Francesco Romanò francesco.romano@imaginglab.it www.imaginglab.it
National Instruments Italy, Roma, 13 Ottobre 2009
Punti focali dell’integrazione in LabVIEW: funzioni e strumenti per una programmazione robotica di alto livello
Il maggior valore è dato dalla possibilità di combinare differenti tecnologie e
periferiche sotto la medesima piattaforma: LabVIEW Robotica, visione, alimentatori (nastrini, vassoi, pallet, ..) data acquisition & measurements, interfaccia utente, protocolli industriali standard, web services, …. Multipiattaforma: Windows, Linux, MacOS, RT OS, FPGA, … Prestazioni superiori Sviluppo accelerato Interfaccia semplificata Strumenti di alto livello (calibrazione di immagine, strumenti per la robotica, …) In applicazioni complesse c’è la possibilità di avere la visione come ‘master’ della propria applicazione
Rimozione della complessità della sintassi specifica di ogni tipologia di robot
astraendo il singolo comando sotto la comune interfaccia di programmazione
Per le differenti famiglie di robot, la libreria permette di stabilire un canale di
comunicazione diretto tra l’unità di comando e la CPU del robot.
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Punti focali dell’integrazione in LabVIEW: funzioni e strumenti per una programmazione robotica di alto livello
Un esempio pratico … demo Mitsubishi
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Un esempio: ImagingLab LabVIEW AnyFeed driver
ImagingLab ha sviluppato un driver per il modulo AnyFeed di FlexFactory al fine di poterlo gestire dinamicamente dalla piattaforma LabVIEW
13 Ottobre2009 4 Three different communication / programming examples: Mitsubishi set-up
Client Server
1;1;MOTOR ON
•String assembly •Motor-on icon •Generation of a ‘readable’ string •String sent to the controller (TCP-IP, serial, …) •The controller ‘parses’ the string and performs the command 13 Ottobre2009 ImagingLab Robotics Library 5 Three different communication / programming examples: Denso set-up
Client Server
Data packet 001010011001010101001 010101010101010000111 101010100010101010101 01001
•Data packet assembly
•Motor-on icon •Generation of data packet •Data packet sent to the controller (TCP-IP over Ethernet) •The controller ‘parses’ the data packet and performs the command 13 Ottobre2009 ImagingLab Robotics Library 6 Three different communication / programming examples: Kuka set-up
Client Server
•VI Server technology (NI)
•Motor-on icon •Instance of motor icon both at client and server level •‘Call’ to the LabVIEW program resident on the server •The controller performs the command 13 Ottobre2009 ImagingLab Robotics Library 7 Costruire un layer di astrazione: come poter gestire differenti famiglie di robot in maniera equivalente Un’azione o un comando possono essere considerati sostanzialmente identici, indipendentemente dal robot in uso Ogni produttore implementa protocolli differenti Ogni produttore potenzialmente fa uso di tecnologie per la comunicazione diverse
Command High level LabVIEW robot protocol
Denso Mitsubishi Kuka Staubli XYZ
Protocol Protocol Protocol Protocol Protocol …
Robot Controller
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Integrazione di visione e robotica: i punti focali Procedure di calibrazione che convertano il mondo pixel in un sistema di riferimento ‘ingegnerizzato’ (sostanzialmente un mondo espresso in mm)
Calibrazione relativa tra il sistema robotico ed il sistema di riferimento della videocamera
Gestione del parco prodotti: sia a livello di visione che robotico
Procedure di manutenzione: preventive, ordinarie e straordinarie
Accesso alla macchina per le operazioni di manutenzione (anche da remoto)
Comunicazione con l’unità di supervisione (ad es. cRIO / PLC / …)
Gestione dei “fuori ciclo”: apertura riparistica, pressione dell’emergenza e conseguenti riavvii del ciclo produttivo
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Robotica, visione, alimentatori and HMI in LabVIEW: Un diagramma semplificato di una intera applicazione Selezione algoritmo di visione Abilitazione del QC Coordinate punto di prelievo
Abilitazione gestione Tipo caricatore Tipo di robot alimentatore flessibile 13 Ottobre2009 ImagingLab Robotics Library 10 ImagingLab Robotics Library:
LabVIEW standard functions palette
User libraries palette
ImagingLab Robotics Library
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Un esempio di astrazione: ‘move to’ Cosa si cela dietro ad una semplice VI di ‘Move to position’?
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Main palette – Denso Robotics Library:
Apertura / Chiusura comunicazione Accensione / Spegnimento motori Impostazione delle velocità di esecuzione Lettura posizione attuale Reset degli errori Get / Set di variabili Get robot status Get task status
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Robot Move:
Movimentazione verso una
posizione specificata Movimentazione verso una posizione memorizzata Approach Depart Motion stop Attesa completamento movimentazione
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Digital Input / Output:
Get / Set di linee
Get / Set di porte
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Tasks:
Task start / stop
Task status Task – gestione di basso livello (linea di esecuzione, priorità, ..)
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Parameters:
Libero accesso ai parametri
Accesso guidato ai parametri
Payload - massa Payload - centro di gravità Area di lavoro Area / Work / Tool …
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Libreria: un solo insieme di comandi?
Documentazione Help on line supporto
Esperienza ImagingLab Robotics Library
applicativa
Accordo con il singolo Robot brand 13 Ottobre2009 ImagingLab Robotics Library 18 Esempi applicativi:
A corredo della libreria
vengono forniti alcuni esempi applicativi
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Help on line:
A corredo della libreria
viene fornito un “help on line”
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Installer
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La libreria: una “scelta … non vincolante” ! Vision master Robot master
Robotics in LabVIEW program Robot task managed by LabVIEW Express VI: a “Wizard” for LabVIEW code: Configurable application free to develop
ImagingLab Robotics Library
13 Ottobre2009 ImagingLab Robotics Library 22 Un esempio pratico:
DEMO
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DEMO – sviluppo di un’applicazione
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back to Ignazio Piacentini ….
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13 Ottobre2009 ImagingLab Robotics Library 26 Official release and commercial availability of LAbVIEW robotics libraries …. Denso Robotics Library has been released February 2009 by ImagingLab and will be by NI web services (ni.com): official announcement on the 25 November 2009 at IREX 2009, Tokio, and SPS-IPC, Nuremberg Mitsubishi Robotics Library is available now from ImagingLab Kuka Robotics Library will be released Q1-2010 (beta version available now on request) Other library, special needs, please ask …..
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