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EQUIPO DE MEDICIÓN Y VISUALIZACIÓN DEL FLUJO RESPIRATORIO

JOHN ALEXANDER GÓMEZ SÁNCHEZ

DEL FLUJO RESPIRATORIO JOHN ALEXANDER GÓMEZ SÁNCHEZ UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE MANIZALES FACULTAD DE

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE MANIZALES FACULTAD DE INGENIERÍA Y ARQUITECTURA INGENIERÍA ELÉCTRICA

MANIZALES, ABRIL DE 1996

EQUIPO DE MEDICIÓN Y VISUALIZACIÓN DEL FLUJO RESPIRATORIO

JOHN ALEXANDER GÓMEZ SÁNCHEZ

Trabajo de grado para optar al título de

Ingeniero Electricista

Director Jurado:

JORGE HERNAN ESTRADA ESTRADA Ingenierio Electrónico

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE MANIZALES FACULTAD DE INGENIERÍA Y ARQUITECTURA INGENIERÍA ELÉCTRICA

MANIZALES, ABRIL DE 1996

Indice general

Página

Introducción

1

1. Un vistazo a la electromedicina

3

2. Medidas del flujo respiratorio

7

2.1 Pruebas de función pulmonar

8

2.2 Algunos test de mecánica pulmonar

10

2.3 Exámenes de la mecánica pulmonar

11

2.4 Sistemas de respiración mecánica

13

2.5 Medidas de presión en en sistema respiratorio

14

2.6 Medidas de cambios de flujo en el aparato respiratorio

14

3. Instrumentación en electromedicina

16

3.1 Sensores

17

3.2 Acondicionadores de señal

20

3.2.1 Amplificadores

20

3.2.2 Filtros

22

3.2.3 Conversores A/D y D/A

23

3.3 Visualizador

23

3.4 Control, almacenamiento y transmisión de datos

23

4. Diseño general del sistema

24

4.1 Medición del flujo respiratorio

25

4.1.1Anemómetro de hilo caliente

25

4.1.2 Amplificador

26

4.1.3 Filtro

27

4.1.4 Conexión con el computador

28

4.2 Diseño de un filtro digital IIR

28

5. Modelo matemático

30

5.1 Descripción del proceso

31

5.2 Modelo matemático

32

5.2.1 El pulmón

33

5.2.2 El sensor

34

5.2.3 Sistema amplificador y filtro análogo

38

6. Diseño de “software” y simulación

44

6.1 El “software”

44

6.1.1 Menú principal

46

6.1.2 Componentes del sub-menú

46

6.1.3 Diagramas de flujo

48

6.2 La simulación

51

7. Actividades desarrolladas, conclusiones y recomendaciones

53

7.1 Actividades desarrolladas

53

7.2 Conclusiones

55

7.3 Recomendaciones

56

Bibliografía

57

Anexos

60

INTRODUCCIÓN

Por el aumento de la cantidad de instrumentos médicos disponibles en el mercado, existe hoy la necesidad de diseñar equipos confiables, eficientes y amigables para que el médico, la enfermera ó el auxiliar de hospital puedan manejarlo fácilmente sin ser indispensable que se conozca muy detalladamente el sistema. Es decir, que la electromedicina se acerca más a sus clientes potenciales, sin distanciarse de la técnica.

La idea que se tiene de construir equipos electrónicos de adecuado desempeño en la medicina hace que ellos se desarrollen con buena tecnología, y en el país es necesario tener instrumentos médicos con características técnicas adecuadas, de alto rendimiento , de fácil reemplazo de las piezas deterioradas y por supuesto de bajo costo. Ello permite que los centros asistenciales públicos tengan una alternativa tecnológicamente buena y barata, lo cual se logrará cuando la ingeniería nacional brinde perspectivas adecuadas en este ramo a la medicina.

El presente trabajo muestra ideas que se deben tener en cuenta al hacer un diseño en

electromedicina, y a la vez que desarrolla un prototipo llamado Unidad de Medida del Flujo Respiratorio (UMFRESP). Las perspectivas de la posible construcción del dispositivo son grandes, su costo es relativamente bajo y requiere poco tiempo de desarrollo. El diseño presentado permite que:

- Se pueda realizar su producción en serie.

- Obtenga curvas de caudal contra tiempo que ayuden al médico en el diagnóstico de las enfermedades pulmonares.

- Optimice el consumo de gas Oxígeno , ya que solo suministra gas en la fase de inspiración.

2

Aunque la investigación realizada por el equipo de trabajo del Centro de Instrumentación Electrónica de la sede no ha concluido aún, es suficiente con lo que se tiene ahora para construir el UMFRESP.

Con respecto al texto, los primeros tres capítulos son una puerta al complejo mundo de la electromedicina; allí se hace una somera descripción de los sistemas empleados en esta rama de la ingeniería. Se continua con el diseño general del sistema, de donde se hace el desarrollo del modelo matemático, por medio del cual se describen las leyes físicas que rigen las funciones del pulmón, del sensor y del sistema de adquisición de datos. Ello permite elaborar un análisis del control a implementar en un futuro, de donde queda abierto el camino para que un grupo investigativo trate de desarrollar un sistema de control de funciones pulmonares.

Además se da una explicación del funcionamiento del “software”, una simulación del pulmón para conocer los posibles patrones de obstrucción, restricción y normalidad. Por último las conclusiones y recomendaciones a ser tenidas encuenta más adelante. El autor espera que este trabajo ayude a las ingenierías eléctrica y electrónica a desarrollar nuevos elementos de juicio para construir instrumentos en el área de la salud.

Gracias a todos los que de una u otra forma hicieron posible la realización de este trabajo, sin vuestra ayuda no lo habría logrado.

John Alexander Gómez Sánchez.

CAPÍTULO 1

UN VISTAZO A LA ELECTROMEDICINA

El hombre a

lo largo de la historia, se ha dedicado a evolucionar y mejorar su tecnología. El

desarrollo alcanzado en el último siglo es notorio, haciendo posibles grandes avances en las

diversas áreas del conocimiento, entre ellas se puede mencionar : la informática, la electrónica, la

medicina, y por consiguiente la electromedicina. En esta última se han desarrollado instrumentos

para ayudar al médico en el diagnóstico de las enfermedades. Estos elementos son eficientes,

seguros y actualmente autónomos.

