DINMICA DE ESTRUTURAS

Aulas Tericas

Prof. Cornelius Cismaciu 2010/2011

1.1

NDICE
1.1.2 1.1.1

Introduo dinmica de estruturas ......................................................................................................................1 Tipos de anlise ................................................................................................................................................1

Introduo ................................................................................................................................................................1 Tipos de solicitao dinmica ....................................................................................................................2

1.2 2.1

Sistemas com 1 GDL ........................................................................................................................................................5 Equao de movimento ......................................................................................................................................6 Aplicao do PTV..............................................................................................................................................7

Modelos de anlise................................................................................................................................................3

2.2

Caractersticas ........................................................................................................................................................5 Aplicao da 2 lei de Newton....................................................................................................................6

2.2.1

2.3

2.2.2

2.3.1

Sistemas de 1 GDL generalizado .....................................................................................................................9 Sistemas com elasticidade distribuida ................................................................................................ 10

2.3.2

Sistemas com deformao elstica concentrada em molas ..........................................................9

3.2

3.1

Vibraes de sistemas com 1 GDL ......................................................................................................................... 13 Vibraes livres sem amortecimento ........................................................................................................ 14 Vibraes livres com amortecimento ........................................................................................................ 18

3.2.1

3.2.2

Amortecimento super-crtico (c > ccr ou. > 1) ........................................................................... 19

3.3 4.1

3.2.3

Amortecimento crtico (c = ccr ou. = 1) ........................................................................................ 19

Vibraes foradas resposta de um sistema de 1 GDL a uma carga harmnica ............................ 23 4.1.1

Determinao do coeficiente de amortecimento ................................................................................. 21 Sistema no amortecido .................................................................................................................................. 23 Fora harmnica ........................................................................................................................................... 23 Movimento harmnco de base ................................................................................................................ 27

Amortecimento sub-crtico (c < ccr ou. < 1) ............................................................................... 20

4.2

4.1.2

4.2.1

Sistemas com amortecimento....................................................................................................................... 30

4.2.2

Fora harmnica ........................................................................................................................................... 30

Movimento harmnico da base .............................................................................................................. 35

5.2

5.1 Resposta de um sistema de 1 GDL a um impulso de pequena durao. Resposta a um impulso unitrio..................................................................................................................................................................37 5.2.1 Resposta a uma aco qualquer integral de Duhamel.................................................................... 39 Fora constante subitamente aplicada ................................................................................................ 41 Carga rectangular (sem amortecimento)........................................................................................... 43

Resposta a uma aco dinmica qualquer ......................................................................................................... 37

5.3 6.1

5.2.2

Anlise dinmica pelo mtodo de Rayleigh ....................................................................................................... 49 Sistema de 1 GDL ................................................................................................................................................49

Resposta a um impulso de curta durao soluo aproximada ......................................... 48

6.2

6.2.2 6.2.4

6.2.1 6.2.3

Sistemas contnuos ............................................................................................................................................ 50 Escolha da funo de forma...................................................................................................................... 52 Mtodo de Rayleigh modificado ............................................................................................................. 55 Mtodo de Rayleigh aplicado a uma estrutura porticada ........................................................... 54 Deformada devida s cargas gravticas aplicadas horizontalmente (R.S.A.) ..................... 56

Resposta aco sismica se um sistema com 1 GDL ..................................................................................... 59 Anlise dinmica de sistemas com N GDL ...................................................................................................... 63

8.1

8.2

Matriz de rigidez .................................................................................................................................................63 Matriz de massa ..................................................................................................................................................64 Matriz de massa diagonal .......................................................................................................................... 64

8.2.1

8.5

8.4

8.3

8.2.2

Matriz de amortecimento ............................................................................................................................... 70 Equao de equilbrio dinmico .................................................................................................................. 71

Matriz de massa consistente .................................................................................................................... 68

8.5.1

Movimento livre sem amortecimento ....................................................................................................... 71

8.5.2 8.5.3

Mtodo de Stodola (iterao matricial) .............................................................................................. 73 Condies de ortagonalidade .................................................................................................................. 78 Equaes de equilbrio desacopladas sem amortecimento ....................................................... 81 Equaes de equilbrio desacopladas com amortecimento ....................................................... 83

Transformao no problema standard. Mtodo de Jacobi ................................... 77

8.6

8.6.3 II

8.6.2

8.6.1

Anlise modal da resposta dinmica ......................................................................................................... 81

Sistematizao do mtodo de sobreposio modal ....................................................................... 84

9.2

9.1

Resposta a aces sismicas de sistemas com "" GDL ................................................................................. 90 Anlise modal.......................................................................................................................................................92 Mtodo de rayleigh ......................................................................................................................................... 100

9.3

9.3.1

Aspectos regulamentares (R.S.A.)............................................................................................................ 102 Determinao do efeito da aco ssmica ....................................................................................... 103

9.4

9.3.3

9.3.2

Caracterizao da aco dos sismos .................................................................................................. 102 Mtodo simplificado de anlise esttica .......................................................................................... 105

9.4.1

Exemplo de aplicao .................................................................................................................................. 113 Anlise esttica mtodo simplificado ............................................................................................ 116

10

9.4.2

Anlise dinmica mtodo de rayleigh ........................................................................................... 114

10.2

10.1

Anlise de estruturas de edifcios sob aces horizontais ................................................................. 119 Modelos de anlise.......................................................................................................................................... 119 Anlise ssmica plana de estruturas prtico/parede baseada no mtodo de Rayleigh ... 120 Estruturas simtricas (em termos de rigidez e massa)....................................................... 120 Estruturas no simtricas (em termos de rigidez e/ou massa) ...................................... 121 Matriz de massa .................................................................................................................................... 123

10.3

10.2.2

10.2.1

10.3.1

Anlise ssmica tridimensional de ediffcios baseada no mtodo 3 GDL por piso ............. 123

11

10.3.2

11.1

Anlise da propagao das ondas.................................................................................................................. 126

Clculo da resposta dinmica.......................................................................................................... 124

11.1.1

Vibraes transversais em cabos ............................................................................................................. 126 Equao das ondas uni-dimensionais ......................................................................................... 127

11.2

11.1.3

11.1.2

Hipoteses simplificativas .................................................................................................................. 126 Mtodo de separao de variveis. Srie de Fourier ............................................................ 127

11.3

11.2.2

11.2.1

Vibraes longitudinais em barras .......................................................................................................... 135 Hipoteses simplificativas .................................................................................................................. 135 Equao das ondas uni-dimensionais ......................................................................................... 136

11.3.2

11.3.1

Vibraes transversais em vigas .............................................................................................................. 141 Hipteses simplificativas .................................................................................................................. 141 Equao das ondas ............................................................................................................................... 142 III

IV

1.1

INTRODUO DINMICA DE ESTRUTURAS INTRODUO

aplicada. tempo.

ACO DINMICA: varia com o tempo, a grandeza, a direco e o ponto de aplicao da fora

RESPOSTA DINMICA: tenses, deslocamentos, velocidades e aceleraes que variam com o

NOTA: Se o perodo de agitao da estrutura for igual ao perodo de oscilao estamos perante uma aco dinmica. Caso contrrio, consideram-se aces estticas.

1.1.1 TIPOS DE ANLISE

A resposta das estruturas a solicitaes dinmicas pode ser obtida atravs de uma anlise determinstica ou uma anlise estocstica.

Anlise determinstica

A anlise determinstica implica o conhecimento da lei de variao da aco com o tempo. A anlise fornece a relao deslocamento/tempo correspondente aco dada. As tenses, os esforos, etc. resultam de uma fase posterior dos deslocamentos obtidos.

A anlise estocstica utiliza-se quando a aco no completamente conhecida, mas pode ser definida em termos estatsticos. Neste caso a anlise produz informaes estatsticas sobre os deslocamentos que no podem ser utilizadas para a obteno de tenses, esforos, etc. Todas estas grandezas devem ser independentemente obtidas a partir das aces.

Anlise estocstica

1.1.2 TIPOS DE SOLICITAO DINMICA

SOLICITAES PERIDICAS: so solicitaes repetitivas que apresentam a mesma

variao e tempo, ao longo de um grande nmero de ciclos.

SOLICITAO HARMNICA

SOLICITAO NO HARMNICA

perio dica mas na o harmo nica

SOLICITAES NO PERIDICAS

CURTA DURAO: foras impulsivas de curta durao. Para este tipo de solicitaes existem disponveis mtodos simplificativos de anlise (exemplo: exploso);

(exemplo: sismo). 2

LONGA DURAO: a anlise deve ser feita com mtodos gerais especializados

Os problemas dinmicos diferem dos estticos porque: a solicitao varia com o tempo; ocorrem foras de inrcia devidas acelerao. CASO ESTTICO CASO DINMICO

Fora de inrcia

o momento continua

Em geral, se as foras de inrcia representam uma fraco importante do total das foras aplicadas na estrutura, o carcter dinmico deve ser considerado. Quando os momentos da estrutura so to lentos que as foras de inrcia ficam desprezveis, a anlise pode ser feita como para um carregamento esttico apesar das foras e da resposta variar com o tempo.

1.2

MODELOS DE ANLISE

A anlise de uma estrutura pode ser:

experimental (tem que ser o modelo fsico experimental); analtica ( necessrio um modelo matemtico). SISTEMA FISICO REAL

MODELO MATEMA TICO

SOLUA O MATEMA TICA

O sistema fsico real sofre simplificaes e se estas no foram correctas pode-se estar a criar um modelo que difere da situao real. O modelo matemtico representa o sistema idealizado que inclui as hipteses simplificativas.

Tipos de modelos matemticos

MODELOS CONTNUOS: a deformada totalmente conhecida;

( , )

MODELOSDISCRETOS: a deformada conhecida em alguns pontos.

1 ()

2 ()

3 ()

2.1

SISTEMAS COM 1 GDL CARACTERSTICAS

As caractersticas essenciais de qualquer estrutura sujeita a uma solicitao dinmica so: as propriedades elsticas (rgidez ou flexibilidade); massa (respectivamente o momento de inrcia);

Nos modelos mais simples de um sistema com um grau de liberdade, cada uma destas caractersticas fica concentrada num elemento fsico. ()

o amortecimento.

As caractersticas da mola so descritas pela relao entre a fora () e o deslocamento da extremidade da mola. (1) (2) (1) Representa um comportamento linear (2) Representa um comportamento no linear

Em relao ao amortecimento que normalmente se utiliza, este caracteriza-se por um amortecedor viscoso linear, a fim de que a fora de amortecimento seja proporcional velocidade. em que o coeficiente de amortecimento. = .

= ()

2.2

2.2.1 APLICAO DA 2 LEI DE NEWTON

()

EQUAO DE MOVIMENTO

()

()

= . translaa o pura rotaa o pura = .

NOTA: = e

() = . () () = + + = () Equao do movimento

EXEMPLO 2.1

Derivar a equao do movimento, para pequenos deslocamentos, do sistema representado. = . = .

barra rgida sem massa

sin = . sin ( 1) ( 2 ) + ( + ) = 0 = + 2

2.2.2 APLICAO DO PTV

FORAS DE INRCIA E MOMENTO DAS FORAS DE INRCIA

1 .

3 .

= . d'Alambert . .

= .

+ = 0

+ = 0

Para qualquer deslocamento virtual do sistema, o trabalho virtual das foras aplicadas mais o das foras de inrcia deve ser nulo. ( , ) Exemplo 2.2 + = 0 ( , )

Derivar a equao de movimento, para pequenos deslocamentos, do sistema virtual.

NOTA: para simplificar as contas no estudo das pequenas vibraes em torno da posio de equilbrio esttico pode-se sempre admitir que a fora elstica e as foras que a equilibram nesta posio (pesos) anulam-se umas s outras. Ento, estas foras podem ser deixadas de fora das contas apenas devero ser contabilizadas as restantes foras e o suplemento da fora elstica.

Na posio de equilbrio esttico: .g = 2

2 4

3 4

= + 2 =

3 () = 0 2 4
2

= 0

3 + = 3 8

1 2 1 2 + = 2 4 3 12

2.3

SISTEMAS DE 1 GDL GENERALIZADO

Vrios corpos podem ser associados em sistemas de 1 GDL generalizado. Estes sistemas podem ser de dois tipos: Sistemas em que a deformao elstica est concentrada em elementos de mola; Sistemas com elasticidade distribuda em que as deformaes podem ser contnuas atravs de toda a estrutura.

2.3.1 SISTEMAS COM DEFORMAO ELSTICA CONCENTRADA EM MOLAS

2 2 2 2 = = 2 = = 2

= + . 2

2 = 0 2

4 + = 2

2.3.2 SISTEMAS COM ELASTICIDADE DISTRIBUIDA

Estes sistemas so estruturas contnuas mas em que a deformada de um determinado tipo. A deformada da estrutura num instante caracteriza-se por um parmetro (coordenada generalizada) que multiplica com a funo de forma que se admitiu para a deformada. Assim sendo: onde

( , ) = (). ( )

( ) : funo de forma Exemplo 2.3

() : coordenada generalizada ou deslocamento generalizado

Derivar a equao de movimento para pequenos deslocamentos da barra encastrada solicitada axialmente na extremidade. ( , ) ()

PTV:

( , ) = ()

+ = ( ) =

energia de deformaa o

+ . = 0

10

Em que

Resulta:

= =
0

. 1 1 . = 2 2 = = 3 3 0 0

( ) = 2 = 0

1 = 3 1 () + () = 3

NOTA: um sistema de flexibilidade distribuda caracterizado apenas por um parmetro (coordenada generalizada () ), conduz a uma equao de equilbrio dinmico idntica obtida por um sistema discreto de 1 GDL

onde:

() = ( ) () + () + = ( ) 2 ( ) massa generalizada
0

( , ) = (). ( )

= ( ) 2 ( ) amortecimento generalizado
0

=
0

=
0 0

= ( , ) ( ) fora generalizada

2 lexa o generalizada 2

2 rigidez axial generalizada 2

2

11

Exemplo 2.4

Derivar a equao de movimento das ligaes transversais para uma viga simplesmente apoiada, admitindo uma funo de forma sinusoidal. ( ) , , ,

( , )

( , ) = (). ( ) ( ) = sin

FUNO SINUSOIDAL:

sin

= ( ). 2 ( ) = =
0 0 2

( ) =

2 4 2 = sin = 2 2 3 0

2 sin = 2
2

4 () + () = 0 2 2 3 () + 4 () = 0 3

() = 0 () +

12

VIBRAES DE SISTEMAS COM 1 GDL

() ()

SISTEMA GENRICO SISTEMA CLSSICO

()

+ + = () equaa o fundamental

= . () =

INFLUNCIA DAS FORAS GRAVITACIONAIS

(1)

(2)

Posio de equilbrio esttico

()

A deformao total da mola em (2) +

Na posio de equilbrio esttico ( = 0) (1)

= = .

13

Numa posio qualquer (2)

+ + + = () + + = ()
=0

() + ( + ) =

() + =

( + )

A equao de movimento em torno da posio de equilbrio esttico no fica afectada pelas foras gravticas que aparecem na equao de equilbrio esttico. Por esta razo, as referidas foras bem como a fora elstica correspondente podem ser deixadas de fora das contas.

