Laboratorio de Neumtica y Oleohidrulica

PRACTICA 4: CLCULOS DE ACTUADORES NEUMTICOS

Se trata de seleccionar los actuadores adecuados para un manipulador de un proceso
de empaquetado de latas de atn. Como se puede apreciar en el dibujo, en primer lugar
se sujetan 4 latas mediante sendas ventosas (4) que trabajan con un nico generador
de vaco. Una vez sujetadas las latas, se elevan mediante un actuador lineal (2) y se
giran 90 por medio de un actuador de giro (3). Posteriormente un actuador lineal sin
vstago (1) las traslada hasta la lnea de empaquetado y el actuador lineal (2) las sita
en su posicin. Para terminar el ciclo todos los actuadores vuelven a la posicin inicial.
Se pide seleccionar los elementos neumticos siguientes: (I) las ventosas con su
generador de vaco, (II) el actuador de giro y el (III) actuador lineal vertical. Se debe
calcular adems el coste del aire comprimido consumido por los elementos
seleccionados teniendo en cuenta que el ciclo de empaquetamiento dura 5 segundos y
el manipulador trabaja continuamente durante 16 horas al da.
Datos:
Lata de atn: dimetro = 67 mm; espesor = 35 mm; peso = 100 g
Coeficiente de rozamiento entre ventosa y lata = 0,3
Velocidad en rgimen permanente del movimiento vertical = 0,25 m/s
Tiempo en el movimiento de giro de 90 = 0,5 s
Aceleracin / deceleracin mxima en movimiento de giro = 40 m/s
2

Presin de servicio de la instalacin = 6 bar

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4.1 Seleccin de las ventosas
Para calcular la fuerza de aspiracin que tiene que proporcionar la ventosa se tienen
que considerar tanto los movimientos verticales como los movimientos horizontales que
se realizan sujetando la lata. Se considerar un factor de seguridad de 1.5.
Movimiento vertical
En el movimiento vertical las situaciones ms desfavorables tienen lugar en el arranque
del movimiento de ascenso y en la frenada del movimiento de descenso:
Mg Ma
F
asp

Se puede suponer que la aceleracin / deceleracin es constante durante el tiempo de
arranque / parada. Normalmente su valor se puede estimar considerando que se pasa
de 0 m/s a 1 m/s o viceversa en una dcima de segundo, por lo que a = 10 m/s
2
.
Movimiento horizontal
Las aceleraciones que se producen en movimiento horizontal provocan un esfuerzo
cortante entre la ventosa y la lata que puede hacer que ambas se separen. La fuerza de
rozamiento existente entre las superficies tiene que ser suficiente para que esto no
ocurra. La aceleracin es mxima en el arranque del giro y en la frenada.
Mg
F
asp
F
roz.
a

Las ventosas ms alejadas del centro de giro son las que van a sufrir una mayor
aceleracin. Como se indica en el enunciado se va a considerar una aceleracin lineal
elevada: a = 40 m/s
2
.
Eljase el dimetro ms adecuado para las ventosas de entre los que incluye el
catlogo, suponiendo que el nivel de vaco con el que trabajarn ser del 70 %.
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Se plantea en ambos casos el equilibrio de fuerzas sobre la lata teniendo en cuenta las
fuerzas de inercia:
Movimiento vertical
( ) ( ) N 2,97
s
m
10 9,81 kg 0,1 1,5 a g m S F
2 ASP
= + = + =
Movimiento horizontal
N 21,47 1,5 9,8)
0.3
40
( 0,1 F
S g)

a
( m F
a m g) m
S
F
(
ASP
ASP
ASP
= + =
+ =
=

Es ms restrictivo el caso del movimiento horizontal.
En el catlogo de las ventosas se ofrece el dato de la fuerza de aspiracin que cada
ventosa es capaz de realizar con un nivel de vaco del 70% (-0,7 bar manomtricos).