La electromedicina viene avanzando desde la invención del electrocardiógrafo; fue Willem

Einthoven quien en 1903 pudo medir la actividad eléctrica del corazón, pues algún tiempo atrás se

había descubierto que la función característica de los órganos del cuerpo es la excitación eléctrica

de las células. Este fenómeno se explica por la actividad electroquímica de algunas clases de ellas,

es así, como muchos de los tejidos que conforman el cuerpo humano pueden ser modelados por

medio de circuitos eléctricos.

La actividad eléctrica del cuerpo es llamada potencial bioeléctrico; esta clase de potenciales son

medibles en el ser humano, su amplitud es baja. Ver tabla 1. Por ello cuando se están tomando

4

los datos es necesario tener buenos amplificadores y filtros capaces de adecuar la señal

convenientemente y que permitan obtener datos confiables en las lecturas. De otra parte, se hace

necesario que el instrumento conectado al paciente cumpla con las reglas generales de

construcción de tales elementos, y por demás que las corrientes generadas no excedan los limites

permitidos para tal efecto, es decir, pueden existir potenciales inducidos al cuerpo humano que

pueden causar daños en tejidos, molestias y/o dolor. Ver tabla 2.

 

TABLA 1 : Amplitudes y frecuencia típicas de las señales fisiológicas

Señales

Rango de frecuencia

Rango de señal

Electroencefalograma

dc - 100 Hz

15 - 100 mV

 

(EEG)

Electromiograma

10 - 200 Hz

Depende de posición (EMG) de los electrodos.

Electrocardiograma

0.05-100 Hz

10 µV (fetal) (ECG) 5 mV (adultos)

Frecuencia cardiaca

45 - 200 latidos/min

-

Presión en la sangre

dc - 200 Hz

40 - 300 (arterias) 0 - 15 (venas)

(

10 - 400 mmHg )

Frecuencia respiratoria

0.1 - 10

Hz

-

(

2 - 50 resp./min )

Flujo respiratorio

dc - 40

Hz

-

(

0 -600 litros/seg )

Volumen corriente

0.1 -10 Hz

-

(

50 - 1000 ml/resp. )

Fuente : Medical Instrumentation, 1978.

5

En los hospitales existen salas con elementos especializados para medir los potenciales elé ctricos,

allí se realizan exámenes, monitoreos; son llamadas unidades de cuidado intensivo (ICU: Intensive

Care Units), estas requieren tener constantemente energía eléctrica para realizar correctamente su

función, lo típico es tener una fuente de poder lo suficientemente buena como para proveer de

energía eléctrica al centro asistencial cuando este no recibe la electricidad de una red de

alimentación general, además de esto, los equipos de la ICU no pueden generar las corrientes que

se mencionaron anteriormente y que causan daños irreversibles al paciente.

TABLA 2 : Efectos de corrientes eléctricas sobre el cuerpo humano

Rango (m A)

efecto

1

-

5

Sensación de Hormigueo

5

- 8

Dolor intenso

 

8 - 20

Umbral de movimientos involuntarios y contracción de músculos.

>

20

Parálisis respiratoria y dolor

80 - 1000

Paro cardiaco

1000 - 10000

Contracción del miocardio y posibles daños en los tejidos.

Fuente : Biomedial Digital Signal Processing, 1993

Los equipos que realizan los exámenes, generan datos que son inmediatamente analizados por el

médico o por el mismo equipo. Si es el médico, este aplicaría todo su conocimiento para tratar de

ayudar al enfermo (Terapia), pero algunas de las decisiones que tome el médico en ese instante

pueden ser equivocadas, para ello seria interesante consultar una segunda opinión. Con esto el

6

medico haría un diagnostico mas acertado de lo que le sucede a su paciente, el cual mejoraría

rápidamente. Un sistema como este, es un sistema experto; hoy día en hospitales con tecnología

moderna los poseen, esta clase de dispositivos hacen un control en lazo cerrado de funciones

fisiológicas en pacientes que no las pueden realizar bien. La figura 1 muestra un diagrama de

bloques de tales dispositivos.

1 muestra un diagrama de bloques de tales dispositivos. Figura 1. La línea punteada ha de

Figura 1.

La línea punteada ha de ser un sistema dedicado o un computador conectado o no a una red

LAN (Local Area Network) en la cual los médicos analicen las historias clínicas de sus pacientes

y desde su consultorio, examinar al enfermo

“Automatizar

la

medicina”.

Sistemas

como

sin necesidad

este,

funcionan

Norteamericanos y Europeos (Tompkins, 1993).

de

estar

a

actualmente

su

lado, esto es

en

hospitales

CAPÍTULO 2

MEDIDAS DEL FLUJO RESPIRATORIO

El pulmón es un complejo órgano que hace parte del aparato respiratorio, allí se realiza un

“intercambio gaseoso”, entran a la sangre altas cantidades de Oxígeno y salen de ella compuestos

carbonados principalmente Dióxido de Carbono; esto como resultado de la transformación de la

energía. Este proceso involucra las vías respiratorias mayores y menores y la medula Oblongata.

Ver figura 2.

mayores y menores y la medula Oblongata. Ver figura 2. Figura 2. Fuente : Principles of

Figura 2. Fuente : Principles of Biomedical Instrumentation and Measurement, 1990

El volumen promedio manejado por los pulmones es de 500 ml de aire, la diferencia de presión

alrededor de ellos (dentro de la cavidad toráxica) está entre 2 y 10 cm de agua. El flujo de gas

promedio es de 0 a 600 litros por segundos, el volumen corriente va de 50 a 1000 ml por

respiración.

8

Las vías aéreas conducen el aire hacia y desde los pulmones, ellas poseen un coeficiente de

fricción que genera un flujo turbulento dentro de estas cavidades y puede ser medible utilizando

sondas especiales que penetren hasta los alvéolos. Cada parámetro es analizado por el

Neumólogo para dar un diagnóstico de su paciente. Generalmente existen equipos para pruebas

de función pulmonar y sistemas de respiración mecánica.

2.1 Pruebas de función pulmonar

Son útiles cuando el médico necesita diagnosticar al enfermo del pulmón, además se hacen

necesarias para verificar si un paciente esta en condiciones de ir a cirugía, para valorar riesgos

industriales; permiten seguir el proceso de un paciente con enfermedad pulmonar crónica y

evaluar su tratamiento, los siguientes son los datos obtenidos por las pruebas :

Capacidad vital forzada (FVC) : Capacidad vital ejecutada espirando tan rápida y fuertemente

como sea posible.