Trata-se de uma equao diferencial linear de 2 ordem de coeficientes constantes (significa que vamos ter duas constantes de integrao). O objectivo calcular () conhecendo o () e duas condies iniciais ( = 0), ( = 0). A resposta total a soma de duas parcelas:

Em termos matemtico, a soluo geral () :

() uma soluo complementar que representa o movimento natural do sistema e relacionada apenas com as caractersticas do sistema. () = () + ()

() uma soluo particular que representa o movimento forado e directamente relacionado com a carga ;

3.1

VIBRAES LIVRES SEM AMORTECIMENTO

NOTA: Se a vibrao livre () = 0 + = 0 + Define-se a frequncia natural do sistema por = Com isto, a equao do movimento fica:

= 0

em [rad/s] .

2 = 0 +

14

Para se resolver problemas, procura-se sempre solues de () do tipo () = em que () = e () = 2 . Substituindo na equao do movimento, fica:

2 2 ) 2 + = 0 (2 + = 0

= () = 1 + 2

2 2 + = 0 equaa o caracterstica

FRMULA DE EULER:

= cos + sin = cos sin

() = 1 (cos sin ) + 2 (cos + sin ) = ( = 2 ) cos + ( 1 + 1 + 2 ) sin

constante

() = sin + cos Para o instante = 0:

() = cos + sin

constante

Portanto

= 0 (0) = 0 (0) = 0 (0) = (0) = 0 = () = 0 cos + 0 sin

Note-se que a funo peridica, isto quer dizer que () = ( + ) em que o perodo da Pode-se definir tambm a frequncia natural = estrutura tomando o valor =
2

[].

15

Exemplo 3.1

Seja o seguinte prtico uma viga de rigidez infinita. 20 / 4 = 0,3 0,3 2 = 21 5 A) Pretende-se calcular a frequncia natural (), a frequncia ( ) e o perodo (). Pretende-se transformar este problema num do tipo: = + = 0

20 103 5 104 9,81 12 3

0,34 12 21 106 12 12 5,3 106 / = 2 3 = 2 43 = 5,3 106 = 23 / 104 = 3,66 2 1 0,27

16

B) Calcular a lei de movimento sabendo que no instante inicial o deslocamento 0 um milmetro e a velocidade nula. () = 0 cos () = 103 cos 23 () 1

0,27

()

Para calcular a amplitude do movimento a soluo pode ser escrita de conveniente Desenvolvendo,

() = 0 cos +

0 sin

() = sin( ) 0 sin

() = sin( ) = (sin . cos cos . sin ) = 0 cos +

2 0 2 cos = 0 = 0 + 2 amplitude sin = 0 tan = 0 a ngulo de fase 0

= 2 17

3.2

VIBRAES LIVRES COM AMORTECIMENTO

A equao do movimento para vibraes livres com amortecimento : + + = 0

Dividindo todos os termos pela massa

Sabe-se que = , logo:

+ = 0 + 2 = 0

Tem-se que =

+ 2 +

2 +

+ 2 = 0

1,2 =

2 2 2

+ 2 = 0 equaa o caracterstica

Designa-se por coeficiente de amortecimento crtico, , o valor do coeficiente de amortecimento e que anula o radical. = 2 = 2

Por vezes, o amortecimento de um sistema costuma ser dado em percentagem sobre o valor do amortecimento crtico. Este chama-se factor de amortecimento, : Os valores recomendados para o factor de amortecimento no clculo de estruturas varia entre 5 a 10% para estruturas metlicas; 7 a 10% para estruturas em beto ; =

10 a 20% para estruturas em madeira.

18

Ento

+ 2 + 2 = 0

Dependendo do valor do coeficiente de amortecimento distinguem-se trs casos diferentes.

3.2.1 AMORTECIMENTO SUPER-CRTICO ( c > c c r OU. > 1)

As razes da equao caracterstica so reais e distintas: 1,2 =

ambas negativas.

2 2 2

quando lim () = 0

1 < 0 e 2 < 0 () =

na o sa o funo es oscilato rias

1 + 2

Em termos prticos, o movimento resultante no oscilatrio. O deslocamento tende para zero quando o tempo aumenta indefinidamente, ou seja, o sistema readquire a sua posio de equilbrio esttico aps um intervalo de tempo longo (volta posio de equilbrio muito devagar).

3.2.2 AMORTECIMENTO CRTICO ( c = c c r OU. = 1)

2 =0 2

A equao caracterstica tem uma raiz dupla 1,2 = e resulta: ( ) () = +

f polinomial f exponencial

O movimento no vibratrio retomando o sistema sua posio de equilbrio no menor tempo possvel sem oscilar.

19

3.2.3 AMORTECIMENTO SUB-CRTICO ( c < c c r OU. < 1)

2 <0 2

As razes da equao caracterstica so complexas conjugadas 1,2 = Definindo

2 2 2

Portanto Com isto

2 = = 1 = 1 2 2 2
2 2 2 = 2 [1 2 ]

2 = 2 1

Significa que a soluo

1,2 = () = (1 sin + 2 sin ) (0) = 0 (0) = 0 0 + 0 sin

introduzindo as condies iniciais vem

() = 0 cos +

= 1 2 claramente menor que , pelo que o perodo de vibrao do sistema maior do que o perodo de vibrao correspondente ao sistema no amortecido. O sistema readquire a sua posio de equilbrio esttico aps o intervalo de tempo suficientemente longo. A soluo () pode ser escrita para pr em evidncia a amplitude do movimento: () = cos( ) 20

Tem-se assim que o movimento oscilatrio, com amplitude decrescente. A frequncia da vibrao

em que
2 + = 0

tan =

0 + 0 0

0 + 0 2

= 1 > 1 < 1

3.3

DETERMINAO DO COEFICIENTE DE AMORTECIMENTO

Experimentalmente podemos determinar o coeficiente de amortecimento induzindo uma vibrao no sistema e registando a diminuio da sua amplitude com o tempo. Admitindo uma estrutura com amortecimento sub-crtico:

(1)

(2)

21

Considerando dois picos sucessivos

2 = 2 sin( 2 ) 2 = 1 + 2 2 1 = 2 =
1

1 = 1 sin( 1 )

2 2 1 2 = (21) = = = 12 2

Para aumentar a preciso pode-se usar perodos, obtendo-se

a precisa o desta conta na o e grande 1 2 = = 2 1 2

1 1 2 = 2 = 2 2 1 1 2

(em que 1 e 2 so deslocamentos afastados ) Para pequenos amortecimentos,

uma aproximao quando 1

1 2 2

22

4 4.1

VIBRAES FORADAS RESPOSTA DE UM SISTEMA DE 1 GDL A UMA CARGA HARMNICA SISTEMA NO AMORTECIDO

4.1.1 FORA HARMNICA

()

em que

() = 0 sin

0 a amplitude da fora

a frequncia da solicitao [ /] + = ()

+ = 0 sin Dividindo todos os membros pela massa

+ 2 =

0 sin

() = () + () A soluo complementar () = cos + sin

23

A soluo particular - funo do mesmo tipo do membro direito da equao tem de ser escrita numa forma geral e obrigada a ser do tipo 0 sin

() = sin + cos
2 2 () = sin cos + 2 sin + 2 cos =

0 sin

0 2 = 2 () =
2 2

=0

sin

() = Sendo Fica

2 1

sin

= () =

Em que

1 0 sin (1 2 )

(12 )

= 0 - o deslocamento se a excitao fosse esttica, isto , se a amplitude fosse nula - o factor de amplificao dinmica

() = cos + sin + 0 sin

NOTA:

expresso.

= (

12 )

se existir uma fora. Se for um deslocamento, tem outra

24

As constantes e resultam das condies iniciais; por exemplo, admitindo: (0) = 0 e (0) = 0 (0) = = 0

() = sin + cos + 0 cos (0) = + 0 = 0 () = 0 sin sin()

Trata-se de uma sobreposio de duas funes harmnicas diferentes, com frequncias diferentes, pelo que o movimento resultante no harmnico ( peridico mas no harmnico).

tan = 0 =

tan = 0

sin representa a resposta em regime estaciona rio sin() representa a resposta em regime transito rio

1 factor de ampliicaa o dina mico (para o regime estaciona rio) (1 2 )

Os conceitos regime transitrio e regime estacionrio so um abuso de linguagem porque, em vibraes, o regime transitrio nunca desaparece.

25

Exemplo 3.2

Determine a resposta dinmica do prtico representado sujeito fora harmnica horizontal (). 20 / ()
12 3

= 21 = 0,3 0,3 2

5 0,34 12 21 109 12 12 = 5,2 106 = 2 3 = 2 43 = 5 2000 = 10000 = 52 106 = = 22,8 / 10000 () = 0 sin 0 = 20

Onde

= 15 0 = 0 = 0

Ento

0 =

0 2000 = = 0,0038 5,2 106

15 = = 0,66 22,8 1 = 1,77 1 2

() = 6,8 103 [sin 15 0,66 sin 22,8] 26

() = 0 sin sin

ACO
() [] 0,2 0,4 0,6

RESPOSTA
()

4.1.2 MOVIMENTO HARMNCO DE BASE

No tem massa

= 0 sin

27

+ = + 2 =

2 + = 2

2 sin + 2 = 0

() = () + ()

A soluo particular tem de ser uma soluo do tipo

() = sin + cos

2 2 2 sin + cos = 0 sin

0 2 = 1 2 = 0

com =

() = 0

2 sin 1 2

No caso de movimento da base, interessa relacionar a amplitude das vibraes estacionrias com o deslocamento mximo da base. A razo entre estes dois deslocamentos mximos chama-se factor de transmissibilidade. O deslocamento absoluto da massa = + = 0 1 + 1 2 sin = 0 sin 2 1 2 1 , 1 = 0 1 2

28

VIBRAES FORADAS NO AMORTECIDAS RESUMO

0 sin 0 1 = sin 1 2 + 2 = fora harmnica

movimento harmnico da base

2 + 2 = 0 sin

= 0

= sin + cos () = () + ()

2 sin 1 2

= ()

1 1 2

= +

2 1 2

1 1 2

1 1

Observa-se que, quando a frequncia de excitao igual frequncia prpria (natural) do sistema, a amplitude da vibrao do sistema torna-se infinita. Diz-se que a excitao est em ressonncia com o sistema.

29

4.2

4.2.1 FORA HARMNICA

SISTEMAS COM AMORTECIMENTO

()

onde = =

+ 2 + 2 =

+ + = ()

() = 0 sin

0 sin

= 2

A soluo complementar depende do amortecimento do sistema. Por exemplo, para o amortecimento sub-crtico, a soluo com () = ( cos + sin )

= 1 2

A soluo particular representa a vibrao do sistema em regime estacionrio, significando que aps um intervalo de tempo significativamente longo, esta soluo caracteriza sozinha o movimento do sistema. 30

Qualquer que seja a forma da soluo complementar, ela esvanece com o tempo. O intervalo de tempo que esta soluo tem valores no desprezveis chama-se zona transitria.

Assim sendo, para uma soluo harmnica

2 2 () = sin + cos

() = cos sin

() = sin + cos

Substituindo,

+ 2 + 2 =

0 sin

2 2 sin + cos + 2 cos sin + 2 sin + cos =

=
2 2

0 sin 2

0 = 2 0 2

Dividindo todos os membro por 2 e sabendo que = 0 1 2 2 0 = 0 2 1 2

fica,

0 =

1 2 = 0 (1 2 )2 + (2)2

2 = 0 2 (1 )2 + (2)2

Para pr em evidncia a amplitude do movimento, a soluo particular pode ser escrita = sin

31

onde

= 2 + 2 = 0

= tan1 = tan1

(1

2 1 2

2 )2

+ (2)2

A razo entre a amplitude das vibraes em regime estacionrio e a deformao esttica provocada pela aplicao da fora 0 , designa-se por factor de amplitude dinmica e tem a expresso = (1 2 )2 1 + (2)2

O factor de amplificao dinmica depende da razo das frequncias () e o factor de amortecimento do sistema ( ). Ento, a soluo particular pode ser escrita da forma () = 0 sin

5 4 3 2 1 0 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 x == 0 0 = 1 x=1 Rd = 0,125 x=0,125 = 0,25 x=0,25

Observa-se que a amplitude de uma vibrao forada pode manter-se pequena, quer atravs da escolha de um elevado coeficiente de amortecimento viscoso, quer mantendo afastadas uma da outra a frequncia natural do sistema e a frequncia de excitao.

32

CONCLUSES

- da amplitude e frequncia de excitao 0 e ;

A amplitude funo:

O movimento harmnico e tem a mesma frequncia como a excitao;

RESPOSTA ESTACIONRIA

- da frequncia e amortecimento do sistema ( e ); inferior;

O coeficiente de amplificao dinmica ( ) tanto pode ser superior unidade como A resposta e a excitao no esto em fase, ou seja, no atingem os valores mximos

atingido;

simultaneamente. A resposta atinge o mximo segundos depois da excitao o ter

A ressonncia ocorre quando mximo.

2 =

Para valores pequenos do coeficiente de amortecimento,

(2 ) = 0 = 1 2 2 1 1 =1 = 1 2

(1

2 )2

1 + (2)2

Em ressonncia, a amplitude limitada pelas foras de amortecimento, sendo

e, ao mesmo tempo, a resposta est atrasada 90: = tan1

2 = tan1 = 0 2

4.2.1.1 RESPOSTA EM RESSONNCIA

O pico de resposta em regime estacionrio ocorre para valores de prximos da unidade, sendo o valor mximo exacto obtido derivando a expresso de em ordem a .

No entanto, para pequenos valores de , os diversos valores de no pico da resposta praticamente coincidem em torno da unidade, resultando 33

 1 R = 2

1 2

Neste caso, a resposta escreve-se () =

0 1 cos cos + sin ) + sin() 2

0 R

Admitindo condies iniciais nulas, resulta

0 1 = 2

(0) = (0) = 0

1 0 = 21 2 = 1 2 A expresso toma a forma

() =

0 1 1 cos + sin 2 0

0 1 2

1 2

34

4.2.2 MOVIMENTO HARMNICO DA BASE

(1) (2)

() = 0 sin + + =
2 0 sin + 2 + 2 =

Observa-se que fazendo a notao a equao acima transforma-se em cuja soluo j conhecida. A soluo particular fica ento

2 0 = 0

+ 2 + 2 =

0 sin

() =

() =

() = 0 2 sin

2 0 sin

0 sin

No caso de movimento da base, interessa relacionar o deslocamento mximo da base com o deslocamento mximo da massa. O coeficiente que permite este relacionamento chama-se factor de transmissibilidade ( ). Para o calcular, nota-se que o deslocamento absoluto da massa (em regime estacionrio) = + = 0 2 sin + 0 sin

35

Para pr em evidncia a amplitude do movimento e, identificando-se os termos

= sin +

cos = 0 2 cos + 0 sin = 0 2 sin() cos = 2 cos + 1 0 sin = 2 sin() 0

1 + (2)2 = (1 2 )2 +(2)2 0

3,5 2,5 1,5 0,5

4 3 2 1 0,5 1,5 2

= 0 Srie2 = 1 Srie4

= 0,375 Srie3

2,5

Observa-se que uma reduo na transmissibilidade nem sempre se consegue com o aumento do amortecimento.