La ventosa ms pequea que con un nivel de vaco del 70% es capaz de producir una
fuerza de aspiracin mayor que 21,47 N es la de dimetro 30 mm.
Se eligen las ventosas de dimetro 30 mm que tienen un peso de 13 g cada una.
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4.2 Seleccin del generador de vaco
Se debe elegir del catlogo un generador de vaco adecuado para producir un nivel de
vaco del 70%. Es deseable que el generador trabaje a la menor presin posible para
minimizar as el caudal de aire que consume para generar el vaco, si bien se debe
considerar siempre un cierto margen de seguridad.
Eljase un generador de vaco (de alto vaco) adecuado y establzcase la presin a
la que debe funcionar. Calclese el caudal consumido por el generador.
Se puede ver en las hojas del catlogo que hay varios tamaos de generadores de
(alto) vaco. Cuanto mayor es el generador de vaco mayor caudal de aire puede
aspirar, lo que permite alcanzar el grado de vaco deseado ms rpidamente. Sin
embargo, hay que tener en cuenta que la mayor capacidad de aspiracin de caudal se
consigue a costa de consumir una gran cantidad de aire comprimido.

En este caso el volumen de aire que se debe aspirar es pequeo: Es el volumen que
queda encerrado en las cuatro ventosas y en los tubos y racores que conectan stas
con el generador de vaco. Para elegir el tamao de generador ms adecuado habra
que tener en cuenta tanto el beneficio que supone en la productividad la rapidez con la
que se produce el vaco como el perjuicio del aumento de consumo de aire comprimido.
Debido al reducido volumen de aire que se debe aspirar, se ha optado por elegir el
generador de vaco de menor tamao con el fin de minimizar el consumo de aire
comprimido. As que se elige el generador tipo VN-05.
Se debe prestar atencin a dos grficas. Una primera en la que se nos da el grado de
vaco para una presin primaria de funcionamiento. La curva correspondiente al
generador VN-05 es la n 1.
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Como se puede ver en la grfica, en el caso de la curva nmero 1 una vez que se pasa
de 4 bar de presin primaria a penas se gana nada en el grado de vaco conseguido.
Adems, se ha de tener en cuenta que a mayor presin el consumo aumenta. Por tanto,
trabajaremos con una presin primaria de 4 bar con la que el generador proporciona un
nivel de vaco cercano al 80%, que es mayor que el que se haba supuesto (se est del
lado de la seguridad).
La segunda grfica es la que proporciona el consumo para una presin (primaria) de
funcionamiento determinada.

La curva a usar es en este caso nuevamente la nmero 1 y el consumo de aire es de 8
Nl/min para una presin de 4 bar.
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4.3 Seleccin del actuador de giro
La seleccin de los actuadores de giro viene fundamentalmente condicionada por la
energa cintica que existe en el movimiento de giro y que el actuador tiene que ser
capaz de absorber:
2
2
1
= I E
c

E
c
: Energa cintica en J.
I: Momento de inercia en kg m
2
: Velocidad angular en rad/s
Normalmente los catlogos proporcionan el dato del momento de inercia mximo
admisible para un tiempo y un ngulo de giro determinados.
En primer lugar, se debera calcular el momento de inercia del conjunto de 4 latas
de atn, la pletina de aluminio que soporta las ventosas, y las propias ventosas.
Frmulas para el clculo de los momentos de inercia
2
2
1
r m I
Lata z
=
) (
2 2
12
1
c b m I
fleje z
+ = ;
Alumnio
= 2780 kg/m
3

T. Steiner:
2
R m I I
z
giro Eje
+ = siendo R la distancia del centroide del cuerpo al eje de giro.
El momento de inercia de las ventosas se puede considerar como el momento de una masa
puntual situada en su centro de gravedad. La masa de la ventosa se especifica en el catlogo.
Las figuras siguientes muestran la situacin de las latas y las ventosas respecto al
centro de giro y las dimensiones de la pletina de aluminio.
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Z
3r

r

X

Z
1
r

Z
b = 30 mm

e =4 mm
c = 300 mm

Teniendo en cuenta el tiempo en el que se va a realizar el giro de 90, eljase del
catlogo el actuador de giro (sin amortiguadores) ms adecuado en este caso.
Antense tanto el peso del actuador seleccionado como la fuerza axial mxima que
puede soportar su eje porque son necesarias para el clculo del actuador lineal
encargado del desplazamiento vertical.
Algunos catlogos como es el caso de FESTO dan el dato del momento de inercia
mximo admisible para un tiempo de giro y un ngulo de giro dados.
De esta forma el problema se limita a calcular el momento de inercia del conjunto de 4
latas de atn, ms la pletina de aluminio que soporta las ventosas, ms las propias
ventosas.
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Z
3r

