Capitulo Mef

Universidad Simon Bolvar Introduccion al MEF
4. Metodo del elemento nito (formulacion de

desplazamientos)
4.1. Introduccion
El metodo del elemento nito es un metodo numerico que permite encontrar
soluciones aproximadas a problemas fsicos gobernados por ecuaciones diferencia-
les en derivadas parciales. En el caso que nos ocupa, (i.e. problema de elasticidad
lineal) el metodo permite encontrar un valor aproximado de la funcion desplaza-
miento u en el dominio del problema que satisface las ecuaciones de equilibrio y
las condiciones de contorno.
El metodo esta basado en la aplicacion del metodo de Rayleigh-Ritz, no al
dominio completo del problema, si no a subdominios llamados elementos. As, el
dominio completo es representado por un n umero nito de elementos o malla (cf.
gura 6).
Los elementos pueden ser de varias formas dependiendo de la geometra del do-
minio total, siendo en general formas geometricas bastante simples (e.g.: puntos y
lneas para problemas unidimensionales; triangulos y cuadrilateros para problemas
bidimensionales; y tetraedros y hexaedros para problemas tridimensionales). As,
la geometra de los elementos puede ser parametrizada en funcion de las coorde-
nadas de los vertices o nodos de los mismos (cf. gura 7). En la formulacion de
desplazamientos del metodo del elemento nito, los desplazamientos de los nodos
son empleados como los coecientes que acompa nan las diferentes funciones de
Ritz a nivel elemental.
Es evidente, que la discretizacion del dominio en elementos de geometras senci-
llas no puede necesariamente representar a cabalidad todos los detalles de la fron-
tera del dominio global, constituyendo esto una primera aproximaci on del metodo.
Sin embargo, esta aproximaci on es mejorable aumentando el n umero de elementos
que se utilizan en la discretizacion del dominio (renamiento de la malla).
La ventaja de la discretizacion del dominio total en elementos, es que, al ser
la geometra de los mismos bastante sencilla y parametrizable, la eleccion de las
funciones de Ritz se simplica enormemente. Ademas, puesto que todos los ele-
mentos de un mismo tipo tienen la geometra parametrizada de la misma forma,
se puede emplear para todos ellos las mismas funciones de Ritz. En consecuencia,
solo es necesario encontrar las expresiones para la energa potencial total y energa
cinetica de un elemento en forma parametrica, para cada tipo de elemento.
Una vez discretizado el dominio en elementos (dominio mallado), estos elemen-
tos se ensamblan entre si mediante la aplicacion de condiciones de compatibilidad
Euro Casanova, 2005 21
Figura 6: Division del dominio en subdominios (elementos)
Figura 7: Algunos tipos de elementos (1D, 2D y 3D)
para los desplazamientos en los nodos de los mismos. Esto equivale a encontrar
expresiones para la energa potencial total y la energa cinetica de todo el soli-
do. Estas expresiones son introducidas entonces en las ecuaciones de Lagrange,
obteniendo as una ecuacion matricial global que gobierna el problema.
Finalmente, las condiciones de contorno se imponen sobre la ecuacion matricial
global y entonces se resuelve el problema estimando la funcion u y otras funciones
de interes como las deformaciones y los esfuerzos .
4.2. Discretizacion del dominio en elementos
Como se dijo en la seccion anterior el dominio total es dividido en n
e
subdo-
minios
e
, llamados elementos. Las fronteras de estos elementos son coincidentes
de forma tal que no existen huecos o espacios vacos y los elementos no se solapan
entre s. En consecuencia, el volumen total del solido se puede expresar como la
suma de los vol umenes elementales, i.e.:
V =
n
e
e=1
V
e
(4.1)
Un elemento tpico esta formado por un n umero n
n
de vertices o nodos. El
movimiento de cada nodo es descrito por un n umero n
gn
de grados de libertad
que corresponden a los desplazamientos y/o rotaciones de ese nodo en los ejes
coordenados. As, los desplazamientos nodales de un elemento o los grados de
libertad elementales se expresan como:
q
e
(t)
=
_
_
q
e
1(t)
q
e
2(t)
.
.
.
q
e
n
n
(t)
_
_
(4.2)
Donde cada uno de los vectores q
e
i(t)
tiene una dimension n
gn
, por lo que la dimen-
sion total del vector de grados de libertad elementales q
e
(t)
, es igual al n umero de
nodos del elemento por el n umero de grados de libertad por nodo, i.e.: n
n
n
gn
.
4.3. Funciones de forma o de interpolacion
Siguiendo la metodologa de Rayleigh-Ritz se propone la siguiente aproximaci on
para los desplazamientos de un punto cualquiera dentro del elemento:
u
e
(x,t)

n
n
i=1
i(x)
q
e
i(t)
=
_
1(x)