Volumen espiratorio forzado (FEV t ): Volumen de gas exhalado en un determinado periodo

durante la prueba de la capacidad vital forzada. Es calificado con un subíndice que indica la

cantidad de tiempo en que se realiza. Se puede expresar en porcentajes.

Flujo espiratorio forzado (FEF t ) : Velocidad promedio del flujo en una parte especifica de la

prueba de volumen espiratorio forzado. Esta entre 200 y 1200 ml.

Ventilación máxima voluntaria (VMV t ) : Volumen de aire que un sujeto puede respirar con un

esfuerzo voluntario máximo durante un tiempo determinado.

9

Los volúmenes para el diagnóstico clínico se muestran en la siguiente figura :

diagnóstico clínico se muestran en la siguiente figura : Figura 3. Fuente: Principles of Biomedical Intrumentation

Figura 3. Fuente: Principles of Biomedical Intrumentation and Measurements, 1990

Volumen corriente (TV) : El volumen de aire intercambiado cuando el pulmón esta relajado;

nominalmente son 0.6 litros.

Volumen de reserva inspiratoria (IRV) : Es el aire adicional que se puede inhalar con una

máxima inspiración, después de una inspiración relajada . Nominalmente 3 litros.

Volumen de reserva espiratoria (ERV) : Aire adicional que se puede exhalar con una máxima

espiración, luego de un ciclo de espiración. Nominalmente 1.2 litros.

Capacidad vital (VC) : Máximo volumen medido al hacer una espiración completa después de

una inspiración lo más profunda posible, sin esfuerzo rápido o forzado. Nominalmente 5 litros.

10

Volumen residual (RV) : La cantidad de aire que perma nece dentro del pulmón después de un

esfuerzo espiratorio. Nominalmente 1 litro.

Capacidad residual pulmonar (FRC) : Cantidad de aire que está en el pulmón después de una

espiración relajada. Normalmente 2.2 litros.

Capacidad total del pulmón (TLC) : Normalmente 6 litros.

2.2 Algunos test de mecánica respiratoria

Pueden ser divididos en dos grupos :

Test de transporte de gases

Se realizan para ver el movimiento de moléculas de gas entre la atmósfera y la sangre, son

desarrollados para determinar el intercambio gaseoso entre los conductos abiertos y los alvéolos,

además, el transporte de gas entre el alvéolo y el tejido capilar de la sangre cerca a los pulmones.

Las pruebas dan como resultado:

- Homogeneidad del gas inspirado (ventilación).

- Relación de ventilación a perfusión.

- Evaluar la habilidad de la membrana alveolar para la transferencia de gas.

En el sistema respiratorio no se pueden hacer directamente lecturas en algunos sitios de interés, el

acceso es solamente disponible cerca a los límites del sistema (el conducto abierto) y el sistema

circulatorio. El transporte de gas por los pulmones puede ser obtenido desde la medida de

presiones parciales de Oxígeno y gas Carbónico en una muestra de la sangre arterial. La suma de

11

presiones parciales , es aproximadamente 140 mm; si el resultado es menor de 120 mm, esto se

considera anormal. Esta clase de test requieren de otros gases para evaluar el volumen del

pulmón, algunos de ellos son el Helio, el Nitrógeno, el Argón, el Neón, el Xenón.

2.3 Exámenes de la mecánica pulmonar :

Son los que se realizan generalmente para observar la cantidad de volumen dentro del pulmón,

los flujos inspiratorios y espiratorios y las diferencias de presión. También determinan los defectos

que producen las presiones, los flujos y los volúmenes anormales. Al realizar los exámenes, el

Neumólogo puede determinar si se trata de una obstrucción o de una restricción, la primera es de

tipo dinámico y la segunda de tipo estático, esto quiere decir que la obstrucción esta asociada con

los cambios de volumen, de flujo de gas, mientras que la restricción es el análisis de volúmenes y

el comportamiento como tal de las funciones pulmonares.

- Pruebas estáticas: Esta clase de pruebas pueden ser obtenidas

mediante la medida de la

cantidad de volumen en los pulmones y la diferencia de presión transpulmonar para varios

volúmenes mientras no existen movimientos en el sistema. Los sistemas pulmonares exhiben una

histéresis plástica, la relación

DP-V puede hacer que se observe en la fibrosis pulmonar, la

Neumonía, el enfisema pulmonar, todo esto de acuerdo con los datos obtenidos.

12

- Pruebas dinámicas: El cambio de la presión transpulmonar expresada en función de los

cambios de volumen en el pulmón y el cambio del flujo de volumen es la característica de estas

pruebas.

Como el comportamiento de los alvéolos es puramente elástico, los parámetros de obstrucción en

los grandes conductos abiertos puede ser descrito por:

máxima capacidad respiratoria (MBC).

el

máximo flujo espiratorio (PEF) y la

PEF : El mayor flujo instantáneo para el conducto abierto que el paciente puede producir durante

una máxima espiración forzada .

MBC : El promedio del flujo espiratorio producido cuando se inhala y exhala rápidamente.

El desempeño del sistema respiratorio es no lineal cuando existe un pequeño volumen y una alta

frecuencia, pero cuando se tiene gran cantidad de volumen, se comporta linealmente. Dos

métodos alternativos para visualizar los eventos dentro de la espiración forzada son :

- El cambio de volumen en el espirómetro.

- La integral del flujo del volumen espirado.

La siguiente gráfica muestra las curvas típicas de obstrucción y restricción pulmonar.

13

13 Figura 4. Fuente : Medical Instrumentation, 1978 2.4 Sistemas de respiración mecánica Se requieren en

Figura 4. Fuente : Medical Instrumentation, 1978

2.4 Sistemas de respiración mecánica

Se requieren en las ICU, cuando el paciente no puede realizar de manera aceptable las funciones

pulmonares, este equipo facilita al enfermo la cantidad necesaria de gas Oxígeno para realizar sus

funciones vitales. Existen dos clases de dispositivos reguladores de flujo suministrado al paciente,

uno de flujo constante y otro de solo flujo inspiratorio. El primero no requiere instrumentación,

mientras el segundo es un sistema de control en lazo cerrado que necesita sensores, unidad de

procesamiento de señales y actuadores.

14

2.5 Medidas de presión en el sistema respiratorio.

En el sistema respiratorio se requieren leer presiones tanto dentro como fuera del pulmón, para

ello es necesario tener instrumentos capaces de hacer dichas lecturas. En la diferencia de presión

transpulmonar, se tienen dos componentes:

- Diferencia de presión transpulmonar estática, ella es función de los cambios de volumen en el

sistema.