36

RESPOSTA A UMA ACO DINMICA QUALQUER

Em muitos casos a aco dinmica no harmnica. Veremos que a resposta pode ser obtida em termos de um integral, que nos casos em que a aco simples, pode ser calculado com um mtodo numrico

5.1

RESPOSTA DE UM SISTEMA DE 1 GDL A UM IMPULSO DE PEQUENA DURAO. RESPOSTA A UM IMPULSO UNITRIO

()

Considera-se uma fora () com uma durao . Define-se o correspondente impulso como sendo = ()
0

Pretende-se obter a resposta dum sistema com 1 GDL de perodo para um impulso de curta durao (em que ) admitindo condies iniciais nulas ((0) = (0) = 0). Em geral, se uma fora () actua sobre uma partcula de massa , a 2 Lei de Newton escreve-se
2 () = ( 2 1 ) = = I 1

= ()

o impulso vai aumentar com a velocidade 37

Este resultado pode ser aplicado no caso de um sistema de 1 GDL formado por uma massa, uma mola e um amortecedor desde que a mola e o amortecedor no tenham efeito. Este o caso em que a fora actua no intervalo de tempo infinitesimal pequeno, de tal modo que a mola e o amortecedor no tm tempo para reagir. No caso de um impulso

= ()
1

Se

1 2 () ,

1 < < 2

= =

Assim sendo,

() =

0 ,

Ento, o efeito de uma carga que actua durante um tempo muito curto o de dar massa uma velocidade inicial igual a , que uma das condies iniciais do movimento livre para > . A outra condio a de deslocamento inicial desprezvel () = 0 = 0 0

Com estas duas condies, o movimento de vibrao livre (depois do impulso) calcula-se () = 0 cos + 0 sin = sin

() = Fazendo

sin resposta a um implulso de curta duraa o

obtm-se a resposta a um impulso unitrio

= () = 1
0

() =

1 sin

38

Para o caso de amortecimento no ser nulo, () =

() =

1 t e sin resposta a um impulso unita rio

t e sin resposta a um impulso

5.2

RESPOSTA A UMA ACO QUALQUER INTEGRAL DE DUHAMEL

()

A sistemas de 1 GDL aplica-se uma carga genrica () com uma lei genrica representada na figura acima. As condies iniciais so (0) = 0 (0) = 0

A fora () pode ser representada como uma sequncia de impulsos infinitesimais pequenos. ()

39

( )

A resposta a um impulso elementar dada por

= ()

Para o caso sem amortecimento () =

(nota: para < , () = 0)

sin[( )] >

Para o caso com amortecimento () =

() sin[( )] >

Aplicando o princpio da sobreposio dos efeitos (vlido apenas em sistemas lineares), obtm-se a resposta no instante como o somatrio das respostas devidas a todos os impulsos anteriores a . Para sistemas sem amortecimento

() =

1 () sin[(t )] 0

Para sistemas com amortecimento () =

1 () () sin[a (t )] 0

40

NOTA: o resultado uma expresso em funo de (d a lei de movimento do sistema)

O integral nestas expresses conhecido como o integral de Duhamel e permite calcular o deslocamento total produzido pela fora (). Se as condies iniciais forem no nulas, a estas expresses deve ser adicionada uma parcela correspondente ao movimento livre com ou sem amortecimento. Por exemplo, para sistemas sem amortecimento () = 0 cos +

0 1 sin + () sin[(t )] 0

5.2.1 FORA CONSTANTE SUBITAMENTE APLICADA

() 0

Trata-se de uma carga () = 0 subitamente aplicada e que fica constante ao longo do tempo.

5.2.1.1 SISTEMA SEM AMORTECIMENTO

() = 0 1 0 sin[(t )] = sin[(t )] = 0 0 41

0 1 0 [1 cos ] = [1 cos ] 2 () = (1 cos )

2 1

O deslocamento mximo obtido no caso de uma carga subitamente aplicada o dobro do deslocamento que se obtm aplicando a mesma carga de forma esttica.

5.2.1.2 SISTEMAS COM AMORTECIMENTO

() =
0 1 0 () sin[a (t )] = () sin[a (t )] = 0 0

0 cos( ) sin( ) 2 + 2 2 ) ( 0 1 cos + sin 2 1 2

() =

42


< 1

> 1

5.2.2 CARGA RECTANGULAR (SEM AMORTECIMENTO)

() 0

Trata-se de uma carga () = 0 , subitamente aplicada mas apenas durante um intervalo de tempo . At ao instante , vem

() =

0 1 [1 cos ] sin[(t )] = 0 0

Para > tem-se uma vibrao livre em que as condies iniciais so ( ) =

0

[1 cos ]

( ) =

sin

43

() =

0 0 [1 cos ]. cos[( )] + sin . sin[( )] = = 0 [cos[( )] cos()]

Portanto () =

0 [1 cos ]

0 [cos[( )] cos()]

0 < < >

OBSERVAO: soluo alternativa para > () =

1 1 0 sin[( )] + 0 = 0 0 [cos[( )] cos()] 2

1 () sin[( )] = 0

RESPOSTA MXIMA 1 cos 0 < < () = cos[( )] cos() > >

cos[( )] cos() = 2 sin = =

( ) ( + ) sin = 2 2

() =

2 1 cos

2 sin sin 2 2

0 < < >

44

CLCULO DO FACTOR DE AMPLIFICAO DINMICA, Para : regime forado =

= = = com = , , , = = com = , , ,

se

< > 0 =

se

> = =

Resumindo, durante a actuao do impulso (regime forado) <

Para > : regime livre

() = +

= ( ) substituindo, fica

= +

= ( )

= ( )

0 (1 cos )2 + sin2 45

 = + = ( cos ) = =

= = =

CONCLUSO

Em regime forado: =

<

Em regime livre:

Regime forado

Regime livre

Resulta que o factor de amplificao dinmica para um impulso rectangular de durao dado por = >

= = 46

Exemplo 5.1

O modelo estrutural representado apresenta um perodo de , . Desprezando o amortecimento, determine os momentos mximos nos pilares devido aco de um impulso rectangular de amplitude e durao = , . = 2 104 3,5
() 18

3 2

= 0,2 3 3

()

= = ,

= /

Sabe-se que =

>

Para este caso,

= =

, = = , = , = = ,

, = (, ) , ,

= = , , = ,

= , = , , 47

5.3

Resposta a um impulso de curta DURAO SOLUO APROXIMADA

Quando a durao de um impulso muito inferior ao perodo da estrutura, por exemplo < 4 , a resposta mxima controlada mais pela rea do impulso do que pela sua frmula. () = sin

= ()
0

48

ANLISE DINMICA PELO MTODO DE RAYLEIGH

Um dos processos mais simples para determinar a frequncia () de um sistema o mtodo de Rayleigh. Este mtodo pode ser aplicado em qualquer sistema desde que se admita que a sua deformada seja de um determinado tipo, ().

6.1

SISTEMA DE 1 GDL

O mtodo de Rayleigh assenta no princpio da conservao de energia: A energia num corpo em vibrao livre, mantm-se constante se no houver foras de amortecimento. Seja ento

= 0 sin

= 0 cos

A energia potencial (energia de deformao da mola)

1 1 2 = 2 = 0 sin2 () 2 2

A energia cintica da massa

1 1 2 = 2 = 2 0 cos 2 () 2 2

49

Observa-se que, quando a energia potencial mxima, a energia cintica zero e, respectivamente, quando a energia cintica mxima, a energia potencial nula. Aplicando o princpio da conservao de energia, resulta =

1 1 2 2 0 = 2 0 = 2 2

6.2

SISTEMAS CONTNUOS

A vantagem deste mtodo aparece mais evidente em sistemas com muitos graus de liberdade. Seja, por exemplo, o caso de uma viga em que se admite ( , ) = ( ) () ( , )

() = 0 sin

Isto quer dizer que a forma da deformada da viga no varia com o tempo mas, apenas se altera a sua amplitude e, no caso de uma vibrao livre, varia harmonicamente. Neste caso, a energia de deformao (energia potencial), assumindo uma vibrao transversal (e desprezando o esforo transverso) calcula-se 1 = 2 Esta hiptese reduz a viga a um sistema com apenas um grau de liberdade que ().

Resulta

50

1 2 = . = 2 0
2

1 2 1 3 2 1 2 = = 2 0 3 2 0 2
=

Assim sendo,

2 2

No caso de uma vibrao axial,

1 2 2 = 0 2 2 0 = =

2 1 = 0 sin 2 2 0
2

1 2 = 2 = 2 0
2

1 = = 2 0 1 2 = 2 0 =

2 1 2 1 = = 0 sin 2 0 2 0 1 2 2 = 0 2 0

A energia cintica da massa,

2 1 1 = = 2 (0 cos )2 2 0 2 0 1 2 2 = 0 2 2 0

Resulta, para o caso de vibraes transversais

1 2 1 2 2 0 [ ( )]2 = 0 2 2 2 0 51

 [ ( )]2 rigidez generalizada = 0 massa generalizada 2

2 0

Para o caso de vibraes axiais, resulta, 2 =

[ ( )]2 0 2 0

6.2.1 ESCOLHA DA FUNO DE FORMA

A frequncia obtida pelo mtodo de Rayleigh depende da funo de forma ( ) adoptada.

Se ( ) no for a forma exacta da deformada em vibrao livre, necessrio adicionar foras para manter esta vibrao, o que significa maior rigidez do sistema e, consequentemente, maior frequncia. Portanto, a frequncia que resulta da aplicao do mtodo de Rayleigh para qualquer funo de forma sempre superior ao valor exacto. Uma boa aproximao para os deslocamentos, da estrutura deve satisfazer as condies de fronteira, tanto as cinemticas (deslocamentos e rotaes) como as estticas (esforos). A deformao que se obtm na vibrao livre decorre da aplicao de foras de inrcia que so proporcionais distribuio da massa e () amplitude da deformada. Assim, a deformada exacta, () a que resulta duma carga proporcional a ( ) ( ).

( ) ( )

Ento, para a funo de forma ( ) pode ser considerada a deformada da estrutura devida a uma ( ) , onde ( ) qualquer aproximao da deformada. fora esttica ( ) = ( ) ( ) Observaes: ( ) vai satisfazer automaticamente as condies de fronteira. A energia potencial pode ser calculada como o trabalho das foras estticas externas aplicadas pelos deslocamentos produzidos. ( ) ( ) 52

De um modo geral, basta adoptar uma carga proporcional massa que conduz deformada ( ) devida a cargas permanentes. ( ) = ( ). ( )

1 = ( ). ( ) 2 0

Contudo h casos em que a deformada devida s cargas permanentes no apropriada, por exemplo, ( )

Mas, sabe-se que o 1 modo de vibrao de uma estrutura deste tipo

Para este caso poder-se-ia adoptar ( )

( )

53

6.2.2 MTODO DE RAYLEIGH APLICADO A UMA ESTRUTURA PORTICADA

Exemplo 6.1 2
3

= 6,75 104 4 2 = 11,3 Seco: 0,3 0,3 2 1 = 16,5

= 2 107 2

3 5

= 2

12 12 2 107 6,75 104 = 2 = 12 000 / 33 3

Admitindo uma deformada com deslocamentos unitrios nos dois andares: 1

1 ( , ) = cos 1 - deslocamento relativo entre pisos 1 2 = 2

1 ( , ) = sin 1

1 = 1 Com isto,

2 = 0

1 12 000 1 = 6 000 2 1 2 = 2

54

= 20,78 / 3,3

2 (16,5 12 + 11,3 12 ) = 13,9 2 2

6.2.3 MTODO DE RAYLEIGH MODIFICADO

Considera-se como deformada a que se obtm aplicando estrutura as foras de inrcia que se desenvolvem com a deformada assumida no ponto anterior: Quando a acelerao mxima as foras de inrcia mximas ficam 16,5 = 11,3
2

1 = = 2 sin 1

Por sua vez, os correspondentes deslocamentos podem ser obtidos por em que =

- deslocamento relativo entre pisos - esforo transverso nos pilares 1 2

2 2

12 0001 = (16,5 + 11,3)2 1 = 2,3 103 2 2 2 = 2 = 2

1 1 = 1 = 1 + 2

12 0002 = 11,32 2 = 9,4 104 2

2 = 1 + 2 = 3,2 103 2

1 = 1 = 2,3 103 2

55

 =
2

Trabalho das foras externas aplicadas

1 = (16,5 2,3 + 11,3 3,2) 103 4 = 0,037 4 2 2,3 103 2 = cos 3,2 103 2 2,3 103 2 sin = 3,2 103 2

1 1 2 = (16,5 2,32 + 11,3 3,22 )6 = 1,015 104 6 = 2 2 = 0,037 4 = 1,015 104 6 = 19,09 = 3,04

6.2.4 DEFORMADA DEVIDA S HORIZONTALMENTE (R.S.A.)

As foras gravticas para cada piso so,

CARGAS

GRAVTICAS

APLICADAS

2 = 2 = 11,3 9,81 110,9 Os correspondentes deslocamentos so, 1 =

1 = 1 = 16,5 9,81 161,9

2 = 1+

1+ 2 161,9 + 110,9 = = 0,0227 1 12 000

2 110,9 = 0,0227 + = 0,0319 2 12 000

1 1 = = (161,9 0,0227 + 110,9 0,0319) = 3,6 2 2 1 1 2 2 2 = = , = 2 2 56

1 2 (161,9 0,02272 + 110,9 0,03192 ) = 0,0102 2 9,81 2 2 = 2 expressa o do R.S.A. 2 3,6 = 18,97 / 0,01 = 3,02

= =

NOTA: a diferena entre os trs mtodos a escolha da deformada. Exemplo 6.2.

