente los materiales usados en los elementos para manejar los dispositivos elctricos son plsticos, esto a la vez encarece el dispositivo, pero garantiza la seguridad del operario.

El mantenimiento es ms cmodo en un dispositivo industrial, elctrico y mecnico (excepto con vlvulas y actuadores lineales) por varias razones, tiene un mejor acceso a sus componentes, integrales ms grandes y comprensibles y no tienen una garanta extendida en la cual el elemento no se puede reclamar por ser abierto o manipulado (ventaja de los elementos didcticos).

El control proporcional se utiliza para procesos precisos y eficientes, es por eso que cualquier factor externo afectara a cada uno de sus elementos, perdiendo el compromiso de la meta a obtener, los elementos industriales pueden tener cierta tolerancia a la falla instantnea afectando a la prctica o a los resultados que se quieren obtener.

Los elementos didcticos (actuadores y vlvulas) son ms pequeos y compactos, razn de su precio, sin embargo los dispositivos industriales pueden ser modificados para que se utilice un espacio coherente a su funcionamiento. El mueble y estanteras pueden ser realizados de acuerdo a especificaciones y podran ocupar el mismo espacio fsico que un didctico importado

El ensamble es un factor en el que el didctico es mucho ms cmodo que el hbrido industrial, ya que sus acoples, ganchos y bases desmontables son ligeros y fciles de colocar, hasta en equipos diseados para la tercera dimensin. Todos los accesorios industriales pueden ser montados de acuerdo a especificaciones pero utilizando mtodos ms funcionales y menos vistosos, tienen seguridad en el movimiento de los elementos pero tomaran ms tiempo el armarlos.

213

Los elementos industriales estn diseados para ambientes perjudiciales, incluso ambientes contaminantes, es por esto que son ms resistentes al polvo, humedad, grasa y suciedad, aumentando su vida til, sin embargo esto es nicamente aplicable para ambientes no controlados, en el laboratorio se tiene un ambiente limpio, sin mucha humedad y con el mantenimiento necesario los elementos no se afectarn y tendrn la misma vida til los elementos industriales y los didcticos, excepto en los accesorios, en los que los didcticos tienen ventaja.

El aspecto con mayor peso en la comparacin es el costo del equipo, sin embargo tomando en cuenta cada uno de los aspectos que cuentan para la adquisicin de un nuevo equipo es de mayor validez un banco de pruebas completamente didctico, no solamente por su garanta y vida til, sino por las ventajas en el apoyo tcnico de los proveedores y en futuras implementaciones de este tipo. Adems el sistema didctico tiene elementos de calidad en su mtodo de enseanza y ayuda al estudiante. Si bien es cierto que se puede construir un banco de pruebas nacional con aplicaciones correspondientes a nuestra industria, no tendran demasiadas ventajas sobre uno construido. 6.1.2 JUSTIFICACIN DE ADQUISICIN DE BANCO DE PRUEBAS

NEUMTICO DE CONTROL PROPORCIONAL

Este proyecto como estudio justifica la compra de un banco de pruebas de control proporcional, ensea la importancia en la industria del control de lazo cerrado, las infinitas aplicaciones y los campos en los que se desenvuelve.

La fuente del conocimiento para una institucin educativa como la ESPE no tiene precio, ya que su objetivo principal es dar a conocer al estudiante los elementos bsicos para que un excelente profesional constituya un apoyo importante a la mejora y el progreso de nuestro pas. Es por esto que existen dos opciones de adquisicin de este equipo, al revisar la matriz de desicin anterior existen

214

similitud de caractersticas entre un banco didctico y uno hbrido industrial, sin embargo al analizar las ventajas y futuras aplicaciones se opt por un equipo didctico, no solamente por su garanta y vida til, sino por sus ventajas para futuras implementaciones y tcnica de enseanza hacia el estudiante.

Aqu se enlistan algunas de las razones que justifican la compra del banco de pruebas de control de lazo cerrrado o control proporcional:

Aseguramiento electroneumtica

de

los

conocimientos

bsicos

de

neumtica

Conocimientos de mandos de control, base principal de los procesos industriales avanzados

Enseanza del funcionamiento detallado de cada uno de los elementos (actuadores y vlvulas) que componen el banco de pruebas

Funcionalidad de los procesos, arreglos y diseos de nuevas prcticas de laboratorio para el entendimiento de la realidad del uso de estos nuevos conceptos

El costo del equipo se detalla en la proforma entregada por Festo Didactic Alemania y se puede puede observar en la tabla de anexos N

El equipo no necesita ninguna instalacin, es un equipo de enchufe rpido, para la mantencin del equipo es necesario nicamente mantenimiento y un seguro en caso de cualquier inconveniente.

No es necesario contratar a un laboratorista especializado en este tipo de conceptos, la gua bsica de esta tesis y el manual del usuario del equipo son suficientes.

El banco de pruebas no sera aprovechado nicamente por estudiantes de la facultad de Infeniera Mecnica sino tambin por estudiantes de otras facultades

215

como Ingeniera Electrnica por sus aplicaciones en las tcnicas de mando, por lo tanto la oferta del paquete educativo de la ESPE para nuevos estudiantes sera ms atractivo y consistente.

El estudio del control proporcional no es tema de estudio en ninguna Facultad de Ingeniera Mecnica existente en el pas, la tecnologa es aplicada en la mayora de industrias donde la automatizacin es el mtodo principal de sus procesos, es por esto que los estudiantes se beneficiaran del apoyo tcnico y del respaldo conceptual de este tipo de equipos.

Prestar servicios a otra unidades educativas, es un beneficio para la ESPE ya que el prstamo de maquinaria asegura el reemplazo a nuevos bancos de prueba con tecnologa de punta.

216

CAPTULO 7

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
7.1 CONCLUSIONES

1) La importancia del conocimiento del control de sistemas est en sus bases, en el estudio bsico de la tecnologa que lo involucra, no se pude entender el funcionamiento de cada uno de los dispositivos del control proporcional o lazo cerrado sin primero ingresar al conocimiento de las variables,

retroalimentacin, atrasos de seales y variacin de funciones caractersticas, es concluyente y necesario un estudio primario como lo es este proyecto para el entendimiento de la mayora de aplicaciones en la neumtica proporcional.

2) El uso en la industria es la meta principal del estudio tcnico, llevar al estudiante a conocer las ilimitadas aplicaciones en los que la neumtica proporcional llega a ser primordial. El uso de la Neumtica garantiza un proceso preciso, seguro y de grandes prestaciones de seguridad personal y disminucin de la contaminacin. El proyecto indica las funciones de cada uno de los dispositivos de control, los actuadores especiales y otras posibles aplicaciones futuras en el mbito del control de mando. La automatizacin de procesos y la verificacin de cada uno de ellos es posible por medio de este tipo de control.

3) La mayora de los dispositivos industriales de control ya estn dispuestos o armados desde la fuente, all es donde se tiene una gran oportunidad en el mercado, disear y mejorar los sistemas de mando, hacindolos ms verstiles y adaptar su uso a cualquier medio necesario.

217

4) El detalle de la tcnica de control proporcional en el presente proyecto dan la nocin de la calidad de esta tecnologa y la muy posible futura enseanza en la Facultad de Ingeniera Mecnica.

5) Para el mejor entendimiento de la Neumtica bsica y Electro neumtica y en la aplicacin de estos en la industria se pueden utilizar todos los elementos mostrados en el CD Didctico, aqu se puede instalar el FluidSIM 3.5 versin estudiantil, importante herramienta para conocer y analizar las tcnicas antes citadas.

6) El CD Didctico muestra toda la teora prctica del

Control Proporcional,

todos los elementos necesarios para la comprensin de esta tcnica tan utilizada en los controles de mando y en la automatizacin, El CD muestra la teora del control de lazo cerrado , prcticas de laboratorio y sus respectivas respuestas.

7.2

RECOMENDACIONES

1) El proyecto muestra la importancia en adquirir el equipo de Control proporcional para la enseanza prctica a los estudiantes, recomendacin segura para el fortalecimiento terico y del afianzamiento del currculo de la Facultad. Es necesario conocer que la FIME puede prestar servicios de este equipo, ya que no existe un establecimiento universitario que tenga tales conocimientos prcticos, es decir bancos de prueba de control proporcional o de lazo cerrado.

218

2) Para la recuperacin de este recurso (compra de banco de pruebas)

se

tomar dos mtodos que son nicamente recomendaciones del cmo poder realizar un retorno de capital coherente del gasto de este equipo:

Cobro a los estudiantes en la matrcula en cada semestre. Cobro a los estudiantes en la matrcula en cada semestre y prestacin de servicios del equipo a otras Facultades y/o Universides del pas, reincidiendo en una disminucin de cobros en matrculas futuras

219

ANEXOS

220

ANEXO 1
Prctica N 1

Materia: Control de lazo cerrado neumtico no dinmico Tema: Funcionamiento de un sensor de presin Objetivo: Analizar el funcionamiento de un sensor de presin y las variables que afectan a un sistema

Metas: Ser capa de distinguir entre sensores de acuerdo a su tipo de seal Ser capaz de explicar el diseo y modo de operacin de un sensor de presin anlogo Ser capaz de producir y evaluar curvas funcin Caractersticas de un sensor Proponer un caso prctico industrial

Aspectos tcnicos:

Sensor:

Existen 3 clasificaciones de los sensores:

Sensor binario, este produce una seal de salida que puede tener nicamente dos estatus de cambio (on/off) Sensor digital, produce una salida seal que corresponde a un nmero, credo por ejemplo por la adicin de varios pulsos.

Sensor anlogo, produce una seal de salida que puede ser representada por un a curva continua (la presin de un puntero en una galga de presin (pressure gauge).

Sensores anlogos de presinref:

El sensor transforma una variable medida, que en este caso es presin en una seal elctrica. La presin permisible de entrada est entre 0 y 10 bar (para este caso). El sensor entrega dos variables:

ref

Voltaje (010V) DIN 19222, Medicin y control: Instrumentacin y control, terminologa

221

Corriente (020mA)

Presin p = 010 bar

Voltaje U = 010V Corriente I = 020mA Fig. P1.1 Diagrama de conexin, smbolos neumticos y elctricos de un sensor de presin anlogo

Funcin Caracterstica:

Es una descripcin grfica de la relacin entre una variable de entrada y una variable de salida. Las funcin Caractersticas pueden ser producidas por componentes, dispositivos o hasta por instalaciones completas. Sirven para evaluaciones y comparaciones.

Rango de entrada: Es el rango entre los valores ms pequeos y ms grandes que pueden ser mostrados (Imin, Imax). Rango de salida: Es el rango entre los valores ms pequeos y ms grandes (Omin, Omax) Rango lineal: Es la parte de la lnea Funcin Caracterstica que tienen una gradiente constante; en otras palabras, la Funcin Caracterstica es una lnea recta en el rango lineal.