- Diferencia de presión transpulmonar dinámica, se relaciona con los cambios de flujo.

Los trasductores utilizados para esta clase de medidas contienen galgas extensiométricas (“strain-

gage”), ya que usar otra clase de sensores puede ser perjudicial para la salud del paciente. Una

de las lecturas que comúnmente se realiza es la de la presión intraesófaga, este tipo de medida

requiere de sensores de presión diferencial de muy alto desempeño, puesto que los cambios solo

deben de ser detectados en el órgano especifico, es este caso el esófago.

2.6 Medidas de cambios de flujo en el aparato respiratorio.

Cuando se realiza el proceso de respiración, los pulmones hacen un cambio convectivo en el flujo,

puesto que realizan una transferencia de aire y masa. Las principales características de los

flujómetros, es que sean sensibles, seguros y no se vean afectados por la composición del gas que

se mide, ni por su temperatura de operación. Muchas partículas inhaladas de la atmósfera que

luego son espiradas por los pulmones pueden posarse sobre partes delicadas de los sensores y

15

contaminarlos. Uno de los mayores contaminantes de tales dispositivos es el vapor de agua, este

es condensado por el equipo y puede causar una falla en las lecturas.

Los flujómetros mas utilizados para hacer las medidas son:

- De aspas rotatorias: Son muy similares a pequeñas turbinas, la rotación de ella es

proporcional al flujo que circula, tienen coeficientes de fricción altos para tratar de prevenir los

movimientos en altas frecuencias; esto impide el uso de este sensor como elemento bidireccional.

- Ultrasónicos : Esta clase de instrumentos utilizan el efecto Doppler para hacer sus medidas, los

materiales que reciben las ondas que chocan son piezoeléctricos, el emisor y el receptor son

diametralmente opuestos. Son muy usados en equipos de ICU, pues son seguros, lineales y

bidireccionales.

-

De

convección térmica : Utilizan sensores como películas metálicas, hilos metálicos,

termistores y otros. Su principio de operación se basa en el cambio de su resistencia con la

temperatura, el principal problema que poseen es la contaminación debido a la humedad del gas

que están sensando.

- De presión diferencial : Se basan en la aplicación de la ecuación de continuidad de Bernoulli,

producen una diferencia de presión en el conducto de medida, son lineales, sensibles, seguros y

de inmejorable respuesta a las frecuencias respiratorias.

CAPÍTULO 3

INSTRUMENTACIÓN EN ELECTROMEDICINA

El desarrollo en la tecnología electrónica

ha alcanzado niveles insospechables desde el

descubrimiento del transistor, hoy día los circuitos integrados VLSI y los sistemas de

procesamiento permiten que las diferentes ciencias sean beneficiadas de alguna manera por tales

avances, a ello no escapa la electromedicina. En esta área del saber se encuentran sistemas de

instrumentación, algunos de ellos sencillos, otros complejos; en fin. Algunos de ellos poseen una

estructura similar a la presentada en la siguiente figura.

sencillos, otros complejos; en fin. Algunos de ellos poseen una estructura similar a la presentada en

17

Las señales que son constantemente leídas en los instrumentos poseen valores pequeños, por ello

se requiere que los diferentes equipos utilizados sean confiables, que no introduzcan ruido dentro

del sistema y que cumplan con las características estáticas y dinámicas usadas para tal propósito.

3.1 SENSORES

Los trasductores o sensores son dispositivos que convierten una variable en otra, generalmente

una de las dos es eléctrica. Su función es medir parámetros físicos tales como movimiento,

temperatura, fuerza, posición, presión, flujo, etc. En algunos casos, la conversión entre variables

se realiza en etapas, con una variable intermedia. De acuerdo con “ISA transduc er compendium”,

algunos de los modelos más comerciales de trasductores son los de resistencia variable,

inductancia variable, capacitancia variable, generadores de electricidad, en la tabla 3 se pueden

observar algunos de ellos.

Los sensores en electromedicina son clasificados de acuerdo a:

1- Variable a ser medida:

Presión, temperatura, volumen, flujo.

2- Principio de funcionamiento del trasductor :

Resistivo, inductivo, ultrasónico, electromecánico.

3- La especialidad médica:

Pediatría, Neurología, Obstetricia, Neumología, Cardiología.

4- El sistema fisiológico analizado:

Respiratorio, nervioso, cardíaco, digestivo.

18

La selección de un trasductor se realiza por medio de unos parámetros físicos de operación, ocho

de ellos son:

1. Rango de operación.

2. Sensibilidad.

3. Respuesta en frecuencia y frecuencia resonante.

4. Mínima sensibilidad.

5. Seguridad.

6. Robustez.

7. Parámetros eléctricos.

8. Compatibilidad con el ambiente.

TABLA 3 : Tipos de trasductores comerciales más usados

Sensor

Naturaleza del dispositivo

Cantidad medida

Resistencia variable:

- Deslizante

Varía la resistencia por el deslizamiento, reóstatos, potenciómetros.

Dimensión,

desplazamiento.

- Galga

Cambia su resistencia por la deformación.

Fuerza, torque,

extensiométrica

presión.

- Termistor

Varía con la temperatura.

Temperatura, calor radiante.

- De hilo caliente

Modifica su resistencia

Cambios de flujo,

de acuerdo con el paso de turbulencias, densidad

aire.

de gases.

19

 

TABLA 3 : Tipos de trasductores comerciales más usados (cont.)

 

Sensor

Naturaleza del dispositivo

Cantidad medida

Inductancia variable:

 
 

-

Galga con intervalo de aire.

Cambia por la variación de trayectoria.

Espesor, presión,

 

desplazamiento.

 

-

Reluctancia

La reluctancia varía con la posición del material

Posición, vibración, desplazamiento.

-

Tranformador

Varía con la posición del núcleo de hierro

Desplazamiento,

diferencial.

presión, fuerza.

Capacitancia variable:

 

- Capacitor ajustable

Varía la capacitancia por la variación del área entre las placas.

Desplazamiento,

presión.

- Galga dieléctrica

Varía por los cambios del dieléctrico.

Nivel de liquido, espesor.

Generadores de de electricidad:

 
 

- Generador de núcleo móvil

Movimiento relativo del núcleo produce voltaje.

Velocidad de vibración.

- Material piezoeléctrico

Cristales, generan voltaje por medio de presión.