Calcule a frequncia natural para as vibraes transversais da viga contnua representada. , ( )

( ) = sin
3

2 =

3 [( )]2 0 3 ( ) 2 ( ) 0

= 2 4

2 sin L2 = 4 3 2 4 sin 0

57

NOTA: o mesmo resultado pode ser obtido integrando apenas no intervalo [0, ]

NOTA: se a estrutura tiver massas ou elementos de mola concentrados a expresso para a frequncia fica =
2

( ) 2 () + 2 ( ) 0 1 1 2 2

[( )]2 + 2 ( ) 0
3

58

RESPOSTA ACO SISMICA SE UM SISTEMA COM 1 GDL

Conhecendo-se a lei de movimento do solo, pretende-se a resposta da estrutura. Eixo de referncia 2 2

A equao do movimento da estrutura : onde

+ + = 0

= () + () deslocamento total () deslocamento relativo a base () deslocamento do solo

A resposta dinmica do sistema no caso de uma solicitao ssmica, depende das foras de inrcia que dependem por sua vez do deslocamento total e das foras elsticas e de amortecimento, que dependem do movimento relativo. = + + + = + 2 + 2 =

O comportamento do sistema como se a massa fosse solicitada por uma fora proporcional acelerao do solo, mantendo-se os apoios fixos. = fora efectiva

59

 ()- sa o acelerogramas registados a superfcie do solo (PEER - base de dados com acelerogramas)

(/ 2 )

() A expresso do movimento relativo pode ser obtida, por exemplo, atravs do integral de Duhamel () = 1 () () sin( ) 0

O valor mximo deste deslocamento pode ser tomado como uma medida da intensidade do sismo que originou o acelerograma Pode definir-se

Fazendo variar e e traando o resultado num diagrama ( , ) obtem-se o espectro de resposta em deslocamentos

(, ) ()

= 0,02 = 0,1 5 10 15 20 25

O espectro de resposta em deslocamentos a resposta de todos os possveis osciladores de 1GDL , com um dado amortecimento, a uma dada aco. Num sistema sem amortecimento, a acelerao absoluta sempre proporcional ao deslocamento, o que se verifica tambm no instante dos valores mximos:

60

Ou seja,

+ = 0 + 2 = 0 , = 2 () = 2 ()

Espectro de resposta em aceleraes

O mesmo se pode obter no caso de sistemas com amortecimento, atendendo a que, quando o deslocamento relativo mximo, a velocidade relativa nula (ou prxima de zero), pelo que (, ) 2 (, )

A expresso , = 2 sugere a definio duma velocidade fictcia associada a um movimento harmnico aparente. Trata-se da designada pseudo-velocidade, cujo valor mximo definido como velocidade espectral e dado por onde, por convenincia e por serem irrelevantes, se omitiram os sinais. Outra forma habitual desta expresso (, ) = (, ) = (, )

(, ) = (, ) = 2 (, )

Considerando a envolvente de espectros devidos a vrios acelerogramas que caracterizam a aco ssmica, obtm-se os Espectros de Resposta Regulamentares (RSA).

61

Exemplo 6.3.

Determine o deslocamento mximo e o esforo de corte mximo na base dos pilares do prtico representado, sujeito a uma aco ssmica do tipo 1, terreno tipo I, zona ssmica A. Considere 2 = 10 000 = 5 %

= 5,2 102 /

5,2 102 = 22,8 3,63 10 000

Para a zona ssmica A, terreno tipo I, aco ssmica tipo 1 e amortecimento de 5%, retira-se do espectro regulamentar (R.S.A.) Resulta = 420 / 2

4,2 = = 8,07 103 = 8,07 2 22,82 2 2

= 62

1 = 5,2 106 8,07 103 = 20 982 2 2 21

ANLISE DINMICA DE SISTEMAS COM N GDL

Num sistema com N GDL, a soluo depende de N parmetros.

A caracterizao do comportamento dinmico da estrutura requer a definio de: Matriz de massa Matriz de rigidez

Prtico plano 3 GDL por n

Prtico vigas plano 1GDL por andar pilares

Matriz de amortecimento

8.1

MATRIZ DE RIGIDEZ

Como bem conhecido da Teoria de estruturas I,

, fora de restituio esttica desenvolvida na direco devida a um deslocamento unitrio na direco OBSERVAO: para estruturas isostticas conveniente trabalhar no com a matriz de rigidez , mas com a sua inversa, a matriz de flexibilidade,

63

1 4 5 2 3

1 2 3

55

33

8.2

MATRIZ DE MASSA

, fora de inrcia desenvolvida na direco devida a uma acelerao unitria na direco

1

De modo similar a matriz de rigidez, designa-se para a matriz de massa

No caso de massas concentradas segundo os graus de liberdade escolhidos, a matriz de massa diagonal.
3 3

8.2.1 MATRIZ DE MASSA DIAGONAL

31

2 1

2 1 1 = 1

21

11

64

1 = 0 0

0 2 0

0 0 3

1 = 1

22 + 1 1 11 1 = 0 11 = 3

= 0

8.2.1.1 MATRIZ DE MASSA

65

Escolhem-se os deslocamentos dependentes 1

Identificam-se os deslocamentos possveis na estrutura (neste caso sem as rotaes, pois a inrcia associada nula) 4 1 5

Identificam-se as foras de inrcia associadas ( = 1)

= calcula-se a matriz de dependncia dos deslocamentos

66

 1 1 2 0 3 = 0 4 1 5 1

= T

calculam-se as foras de inrcia segundo

foras de inrcia segundo

0 1 0 0 0

0 1 0 1 2 0 3 0

Resulta:

1 1 0 0 1 1 + + = 2 0 1 0 0 0 3 0 0 1 0 0 + + 0 = 0 0 0 0 0

Exemplo 8.1 1

67

 = [1 1 1] = 3

1 1 2 = 1 3 1

8.2.2 Matriz de massa consistente

Quando a massa distribuda, procede-se do seguinte modo: ( ) 1,0 1 ( ) 2 1 (, ) = 1 ( )1 ( ) Seja uma acelerao na direco de 1 . Por derivao de ( ) em ordem ao tempo, obtm-se (, ) = 1 ( ) 1 () 3

68

e as foras de inrcia correspondentes vm

(, ) = 1 ( ) 1 ()

Quando 1 () = 1 a fora de inrcia que se desenvolve na direco 2 pode ser obtida aplicando o PTV, impondo um deslocamento virtual unitrio segundo 2 , ao qual corresponde uma deformada dada por 2 ( ) 21 = 1 ( )2 ( )
0

Resulta uma matriz cheia, designada por matriz de massa consistente Exemplo 8.2

2 2 = 0 21

2 . (2) = 11 (2) 11 = 2 3 3 = 1/3 1/6 1 1/6 1/3 . (2) = 21 (2) 21 = 2 3 6

69

2 = 0

2 21 11 =

1 = 1 2 2 22

11

2 = 1 1 = 0 11 = 21 = 12 =

12 4 3

1 4 22 = 0 = (2)2 = 2 3 3

8.3

MATRIZ DE AMORTECIMENTO

Pode ser definida de modo anlogo matriz de massa.

Contudo, conforme se ver mais adiante, na maior parte dos casos, no necessrio obter de forma explicita a matriz de amortecimento.

Quando necessrio, muitas vezes definida por proporcionalidade s matrizes de massa e de rigidez atravs de: onde = + matriz de amortecimento de Rayleigh

Com a matriz de amortecimento definida por

e so parmetros independentes, convenientemente definidas. = + 1 + 2 2

O coeficiente de amortecimento para o modo dado por =

70

Os coeficientes e podem ser determinados a partir dos coeficientes de amortecimento para dois modos de vibrao, isto 1 1 1 2 =

Assumindo o mesmo amortecimento para os dois modos, , resulta = 2 +

2 +

~ 2

~ 2

amortecimento Rayleigh: = 2 + 2

8.4

EQUAO DE EQUILBRIO DINMICO

O sistema de foras envolvidas (inrcia, amortecimento e restrio elstica) equilibra a solicitao exterior: + + = ()

8.5

MOVIMENTO LIVRE SEM AMORTECIMENTO

Tal como nos sistemas de 1 GDL, a equao de equilbrio dinmico reduz-se a + = 0

71

Vejamos em que condies pode ocorrer um movimento que satisfaz esta equao 1 Seja uma deformada cuja grandeza varia sinusoidalmente com o tempo. = sin 1 = 2 3

vector que caracteriza a forma da deformada, no depende do tempo.

O

Resulta e substituindo,

= 2 sin 2 sin + sin = 0

( 2 ) = 0 temos assim um problema de valores e vectores prprios generalizado Alm da soluo trivial (nula), este sistema ter outras solues no nulas, se o respectivo determinante for nulo:

( 2 ) = 0 para uma estrutura com GDL, a condio do determinante nulo conduz a uma equao polinomial de grau em 2 , chamada equao caracterstica. As solues 1 , 2 , , da equao caracterstica representam as frequncias dos modos de vibrao do sistema.

Para cada , temos o correspondente , modo de vibrao que se obtm resolvendo o seguinte sistema de equaes: que tem uma infinidade de solues (ou seja, o vector no determinado em grandeza)
O

2 ) ( = 0

O sistema de 1 equaes em ordem s restantes componentes de , permite determinar este vector: 72

Obtm-se uma soluo particular, por exemplo, fazendo unitria uma das componentes do vector 1 = 1.

1 2 = vector prprio que caracteriza a deformada do simo modo de vibrao

A determinao de valores e vectores prprios pode ser feita com recurso a diversos mtodos numricos (mtodo de Jacobi, de Stodola, etc)

8.5.1 MTODO DE STODOLA (ITERAO MATRICIAL)

Provavelmente o melhor mtodo manual iterativo para o clculo dos modos de vibrao. ( 2 ) = 0 (1 2 1 ) = 0 ( 2 ) = 0

onde

1 = matriz dina mica 1 = 2

O

Para iniciar o processo iterativo, assume-se uma aproximao inicial do 1 modo de vibrao. Utilizando a equao a cima, obtm-se uma nova aproximao do 1 modo:
( ) 1 2 1 1

Esta equao satisfeita por qualquer vector que representa um modo de vibrao. Existem modos de vibrao e o mtodo de Stodola utiliza-se para os determinar (todos ou uma parte deles).

Mas, de facto, a frequncia incgnita. Portanto,

(1) (1)

nova aproximaa o
( ) ( )

( ) 10

aproximaa o inicial

E 1 proporcional com a aproximao inicial 10 10 do 1 modo, sendo proporcionalidade.

1 = 10

o factor de

Repetindo este processo, o modo de vibrao pode ser determinado com qualquer nvel de preciso. 73

Exemplo 8.3
1

1 = 1 2 = 1,5 3 = 2 1 103 / 2 103 / 3 103 /

11 21 31

= 1

2 3

11 =

1 1 1 11 103 11 = + + 103 = 3 2 1 6 1 1 5 21 = + 103 = 103 3 2 6 31 = 103 = 103

3 6 1 2

1 1 = = 1 11

12 22 32

= 1

1 1 5 12 = 21 = + 103 = 103 3 2 6 2 3 32 = 10 6

13 23 33

= 1

13 = 23 = 33 =

2 103 6

74

11 5 2 1 = 5 5 2 103 (/) 6 2 2 2

1 0 0 = 0 15 0 () 0 0 2

0 1 1 1 0,00375 0,00275 0,0015 -

1 0,733 0,4 0,003 0,0020 0,00096

16,33

11 75 4 1 = . = 5 75 4 103 ( 2 ) 6 2 3 4 18,21 2 18,63 3 18,72 4

1 0,668 0,320 0,0028 0,00188 0,00088

1 0,653 0,306 0,0028 0,00185 0,00086 1 2

1 0,649 0,303 0,0028 0,00185 0,00086

1 0,649 0,302

18,74

frequncia final

modo prprio final

OBSERVAO: fazer 14 = 1 no sempre indicado!!

OBSERVAO: fazer 14 = 1no sempre indicado!!

2 3

2 modo

1 = 0

1 2 2 2 1 2 3 = 2 + + =1 3

75

1 2 2 2 1 + 2 + 3
2

1 2 = 2 2 2 + 2 + 3 1 3 3 2 2 2 + 2 + 3 1

MODOS SUPERIORES COM O MTODO DE STODOLA 2 MODO: 1 1 1 1 1 1

1 = 1 1

1 2 2 = 2 2 2 3 MODO:

2 = 1

2 1 1 2 3 = 3 3 3

1 2 2 2 3 = 2

+1 =

76

8.5.2

Transformao no problema standard. Mtodo de Jacobi

( 2 ) = 0 - problema de vectores e valores prprios generalizado ( ) = 0 - problema standard mtodos numricos (Jacobi)

( 2 ) = 0 ; = 1 =

( 2 ) = 0 |1 1 = 0 2

= Para o exemplo anterior:

()

( ) 1

()

0,81 0,74 0,27 ( ) = 0,52 0,45 0,69 0,24 0,50 0,66

= {18,7474

40,0824 89,5142} /

77

8.5.3 CONDIES DE ORTAGONALIDADE

Sejam dois modos de vibrao e . Para o modo tem-se: 2 =

O O

De igual forma, para o modo , Aplicando o teorema de Betti, escreve-se:

foras de inrcia

2 =

Tomando em conta que = Resulta que

2 2 ( ) = ( )

2 2 2 2 = ( ) = 0

= 0 ( )
2 2 2 ( ) = ( ) =

= 0 ;

Estas expresses so as designadas condies de ortogonalidade dos modos de vibrao em relao matriz e matriz de rigidez.

78

Exemplo 8.4
1 = 160 = 1
0,3 0,3

2 = 160 =

0,3 0,3

= 2 107 /2

0,34 = 6,75 104 4 12

a) Matriz de rigidez
12 3

12 3

11 = 2

21 = 12000 /

12 = 12000 / 3

22 = =

12000

12000

12 4 = 24000 / 3 12000 24000

b) Matriz de massa

16,31 0 = 0 16,31

160 = 16,31 9,81

79

c) Matriz dinmica

= 1 =

0,00271833

0,00135917

0,00135917

0,00135917

d) Valores e vectores prprios =

0,850651 0,525731 = () = 0,525731 0,850651 1 2 1 = 16,76 / 1 = 2,66 1 = {0,85 0,52} 2 = 43,88 / 2 = 6,98 2 = {0,52 0,85}

()

= {16,7639 ; 43,8886}

a mais baixa sempre a frequncia prpria

1 modo e) Ortogonalidade dos modos em relao matriz de massa

1 2 = {0,850651

2 modo

f)

Ortogonalidade dos modos em relao matriz de rigidez

1 2 = 2,9 1012 0

0,525731 16,31 0 0,525731} = 7,2 1017 0 0 16,31 0,850651

80

8.6

ANLISE MODAL DA RESPOSTA DINMICA

A deformada dinmica duma estrutura tem sido caracterizada at agora pelas "" componentes do vector deslocamento no espao geomtrico.

No entanto, a mesma deformada pode tambm ser caracterizada em termos dos "" modos de vibrao, atendendo a que estes podem constituir a base dum outro espao vectorial: o espao modal. Assim, a amplitude de cada um dos modos ser a coordenada generalizada que permitir caracterizar qualquer deformada no espao modal. 11 12 1

Esquematicamente, esta estratgia assume o seguinte aspecto:

21

1 +

22

2 =

1 - 1 modo

2 - 2 modo =
=1

- deformada final

Em que

coordenadas modais

8.6.1 EQUAES DE EQUILBRIO DESACOPLADAS SEM AMORTECIMENTO

+ = () =
=1 =1

+ = ()
=1

=
=1

81

 ( ) + = =1 =1 ( ) + = =1 =1

Divido s condies de ortogonalidade, tem-se que:

em que

( ) + = equao modal

( ) + =

massa gemeralizada para o modo "n" rigidez gemeralizada para o modo "n" ( ) () fora gemeralizada para o modo "n"

Portanto, em vez de um sistema com "" equaes diferenciais a "" incgnitas, fica-se reduzido a "" equaes com apenas uma incgnita cada so as "" equaes modais desacopladas.