Histresis: Medidas con un incremento en la variable de entrada son comnmente producen una diferente Funcin Caracterstica que las medidas con una disminucin en la variable de entrada. Cada valor de entrada es aquella que esta asociada con dos valores de salida. La subida y la cada de la Funcin Caracterstica forma un lazo de histresis, cuya mxima divergencia, divide por el rango de entrada, da el valor de la histresis. La histresis H est especificada como un porcentaje y es calculado de la siguiente forma:

Hystresis

Divergencia max .100 Rango.de.entrada

Para mayor informacin terica referirse a SISTEMAS DE MEDICIN (Pg. 189)

222

Rango lineal Omax=Variable de salida mxima Rango de salida Omin=Variable de salida mnima Imax=Variable de entrada mxima Rango lineal Mxima divergencia Imin=Variable de entrada mnima

Rango de entrada Fig. Funcin caracterstica de un sistema de medicin

Ejercicio prctico

El trabajo de mantenimiento de rutina es llevado en un dispositivo para engrapar. En este trabajo se incluye un chequeo de la galga de presin en la unidad de mantenimiento, tal y como se observa en la figura
Hacia la instalacin neumtica (Sistema de engrapado)

Presin p

Sensor de presin Unidad de mantenimiento con regulador de presin

Fuente de poder y evaluacin de seal

Fig. Ejercicio prctico Equipo:

Observar tabla de componentes/ejercicios Ejercicio: 1. Definicin de las variables medidas y seleccin de un sistema de medicin

223

Definir las variables de entrada y salida del sistema de medicin. Asumir que la presin de salida de la unidad de servicio puede ser medida. Es necesario conseguir un voltmetro para medir la seal de salida del sensor

Seleccionar un sistema de medicin en el cual se pueda manejar las seales de entrada y de salida que se defini anteriormente 2. Ensamblaje y medicin del circuito

La funcin de la galga de presin para cualquier dispositivo es entregado por una unidad de mantenimiento con un regulador de presin integral

El sensor de presin es conectado directamente de la salida del aire comprimido de la unidad de mantenimiento por medio de una tubera o manguera

La fuente de poder para el sensor de presin es de 24 V Un multmetro debe ser usado para desplegar el voltaje de salida del sensor Los terminales o conectores de la seal de entrada de la unidad son usados para conectar las conexiones del sensor 3. Graficar la Funcin Caracterstica de la galga de presin

Para producir la Funcin Caracterstica para la galga de presin, la salida de voltaje del sensor de presin debe ser determinado y anotado:

Empezar con valores desde 0 bar. Despus girar la perilla de ajuste de la unidad de mantenimiento para incrementar la presin lentamente hasta que la presin de la galga especificada sea alcanzada

Asegurar de ir directamente al valor deseado ya que no se puede regresar en el valor deseado, esto afectara la Funcin Caracterstica y la Histresis

Ingresar los valores en la grfica 4. Determinar la Histresis

Determinar la divergencia mxima entre las dos curvas de medicin Calcular la histresis con la ayuda de la ecuacin de histresis

Soluciones

Ver CD Didctico

224

225

226

ANEXO 2
Prctica N 2
Materia: Control de lazo cerrado neumtico no dinmico Tema: Funcionamiento de un comparador en la activacin de unas tenazas para soldar Objetivo: Analizar el funcionamiento de un comparador y la propsito en un sistema

Metas: Ser capaz de describir la operacin de un comparador Ser capaz de modificar los setpoints y las diferencias de la perilla de mando Proponer un caso prctico industrial

Aspectos tcnicos: Comparador Un comparador compara dos voltajes anlogos uno con el otro. Un voltaje forma el setpoint y es comparado con el voltaje de entrada. La salida del comparador es energizada de acuerdo al resultado de la comparacin. Un cambio positivo en el comparador muestra el siguiente comportamiento:

La salida es dispuesta cuando la seal de entrada excede el setpoint La salida es dispuesta cuando la seal de entrada cae por debajo del setpoint

Un cambio negativo en el comparador se muestra en el lado opuesto.

227

Seales

Seal de entrada

Setpoint Tiempo

Seal de salida

Tiempo Fig. Modo de operacin y simbologa de un comparador de cambio positivo

Con algunos comparadores, el comportamiento de cambio depende en cuanto es el aumento o la cada de la seal de entrada. En este caso, la salida del comparador cambia de dos diferentes valores en las seales de entrada. (Valores en conexin y corte). La diferencia entre estos dos valores de seales de entrada es conocida como diferencia cambiante (switching difference o histresis)

Un cambio positivo en el comparador con una diferencia de cambio se observa en el siguiente comportamiento: La salida est disposicin cuando la seal de entrada excede el valor de la conexin. La salida es repuesta cuando la seal de entrada cae por debajo del valor del corte

La salida de un cambio negativo en el comparador con cambio diferenciado se comporta de la siguiente manera.

228

Un comparador con cambio diferenciado es tambin conocido como un Schmitt trigger

seales

Seal de entrada

Diferencia al mando o al cambio Valor de prendido setpoint Valor de apagado

Tiempo

Tiempo Fig. Modo de operacin y simbologa de un comparador de cambio positivo con diferencia de mando

Tarjeta comparadora

La tarjeta comparadora es usada aqu como dos seales de entrada (IN A, IN B), cada una de las cuales acta como dos comparadores independientes. Las seales de salida tienen las nomenclaturas OUT A1, A2 y OUT B1, B2. La energizacin de las salidas se muestra con LEDs En los comparadores se puede disponer los siguientes voltajes -10 V10V. - V.5 V.
Seal de salida

Voltaje de disposicin Histresis

Los valores de conexin y corte son definidos as: valor de conexin = setpoint + 1/2 histresis valor de corte = setpoint - 1/2 histresis

Los valores del setpoint y de la histresis son seleccionados por medio de la perilla selectora. La disposicin de los voltajes se realiza con una perilla de mando. Los valore pueden ser ledos en la pantalla. Para mayor informacin terica referirse a puntos de comparacin (Pg. 80)

229

Ejercicio prctico

Planchas metlicas de diferentes espesores son alimentadas a una mquina de soldadura por puntos y son presionadas juntas por medio de una prensa neumtica que ayuda en la colocacin de las piezas para la suelda. Los espesores de las planchas son medidas por sensores.

Para prevenir agujeros por quemaduras durante la suelda. La fuerza de la prensa debe variar de acuerdo al espesor del material.

La presin de la prensa es proporcional a la presin a la cmara donde se encuentra el cilindro. La presin en el cilindro es medida para comprobar la fuerza de la prensa. Un sensor de presin mide la presin instantnea y entrega una seal de voltaje correspondiente a un comparador. Esta evaluacin se realiza siempre y cuando la prensa se encuentre dentro del rango permisible de histresis:

Tanto como el lmite superior permisible por la prensa sea excedida, la luz indicadora se encender. La luz permanecer encendida hasta que la fuerza de la prensa caiga nuevamente del lmite superior permisible.

Fig. ejercicio prctico

230

Equipo:

Observar tabla de componentes/ejercicios Ejercicio:

1. Clculo de los setpoints y los diferencias en los cambios La gran fuerza de las tenazas (tonga) corresponde en cada caso a cierta presin en el cilindro. Un sensor de presin mide esta presin de cmara y genera un voltaje de salida correspondiente al voltaje de salida. El primer paso debe ser determinar la relacin entre la fuerza de las tenazas permisible y el voltaje de salida del sensor

Fuerza de las tenazas = Fuerza del cilindro

Pr esin.cmara(bar ).dimetro. pistn 2 (mm 2 ). Fuerza.del .cilindro ( N ) 40

40.Fcilindro D pistn .
2

Pcmara

2. disposicin de los setpoints y las diferencias en los cambios de conexin y corte Estos sern determinados en la tarjeta comparadora como sigue:

Ensamblar el circuito elctrico Conectar la fuente de poder Disponer el selector a S A1 Girar la perilla selectora hasta que el setpoint calculado se muestre en la pantalla Disponer el selector a H A1) Girar el potencimetro hasta que la diferencia de conexin y corte se muestre en la pantalla

Los controladores A2 y B1 deben ser seteados de la misma manera

3. Dibujar el circuito neumtico y elctrico

231

4. Ensamblar el circuito de prueba y chequear los cambios en los valores

Ensamblar el circuito previamente dibujado Prender la fuente de poder Disponer la perilla selectora de la tarjeta comparadora a IN A; el voltaje de entrada ahora ser presentado en la pantalla Incrementar la presin lentamente desde 0 a 6 bares. Y disminuir de la misma manera, anotar los valores

Calcular las fuerzas del cilindro para estas presiones (usando la frmula) Evaluar los resultados de la prueba, comparando las fuerzas del cilindro dispuestas con las fuerzas requeridas

Soluciones

Ver CD Didctico

232

ANEXO 3
Prctica N 3
Materia: Control de lazo cerrado neumtico no dinmico Tema: Funcionamiento de un circuito de carga de aire o reservorio Objetivo: Analizar el funcionamiento del control de lazo cerrado para un reservorio

Metas: Explicar la diferencia entre lazo abierto y lazo cerrado Explicar el modo de operacin de un controlador de dos pasos con una diferencia de cambio en la conexin y el corte Evaluar un controlador de dos pasos Proponer un caso prctico industrial

Aspectos tcnicos

Para mayor informacin terica referirse a VARIABLES DE CONTROL y DIFERENCIAS ENTRE LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO (Pgs. 45, 46, 47, 48)

Ejercicio prctico

Un sistema de control de presin de lazo cerrado (circuito de carga de presin con reservorio) se usa para asegurar que la presin sea constante para todas las herramientas neumticas y para mantenerse dentro de ciertos lmites. El aire comprimido es entregado desde un reservorio, el cual es alimentado por un compresor. Tan pronto como la presin de carga cae por debajo del valor mnimo, el reservorio debe ser alimentado nuevamente por el compresor. El compresor debe apagarse nuevamente cuando la presin mxima del reservorio se alcanza.

233

Fuente elctrica de poder

Compresor Reservorio principal

Reservorio secundario para varios dispositivos de consumo

Taller

Equipo

Observar tabla de componentes/ejercicios Ejercicio:

1. Dibujar el circuito de control de lazo cerrado La presin en el reservorio representa la variable controlada Un sensor de presin asume la funcin del sistema de medicin, que mide la presin del reservorio Un comparador acta como un controlador de dos pasos. Es usado para disponer la carga de presin mxima y mnima del reservorio El compresor es simulado por una vlvula de 3/2 vas. La posicin cambiante de conexin corresponde a la posicin cerrada de la vlvula (el reservorio no est alimentado con presin). La posicin de corte corresponde a la posicin abierta de la vlvula (el reservorio es alimentado con presin) El consumo de aire comprimido es controlado por una vlvula de 3/2 vas. variable de interferencia Esto simula la

234

2. Ensamblar el sistema elctrico y neumtico La salida del rango de flujo del reservorio puede ser limitado con una vlvula check abrindola lentamente DRV1 Ms all una vlvula check DRV2 previene que el aire comprimido se escape por la vlvula solenoide cuando no est actuando Las fluctuaciones de presin son causadas por variaciones en las condiciones del flujo. Un buen punto es a la salida del reservorio Conectar el osciloscopio en el circuito 3. Evaluar el circuito de control de lazo cerrado

Disponer los siguientes valores en el comparador

Setpoint = 3.5 V Diferencia de cambio = 1 V Disposicin recomendada del osciloscopio

Tiempo = 1 s/divisin Amplitud = 2 V/divisin

Comparar la variable corregida para la carga y la descarga del circuito Soluciones

Ver CD Didctico

235

236

ANEXO 4
Prctica N 4
Materia: Control de lazo cerrado neumtico no dinmico Tema: Funcionamiento de un controlador de tres pasos Objetivo: Analizar el funcionamiento de un controlador de tres pasos en un dispositivo para pruebas de neumticos Metas: Explicar el modo de operacin de un controlador de accin de tres pasos Instalar un controlador de accin de tres pasos Proponer un caso prctico industrial

Aspectos tcnicos

Controlador de tres pasos: Como un controlador de dos pasos, un controlador de tres pasos est clasificado como un controlador no dinmico

Un controlador de tres pasos usa una variable de entrada para producir tres diferentes variable correctoras. Esto puede ser usado por ejemplo, para energizar una vlvula solenoide 5/3. El rango entre el cambio superior e inferior es conocido como zona muerta Ut.

Los controladores de tres pasos pueden exhibir una de los dos cambios diferenciados.

Variable de entrada

Variable de salida

Fig. Smbolo de un controlador de accin de tres pasos

237

Variable de entrada

Variable de salida

Fig. Smbolo de un controlador de accin de tres pasos con dos diferencias de cambio

La curva de tiempo para las variables corregidas y controladas de un controlador de tres pasos pueden ser explicados con una operacin de alturas en el chasis de un camin. El chasis del camin puede subir o bajar con la ayuda de una vlvula solenoide y dos cilindros compensadores.

Nivel de peso Cilindro compensador Peso de conduccin permisible (zona muerta) Valor de cambio mayor

Valor de cambio menor

Tiempo t

Menor Cerrado Aumento

Tiempo t

238

Modo de operacin de controladores de tres pasos

Fase 1, El proceso del control de lazo cerrado comienza al final de la fase 1 Fase 2, la altura del chasis est por afuera del nivel permisible. La vlvula cambiante realiza un cambio a subir y los cilindros compensadores avanzan

Fase 3, El nivel permisible es alcanzado. La vlvula se cierra Fase 4, El camin es descargado, por lo cual el chasis se alza Fase 5, Durante la descarga, el nivel permisible es excedido. Para prevenir que el chasis siga subiendo, la vlvula es cambiada a la posicin bajar y el aire comprimido es expulsado Fase 6, El nivel permisible es alcanzado otra vez, permitiendo que la vlvula sea cerrada

Ejercicio prctico

Las llantas de los automviles son probadas para su resistencia en una mquina de pruebas. Las variaciones en carga y temperatura producen fluctuaciones de presin en las llantas. Un sistema controlador de presin compensa estas fluctuaciones y mantiene la presin de la llanta dentro del rango especificado.