2(x)

n
n
(x)
_
q
e
1(t)
q
e
2(t)
.
.
.
q
e
n
n
(t)
_
_
= N
(x)
q
e
(t)
(4.3)
Donde los terminos de las matrices
i(x)
son funciones de Rayleigh-Ritz, depen-
dientes de las coordenadas espaciales, y cuyo dominio se limita al del elemento.
Estas funciones se escogen de tal forma que para las posiciones nodales toman un
valor unitario o se anulan, puesto que los vectores q
e
i(t)
representan los desplaza-
mientos nodales. Para cualquier otra posicion dentro del elemento, los desplaza-
mientos son una interpolacion de los desplazamientos nodales, por lo cual a estas
funciones se les denomina funciones de interpolacion o funciones de forma. As, la
matriz N
(x)
se denomina matriz de funciones de forma.
4.4. Deformaciones y esfuerzos elementales
Recordando la expresion general del vector de deformaciones en funcion de los
desplazamientos y empleando la aproximacion para los desplazamientos a nivel
del elemento, obtenida en la seccion anterior, el vector de deformaciones elemental
resulta:
e
(x,t)
= Lu
e
(x,t)
= LN
(x)
q
e
(t)
= B
(x)
q
e
(t)
(4.4)
Donde B
(x)
= LN
(x)
es una matriz que resulta de aplicar los operadores diferen-
ciales espaciales de la matriz L a las funciones de forma contenidas en N
(x)
. Esta
matriz, en general, depende de las coordenadas espaciales.
Para obtener los esfuerzos elementales usamos la relacion constitutiva y la ex-
presion para las deformaciones a nivel elemental, i.e.:
e
(x,t)
= D
e
(x,t)
= DB
(x)
q
e
(t)
(4.5)
Note que los esfuerzos a nivel elemental, al igual que las deformaciones, depen-
den de la posicion dentro del elemento y de los desplazamientos nodales.
4.5. Energa interna de deformacion (matriz de rigidez
elemental)
Tomando en cuenta las expresiones para los esfuerzos y deformaciones a nivel
elemental, la energa potencial o energa interna de deformacion de un elemento
U
e
, resulta:
U
e
=
1
2
_
eT
(x,t)
e
(x,t)
dV =
1
2
_
e
q
eT
(t)
B
T
(x)
DB
(x)
q
e
(t)
dV (4.6)
En esta expresion, es evidente que el vector de desplazamientos nodales no depende
de las coordenadas espaciales por lo que puede salir del integral. As tenemos:
U
e
=
1
2
q
eT
(t)
K
e
q
e
(t)
(4.7)
donde, K
e
es la matriz de rigidez elemental denida como:
K
e
=
_
e
B
T
(x)
DB
(x)
dV (4.8)
Esta matriz es simetrica y su dimension es igual al n umero de nodos del elemento
por el n umero de grados de libertad por nodo, i.e.: n
n
n
gn
.
4.6. Energa cinetica (matriz de masa elemental)
Tomando en cuenta la expresion aproximada para los desplazamientos a nivel
elemental se puede obtener la expresion para las velocidades, i.e.:
u
e
(x,t)
=