OBSERVAO:

2 2 2 = = =

2 =

A resoluo das "" equaes desacopladas permite determinar as coordenadas modais 1 , 2 , , , e a deformada final obtm-se somando as contribuies dos vrios modos de vibraes: = mtodo de sobreposio modal
=1

82

8.6.2 EQUAES DE EQUILBRIO DESACOPLADAS COM AMORTECIMENTO

Admitindo um amortecimento do tipo Rayleigh, verifica-se tambm a ortogonalidade em relao matriz de amortecimento.
amortecimento generalizado do modo "" = + = 0

Resulta:

+ + = () + () + =

ou ainda, definindo o amortecimento crtico para o modo ""

= 2

e o correspondente coeficiente de amortecimento do modo "" =

= 2 ()

Em que

2 + 2 + =

( ) () =

A expresso acima formalmente idntica expresso obtida para um oscilador com 1 GDL. Todos os mtodos e as metodologias abordadas para a obteno da resposta forada de osciladores com 1 GDL so directamente aplicveis ao clculo da resposta modal.

83

8.6.3 SISTEMATIZAO DO MTODO DE SOBREPOSIO MODAL

1) Definio das equaes de equilbrio

+ + = ()

2) Determinao das frequncias e dos modos de vibrao 3) Calcular a massa e as foras generalizadas
=

( 2 ) = 0 1 , 2 , , 1 , 2 , ,
( ) () =

4) Equaes modais desacopladas

2 = + 2 +

()

5) Determinar a resposta modal solicitao

Cada equao modal pode ser resolvida pelo mtodo mais adequado, por exemplo usando o integral de Duhamel, sabe-se que =
1 () () sin[ ( )] 0

No caso de existirem deslocamentos ou velocidades iniciais, necessrio adicionar uma parcela correspondente vibrao livre: (0) + (0) () = sin( ) + (0) cos( )

As condies iniciais em termos de coordenadas modais (0) e (0) podem ser relacionadas com as correspondentes condies iniciais no espao geomtrico (0) e (0): =
=1 = =

=1

= 84

pelo que:

(0) =

(0)

(0) =

(0)

6) Calcular os deslocamentos em termos de coordenadas generalizadas =

=1

7) Calcular as foras elsticas

2 ou, atendendo a que = , resulta

() = =
=1

Estas foras so depois aplicadas estrutura como quaisquer outras foras, a fim de conhecer os esforos por elas induzidos. Exemplo 8.5

2 () = =1

Determine o esforo mximo no encastramento devido fora aplicada subitamente. 1 = 40 000 2 = 4 000 = 2 = 10 = 3%

85

1) Matriz de flexibilidade

11 =

1 1 2 1 1 2 1 19 3 2 2 + 3 + 3 3 + 2 = 2 3 3 2 3 3 3 22 = 1 1 2 1 4 3 3 + 2 = 2 3 3 3 43 3 13 1 1 2 1 3 = 2 3 3

12 = 12 =

193 = 43

2) Matriz de massa (seja a matriz de massa constante)

2

1 = 1

11

1 = 0
2

2 = 0

12

21

1 2 = 21 2 21 = 2 3 6 1 2 = 12 2 12 = 2 3 6

2 2 = 11 2 11 = 2 3 3

2 = 1

22 1 3 = 1 6

2 2 = 22 2 22 = 2 3 3

1 6 1 3

86

3) Matriz dinmica

7 3 = = 1 2

3 2 3 1 3

4) Frequncias e modos de vibrao

1 = 0 2

()

6 3 0,6136 3 1 = 8 + 37

6 2 = 3 9,7787 3 8 37

4,646 0,646 = () 1 1
1 = 21,694 / ; 1 = {4,646 ; 1} 40000 = = 1250 3 4 23 2 = 345,729 / ; 2 = {0,464 ; 1}

MODOS DE VIBRAO

1 modo 1 = 21,69 / (3,45 )

2 modo 2 = 345,73 / (55,02 )

87

5) Massa e fora generalizada

1 = 1 1 = {4,646

4000 3 2 = {0,646 ; 1} 2 = 2 4000 6

4000 3 ; 1} 4000 6

4000 6 0,646 = 1028,32 4000 1 3 10 = 46,46 0

4000 6 4,646 = 36305 4000 1 3

10 ( ) 1 () = 1 = {0,646 ; 1} = 6,46 0 6) Equaes modais desacopladas 46,46 1 + 2 0,03 21,69 1 + 21,692 1 = 36305

( ) = {4,646 ; 1} 1 () = 1

6,46 2 + 2 0,03 345,73 2 + 345,732 1 = 1028,32 7) Resposta modal solicitao () = =

Para as condies iniciais so nulas, sabe-se

2 1 cos sin 2 2 +
2 2 2 2 (1 2) 2 2 2 + = = +

() sin[ ( )] = 0

1 () () sin[ ( )] = 0

() =

1 cos sin 2

88

1 () =

2 () = 8) Foras elsticas

2,7 106 [1 cos(21,68) 0,03 sin(21,68)] 0,65 5,2 106 [1 cos(345) 0,03 sin(345)] 10,37

() =

10,04

0,02 5,7 cos(21,68) 5,67 cos(345) + 0,17 sin(21,68) + 0,17 sin(345) 0,65 10,37 0,65 10,37

8,8 cos(21,68) 1,2 cos(345) 0,26 sin(21,68) 0,03 sin(345) + + 0,65 10,37 0,65 10,37

2 () = =1

9) Momento na base

(31 + 2 ) = = 60,29 64,29 cos(21,68) 4,00 cos(345) 1,92 sin(21,68) 0,12 sin(345) + + 0,65 10,37 0,65 10,37
120

, = 117,299

60

89

RESPOSTA A ACES SISMICAS DE SISTEMAS COM "" GDL

1 1

A generalizao da equao de equilbrio dinmico de sistemas com 1 GDL sob solicitao ssmica para sistemas de"" GDL conduz a e atendendo a que + + = 0 = + = + + + = + + = ()
()

tem-se que

Na equao a cima, o "" a matriz de influncia e representa a componente da deformada total da estrutura, provocada pelo movimento da base, considerando o corpo rgido.

90

Determinao da matriz de influncia

a) Construir a matriz de rigidez da estrutura incluindo os graus de liberdade associados aos apoios. 1

b) Identificar as matrizes de rigidez correspondentes estrutura e aos apoios. =

c) A matriz de influncia calcula-se da seguinte forma =

OBSERVAO: Para estruturas cujos apoios podem ser considerados a se deslocar juntos, a matriz de influncia passa a ser uma matriz coluna e representa os deslocamentos da estrutura considerada rgida, segundo os graus de liberdade considerados, admitindo um movimento unitrio do(s) apoio(s).

Exemplo 9.1

a) Translao

1 = 1 0

= 1

91

1 = 1

0 = 0 1

b) Rotao

= 1

1 =

9.1

As equaes diferenciais de equilbrio dinmico so:

ANLISE MODAL

+ + = =

A anlise modal implica exprimir os deslocamentos da estrutura em funo dos modos prprios de vibrao: () = =

e aplicando as propriedades da ortogonalidade dos modos prprios, 92

+ + = + + =

+ + =

ou seja, em que

+ + =

= - massa generalizada do modo ""

= - amortecimento generalizado do modo "" = rigidez generalizada do modo ""

= - factor modal de excitao ssmica

Dividindo pela massa generalizada , resulta: em que,

2 = + 2 +

- factor de participao

Utilizando os espectros de resposta, a equao para o modo de vibrao "" conduzir a = ( ; ) = = = ( ; ) 2

( ; ) 2

Para identificar a contribuio de cada modo na resposta final da estrutura, calculam-se os factores de participao de massa:
= ( )2 2 =

[%] = contribuio do modo "n"

NOTA: para a massa total considera-se apenas as massas com possibilidade de deslocamento segundo a direco do sismo.

93

Exemplo 9.2

Sismo horizontal: = 3 Sismo vertical: = 2

O processo mais correcto para obter a resposta mxima total a partir dos valores espectrais calcular a raiz da soma dos quadrados das respostas modais.
2 = ,

O valor mximo da resposta total no pode ser obtido, em geral, somando os mximos das respostas modais porque estes mximos no ocorrem todos ao mesmo tempo

Este mtodo (CQS) aplicvel sempre que as frequncias prprias dos modos de vibrao que contribuem de forma significativa para a resposta da estrutura estiverem bem separados (isto , se a relao entre quaisquer duas frequncias estiver fora do intervalo [0,67 ; 1,5]) < 0,67 > 1,5

Combinao quadrtica simples [CQS]

Caso no seja aplicado este mtodo, deve-se adicionar as respostas modais correspondentes s frequncias que no esto bem separadas, por exemplo:
2 2 = 1 , + 2, + 3, + , + 2

Alternativamente pode ser usado o mtodo da combinao quadrtica completa, que vlido para qualquer relao entre as frequncias. = , ,
=1 =1

Em que o coeficiente de correlao dado por: 8 2 (1 + ) 2 = (1 + )2 + 4 2 (1 + 2 )

3

94

Neste caso, o que se pretende no conhecer os valores mximos do esforo axial () e do momento flector (), mas sim conhecer a combinao mais desfavorvel do par [, ] sob a condio de que e sejam simultneas.

Existem muitas situaes em que se pretende avaliar a resposta em termos de duas ou mais variveis simultaneamente, como por exemplo, quando se pretende fazer a verificao dos pilares flexo composta.

Exemplo 9.2

= 1 3

= 1 2

Assume-se dois modos de vibrao:

1 modo 1 = 10 /

2 modo 2 = 25 / 2 = 10 3 10 0,1 = 29 2 = 10

1 = 10 3 + 10 0,1 = 31 1 = 10

2 2 + 2 = 42,45 = 1 2 2 + 2 = 14,14 = 1

2 = 2,5 > 1,5 1

Para verificar flexo composta

14,14 42,45 = 1 1 = 56,59 /2 95

 56,59

56,59

NOTA: Esta verificao no muito realista pois no teve em conta o sinal dos esforos provocados pelo esforo axial. Uma verificao mais realista e ainda do lado da segurana pode ser feita calculando o para cada modo e fazer a combinao quadrtica destes valores. 1 = 1 1 = 10 31 1 2 = 2 2 = 10 29 2

21

39 41

19

44,29

45,19

Observa-se uma reduo da tenso de aproximadamente 30%. ( 30% menos gravoso e ainda do lado da segurana) NOTA: Existe na literatura mtodos alternativos para lidar com situaes deste tipo. Para informaes suplementares, ver, Inc., 1992

96

Exemplo 9.3

Determine a resposta da estrutura representada, solicitada a uma aco ssmica do tipo i, terreno tipo 2, admitindo que se situa na guarda (zona ssmica d) e que tem um amortecimento de 5%.

As matrizes de rigidez e de massa, assim como os modos de vibrao j foram calculados num exemplo anterior: 12000 = 12000 12000 / 12000 16,31 = 0 16,31 0

Determinao das massas generalizadas

2 = 43,8886 /

1 = 16,7639 /

2 = 6,98

1 = 2,66

2 = {0,525731 ; 0,850651}

1 = {0,850651 ; 0,525731}

Determinao dos factores modais de excitao ssmica

1 = 1 1 = 16,32 2 = 2 2 = 16,32

Tomando em conta que para um sismo horizontal a matriz de influencia fica: = {1 1} 16,31 0 1 1 = 1 = {0,85 0,52} = 22,46 0 16,31 1 16,31 0 1 2 = 2 = {0,52 0,85} = 5,30 0 16,31 1

Determinao dos factores de participao de massa 2 22,462 1 = = 30,9 1 16,324 2 2 2 5,30 2 = = = 1,72 2 16,324
1 =

1 = 94,7% 2 = 5,3%

97

Identificao dos valores do espectro de resposta

+ 2 = 32,62 = 1

Para = 5%, terreno tipo 2, aco ssmica tipo i:

1 = 2,7 1 = 310 2 0,3 = 93 2

2 = 7 2 = 400 2 0,3 = 120 2

Coeficiente de sismicidade para zona ssmica D Coeficiente de sismicidade para zona ssmica D

Determinao das coordenadas modais 1 =

Determinao dos deslocamentos modais 1 MODO: 2 MODO: Como 1 = 1 1 =

2 =

1 1 22,46 0,93 = 4,55 103 2 = 1 1 16,324 16,764 2 2 5,30 1,2 = 2 104 2 = 2 2 16,324 43,889

Determinao dos deslocamentos mximos

2 = 2 2 =

0,00387 0,851 4,55 103 = 0,00239 0,526

0,00011 0,526 2 104 = 0,00017 0,851

1 16,7639 = = 0,38 [0,67 1,5] 2 43,8886 Podemos calcular os deslocamentos mximos utilizando uma combinao quadrtica simples. 2, = 0,002392 + 0,000172 = 0,00239 Como era esperado, a influncia do 2 modo insignificante (ver o factor de participao das massas). Agora pretende-se conhecer o esforo de corte na base dos pilares. 1, = 0,003872 + 0,000112 = 0,00387

98

Determinao das foras modais por andar 1 = 1 =

12000 12000

17,76 12000 0,00387 = 10,929 24000 0,00239

Para o 1 modo da estrutura a sua deformada devido ao sismo equivalente para a deformada em regime esttico devido s foras.

2 = 2 =

3,36 12000 12000 0,00011 = 0,00017 5,4 12000 24000

OBSERVAO: H um mtodo alternativo para calcular estas foras pelas foras de inrcia 22,46 16,31 0 17,76 0,851 1 = 0,93 = 0 16,31 0, 0,526 16,324 10,929 Assim pode-se calcular a fora de corte na base
2 2 1 = 1 = 1 1 1 = 1 1

1 1 1 2 = 1 1 1 1 1

= 26,682 + 2,042 = 28,75

99

9.2

MTODO DE RAYLEIGH

Na anlise, considera-se apenas o 1 modo e admite-se que este modo pode ser obtido carregando a estrutura com uma solicitao gravtica horizontal.

1 2 = =

1 = =

Resulta:

A massa generalizada do 1 modo: = A rigidez generalizada do 1 modo: =

2 =

A aproximao da frequncia fundamental dado por:

Mas,

Resulta

1 = = {1 , 2 , , }

1 2 = = = {1 , 2 , , } =

1 1 1 2 2 = {1 , 2 , , } 2 2 =

= 100

= = 2

A acelerao modal mxima vem ento: 1 =

= 1 , 1

1 2 2

1 =

1 1

1 1

= =

Donde a componente do vector acelerao devida ao 1 modo vem: 1 = = 1 1 = 1 =

As foras de inrcia associadas so dadas por:

2 = 2

Finalmente, estas foras de inrcia aplicadas na estrutura permitem a resposta aco ssmica.

