Sei sulla pagina 1di 27

Azionamenti industriali cap.

XXI 1 ____________________________________________________________________________________

21-AZIONAMENTI INDUSTRIALI
Indice Cap.XXI
Struttura del singolo azionamento ......................................................................................2 1.1 Campi di impiego degli azionamenti in corrente continua e di quelli in corrente alternata .................................................................................................................... 3 2 Azionamenti in Corrente Continua.....................................................................................4 2.1 Alimentazione con raddrizzatore controllato ............................................................. 5 2.2 Alimentazione con chopper ........................................................................................ 7 3 Azionamenti di velocit con motori Asincroni ................................................................. 9 3.1 Controllo con V/f costante.......................................................................................... 9 3.1.1 Regolazione dello scorrimento .........................................................................11 3.1.2 Regolazione della corrente di statore ............................................................... 12 3.2 Controllo Diretto di Coppia...................................................................................... 13 3.3 Azionamento con inverter CSI ................................................................................. 14 3.4 Azionamento con inverter VSI.................................................................................15 3.4.1 Convertitore PWM ........................................................................................... 16 3.4.1.1 PWM Sinusoidale ......................................................................................... 16 3.4.1.2 Convertitore PWM con controllo di corrente e frequenza variabile ............17 3.4.1.3 Convertitore PWM con controllo di corrente a frequenza fissa ................... 19 3.5 Convertitori con cascata iposincrona (saltare) ......................................................... 19 4 Azionamenti di Velocit con Motori Sincroni (saltare) ................................................... 21 4.1 Azionamenti con Load Inverter Commutation......................................................... 21 4.2 Cicloconvertitori....................................................................................................... 27 1

_____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 2 ____________________________________________________________________________________

Rientrano in questa categoria una serie di azionamenti, controllati in coppia o in velocit, che non rientrano nella categoria degli azionamenti per trazione o nella categoria per macchine utensili. Poich le macchine azionate presentano molto spesso l'esigenza di variare la loro velocit di funzionamento, e poich in passato i motori elettrici, in particolare quelli in c.a. erano caratterizzati da un funzionamento a velocit costante, si era avuto un disaccordo tra motori elettrici e macchine azionate con l'esigenza di interporre variatori meccanici di rapporto a ingranaggi con cambi di velocit e pulegge i quali resero possibile una variazione a gradini o continua della velocit. La variazione di velocit veniva anche effettuata con motori in corrente continua, la cui tensione sull'armatura o pi spesso sull'eccitazione veniva regolata tramite partitori resistivi o tramite una dinamo in cui si variava la tensione sull'eccitazione (sistema Ward-Leonard). Lo sviluppo dell'elettronica di potenza ha permesso di alimentare i motori a tensione variabile (motori d.c. ) o a tensione e frequenza variabile ( motori a.c. ) consentendo uno sviluppo tecnologico e quindi il formarsi del concetto di azionamento elettrico come insieme di motore, convertitore ed apparecchiatura di controllo e regolazione.

Struttura del singolo azionamento

Ogni azionamento elettrico destinato ad applicazioni industriali, trova nella sua architettura gli elementi per assolvere alla funzione di regolazione della velocit o della coppia che gli viene richiesta. In termini di hardware costituito da un modulo (scheda) di potenza, che comprende il convertitore statico e una scheda di controllo che implementa sia le funzioni di regolazione (in forma analogica e pi spesso digitale), nonch le funzioni di interfaccia utente, segnalazione, protezione e diagnostica. I segnali di ingresso sono strettamente legati al tipo di applicazione (riferimenti di velocit, posizione, coppia o corrente) e per generalit di impiego possono essere forniti in forma analogica o digitale. In questultimo caso possono avere forma numerica (es. generati da un Resolver-toDigital) oppure si presentano come sequenza di impulsi (es. per il rilievo di segnali di encoder) che richiede un ulteriore circuito per il conteggio. Si noti che anche nel caso sempre pi frequente di regolazione digitale con microprocessore, il riferimento pu essere di tipo analogico per consentire linterfaccia con altri sistemi di controllo, ed richiesto allora un convertitore Analogico-Digitale (A/D). Gli anelli di regolazione possono essere configurati e attivati a seconda della necessit e del tipo di riferimento (controllo di coppia, oppure controllo di velocit in cascata con quello di coppia). La struttura dei regolatori, sia analogici che digitali, tipicamente quella PID a guadagno configurabile, con termine di compensazione (feedforward) e con la possibilit di tecniche di autotaratura. Singoli azionamenti cos configurati soddisfano a una vasta gamma di applicazioni caratterizzate da una funzionalit autonoma del motore, subordinata solamente alle scelte di riferimento manuali delloperatore, o allattivazione stabilita automaticamente, ma in modo non critico, da un semplice sistema di programmazione (es. negli impianti dl condizionamento o di pompaggio programmati temporalmente o da sensori con costanti di tempo lunghe rispetto alla dinamica dello stesso azionamento). Regolazione di posizione. La regolazione della posizione dellalbero non prevista nelle versioni standard di questi azionamenti, essendo un requisito proprio di _____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 3 ____________________________________________________________________________________

applicazioni con un livello di coordinamento e interfaccia esterna pi sofisticati; essa inoltre richiede una messa a punto specifica legata anche alla scelta e alla configurazione del sensore di posizione. Tuttavia questa opzione spesso prevista per soddisfare alle esigenze pi semplici di posizionamento, o per consentire di inserire lazionamento singolo (stand-alone) in un sistema di movimentazione pluriasse. La funzione di regolazione della posizione in genere ospitata su una scheda aggiuntiva, e comporta di conseguenza una predisposizione e una modifica dellhardware. In questo modo tuttavia si introduce unulteriore interfaccia tra luscita dellanello di posizione e il riferimento di velocit. Se questultimo previsto in forma analogica, necessario utilizzare almeno un convertitore A/D, introducendo un ritardo nella regolazione che per alcune applicazioni pu risultare critico dal punto di vista dei tempi di calcolo. In questo caso si pu ricorrere a un collegamento tra le diverse schede di controllo realizzato mediante un bus parallelo gestito dal processore principale. La scheda aggiuntiva vista allora come una semplice estensione di memoria e non comporta significativi rallentamenti delle operazioni. Con questultima ipotesi ci si avvia a delineare larchitettura di un azionamento completamente digitale e integrato e si pu prospettare un ulteriore sfruttamento delle potenzialit di calcolo della CPU a bordo del singolo azionamento. Ad esempio si pu affidare al processore un livello minimo di coordinamento, per la definizione di semplici traiettorie o sequenze di operazioni, che altrimenti sarebbero realizzate a un livello superiore dal CN o da un PLC.

1.1 Campi di impiego degli azionamenti in corrente continua e di quelli in corrente alternata
Gli azionamenti a velocit variabile, si dividono in due categorie, quelli che utilizzano motori in corrente continua e quelli che utilizzano motori in corrente alternata. Per quanto riguarda i motori in corrente continua si pu dire che: -la scelta della tensione del motore deve essere fatta in base alla tensione di lama. -il collettore richiede accurata manutenzione. --il peso per kW ed il momento di inerzia sono pi elevati di quelli che si hanno con motori in corrente alternata. -necessitano di accorgimenti contro l'umidit e la corrosione. -hanno un sistema di conversione semplice. -hanno assenza di pulsazioni di coppia. Per quanto riguarda i motori in corrente alternata, si pu dire che: -hanno pulsazioni di coppia. -presentano una semplicit strutturale della macchina. -non necessitano di particolari accorgimenti per lavorare in ambienti umidi e con possibilit di corrosione. -a velocit ridotte hanno rendimenti pi elevati delle macchine in corrente continua.