Si el valor mximo por un tiempo dado es excedido, el aire comprimido es expulsado. Si la presin de la llanta cae por debajo del valor mnimo, el aire comprimido debe ser bombeado.
Llanta

Motor Eje conductor Sensor

Soporte

Presin

Fig. ejercicio prctico

Equipo

Observar tabla de componentes/ejercicios

239

Ejercicio

Un controlador de tres pasos es usado para monitorear la presin.

1. Armar el circuito de lazo cerrado

la presin de la llanta representa la variable controlada Un sensor de presin acta como un sistema de medicin. Mide la presin de la llanta. La llanta es representada por un reservorio neumtico Una vlvula solenoide 5/3 es usado como elemento controlador final. Esta vlvula y el reservorio forma el sistema controlado

La fluctuaciones de presin son producidas dos vlvulas de 3/2 vas

2. Ensamblar el controlador de tres pasos

La vlvula solenoide 5/3 es instalada entre la unidad de servicio y el reservorio. El puerto de salida 2 debe ser borrado La funcin de las dos vlvulas SV1 y SV2 (Selenoid Valve) est definido as: La accin de SV1 causa que la presin de la llanta incremente La accin de SV2 causa que la presin de la llanta se reduzca. Un manmetro es colocado con el reservorio para mostrar la presin de la llanta Dos vlvulas de paso DRV1 y DRV2 (direct run valve) regulan el flujo de aire comprimido. DRV1 es colocado con el puerto de trabajo de SV1 para prevenir una descarga del aire comprimido que va por SV1. DRV2 es colocado con el puerto 1 de SV2 para limitar el flujo volumtrico que se dirige hacia SV2 (chequear si la vlvula est instalada en la direccin correcta)

La vlvula solenoi5/3 y el comparador deben ser conectados as: la solenoide y1 (fuente de aire) debe ser energizado cuando la presin de la llanta est por debajo del valor inferior La solenoide y2 (desfogue de aire) debe ser energizado cuando la presin del aire est por encima del valor superior Ningn solenoide debera energizarse cuando la presin de la llanta se encuentra entre los dos valores.

3. Revisar la accin del controlador de tres pasos

240

Las vlvulas de paso deben colocarse de la siguiente manera:

DRV1 debe estar totalmente cerrado DRV2 debe estar cerrada a la mitad Prender la fuente de poder y el aire comprimido Disponer los valores siguientes en el comparador Comparador A1 Valor inferior de cambio SA1=3V Diferencia de cambio HA1=0V Comparador Valor superior de cambio SA2=4V Diferencia de cambio HA2=0 V

Hacer actuar las dos vlvulas alternadamente y observar el comportamiento del cambio, notar la funcin Caracterstica de los controladores de dos pasos y de tres pasos

Soluciones

Ver CD Didctico

241

242

ANEXO 5
Prctica N 5
Materia: Control de lazo cerrado neumtico no dinmico Tema: Funcionamiento de una vlvula de control proporcional en una prensa neumtica Objetivo: Analizar el funcionamiento de una vlvula de control proporcional

Metas: Ser capaz de explicar la funcionalidad de una vlvula de control proporcional direccional Ser capaz de producir y evaluar una curva caracterstica de presin/seal Proponer un caso prctico industrial

Aspectos tcnicos

Vlvula dinmica

Las vlvulas dinmicas son usadas en fluidos para control infinito. A diferencia de las vlvulas cambiantes, las vlvulas dinmicas pueden asumir cualquier nmero de posiciones intermedios entre sus dos lmites principales. Las vlvulas dinmicas son clasificadas en los siguientes grupos:

Clasificacin de acuerdo a su funcin

Clasificacin de acuerdo al comportamiento dinmico

Vlvula de control de presin Vlvula de control direccional Vlvula de control de flujo

Vlvula reguladora Vlvula proporcional Vlvula Servo

Vlvula proporcional 5/3.

Esta vlvula tiene 5 puertos neumticos y 3 diafragmas posicionadores principales. Un actuador de armadura-embolo acta directamente sobre el diafragma de control. Estos controlan la cantidad de flujo a travs de la vlvula cuando est energizado apropiadamente. La vlvula incorpora un control de lazo cerrado que entrega una mejora en la precisin.

243

Fuente de poder

Seal de voltaje Seal de tierra Fuente de poder de tierra

Fig. Diagrama de conexin y smbolos elctricos y neumticos de una vlvula proporcional 5/3

Una seal de voltaje entre 0 y 10 V es usada para energizar la vlvula. La relacin entre el voltaje energizado y el rango de flujo es como sigue:

Voltaje energizado 0V 0 5V 5V 5 10V 10 V

Rango de flujo Rango completo de flujo entre 1 y 2 o 4 y 5 Flujo reducido entre 1 y 2 o 4 y 5 Posicin intermedia cerrada Reduccin del rango de flujo entre 1 y 4 o 2 y 3 Rango completo de flujo entre 1 y 4 o 2 y 3

244

Presin de operacin (bar

Gradiente = dp/dv Punto cero

Voltaje de la vlvula de energizacin (V)

Posicin del punto cero

Fig. Funcin caracterstica de presin-seal y de ganancia de presin

Para mayor informacin terica referirse a VLVULA DE CONTROL DIRECCIONAL (Pgs. 9193))

Ejercicio prctico

Una prensa neumtica debe estar colocada con una vlvula dinmica. La caracterstica de presin/seal es usado para evaluar la calidad. Esto debe ser determinado siempre y cuando los datos caractersticos estn dentro las tolerancias especificadas

245

Equipo

Observar tabla de componentes/ejercicios Ejercicio:

1. Ensamblar el circuito de medicin La fuente de poder de la vlvula es de 24 V Un generador de voltaje (generador de funciones o tarjeta de setpoint) provee de una energizacin dentro del rango de 0 a 10 V La fuente de poder para el sensor de presin es de 24 V Un Multmetro debe ser conectado en el circuito con el punto suficiente para proveer una lectura del voltaje del sensor de salida Una entrada de seal es usada para desconectar los plugo de las lneas de seal

Una caracterstica de presin/seal debe ser producida para cada puerto de trabajo de la vlvula. Cuando se usa vlvula dinmica es usada crea en este caso dos puertos de trabajo (2 y 4), dos caractersticas deben ser producidas

Slo si un sensor de presin es disponible, las caractersticas deben ser grabadas consecutivamente.

Primero, el puerto 2 debe ser borrado con un conector. EL puerto 4 debe ser conectado al sensor de

246

presin lo que demuestra una pequea tubera.

Despus de que la primera caracterstica fue producida, las conexiones de trabajo 4 y 2 deben ser cambiados

2. Anotar la funcin Caracterstica de presin/seal

Energizar la vlvula con los valores de energizacin especificados Medir las presiones de operacin y anotar los valores Ingresar los valores en la grfica preparada y unir los puntos

3. Determinar los datos caractersticos de la evaluacin de la vlvula

Para el uso en una prensa neumtica, la vlvula de control proporcional debe tener las siguientes caractersticas en los dos puertos de trabajo

Datos caractersticos Asimetra Gradiente en el punto cero Solape

12

Datos de tolerancias < 0.5 V > 5 bar/V No especificado

Soluciones

Ver CD Didctico

12

Solape. Diferencia entre los valores mnimos y mximos en una zona de cambio de nivel

247

248

ANEXO 6
Prctica N 6
Materia: Control de lazo cerrado neumtico dinmico Tema: Funcionamiento del controlador PID Objetivo: Analizar el funcionamiento de un controlador PID

Metas: Explicar la funcionalidad de un controlador PID Proponer un caso prctico industrial

Aspectos tcnicos Controlador dinmico: Los controladores de accin de la accin de tres pasos, dos pasos y multipasos casi siempre no son suficientes para proveer efectividad y eficiencia en controles de lazo cerrado. En estos casos, los controladores dinmicos son usados en ajustes pequeos para corregir la variable

Los controladores ms comunes son: Controlador proporcional P, integral I y deridavito D

Estos pueden ser combinados en PI, PD o PID Tarjeta de controlador PID

Un controlador dinmico de accin dinmica se compone de una tarje PID controladora. El circuito elctrico consiste de las siguientes reas de funcin

Fuente de poder Seales de entrada Controlador PID Seal de salida

La tarjeta controladora requiere de una fuente de poder de 24 V. este voltaje es convertido internamente a +/- 15V y alimenta a las dems tarjetas electrnicas. Los dos voltajes son elctricamente separados

249

una del otro, por ejemplo, la tarjeta controladora tiene dos potenciales cero (tierra anloga y tierra de la fuente de poder (0 V)).

La tierra anloga y de la fuente de poder deben ser conectadas juntas, ya que pueden causar interferencia en las seales. El voltaje de 15 V puede ser unido por un terminal especial. Esto puede ser usado con la tierra anloga como la fuente de poder del sensor. Esto asegura que el ruido de las seales sean reducidas al mnimo. Cada seal de salida est provista en la tarjeta controladora para la variable de referencia y la variable controlada. Ambas sealas tienen diferentes salidas, por ejemplo. Slo la diferencia entre las seales de entrada es procesada en u8n paso a futuro. Esta diferencia de seal puede ser medida en comparacin con la tierra anloga

Ambas seales estn ubicadas con filtros para suprimir la interferencia.

Las sobrecargas son indicadas por la luz emitida por un diodo LED, una sobrecarga ocurre cuando el lmite de un voltaje permisible es excedido (en este caso aproximadamente +/-10 V).

En el punto de suma siguiendo las seales de salida, la variable controlada es deducida de la variable de referencia y alimentada al controlador como una desviacin.

El controlador PID como se muestra esta constituido de las tres ramas paralelas: Un componente proporcional Un componente integral Un componente derivativo

Las tres ramas controladoras pueden ser prendidos y apagados independientemente, permitiendo diferentes combinaciones. Las ramas de controladores individuales pueden ser ajustadas por medio de potencimetros y de perillas. Las seales controladas pueden ser medidas en relacin a la tierra anloga en los sockets13 individuales de medida. Los tres puntos estn unidos a un punto de suma o punto conjunto.

La seal generada por los componentes del controlador est procesada en el lado de salida para
13

Socket, Terminal de ajuste para conectar a dispositivos de medida

250

conectarlos a ellos al elemento de control final como se muestra. Esto es conectado hacia fuera usando una variable correcta de referencia, un limitador de voltaje y una perilla selectora de rango.

Dependiendo de su diseo, los elementos de control final requieren diferentes rangos de voltaje de energizacin. Las vlvulas dinmicas generalmente operan en el rango de 010 V o -1010 V. La perilla selectora de rango convierte la seal controladora en el rango de voltaje de energizacin deseado. Cualquier sobrecarga en el voltaje de salida que pueda ocurrir es indicada por un LED. Para mayor informacin tcnica referirse a CONTROLADOR PID (pag 107)

Ejercicio prctico

Las pruebas electrnicas al azar se realizan para medir la consistencia de la calidad en la produccin de tarjetas controladoras. Estas deben indicar si las funciones requeridas estn disponibles y si las tolerancias especificadas tuvieron algn mantenimiento. Equipo

Observar tabla de componentes/ejercicios

Ejercicio:

1. Determinacin del voltaje de sobrecarga de la salida diferencial Ensamblar el circuito de acuerdo al diagrama mostrado Conectar la fuente de poder a la variable de referencia de entrada Incrementar el voltaje lentamente de 0 hasta que el LED de la entrada diferencial se ilumine Medir y anotar el voltaje Ahora ajustar el voltaje en el rango negativo y anotar la sobrecarga de voltaje negativa

2. Determinacin de la variable de referencia correctora Para chequear la funcin del punto comn o punto general, varios voltajes constantes son

251

aplicados a las salidas de la variable de referencia y variable controlada Mientras esto se realiza, el voltaje downstream 14 del punto comn es medido con el apropiado terminal. El voltaje corresponde a la desviacin. Slo la fuente de poder de 1 V es requerida. Los voltajes negativos pueden ser producidos para reversar la polaridad de la salida. Las medidas deben ser tomadas como se muestra en el diagrama abajo mostrado

3. Determinar el rango de la variable corregida

Disponer todas las perillas y potencimetros a cero Disponer la perilla selectora de rango de (-10 a 10 V) Girar la variable correctora de referencia totalmente hacia la izquierda y medir el voltaje de salida (variable correctora) de la tarjeta controladora. Girar la variable correctora de referencia totalmente hacia la derecha y una vez ms medir el voltaje de salida

Calcular la diferencia entre estos dos parmetros Ahora disponer la perilla selectora de rango de (010V) y repetir las mediciones

Las medidas deben ser tomadas como el diagrama abajo mostrado 4. Chequeo de la fuente de poder de 15 V

Conectar el sensor de presin a la fuente de poder de la tarjeta controladora Conectar el voltaje de salida del sensor a la variable controlada de salida Conectar la conexin neumtica de el sensor a la va de aire comprimido de una unidad de mantenimiento

Ajustar la presin hasta que la desviacin se vuelve cero

Soluciones

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14

Downstream, Corriente abajo

252

ANEXO 7
Prctica N 7
Materia: Control de lazo cerrado neumtico dinmico Tema: Funcionamiento del controlador P Objetivo: Analizar el funcionamiento de un controlador P

Metas: Explicar la funcionalidad de un controlador P Producir y evaluar la funcin de transicin con un controlador P Proponer un caso prctico industrial

Aspectos tcnicos:

El controlador P en una tarjeta controladora

El coeficiente proporcional est disposicin en la tarjeta controladora como sigue:

Una perilla multiposicin rotatoria es usada para la disposicin mayor o tosca. La perilla tiene divisiones a escala de 0, 1, 10 y 100.