t
_
u
e
(x,t)
_
=

t
_
N
(x)
q
e
(t)
_
= N
(x)
q
e
(t)
(4.9)
As, la energa cinetica de un elemento T
e
, resulta:
T
e
=
1
2
_
e
u
eT
(x,t)
u
e
(x,t)
dV =
1
2
_
e
q
eT
(t)
N
T
(x)
N
(x)
q
e
(t)
dV (4.10)
En esta expresion, es evidente que el vector de velocidades nodales no depende de
las coordenadas espaciales por lo que puede salir del integral. As tenemos:
T
e
=
1
2
q
eT
(t)
M
e
q
e
(t)
(4.11)
donde, M
e
es la matriz de masa elemental denida como:
M
e
=
_
e
N
T
(x)
N
(x)
dV (4.12)
Esta matriz, al igual que la matriz de rigidez elemental, es simetrica y su dimension
es igual al n umero de nodos del elemento por el n umero de grados de libertad por
nodo, i.e.: n
n
n
gn
.
4.7. Trabajo de la fuerzas conservativas (vector de fuerzas
elemental)
Tomando en cuenta la aproximaci on para los desplazamientos a nivel elemental
se puede obtener la expresion el trabajo de las fuerzas conservativas elementales:
W
C(E)e
=
_
e
u
eT
(x,t)
g
(x,t)
dV +
_
e
u
eT
(x,t)
t
(x,t)
dS +
i
u
eT
(x
i
,t)
p
i(t)
=
_
e
q
eT
(t)
N
T
(x)
g
(x,t)
dV +
_
e
q
eT
(t)
N
T
(x)
t
(x,t)
dS +
i
q
eT
(t)
N
T
(x
i
)
p
i(t)
(4.13)
En esta expresion, es evidente que el vector desplazamientos puede salir fuera
de los integrales y de la sumatoria. Entonces, tenemos:
W
C(E)e
= q
eT
(t)
f
e
(t)
(4.14)
donde f
e
(t)
es el vector de fuerzas elementales, denido como:
f
e
(t)
=
_
e
N
T
(x)
g
(x,t)
dV +
_
e
N
T
(x)
t
(x,t)
dS +
i
N
T
(x
i
)
p
i(t)
(4.15)
El primero de los integrales representa la contribucion de las fuerzas de cuerpo, el
segundo la contribucion de las fuerzas de supercie, y la sumatoria el efecto de las
fuerzas concentradas. El vector de fuerzas elementales tiene una dimension igual
al n umero de nodos del elemento por el n umero de grados de libertad por nodo,
i.e.: n
n
n
gn
.
4.8. Ensamblaje de matrices globales
En base a los resultados presentados en las secciones precedentes, la energa
potencial total elemental
e
, y la energa cinetica elemental T
e
, toman las formas:
e
= U
e
W
C(E)e
=
1
2
q
eT
(t)
K
e
q
e
(t)
q
eT
(t)
f
e
(t)
(4.16)
T
e
=
1
2
q
eT
(t)
M
e
q
e
(t)
(4.17)
Considerando que el volumen total del dominio V se puede expresar como la
suma de los vol umenes elementales V
e
, entonces se pueden escribir expresiones
analogas para la energa potencial total y la energa cinetica de todo el dominio,
i.e.:
=
n
e
e=1
e
=
n
e
e=1
1
2
q
eT
(t)
K
e
q
e
(t)
q
eT
(t)
f
e
(t)
(4.18)
T =
n
e
e=1
T
e
=
n
e
e=1
1
2
q
eT
(t)
M
e
q
e
(t)
(4.19)
Resulta conveniente escribir la energa potencial total bajo la siguiente forma
matricial:
=
n
e
e=1
1
2
q
eT
(t)
K
e
q
e
(t)
q
eT
(t)
f
e
(t)
=
1
2
q
1
(t)
q
n
e
(t)
_
_
K
1
.
.
.
K
n
e
_
_
_
_
q
1
(t)
.
.
.
q
n
e
(t)
_
_
q
1
(t)
q
n
e
(t)
_
f
1
(t)
.
.
.
f
n
e
(t)
_
_
=
1
2
q
T
(t)
K q
(t)
q
T
(t)
f
(t)
(4.20)
De forma analoga la energa cinetica se puede expresar como:
T =
n
e
e=1
1
2
q
eT
(t)
M
e
q
e
(t)
=
1
2
q
1
(t)
q
n
e
(t)
_
_
M
1
.
.
.
M
n
e
_
_
_
_
q
1
(t)
.
.
.
q
n
e
(t)
_
_
=
1
2
q
T
(t)

M
q
(t)
(4.21)
Es importante notar que las matrices

K y

M y el vector de fuerzas

f
(t)
re-
presentan la rigidez, masa y fuerzas, respectivamente, de todos los elementos por
separado, es decir, sin que esten unidos entre si o ensamblados. En efecto, el vector
q
(t)
tiene la siguiente estructura:
q
(t)
= q
1T
1(t)
q
1T
n
n
(t)
q
2T
1(t)
q
2T
n
n
(t)
q
n
e
T
1(t)
q
n
e
T
n
n
(t)

