Cal Culo en Variedades

CLCULO EN VARIEDADES.
Javier Lafuente Octubre de 2010
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1. INTRODUCCIN 1.1. Preliminar. . . . 1.2. Objetivos . . . . 1.3. Contenidos . . . 1.4. Prerrequisitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 6 6 6 8 9 9 9 9 10 10 11 11 11 12 12 12 13 13 13 13 14 14 15 15 15 15 16
2. CONCEPTOS PRELIMINARES 2.1. LGEBRA LINEAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1. Mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2. Estructura vectorial euclidea de Rn . . . . . . . . . . . . . 2.1.3. Aplicaciones Lineales, Matrices y Bases. . . . . . . . . . . 2.1.4. Estructura Afn Euclidea de Rn . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. FUNCIONES DIFERENCIABLES ENTRE ABIERTOS . . . . . 2.2.1. Notaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2. Funciones diferenciables. Matriz Jacobiana . . . . . . . . 2.2.3. Espacio vectorial tangente Tp Rn en un punto p Rn . . . 2.2.4. Base cannica de Tp Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.5. La diferencial geomtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.6. Curvas por un punto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.7. Vector denido por una Curva. . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.8. Regla de la cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.9. Interpretacin geomtrica de la diferencial . . . . . . . . . 2.2.10. Teorema de la funcin inversa. . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.11. Teorema de la funcin implicita. . . . . . . . . . . . . . . 2.3. APLICACIONES DIFERENCIABLES ENTRE SUBCONJUNTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1. Cono tangente a un subconjunto por un punto. . . . . . . 2.3.2. Funcin diferenciable entre subconjuntos. . . . . . . . . . 2.3.3. La diferencial en un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4. Regla de la cadena. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. VARIEDADES DIFERENCIABLES 17 3.1. VARIEDADES EUCLIDEAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.1.1. Parametrizaciones Locales. . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.1.2. Concepto de variedad de Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.1.3. Variedades de Rn en implcitas . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.1.4. Cartas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.1.5. Teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 3.1.6. Cambio de Carta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 3.2. VARIEDADES ABSTRACTAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.2.1. Cartas abstractas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.2.2. Compatibilidad de Cartas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.2.3. Atlas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.2.4. Estructura diferenciable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.2.5. Propiedades topolgicas de una variedad abstracta. . . . . 23 3.3. APLICACIONES DIFERENCIABLES ENTRE VARIEDADES. 24 3.3.1. Expresin analitica local de funciones entre variedades. . 24 3.3.2. Difeomorsmos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 3.3.3. El anillo de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 3.3.4. Funciones meseta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
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3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
3.8.
3.3.5. Paracompacidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.6. Particiones diferenciables de la unidad1 . . . . . . EL ESPACIO TANGENTE . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Espacio tangente en una variedad euclidea. . . . . 3.4.2. Expresin analtica de los vectores tangentes. . . . 3.4.3. Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.4. Expresin analtica de la diferencial . . . . . . . . 3.4.5. Derivada direccional de una funcin. . . . . . . . . 3.4.6. Espacio tangente en una variedad abstracta. . . . . 3.4.7. Los vectores tangentes como vectores velocidad . . LA DIFERENCIAL DE UNA FUNCION. . . . . . . . . 3.5.1. Expresin local de la diferencial. . . . . . . . . . . 3.5.2. Regla de la cadena. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.3. Teorema de la funcin inversa. . . . . . . . . . . . 3.5.4. Inmersiones y submersiones. . . . . . . . . . . . . . SUBVARIEDADES2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.1. Parametrizaciones Locales. . . . . . . . . . . . . . 3.6.2. Concepto de subvariedad . . . . . . . . . . . . . . 3.6.3. Subvariedades en implcitas . . . . . . . . . . . . . 3.6.4. Cartas adaptadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.5. Estructura diferenciable de una subvariedad . . . . 3.6.6. Embedings (Incrustamientos). . . . . . . . . . . . . VARIEDAD PRODUCTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.1. La Carta Producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.2. El Espacio Tangente del Producto. La Diferencial. VARIEDAD COCIENTE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.1. Sobre la topologa del cociente. . . . . . . . . . . . 3.8.2. Sobre la estructura diferenciable del cociente. . . . 3.8.3. Acciones discontinuas. . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.4. Espacios recubridores. . . . . . . . . . . . . . . . .