_____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 4 ____________________________________________________________________________________

Fig21.1 Campi di impiego degli azionamenti di velocit Per quanto riguarda i diversi tipi di motori impiegati, si pu dire che in c.c. vengono quasi sempre impiegati motori con eccitazione separata, mentre per gli azionamenti di velocit in corrente alternata si utilizzano motori sincroni (Sincroconvertitore e Cicloconvertotore) motori sincroni a magnete permanente o a riluttanza (inverter PWM con alimentazione sinusoidale o rettangolare) motori asincroni ad anelli (cascata con inverter, regolatori di tensione) motori asincroni a gabbia (inverter a sfasamento, a tensione o a corrente impressa, inverter a PWM) In fig. 21.1 mostrato in un grafico (potenza - numero di giri) il campo di impiego dei diversi tipi di motori.

Azionamenti in Corrente Continua

La velocit n d'un motore in corrente continua data dalla relazione n = (VA -RA iA)/ con VA tensione d'armatura, iA corrente d'armatura e RA resistenza d'armatura, flusso d'eccitazione. Come si pi volte visto, per variare la velocit n, si pu intervenire sia sulla tensione d'armatura, sia sull'eccitazione.

_____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 5 ____________________________________________________________________________________

Fig. 21.2 - Caratteristica di controllo d'un motore a corrente continua per = 1, in p.u. La fig.21.2 mostra la caratteristica di controllo d'un motore a corrente continua ad eccitazione separata e si pu osservare il legame tra la tensione d'armatura VA e la velocit n. Per variare la velocit d'un motore in corrente continua, occorre allora un'alimentazione a tensione continua variabile. Normalmente esistono anche dei circuiti di controllo per garantire il buon funzionamento dell'azionamento, proteggendo questo ultimo contro i sovraccarichi. In seguito saranno presentati tre tipi di alimentazione: raddrizzatore controllato uni - e bidirezionale e chopper.

2.1 Alimentazione con raddrizzatore controllato


L'alimentazione pi utilizzata per azionamenti funzionanti in un quadrante unico con motore in corrente continua, di potenza compresa da qualche kW fino a qualche MW, il raddrizzatore semicontrollato in montaggio a ponte trifase rappresentato alla figura 21.3. Ritardando l'accensione dei tiristori si pu variare la tensione d'armatura VA (tensione continua) tra valori positivi e negativi. Considerando la direzione di conduzione dei tiristori, la corrente d'armatura iA pu essere solo positiva. Quest'alimentazione si presta benissimo per azionamenti che non prevedono ne' un frenaggio elettrico, ne' l'inversione del senso di rotazione.

Fig. 21.3 - Alimentazione con raddrizzatore controllato in montaggio a ponte trifase _____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 6 ____________________________________________________________________________________

Fig.21.4 - Caratteristica di controllo per intervenire sull'armatura e sull'eccitazione. La tensione di armatura cos ottenuta funzione dell'angolo di accensione, ed ha una ondulazione molto pronunciata che si ritrova anche nella corrente di armatura ma in misura ridotta per la presenza della induttanza dell'avvolgimento. Poich il flusso costante (non presentando praticamente ondulazioni) la coppia elettromagnetica proporzionale alla corrente di armatura, presentando il medesimo andamento. La frequenza delle ondulazioni di 300 Hz, ininfluente nella maggior parte dei casi per il buon andamento del complesso. Per la disposizione dei circuiti di controllo si deve fissare una strategia per intervenire sull'armatura e sulla eccitazione qualora si intenda variare quest'ultima. La fig. 21.5 mostra la strategia che applicata normalmente. Per una velocit in p.u. che varia tra 0 1, il flusso mantenuto costante ( = 1), invece per una velocit n > 1 la tensione indotta nell'armatura mantenuta costante (Va= 1) e il motore funziona allora con un flusso ridotto (deflussaggio). Per una corrente d'armatura costante (ia= 1), restano costanti prima la coppia elettromagnetica Ce(0 - 1), poi la potenza P (n>1). I circuiti di controllo che permettono di realizzare questa strategia sono rappresentati sullo schema a blocchi della fig. 21.5.

Fig. 21.5 - Schema a blocchi d'un azionamento in corrente continua con riduzione del flusso di eccitazione _____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 7 ____________________________________________________________________________________

Nella fig.21.5 si possono distinguere le seguenti apparecchiature: 1)indotto del motore, 2)convertitore, 3)comando convertitore, 4) regolatore Ri per la corrente d'armatura, 5)misura di corrente, 6)regolatore Rn di velocit, 7)tachimetro, 8)partitore per la regolazione di velocit, 9)convertitore, 10)comando convertitore, 11)regolatore della tensione di eccitazione, 12)misura della corrente ie di eccitazione, 13)blocco non lineare che simula la caratteristica flusso - corrente di eccitazione), 14)regolatore tensione indotta, 15)misura della tensione di armatura. Sia il raddrizzatore controllato che il motore in corrente continua sono protetti contro i sovraccarichi e di conseguenza contro la distruzione ed il rapido invecchiamento. A partire dal valore di velocit n* di riferimento e n di misura si ricava il valore n, che attraverso Rn consente il calcolo di I*. Il confronto tra la I* e la Ia misurata consente il calcolo di un I che tramite il regolatore Ri calcola il valore della tensione di armatura necessaria al motore e quindi langolo di accensione del tiristore (blocco 3). I due valori di tensione sul link e di corrente Ia vengono inviati nel blocco 16, che consente di calcolare la f.e.m. indotta Ui, se questa inferiore alla Ui* di riferimento il motore deve funzionare a coppia costante e pertanto in p.u. c=1, in caso contrario si avr P= cost. e quindi la Ui deve essere uguale a Ui* ed il motore lavora in deflussaggio. Infine, il regolatore Ru consente, a partire dalla f.c.e.. Ui indotta e da Ui*, di calcolare il flusso c di riferimento da confrontare con e per ottenere la tensione di eccitazione. Il valore di Ui viene determinato a partire da Ua ed Ia, conoscendo il valore della resistenza di armatura. Il valore di riferimento c per il flusso di eccitazione si riduce, provocando la riduzione del flusso tramite il regolatore RE. Qualora l'azionamento necessita d'un frenaggio elettrico o di una inversione del senso di rotazione, l'alimentazione dell'armatura deve funzionare nei quattro quadranti, permettendo una corrente d'armatura positiva e negativa. In tal caso necessario utilizzare un raddrizzatore bidirezionale. Nel caso in cui l'azionamento richieda un controllo di posizione, necessario per ciascuno delle due parti del raddrizzatore bidirezionale aggiungere al regolatore per la corrente di armatura ed al regolatore di velocit anche un regolatore per la posizione. Il raddrizzatore bidirezionale necessita di circuiti di controllo abbastanza complicati, il cui impiego si giustifica solo per potenze relativamente elevate (sopra 20 a 30 kW circa). Si ricordi infine che, il raddrizzatore controllato limita la rapidit dei fenomeni transitori di controllo, la sua costante di tempo infatti dell'ordine di 1.67 ms.