T
(4.22)
De donde es evidente que existen grados de libertad repetidos puesto que existen
nodos que pertenecen a varios elementos.
Con el n de ensamblar todos los elementos es necesario aplicar condiciones
de compatibilidad entre los desplazamientos nodales de los diferentes elementos.
Suponiendo que el nodo k pertenece simult aneamente al elemento i y al elemento
j, se tiene la siguiente relacion de compatibilidad:
q
i
k(t)
= q
j
k(t)
= q
k(t)
(4.23)
Condiciones de compatibilidad interelemental como la mostrada arriba, se pueden
expresar mediante una transformacion lineal del tipo:
q
(t)
=
_
_
q
1
1(t)
q
1
2(t)
.
.
.
q
i
k(t)
.
.
.
q
j
k(t)
.
.
.
q
n
e
n
n
1(t)
q
n
e
n
n
(t)
_
_
=
_
_
I 0 0 0 0
0 I 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 I 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 I 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 I 0
0 0 0 0 I
_
_
_
_
q
1(t)
q
2(t)
.
.
.
q
k(t)
.
.
.
q
nn1(t)
q
nn(t)
_
_
= Tq
(t)
(4.24)
Donde I representa la matriz identidad de dimension n
gn
, y el subndice nn repre-
senta el n umero total de nodos en el dominio. Note que la dimension del vector
q
(t)
es igual al n umero de elementos, por el n umero de nodos por elemento, por
el n umero de grados de libertad por nodo, i.e.(n
e
n
n
n
gn
), mientras que la
dimension del vector q
(t)
es igual al n umero de nodos totales, por el n umero de
grados de libertad por nodo, i.e. (nn n
gn
). As, la matriz T es rectangular y
tiene una dimension (n
e
n
n
n
gn
) (nn n
gn
).
Introduciendo la relacion q
(t)
= Tq
(t)
en las expresiones para la energa poten-
cial total se obtiene:
=
1
2
q
T
(t)
K q
(t)
q
T
(t)
f
(t)
=
1
2
q
T
(t)
T
T
KTq
(t)
q
T
(t)
T
T
f
(t)
=
1
2
q
T
(t)
Kq
(t)
q
T
(t)
f
(t)
(4.25)
Donde K = T
T

KT representa la matriz de rigidez global ensamblada y f
(t)
=
T
T
f
(t)
representa el vector de fuerzas global ensamblado, ambos de dimension
(nn n
gn
). La matriz de rigidez resulta ser simetrica.
Derivando la relacion q
(t)
= Tq
(t)
respecto al tiempo (i.e.

q
(t)
= T q
(t)
) e
introduciendo este resultado en las expresiones para la energa cinetica se obtiene:
T =
1
2
q
T
(t)

M
q
(t)
=
1
2
q
T
(t)
T
T
MT q
(t)
=
1
2
q
T
(t)
M q
(t)
(4.26)
Donde M = T
T

MT representa la matriz de masa global ensamblada de dimension
(nn n
gn
). Esta matriz resulta ser simetrica.
Finalmente, es importante destacar, que si bien el ensamblaje de las matrices
y vectores globales mediante la transformacion q
(t)
= Tq
(t)
es matematicamente
correcto, desde el punto de vista de implementaci on del metodo es sumamente
ineciente puesto que implica almacenar matrices de dimension elevada y realizar
multiplicaciones y operaciones entre ellas. En las implementaciones del metodo se
utiliza un arreglo de conectividad que indica cuales son los terminos que conforman
cada una de las matrices o vectores sin tener que realizar operaciones matriciales.
4.8.1. Ecuaciones de movimiento
Tomando en cuenta los resultados expuestos mas arriba, la energa potencial
total y la energa cinetica toman las siguientes formas discretas.
=
1
2
q
T
(t)
Kq
(t)
q
T
(t)
f
(t)
(4.27)
T =
1
2
q
T
(t)
M q
(t)
(4.28)
Notese que la dimension de las matrices y vectores que conforman estas expresiones
resulta ser igual al numero de nodos por el numero de grados de libertad por
nodo, i.e. (nn n
gn
). En consecuencia, estas expresiones pueden ser introducidas
en problema dinamico formulado en la seccion 2.1.2, habiendo entonces (nnn
gn
)
ecuaciones de Lagrange de la forma:
d
dt
_
T
q
j
_
T
q
j
+