r

X

Z
1
r

En primer lugar el momento de inercia de un cilindro como es el caso de una lata de
atn es:
2
1
2
1
r m I
z
=
Aplicando el teorema de Steiner para todas las latas:
2 4 - 2
2
2 2 2 2 2 2 2 2
10 24,68 0335 0 1 0 22
22
2
1
3
2
1
2
1
3
2
1
m kg I
r m I
r m r m r m r m r m r m r m r m I
latas z
latas z
latas z
= =
=
+ + + + + + + =
, ,
) ( ) (

El momento de inercia de las ventosas se va a considerar como el momento de una
masa puntual en su centro de gravedad.
[ ]
2 4 - 2
2
2 2
10 9 2 0335 0 013 0 20
20
3 2
m kg I
r m I
r m r m I
ventosas z
v ventosas z
v v ventosas z
= =
=
+ =
, , ,
) (

El momento de inercia del fleje de aluminio es el de una placa rectangular es decir:
) (
2 2
12
1
c b m I
fleje z
+ =
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Z
b = 30 mm

e =4 mm

c = 300 mm


Si se supone un fleje de aluminio de las medidas del dibujo, la masa es:
[ ] [ ] [ ] kg
m
kg
m m m m
c b e m
fleje
Al fleje
1 0 2780 10 300 10 30 10 4
3
3 3 3
, =

=
=

2 4 2 2
2 2
10 6 7 3 0 03 0 1 0
12
1
12
1
m kg I
c b m I
fleje z
fleje z
= + =
+ =

, ) , , ( ,
) (

El momento de inercia total que soporta el actuador de giro es de:
2 4 4 4 4
10 2 35 10 6 7 10 9 2 10 7 24 m kg I
fleje z
= + + =

, , , ,
El tiempo empleado en el giro de 90 se supone que es de medio segundo. Con lo cual
ya tenemos todos los datos para entrar en las curvas de seleccin del tamao del
actuador de giro.
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Buscando de menor a mayor el primero que puede aguantar el momento de inercia para
la velocidad de giro dada es el DSM-25-
Se debe hacer la comprobacin de los esfuerzos sobre el eje y el par resistente aunque
son esfuerzos menos limitantes para el proceso propuesto.

kg kg ventosas
ventosa
kg
latas
lata
kg
m
m m m m
fleje
fleje ventosas latas
552 0 1 0 4 013 0 4 1 0 , , , , = + + =
+ + =

El par de giro necesario es muy pequeo por lo que como se comprueba no hay ningn
problema con la seleccin propuesta anteriormente.
El peso del actuador elegido es de 690 g.
Con lo cual el peso total que debe desplazar el actuador lineal es de 1,242 kg.
La fuerza axial mxima que puede soportar este actuador de giro es de 50 N. Este dato
se debe tener en cuenta a la hora de elegir el actuador lineal.
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4.4 Seleccin del actuador lineal de desplazamiento vertical
En este caso el actuador lineal debe tener las siguientes caractersticas:
Debe tener bloqueada la posibilidad de giro del vstago.
Debe ser capaz de aguantar el momento flector provocado por el hecho de que el
actuador de giro y el fleje con las ventosas se encuentran descentrados respecto
de su eje.
Su longitud de carrera debe ser mayor que la altura de las latas para elevarlas lo
suficiente para poder realizar el movimiento de giro.
Para responder adecuadamente a las dos primeras caractersticas se va a elegir un
actuador con guas. stas ayudan a soportar el momento flector y evitan el giro del
vstago. Respecto a la longitud de carrera, se va a elegir la primera longitud
normalizada mayor que los 35 milmetros de espesor que tienen las latas, esto es, 40
milmetros.
Seleccinese del catlogo el dimetro del actuador (de gua deslizante) ms
adecuado para el cilindro, teniendo en cuenta el caso ms desfavorable, que es en el
que sube el peso de las latas, del conjunto fleje ventosas, del actuador de giro y el de
sus partes mviles.
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F=M
T
g
V =0,25 m/s