2.2 Alimentazione con chopper


Per azionamenti di potenza fino ad alcune decine di kW, con motori che necessitano di elevate prestazioni dinamiche, si utilizzano sempre pi alimentazioni con chopper a transistori, del tipo mostrato in fig. 21.6. La tensione prelevata da una rete trifase resa pressoch continua con un raddrizzatore a diodi del tipo a ponte trifase. Il chopper esaminato del tipo a ponte, esso composto di due rami, ognuno dei quali possiede due transistori con un diodo in antiparallelo. Secondo il controllo dei due rami, la tensione d'armatura Va e la corrente d'armatura ia possono essere positive o negative, il chopper funziona dunque nei quattro quadranti. Tra il raddrizzatore ed il chopper si trova un condensatore ed una resistenza, il condensatore serve ad assorbire le variazioni rapide della corrente continua, mentre la resistenza che pu essere inserita e disinserita mediante un transistore, permette di dissipare la potenza di frenaggio durante i brevi intervalli in cui il motore viene frenato elettricamente. I due rami del chopper sono inseriti e disinseriti periodicamente, cos _____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 8 ____________________________________________________________________________________

che la tensione d'armatura varia rapidamente tra un valore positivo e negativo, il rapporto d'inserimento determina il valore medio. La frequenza di pulsazione f= 1/T, il valore massimo ammissibile limitato dalle perdite di commutazione nei transistori, valori di 10 KHz sono ottenibili senza grandi problemi, per azionamenti di potenza non elevata in cui i componenti switching sono degli IGBT,, si arriva gi oggi a valori di 20 KHz o pi. Grazie a queste frequenze di pulsazione elevate, le ondulazioni sulla corrente d'armatura ia e di conseguenza anche sulla coppia elettromagnetica Ce sono molto ridotte e possono essere praticamente trascurate. Bisogna menzionare che l'inversione della polarit della corrente d'armatura non pone problemi particolari, cos che il dispositivo di controllo del chopper rimane abbastanza semplice.

Fig. 21.6 - Alimentazione con chopper a transistori

_____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 9 ____________________________________________________________________________________

3 Azionamenti di velocit con motori Asincroni


La velocit di un motore asincrono dipende sia dalla frequenza di alimentazione dello statore f, che determina la velocit di sincronismo, sia dalla frequenza di scorrimento (frequenza rotorica) fr, queste grandezze sono legate dalla relazione n=k( f- fr) Per variare la velocit e quindi il numero di giri, si deve dunque regolare la frequenza statorica, o la frequenza di scorrimento. Essendo ormai abbandonata la regolazione sulla fr, la regolazione viene effettuata sulla frequenza di alimentazione statorica, per lo pi con controllo scalare o con controllo diretto di coppia, il controllo vettoriale viene poco utilizzata per tale classe di azionamenti in quanto le caratteristiche dinamiche che si richiedono non necessitano di tale tipo di controllo anche in relazione al costo e alla complessit delle apparecchiature.

3.1

Controllo con V/f costante

In questo caso si osserva il flusso concatenato con lo statore, le grandezze misurabili sono la tensione o la corrente statorica e la velocit di rotazione del rotore r o la frequenza di alimentazione rotorica sf= fr, e le grandezze controllabili sono la frequenza f e la tensione statorica. Come si gi visto precedentemente se la velocit del motore non molto bassa e la frequenza di alimentazione superiore alla decina di Hz, possibile trascurare la caduta di tensione nello statore, che passa da circa il 4% a pieno carico e a frequenza nominale al 40% per frequenza pari al 1% della frequenza nominale, con conseguente deflussaggio. In questa condizione di funzionamento possibile lavorare a V/f costante, e tenere conto anche degli effetti alle basse velocit considerando la tensione di statore espressa da una relazione del tipo:

Fig.21.7 -a)Strategia di controllo a V/f costante, b)relazione Is, sf a flusso costante V1 =Vo + K Vo e K vengono scelti in modo tale che alle basse frequenze ed in particolare alla frequenza zero, al motore venga applicata una tensione maggiorata. Infatti se il carico richiede una alta coppia di spunto, viene scelto un appropriato valore di Vo , tenendo per conto che tale valore pu causare, se il motore lavora ai bassi carichi, per tempi lunghi fenomeni di sovratemperatura; se invece il motore deve movimentare una _____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 10 ____________________________________________________________________________________

ventola o carichi similari, il valore di Vo deve essere scelto piccolo. Da quanto sopra detto si deduce che i valori di K e di Vo debbono essere scelti volta per volta, a seconda del valore del carico e delle condizioni di funzionamento. Nella figura 21.7 rappresentata la caratteristica di controllo d'un motore asincrono sia sul piano tensione statorica - frequenza di alimentazione statorica che sul piano corrente statorica - frequenza rotorica sf; la corrente statorica Is (valore efficace) in p.u. dipende dalla frequenza statorica f e dalla frequenza rotorica fr (frequenza di scorrimento), che dipende dal carico del motore. La frequenza statorica in relazione con la velocit secondo la relazione f= n/k+ fr.

Fig.21.8- Azionamento con motore ad induzione, con controllo a V/f costante e limitazione della corrente. In fig.21.8 riportato lo schema di un azionamento con regolazione a V/f costante, e limitazione di corrente. La velocit di riferimento n* confrontata con quella misurata da un encoder, ottenendo l'errore di velocit, tale errore la grandezza di ingresso di un controllore di velocit che genera in uscita una grandezza proporzionale alla pulsazione di statore, inviata successivamente sia ad un blocco che simula il legame riportato in fig.21.7, sia ad un oscillatore controllato in tensione (VCO) che genera i segnali necessari alla commutazione dei componenti dellinverter. Nello schema illustrato il loop di corrente costituito solo da un limitatore di corrente, per impedire al motore di lavorare al di sopra di un valore prefissato di corrente. Se per es. la velocit di riferimento n* aumenta troppo velocemente, il controllo di corrente interviene, per impedire che la corrente di alimentazione oltrepassi i valori limiti, riducendo la frequenza statorica e quindi la tensione statorica, che verranno fatte crescere in modo pi graduale. In tale modo la velocit si porta pi lentamente alla velocit voluta e quindi il transitorio di corrente presenta un valore massimo inferiore al limite stabilito. Spesso viene inserito un modulo, che interviene se il motore inizia a funzionare al di sopra della velocit nominale, e che consente l'aumento di frequenza senza un aumento di tensione e fa lavorare il motore in condizioni di deflussaggio.

_____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 11 ____________________________________________________________________________________