q
j
= 0 j = 1, . . . , (nn n
gn
) (4.29)
Tomando en cuenta que la matriz de rigidez es simetrica (i.e. K = K
T
K
ij
= K
ji
), y realizando un desarrollo igual al descrito en la seccion 2.2.4, se
obtiene lo siguiente:
q
j
j=1...(nnn
gn
)
= Kq
(t)
f
(t)
T
q
j
j=1...(nnn
gn
)
= 0
T
q
j
j=1...(nnn
gn
)
= M q
(t)
d
dt
_
T
q
j
_
j=1...(nnn
gn
)
= M q
(t)
(4.30)
Finalmente, las ecuaciones de movimiento toman la forma de un sistema discreto
de ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden, i.e.:
M q
(t)
+Kq
(t)
= f
(t)
(4.31)
4.8.2. Condiciones de contorno
Para resolver la ecuacion de movimiento planteada en al seccion anterior, es
necesario especicar las condiciones de borde y las condiciones iniciales. Las con-
diciones iniciales toman la forma:
q
(0)
= q
0
(4.32a)
q
(0)
= v
0
(4.32b)
En otras palabras, inicialmente es necesario conocer la posicion y velocidad de
todos los nodos.
Para aplicar las condiciones de borde se realiza una particion del vector de des-
plazamientos nodales en un vector donde se agrupan los desplazamientos nodales
conocidos q
c(t)
(condiciones de borde esenciales) y un vector que agrupa los des-
plazamientos nodales incognitas que se desea calcular q
d(t)
, i.e.:
q
(t)
=
_
q
c(t)
q
d(t)
_
q
(t)
=
_
q
c(t)
q
d(t)
_
(4.33)
As, es posible realizar la misma particion para los otros terminos de la ecuacion
de equilibrio, i.e.:
M =
_
M
cc
M
cd
M
dc
M
dd
_
K =
_
K
cc
K
cd
K
dc
K
dd
_
f
(t)
=
_
f
c(t)
+r
c(t)
f
d(t)
_
(4.34)
Note que al termino de las fuerzas que corresponde a los grados de libertad cono-
cidos, se le ha agregado un termino que representa las reacciones de vnculos
que precisamente producen esos desplazamientos conocidos. Estas reacciones son
incognitas que se agregan al problema. As, el numero de total de incognitas es
igual a la dimension del problema, i.e. (nn n
gn
). De ese n umero, d incogni-
tas corresponden a desplazamientos y c incognitas corresponden a reacciones de
vnculos. Luego, la ecuacion de movimiento se escribe como :
_
M
cc
M
cd
M
dc
M
dd
_ _
q
c(t)
q
d(t)
_
+
_
K
cc
K
cd
K
dc
K
dd
_ _
q
c(t)
q
d(t)
_
=
_
f
c(t)
+r
c(t)
f
d(t)
_
(4.35)
Esta ecuacion da lugar a dos ecuaciones distintas:
M
cc
q
c(t)
+M
cd
q
d(t)
+K
cc
q
c(t)
+K
cd
q
d(t)
= f
c(t)
+r
c(t)
(4.36a)
M
dc
q
c(t)
+M
dd
q
d(t)
+K
dc
q
c(t)
+K
dd
q
d(t)
= f
d(t)
(4.36b)
La segunda de estas ecuaciones, se puede escribir bajo la siguiente forma:
M
dd
q
d(t)
+K
dd
q
d(t)
= f
d(t)
(4.37)
donde f
d(t)
= f
d(t)
M
dc
q
c(t)
K
dc
q
c(t)
representa un vector de fuerzas conocido.
As, este problema, de talla menor a la del problema original (la talla depende
del numero de grados de libertad especicados como condicion de borde esencial),
puede ser resuelto usando las condiciones iniciales con el n de encontrar el vector
de desplazamientos desconocidos q
d(t)
. Una vez obtenido el valor de este vector, se
puede usar la primera ecuacion con el n de estimar los valores de las reacciones
incognitas r
c(t)
, i.e.:
r
c(t)
= M
cc
q
c(t)
+M
cd
q
d(t)
+K
cc
q
c(t)
+K
cd
q
d(t)
f
c(t)
(4.38)
Calculados los valores nodales de los desplazamientos q
(t)
, es posible calcular
la funcion desplazamiento u
(x,t)
para cualquier punto del dominio mediante la
aproximacion a nivel elemental:
u
e
(x,t)
= N
(x)
q
e
(t)
(4.39)
Una vez obtenida la funcion u
e
(x,t)
para todo los elementos se puede proceder a
estimar otras funciones de interes como lo son las deformaciones y los esfuerzos:
e
(x,t)
= B
(x)
q
e
(t)

e
(x,t)
= D
e
(x,t)
= DB
(x)
q
e
(t)
(4.40)

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Universidad Simon Bolvar Introduccion al MEF

4. Metodo del elemento nito (formulacion de

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