Vibración, sonidos, aceleración, presión.

- Celda fotovoltaica.

Generan voltaje a partir de la luz .

Medición de intensidad lumínica, baterías solares.

Fuente: Electronic Instrumentation and Measurements, 1983

20

3.2 Acondicionadores de señal

Usualmente la lectura realizada por el trasductor no puede ser enviada directamente al sistema

visualizador,

para

ello

existen

elementos

que

mejoran

la

calidad

de

la

señal

adquirida

(amplificadores y filtros), y luego son convertidas a forma digital para ser procesadas por sistemas

discretos. Durante este proceso se distinguen dos clases de señales, la análoga, que varia a través

del tiempo y posee un infinito número de valores, y la digital que es tomada periódicamente ; su

procesamiento exige de conversores de señales continuas a periódicas, pues las variables físicas

generalmente son análogas. Se observa que los sistemas digitales tienen ventajas como por

ejemplo la seguridad, repetibilidad, inmunidad al ruido y rapidez.

La influencia que tiene el ruido en las señales o potenciales biológicos medidos es fuerte., ya que

al introducirse este en el sistema, altera la señal leída de manera notable. La precaución a tomar

en esta clase de sistemas es la de colocar drenadores de ruido o filtros como generalmente se

conocen.

3.2.1 Amplificadores:

Su misión dentro del sistema es adecuar la pequeña señal adquirida por el trasductor, son usados

como

enlace

por

los

sensores

que

detectan

movimientos

del

cuerpo,

temperatura,

concentraciones químicas u otras variables físicas. Mediante ellos se altera la señal benéficamente,

21

además, se producen efectos indeseados que modifican las lecturas. Dentro de las características

típicas de estos dispositivos cuando van a ser usados en instrumentación médica se encuentran:

1. Seguridad.

2. Precisión.

3. Pequeña histéresis.

4. Linealidad.

5. Banda muerta relativamente corta.

6. Buen ajuste de cero.

7. Relación de rechazo en modo común elevada (CMRR > 80 dB).

El siguiente esquema muestra alguna de las configuraciones usadas frecuentemente.

modo común elevada (CMRR > 80 dB). El siguiente esquema muestra alguna de las configuraciones usadas

22

También son empleados en los filtros activos análogos (Pasa altos, pasa bajos, etc), sus esquemas

se presentan a continuación .

3.2.2 Filtros:

Esta clase de elementos separan señales de acuerdo a sus componentes en frecuencias, esto se

hace siguiendo un criterio especifico. Su ubicación dentro del sistema de adquisición de datos es a

la entrada del instrumento de medida o después de la etapa de amplificación. Para el primer caso

se utilizan compensadores de tipo mecánico, hidráulico, neumático, térmico o eléctrico. Cuando

están a la salida, son usados para filtrar de la señal deseada el ruido generado por el circuito

electrónico y el ambiente, su implementación se logra con elementos análogos (resistor, capacitor,

amplificador operacional ) y/o digitales (circuitos discretos, programa en computador, en la figura

se pueden observar algunos filtros análogos.

) y/o digitales (circuitos discretos, programa en computador, en la figura se pueden observar algunos filtros

23

3.2.3 Conversores A/D y D/A

La función es transformar la señal desde un sistema al otro, para manejar la información de una

forma adecuada. Los métodos empleados para tal conversión son diversos, algunos de los más

usados son el de rampas sucesivas, la conversión paralela y las aproximaciones sucesivas.

3.3 Visualizador

Los resultados del proceso de medida deben ser visualizados de tal forma que el encargado de

manejar el sistema pueda observarlos en cualquier instante. la mejor forma puede ser gráfica o

numérica, continua o discreta, permanente o temporal, La escogencia de cualquiera de ellas

depende directamente de la clase de información que se este manejando. Algunas veces se

acompañan por señales audibles.

En la actualidad el medio mas eficiente para la observación de los datos es el Tubo de Rayos

Catódicos

(CRT), aunque si las gráficas no son necesarias se pueden utilizar display de cristal

liquido (LCD).

3.4 Control, almacenamiento y transmisión de datos.

Estas tres operaciones son opcionales en los sistemas de medición; el control de variables

humanas se realiza con elementos altamente seguros y confiables, pues de ello depende

generalmente la vida del paciente. El almacenamiento y transmisión de datos se implementa

usando

sistemas

con

microprocesadores

que

manejan

la

información

del

individuo

estadísticamente, para luego ser analizada por el equipo o por el personal medico.

CAPÍTULO 4

DISEÑO GENERAL DEL EQUIPO

La arquitectura del sistema de medición general estuvo basada en el computador. Se decidió así,

pues es bien conocido que el microcomputador se ha configurado como un instrumento ideal para

manejar información generada por variables físicas del mundo real, gracias a la presencia de una

tarjeta de interfase.

Es necesario apoyarse en un trasductor para convertir la naturaleza de las variables en

electricidad, es así como para el caso de medición del flujo respiratorio se requiere un trasductor

que sea capaz de convertir el caudal circulante en corriente eléctrica. Como su señal de salida es

baja en magnitud (unos cuantos milivoltios), se necesita amplificar la señal y además filtrarla.

Una vez la señal ha sido amplificada es posible digitalizarla mediante un conversor análogo/digital

presente en la tarjeta de interfase (DASH8); finalmente el microcomputador

lee, memoriza y

procesa. Esto gracias a un programa especial denominado UMFRESP.

25

4.1 Medición del flujo respiratorio

4.1.1 El anemómetro de hilo caliente

Aparecen dos formas básicas de anemómetros de hilo caliente :

- Corriente constante

- Temperatura constante

Ambos tipos utilizan el mismo principio, pero en forma diferente. El sistema empleado aquí es el

de corriente constante.

4.1.1.1 Principio de funcionamiento:

Un alambre fino se calienta al paso de una corriente eléctrica. Al exponerse al flujo tiende a

enfriarse. El hilo puede alcanzar una temperatura de equilibrio cuando el calor generado se iguala

con lo perdido por convección.

Se diseño el circuito electrónico de manera que la cantidad de calor producida sea constante así,

debe suministrarse un mecanismo de control que permita el autoajuste con el fin de alcanzar el

equilibrio. El equilibrio de temperatura se vuelve una función de la variable de la velocidad del

fluido ya que el coeficiente de convección depende también de la velocidad.