Fig.21.9- Azionamento con motore ad induzione, con controllo V/f costante e regolazione dello scorrimento. 3.1.1 Regolazione dello scorrimento In fig. 21.9 riportato lo schema a blocchi di un azionamento in cui invece del limitatore di corrente si fa uso del controllo dello scorrimento. In questo caso l'errore di velocit inviato ad un controllore di velocit, costituito da un regolatore PI e da un limitatore, che fornisce in uscita la pulsazione delle grandezze di rotore, cio la pulsazione di scorrimento 2=s 1, che sommata alla pulsazione dell'encoder d luogo al valore della pulsazione di statore 1. La frequenza di alimentazione statorica consente di ottenere attraverso la funzione V/f costante , tenendo conto della compensazione alle basse frequenze, la tensione di comando statorica. In questo tipo di regolazione si vuole in sostanza passare da una caratteristica ad unaltra (V2/f2), mantenendo costante il rapporto, e ci si dovrebbe muovere su una retta parallela allasse delle ascisse mantenendo costante la coppia, purtroppo per la presenza dellinerzia del rotore la velocit della macchina non si adeguer alla variazione di tensione e quindi il punto si muover inizialmente lungo la caratteristica di partenza con un elevato aumento della pulsazione di scorrimento. Poich la pulsazione di scorrimento 2 proporzionale alla coppia, lo schema di fig. 21.9 pu anche considerarsi un controllo di coppia e differisce dallo schema precedente poich in quello il controllo di coppia viene realizzato solo con un limitatore di corrente. In questo schema aumentando la velocit di riferimento n* ,quindi la tensione di alimentazione,la macchina accelera portandosi ad un valore della pulsazione di scorrimento corrispondente alla coppia massima, se invece la velocit di riferimento viene ridotta la pulsazione di scorrimento diviene negativa e la macchina tende a funzionare da freno. Tale tipo di controllo pu essere eseguito tanto pi tranquillamente quanto pi lo scorrimento assume valori piccoli. Se invece di utilizzare l'inverter VSI si utilizza il PWM o meglio il CRPWM si ha lo schema di fig. 21.10, in cui il regolatore di velocit del tipo P.I. Si ricordi che il blocco che consente di calcolare il segnale di tensione VS da utilizzare come modulante del tipo VS=V0+Kf, e che vicino al sincronismo non pi possibile trascurare la saturazione, ed assumere costante la reattanza di magnetizzazione Xm. La misura delle tre correnti Ia, Ib, Ic ed il loro confronto con le correnti I*a, I*b, I*c calcolate a partire dallo scorrimento serve per effettuare la modulazione dell'inverter PWM a corrente regolata. _____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 12 ____________________________________________________________________________________

Fig.21.10 - Schema a blocchi di un motore ad induzione, con inverter CRPWM regolazione dello scorrimento

3.1.2 Regolazione della corrente di statore Tale tipo di regolazione viene effettuata prendendo come osservabile il flusso al traferro, che viene mantenuto costante, come grandezze misurabile la corrente di statore e la velocit del rotore, e come grandezza regolabile la corrente e la frequenza statorica. Viene preso in esame e tenuto costante il flusso al traferro e non quello statorico per eliminare l'effetto delle reattanze di dispersione statoriche. La corrente di statore viene generata da un inverter a corrente impressa del tipo ASCI, o da un inverter PWM controllato in corrente. Un azionamento con questo tipo di controllo ha una risposta dinamica maggiore di quella ottenuta controllando la tensione, proprio per il legame diretto tra la coppia e la corrente di statore. Se si considera costante la induttanza di magnetizzazione Lm, vi un legame diretto tra corrente di magnetizzazione Im e flusso al traferro m, se si vuole mantenere costante tale flusso e quindi Im, la corrente di statore pu scriversi:
Im = Is
2 R2 + ( s L2 ) 2 2

2 R2 + ( s L22 )

con L22 = L2 +Lm . La relazione precedente pu essere ottenuta calcolando il modulo di Im a partire dal circuito equivalente classico tramite le seguenti relazioni Is = Im + Ir I m ( js Lm ) = I r ( R2 + js L2 ) e ricavando Ir dalla seconda equazione e sostituendolo nella prima. Pertanto posto Im e quindi il flusso al traferro costante si pu tracciare la relazione grafica tra IS ed s=R, pulsazione di scorrimento. In fig. 21.7-b riportato il legame tra queste due grandezze e si pu osservare l'indipendenza di IS rispetto al segno di R.

_____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 13 ____________________________________________________________________________________

1 n

Fig.21.11 Schema a blocchi di un azionamento con motore asincrono, con controllo di corrente e regolazione dello scorrimento. Ne consegue che per un buon funzionamento a flusso m costante la corrente statorica e la pulsazione di scorrimento debbono essere variate opportunamente in modo che Im sia costante. Per un fissato valore della corrente statorica la coppia dipende dalla pulsazione di scorrimento, per cui se al variare della pulsazione di alimentazione la IS e la s sono costanti, il punto di lavoro si sposta lungo una retta orizzontale, muovendosi su curve di coppia parallele tra loro e realizzando un funzionamento a coppia costante su tutto lintervallo di velocit del motore. In fig.21.11 riportato uno schema a blocchi per tale tipo di regolazione, in esso l'errore di velocit utilizzato per ottenere in uscita dal blocco di controllo di velocit la corrente di comando Id* che confrontata con la corrente Id, misurata tra invertitore e raddrizzatore, consente tramite un regolatore il comando del raddrizzatore controllato. Infatti con tale differenza, tramite un regolatore, si pu risalire all'angolo di accensione del raddrizzatore controllato. Inoltre per calcolare la frequenza statorica si pu sommare alla velocit del rotore la velocit di scorrimento ottenuta dalla corrente Id del link in continua, ottenuta dalla funzione predeterminata che lega la corrente alla velocit di scorrimento, fissato il valore della corrente di magnetizzazione. Il legame tra Id ed s, una funzione predeterminata, ma tale da mantenere costante la corrente di magnetizzazione Im ; si pu osservare che tale funzione non costante, ma dipende dalla resistenza di rotore e dalla induttanza e tali parametri sono funzioni della corrente. Il primo varia in funzione della temperatura, mentre il secondo sensibile alla saturazione.

3.2 Controllo Diretto di Coppia


Infine si ricorda il metodo Direct Torque Control, che pu considerarsi una via intermedia tra il controllo a V/f costante e quello detto vettoriale in cui vengono considerate le componenti della corrente statorica in fase ed in quadratura. Anche in questo metodo infatti si disaccoppia il controllo della coppia dal flusso, ma si tiene sotto controllo la tensione imponendola decidendo quali switch istante per istante debbono essere abilitati, una variante di questo modo di procedere pu essere considerato il _____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 14 ____________________________________________________________________________________

controllo con tecniche sliding mode. Ambedue questi ultimi metodi sono un punto di mezzo dei metodi precedenti in quanto consentono una dinamica migliore della V/f, pur non necessitando di calcoli estremamente elaborati e quindi di sofisticate apparecchiature in linea.

3.3 Azionamento con inverter CSI


Di seguito vengono analizzati i problemi che nascono in un azionamento con motore asincrono alimentato con convertitore di frequenza con circuito intermedio a corrente costante (convertitore ASCI) e autocommutante. Tale tipo di convertitore viene sempre meno utilizzato, lasciando il posto al convertitore VSI ; tuttavia sia perch tali convertitori sono ancora presenti nel panorama industriale sia per effettuare delle comparazioni , viene effettuata la descrizione che segue.

Fig.21.12 - Forme d'onda di un inverter: a) del tipo VSI, b) del tipo CSI. La tensione prelevata ai capi di una rete trifase raddrizzata mediante un raddrizzatore controllato, in montaggio a ponte trifase, che funziona da raddrizzatore o da invertitore rispettivamente quando la macchina funziona da motore o da generatore. La reattanza nel circuito in c.c. l'elemento di accumulo dell'energia, disaccoppia i due convertitori e riduce le ondulazioni della corrente raddrizzata. La corrente costante Id circolando nel circuito intermedio imposta alternativamente su due fasi dello statore del motore asincrono mediante un invertitore autocommutante (ASCI). Col controllo dell'invertitore si pu variare la frequenza, mentre la variazione della tensione si effettua mediante il controllo del raddrizzatore controllato. Quest'alimentazione permette un funzionamento del motore asincrono nei due sensi di rotazione, e consente al motore di essere frenato elettricamente, cambiando la sequenza di accensione del convertitore lato macchina. La corrente statorica Is presenta un andamento praticamente rettangolare (fig. 21.12), per contro, la tensione statorica Vs quasi sinusoidale, con sovrapposti degli impulsi presenti negli istanti di commutazione dell'inverter. La coppia elettromagnetica Ce presenta delle ondulazioni pronunciate a causa della forma della corrente statorica, con frequenza uguale al sestuplo della frequenza statorica fs. Queste ondulazioni causano _____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 15 ____________________________________________________________________________________

