El yugo escocs realiza bsicamente la misma funcin que una manivela simple, ero el movimiento de salida lineal es una

sinusoide pura. Segn la definicin del Mechanical Engineering, se entiende por yugo escocs an apparatus with a four-bar linkage arrangement that converts rotary motion into simple harmonic motion (un aparato con un mecanismo de cuatro barras que convierte un movimiento movimiento armnico simple). rotatorio en un

Vamos a analizar el movimiento de este mecanismo desde el punto de vista cinemtico y dinmico, durante una vuelta completa de la barra de entrada. Al dar dicha barra una vuelta completa, el movimiento lineal armnico de salida cubre un periodo completo.

Podemos ver varias posiciones diferentes del mecanismo en el anexo. Observamos tambin, y as se puede constatar mediante los clculos que siguen, que las velocidades del pasador y la del seguidor son las proyecciones de la velocidad del disco segn las direcciones de los ejes coordenados.

Anlisis Cinemtico

El yugo escocs est compuesto de varias piezas, que nosotros vamos a nombrar como sigue:

 Pieza 1: Barra fija

Pieza 2: Barra de entrada

Pieza 3: Pasador vertical

Pieza 4: Seguidor

En el mecanismo se supone que la barra de entrada evoluciona con velocidad constante durante el recorrido considerado, por tanto = + t; Siendo la velocidad angular, constante, y y 0 los valores iniciales y finales del ngulo que indica la posicin de la barra de entrada. Calculamos la posicin, velocidad, y aceleracin de la barra de salida en funcin del tiempo, para una vuelta completa. Para ello tomo como valor numrico para el numero 28811584, = 4 rad/s

Para todos los clculos se toma como origen de coordenadas el punto O.

Por la geometra del problema deducimos que r.sen (t) = S(t) r.cos (t) = h(t)

Derivando respecto al tiempo obtenemos:

De donde obtenemos la velocidad de salida (horizontal), as como la velocidad vertical del pasador:

Sustituyendo por los valores numricos

Obtenemos la velocidad de salida.

Representamos la posicin de la barra de salida (s) y su velocidad (s) en sendas grficas:

Del mismo modo, aunque no son pedidas, representamos la posicin (h) y velocidad(h) del pasador:

Derivando de nuevo las ecuaciones de la velocidad obtenemos

Teniendo en cuenta que

y las ecuaciones quedan

Por ltimo representamos la aceleracin horizontal de la barra de salida (s ) y la aceleracin vertical del pasador (h).

Anlisis dinmico

Calculamos el par motriz (M) en funcin del tiempo, cuando el mecanismo efecta una vuelta completa y est sometido a la fuerza resistente del muelle. Para ello, elijo los siguientes valores de las masas:

El centro de gravedad de la barra 1 est en punto fijo O (dicha barra se puede considerar como un disco que efecta una rotacin pura). El centro de gravedad del pasador 3 est en el punto medio de dicho pasador, y el del seguidor 4 est en eje se simetra de dicho seguidor, coincidiendo con el eje x. Representamos la evolucin frente al tiempo del par motriz, el trabajo desarrollado por ste, la energa cintica del sistema, la energa potencial gravitatoria y el trabajo de la fuerza resistente. La fuerza resistente es la provocada por el muelle. El valor numrico de la rigidez ser 8 m. KN Posteriormente realizo los mismos clculos suponiendo que en la deslizadera existe friccin, siendo el coeficiente = 0.2 .

En primer lugar calculamos el valor del momento motriz M:

En esta ecuacin de potencias virtuales no incluimos el trmino debido a la masa 2 porque su centro de gravedad es un punto fijo. Por otra parte, tampoco aadimos el trmino causado por la masa 4, pues su velocidad es horizontal y la gravedad es vertical.

Despejando M:

Representamos el momento respecto al tiempo:

Sabemos por otra parte que el trabajo desarrollado por dicho par es

Y la evolucin del trabajo respecto al tiempo es la siguiente:

Sabemos que la energa cintica del sistema es la suma de las energas cinticas de cada componente, es decir,

Calculamos por separado cada una de esas energas:

Necesitamos calcular el tensor de inercia del disco.

Y por lo tanto la energa cintica queda

Y su representacin grfica es la siguiente:

Por otra parte la energa potencial gravitatoria del sistema es la suma de las energas potenciales de cada una de las piezas, es decir.

Si tomamos como origen de potencial el eje x, slo tiene energa potencial no nula el pasador, pues tanto la barra de entrada como el seguidor tienen su centro de masas permanentemente en dicho eje (aunque el centro del seguidor no es un punto fijo, realiza un movimiento horizontal).

Que representado respecto al tiempo queda:

El trabajo de la fuerza resistente es el realizado por el muelle, as

Cuya representacin es

Por ltimo, si consideramos que existe friccin en la deslizadera, el momento motriz y el trabajo realizado por este cambian, y quedan de la siguiente forma:

Donde la normal N se debe calcular por equilibrio

Haciendo un equilibrio de fuerzas horizontales en el seguidor obtenemos que

De esta ecuacin podemos obtener la normal y con ella el momento:

Si los representamos frente al tiempo obtenemos las siguientes grficas

Calculo de

y sus graficas

Calculo de

y sus graficas

Calculo de momento motriz y su grafica

Calculo del trabajo realizado por el momento motriz y su grafica

Calculo de la energa cintica y su grafica

Calculo de la energa potencial y su grafica

Calculo del trabajo resistivo y su grafica

Calculo del momento motriz y el trabajo por el realizado en presencia de friccin con sus graficas

Calculos de la comprobacin

De este modo generamos una serie de posiciones sucesivas del mecanismo, de manera que al mostrarlas una a continuacin de la otra se produce la animacin del mecanismo y podemos visualizar su movimiento.