La disposicin fina del coeficiente se lleva con un potencimetro de 10 giros. El potencimetro tiene escalas infinitsimas desde 0 a 10

El producto de la disposicin de las dos perillas es el coeficiente proporcional KP del controlador P.

Formas de seal Las seales son requeridas para realizar las mediciones y experimentos Las tres formas de seales ms usadas son:

253

Seales de onda cuadrada (salto) Seales de onda triangular (rampa) Seales de onda senoidal

Fig. Formas de seales y los smbolos generados

La seal requerida es generada como un voltaje elctrico por un generador de funciones. La ilustracin abajo muestra las seales y sus smbolos generados.

La duracin peridica y la amplitud de las seales son variables. La amplitud A es una medida del valor mximo de la seal. La duracin peridica T especifica el tiempo requerido para una oscilacin. La frecuencia f es generalmente usada. Esto especifica el nmero de oscilaciones por segundo. El desplazamiento desde el punto de referencia (el eje de tiempo en este caso).

Voltaje

A = Amplitud T = Duracin perodica

Offset o desplazamiento

Tiempo t Fig. Trminos utilizados para describir una oscilacin de seal de onda senoidal

Ejercicio prctico

En procesos de instalacin, cantidades definidas de gases son alimentados hasta ciertos puntos y mezclados conjuntamente. Un sensor de presin de plato es usado frecuentemente para monitorear este proceso. El circuito de control de lazo cerrado consiste esencialmente de un controlador P, una vlvula ajustable de globo y un sistema de medicin de flujo.

254

El sistema de medicin de flujo consiste de un sensor de plato flexible, adherido a un galga de presin. La galga genera una seal de salida la cual proporciona el grado de doblamiento del plato. Cuan mayor sea el rango de flujo del gas, ms se doblar el plato y mayor ser la seal del sensor.

El flujo de rango volumtrico es generalmente variado por medio de una vlvula globo la cual es guiada por un cilindro posicionador el cual cierra la deseada seccin transversal. El controlador P en la tarjeta controladora es usado para una funcin de control de flujo, antes de poner esto en funcionamiento, es necesario determinar los datos caractersticos de un controlador
Presin P Controlador P Vlvula proporcional

Cilindro posicionador

Galga de presin

Sensor de plato sensible Vlvula de aceleracin

Fig. Ejercicio prctico

Equipo

Observar tabla de componentes/ejercicios Ejercicio

1. Determinacin del rango de control xh del controlador P

El rango de control xh es el rango de los voltajes en el cual la variable controladora puede asumir, en este caso, los correspondientes rangos definidos por la conducta estado de los voltajes positivos y negativos de el diferencial de salida, solo cuando estos voltajes son alimentados al controlador P para procesos futuros. Este procedimiento para las mediciones del mximo estado conducta de voltaje sigue as:

255

Usar el diagrama del circuito mostrado abajo. Medir la seal diferencial comparada con la tierra anloga.

Aplicar un voltaje al diferencial de salida e incrementarlo. El mximo valor del rango de control es obtenido cuando el voltaje medido no se incrementa mas all que cuando el voltaje de salida es incrementado.

Disminuir el voltaje y usar el mismo mtodo para medir el mnimo valor de el rango de control 2. Determinacin del rango corrector yh del controlador P

El rango corregido yh es el rango de voltajes en el cual la seal de salida del controlador (variable correctora) puede ser asumida

El circuito siguiente debe ser usado para medir el rango corrector Disponer KP=1 Disponer la variable correctora de la desviacin controladores deberan disponerse de (-10 a 10 V) Aplicar varios voltajes positivos y negativos a la variable de referencia y controlada de entrada e incrementar estos. la variable a cero. Los coeficientes de otros

Medir los mximos y mnimos voltajes del rango corrector junto al controlador de salida.

3. Produccin de las funciones Caractersticas del controlador P

Ingresar los rangos xh y yh previamente determinados para preparar el sistema coordinado. Luego disponer el coeficiente de ganancia KP=1 Aplicar un voltaje positivo a la variable de salida referencial. El valor de este voltaje debe ser seleccionado para que el resultado de la variable correctora cae dentro del rango corrector.

Medir la variable correctora e ingresar esto en el sistema de coordenadas Proceder de igual manera usando el voltaje negativo. Estos dos puntos de medicin deben unirse para obtener la curva funcin Caracterstica La curva funcin Caracterstica debe ser producida en la misma manera para KP=0.1 y KP=100.

256

4. Produccin de las funciones Caractersticas del limitador

El procedimiento para la determinacin de las dos curvas funcin Caractersticas limitadoras se realiza de la siguiente manera: Ensamblar el circuito de medicin especificado Disponer la variable correctora de desviacin a cero Disponer el coeficiente proporcional de KP=1 sobre el controlador P. Los coeficientes de los otros dos controladores deben ser dispuestos a cero. Aplicar los voltajes especificados sobre la hoja de trabajo a la entrada de la variable de referencia y anotar las variables correctoras para estos dos rangos de el limitador (0 a 10V y 10 a 10V) Luego ingresar las medidas en el grfico preparado

Soluciones

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257

258

ANEXO 8
Prctica N 8
Materia: Control de lazo cerrado neumtico dinmico Tema: Funcionamiento del controlador P y el control de direccin del mismo Objetivo: Analizar el control de direccin en un controlador P

Metas: Ser capaz de ensamblar un circuito de control P Ser capaz de disponer un control de direccin Familiarizarse con los factores de influencia en el control de direccin Proponer un caso prctico industrial

Aspectos tcnicos

Control de direccin: Un control de lazo cerrado cumple su propsito slo si el controlador ayuda a reducir el sistema de desviacin. Hablamos entonces de un control direccional de disposicin-correctivo. El control direccional est tambin referido a la direccin de accin. Esto se puedo explicar tomando el ejemplo del sistema de control de lazo cerrado de presin: La presin del aire en un reservorio debe ser llevada a un valor constante de 4 bares. Una funcin incorrecta causara un incremento paulatino de la variable controlada a 5 bares. Existen dos posibilidades: Correcto control direccional : la vlvula dinmica libera el aire y la presin cae Incorrecto control direccional: La vlvula dinmica alimenta ms aire en el reservorio y la presin aumenta. El control direccional depende de la polaridad de la seal y de las lneas de poder, si por ejemplo, las conexiones de los puertos de trabajo de la vlvula son reversadas, el control direccional tambin es revertido. Para disponer el control direccional, el control de lazo cerrado es interrumpido corriente abajo del sistema de medicin. El resultado es un circuito de control de lazo cerrado. El circuito de control de lazo cerrado empieza con una variable de salida de referencia y termina con la

259

seal de salida del sistema de medicin. Con el control direccional disposicin correctamente, un incremento en la variable de referencia lleva a un incremento en la variable controlada.
Variable de interferencia z

Variable de referencia w Controlador Variable correctora y

Sistema controlado

Variable controlada x

Sistema de medicin Lnea de seal interrumpida

Fig. Control de lazo cerrado interrumpido para el control de direccin

Ejercicio prctico

Un sistema post neumtico es alimentado con aire comprimido desde un reservorio. El reservorio es llenado por un sistema dinmico de control de presin en lazo cerrado. Para asegurar la operacin libre de problemas del sistema post neumtico, la presin interna del reservorio debe ser mantenido a una constante de 3 bares. Este es archivado con el sistema de control de presin arriba mencionado.

Fig. Ejercicio prctico

260

Equipo

Observar tabla de componentes/ejercicios Ejercicio:

1. Ensamblar el circuito de lazo cerrado El siguiente equipo es utilizado para el circuito Un generador de voltaje como voltaje de referencia Una tarjeta controladora PID como el controlador Vlvula dinmica como el elemento de control final Reservorio de aire comprimido como el sistema controlado Una galga extensiomtrico como el indicador Unidad de seal de salida para ayudar a realizar las conexiones Sensor de presin como un sistema de medicin

El canal A 2 del osciloscopio ser usado para mostrar el resultado de las mediciones

Los puertos de la vlvula deben ser conectados como sigue: El puerto de trabajo 2 de la vlvula dinmica debe ser taponada El puerto de trabajo 4 de la vlvula dinmica debe ser conectada al reservorio del aire comprimido por medio de una pequea manguera

El controlador debe ser inicializado como sigue: Los parmetros del controlador: Cero o apagado Compensacin de la variable correctora: 0 V Rango de perilla selectora: 0 a 10 V

No prenda la fuente de poder y el aire comprimido hasta que se termina el ensamble y haya chequeado todas las funciones Caractersticas de tarjeta controladora

2. Chequear que el control direccional es correcto

261

Para chequear el control direccional, proceder como sigue: Disponer el coeficiente KP=1, dejar los otros coeficientes como cero Aplicar una seal aproximadamente de 0 V a la variable de entrada de interferencia. Interrumpir el circuito de control de lazo cerrado desconectando la lnea de seal del sensor de presin desde la salida de la variable controlada de la tarjeta controladora. Muestre la variable de referencia y la seal de voltaje del sensor de presin. (variable controlada) en el osciloscopio (conexin va la seal de entrada del plato) Incrementar la variable de referencia y observar el efecto de la variable controlada Determinar si la variable controlada aumenta o cae y juzgar el control direccional de acuerdo a esto. Si el control direccional es incorrecto, chequear el circuito

3. Investigacin del circuito de control en lazo cerrado

Restablecer el circuito de control de lazo cerrado reconectando las lneas de seales del sensor de presin de la variable de salida controlada Mostrar la variable de referencia y la variable controlada en el osciloscopio Aplicar un voltaje constante de 3 V a la entrada de la variable de referencia de la tarjeta controladora Disponer el coeficiente proporcional a KP=20 Prender la fuente de poder y el aire comprimido, si el ensamblaje esta correcto, la variable de referencia y la variable controlada debe estar a 3 V. si las desviaciones significantes se presentan, chequear el ensamble de los circuitos. Realizar las modificaciones descritas en las hojas de trabajo y anotar las observaciones Explicar las observaciones

4. Investigacin de los factores de influencia del control direccional

Se investigar el efecto de la seal cruzada y las lneas de energa sobre el control direccional

Primero prender la fuente de aire comprimido, luego cambiar las lneas

262

Disponer los siguientes parmetros

P=20 KI=0 KD=0 Variable de compensacin correctora=0

Cambiar las polaridades como se describen en la hoja de trabajo Rpidamente describir los efectos de la variable controlada del cambio de lneas Ahora restaurar la polaridad correcta

Soluciones

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263

264

ANEXO 9
Prctica N 9
Materia: Control de lazo cerrado neumtico dinmico Tema: Funcionamiento y lmite de estabilidad del controlador P Objetivo: Analizar el lmite de estabilidad en un controlador P

Metas: Ser capaz de nombrar el criterio de Calidad de control Ser capaz de disponer los parmetros para un circuito de control P Ser capaz de determinar el lmite de estabilidad Proponer un caso prctico industrial

Aspectos tcnicos

Calidad de control:

El sistema controlado y el controlador operan en constante operacin. La unin de estos dos componentes tienen una influencia decisiva en al calidad de la funcin de control de lazo cerrado. Esto es conocido como Calidad de control.