particolarmente degli inconvenienti nel caso di impiego a velocit basse. Con provvedimenti speciali (commutazioni intermedie o modulazione della corrente continua), la loro influenza sfavorevole pu essere diminuita. Si noti che la reattanza degli avvolgimenti statorici, influenza il transitorio di spegnimento dei diodi controllati. Per un buon funzionamento del motore asincrono necessario avere una caratteristica di funzionamento appropriata. Normalmente si esige un funzionamento con flusso statorico pari a quello nominale, esigenza che pu, per esempio, essere raggiunta indirettamente imponendo la corrente statorica Is in funzione della frequenza rotorica fr. Per quanto riguarda il circuito di controllo, dovr essere presente, come in fig. 21.11 per i convertitori VSI, il controllo della corrente intermedia Id, che agisce sul raddrizzatore controllato, ed il controllo dell'inverter, che impone la frequenza statorica f. Il valore di Id pu essere prelevato nel tratto di circuito compreso tra l'invertitore ed il raddrizzatore, o, a meno di una costante di proporzionalit nota, a monte del raddrizzatore, ed opportunamente ridotta inviata al regolatore.

3.4

Azionamento con inverter VSI.

Un'altra alimentazione, complementare alla precedente ottenuta tramite il convertitore di frequenza con circuito intermedio a tensione costante detto anche Voltage Source Inverter, questo alimenta a tensione e frequenza variabile i motori asincroni, per lo pi a gabbia. La gamma di potenze del motore compresa tra alcuni kVA e poco pi di 1.5 MW. L'inverter visto dal carico si comporta come un generatore di tensione pressoch ideale, e quindi consente in uscita la presenza in parallelo di diversi motori asincroni, ci non avviene negli inverter CSI.. Sul lato della rete trifase, pertanto, presente un raddrizzatore controllato e in antiparallelo un raddrizzatore controllato, che funziona sempre come inverter. I tre rami dell'inverter sono sempre simultaneamente interessati dal passaggio di corrente, se questo lavora ad onda quadra (six step) ognuno dei due componenti del ramo posto in stato di conduzione per 180, complessivamente quindi ogni 60 vi una commutazione in sequenza di tutti i componenti in modo che ogni 360 viene completano il ciclo. I diodi di ricircolo sono interessati alla conduzione in presenza di carico reattivo e quindi di corrente sfasata rispetto alla tensione. La forma d'onda delle tensioni di fase sul motore e delle correnti mostrata in fig. 21.12a. Le correnti hanno un significativo contenuto armonico, anche se pi modesto di quello ottenuto con inverter CSI, sono infatti particolarmente importanti la 5 e la 7 armonica poich interagendo con l'armonica fondamentale di flusso danno luogo a pulsazioni di coppia di 6 armonica. Tali pulsazioni assumono tanto pi importanza quanto pi la macchina lavora a bassa velocit, infatti, quando questa velocit tale che la frequenza di alimentazione inferiore a 5 Hz, necessario fare uso di convertitori che generano tensioni con forma d'onda pi vicina alla sinusoidale e comunque con un contenuto di armoniche molto elevato rispetto alla frequenza di alimentazione. In tale caso si dovr fare uso di convertitori PWM. Poich il motore attraversato da correnti non sinusoidali che, oltre ad una percentuale pari circa al 96% dell'armonica fondamentale, presentano anche armoniche che non concorrono alla formazione della coppia, pertanto si verificano nel motore perdite supplementari che rendono necessaria una riduzione della coppia ammissibile ed inoltre aumentano anche le perdite causate dalla presenza delle correnti parassite. _____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 16 ____________________________________________________________________________________

La necessaria riduzione della coppia nel punto nominale del 10% nel caso di piccole macchine, e pu salire fino al 20% con potenze pi elevate. Abbassando la velocit con la regolazione, l'effetto refrigerante delle ventole si riduce, questo svantaggio per fino al 30% della velocit compensato dal fatto che con il ridursi della velocit e quindi della frequenza statorica diminuiscono anche le perdite nel ferro. Se a velocit ancora pi basse richiesta la coppia nominale, si dovr sovradimensionare il motore o lo si dovr munire di ventilazione forzata. Per impieghi in cui la caratteristica di carico vada riducendosi con la velocit, come le pompe ed i ventilatori, si hanno sotto questo aspetto le condizioni pi favorevoli. Anche con frequenze superiori a 50Hz l'aumento di ventilazione che si ha con l'aumentare della velocit non completamente sfruttabile, perch con il crescere della frequenza le perdite nel ferro crescono rapidamente . Per la scelta del motore sono necessari i seguenti dati relativi alla macchina azionata: a)potenza all'albero alla velocit massima, b)velocit minima, c)campo di regolazione della velocit, d)caratteristica coppia velocit, e)coppia di avviamento richiesta.

3.4.1 Convertitore PWM In questi inverter si fa uso di componenti del tipo GTO e IGBT, che rappresentano la nuova linea di sviluppo di componenti per l'elettronica di potenza, il primo consente correnti di 300 400 A, tensioni fino a 4000 V e frequenza di switch dell'ordine del kHz, mentre i secondi hanno correnti dell'ordine del centinaio di A, tensioni dell'ordine del kV e frequenza di switch dell'ordine delle decine di kHz. Le armoniche presenti nella tensione di uscita dal convertitore, che andr ad alimentare il motore, hanno frequenze molto elevate e quindi risulteranno pi facilmente abbattibili Vengono di seguito illustrate tre strategie di controllo per questo tipo di inverter. 3.4.1.1 PWM Sinusoidale In tale caso viene effettuato un controllo tra un segnale, modulante, che ha la stessa frequenza della armonica fondamentale della tensione in uscita, e un segnale triangolare, portante, di frequenza molto elevata ( 500 Hz 20 kHz), funzione della frequenza di switching del componente. Definito il coefficiente ma, come rapporto tra il valore massimo della portante e quello della modulante, quanto pi ma <1, tanto pi elevato il valore delle armoniche, dell'ordine della modulante, e meglio pu approssimarsi la modulante stessa. Se invece ma >1 la frequenza delle armoniche si abbassa fino a raggiungere valori prossimi alla frequenza della modulante, e per ma >>1 l'inverter ha un comportamento analogo a quello del tipo six step. Con un controllo adeguato dell'inverter (controllo PWM ) si pu ottenere un andamento sinusoidale del valore medio della tensione statorica Vs (fig. 21.13 a). Di conseguenza, la corrente statorica Is praticamente sinusoidale e la coppia elettromagnetica Ce costante. Le ondulazioni sovrapposte di frequenza elevata possono praticamente essere trascurate. Al diminuire della frequenza della tensione di uscita dell'inverter, il rapporto mf tra la frequenza della modulante e quella della portante aumenta e si mantiene invariato il valore della frequenza di switching, si ha la presenza di armoniche indesiderate (modulazione asincrona). Pertanto al fine di avere una modulazione sincrona preferibile in alcuni casi variare la frequenza della modulante proporzionalmente alla portante, lavorando cos a mf costante a tratti. _____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 17 ____________________________________________________________________________________