1 = 1 =

Este mtodo conduz a resultados que comparam bem com os obtidos pela anlise modal sempre que a resposta dominada pelo modo fundamental. Exemplo 9.3

12000 = 12000

= 2 107 /2

12000 12000

101

 = 1 =

1 160 = = 2 160

0,027

0,04

1 1 9,81 0,067 = 2,67 (16,78 /) 2 = 0,002329 2 2

Para = 5% , terreno tipo 2, aco ssmica tipo i, zona d:

= 310 0,3 = 93 2

As foras de inrcia correspondentes so: =

160 0,04 2 1 1 0,93 17,61 = 16,782 = [] 11,89 9,81 0,027 9,81 2 2

9.3

9.3.1 CARACTERIZAO DA ACO DOS SISMOS

Na determinao dos efeitos da aco dos sismos sobre as estruturas necessrio considerar a variabilidade da durao da aco ssmica bem como o seu contedo em frequncias. 102

ASPECTOS REGULAMENTARES (R.S.A.)

A segurana das estruturas deve ser verificada em relao a duas aces ssmicas que representem um sismo de magnitude moderada a pequena distncia focal (aco ssmica de tipo 1) e um sismo de maior magnitude a uma maior distncia focal (aco ssmica de tipo 2). No caso de uma anlise dinmica, a aco ssmica deve ser considerada atravs de espectros de potncia ou de espectros de resposta (quando a relao entre quaisquer duas frequncias prprias da estrutura est fora do intervalo [0,67 ; 1,5]).

Quando se usa o mtodo simplificado de anlise esttica, a aco ssmica quantificada atravs do coeficiente ssmico de referncia.

Os valores que caracterizam a aco ssmica dependem tambm da sismicidade da zona em que se situa a construo atravs do coeficiente de sismicidade (o territrio nacional dividido em quatro zonas distintas: A, B, C e D) e da natureza do terreno. Consideram-se os diferentes tipos de terreno: Terreno de tipo II: solos coerentes muito duros, duros e de consistncia mdia, solos incoerentes compactos; Terreno de tipo III: solos coerentes moles e muito moles, solos incoerentes soltos. Terreno de tipo I: rochas e solos coerentes rijos;

9.3.2 DETERMINAO DO EFEITO DA ACO SSMICA

H diversos mtodos com diferentes graus de rigor, generalidade e complexidade. Comeando com os mtodos mais complexos, podemos identificar: i) Mtodo simplificado de anlise esttica
complexidade

Mtodos gerais e exactos

Mtodo padro (a estrutura considera-se tridimensional e a anlise dinmica e no linear)

103

OBSERVAO: desde que a estrutura tenha ductilidade adequada podem obter-se menores esforo, ou melhor, podem ser adoptadas menores foras ssmicas de dimensionamento. ii) Estrutura tridimensional, anlise dinmica, comportamento linear e coeficientes de comportamento.

Os valores do coeficiente de comportamento so indicados nos regulamentos relativos aos diferentes tipos de estruturas e materiais (por exemplo, Regulamento de Estruturas de Beto Armado e Pr-esforado REBAP - artigo 33 e Eurocdigo 8). iii) Estruturas planas, anlise dinmica, comportamento comportamento e correco dos efeitos de toro. Mtodo simplificado da anlise esttica. Mtodo de recurso. (, ) linear, coeficiente

O coeficiente de comportamentos depende d tipo da estrutura e das suas caractersticas de ductilidade e ainda do grau admitido na explorao dessa ductilidade.

de

iv) v)

Este o mtodo simplificado de anlise esttica que consiste em determinar os efeitos devido aco dos sismos admitindo um comportamento linear da estrutura e aplicando em cada direco considerada um sistema de foras elsticas em correspondncia com as massas interessadas, os valores dessas foras podem obter-se multiplicando as cargas correspondentes aquelas massas por 0,22 . Tais sistemas de foras devem ser supostos actuando nas direces mais desfavorveis, sendo, em geral, suficiente considerar separadamente duas direces ortogonais no plano horizontal e ainda a direco vertical no caso em que tal se justifique (neste caso, reduzem-se de um tero os valores das foras referidas). Em qualquer dos mtodos, existe um limite inferior para o efeito da aco dos sismos de modo a garantir uma resistncia mnima a foras horizontais. Considerando, peso da estrutura

( ) fora mxima de reaco horizontal na direco (por exemplo ou ) = ( ) = 0,04

Define-se

Em que, 104

limite inferior

Se o valor do coeficiente for inferior ao limite indicado, os resultados obtidos pela anlise dinmica deveram ser multiplicados por 0,04 .

coeficiente de sismicidade (depende da zona ssmica)

No caso de o coeficiente for superior a 0,16 e a estrutura apresentar uma certa ductilidade, os resultados da anlise dinmica podero ser divididos por 0,16.

OBSERVAO: as limitaes expressas em termos do coeficiente destinam-se a garantir, por um lado, uma resistncia mnima das estruturas a foras horizontais e, por outro lado, a no penalizar inconvenientemente estruturas muito rgidas que possuem uma certa ductilidade. Porm, no caso de construes que possam apresentar um comportamento com acentuadas caractersticas de fragilidade, como por exemplo, aqueles em que a resistncia aos sismos fundamentalmente assegurada por estruturas de alvenaria no contraventadas ou no armadas, a referida limitao inferior no deve ser considerada.

As massas a considerar na anlise correspondem ao valor mdio das cargas permanentes mais o valor quase permanente das cargas variveis.

As caractersticas de rigidez e amortecimento devem corresponder a valores mdios das propriedades dos materiais.

9.3.3 MTODO SIMPLIFICADO DE ANLISE ESTTICA

CONDIES DE APLICAO
i)

A distribuio de massa e de rigidez em planta deve ser proporcionada.

O centro de rigidez de um piso, , o ponto no qual a aplicao de uma fora horizontal origina apenas deslocamentos de translao na direco da fora, ou seja, no provoca rotaes. 105

O centro de rigidez identificado como a interseco das resultantes de dois sistemas de foras fictcias paralelas a cada uma das direces em que a estrutura se desenvolve. Estas foras so aplicadas no baricentro das seces dos elementos verticais do piso e so proporcionais aos momentos de inrcia centrais destas seces relativas a eixos perpendiculares direco das foras. ii) iii) Distribuio vertical da massa e da rigidez sem grandes variaes. Malha ortogonal e pouco deformvel.

Uma estrutura pouco deformvel quando tem uma frequncia prpria maior que 0,5 ou maior que 8 (onde o nmero de pisos). A limitao da deformabilidade destina-se a garantir que a contribuio dos modos superiores ao fundamental seja desprezvel.

Esta limitao, conjugada com a existncia de uma distribuio aproximadamente uniforme em altura da rigidez, conduz normalmente a que os deslocamentos relativos entre dois ns sucessivos de um elemento vertical de suporte sejam inferior a 1,5% da distncia entre os referidos ns. Isto permite dispensar a considerao da instabilidade do conjunto da estrutura.

+1 < 1,5% +1

106

NOTA: no caso das pontes, as condies indicadas excluem expressamente as pontes suspensas, as pontes em arco e as pontes com pilares inclinados do tipo escora. iv)

Pisos constitudos de forma que possam considerar-se como diafragmas indeformveis no seu plano.

A ACO DO SISMO

A aco do sismo quantificada atravs do coeficiente ssmico . O coeficiente ssmico o coeficiente que multiplicando o valor das aceleraes gravticas das cargas permanentes e quase permanentes define o valor caracterstico da resultantes global das foras estticas que, distribudas pela estrutura permitem calcular os efeitos do sismo. = 0

Em que,

coeficiente de sismo

0 coeficiente ssmico de referncia (depende das caractersticas do terreno e da frequncia prpria fundamental da estrutura na direco considerada)

coeficiente de sismicidade (depende da zona ssmica)

coeficiente de comportamento (depende do tipo de estrutura, das suas caractersticas de ductilidade e ainda do grau de ductilidade admitido na sua explorao) Contudo, o valor do coeficiente ssmico a considerar no deve ser inferior a 0,04 ou superior (caso a estrutura apresente uma certa ductilidade) 0,16 . 0,04 0,16

ESTIMATIVA DA FREQUNCIA

A frequncia prpria fundamental da estrutura deve ser determinada para a direco em que est a ser considerada a aco ssmica por mtodos analticos ou experimentais (por exemplo, utilizando o mtodo de Rayleigh em que a frequncia = No caso de edifcios, a frequncia prpria poder tambm ser estimada pelas seguintes expresses: Estruturas em prticos = 12 107
2 1 2 ).

Estruturas mistas, prticos-parede Estruturas parede

16 6

Em que

nmero de pisos

altura do edifcio acima do nvel do terreno

dimenso em planta do edifcio segundo a direco considerada

NOTAS:

Nas estruturas em prtico sob a aco de foras horizontais, verifica-se mudana dos sinais dos momentos entre as extremidades de todos os troos de pilares delimitados por pisos sucessivos.

2) A diferenciao entre as estruturas parede e estruturas em prtico pode estabelecer-se a partir da relao entre a rigidez dos elementos verticais e a rigidez dos elementos horizontais, sendo em geral tal relao para as estruturas em prtico muito inferior de estruturas parede.

1) Estas expresses pressupem que as estruturas esto preenchidas, em propores normais, por paredes em alvenaria as quais contribuem significativamente para a rigidez da estrutura.

Pelo contrrio, em estruturas parede no se verifica tal mudana num nmero significativo de pisos.

108

A diferenciao em causa pode ser objectivada atravs do parmetro definido para o piso : = ( ) ( )

Em que,

e momento de inrcia e comprimento dos elementos horizontais existentes no piso . Considera-se:

e momento de inrcia e comprimento entre pisos dos elementos verticais adjacentes ao piso .

Estrutura parede > 100

Estrutura em prtico < 10 Estrutura mista prtico-parede 10 < < 100

VALORES E DISTRIBUIO DAS FORAS ESTTICAS

No caso de edifcios, as foras estticas aplicam-se aos nveis dos pisos, bastando em geral considerar a sua aco em direces horizontais. O valor da fora aplicada ao nvel do piso relativo a uma dada direco : = =1 =1

As foras estticas devem ser supostas actuando simultaneamente segundo a direco considerada e devem ser distribudas em correspondncia com as diversas massas distribudas. O valor de cada uma dessas foras funo do coeficiente ssmico, da massa considerada e do modo como a estrutura se deforma.

Em que:

coeficiente ssmico correspondente direco considerada soma dos valores das cargas permanentes e dos valores quase permanentes das cargas variveis correspondentes ao piso nmero de pisos acima do nvel do terreno altura a que se situa o piso acima do nvel do terreno

109

As foras devem ser considerar-se actuando simultaneamente ao nvel dos correspondentes pisos, aplicadas todas com excentricidades 1 ou todas com excentricidade 2 consoante for mais desfavorvel. 1 = 0,5 + 0,05 2 = 0,05

Em que,

dimenso do edifcio segunda a direco perpendicular fora centro de massa do piso centro de rigidez do piso

Quando h simetria e distribuio uniforme de rigidez em planta, pode-se considerar que as resultantes das foras estticas actuam segundo o plano de simetria e os efeitos assim obtidos multiplicam-se pelo factor de correco para ter em conta o efeito de toro provocado pelo comportamento no linear da estrutura e o movimento de rotao do solo durante o sismo. Onde, = 1 + 0,6

distncia entre o elemento em considerao e o plano de simetria.

JUSTIFICAO DOS VALORES E DISTRIBUIO DAS FORAS ESTTICAS

110

A distribuio das foras de corte basal ( ) em altura assumida de acordo com a forma triangular invertida que tem por base a contribuio do 1 modo apenas e com uma configurao linear (esta aproximao aceitvel apenas para estruturas regulares em altura). A fora de inrcia da massa , vem dada por:

Pela definio:

= = = = =
=1 =1 =1

(1)

= = =1 = =1
=1 =1

De (1) e (2):

(2)

=1 =1 = =1 =1

JUSTIFICAO DA EXCENTRICIDADE DAS FORAS ESTTIAS

2 1 = 0,5 + 0,05 Em que, 2 = 0,05 1

0,05 uma parcela que se destina a atender componente da rotao do sismo (ou melhor, diferente intensidade com que actua nos diversos elementos verticais da base do edifcio ao longo da direco normal aco ssmica) e ainda ao facto de, havendo comportamento no linear geram-se assimetrias de rigidez porque um dos lados pode plastificar-se antes do que o seu simtrico ficando com menor rigidez. No caso de haver simetrias estrutural e de massa, o centro de rigidez idntico ao centro de massa e as excentricidades coincidem em valor mas no em sentido pelo que h que considerar ambos os casos (1 e 2 ). 111

O factor de correco para efeitos de toro em estruturas simtricas com rigidez uniformemente distribuda = 1 + 0,6 pode ser obtido a partir da condio e, a distribuio uniforme de rigidez (ou seja, da distribuio uniforme das foras resistentes ao nvel do piso). |1 | = |2 | = 0,05

0,5 parcela para atender ao facto de a resultante das foras de inrcia reais no passar exactamente no centro de massa devido natureza dinmica do problema, isto , por existirem massas a vibrar que se podem deslocar, alternando a posio da resultante das respectivas foras de inrcia.

Tendo em conta que = 0,05 , resulta: = +

= 2

2 2 2 2 = 2 3 3

6 2

0,6 0,6 = + = 1 + 2 2

112

9.4

EXEMPLO DE APLICAO

ESTRUTURA PORTICADA SIMPLES ANLISE SSMICA NA MAIOR DIRECO

DIMENSES = 0,2 Vigas = 0,5

Pilares at ao 3 piso = 0,35 = 0,35 restantes pisos = 0,25 = 0,25 = 21

CARGAS = 5,5 /2 = 2 /2 peso prprio de vigas e pilares 1 /2

Cargas permanentes por piso: Sobrecarga por piso:

(8 15) (5,5 + 1,0) = 780 (8 15) 2,0 = 240 113

 = 780 + 2 240 = 780 + 0,2 240 = 828 Coeficiente de comportamento: = 2,5 (vai afectar apenas os esforos) Terreno tipo I Local: Porto (zona ssmica D: = 0,3) Amortecimento: 5%

9.4.1

ANLISE DINMICA MTODO DE RAYLEIGH

828 828 828 828 828

0,0975 0,1569 0,2013 0,2656 0,2987

80,7 129,9 166,7 219,9 247,3 844,5

7,9 20,4 33,6 58,4 73,9 194,2

19,7 31,7 40,7 53,7 60,3

Os valores de foram obtidos por uma anlise esttica ( = ) 114

 = Para = 5% , terreno tipo I

= 1,84 / 2 = = 1,84 0,3 = 0,55 / 2 = 2 2 = 2

= 1,48 / 2

1 (6,53 /) 2 1,04 2

As foras de inrcia correspondentes so

2 0,55 6,532 = = 0,244 2 9,82

= 1,775

Os momentos nos pilares exteriores so

Os momentos nos pilares interiores so

115,15 115,15 = = 44,46 2,5

A soma das reaces horizontais

124,43 124,43 = = 49,77 2,5

(60,3 + 53,7 + 40,7 + 31,7 + 19,7) = 82,4 115

Verificao do corte basal mnimo e mximo: 0,04

0,04 0,16

0,012 0,02 0,048 ! Verificao da razo entre as cargas gravticas e aces horizontais: 53,7 = 3% 828 40,7 = 2% 828 31,7 = 2% 828

82,4 0,16 828 5

60,3 = 3% 828

19,7 = 1% 828

OBSERVAO: na zona D, em geral, a maior fora ssmica no ultrapassa 10% das cargas verticais.