SELECCIN DEL DIMETRO
F Fuerza necesaria para
realizar el trabajo.
g m F = N F 2 12 8 9 242 1 , , , = =
Factor de carga 0,7 para aceleraciones
normales
0,4 y 0,5 para
aceleraciones grandes
0,7
Rendimiento interno del
cilindro por rozamiento de las
juntas.
Entre 0,8 y 0,9 (ver
catlogo comercial)
0,9
p Presin manomtrica en el
cilindro.
6 bar
F
T
Fuerza terica en el cilindro
p A
F
F
T
= =

N F
T
3 19
9 0 7 0
2 12
,
, ,
,
=

=
El caso ms desfavorable es el de la subida de la carga, es decir a la entrada del
vstago del cilindro. Faltara sumar el peso del propio vstago y las guas que en este
caso no se puede despreciar as que se debe hacer un tanteo porque dependiendo el
dimetro que se elija el peso vara.

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En el caso del mbolo de 12 mm la fuerza terica a 6 bar de presin en la subida es de
51 N que es bastante superior a los 19,3 N necesarios. Falta por contabilizar la masa
mvil del actuador pero como se ve en el cuadro inferior es de 230 g por lo que el
actuador queda sobredimensionado.
Se debe comprobar que el actuador es capaz de amortiguar la energa cintica
que existe durante el movimiento.
Para realizar la comprobacin del amortiguamiento de la carga se calcula la energa
cintica a disipar.
g 1,472 0,230 1,242 m = + =
0,046J
2
)
s
m
(0,25 kg 1,472
2
v m
E
2
2
C
=

=
El actuador elegido puede amortiguar 0,09 J as que es apto para trabajar a esa
velocidad.

Para comprobar que no se va a producir el pandeo del vstago se debe considerar la
fuerza mxima de compresin que va a tener lugar. En este caso la fuerza mxima de
compresin se producir cuando el vstago se encuentre completamente extendido y
empujando sobre las latas con la presin de aire con la que se alimenta. Cabe decir que
no es de esperar que se produzca pandeo ya que las guas del cilindro contribuyen
notablemente a aumentar el momento de inercia de la seccin.
Se debe calcular el momento de inercia mnimo que tiene que tener la seccin
para que no se produzca el pandeo del vstago. Cul sera el dimetro del
vstago que tendra dicho momento inercia?
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F
mx
P
40 mm

Frmula de Euler para el pandeo:
2
p
2
p
L
I E
F

=
; siendo E = 21010
9
Pa
Momento de inercia de seccin circular:
64

I
4
d
=
Con una fuerza F = F
p
se producir pandeo, luego la fuerza de servicio deber de ser
menor que F
p
. Normalmente se toma como coeficiente de seguridad 3,5.
En el caso del problema el caso ms problemtico para el clculo a pandeo es cuando
el actuador llega al fin de carrera y hace tope contra las latas de atn. En ese caso la
fuerza es la resultante de multiplicar la presin por el rea del mbolo.
N 3 158 5 3 10 4
4
012 0
F
S p
4
D
F
5
2
2
, ,
,
=

=

Lp: longitud libre de pandeo en m. Depende del tipo de fijacin que lleve el cilindro. En
nuestro caso Lp =2L = 80 mm = 0,08 m.
4 13 -
2
2
2
2
p p
m 10 4,9
E
L F
I =