Fig.21.13 Forme d'onda della tensione, corrente e coppia in un motore asincrono alimentato con inverter PWM. In d) riportata la frequenza di switching fs rispetto alla frequenza della fondamentale fp Si tenga presente che lavorando a valori elevati della modulante aumentano le perdite di switching nell'inverter mentre diminuiscono quelle nella macchina. La neutralizzazione delle armoniche tanto pi efficace quanto pi elevato il rapporto mf tra frequenza della portante fp e frequenza della modulante fm, tale rapporto elevato a bassa frequenza si pu avere per es. mf>10. Vengono normalmente adottati dei valori di mf multipli di tre, ci indicato nella figura 21.13 ove viene mostrata la legge di variazione della frequenza portante in funzione della modulante e quindi della fondamentale. Tuttavia va ricordato che la variazione della frequenza della modulante molto laboriosa, ed imposta dalle specifiche di modulazione presente nei processori digitali impiegati. Va notato che l'accelerazione deve essere calibrata in funzione della corrente, in modo da evitare l'intervento della protezione per sovracorrente, mentre la decelerazione calibrata in modo da evitare tensioni eccessive sulla capacit di livellamento. 3.4.1.2 Convertitore PWM con controllo di corrente e frequenza variabile Dato che per il controllo del motore asincrono l'imposizione della tensione statorica meno diretta e pi sensibile che l'imposizione della corrente statorica, preferibile prevedere il controllo della corrente statorica, si ricordi infatti il legame diretto tra coppia e corrente. Se infatti si impone la tensione dovr essere presente un regolatore che consente di passare dal valore della tensione o dall'errore in tensione alla corrente. Una prima possibilit consiste nell'impiego di regolatori a due livelli. Ogni regolatore inserisce e disinserisce un valore di riferimento Ic all'interno d'una certa banda di tolleranza (fig. 21.14), se la corrente in uscita da una fase presa in esame supera la banda di tolleranza, il componente che era in stato di on viene portato in off e quello sullo stesso ramo che era in off viene portato in on; una azione simile contemporaneamente viene effettuata sulle altre due fasi.

_____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 18 ____________________________________________________________________________________

Fig.21.14 - Controllo della corrente statorica , a)con regolatori ad isteresi, b) con regolatori PWM classici. La frequenza di switching dipende dalla velocit con cui varia la corrente dal limite minimo al massimo della banda di tolleranza . L'ampiezza dell'ondulazione di Is costante, ma la sua frequenza variabile, conseguentemente anche la tensione in uscita avr delle armoniche di cui non si pu a priori stabilire il valore in frequenza il che impedisce di prevedere dei filtri per abbattere tali armoniche.

Fig. 21.15 - Strategie di controllo del PWM

_____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 19 ____________________________________________________________________________________

3.4.1.3 Convertitore PWM con controllo di corrente a frequenza fissa Un'altra possibilit realizzata facendo uso per ogni fase di un regolatore PI (proporzionale-integrale), che fornisca una tensione di controllo Vcm; questa tensione confrontata con una tensione ausiliaria Vh di forma triangolare (fig.21.15). L'intersezione tra le due tensioni determina l'inserimento ed il disinserimento dei rami dell'inverter. L'ondulazione della corrente statorica possiede allora una frequenza costante, ma la sua ampiezza variabile. Una variante di questo metodo pu presentarsi nel caso in cui la lettura della corrente viene effettuata non in modo continuo, controllo analogico, ma ad intervalli stabiliti, come negli azionamenti con controllo digitale, in questo caso si dovr accettare che la corrente superi per breve periodo, nell'intervallo fra una lettura e la successiva, la banda di tolleranza. Ai fini della regolazione di tale corrente possibile combinare i circuiti di controllo della corrente statorica con l'imposizione indiretta del flusso. Questo metodo ,come si gi visto, si distingue per la sua semplicit; imponendo l'ampiezza della corrente statorica in funzione della frequenza di scorrimento, si interviene contemporaneamente sul flusso e sulla coppia elettromagnetica. Per ottenere delle caratteristiche dinamiche ottimali, si deve fare appello al metodo di controllo orientato sul flusso. Il vettore della corrente statorica Is scomposto in una componente Ir che in fase col vettore del flusso rotorico e una componente Irs sfasata di 90 . La componente Ir responsabile del flusso, mentre la componente Irs responsabile della coppia elettromagnetica. Intervenendo separatamente su queste componenti, si pu controllare individualmente il flusso e la coppia elettromagnetica. Questi circuiti di controllo relativi sono piuttosto complessi. Per la loro realizzazione si prestano molto bene i microprocessori; a condizione che questi funzionino rapidamente (periodo di campionamento ca. 1 ms.) si ottengono cos delle prestazioni ottime per quanto concerne il comportamento dinamico.

3.5

Convertitori con cascata iposincrona (saltare)

Tale tipo di convertitore utilizzato per potenze dell'ordine del MW e per grandi variazioni di velocit. I principali vantaggi derivanti dall'impiego di questo tipo di azionamento sono: 1)Possibilit di convertire motori gi installati e funzionanti a velocit fissa nel funzionamento con regolazione di velocit. 2)Conseguente risparmio energetico. 3)Semplicit dello schema circuitale adottato e della logica di funzionamento. 4)Dimensionamento del convertitore legato al ridotto campo di regolazione della velocit e quindi per una frazione della potenza rotorica del motore. Il gruppo tanto pi economico quanto pi ridotta la variazione di velocit richiesta. Le applicazioni tipiche consistono nel pilotaggio di macchine fluodinamiche sia con coppia costante (compressori e pompe con moto alternativo) sia con coppia resistente ad andamento quadratico (pompe centrifughe, ventilatori o compressori, soffianti). I settori in cui tali azionamenti hanno l'impiego pi frequente sono: Centrali elettriche, Stazioni

_____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 20 ____________________________________________________________________________________

di pompaggio, Centrali di riscaldamento, Impianti chimici, Stabilimenti siderurgici, Cementifici, Settore minerario. In fig. 21.16 a) sono rappresentate le curve della potenza meccanica Pm e della potenza di scorrimento Ps nel caso in cui la coppia resistente una funzione quadratica della velocit.

Fig.21.16- a) Curve di rendimento e potenza (Pm = potenza meccanica e Ps= potenza di scorrimento, 1=rendimento con alimentatore, 2= rendimento con reostato). b) Diagramma tensione corrente rotorica In fig.21.16 b) mostrato l'andamento della tensione e corrente rotorica nel caso in cui la coppia resistente di tipo quadratico. Il convertitore sar dimensionato per accettare in ingresso la tensione rotorica relativa al campo di regolazione voluto e per la massima corrente rotorica. L'avviamento del motore asincrono viene attraverso il suo reostato d'avviamento sino al limite inferiore del campo di regolazione del Kramer. A questo punto viene effettuata l'inserzione della cascata iposincrona e l'esclusione del reostato. Attraverso il convertitore, la tensione rotorica viene convertita in tensione continua, che bilanciata dalla forza controelettromotrice generata dall'invertitore. Impostando per mezzo di un potenziometro un qualsiasi riferimento di velocit nel campo di lavoro prescelto, si ottiene la corrispondente forza controelettromotrice lato corrente continua dell'invertitore. Un aumento o diminuzione di tale tensione produce la relativa accelerazione o decelerazione del motore asincrono. La forza controelettromotrice prodotta dall'invertitore lato corrente continua legata all'angolo di parzializzazione. Tale angolo solitamente compreso fra 90 e 150 , corrispondenti alla velocit massima e minima del motore, e viene variato da un segnale in uscita dal regolatore di corrente dell'invertitore.