9.4.2 ANLISE ESTTICA MTODO SIMPLIFICADO

9.4.2.1 USANDO ESTIMATIVAS DO RSA PARA FREQUNCIA

O RSA diz que, se a estrutura um prtico, pode-se admitir que: Para terreno tipo I e 0,5 5,6: = 12 12 = = 2,4 5

Verificao:

= 0

0 = 0,17 = 0,26

0,3 = 0,26 = 0,031 2,5

1+1+1+1+1 = 0,031 828 = 2,567 4 + 7 + 10 + 13 + 16

0,012 0,031 0,048 !

0,04 0,16

116

 = 1,775

Em comparao com a anlise dinmica pelo mtodo de Rayleigh, temos mximo deslocamento horizontal: momento nos pilares exteriores: momento nos pilares interiores: soma das reaces horizontais: 1,14 2,5 = 2,85 (+61%) 68,96 (+55%) 77,27 (+55%) 128,35 (+55%)

9.4.2.2 USANDO A FREQUNCIA CALCULADA PELO MTODO DE RAYLEIGH

0 = 0,17 = 0,171,04 = 0,173

mximo deslocamento horizontal: momento nos pilares exteriores:

2,85 0,1730,26 = 1,9 (+7%)

68,96 0,1730,26 = 45,88 (+3%)

117

momento nos pilares interiores: soma das reaces horizontais:

77,27 0,1730,26 = 51,4 (+3%)

128,35 0,1730,26 = 85,4 (+3,1%)

118

10 ANLISE DE ESTRUTURAS DE EDIFCIOS SOB ACES HORIZONTAIS 10.1 MODELOS DE ANLISE

MODELO ESPACIAL (3D) DA ESTRUTURA MTODO EXACTO

vigas e pilares elementos de barra com 6 GDL por n lajes e paredes elementos finitos de laje e casca elevado nmero de GDL e dificuldade de analisar e sistematizar os resultados.

MODELO DE 3 GDL POR PISO

associao de sub-estruturas planas de contraventamento (prticos e/ou paredes) em qualquer direco.

compatibilizao pelo piso rgido, segundo trs deslocamentos horizontais ( , e rotaes). o mtodo afere um nmero razovel (baixo) de GDL (3 ) tendo em conta o comportamento 3D. A anlise e sistematizao de resultados so mais fceis.

ASSOCIAO PLANA (ESTRUTURA COMBOIO)

associao de sub-estruturas planas de contraventamento (prticos e/ou paredes) numa s direco. compatibilizao pelo piso rgido, apenas segundo o deslocamento horizontal do plano. o mtodo facilita a utilizao de um programa de prticos planos mas considera apenas o comportamento segundo uma direco. Apresenta ainda facilidade de anlise e sistematizao de resultados.

119

10.2 ANLISE SSMICA PLANA DE ESTRUTURAS PRTICO/PAREDE BASEADA NO MTODO DE RAYLEIGH 10.2.1 ESTRUTURAS SIMTRICAS (EM TERMOS DE RIGIDEZ E MASSA)
Planta Piso

Corte

2 prticos mistos 3, 4 2

4 prticos simples 1, 2, 5, 6 1

5 4

1) MODELAO EM COMBOIO LIGAO DE PRTICOS/PAREDE POR BIELAS RGIDAS. 4

3 2 1

3 2 1 4 1 2 2

Calcule para a totalidade das cargas gravticas em cada piso dos deslocamentos . 120

bielas rgidas ( )

2) CLCULO DA FREQUNCIA E DAS ACELERAES ESPECTRAIS REGULAMENTARES. = 1 = 1 ; 2 ... 2

3) DETERMINAO DAS FORAS SSMICAS. =

2 2

4) CLCULO DA ASSOCIAO DE PRTICOS PARA AS FORAS SSMICAS . os esforos obtidos devem ser divididos pelo coeficiente de comportamento . os deslocamentos so devidos aco ssmica.

5) OS ESFOROS E DESLOCAMENTOS FINAIS OBTM-SE MULTIPLICANDO OS ANTERIORES PELO FACTOR CORRECTIVO DE TORO vlido se a rigidez for uniformemente distribuda em planta. = 1 + 0,6

10.2.2 ESTRUTURAS NO SIMTRICAS (EM TERMOS DE RIGIDEZ E/OU MASSA)

O clculo conduzido em duas fases: 1 FASE : considera-se apenas a translao (como no caso das estruturas simtricas)

1) Modelao em comboio e clculo para a totalidade das cargas gravticas em cada piso. Obtm-se deslocamentos de piso . 2) Clculo da frequncia (estando-se a desprezar o efeito da toro na determinao da frequncia) e da acelerao espectral regulamentar .

3) Determinao das foras ssmicas globais .

4) Clculo da associao de prticos para as foras ssmicas globais . 121

2 FASE : correco com o efeito de toro.

5) Clculo de rigidez relativa dos prticos e do centro de rigidez com base nos resultados da anlise para as foras ssmicas globais =

em que,

foras de corte no prtico p posio do prtico p

6) Correco da excentricidade relativa ao centro de rigidez com as excentricidades definidas no Artigo 32.2 do R.S.A. 1 = 0,5 + 0,05 2 = 0,05

7) Agravamentos das foras nos prticos pelo factor 1+ 2

Sendo,

Conforme o que for mais gravoso para o elemento considerado mas considerando 1 ou 2 em todos os pisos simultaneamente.

= + 1 ou = 2

122

10.3 ANLISE SSMICA TRIDIMENSIONAL DE EDIFFCIOS BASEADA NO MTODO 3 GDL POR PISO

10.3.1 MATRIZ DE MASSA

Ao nvel de cada piso = 0

21

31

11 = 31 = 21 = 0

11

1 = 1 123

22

32 12

2 = 1

32 =

22 =

12 = 0

13 = 23 = 33 = 0

33

23

3 = 1 13

10.3.2 CLCULO DA RESPOSTA DINMICA

As frequncias, os modos de vibrao, etc., calculam-se da forma habitual, usando a matriz de rigidez e de massa com 3 GDL/piso. Para cada modo de vibrao calcula-se o factor de participao modal: =
{ 1 0 0 1 0 0 } sismo em ""

= =

A mxima coordenada modal relativa direco da vibrao ( = , , ) dada por: =

{ 0 0 1 0 0 1 } sismo em ""

{ 0 1 0 0 1 0 } sismo em ""

= 124

deslocamento espectral para o modo e devido a um sismo em direco 2

A resposta mxima pode ser obtida recorrendo combinao quadrtica simples (C.Q.S.) ou a uma combinao quadrtica completa (C.Q.C.). NOTA: para atender eventual dependncia entre os modos, preservar a independncia entre os efeitos de direco de aco distinta e obter resultados mais realistas, utiliza-se a seguinte sequncia de combinaes CQC para as contribuies modais por direco

= =

2 2

velocidade de propagao do movimento ssmico

seguido de

= mximo por direco da aco

CQS para as contribuies totais por direco

8 2 (1 + ) 3/2 (1 2 )2 + 4 2 (1 + 2 )

=
2

= mximo total

coeiciente de correlao

125

11 ANLISE DA PROPAGAO DAS ONDAS

11.1 VIBRAES TRANSVERSAIS EM CABOS

Os cabos, vistos como elementos de resistncia em aplicaes de engenharia, so sujeitos a vrias solicitaes dinmicas, tais como cargas moveis, aco do vento, sismos, etc. Tais solicitaes induzem em cabos pequenas vibraes que constituem o assunto do estudo que se segue.

Considera-se um cabo traccionado de comprimento , entre dois apoios fixos. Em certo momento, 0 , o cabo retirado da posio de equilbrio e depois libertado. O problema determinar as vibraes do cabo, isto , determinar o deslocamento ( , ) de qualquer ponto [0, ] e qualquer tempo 0 .

11.1.1 HIPOTESES SIMPLIFICATIVAS

Na derivao das equaes diferenciais, assume-se que:

Considerando vlidas estas hipteses simplificativas, a soluo ( , ) da equao diferencial que vai ser obtida descrever razoavelmente as pequenas vibraes do cabo fsico real, homogneo, com massa pequena e fora de tenso grande. 126

o cabo tem pequenos movimentos transversais num plano vertical, isto , cada partcula do cabo tem um movimento vertical e o deslocamento e a tangente em cada ponto so pequenos em valor absoluto.

a fora de tenso no cabo grande quando comparada com o seu peso prprio e assim o peso pode ser desprezado;

o cabo tem um comportamento perfeitamente elstico e flexvel, ou seja, a sua resistncia flexo pequena e pode ser desprezada;

a massa do cabo por unidade de comprimento constante, ou seja, o cabo homogneo;

11.1.2 EQUAO DAS ONDAS UNI-DIMENSIONAIS

Para obter a equao diferencial de equilbrio, considere-se as foras que actuam num elemento infinitesimal do cabo (troo PQ). Como o cabo no oferece resistncia flexo, a tenso tangente ao cabo em todos os pontos. Seja 1 e 2 a tenso nos pontos terminais do troo . Como no h movimento horizontal, as equaes de equilbrio do troo so: = 0 : 1 cos = 2 cos = = . 2 2

Dividindo a equao anterior por e tendo em conta 1 cos = 2 cos = , resulta: 2 sin 1 sin 2 = tan tan = 2 cos 1 cos 2

= 2 sin 1 sin =

Mas, em cada momento , as tan e tan so tangentes no cabo em e e portanto: Obtm-se ento: tan = tan = +

Se tende para zero, resulta a equao das ondas uni-dimensional: 2 2 2 = 2 2

1 2 = + 2

com

2 =

11.1.3 MTODO DE SEPARAO DE VARIVEIS. SRIE DE FOURIER

Para determinar o movimento do cabo, deve-se achar a soluo da equao que satisfaa as condies impostas pelo problema fsico. Como o cabo tem dois apoios fixos, tm-se duas condies de fronteira para = 0 e = : (0, ) = 0 e (, ) = 0 2 2 2 = 2 2

127

A forma de movimento do cabo vai depender do deslocamento e da velocidade inicial (no = 0). Considerando o deslocamento inicial ( ) e a velocidade inicial ( ), tem-se duas condies iniciais: ( , 0) = ( ) e = ( ) =0

Determinar o movimento do cabo significa, portanto, determinar a soluo da equao das ondas que satisfaz as condies de fronteira e as condies iniciais. O procedimento para obter esta soluo o seguinte: Aplicando o mtodo de separao de variveis, vo resultar duas equaes diferenciais ordinrias; 2 2 = 2 2 2

Vai ser determinada a soluo que satisfaz as condies de fronteira para cada uma das equaes;

Utilizando as sries de Fourier, as solues vo ser compostas de modo a obter uma soluo que satisfaz tambm as condies iniciais.

MTODO DE SEPARAO DE VARIVEIS

No mtodo de separao de variveis, a soluo da equao das ondas procurada de forma 2 2 2 = 2 2

1) DUAS EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS

que um produto de duas funes, cada uma dependente de uma s varivel, e , respectivamente. Diferenciando a equao anterior e utilizando como notao o ponto, para a derivada em relao a , e a linha, para a derivada em relao ao , obtm-se, Resulta, 2 = 2 e
2 2

( , ) = ( ) ()

=FG

ou, dividindo tudo por 2 FG,

= 2 FG F = = 2 G

128

e, logo da, as duas equaes diferenciais ordinrias,

com a constante , arbitrria.

2 kG = 0

F kF = 0

As solues da equao F kF = 0 e da equao 2 kG = 0 sero determinadas de tal modo que = satisfaz as condies de fronteira, ou seja, As solues 0 e 0 no so de interesse, pois resulta 0, e portanto o cabo estaria em repouso. SOLUO DA EQUAO F kF = 0 (0) = 0 e () = 0 (0, ) = (0) () = 0 e (, ) = () () = 0

2) SATISFAO DAS CONDIES DE FRONTEIRA

As condies de fronteira para ( ) so:

Procurando uma soluo de forma = , a equao caracterstica obtm-se de forma, com as solues 1 = e 2 = . Se a constante arbitrria positiva, = 2 , resultando e, tendo em conta as condies (0) = 0 e () = 0, resulta 0. = + 2 = 0

A nica alternativa escolher a constante negativa, = 2 . Neste caso, a soluo pode ser escrita como = cos + sin e

e tendo em conta as condies (0) = 0 e () = 0, resulta (0) = = 0

Deve ser escolhido 0, para no se obter novamente 0, o que significa que sin = 0, ou Escolhendo = 1, obtida uma infinidade de solues todas elas satisfazendo as condies de fronteira. ( ) = sin = = onde

() = sin = 0

onde = 1, 2, 3,

129

A constante restrita aos valores = 2 = (/)2 e, portanto, a equao 2 kG = 0 toma a forma, cuja soluo geral + 2 = 0 =

SOLUO DA EQUAO 2 kG = 0

As funes (, ) = ( ) (), definidas por

() = cos + sin

so solues da equao das ondas e satisfazem as condies de fronteira.

(, ) = ( cos + sin ) sin

= 1, 2,

Cada representa um movimento harmnico com a frequncia /2 = /2 ciclos por unidade de tempo. Estes movimentos so conhecidos por modos prprios de vibrao. O primeiro modo prprio, obtido por = 1 chama-se modo fundamental. Como sin =0 = 2 1 , , ,

o modo prprio tem 1 nodos, ou seja, pontos na corda que no se movem (alm dos dois apoios fixos).

Uma soluo (, ) no vai satisfazer as condies iniciais. como a equao diferencial das ondas unidireccionais linear e homognea, se uma soluo, tambm uma combinao linear de funes soluo da equao diferencial. Para obter a soluo que satisfaz as condies iniciais considera-se a srie infinita,
( , ) = (, ) = ( cos + sin ) sin =1 =1

SOLUO DO PROBLEMA

130

onde = /. SATISFAZER O DESLOCAMENTO INICIAL ( , 0) = sin

=1

O deslocamento inicial dado por ( ):

Os coeficientes resultam aplicando a teoria das sries de Fourier. 2 = ( ) sin 0

= ( )

= 1, 2,

A velocidade inicial dada por ( ).

SATISFAZER A VELOCIDADE INICIAL

De modo similar, derivando a expresso de ( , ) em relao ao tempo, obtm-se 2 = sin = ( ) =0

=1

resultando,

ou,

2 = ( ) sin 0
= 2 ( ) sin 0

= 1, 2,

= 1, 2,

A soluo obtm-se substituindo a soluo e na expresso =1 =1

( , ) = (, ) = ( cos + sin ) sin

Considerando o caso em que a velocidade inicial ( ) nula, os coeficientes so nulos, e a ( ) soluo de , toma a forma:

SOLUO

( , ) = cos sin
=1

131

Utilizando as frmulas trigonomtricas, pode escrever-se: e a equao de ( , ) pode ser escrita como, ( , ) =
=1

cos

1 sin = sin ( + ) + sin ( ) 2 1 1 sin ( + ) + sin ( ) 2 2

=1

Estas duas sries podem ser obtidas substituindo por + e na srie de Fourier definida por ( , 0) = sin
=1

e, portanto, pode-se escrever

= ( )

onde a extenso peridica impar da funo , cujo perodo 2 , tendo a seguinte representao

1 ( , ) = [ ( + ) + ( )] 2

Observando que o grfico da funo ( ) obtido fazendo uma translao para a direita com unidades do grfico da funo ( ), resulta que ( ), para > 0, representa uma onda que se propaga para a direita, enquanto que ( + ) representa uma onda que se propaga para a esquerda. A soluo ( , ) a sobreposio destas duas ondas.