=

=
11
10 1 , 2
08 , 0 3 , 158

mm 1,8 m 10 1,8

10 6
d
3 - 4
13 -
= =

9 , 4 4

No hay problemas de pandeo: Slo el dimetro del vstago, sin tener en cuentas las
guas, es bastante mayor que 1,8 mm.
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Consideracin sobre el actuador de giro seleccionado: Teniendo en cuenta que la
fuerza mxima que realiza el actuador lineal se va a transmitir a travs del eje del
actuador de giro es vlido el actuador de giro seleccionado? Si no lo es podra
tomarse alguna medida sencilla para hacer que s sea adecuado?
En este punto hay que volver la atencin sobre el actuador de giro elegido
anteriormente. Como ya se ha dicho la fuerza axial mxima axial puede soportar es de
50 N.
Con el actuador lineal que se est seleccionando se puede ver que a 6 bar realiza una
fuerza en el fin de carrera de 68 N que es una fuerza superior a la que puede soportar
en actuador de giro. Una posible solucin es la reduccin de la presin para este
actuador y que en vez de trabajar a 6 bar trabaje a 4 bar por ejemplo con la que la
fuerza en el fn de carrera sera de 45 N. Con esos 4 bar la fuerza en el ascenso del
vstago sera de 34 N que es suficiente para subir la carga.
Calclese la distancia de descentramiento mxima (x) a la que se puede situar el
conjunto actuador de giro fleje con ventosas respecto al actuador lineal para
que ste sea capaz de resistir el momento flector provocado por el empuje
mximo.

F
x

Ayuda: (1) Calcular a partir de la grfica de Carga til mxima el momento flector
equivalente en el extremo del vstago. (2) La distancia buscada es aquella a la que la
fuerza de empuje mximo produce el mismo momento flector en el extremo del vstago.
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Segn el catlogo la carga til mxima admisible, a 50 mm del fin del cilindro para un
caso de dimetro de mbolo 12, carrera de 40 mm y gua deslizante tipo GF, es de 31
N. Dicho de otra forma el momento flector admisible es de:
Nm 1,55 05 0 31 x F M = = = .
En el caso problema se sabe la fuerza pero no la distancia del centro de gravedad.

As que se calcula la distancia mxima a la que puede estar el centro de gravedad y si
esta fuese pequea se deduce que no es admisible el esfuerzo flector.
La mayor fuerza que produce el mayor esfuerzo flector se produce cuando el actuador
llega al final de carrera y las ventosas apoyan sobre las latas. En ese momento la fuerza
de reaccin sobre las latas ser de igual mdulo y de sentido contrario al que realiza el
cilindro que es a su vez la presin por el rea del mbolo.
mm 34 m 10 34
45
1,55
x
d 45 x F Nm 1,55 M
3
= = =
= = =

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4.5 Clculo de los consumos de aire comprimido
Se debe calcular adems el coste del aire comprimido consumido por los
elementos seleccionados teniendo en cuenta que el ciclo de empaquetamiento
dura 5 segundos y el manipulador trabaja continuamente durante 16 horas al da.
(Coste compresin 1 m
3
aire a 7 bar (abs): 0,01)
Si el ciclo dura 5 segundos en una jornada laboral de 16 horas se completarn.
jornada
ciclos
11520
ciclo
s
5
min
s
60
h
min
60
jor
h
16
nada ciclos/jor =

=
El generador de vaco consume 8lN/min pero funciona solo durante 2,5 s/ciclo.
jor
Nm
84 3
jornada
Nl
3840
jornada
ciclos
11520
ciclo
min
60
2,5
min
Nl
8 vac. gen. Consumo
3
, = = =
El actuador de giro segn dice el catlogo tiene una cilindrada para un giro de 270 de
288 cm
3
. Sin embargo el actuador elegido es de 90 que es una tercera parte. Hay que
tener en cuenta que hace dos llenados de esa cilindrada a 7 bar de presin absoluta.
De esta forma.
jor
Nm
48 5 1 jor ciclos 11520
cm
m
10
ciclo
cm
3
288
2 7 giro. act. Consumo
3
3
3
6
3
, = =


Por ltimo el actuador lineal hace cuatro carreras por ciclo pero con distintas cilindradas
en la subida y en la bajada. Trabaja a 4 bar manomtrico o 5 absolutos.
3 6
2 2
m 10 5 4 0,04
4
0,012
L
4
D
bajada la en Cilindrada

=

= ,
( ) ( )
3 6
2 2 2 2
m 10 39 3 0,04
4
0,006 0,012
L
4
d D
subida la en Cilindrada

=

=

= ,
jor
Nm
909 0 jor ciclos 11520
ciclo
Nm
10 39 3 5 4 2 5 guias cilindro Consumo
3 3
6
, ) , , ( = + =


jor
Nm
23 20 909 0 48 15 84 3 TOTAL Consumo
3
, , , , = + + =
jor

20 0
m

01 0
jor
Nm
23 20 GASTO
3
3
, , , = =