265

El control de Calidad es evaluado en la base de la respuesta transitiva de la variable controlada despus de un cambio de mando en la variable de referencia. Los siguientes datos caractersticos son generalmente utilizados para este propsito:

Amplitud de sobre tensin xm Desviacin de sistema esttico estat Tiempo de disposicin Ta

eestat w x
Una buena respuesta transitiva es obtenida cuando los valores de estos datos caractersticos son bajos. La amplitud de sobrecarga xm de la variable controlada es la ms grande desviacin del sistema temporal despus de un cambio en la variable de referencia, un circuito de control de lazo cerrado opera inestablemente si la variable controlada esta sujeta a oscilaciones persistentes. La estabilidad de un circuito de control de lazo cerrado sobre los coeficientes y las constantes de tiempo de los componentes del circuito de control de lazo cerrado.

Fig. Respuesta de pasos de circuitos de control de lazo cerrado estable e inestable

Para determinar el lmite de estabilidad de un circuito lmite cerrado, los coeficientes se incrementan hasta que el circuito de control de lazo cerrado empieza a oscilar.

En el caso de muchos circuitos de lazo cerrado, el lmite de estabilidad depende de la variable de referencia. Puede ocurrir esto, con la misma ganancia del controlador, la variable controlada muestra una oscilacin en estado esttico para un valor de la variable de referencia pero no de otro valor.

266

Fig. Dependencia del lmite de estabilidad sobre la variable de referencia

El lmite de estabilidad es determinado con una variable de referencia de cambio de mando. Para alcanzar una conclusin en orden de alcanzar una ganancia crtica, es necesario especificar los diferentes cambios en la variable de referencia en una forma de que el completo rango del valor de la variable de referencia es cubierta. Ejercicio prctico:

Varias piezas trabajadas sern sujetadas o unidas en un dispositivo sujetador o clavador. Debido a las variaciones en los esfuerzos de las piezas, no se pueden sujetar con la misma fuerza sujetadora. La secuencia de trabajo para el dispositivo de sujeta es como sigue:

Las piezas son detectadas por un controlador master por medio de sensores. La salida del control da la seal de salida de la correcta variable de referencia para la presin de sujetado.

El controlador de presin de lazo cerrado provee la deseada presin del sujetado. La pieza clavada es procesada. El dispositivo de clavado es abierto por la aplicacin de una variable de referencia de presin de clavado de 0 bares.

El controlador maestro reinicia la banda de giro en serie

267

Equipo

Observar tabla de componentes/ejercicios Ejercicio:

1. Ensamblar el circuito de control de lazo cerrado

El volumen del cilindro de clavado es simulado en este ejercicio por el volumen del reservorio

Un osciloscopio con memorias es usado para mostrar los resultados de la medicin Se debe asegurar el ensamble del circuito elctrico, la polaridad y la fuente de voltaje.

No se debe prender la fuente de poder y el aire comprimido hasta que se haya completado el ensamblaje y se hayan chequeado todos los parmetros de la tarjeta controladora.

Parmetros del controlador: cero o apagado Compensacin de la variable correctora: 0 V Perilla del rango corrector: (0 a 10 V)

268

2. Determinacin de los datos caractersticos del Calidad de control

Disponer los voltajes especificados en la hoja de trabajo para la variable de referencia y las variables proporcionales.

Determinar los datos de las funciones Caractersticas apropiadas para el Calidad de control (estat, xm) e ingresar estos valores en la tabla preparada. Ingresar los valores medidos para el sistema de desviacin de estado esttico en el grfico.

Evaluar las mediciones

3. Determinacin del lmite de estabilidad

Disponer uno a la vez los cambios de mando para la variable de referencia especificada en la hoja de trabajo. La frecuencia debe ser aproximadamente de 0,5 Hz. Determinar los lmites de estabilidad KPcrit incrementando el coeficiente proporcional KP, usando una fuente de presin de 6 bares, hasta que las oscilaciones ocurran. El lmite de estabilidad puede ser diferente a los valores mayores y menores de la variable correctora. Siempre visualizar el valor inferior.

Discutir las observaciones basndose en las preguntas en la hoja de trabaja Soluciones

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269

270

ANEXO 10
Prctica N 10
Materia: Control de lazo cerrado neumtico dinmico Tema: Funcionamiento de un controlador I Objetivo: Analizar el funcionamiento de un controlador I

Metas: Ser capaz de explicar el diseo de un controlador integral Ser capaz de producir y evaluar una funcin de transicin de un controlador integral Ser capaz de producir una funcin de transicin de un controlador integral de suma Proponer un caso prctico industrial

Aspectos tcnicos

Controlador I como una tarjeta controladora

Una perilla y un posicionador estn provistos en una tarjeta controladora para permitir disponer los coeficientes KI de una accin integral en un controlador I. La perilla tiene una escala multipasos desde 0 hasta 100, mientras que el potencimetro tiene una escala infinita de 0 hasta 10. El producto de estos dos valores entrega la accin integral del coeficiente KI en la unidad (1/s). El tiempo de integracin puede ser calculado como el recproco de este.

Fig. Ejemplo de la disposicin de un coeficiente de accin integral KI

271

Controlador PI como una tarjeta controladora.

Un controlador PI puede ser creado en la tarjeta controladora aadiendo a las seales de salida de los controladores P e I. La variable correctora producida de esta forma es disponible en la salida de la tarjeta controladora. El tiempo de accin integral Tn es el cuociente de la disposicin del coeficiente de la accin proporcional y del coeficiente de la accin integral: Frmula:

Tn

KP KI
Para mayor informacin tcnica referirse a CONTROLADOR I (Pg. 96)

Ejercicio prctico

Un destornillador neumtico est equipado con un control de torque usando un controlador P Para mejorar la precisin del control del torque, el controlador P est complementado por un controlador I. Para reducir costos, un nuevo controlador no ser desarrollado, en lugar de esto, una tarjeta controladora existe ser usada.

Fig. Ejemplo prctico

272

Equipo

Observar tabla de componentes/ejercicios

Ejercicio

1. Produccin de una funcin de transicin con el controlador I Una seal de salida localizada slo en el rango de voltaje positivo o negativo causar la seal de salida integrante para aumentar o disminuir este lmite y permanecer en este valor. La seal de salida no puede ser mostrada tambin en este caso.

Si la funcin de transicin de salida debe ser mostrada, una seal de onda cuadrada es aquella requerida en la cual oscila simtricamente cerca del punto cero. El uso de una seal de este tipo (+/- 10 V) permite que una onda de salida triangular de produzca. Con un gradiente el cual es alternamente positivo y negativo. Con esta forma de mostrar, los valore s de medicin para este tiempo de integracin y un tiempo de accin integral debe ser partido en dos.

Para grabar la funcin de transicin se procede de la siguiente forma

Ensamblar el circuito de acuerdo con el circuito elctrico provisto Disponer todos los parmetros del controladores y el compensacin de las variables correctoras en cero Disponer el rango de la perilla selectora de 10 a 10 V Especificar un valor arreglado para el coeficiente de la accin integral (KI=5 (1/s). La amplitud de la seal de salida (compensacin = 0V) debe ser comparada con el rango de voltaje de la salida de la tarjeta controladora (aprox. 0.5 Hz).

Dibujar la funcin de transicin de el controlador I de la hoja de trabajo Ingresar la amplitud A, el perodo de oscilacin T y el tiempo de integracin TI.

2. Medicin de el tiempo de integracin TI y calculo del coeficiente de integracin KI

No cambiar los cambios de las seales anteriores Especificar un coeficiente de accin integral de KI=10

273

Medir el tiempo (tiempo de integracin) con el cual la seal de salida toma como variable de referencia el cambio de mando o cambio de pasos desde 0 V hasta el lmite (aprox. 10 V)

Calcular el tiempo de ajuste de integracin actual desde el recproco del coeficiente de accin integral.

Determinar la desviacin entre los tiempos de integracin comparando los tiempos medidos y los tiempos de integracin calculados.

3. Determinacin de los tiempos mximos y mnimos que pueden ser dispuestos.

Para medir los tiempos de integracin mnimos y mximos posibles, el potencimetro y la perilla del controlador I debe ser colocado en sus posiciones finales. Los valores extremos pueden ser ledos del resultado de las funciones de transicin.

La seal de salida del integrador reacciona con la demora del cambio de pasos en la seal de entrada. Esto puede ser visto particularmente claro con frecuencias altas y coeficientes de accin integral. Este componente del tiempo no es aadido al tiempo de integracin y puede ser determinado mediante la construccin de una tangente como una interseccin entre la funcin de transicin y el eje del tiempo.

4. produccin de una funcin de transicin con el controlador PI

Usar el mismo ensamble del paso 1 Disponer la variable del potencimetro y los parmetros del controlador a cero y la perilla de rango de 10 a +10 V

La variable correctora PI esta disponible en la salida de la tarjeta controladora en los terminales de medicin de la variable correctora

Los parmetros sern los siguientes:

Potencimetro KP: Potencimetro KI: Perilla KI:

0.5 0.6 10 1/s

Frecuencia de la variable de referencia 2 Hz Divisin del tiempo del osciloscopio Amplitud de osciloscopio 0.1 s/div 5 V/div

274

Amplitud de la variable de referencia

aprox. 10 V

5. Medicin del tiempo de integracin integral Tn y la comparacin de esto con los valores dispuestos

No cambiar los parmetros usados en el punto 4 La funcin de transicin no debe correr dentro del limitador, ya que estos pueden falsificar los resultados de medicin. La funcin de transicin debe tener una seal curva mostrada en la hoja de trabajo. Si es necesario llevar los ajustes usando el coeficiente de accin integral.

Medir y grabar el tiempo de accin integral Tn. Notar que debido a la naturaleza especial de la variable de referencia (valores positivos y negativos: -10.. +10V), el tiempo de accin integral es igual a la mitad del valor medido (ver curva de la seal en la hoja de trabajo).

Calcular el tiempo de accin integral usando la frmula

Tn

KP KI

Comprar el tiempo de accin integral con el valor calculado y determinar la desviacin.

6. Determinacin de los tiempos de integracin integral mximos y mnimos que pueden ser dispuestos

Para medir el tiempo mximo de la accin integral de el controlador PI, es necesario disponerlo ms grande posible el coeficiente de accin proporcional y lo menor posible el coeficiente de accin integral. Los parmetros opuestos deben ser usados para medir el tiempo mnimo de accin integral. 7. Comparacin de los controladores P, I y PI

Evaluar y dibujar la distincin entre los tres tipos de controladores llenando la tabla de la hoja de trabajo. Soluciones

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275

ANEXO 11
Prctica N 11
Materia: Control de lazo cerrado neumtico dinmico Tema: Funcionamiento de un controlador I Objetivo: Analizar el funcionamiento de un controlador PI y determinar el lmite de estabilidad del controlador PI Metas: Para ser capaz de determinar el lmite de estabilidad de un circuito de control de lazo cerrado usando un controlador I Ser capaz de parametrizar un controlador PI usando un mtodo emprico Proponer un caso prctico industrial

Aspectos tcnicos Para mayor informacin tcnica referirse a CONTROLADOR PI (Pg. 104)

Ejercicio prctico

Grnulos plsticos pasan por un alimentador de grnulos de una mquina inyectora moldeadora hacia un cilindro plstico. El movimiento rotatorio de el tornillo sin fin y la aplicacin de calor comprimido, desgasifica y a la vez plastifica los grnulos. Una vez que el proceso es completado y la matriz es cerrada, la inyeccin empieza.

Durante esta oleada, el cilindro adelanta el tornillo sin fin, esto esfuerza a que el material plastificado ingrese a la matriz. La presin en el cilindro debe permanecer constante durante la fase de enfriamiento. La presin aplicada al material plstico depende de la pieza a ser elaborada y el esfuerzo de la matriz

Un sistema de control de lazo cerrado debe ser usado para la fase de enfriamiento.

277

Fig. Ejercicio prctico

Equipo

Observar tabla de componentes/ejercicios Ejercicio:

1. Ensamblado de los circuitos neumticos y elctricos El circuito de lazo cerrado de la mquina inyectora consiste de los siguientes componentes:

Generador de voltaje Tarjeta controladora PID Vlvula de control direccional proporcional Reservorio de aire comprimido Galga de presin Sensor de presin

Un osciloscopio es recomendado para la medicin y el despliegue de las seales

278

2. Determinacin del lmite de estabilidad del circuito de control de lazo cerrado con el controlador I

Disponer todos los coeficientes a cero y el compensacin de la variable correctora en aprox. 0 Disponer la perilla del rango selector del limitador de o a 10 V Seleccionar la variable de referencia de cambio de mando con un compensacin de 3 V y una amplitud de 1V. la frecuencia seleccionada debe estar por debajo de lo posible (0.1 Hz).