A constante tem dimenses de velocidade e representa a velocidade de propagao da onda.

132

Exemplo 11.1

Determine a soluo da equao das ondas correspondente a um deslocamento inicial, ( ) = e a velocidade inicial nula. 2 2 ( ) 2 0 2

Como ( ) = 0, os coeficientes so nulos e a soluo pode ser escrita como

onde os coeficientes so dados por:

( , ) = cos
=1

sin

Introduzindo o deslocamento inicial na definio dos coeficientes , resulta:

2

2 = ( ) sin 0

2 2 2 2 2 ( ) sin sin + = 0 = 32 3 cos sin 2 2 4 4

ou seja,

A representao grfica da soluo ( , ), obtida para vrios nmeros de termos na srie de Fourier, em vrios momentos ,

( , ) =

=1

32 3 cos sin cos sin 4 2 2 4

133

Exemplo 11.2

Determine a soluo da equao das ondas para o cabo com dois apoios fixos situados a uma distncia = um do outro, e cuja constante 2 = / = 1, se o deslocamento inicial ( ) e a velocidade inicial ( ) so definidos por: Segundo a definio. Os coeficientes so definidos por = ( ) = 0,1 sin ( ) = 0,2 sin

Para =

2 0,1 sin( ) sin( + ) 0,1 sin sin = 0 10( ) 10( + ) = 1 1 sin() 10( + 1) 10( 1) 0,1

= 1 = 0,2 sin = 0 = 2, 3, 1 2

como ( ) = 0,2 sin , os coeficientes so definidos de forma idntica, obtendo-se

O deslocamento ( , ), resulta,

0,2 = 1 = = 2, 3, 0

( , ) = (0,1 sin 0,2 cos ) sin( )

(, ) = (0,1 cos 0,2 sin ) sin( )

( , ) = (0,1 cos + 0,2 sin ) sin( )

134

11.2 VIBRAES LONGITUDINAIS EM BARRAS

Os elementos de resistncia podem sofrer pequenas vibraes devido a solicitaes dinmicas longitudinais. Assim, por exemplo, quando um martelo cai de uma certa altura sobre uma espia fazendo com que esta penetre no solo, o choque entre os dois elementos induz vibraes longitudinais ao longo da espia.

Considere-se uma barra de comprimento e seco transversal constante. A um certo momento, 0 , aplica-se uma solicitao longitudinal sobre a barra, que depois libertada. O problema determinar o deslocamento ( , ) de cada ponto da barra, para cada momento .

11.2.1 HIPOTESES SIMPLIFICATIVAS

Na derivao das seguintes equaes diferenciais, assume-se que:

Os deslocamentos so pequenos de tal modo que a lei de Hooke pode ser aplicada, ou seja, a barra tem um comportamento perfeitamente elstico; As foras de compresso ou traco desenvolvidas so grandes quando comparadas com o peso prprio da barra, pelo que o peso pode ser desprezado; As seces transversais da barra ficam planas durante o movimento; Os deslocamentos dos apoios ou os deslocamentos iniciais da barra so todos ao longo da barra e constantes em cada seco transversal, causando o movimento das seces na direco longitudinal.

A massa da barra por unidade de comprimento constante, ou seja a barra homognea;

135

11.2.2 EQUAO DAS ONDAS UNI-DIMENSIONAIS

Considere-se um troo de barra de comprimento . No momento , o deslocamento longitudinal da seco ( , ). No mesmo momento, o deslocamento da seco + ( + , ). Isto significa que o troo da barra de comprimento tem uma deformao ( + , ) ( , ). Esta deformao respeita a lei de Hooke e considerando que tende para zero, a fora provocada por esta deformao numa seco dada por Escrevendo as equaes de equilbrio do troo da barra, resulta (, ) = lim ( + , ) ( , ) = (, ) 0

E dividindo por e tomando em conta que tende para zero, 2 2 2 = 2 2 2 =

( + /2, ) = ( + , ) ( , )

( + /2, ) = ( + , ) ( , )

Note-se que a equao das ondas que governa as pequenas oscilaes longitudinais na barra similar equao das ondas em cabos com nica diferena na definio da constante . Resulta da que para determinar a sua soluo podem ser utilizados os mesmos mtodos que foram utilizados no caso da equao das ondas em cabos.

Exemplo 11.3

Determine e represente os primeiros trs modos de vibrao para a barra representada sujeita a deformaes axiais livres.

A equao diferencial do movimento

Utilizando a soluo

2 2 = 2 2 2

2 =

e separando as variveis, resulta

( , ) = ( ) () = = 2

136

e da, as duas equaes diferenciais ordinrias,

+ 2 = 0 + 2 = 0

Os modos de vibrao so dados pela soluo independente de tempo, Esta soluo deve satisfazer as condies de fronteira, portanto: (0, ) = 0 (0) = 0 ( ) = 1 cos + 2 sin

com 2 = 2 2 e a constante arbitrria.

implicando1 = 0, e, excluindo a soluo trivial 2 = 0, Os modos de vibrao so dados por

(, ) = 0 () = 0 (2 1) 2 = 1, 2,

cos = 0 =

onde 2 a amplitude arbitrria. As correspondentes frequncias circulares so = = (2 1) 2 2 = 1, 2,

(2 1) = 2 sin 2

Os trs primeiros modos de vibrao e as correspondentes frequncias so

137

Exemplo 11.4

Determine a expresso ( , ) das pequenas vibraes longitudinais da barra de comprimento , que tem um apoio fixo em = 0 e livre na outra extremidade, se os deslocamentos iniciais forem dados por ( , 0) = ( ) e a velocidade inicial for nula. A funo ( , ) que representa as vibraes longitudinais da barra a soluo do problema definido pela equao diferencial 2 2 2 = 2 2 2 =

e as seguintes condies de fronteira

e condies iniciais

(, ) = 0 (porque a fora na extremidade livre zero) ( , 0) = ( ) (, 0) = 0

(0, ) = 0

Utilizando o mtodo de separao de variveis, procura-se a soluo que pode ser escrita na forma ( , ) = ( )(). Utilizando a soluo geral para , e tomando em conta as condies de fronteira (0, ) = (0)() = 0 e (, ) = ()() = 0, resulta (0) = = 0 ( ) = sin + cos () = cos = (2 1) 2 ( ) = cos + sin

ou seja, escolhendo = 1,

A soluo geral para a funo resulta

( ) = sin

(2 1) 2 = (2 1) 2 = (2 1) 2

e ento, as funes ( , ) = ( ) () so deinidas por

sin () = cos +

As constantes e so determinadas forando a soluo =1 =1

sin ) sin ( , ) = ( cos +

( , ) = (, ) = ( cos + sin ) sin

138

a satisfazer as condies iniciais

( , 0) = (, 0) = sin = ( )
=1

sin = 0 ( , 0) = (, 0) = =1 =0 =1

2 = ( ) sin 0

=1

A soluo do problema , portanto,

onde

( , ) = (, ) = cos sin
=1 =1

2 = ( ) sin 0

(2 1) 2

Exemplo 11.5

A barra uniforme de comprimento tem uma extremidade fixa e a extremidade livre alongada uniformemente at um comprimento 0 e em seguida libertada no momento = 0. Determine as resultantes vibraes longitudinais.

De acordo com o resultado obtido no Exemplo 11.4, a soluo geral para barras com uma extremidade fixa e outra livre dada por
( , ) = ( cos + sin ) sin =1

com 2 = / e onde as constantes e so determinadas de acordo com as condies iniciais do problema

(2 1) 2

( , 0) =

(, 0) = 0

139

Resulta,

( , 0) =

=1

(2 1) (2 1) sin = 0 =0 2 2
=1

e aplicando as sries de Fourier, os coeficientes so dados por =

( , 0) = sin

(2 1) 0 = 2

Portanto, a vibrao longitudinal da barra dada por ( , ) =

=1

(2 1) 8(0 ) 2(0 ) sin = (1)+1 2 2 (2 1) 2 0

(2 1) (2 1) 1 8(0 ) (1)+1 sin cos (2 1) 2 2 2

Exemplo 11.5

Determine a vibrao longitudinal forada da barra uniforme de comprimento actuada por uma fora sinusoidal sin na extremidade livre. Considere apenas a soluo estacionria. A equao diferencial longitudinais na barra 2 2 = 2 2 2 onde o deslocamento duma seco transversal da barra e 2 = /. que governa as pequenas oscilaes

Seja ( , ) = ( ) sin a soluo geral das vibraes foradas estacionrias. Substituindo esta soluo na equao do movimento, resulta 2 2 + = 0 2 A soluo pode ser escrita como resultando, + 2 sin

( ) = 1 cos

As condies de fronteira para este problema so

( , ) = 1 cos

+ 2 sin sin

(0, ) = 0 1 = 0

140

2 = sin cos sin = sin (,) 2 = sec

Resulta que as vibraes longitudinais foradas da barra no regime estacionrio so dadas por ( , ) = sec sin sin

11.3 VIBRAES TRANSVERSAIS EM VIGAS

As solicitaes dinmicas em vigas, tal como a circulao dos veculos nas pontes, induzem vibraes transversais. As equaes diferenciais que governam estes movimentos podem ser deduzidas, num caso simplificado, considerando uma viga de seco transversal constante e apenas o efeito do momento flector. Outros efeitos, tal como o amortecimento, a elasticidade dos apoios, as foras axiais, etc., podem ser incorporados tambm na formulao.

11.3.1 HIPTESES SIMPLIFICATIVAS

A derivao das equaes diferenciais de movimento feita considerando a viga recta, no uniforme.

As propriedades da viga, consideradas significativas, so a rigidez na flexo ( ) e a massa por unidade de comprimento ( ), ambas podem variar ao longo do vo . Assume-se que a carga transversal ( , ) pode variar arbitrariamente com a posio e o tempo que a resposta da viga, o deslocamento transversal (, ), tambm uma funo destas variveis. As condies de fronteira da viga so arbitrrias, embora, para ilustrar, est representada como simplesmente apoiada.

141

11.3.2 EQUAO DAS ONDAS

A equao do movimento da viga deriva considerando o equilbrio das foras que actuam no segmento diferencial da viga de comprimento , representado.

Escrevendo o equilbrio dinmico na direco vertical, ( )

resulta,

( , ) 2 ( , ) = ( , ) + ( , ) ( , ) + 2 2 ( , ) ( , ) = ( , ) ( ) 2

Considerando que s h movimentos transversais, e portanto desprezando a rotao da seco transversal, do equilbrio de momentos, ( , ) + ( , ) ( , ) + (, ) =0

resulta,

Juntando as relaes ( , )/ e ( , )/ , pode-se escrever

( , ) = ( , )

e tendo em conta a relao bsica entre o momento flector e a curvatura, a equao diferencial de equilbrio diferencial resulta = 2 2

2 ( , ) 2 ( , ) + ( ) = ( , ) 2 2

A soluo desta equao deve satisfazer as condies de fronteira para = 0 e = .

2 ( , ) 2 ( , ) 2 ( ) ( ) + = ( , ) 2 2 2

142

Se a barra for homognea e uniforme, e forem constantes e se as foras exteriores forem nulas, obtm-se a equao diferencial das vibraes transversais livres:

 2 ( , ) 4 (, ) + 2 =0 2 4 Exemplo 11.6

2 =

Determine os modos normais de vibrao transversal para uma viga simplesmente apoiada, homognea, de comprimento e seco transversal constante. A equao diferencial que governa as vibraes transversais da viga homognea de seco transversal constante, 2 ( , ) 4 ( , ) 2 + =0 2 4 2 =

Assumindo uma equao de tipo ( , ) = ( ) () e substituindo esta soluo na equao diferencial, obtm-se onde = 4 / 4 . Esta soluo pode ser escrita + 2 = 0

onde uma constante arbitrria, de onde resultam as duas equaes diferenciais ordinrias + 2 = 0 4 = 0 2 = 2 4

= 2 = 4

A soluo da equao anterior

Procura-se uma soluo do tipo ( ) = , resultando e da

() = cos + sin

4 4 = 0 =

No caso de uma viga simplesmente apoiada, o deslocamento e o momento flector so nulos nas extremidades da viga, o que significa que as quatro condies de fronteira so (0) = 0 () = 0 2 2 =0 =0 2 2 =0 =

( ) = 1 cos + 2 sin + 3 cosh + 4 sinh

Utilizando estas condies de fronteira, as constantes ppodem ser calculadas (0) = 1 + 3 = 0 2 2 = 1 + 3 = 0 =0

de onde 1 = 3 = 0, e

143

de onde 4 = 0 e sin = 0, ou seja =

2 = 2 2 sin + 2 4 sinh = 0 2 = = 2 2 4

() = 2 sin + 4 sinh = 0

= 1,2,

Os primeiros trs modos de vibrao e as correspondentes frequncias so

Exemplo 11.7

Determine os modos normais de vibrao transversal para uma viga em consola, homognea, de comprimento e seco transversal constante. Os modos normais de vibrao da barra vo ser obtidos forando a soluo independente do tempo. ( ) = 1 cos + 2 sin + 3 cosh + 4 sinh

a satisfazer as condies de fronteira , que so deslocamento e rotao nulos no encastramento e momento flector e esforo transverso nulos na extremidade livre () = () = 0 (0) = 0 (0) = 0 () = () = 0

As constantes so portanto obtidas do seguinte sistema de equaes lineares

144

Das primeiras duas equaes resulta 3 = 1 e 4 = 2 . Substituindo estes resultados e simplificando, resulta (cos + cosh ) (sin + sinh ) 1 0 = (sin sinh ) (cos + cosh ) 2 0 cos = n 1 2 3 4 5 1 cosh

1 0 1 0 1 0 0 0 0 2 2 = 0 cos 2 sin 2 cosh 2 sinh 3 3 sin 3 cos 3 sinh 3 cosh 4 0

Para o sistema admitir uma soluo no trivial, o determinante deve ser nulo, resultando, Utilizando o mtodo de Newton-Raphson, obtm-se as seguintes solues () 1,8751 4,6941 7,8548 10,9955 14,1372 (2 1)/2 1,5708 4,7124 7,8540 10,9956 14,1372

Assim como resulta da tabela e do grfico, as solues desta equao transcendental aproxima-se do valor para 4. () (2 1) 2

145

As frequncias de vibrao resultam = ()2 e a constante 2 pode ser exprimida em funo de 1 2 =

Assim, os modos normais de vibrao so exprimidos por onde 1 uma constante arbitrria. ( ) = 1 cos cosh

cos + cosh sin + sinh 1 cos + cosh (sin sinh ) sin + sinh

146