26

4.1.1.2 Diagrama básico del anemómetro de corriente constante:

4.1.1.2.1 Excitación del hilo

Esto se logró mediante una fuente de corriente constante basada en un regulador de voltaje el

LM7805 tal como se muestra en el siguiente diagrama :

el LM7805 tal como se muestra en el siguiente diagrama : Basándose en investigaciones realizadas anteriormente

Basándose en investigaciones realizadas anteriormente en el laboratorio de Hidráulica de la sede

(Estrada, 1992), se decidió utilizar el filamento de tungsteno presente en las bombillas de linterna ,

en una configuración en paralelo para ampliar el rango del sensor; y evitar su fácil deterioro; el hilo

es más resistente que el utilizado por el grupo investigativo de la Universidad en el estudio de los

modelos hidráulicos de Miel I (1989).

27

4.1.2 Amplificador

Ya que el voltaje de salida del hilo presenta un desfase de 180 con respecto a la velocidad del

fluido, es necesario efectuar un cambio de fase adicional de 180 y así logra que los cambios

estén en fase a la entrada del filtro, la ganancia del amplificador es de 56.

entrada del filtro, la ganancia del amplificador es de 56. 4.1.3 Filtro análogo Es necesario adecuar

4.1.3 Filtro análogo

Es necesario adecuar la señal

amplificada y eliminar de ella los componentes de frecuencia

elevada, un filtro pasa-bajos como el descrito anteriormente para un frecuencia de corte de 30

Hz, pues las señales generadas por el flujo respiratorio generalmente son de baja frecuencia.

28

4.1.4 Conexión con el computador

Se realiza mediante una interfase basada en la tarjeta de adquisición de datos DASH8 diseñada

por Metrabyte Corporation, el siguiente esquema muestra su funcionamiento:

Corporation, el siguiente esquema muestra su funcionamiento: 4.2 Diseño de un filtro digital IIR Para la

4.2 Diseño de un filtro digital IIR

Para la adecuada visualización de las gráficas en el computador se utiliza un filtro digital IIR

(Tompkins, 1993), esto ayuda a que no se presenten distorsiones en las curvas registradas. Este

no es incluido en el modelo matemático del sistema, ya que solo se utiliza para visualizar la lectura

de la tarjeta.

29

El diseño se realiza de acuerdo al método de r y q para un filtro digital de dos polos, su

descripción es hecha por medio de la transformada Z, la fórmula que a continuación se presenta

es su forma canónica:

F I (

z

)

=

1 +

a

1

z

-

1

+

a

2

z

- 2

1 -

b

1

z

-

1

+

b

2

- 2

z

Para los filtros pasa-bajos los a 1 , a 2 coeficientes son determinados por tablas (Tompkins, 1993),

para este caso son :

a 1

= 2

a 2 = 1

a 2 = 1

Los coeficientes b 1 , b 2 se determinan por medio de la siguiente fórmula :

b

1

donde :

q =

2

= 2

r

cos(q )

ˆ

˜

f

p Ê

Á

c

Ë f

s

¯

b

2

=

r

2

Como se requiere un filtro para frecuencias mayores de 20 Hz, y teniendo una frecuencia de

muestreo de 200 Hz en promedio, es necesario seleccionar un valor de r apropiado, para este

caso (r = 0.5), aplicando la fórmula se tiene que :

b 1 = 0.809

b 2 = 0.25

Entonces la ecuación del filtro pasa bajos, que ayuda a la correcta visualización de la curva es :

F

20

(

z

)

=

 

1

+

2 z

-

1

+

z

-

2

1

-

0 809

.

 

-

1

0 25

.

 

-

2

z

+

z

El diseño de este filtro digital se realiza por “software”.

CAPÍTULO 5

MODELO MATEMÁTICO

En ingeniería, el modelado de un sistema es una representación del comportamiento físico ;

generalmente contiene información necesaria para desarrollar un diseño satisfactorio. La dinámica

de muchos sistemas físicos resulta por la pérdida, almacenamiento y/o la transferencia de energía.

Para un sistema dado, se deben de escoger las leyes físicas apropiadas y de acuerdo a ellas

encontrar la descripción adecuada del sistema, las leyes mas usadas son:

1. Conservación de masa.

2. Conservación de energía.

3. Leyes de Newton.

5.1 Descripción del proceso

El proceso de la respiración humana es desarrollado por un órgano llamado pulmón, su función es

hacer el intercambio gaseoso para que todo el organismo (Cuerpo humano) pueda realizar cada

tarea. Al respirar, el pulmón genera un flujo de aire que puede ser positivo (inhalación) o negativo

(espiración). El sistema de medida (sensor), debe cambiar su resistencia cuando aparezca el flujo

en cualquiera de las direcciones, este cambio es proporcional a la circulación de aire que aparece

en los alrededores del hilo caliente. Cuando se detecta esta señal, los cambios producidos por el

trasductor deben ser amplificados, además de ello filtrados y finalmente graficados.

31

5.2 Modelo matemático

5.2.1 El pulmón:

A continuación se describe el fenómeno dinámico de los pulmones (Webster, 1978), este proceso

puede ser explicado de una manera macroscópica o

microscópica de acuerdo a las mismas

condiciones de comportamiento de él. Cuando los flujos son altos, el comportamiento del sistema

respiratorio es no lineal, pero la mayoría de las veces, los flujos son pequeños, por ello es

conveniente aplicar parámetros de linealización de sistemas para analizarlos sencillamente.

El sistema puede ser descrito por la siguiente ecuación:

Ê

Á P

Ë

AWO

-

P

PL

ˆ

˜

¯

-

Ÿ

Ê P

Ë

Á

AWO

-

Ÿ

P

PL

ˆ

˜

¯

=

D

P

L

-

D

Ÿ

P

L

=

D

p

L

donde:

P AWO

P PL

Ÿ

P AWO

Ÿ

P PL

: Presión en el conducto abierto

: Promedio de fuerza por unidad de área actuando en la región Pleural.

: Valor de referencia en el conducto abierto.

: Valor de referencia en la región Pleural.

DpL : Diferencia de presiones en el pulmón.

32

Dentro de el pulmón existen pequeños componentes fundamentales, ellos son los alvéolos; su

desempeño es elástico, se describen por medio de ecuaciones lineales:

D p

p

AWO

p

A

-

-

-

MUS

(

p

p

A

p

PL

PL

-

=

R

AW

1

=

C

STL

v

q

L

AWO

p

BS

)

=

1

C STW

v

(

L

2

)

(

1

)

(

3

)

De donde cada componente de la ecuación es:

pA

RAWO

: Presión representativa dentro del pulmón

: Resistencia del conducto.