_____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 21 ____________________________________________________________________________________

Azionamenti di Velocit con Motori Sincroni (saltare)

La velocit n d'un motore sincrono dipende unicamente dalla frequenza statorica fs secondo la relazione n =k fs

Fig.21.17- Caratteristica di controllo di un motore sincrono Per variare la velocit di questa macchina si dovr variare la frequenza statorica, infatti la caratteristica di controllo d'un motore sincrono a flusso costante (fig.21.17) mostra che il valore efficace della tensione statorica Vs varia linearmente con la frequenza statorica fs, a meno di una leggera variazione dovuta alla coppia elettromagnetica Ce. La variazione della velocit di un motore sincrono necessita perci di un'alimentazione trifase a tensione e frequenza variabile, e debbono essere previsti anche dei circuiti di controllo adeguati. La macchina sincrona viene alimentata in maniera diversa, a seconda dei campi di applicazione, si hanno cos: a)macchine sincrone in azionamenti ad alta velocit, con potenze che raggiungono le decine di MW, in tal caso l'alimentazione effettuata con inverter a commutazione da carico, ed il motore sovraeccitato; b)macchine sincrone per azionamenti a bassa velocit, per es. mulini o cilindri per cartiere, in tal caso l'alimentazione fatta con cicloconvertitori e la commutazione naturale o di linea. Di seguito vengono riportati esempi di utilizzazione di motori sincroni per la fascia elevata di potenza (intorno o superiori al MW), rimandando per le potenze inferiori ai motori a magnete permanente e a quelli a riluttanza con struttura sincrona.

4.1 Azionamenti con Load Inverter Commutation


Come si gi visto, allorch la macchina funziona da motore il convertitore lato rete funziona da raddrizzatore generando una tensione continua Vd e quello lato macchina da invertitore. Il movimento del rotore genera una f.e.m. indotta Ef sugli avvolgimenti statorici, tale da fissare un tensione continua ai capi dell'inverter e la differenza tra le due tensioni dar luogo allo scorrere della corrente nelle fasi dello statore. Tale corrente dar luogo a un campo rotante che ha la direzione e la frequenza desiderate e il rotore opportunamente eccitato insegue tale campo. In figura 21.19 riportato il disegno dei fasori di un motore sincrono per due condizioni di funzionamento a) con fattore di potenza unitario, =0, b) nel caso di macchina sovraeccitata > 0 in ritardo. In essa VS ed IS sono rispettivamente la tensione e la corrente statoriche, jXm IS la reazione d'armatura ed Ef la forza elettromotrice dovuta al campo di eccitazione. _____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 22 ____________________________________________________________________________________

Per le due condizioni di funzionamento stato costruito anche il triangolo delle amperspire, FS (statoriche), Ff (rotoriche o di campo) ed F0 le amperspire totali che danno luogo al flusso al traferro. FS parallela ad IS mentre Ff ortogonale ad Ef; l'angolo tra VS ed Ef detto angolo di coppia, l'angolo tra VS ed IS, mentre l'angolo tra le amperspire statoriche (-IS) e la f.e.m. Ef, che per macchine isotrope in regime lineare consente il calcolo tra il flusso statorica s e quello rotorico f (=90+). Poich, nella fase in cui viene spento un tiristore, la relativa corrente deve essere in anticipo rispetto alla tensione, la macchina deve essere sovraeccitata (fig.21.19-b). L'angolo di cui bisogna anticipare la corrente rispetto alla tensione dovr tenere conto anche del tempo di recovery cio del tempo necessario per effettuare la commutazione (fig.21.18-a).

Fig.21.18 - Forme d'onda di tensione in un raddrizzatore controllato, tenendo conto del fenomeno della commutazione. Pertanto uno spostamento in anticipo dell'angolo di accensione di tiristori implica una variazione del fattore di potenza, infatti l'avere anticipato l'accensione dei tiristori comporta un corrispondente avanzamento della corrente di linea rispetto alla tensione di linea. In tale modo, per un buon funzionamento della macchina, il fattore di potenza dovr essere compatibile con il tipo di spegnimento dei componenti dell'invertitore, in particolare a)se l'inverter a commutazione forzata, il fattore di potenza potr essere unitario. b)se si adotta la tecnica LCI, ed i componenti sono dei tiristori, l'angolo di accensione definito dalla relazione = 180 con angolo di estinzione, che definisce l'intervallo di tempo in cui la tensione inversa applicata al tiristore in commutazione nella fase di spegnimento e dovr essere superiore al tempo di recovery definito dall'angolo di commutazione . All'aumentare del carico, la reazione di armatura si sfasa maggiormente rispetto a VS e riduce la sua ampiezza, pertanto l'angolo di accensione diminuisce, l'angolo di commutazione aumenta e potrebbe non essere effettuata la commutazione. Si ricordi che per un valore costante di , l'angolo di commutazione funzione della corrente continua, generata sul ramo tra il raddrizzatore e l'invertitore, della tensione del motore e della frequenza. Pertanto necessario misurare o prestabilire tale angolo e sommargli il minimo angolo tale da adeguare il valore di . In fig. 21.20 riportato uno schema di controllo in cui la differenza tra ed * posta in ingresso ad un generatore di segnali, che genera gli impulsi di accensione ai componenti. _____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 23 ____________________________________________________________________________________

=90+ =0 =90+ >0

Fig.21.19 - Diagramma vettoriale per un azionamento, con motore sincrono, del tipo LCI. a) fattore di potenza unitario = 0 ,b) sovraeccitato > 0 . In fig. 21.20 riportato lo schema di un azionamento con motore sincrono alimentato con convertitore di frequenza, con circuito intermedio a corrente costante.

Fig. 21.20 - Alimentazione d'un motore sincrono con convertitore di frequenza con circuito intermedio a corrente costante e controllo dell'angolo . Un raddrizzatore controllato si trova sul lato della rete trifase, la corrente continua Id nel circuito intermedio commutata alternativamente su due fasi dello statore del motore sincrono tramite un altro raddrizzatore controllato in ponte trifase che funziona come invertitore a commutazione naturale. Infatti, le tensioni indotte nello statore del motore sincrono permettono la commutazione della corrente d'una fase all'altra. La frequenza dell'inverter imposta dalla velocit del motore sincrono, mentre la tensione (che dev'essere in relazione con la velocit) pu essere variata dal raddrizzatore controllato sul lato della rete trifase. Con quest'alimentazione, il motore pu funzionare nei due sensi di rotazione, il frenaggio elettrico cos ugualmente possibile. Questa disposizione chiamata anche motore sincrono a convertitore, e si presta bene per potenze relativamente elevate (pi di 300 kW). _____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 24 ____________________________________________________________________________________

A motore fermo o funzionante a bassa velocit, la commutazione non garantita, in quanto il motore non riesce a comandare lo spegnimento dei tiristori dell'invertitore. Per l'avviamento bisogna perci adottare dei provvedimenti particolari, spegnendo i tiristori di un ramo dell'invertitore ed intervenendo sul raddrizzatore controllato lato rete trifase, il quale in questo breve periodo funzioner da invertitore con commutazione comandata da rete, e con una corrente Id che cambia di verso ed il motore che funziona da generatore. Spenti i tiristori di un ramo dell'invertitore si alimenter una nuova fase del motore sincrono, il quale cesser di funzionare da generatore; l'operazione cos descritta verr ripetuta fintanto che il motore non avr raggiunto una certa velocit La corrente statorica Is presenta praticamente un andamento rettangolare, la tensione statorica Vs sinusoidale salvo le deformazioni dovute alla commutazione. La coppia elettromagnetica Ce possiede una ondulazione molto pronunciata con una frequenza uguale al sestuplo della frequenza statorica fs. Un funzionamento a meno di 10....20% della velocit nominale non raccomandato.