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4. CAMPOS DE VECTORES 4.1. CAMPOS EN VARIEDADES EUCLIDEAS . . . . . . . . . . 4.1.1. Campos de vectores sobre subconjuntos de Rn . . . . 4.1.2. El mdulo de los campos de vectores XS . . . . . . . . 4.1.3. Campos de vectores tangentes. . . . . . . . . . . . . . 4.1.4. Expresin local intrnseca de un campo tangente. . . . 4.1.5. Expresin analtica local de un campo. . . . . . . . . . 4.2. CAMPOS TANGENTES EN VARIEDADES ABSTRACTAS 4.2.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2. El F(M )-mdulo de los campos tangentes . . . . . . . 4.2.3. Expresin analtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.4. Corchete de Lie de dos campos tangentes . . . . . . . 4.2.5. El lgebra de Lie de los campos tangentes . . . . . . . 4.2.6. Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.7. Campos relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.8. Corchete de Lie de campos relacionados . . . . . . . . 4.2.9. Campos de Vectores en el Producto . . . . . . . . . . . 4.3. SISTEMAS DINMICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Este epgrafe no es necesario en una primera lectura, pero ser imprescindible en la formalizacin de la teora de integracin en variedades. 2 Este epgrafe, no es necesario en una primera lectura.
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4.3.1. Curva integral de un campo tangente. . . . . 4.3.2. Curvas integrales de campos relacionados . . 4.3.3. Teoremas de existencia en Rm . . . . . . . . . 4.3.4. Existencia y unicidad de curvas integrales. . . 4.3.5. Flujos locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.6. Campos completos. . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.7. Interpretacin dinmica de la derivada de Lie 4.4. DISTRIBUCIONES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1. Deniciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2. Teorema de Frobenius. . . . . . . . . . . . . . 4.4.3. Versin clsica. . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5. CLCULO TENSORIAL. 5.1. PARALELIZACIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1. Paralelizaciones y bases de X(M ) . . . . . . . . . . . . . . 5.2. FORMAS MULTILINEALES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Localizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. FORMAS LINEALES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1. Diferencial de una funcin real. . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2. Base dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3. Pullback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4. FORMAS BILINEALES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1. Producto tensorial de formas lineales . . . . . . . . . . . . 5.4.2. Expresin analtica de una forma bilineal . . . . . . . . . 5.4.3. Pullback. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.4. Mtricas riemannianas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.5. Estructura riemanniana cannica de una variedad euclidea 5.5. APLICACIONES MULTILINEALES Y TENSORES. . . . . . . 5.5.1. Reexividad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2. Deniciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.3. Identicaciones cannicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.4. Contracciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6. PRODUCTO TENSORIAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1. Teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.2. Observaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.3. Teorema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.4. Expresiones analticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.5. Teorema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.6. Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7. FUNTORIALIDAD TENSORIAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7.1. Extensiones tensoriales de isomorsmos lineales . . . . . . 5.7.2. Extensin tensorial de difeomorsmos . . . . . . . . . . . 5.7.3. Pull-back inducido por una aplicacin diferenciable . . . . 5.7.4. Subida y bajada de indices . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. DERIVACIONES TENSORIALES. 6.1. DETERMINACIN DE OPERADORES. . . . . . . . . 6.1.1. Teorema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2. Teorema de Wilmore. . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.3. Tensores tipo (1 1 ) como Derivaciones Tensoriales. 6.2. DERIVADA DE LIE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1. Teorema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6.2.2. Interpretacin Geomtrica. . . . . . . . . 6.3. DERIVACIN TENSORIAL COVARIANTE. . . 6.3.1. Conexiones lineales. . . . . . . . . . . . . 6.3.2. Clculos en coordenadas. . . . . . . . . . 6.3.3. Tensor de Curvatura . . . . . . . . . . . . 6.3.4. Identidades de Bianchi . . . . . . . . . . . 6.3.5. Tensor de Ricci . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.6. La conexin de Levi-Civita. . . . . . . . . 6.3.7. Tensor de Curvatura de Riemann . . . . . 6.3.8. Curvatura Escalar . . . . . . . . . . . . . 6.3.9. Otros Operadores asociados a una mtrica
