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2. MTODOS DE RESOLUO DE PROBLEMAS

2.1. MTODO SEQUENCIAL Tem por objetivo auxiliar na elaborao de forma lgica, racional e econmica esquemas de comando para controle de processos automatizados.

2.1.1. SEQUNCIA DE OPERAES Exemplo 1 M!"#$%# "e e&'e()# ')#$&po)'#"o)#

Cilindro

! levanta a pea da esteira inferior

Cilindro " ! empurra a pea para a esteira superior #asso $ ! cilindro #asso ) ! cilindro avana %
&

'

#asso ( ! cilindro " avana %"&' retorna % !' #asso * ! cilindro " retorna %"!' +u seja,
&

"&

"!

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3!

, DIA*RAMA TRA+ETO,PASSO #osio - ! elemento de trabal.o recuado ou desativado #osio $ ! elemento de trabal.o avanado ou acionado

2.1.2. DIA*RAMA DE ACIONAMENTO DOS SENSORES a- ! sensor de recuo do cilindro a$ ! sensor de avano do cilindro b- ! sensor de recuo do cilindro " b$ ! sensor de avano do cilindro "

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3"

2.1.-. DIA*RAMA DE ACIONAMENTO DOS ATUADORES #odemos ter comando el/trico unidirecional %retorno autom0tico' ou bidirecional. 1nicialmente, consideraremos o bidirecional

, Comando "idirecional ou 2nidirecional3 ! 4uando o tempo de durao de atuao do sensor el/trico %ta' for menor que o tempo de comando do respectivo atuador %tc', usa!se comando bidirecional ! 4uando os tempos forem iguais, usa!se comando unidirecional ! 4uando o tempo de durao de atuao do sensor el/trico %ta' for maior que o tempo de comando do respectivo atuador %tc', utilizam!se combina5es de dois ou mais sensores, atrav/s de associa5es, at/ se obter um tempo de comando menor ou igual ao tempo de atuao. 2.1... MTODO Consiste em definir as equa5es de acionamento dos elementos de trabal.o, mediante a comparao do diagrama de comando dos atuadores com o de atuao dos sensores.

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3#

6o exemplo3
& !

e b- iniciam!se no passo $ e b$ iniciam!se no passo (

ta 7 tc ta 7 tc

Comando "1819:C1+6 ;
& &

< b-

< b$

< b- = ta 7 tc ta 7 tc "& < a $

onde = / a c.ave de in>cio

"& e a$ iniciam!se no passo ( "! e a- iniciam!se no passo (

"! < a -

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3$

Exemplo 2 D(&po&('(/o "e m#)0#%1o "e pe%#&

&

"& "!

Combina5es iguais e acionamentos diferentes #ara diferenciar os dois passos insere!se um terceiro elemento %um rel/ auxiliar', o qual dever0 encontrar!se acionado no passo ( e desacionado no passo *.

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3%

+"=3

s mudanas de estado do rel/ nunca devem acontecer nos passos cujas combina5es so

iguais, devendo sempre ocorrer em passos intermedi0rios %no caso, os passos $ e )'.

&

< a- =

ta 7 tc
&

< ?6 =

elimina o sensor
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3&

e b- no passo *, mas ta @ tc o que / ($#"e2!#"o

!

Aazendo

< b- ?6A

ta < tc %retorno de ser0 executado quando o solenide for energizado'

+

Comando unidirecional
!

< b- ?6A e

= b - ?6A = b - + ?6A = b - + ?6

2sando a c.ave =
+

=% b - +?6

'=

"& e a$ no passo(, mas ta 7 tc o que / ($#"e2!#"o Aazendo "& < a$ ?6 Comando unidirecional ta < tc

?& e a- no passo $ ?! e b$ no passo ) Comando bidirecional

ta 7 tc ta 7 tc

Bas o rel/ / sempre unidirecional, portanto, devemos memorizar a atuao de a? = %a - + ?6 ' b$

8e uma maneira geral

?+ = x ? = %x + ?6 'C ? = C

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!'