Dp MUS

: Representación del promedio de fuerza por unidad de área de los músculos en la

respiración.

CSTL

CSTW

: “Compliance” estática del pulmón.

: “Compliance” estática de las paredes de la cavidad pulmonar.

Las letras cursivas identifican los cambios de la variable en un punto específico, es decir, las

ecuaciones se evalúan en cada alvéolo. Los elementos que constituyen esta fórmula son

parámetros definidos por medio de determinadas características.

La resistencia al paso del aire es definida como la variación de la presión con respecto al caudal

circulante, de otro lado los cambios de volumen para una diferencia de presión dada, determinan

la “Compliance” estática. A partir de esto se obtiene:

33

R

C

ST

(

D P

)

Q

V

(

D P

)

de donde :

de

aqui :

R

AWO

C

STL

C STW

=

(

P

AWO

-

P

A

)

Q

AWO

 

V

L

(

t

2

)

- V

L

(

t

1

)

D

P

L

(

V

L

t

2

)

(

t

4

- P

)

D

L

-

V

L

(

(

t

t

3

1

)

)

 

D

P

W

(

t

4

)

-

D

P

W

(

t

3

)

=

=

t 1 ,t 2 : Instantes en los cuales el sistema esta inmóvil.

t 3 ,t 4 : Tiempos con el sistema relajado.

Tanto el comportamiento estático del pulmón, como el de las paredes se basa en el equilibrio del

sistema, para ello, la siguiente fórmula describe esta situación:

D P

L

D P

W

=

(

P

AWO

=

(

P

PL

-

-

En donde :

P

PL

P

BS

)

)

(4)

(5)

P BS : Presión hidrostática sobre la superficie del cuerpo.

Ahora se aplica una nueva descripción del sistema en donde se relacionan la presión en el

conducto y la región Pleural.

p

AWO

D

p

MUS

-

p

PL

+

(

p

=

PL

1

v

C STL

L

-

p

BS

)

+

R

AW

=

1

C STW

v

v

L

L

(6)

(7)

Es necesario expresar las presiones dentro del pulmón con respecto a las variables para analizar

el sistema, si de (7) se despeja

p

-

AWO

È

Í

Î

1

C

STW

v

L

+

p

BS

-

D

p

pPL

y reemplaza en (6) se obtiene :

MUS

˘

˙ =

˚

1

C

STL

v

L

+

R

AWO

v

L

(8)

34

Como

p

-

AWO

vL

t

= Ú

0

p

BS

+

qAWO dt

D

p

MUS

y

=

v L

=

qAWO

entonces (8) queda:

È

Í

Î

1

C

STL

+

1

C

STW

˘

˙

˚

t

Ú

0

q

AWO

dt

+

R

AW

q

AWO

(9)

Realizando la suma de (4) y (5) se encuentra que :

DPL + DPW

=

PAWO - PBS

ó

DPL + DPW

=

pAWO - pBS

Ahora en (9) se puede escribir con respecto a la diferencia de presiones propias del pulmón:

DP

L

+

DP

W

+

DP

MUS

=

È

Í

Î

1

C

STL

+

1

C

STW

˘

˙

˚

t

Ú

0

q

AWO

dt

+

R

AW

q

AWO

=

D

p

TL

Hallando la transformada de Laplace y encontrando la función de transferencia se tiene :

Dp

TL

q

AWO

(

s

)

(

s

)

D

p

TL

(

s

)

Donde :

1

CSTR

=

=

=

1

Ï

Ì

Ó

1

È

Í

Î

1

1

s

C

STL

C

STW

+

C

STR

s

˘

˙

˚

R

AW

C

1

STR

s

+

1

+

CSTL

CSTW

5.2.2 El sensor :

+

R

AW

¸

˝

˛

q

(10)

AWO

(

s

)

En la respiración, el flujo inspirado o exhalado transfiere calor al hilo, es decir se produce un

intercambio por convección. El modelo lineal de circulación de calor es función de la diferencia de

temperatura y dada por la ley de intercambio de calor de Newton.

35

¬ qh

=

DT

Esto implica que:

¬ : Resistencia térmica .

qh

DT

: Energía térmica.

: Diferencia de temperatura.

La resistencia térmica por convección es determinada de acuerdo a :

¬

=

1

h A

Donde:

h : Coeficiente de transferencia.

A : Área efectiva.

Si se expresa la energía térmica transmitida al cable, de acuerdo a esta última ecuación, se tiene:

qh

=

h A DT

La energía térmica puede ser relacionada con la energía eléctrica, para ello es indispensable usar

un coeficiente de conversión.

P

E

P

E

=

=

K

K

C

C

q

h A

h

D

T

El coeficiente de transferencia (h) es definido cuando se realizan intercambios térmicos por

convección, su comportamiento es lineal en ciertos rangos de operación, las variaciones de

temperatura producidas por el flujo respiratorio están dentro del margen de funcionamiento lineal

del sensor, ello se relaciona de la siguiente manera :

36

h =

Donde :

C0 + C1

V
V

(11)

V : Velocidad del fluido.

C0 , C1

: Coeficiente de Linealidad, depende del material.

A continuación se modela un anemómetro de hilo caliente de corriente constante (Doebelin,

1976), el cual va ha ser utilizado en el sistema de lectura del flujo respiratorio. Para ello es

necesario conocer las condiciones de equilibrio térmico; en este caso la siguiente fórmula lo define

como:

I

2 R

=

K

h A

(

T

-

T

)

(12)

W

De hecho :

 

C

W

F

I

: Corriente del hilo

 

RW

: Resistencia del hilo.

 

KC

: Factor de conversión (potencia térmica a eléctrica).

TW

: Temperatura del cable.

TF

: Temperatura del fluido.

El desempeño de hilo se desarrolla de acuerdo a la ley de conservación de energía, en donde:

E SW

=

E EG

-

E LC

(13)

37

Allí :

E SW : Energía almacenada por el hilo.

E EG

E LC

: Energía eléctrica generada.

: Energía perdida por convección.