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7. CLCULO EXTERIOR 79 7.1. LGEBRA EXTERIOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 7.1.1. El mdulo de Formas Exteriores de grado r . . . . . . . . 80 7.1.2. Operador de Alternacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 7.1.3. Producto Exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 7.1.4. Producto exterior de 1-formas . . . . . . . . . . . . . . . . 82 7.1.5. Una base del espacio de las rformas exteriores . . . . . . 82 7.1.6. Pullback de formas exteriores por una aplicacin diferenciable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 7.2. OPERADORES DE CARTAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 7.2.1. Deniciones y resultados bsicos. . . . . . . . . . . . . . . 84 7.2.2. Dos operadores bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 7.2.3. La diferencial exterior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 7.2.4. Identidades Notables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 7.2.5. Expresin analtica global de la diferencial . . . . . . . . . 88 7.2.6. Pullback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 7.3. COHOMOLOGA DE DE RHAM . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 7.3.1. Formas cerradas y exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 7.3.2. Cohomologa de DeRham . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 7.3.3. Grupo cero de cohomologa . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 7.3.4. La cohomologa como invariante diferencial . . . . . . . . 89 7.3.5. Primer grupo de cohomologa . . . . . . . . . . . . . . . . 90 8. TEORA DE INTEGRACIN EN VARIEDADES 8.1. ORIENTACIN Y FORMAS DE VOLUMEN. . . . . . 8.1.1. Orientacin en espacios vectoriales . . . . . . . . 8.1.2. Orientacin en variedades. . . . . . . . . . . . . . 8.1.3. La forma de volumen riemanniana. . . . . . . . . 8.2. TEORA DE INTEGRACIN DE m-FORMAS. . . . . 8.2.1. Teorema del cambio de variable en Rm . . . . . . 8.2.2. Integral de una m -forma en una variedad . . . . 8.2.3. Lema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3. INTEGRACION DE FUNCIONES EN VARIEDADES . 8.3.1. Cambio de variable . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4. TEOREMAS DE STOKES EN VARIEDADES. . . . . . 8.4.1. Dominios regulares. . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.2. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5. LOS TEOREMAS CLSICOS TIPO STOKES. . . . . . 8.5.1. Integrales de linea . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.2. Teorema de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 . 92 . 92 . 93 . 93 . 94 . 94 . 95 . 95 . 96 . 96 . 96 . 96 . 99 . 101 . 101 . 102
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8.5.3. Operador Rotacional . . . . . . . . . . 8.5.4. Clculo de la circulacin . . . . . . . . 8.5.5. Teorema clsico de Stokes. . . . . . . . 8.5.6. Teorema de la divergencia de Gauss. . 8.6. APLICACIONES. . . . . . . . . . . . . . . . 8.6.1. Sobre el ltimo grupo de cohomologa. 8.6.2. Sobre las funciones armnicas . . . . . 8.6.3. Teorema del punto jo de Brauwer . .
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9. TEOREMAS DE POINCAR-HOPF Y DE GAUSS-BONNET.107 9.1. Una revisin de la teora de supercies3 . . . . . . . . . . . . . . 108 9.1.1. Orientacin y volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 9.1.2. Angulo orientado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 9.1.3. Forma de conexin y Curvatura de Gauss. . . . . . . . . . 109 9.2. El Teorema de Poincar-Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 9.2.1. Indice de un campo en un cero aislado . . . . . . . . . . . 112 9.2.2. Curvatura integra y Caracterstica de Euler . . . . . . . . 118 9.2.3. Gauss-Bonnet y Poincar-Hopf . . . . . . . . . . . . . . . 120
3 Este seccin no es necesaria para aquellos lectores que tengan reciente un curso clsico de Geometra diferencial de curvas y super cies.
1 INTRODUCCIN
1.
1.1.
INTRODUCCIN
Preliminar.