Disponer los coeficientes de la accin integral especificado en las hojas de trabajo. Medir y anotar el mximo sobretensin despus xm en cada caso. Notar que la amplitud sobretensin es diferente en el rango de amplitud inferior y superior. Ms all, la primera sobretensin despus del cambio de mando puede tener una amplitud ms grande que la de los sobretensines subsecuentes.

Anotar en la tabla de la hoja de trabajo provista de los coeficientes de accin integral por los cuales el circuito de control de lazo cerrado es estable. El lmite de estabilidad ser alcanzado tan pronto como las oscilaciones de estado esttico sean observados. Pueden ser reconocidos en el osciloscopio, por las oscilaciones del puntero de la galga de presin o por la oscilacin del ruido del aire de escape.

3. Parametrizacin del controlador PI

Incrementar la frecuencia de la variable de referencia a 1 Hz mientras se la seal por otra parte no cambiado

Verificar el controlador PI despus de llevar por la compensacin emprica Optimizar los parmetros del controlador con una vista para obtenerle sobretensin lo ms posiblemente pequeo y la disposicin del tiempo ms pequeo posible. Notar los valores ptimos para los valores de KP y KI Ahora avaluar el resultado de las preguntas

Soluciones

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279

280

Anexo 12
Prctica N 12
Materia: Control de lazo cerrado neumtico dinmico Tema: Funcionamiento de un controlador PID Objetivo: Metas: Ser capaz de explicar el diseo de un controlador de accin derivativa. Ser capaz de producir funciones de transicin de controladores D, PD y PID Proponer un caso prctico industrial Analizar el funcionamiento de un controlador PID

Aspectos tcnicos:

Disposicin de una tarjeta controladora PID Con un controlador PID, las tres seales corregidas de los controladores de accin proporcional, integral y derivativa son aadidas juntas al punto de suma. Las seales son generadas en una manera similar para los controladores PI o PD. Los parmetros de los controladores industriales PID pueden ser dispuestos en dos diferentes formas 1. 2. Disposicin de los coeficientes KP, KI y KD Disposicin del tiempo Tn de la accin integral y del tiempo Tv de la accin

derivativa Ambos mtodos tienen ventajas y desventajas. El primer mtodo debe ser usado para ajustar el controlador PID en el ejercicio presente. Este tiene una ventaja de que el efecto de los

y KD.

de dt

coeficientes pueden ser investigado selectivamente.

En las siguientes funciones de transicin se puede observar el comportamiento de cada uno de los controladores utilizados en la prctica

281

Fig. Funcin de transicin y respuesta de rampa de un controlador D

Fig. Funcin de transicin y respuesta de rampa de un controlador PD

Fig. Funcin de transicin de un controlador PID

282

Ejercicio prctico:

En una planta empaquetadora un alimentador neumtico es usado para formar depresiones en los cartones de la banda transportadora. La presin de operacin actual es llevada usando un sistema de control de presin. La inspeccin de las piezas terminadas revelan que el chirrido toma lugar durante el proceso de presionado. Lo reajustes de los parmetros del controlador no producen ninguna mejora. Es por esto que se investigara el elemento D del controlador PID.

Fig. Ejercicio prctico

Equipo

Observar tabla de componentes/ejercicios

Ejercicio:

1. Dibujar la transicin y respuestas de rampa del controlador D

- Ensamblar el circuito elctrico de acuerdo al diagrama del circuito - Disponer todos los coeficientes y las variables colectoras a cero. Disponer la perilla del rango selector a [- 1010 V] - Desplegar las variables de entrada y de salida del controlar en el osciloscopio - aplicar una seal de onda cuadrada a la variable de salida de referencia del controlador. Amplitud 10 V, compensacin 0V y frecuencia 5Hz.

283

- seleccionar la siguiente disposicin en el osciloscopio: tiempo / div = 20 ms, amplitud / div = 5V - Disposicin del coeficiente de accin derivativa KD = 25 ms - Dibujar la seal de salida en la hoja de trabajo. - obtener una seal de onda triangular para desplegar la respuesta de rampa. Amplitud, compensacin y la frecuencia debe permanecer como antes - desplegar la respuesta de rampa en el osciloscopio y dibujar esto en la hoja de trabajo - calcular la variable correctora para la respuesta de rampa usando la formula - comparar la variable correctora calculada y la variable medida (amplitud de funcin de rampa)

2. Dibujar las respuestas de rampa del controlador PD y determinar el tiempo Tv

- Usar la seal de onda triangular del paso 1 y dejar ensamblado el sistema entero - Disponer el coeficiente de accin proporcional KP = 05 y el coeficiente de accin derivativa KD = 25 ms en la tarjeta controladora. - Copiar la funcin de rampa del sistema coordinado en la hoja de trabajo - Medir el tiempo Tv de la accin derivativa del dibujo e ingresar el valor en la hoja de trabajo. Notar que durante la seal de variable de referencia el tiempo de la accin derivativa es igual a la mitad del valor medido.

Tv
-

KD KP

Calcular el tiempo de accin derivativa Tv usando la formula Y comparar con el valor medido

3. Dibujar la funcin de transicin del controlador PD

como en el paso 1 ingresar una seal de variable de referencia simtrica ( amplitud = 10 V , compensacin = oV , frecuencia = 5Hz ) Disponer los siguientes valores en la tarjeta controladora: KP = 0.5 , KI = 25 1/S, KD = 25 ms

Dibujar la funcin de transicin del controlador PID en la hoja de trabajo Explicar la curva de la funcin de transicin dividiendo para los componente P, I y D

284

Soluciones

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285

286

ANEXO 13
Prctica N 13
Materia: Control de lazo cerrado neumtico dinmico Tema: Disposicin de parmetros de el controlador PID Objetivo: Metas: Ser capaz de disponer los parmetros de un controlador PID usando un mtodo emprico Ser capaz de evaluar la respuesta de transicin de un circuito de control de lazo cerrado con un controlador PID Proponer un caso prctico industrial Analizar la disposicin de los parmetros del controlador PID usando un mtodo emprico

Aspectos tcnicos

Parametrizacin emprica de un controlador PID

Esta disposicin requiere de experiencia en la auditoria. Para realizar este proceso ms fcil un mtodo altamente probado para la parametrizacin se describe bajo.
Incrementar el coeficiente de accin proporcional KP Sobretensiones presentes de estado esttico no

Incrementar el coeficiente de accin derivativa KD Pueden las sobretensiones del estado esttico ser eliminadas no

Incrementar el coeficiente de accin integral KI Es el sistema de desviacin del estado esttico lo suficientemente rpido no Si

no

Fig. Diagrama de flujo de parametrizacin emprica de un controlador PID

287

El procedimiento enseado en la tabla de la parte superior puede ser usada solo en casos donde es permisible llevar al circuito de control cerrado a la oscilacin durante la operacin de disposicin.

Ejercicio prctico

Una maquina dobladora es usada para doblar tuberas de metal de varios dimetros. El ngulo al cual la tubera se sita es determinada por la fuerza de cilindro doblador o en este caso un pistn doblador. La operacin de doblado es comparada a la informacin caracterstica del metal de la tubera (dimetro, espesor, material). Una fuerza dobladora (cilindro de presin) es usado para calcular las caractersticas. Una presin definida debe ser presentada en la cmara del cilindro durante el avance del cilindro doblador. Esto se asegura con el uso del sistema de control de presin de lazo cerrado utilizando un controlador PID.

Fig. Ejemplo prctico

Equipo

Observar tabla de componentes/ejercicios

288

Ejercicio

1. Ensamblar y auditar el circuito de control de lazo cerrado

2. Investigar la respuesta de transicin de un circuito de control de lazo cerrado con un controlador PD

Auditar el circuito de control de lazo cerrado con el controlador PD. Proceder de acuerdo de la parte superior. Seguir las siguientes instrucciones adicionales. Disponer la perilla del rango selector de [ 010V ] Seleccionar la variable de referencia a onda cuadrada. FOCET = 3V, amplitud = 1V. frecuencia = aprox. 0.1Hz Despliegue la variable de referencia y la variable contrada en el osciloscopio Anotar los coeficientes optimizados del controlador Ingrese los coeficientes optimizados del controlador y la informacin caracterstica en la tabla preparada Disponer los coeficientes KD de la accin derivativa a cero Nuevamente medir y grabar los datos caractersticos Comparar los parmetros y los datos caractersticos del controlador P y PD

En las mediciones, considerar nicamente el rango superior de la variable de referencia ( 4 V )

3. Investigar la respuesta de transicin de un circuito de control de lazo cerrado con un controlador PID El sistema de control ahora debe ser optimizado aadiendo un controlador I Usar los coeficientes optimizados PD del paso 2 Incrementar el coeficiente KI de la accin integral Medir los datos caractersticos. Comparar estos con los datos del controlador PD Dibujar la curva de la variable controlada para el caso en el cual KI es incrementado considerablemente por encima del valor optimizado ( KI = aprox. 40) Soluciones

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289

290

ANEXO 14
Prctica N 14
Materia: Control de lazo cerrado neumtico dinmico Tema: Disposicin de parmetros de el controlador PID Objetivo: Metas: Investigar y analizar las influencias de las variables de interferencia Proponer un caso prctico industrial Familiarizarse con la influencia de variables de interferencia

Aspectos tcnicos Variables de interferencia:

Tipos de interferencia Seales con ruido

Efectos sobre el control del comportamiento Las lneas de seal no visibles en pantalla actan como antenas para la seal de interferencia desde dispositivos adyacentes elctricos

Histresis

Este problema lidera el comportamiento asimtrico de transmisin. Por ejemplo: una vlvula dinmica sujeta a histresis tiene diferentes caractersticas de flujo, caractersticas para sus dos direcciones de flujo

Compensacin

El cambio en la compensacin u offset cambia los puntos de operacin de los componentes del circuito de control de lazo cerrado. Este problema lidera los sistemas de desviacin del sistema de estado esttico

Alimentacin

El sobredimensionado de alimentacin de aire comprimido o de fuente elctrica, genera fluctuaciones en la transmisin de las lneas, esto cambia el comportamiento del circuito

Fugas

Fugas de la fuente de aire comprimido o dentro de los componentes del circuito de control pueden reducir la lnea de presin

Fuerzas, momentos

Fuerzas externas o momentos actan en el circuito causando cambios en la actuacin de los componentes del circuito de control proporcional

Errores en la medicin

Dispositivos de medicin incorrectamente instalados u no apropiados lideran las seales falsificadas. El atraso de seales puede resultar en el cambio de la estabilidad del sistema

Las variables de interferencia no actan nicamente en un dispositivo sino en todo el circuito. Las variables pueden amplificarse unas con otras o cancelarse unas con otras. Las variables de interferencias son conocidas como z

291

Variable de interferencia z2 Variable de interferencia z1 w Controlador y

Variable de interferencia z3

Sistema controlado

Sistema de medicin
Fig. Puntos de accin de las variables de interferencia

Ejercicio prctico

En una maquina de hacer papel tiras de papel son transportadas a travs de varios pares de rodillos. Los rodillos son conducidos continuamente por motores neumticos vane Rodillos tensionadores son usados para mantener la tensin en el papel. La resistencia tensil por el cual el papel debe ser transportado no debe exceder a la resistencia del papel. Para asegurar las variables de existencia, causadas por ejemplo en la oscilacin en movimiento de las tiras de papel son rpidamente puestas bajo control, la presin del cilindro tensionado es controlada por un controlador PID

Fig. Ejercicio prctico

Equipo

Observar tabla de componentes/ejercicios

292

Ejercicio:

1. Investigar la influencia de fugas

El circuito de control de lazo cerrado debe tener los siguientes componentes: Generador de voltaje Tarjeta controladora PID Vlvula proporcional Dos reservorios aire comprimido conectados en serie Vlvula check Sensores de elongacin (strenght gauge) Sensor de presin Vlvula solenoide de 3/2 vas Conexin de entrada de seal Un osciloscopio debe ser usado para medir las seales

La vlvula solenoide debe ser conectada en una va de tal forma que puede ser energizada con un botn en la conexin de entrada de seal. Los circuitos en serie consisten de vlvulas solenoides y de vlvulas check que pueden ser usadas para crear una fuga en al variable de interferencia. La vlvula check debe estar completamente abierta para el control del aire de alivio. Primero conecte el sensor de presin al punto de medicin identificado como 2 2. Investigar la influencia de la presin de la fuente del aire comprimido La influencia de la fuga en el comportamiento de control debe ser investigado como sigue. Ingresa una variable de referencia de onda cuadrada con un compensacin = 3V, amplitud = 1V. La frecuencia debe ser disposicin a 0.1 Hz Desplegar la variable de referencia y la variable controlada en el osciloscopio. Inicializar el controlador ( disponer todos los parmetros a hacer ) Parametrizar el controlador PID usando el mtodo emprico y no con la vlvula solenoide no actuar ( sin fuga ) Medir y anotar los datos caractersticos Activar la fuga y anotar los datos caractersticos. Dejar los parmetros del controlador sin cambios.