La energía perdida por convección es definida por :

E

LC

=

K

C

h A

(

T

W

-

T

F

)

Además, la temperatura del cable puede ser hallada en función de la resistencia inicial del cable

R WO , la resistencia de variación

r W y un coeficiente de temperatura recíproca en la resistencia

KTR

; como se mencionó anteriormente, los cambios inducidos al hilo son proporcionales a la

variación del flujo:

T

W

=

K

TR

(

R

WO

+

r

W

)

El coeficiente de transferencia de calor puede ser linealizado de la siguiente forma:

h ( V ) = C 0 Definiendo ¶ h = K V ¶ V
h
(
V
)
=
C
0
Definiendo
h
=
K
V
V
V
= V
0

+

C V 1 , u
C
V
1
,
u
¶ h ª C + C V + 0 1 0 ¶ V = (
¶ h
ª
C
+
C
V
+
0
1
0
¶ V
=
(
V
-
V
)
0

V

=

V

0

(

V

- V

0 )

Se tiene que la energía perdida por convección en el hilo es:

E LC

= K

C

A

(

K

TR

(

R

WO

+

r

W

)

-

T

F

)( C 0 + C V 0 + 1
)(
C
0 +
C
V
0 +
1

K

V

u

) (14)

La energía eléctrica para este caso, es definida como:

E EG

=

I

2

R

W

=

I

2

(R

WO

+ r

W

)

(15)

38

La capacidad que posee el cable para almacenar energía internamente , es dada en virtud de los

cambios de temperatura cuando recibe un flujo neto de calor.

E

SW

=

d T

m C

p

W

d t

(16)

Agrupando (14), (15), (16) en (13) para aplicar la ley de conservación de la energía se tiene:

m C p

d T

W

d t

Como

T

W

= I

=

K

TR

(

2 (

R

R

R WO

WO

WO

+

+

r

W

r

W

)

)

-

K

C

A

(

K

TR

(

R

WO

+

r

W

)

-

T

F

)(

C

0 +

C

V 1 0
V
1
0

+

K

V

u

)

puede ser definida en función de la resistencia inicial y la variación

de ella con respecto al flujo, entonces esta última ecuación será:

m K

TR

C

p

d r

W

d t

= I

2

( R

WO

+

En equilibrio inicial se tiene que :

2

I

K

R

C

-

WO

A K

K

C

A

TR

K

V

(

K

u

r

W

TR

R

ª

-

WO

0

T

F

r ) - K A ( K ( R W C TR )( C +
r
)
-
K
A
(
K
(
R
W
C
TR
)(
C
+
C
V
)
=
0
0
1
0

WO

+

r

W

)

-

T

F

)( C + C V 0 1 0
)(
C
+
C
V
0
1
0

+

K

V

u

)

Finalmente, el anemómetro de hilo caliente y corriente constante es definido como :

m K

TR

C

p

d r

W

d t

=

I

2

r

W

-

K

C

A K

TR

(

C

0

+

C

V 1 0
V
1
0

)

r

W

-

K

C

A

(

K

TR

R

WO

-

T

F

)

K

V

Buscando la transformada de Laplace y la función de transferencia se encuentra que :

donde:

r

W

(

s

)

u

(

s

)

=

 

-

K

C

A

(

K

TR

R

WO

-

T

F

)

K

V

m K

TR

C

P

s

+

K

C

K

TR

A

(

C

0

+

C

1

V 0
V
0

)

-

I

2

r W

(

s

)

u

(

s

)

=

K (17)

+

1

t s

39

K =

t

=

-

K

C

A

(

K

TR

R

WO

-

T

F

)

K

V

 

K

C

K

TR

A

(

C

0

+

C

1

V 0
V
0

)

-

I

2

 

m K

TR

C

P

K

C

 

A

(

C

 

C

 

V

 

)

 

I

2

 

K

TR

0

+

1

  K TR 0 + 1 0   -

0

 

-

5.2.3 Sistema amplificador y filtro análogo :

Para el procesamiento de la señal, se hace necesario, amplificar la señal y por supuesto, filtrarla;

es así como con las fórmulas descritas anteriormente (Capitulo 3), tomamos las correspondientes

al amplificador inversor y al filtro pasa-bajos, la función de transferencia que lo define es:

G

AF

donde:

=

K

A

t

F

s

+

1

KA

t F

: Ganancia del amplificador.

: Constante de tiempo del filtro.

5.3 Análisis del sistema

El sistema de adquisición de datos análogo es determinado por la siguiente función :

G

AS

=

 

A

T

s

(

t

F

s

+

1

)(

t

W

s

+

1

)(

t

L

s

+

1

)

Desarrollando el polinomio del denominador, se obtiene que :

t

L

t

W

t

F

s

3

Más simple :

+

(

t

b0 s

3

W

t

+

F

b

+

1

t

s

2

Ahora la función del sistema es :

L

(

+

t

b

W

2

s

AS (

G

s

+

+

)

t

b

F

3

=

))

s

2

+

(t

F

+

t

W

+

t

L

)

s

 

a

2

s

 

b

0

s

3

+

b

1

s

2

+

b

2

s

+

b

3

+

1

40

Como:

G

Entonces :

AS

V

O

=

(

s

)

D p

TL

V

O

(

s

)

D

p

TL

 

- 2

=

a

2

s

 

b

0

+

b s

1

-

1

+

b s

2

-

2

+

b s

3

-

3

(18)

Luego de hallar la función que describe el sistema se busca transformarla en ecuaciones de estado

para hacer un análisis de la “posible” controlabilidad y observabilidad del sistema (Chan, 1972;

Kuo, 1991). La conversión es:

X

(

s

) =

1

b

0

D p

TL

-

b 1

1

-

s

b

0

X

(

s

) -

b

2

b

0

-

s

2

X

(

s

) -

b 3

b

0

- 3

s

X

(

s

)

La forma canónica de las variables de estado son:

X

Y

= BU

= CX

AX

+

+

DU

DU

È

X

Í

˘ È

1 1

˙ Í

˙ Í

0

0

b 3

Í

Í

Í X

Î

X

2 0

b

=

3

˙ Í

˙ Í

˚ Í

Î

-

-

2

b

0 b

0

Entonces :

0

1

- b

1

b

0

Y

=

[

0

0

a

2

]

È X

Í

X

Í X

Í

Î

1

2

3

˘

˙

˙

˙

˚

˘ ˘

˙

˙ ˙

˙ È X

È

1

˘

˙

Í 0

Í

Í

0

1

Í

Í Î b

0

Í

Í

Î

X

2

3

˙

˙

˚

˙ ˙

˙

˙

˚ ˙

˚

˙ Í X

+

U

Al tener ya esta representación, se busca la controlabilidad del sistema, dada por:

a

[

B

AB

A

2

B

]

41

donde:

a

=