2.2. MTODO *RA3CET 4 S3C +rigem3 Arana %$DEF' G9 #H & AC:T %Association Franaise de Cyberntique Economique et Technique'. AC:T suportou o trabal.o de desenvolvimento. 2.2.1. CONCEITOS B5SICOS :tapa3 estado parcial do sistema, onde a ao / realizada %pode estar ativa ou no'I o associada J etapaI Transio3 conecta a etapa precedente J etapa seguinteI Condio associada J transio3 dispara uma transio, desde que seja verdadeira e que a etapa precedente J transio esteja ativa. :xemplo3

:m $DKK a 1:C %1nternational :letrotec.nical Commission' adotou o G9 AC:T como norma internacional sob o a sigla =AC %=equencial Aunction C.art'. +s elementos de um =AC so3 etapas, transi5es e liga5es orientadas.

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!(

2.2.2. ETAPAS Cada etapa corresponde a uma condio invari0vel e bem definida do sistema descrito.

E'#p# ($(0(#l

L aquela ativada incondicionalmente no in>cio do controle de um sistema.

I$"(0#%1o "o e&'#"o "e !m# e'#p#

2ma etapa pode estar ativa ou no. 2ma etapa ativa / indicada por um ponto.

2.2.2.1. AES ASSOCIADAS 6S ETAPAS =o executadas quando a etapa associada estiver ativa.

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!)

De7($(%1o "e A%1o A&&o0(#"# 8 E'#p#.

L preciso definir se a ao ser0 mantida ou finalizada aps a desativao da etapa.

, A%9e& De'#l:#"#& ;Q!#l(7(0#"#&<. 4uando quisermos condicionar eMou limitar uma ao.

largura do campo = / maior que o dobro da de # ou =. Campo NaO P deve conter o qualificador que define como a ao associada J etapa ser0 executada. Campo NbO P declarao textual ou simblica da ao. Campo NcO P referQncia do sinal de retorno que ser0 verificado pela transio seguinte. Q!#l(7(0#"o)e& "e7($("o&3 = %stored' 8 %delaCed' ; %time limited' # %pulse s.aped' C %condition'

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!3

S %armazenadaMmantida'

D %atrasada'

L %limitada por tempo'

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!!

P %pulsadaMtempo muito curto'

C %condicional'

l/m de um Rnico qualificador, uma ao pode ser detal.ada por meio de uma combinao de qualificadores. =8 P ao / armazenada e iniciada aps tempo, mesmo que a etapa no esteja mais ativa. 8= P ao / iniciada aps tempo e continuada at/ ser finalizada por uma etapa seguinte.

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!"

C=; P ao / iniciada desde que a condio lgica seja satisfeita e mantida por tempo especificado.

De7($(%1o "e !m E&'#"o A&&o0(#"o 8 E'#p# 4uando a etapa no tem ao associada, mas tem um estado associado.

2.2.-. TRANSIES

transposio de uma transio ocasiona a ativao de todas as etapas seguintes e a desativao de todas as etapas imediatamente precedentes.

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!#

2.2.-.1. CONDIES ASSOCIADAS 6S TRANSIES

Co$"(%9e& "e'#l:#"#&

T)#$&(%1o ($0o$"(0(o$#l

2.2... LI*AES ORIENTADAS s etapas so conectadas Js transi5es, e etapas Js etapas, por meio das liga5es orientadas.

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!$

2.2.>. RE*RAS DE E?OLUO $' =ituao inicial 8eve existir ao menos uma etapa inicial. L ativada incondicionalmente. (' Transposio de uma transio 2ma transio s / transposta se3 :stiver .abilitada %todas as etapas precedentes ativas'I condio associada for verdadeira.

)' :voluo das etapas ativas transposio de uma transio ocasiona a ativao das etapas imediatamente seguintes e a desativao das etapas anteriores. *' Transposio simultSnea de transi5es

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!%

F' Condi5es verdadeiras e imediatamente seguintes =e, no instante de ativao de uma etapa, a condio de transio desta J etapa seguinte for verdadeira, ela no ocorrer0. T' tivao e desativao simultSneas de uma etapa

tivao / priorit0ria em relao J desativao. E' Tempo nulo + tempo para a transposio de uma transio ou ativao de uma etapa / nulo. :xemplos3 a' Comando de uma lSmpada por uma Rnica c.ave. :m =AC3

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!&

:m ; 88:93

b' ;iga lSmpada durante um tempo. :m =AC3

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"'

:m ; 88:93

c' 8ispositivo de encaixar peas

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"(

&

"& "!

"& "!

U aciona U" aciona " CH c.ave in>cio a- sensor in>cio de a$ sensor final de b- sensor in>cio de " b$ sensor final de "

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