293

3. Investigar la influencia del punto de medicin

La influencia de la fuente de presin en el comportamiento de control debe ser investigada axial. Ingresar una variable de onda de referencia de onda cuadrada igual que en el paso 2 Desplegar la variable de referencia y la variable controlada en el osciloscopio Inicializar el controlador Parametrizar el controlador PID, para una presin de 6 bar en el punto de medicin 2 Medir y anotar los datos caractersticos Reducir la presin de 5 bar a 4 bar Anotar los datos caractersticos

4. Investigar la influencia de los puntos de medicin

La influencia del punto de medicin en el comportamiento de control debe ser investigado as: Ingresar una variable de onda de referencia de onda cuadrada igual que en el paso 3 Desplegar la variable de referencia y la variable controlada en el osciloscopio Inicializar el controlador Parametrizar el controlador PID, usando el mtodo emprico para dos puntos diferentes de medicin dentro del sistema de medicin Punto de medicin 2: Sensor de presin corriente abajo del sistema controlado. Punto de medicin 1: Sensor de presin dentro del sistema controlado. Soluciones

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294

ANEXO 15
Prctica N 15
Materia: Control de lazo cerrado neumtico dinmico Tema: Funcionamiento de un potencimetro lineal Objetivo: Analizar el diseo y el funcionamiento, adems de las aplicaciones de un potencimetro lineal Metas: Entender el diseo y el modo de operacin de un potencimetro lineal Ser capaz de explicar el diseo y el modo de operacin de un eje lineal Familiarizarse con un sistema controlado sin compensacin Ser capaz de aproximar las posiciones Ser capaz de producir y evaluar las caractersticas del potencimetro Proponer un caso prctico industrial

Aspectos tcnicos

Potencimetro lineal

Este puede ser usado para medir distancias y longitudes. El potencimetro convierte la variable fsica posicin en un voltaje elctrico. Esto se realiza el principio del divisor de voltaje. Con este principio, un voltaje de entrada Ue es aplicado a una resistencia total Rtotal. El voltaje de salida Ua del potencimetro puede ser calculado as:

Ua Ue.

R Rtotal

Ya que el componente de la resistencia R es proporcional a la posicin del deslizador I, el deslizador de voltaje puede ser calculado as:

295

Ua Ue.

I I total

El movimiento del deslizador produce un cambio en la resistencia R. El voltaje de salida Ua vara de acuerdo a la resistencia del componente.

Dentro del circuito CLC, el potencimetro debe siempre estar conectado a la fuente de poder de 15 voltios, y a la tierra anloga de la tarjeta del controlador. interferencia elctrica. Solo as se puede asegurar la mnima

Eje lineal

Referirse a ficha tcnica En sistemas controlados es una ventaja que los cilindros neumticos sean colocados en su posicin final, ya que esto desiguala el comportamiento del sistema. El alcance del potencimetro lineal debe ser mayor que la del cilindro para prevenir la sobrecarga mecnica del potencimetro en las posiciones finales. Puede ocurrir que el deslizador impacte abruptamente cuando la fuente de aire comprimido se encienda. Siempre mantener la distancia segura de las manos con el deslizador.

296

Sistemas controlados sin compensacin

Con estos sistemas, la variable de salida cambia dramticamente despus de un cambio de pasos en la variable de entrada. Sistemas de este tipo son conocidos como sistemas I o sistemas de accin integrada.

Si la vlvula 3/2 es usada para controlar un cilindro neumtico, la distancia que viaja el pistn, que corresponde a la variable controlada x, incrementa continuamente. Este sistema controlado exhibe un comportamiento de accin integral, la funcin de transicin se muestra en la figura:

Fig. Funcin de transicin y smbolo de un sistema controlado sin compensacin

Ejercicio prctico: Una maquina estampadora es utilizada para estampar piezas circulares fuera de una hoja de metal, para realizar esto, la maquina debe aproximarse a posiciones cercanamente adyacentes en una secuencia definida. Un eje neumtico lineal es utilizado para este propsito.

Fig. Ejercicio prctico

297

Equipo

Observar tabla de componentes/ejercicios

Ejercicio:

1. Ensamblar el circuito de prueba Los diagramas del circuito neumtico y elctrico sern tratados en la hoja de trabajo: Las seales de entrada para la vlvula proporcional son producidas con un generador de voltaje El voltaje de salida del potencimetro lineal es desplegado por un multmetro conectado al terminal de salida. Usar la seal de entrada para conectar la vlvula proporcional y el potencimetro lineal. Arreglar la escala al lado. Ingresar las instrucciones en la hoja de trabajo.

2. Aproximar las posiciones y calcular los valores de voltaje

Prender la fuente de poder elctrica Prender la fuente de aire comprimido (6 bares) Aproximar siete posiciones escogidas al azar pero separadas igualmente por todo el eje lineal energizando la vlvula proporcional con el generador de voltaje. Tan pronto como el slide llegue a descansar en una posicin, anotar el voltaje del potencimetro y la posicin. Tambin anotar los voltajes en las dos posiciones finales (0mm, 200mm)

Calcular los valores de voltaje por las posiciones que fueron aproximadas, usando una formula divisora de voltaje.

3. Copiar las caractersticas del potencimetro

Usar las posiciones seleccionadas y los voltajes medidos para copiar las caractersticas del potencimetro. Tambin copiar los voltajes calculados como una caracterstica en el grafico preparado Soluciones

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298

ANEXO 16
Prctica N 16
Materia: Control de lazo cerrado neumtico dinmico Tema: Funcionamiento de un controlador de estatus Objetivo: Metas: Ser capaz de explicar el diseo de un controlador de status Ser capaz de producir transicin y funciones de rampa con posicin, velocidad y controlador de acelerador. Proponer un caso prctico industrial Analizar el diseo y el funcionamiento de un controlador de estatus.

Aspectos tcnicos

Controlador de estatus

Su uso est comprobado en el CLC de ejes lineales neumticos. El controlador de estatus procesa tres variables:

El sistema de desviacin e (desviacin de posicin)

La velocidad x

La aceleracin x

Ya que esto es muy complejo en trminos de hardware, para medir las tres variables con sensores, solo la posicin es medida. La velocidad y la aceleracin son generadas de una variable de posicin usando controladores de accin derivativa.

299

Fig. Diagrama de bloque de un controlador de estatus

Donde: e = posicin de desviacin

= velocidad x
= aceleracin x
Kx = coeficiente de posicin

= coeficiente de velocidad Kx = coeficiente de aceleracin K x

yx = variable correctora de posicin

= variable correctora de velocidad yx

= variable correctora de aceleracin y x

Modo de operacin del controlador de estatus

El controlador de estatus tiene controladores en rama separados para cada variable. Los controladores de estatus para controles neumticos contienen una estructura de controlador de triple lazo. Controlador de posicin

La variable de referencia y la variable controlada alimentan a un punto comn y son sustradas unas de otras. La posicin resultante de la diferencia e, es multiplicado por un coeficiente de posicin Kx.

yx Kx.e

300

Controlador de velocidad

El controlador de velocidad consiste en un controlador de accin derivativa, el cual convierte la variable

y multiplicado por el coeficiente de velocidad K x . controlada x en el valor de velocidad x

Kx .x yx
Controlador de aceleracin

El controlador de aceleracin consiste en dos controladores de accin derivativa, los que convierten la

y multiplicado por el coeficiente de aceleracin K . variable controlada x en el valor de aceleracin x x

K . y x x x
Los componentes de la seal correctora de las ramificaciones del controlador son aadidos al punto comn. Las seales de velocidad y aceleracin son incorporadas a esta operacin con un signo negativo. La seal correctora as produce entonces pasos a travs del circuito limitador. Para mayor informacin tcnica referirse a CONTROLADOR DE ESTATUS (Pg. 115)

Ejercicio prctico

En un dispositivo neumtico separador, las posiciones deseadas no son alcanzadas correctamente los ajustes de los coeficientes del controlador no producen ninguna mejora, con este resultado es mejor revisar el controlador de status. Equipo

Observar tabla de equipos componentes

301

Ejercicio

1. Produccin de transicin y funciones de rampa del controlador de posicin

El procedimiento para la produccin de transicin y funcin de rampa para el controlador de posicin es el siguiente:

Ensamblar el circuito de medicin de acuerdo con el diagrama y prender la fuente de poder elctrico. Disponer los potencimetros a cero y la perilla selectora de [-1010V] Usar el generador de voltaje para ingresar la seal de onda cuadrada (compensacin=2V, amplitud=2V, frecuencia=2Hz) como la variable de referencia. Despliegue la variable de referencia y la variable correctora en un osciloscopio

Disponer una ganancia total de P=1 Disponer el coeficiente de posicin Kx=1 y dibujar la funcin de transicin Ingresar la seal de onda triangular (compensacin=2V, amplitud=2V, frecuencia=2Hz). Dejar los coeficientes del controlador sin cambios. Dibujar la respuesta de rampa del controlador de posicin en la hoja de trabajo

2. Produccin de transicin y funciones de rampa del controlador de velocidad

El procedimiento para la produccin de transicin y funcin de rampa para el controlador de velocidad es el siguiente:

La posicin del coeficiente debe ser disposicin a cero La seal de onda cuadrada y triangular deben ser alimentadas de la variable de entrada del controlador de la tarjeta controladora

El coeficiente de velocidad debe ser disposicin a Kx=7

Notar que las seales de voltaje son las salidas de los conectores de prueba en forma negativa (signo en el punto comn). Para desplegar las seales correctoras ellos deben ser invertidos cerca del eje x. Cambiar la salida del osciloscopio a INV (invertida) o virar la lnea de seal y la lnea de tierra

302

3. Produccin de transicin y funciones de rampa del controlador de aceleracin

Para producir la transicin y las funciones de rampa para el controlador de aceleracin, proceder igual que en el paso 2. Disponer el coeficiente de aceleracin Kx=2. Los coeficientes de posicin y velocidad deben ser disposiciones a cero. Notar que los voltajes son la salida de los conectores de prueba en forma negativa. Soluciones

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303

304

ANEXO 17
Prctica N 17
Materia: Control de lazo cerrado neumtico dinmico Tema: Funcionamiento de la disposicin de un controlador de estatus Objetivo: Metas: Ser capaz de disponer los parmetros de un controlador de estatus. Familiarizarse con la influencia de los coeficientes del controlador. Proponer un caso prctico industrial Analizar el diseo y el funcionamiento de un controlador de estatus.

Aspectos tcnicos

Controlador de estatus en un circuito de CLC de posicin

Los parmetros de un controlador de estatus estn dispuestos en concordancia con los mismos criterios de calidad de un controlador PID.

Tiempo de disposicin pequea Ta Ninguna o pequeas amplitudes de sobretensin xw Pequeas desviaciones del sistema de estado esttico estat

La figura muestra varias respuestas de transicin:

305

Caso I

Respuesta de transicin

Descripcin ptimo

Medidas Ninguno

II

Sobretensin

Reducir Kx

III

Sobretensin con abanico delantero

Reducir Kx o

o incrementar K x
incrementar K x

IV

Un abanico delantero

Reducir K x

Varios abanicos delanteros

Reducir Kx o

incrementar K x

Tabla. Respuesta de transicin de varios coeficientes de controlador de estatus

Ejercicio prctico

Los bloques de los motores de automviles son producidos en una fundicin. Estos son cepillados y pulidos, despus del proceso de formado. Para este propsito, stos son alimentados de una estacin cepilladura y de una banda trasportadora. Los bloques son sujetados para evitar que el cepillado produzca fallas, una fresa est montada en una fresadora, esta fresadora es manejada por un eje lineal controlado. La fresa es guiada por todos los bordes del bloque del motor. El circuito de control de lazo cerrado para este eje lineal debe ser ensamblado, ajustado y aprobado.