Fig.21.21- Schema a blocchi di un azionamento a motore sincrono con convertitore a corrente costante. Per il buon comportamento del motore sincrono si deve intervenire simultaneamente sulla corrente statorica e sulla corrente d'eccitazione. La fig. 21.21 illustra lo schema di principio dei circuiti di potenza dell'azionamento . Nell'ipotesi in cui il flusso d'energia sia diretto verso la macchina sincrona si ha: --Un convertitore statico K1 con connessione a ponte Graetz, totalmente controllato mediante tiristori e reazione esafase, funzionante da raddrizzatore, che preleva l'energia della rete a tensione e frequenza costante, trasferendola al circuito intermedio in corrente continua. --Un circuito intermedio, in corrente continua, con induttanza di livellamento L. --Un convertitore statico K2, (circuitalmente identico al precedente) a commutazione naturale, che preleva l'energia dal circuito intermedio in continua e la fornisce sotto forma di corrente alternata polifase a frequenza variabile alla macchina sincrona. --Una macchina sincrona (MS). --Un sensore di posizione che rileva la posizione dell'asse polare e la velocit della macchina sincrona. _____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 25 ____________________________________________________________________________________

--Un sistema di eccitazione della macchina sincrona. Si rileva che possibile invertire il flusso d'energia scambiando il modo di funzionamento dei ponti K1 e K2; facendo funzionare K1 da invertitore e K2 da raddrizzatore, la macchina sincrona eroga energia verso la rete. Invertendo la sequenza d'accensione dei tiristori di K2 possibile invertire il senso ciclico delle fasi collegate alla macchina invertendone quindi il senso di rotazione. Risulta perci che senza complicazioni ai circuiti di potenza si pu realizzare un azionamento funzionante sui 4 quadranti del diagramma coppia-velocit. Il ponte K2 pu, come detto, essere del tipo a commutazione naturale, poich l'energia reattiva necessaria alla commutazione dei rami dei tiristori viene fornita dalla macchina sincrona. Ci rende questa soluzione pi semplice ed affidabile e, per potenze superiori a qualche centinaio di kW, pi economica rispetto a quella del convertitore a commutazione forzata. La frequenza di funzionamento di K2 impostata attraverso il trasduttore di posizione (oppure per mezzo delle tensioni statoriche della macchina) dalla macchina sincrona stessa. Quindi il convertitore si autoadatta alla velocit del motore, il quale di conseguenza non pu ne' perdere il passo ne' oscillare attorno all'angolo di carico, fenomeni presenti qualora la macchina funzioni in parallelo alla rete. L'insieme macchina sincrona e convertitore K2 si comporta sotto certi aspetti come una macchina in continua nella quale il convertitore K2 pilotato dal trasduttore di posizione, si comporta come il collettore a lamelle, ed in cui l'angolo di accensione dei tiristori di K2, modificando il valore di tensione raddrizzata, ha lo stesso effetto della rotazione della raggiera portaspazzole. Facendo variare l'angolo di accensione dei tiristori K2 possibile invertire la polarit della tensione continua e, restando invariate le altre condizioni, invertire il flusso di potenza (funzionamento della macchina come generatore). possibile, al di sopra di una certa velocit, mantenere la tensione continua costante al variare della velocit, realizzando quindi un campo di funzionamento a potenza costante, in modo del tutto analogo a quanto si pu fare con una macchina in continua. Si rileva perci che il ponte K1 si comporta in modo del tutto simile ad un convertitore alimentante una macchina in continua; in particolare sono identici i fabbisogni di potenza reattiva richiesta alla rete ed i valori armonici di corrente iniettati durante il funzionamento. Per quanto riguarda la strategia di controllo, si deve intervenire sulla corrente statorica e sulla corrente di eccitazione, Questo tipo di azionamento pu essere utilizzato come avviatore o come un vero e proprio azionamento a velocit variabile. Nel primo caso pu essere usato per il lancio di gruppi con turbina a gas, di gruppi idraulici reversibili, ecc. ; consente, in tal caso il vantaggio della ripresa in velocit della macchina in caso di fallimento della operazione di parallelo e la possibilit, in caso di emergenza di frenare elettricamente il gruppo. Come azionamento indicato per --Comando di pompe in tutti quei casi dove la regolazione di portata deve essere eseguita con rapidit e precisione e/o siano richiesti alti livelli di potenza ed alti rendimenti. --Regolazione di portata di fluidi: qualora si vogliano evitare macchine operatrici a pale orientabili a velocit costante o sistemi di regolazione attraverso valvole di strozzamento e ricircolo, sedi di perdite di energie e conseguenti maggiori costi di esercizio. --Azionamenti di mescolatori. --Azionamenti di motori in installazioni sottoposte a rischi di incendio _____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 26 ____________________________________________________________________________________

Fig. 21.22 - Andamento in p.u. della potenza attiva, reattiva e del fattore di potenza rispetto al rapporto velocit angolare/ velocit angolare nominale

_____________________________________________________________________

Azionamenti industriali cap. XXI 27 ____________________________________________________________________________________

4.2 Cicloconvertitori
Per completare il confronto fra i diversi tipi di azionamento, vengono di seguito esposti alcuni concetti generali per la scelta dei cicloconvertitori, rimandando per la trattazione generale a quanto esposto precedentemente. Per tale apparecchiatura i vantaggi consistono in: - conversione diretta della energia senza stadio intermedio in c.c. - rendimenti elevati - commutazione naturale dovuta alla rete di alimentazione - funzionamento reversibile nei quattro quadranti del piano tensione-corrente. Per contro gli inconvenienti sono: - Campo di variazione della frequenza di uscita limitato: con rete di alimentazione a 5O Hz si ottiene una frequenza di uscita massima inferiore ai 20 Hz - Utilizzo di un numero elevato di tiristori e declassamento del loro funzionamento a causa del fattore di forma variabile della tensione di uscita - Basso fattore di potenza dal lato rete di alimentazione - Sensibilit alle perturbazioni presenti nella rete di alimentazione. I cicloconvertitori alimentati dalla rete industriale possono essere utilizzati per l'alimentazione di motori lenti (qualche decina o centinaio di giri/min.). Per le piccole potenze si utilizzano di preferenza dei motori a gabbia con cicloconvertitori trifasi ad indice di pulsazione 3 che sono i pi economici. Per potenze maggiori necessario invece utilizzare cicloconvertitori trifasi ad indice i pulsazione 6, in questo caso inoltre interessante l'utilizzo di motori sincroni facendoli funzionare con fattore di potenza unitario allo scopo di minimizzare le fluttuazioni della potenza reattiva assorbita dalla rete di alimentazione. Infatti utilizzando motori con basso fattore di potenza le fluttuazioni della potenza reattiva potrebbero dar luogo a fluttuazioni di tensione tanto pi elevate quanto pi piccola la potenza della rete di alimentazione. I cicloconvertitori sono inoltre utilizzati per l'alimentazione di motori veloci. In questo caso essi vengono alimentati mediante sorgenti autonome a media frequenza come ad esempio negli impieghi aeronautici o della trazione autonoma.

_____________________________________________________________________