306

Fig. Ejercicio prctico

Equipo

Observar tabla de equipos componentes Ejercicio:

Ejecucin. 1.- Ensambla y auditar el circuito de control de lazo cerrado

El circuito de control de lazo cerrado, consiste de un controlador de estatus, una vlvula de control y un eje lineal. Un generador de voltaje es usado para producir la variable de referencia. Un osciloscopio de almacenamiento es recomendado para la medicin y el despliegue de las seales.

Para auditar el circuito de control, se realiza los siguientes pasos: Ensamblar el circuito de acuerdo con los diagramas de circuito. Disponer los coeficientes de controlador y la variable correctora a cero. Disponer la perilla del rango selector de [010V]. Prender la fuente de poder elctrica. Prender el aire comprimido. Revisar la direccin del control y corregirla si es necesario.

307

Tener mucho cuidado con el movimiento de la devastadora cuando el aire comprimido se prende.

2.- Investigar la respuesta de transicin para varios coeficientes

Disponer la variable de referencia del cambio de mando: frecuencia igual 0.5 Hz, compensacin = 5V, amplitud = 1V.

Chequear si la fresadora oscila simtricamente en su posicin intermedia. Si es necesario, usar la compensacin de la variable correctora para reducir la desviacin del sistema de estado esttico. Disponer los coeficientes del controlador especificados. Relatar las respuestas de transicin en los casos de la figura. Dibujar las curvas para las variables de referencia y controladas. Usar la grfica preparada para este propsito.

3.- Parametrizacin del control de status utilizando un mtodo emprico Parametrizar el controlador de estatus como sigue.

Disponer la variable de referencia de cambio de mando: frecuencia igual 0.5 Hz, compensacin = 5V, amplitud = 1V.

Disponer el coeficiente de posicin Kx= 1. Disponer el coeficiente de velocidad Kx y el coeficiente de aceleracin Kx: Proceder como se muestra en la tabla de flujo. Medir y grabar los datos caractersticos.

Soluciones

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308

ANEXO 18
Prctica N 18
Materia: Control de lazo cerrado neumtico dinmico Tema: Explicar el trmino error de atraso; y ganancia de lazo cerrado Objetivo: Metas: Familiarizarse con el sistema de control de seguimiento. Ser capaz de explicar el trmino error de atraso. Ser capaz de medir el error de atraso. Ser capaz de explicar el trmino ganancia de lazo cerrado. Proponer un caso prctico industrial Analizar el diseo y el funcionamiento de un controlador de estatus.

Aspectos tcnicos

Sistema de Control de Seguimiento.

El propsito de un sistema de control de seguimiento es asegurar que la variable controlada x siga el tiempo de la curva de la variable de referencia w tan cercanamente como sea posible. Este tipo de sistema de control es tambin conocido como un sistema de control servo.

Error de atraso

En un sistema de control de seguimiento la variable controlada x sigue la forma de rampa de la variable de referencia w con un cierto retraso. Considerando el comportamiento de este control, el trmino error de atraso es usado; esto es equivalente a sistema de desviacin.

e w. x

309

Fig. Error de atraso con cuna constante de alimentacin de velocidad

Para el eje lineal esto significa que si se da una constante de alimentacin de velocidad, el deslizador se atrasar entre la variable de referencia con una cierta tolerancia (error de atraso).

La velocidad de la fresadora puede ser calculada usando la siguiente frmula:

v
O

s t

v 4. A. f
Donde:

V = velocidad S = posicin T = tiempo A = amplitud F = frecuencia

El error de atraso es influenciado por la velocidad v y la ganancia Kv del lazo cerrado. La ganancia del lazo cerrado es tambin referido como una ganancia servo del circuito de control de lazo cerrado.

Acciones que influyen en el Error de atraso.

310

El error de atraso es dependiente de la velocidad v y la ganancia Kv de lazo cerrado:

e
-

v Kv

Como la velocidad se incrementa el error de atraso e se hace ms grande. Como la ganancia de lazo cerrado Kv incrementa el error de atraso e se reduce.

Hay, sin embargo lmites al valor en el cual se puede disponer la ganancia del lazo cerrado. Si el error de atraso es muy pequeo, la fresadora se disparar ms all del punto de destino y oscilar cuando se asiente.

Fig. Influencia de la ganancia de lazo cerrado sobre el error de atraso

Ejercicio prctico

En una fbrica de pasteles, estos son trasladados en una banda transportadora. Al final de una seccin de la banda el pastel se desliza sobre una superficie metlica. Desde all, el pastel es empujado a una segunda banda transportadora que se encuentra en un ngulo de 90 con relacin a la primera.

La transferencia hacia la segunda banda transportadora se hace usando un cilindro neumtico controlado de lazo cerrado. Esto acelera el cocimiento de acuerdo a la velocidad de la banda. Debido a la fragilidad del pastel la aceleracin debe mantenerse en un rango determinado.

Para optimizar la disposicin del controlador para el actuador, se debe investigar las funciones Caractersticas de movimiento del eje lineal.

311

Fig. Ejercicio prctico

Equipo

Observar tabla de equipo/componentes. Ejercicio:

1.- Determinar el comportamiento de seguimiento con una funcin de rampa. Ensamblar el experimento de acuerdo con los circuitos de diagrama previstos. Usar el generador de voltaje para ingresar una funcin de onda triangular (Compensacin = 5V, Amplitud = 2V, Frecuencia= 0.5 Hz). Verificar el control direccional y corregirlo si es necesario. La variable correctora (Compensacin relativo) de la variable de referencia debe ser disposicin para que el deslizador oscile en el medio de su parada. Ajustar la variable de referencia y seales de variable controlada en el osciloscopio de tal forma que ellos sean correctamente posicionados uno con el otro relativamente. Por lo menos un perodo de oscilacin debe ser visible en la pantalla. Parametrizar el controlador usando el mtodo emprico o disponer el controlador con los coeficientes del ejercicio previo. Dibujar la curva de la variable controlada en el grfico preparado. Medir el error de atraso y convertirlo en una unidad. (mm)

312

Investigar el comportamiento del seguimiento variando las funciones caractersticas de la funcin de onda triangular como est especificado.

Evaluar el comportamiento del seguimiento con las preguntas y respuestas de la hoja de trabajo.

2.- Determinar el error de atraso como una funcin de velocidad.

Reducir la frecuencia de la variable de referencia a 0.2 Hz. Comparar la variable de referencia y la variable controlada en el despliegue del osciloscopio. Variar las frecuencias de la variable de referencia de acuerdo con los valores en la tabla. Medir el error de atraso e en cada caso e ingrese los valores en la tabla. Convertir el error de atraso en una unidad (mm). Determinar la velocidad v del eje del deslizador en (mV/s) y convertirlos en (mm/s) Calcular la ganancia del lazo cerrado Kv. Diferente error de atraso pueden resultar del avance y regreso del alcance. Si esto ocurre proceder como sigue:

En ambos casos ajustar el compensacin de la variable correctora (correccin del punto cero de la vlvula) hasta los error de atraso, en cualquier lado es lo mismo, o medir ambos error de atraso y calcular los valores promedios.

A frecuencias bajas el error de atraso puede ser determinado solo aproximadamente, desde que el comportamiento del seguimiento tiene un caracter escalonado. Anotar los valores ms bajos del error de atraso.

3.- Determinar el error de atraso con una funcin de ganancia de controlador.

Disponer la funcin de onda triangular con una frecuencia = 0.5 Hz, amplitud = 1V, compensacin = 5V.

Optimizar el controlador en cada caso para la ganancia especificada del controlador. Medir el error de atraso y calcular la velocidad del deslizador y los valores de ganancia del lazo cerrado.

Evaluar los resultados medidos respondiendo las preguntas.

313

ANEXO 19
Prctica N 19
Materia: Control de lazo cerrado neumtico dinmico Tema: Explicar el trmino error de atraso; y ganancia de lazo cerrado Objetivo: Metas: Familiarizarse con el sistema de control de seguimiento. Ser capaz de explicar el trmino error de atraso. Ser capaz de medir el error de atraso. Ser capaz de explicar el trmino ganancia de lazo cerrado. Proponer un caso prctico industrial Analizar el diseo y el funcionamiento de un controlador de estatus.

Aspectos tcnicos

Para mayor informacin tcnica referirse a Controladores PI, PD Y PID (Pg. 103)

Ejercicio prctico

Para la Pasteurizacin y Uperizacin (UHT) de la leche se debe precisar el control de tiempotemperatura para garantizar la destruccin de microorganismos patgenos, para esto la leche debe ser sometida a ciertos procesos contnuos para obtener un lquido consumible, estos procesos se pueden observar en la siguiente figura:

315

Fig. Ejercicio prctico

Equipo

Observar tabla de equipo/componentes. Ejercicio:

1.- Armar y ensamblar el equipo

Ensamblar el circuito neumtico y elctrico

2.- Determinar las posiciones del actuador lineal En la prctica se podr visualizar la prctica realizando la analoga

POSICIN ACTUADOR LINEAL = TIEMPO APERTURA PISTON = TEMPERATURA

- En el actuador lineal se marcarn las posiciones mediante el potencimetro lineal adherido al mismo

316

3.- Simular las temperaturas del ejercicio

El potencimetro lineal entregar el voltaje necesario para mover el actuador lineal (simulacin de los tiempos del proceso), luego por medio de una conexin con la vlvula proporcional 5/3 y el movimiento del pistn acompaldo tambin al actuador lineal ser la tempratura en alza o en disminucin de cada uno de los pasos de la pasteurizacin y la Upererizacin.

Para cada uno de los movimientos especficos disponer los coeficientes del controlador PID, dependiendo del movimiento del pistn, las ganancias de cada uno de los elementos sern dispuestos de acuerdo al tiempo necesario, este tiempo no excluye al primer paso, subida en 30 min a 65C, para este se utilizarn 10 s

317

TABLA DE COMPONENTES - EJERCICIOS COMPONENTES

DESCRIPCIN
Unidad de mantenimiento Manmetro Mangueras PU-4 25 m Placa de entrada de seal Sensor anlogo de presin Comparador Reservorio Vlvula de control de flujo de una sola va (check)

EJERCICIOS
1
1 1 1 1 1

2
1 1 1 1 1 1

3
1 1 1

4
1 1 1

5
1 1 1 1

6
1 1 1

8
1 1 1 1 1 1

9
1 1 1 1 1

10

11
1 1 1 1 1

12

13
1 1 1 1 1

14
1 1 1 1 1

15
1 1 1 1 1

16
1 1 1 1

17
1 1 1

18
1 1 1

19
1 1 1

1 1 1 2

1 1 1 2 2 1 1 1

2 2 1

2 2 1

2 2 1

Vlvula de 3/2 vas Distribuidor rpido de botn (push/pull) Vlvula solenoide de 3/2 vas Vlvula solenoide 5/3 Vlvula proporcional 5/3 Controlador PID Actuador lineal 200 mm Peso de carga 50 N Potencimetro lineal Controlador de estatus Escala de 350 mm Conjunto de cables Multmetro digital Fuente de poder Generador de voltaje Generador de funciones Osciloscopio de almacenamiento Cable BNC 4 mm

Cantidad de dispositivos

Galga de presin (pressure gauge)

1 1 1 1

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

1 1

1 1

1 1

1 1

1 1

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

(1) 1 2 1

(1)

(1) (1)

(1) (1) 3

(1) (1) 3

(1) (1) 3

(1) (1) 3

(1) (1) 3

(1) (1) 3

(1) (1) 3

(1) (1) 3

(1)

(1) (1)

(1) (1) 3

(1) (1) 3

318

ANEXO 19

319

320

321

322

323

324

325

Anexo 21

326

327

328

BIBLIOGRAFIA

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GERHARTZ J. y SCHOLZ D. Closed-Loop Pneumatics Festo Didactic. 1ra ed. Esslingen, Alemania. pp A-3 - A-79 (seccin A); pp B-3 B-88 (seccin B). 1994.

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http://www.festo.com/didactic/default.asp?action=setcfg&nation=int&lang=es , Sistemas de enseanza, Automatizacin, Alemania, 2005

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