Este Manual debe considerarse una de gua de trabajo para alumnos que cursen la asignatura Geometra de variedades diferenciables, optativa del segundo Ciclo del plan de estudios de 1995 de la Facultad de Matemticas de la UCM. Sern pocos los que la elijan, y no hayan perdido el gusto por la Geometra Diferencial, despues de haber sufrido el paso por la asignatura troncal denominada Variedades en el espacio euclideo (VDEE) que como su nombre indica se dedica al estudio de las variedades, pero lamentablemente restringido a las variedades sumergidas en Rn . Tambin espero que sirva para los estudiantes que dentro de algunos aos cursen la asignatura optativa de Variedades diferenciables, que afortunadamente sustituir a la VDEE en el nuevo programa de grados. Casi todo el contenido de este manual debera formar parte en mi opinin, de la cultura general de cualquier licenciado en Matemticas. Pero en todo caso, pretende tambien servir como prerequisito para el estudio de la Geometra Riemanniana, cuyo contenido coincide esencialmente con la asignatura optativa Geometra diferencial.del programa de grados. Este manual tiene el carcter de una gua de curso. Su estudio debe completarse con las clases asistenciales y la realizacin de los ejercicios propuestos a lo largo del curso, que no se han incluido aqu por razones estratgicas. Tampoco se han incluido en general, las demostraciones consideradas automticas. Algunas de ellas, no todas se harn en clase. Pero ms bien propongo como reto al lector llenar el hueco, y completar por su cuenta estas ausencias. No ser capaz de hacerlo es sntoma de que algo debe ir mal (de ah el nombre de automticas ). Mi experiencia docente me muestra que dar todo resuelto no ayuda en absoluto, y muchas veces tiende a confundir al alumno medio, y aburrir al alumno brillante.
1.2.
Objetivos
El objetivo inicial es generalizar el clculo diferencial e integral, la teora de ecuaciones diferenciales y el anlisis vectorial (que se suponen ya conocidos en el ambito de los espacios Rm ), a ciertos espacios M denominados variedades diferenciables, y que son espacios que localmente (en torno a cada punto) pueden ser tratados [desde el punto de vista diferenciable] como abiertos del espacio Rm por medio de sistemas locales de coordenadas. Es importante resear, que la geometra diferencial local de variedades es equivalente al anlisis clsico, y solo los conceptos y relaciones que pueden establecerse de forma independiente al sistema de coordenadas eventualmente utilizado, pueden considerarse propios de la Geometra diferencial. Estos objetivos, se enmarcan como una continuacin natural de los contenidos de una asignatura estandar de Geometra Diferencial de curvas y supercies. Para los alumnos del plan antiguo un objetivo adicional es, recuperar lo ms rapidamente posible en el contexto de las variedades abstractas, lo aprendido en el contexto de las variedades euclideas.
1.3.
Contenidos
La Seccin 1 es introductoria y establece un breve paseo por el analisis y el lgebra elemental, con objeto sobre todo de establecer notacin.
1 INTRODUCCIN
La Seccin 2 est dedicada a reconsiderar algunos aspectos del anlisis desde un punto de vista ms geomtrico, preparando as el terreno para establecer el salto de Rm a la variedad abstracta M . La novedad consiste en introducir el concepto de vector jo, interpretarlo como vector velocidad de una curva en un punto, y utilizar estas ideas para establecer una versin dinmica del concepto clsico de diferencial de una funcin (entre abiertos de espacios eucldeos) en un punto. Asimismo se establece el concepto de funcin diferenciable sobre subconjuntos de espacios eucldeos no necesariamente abiertos. En la Seccin 3 se da el primer salto conceptual, generalizando la idea de supercie en el espacio euclideo tridimensional, a la de variedad m-dimensional sumergida en el espacio euclideo n-dimensional, despus se pasa de forma natural al concepto de variedad abstracta m-dimensional (esto se lo podrn saltar los antiguos alumnos de VDEE). El siguiente objetivo consiste en recuperar en el mbito de las variedades abstractas dos ideas bsicas del anlisis: Aplicacin diferenciable, y diferencial de una funcin en un punto, cuya consistencia radica en una adecuada denicin de espacio tangente en un punto de una variedad. El nal de la seccin se dedica a la descripcin de procedimientos para la construccin de variedades a partir de otras (subvariedades, variedad producto y variedad cociente) La reconversin de la teora de integracin de un sistema de ecuaciones diferenciales autnomas de primer orden, al mbito de las variedades abstractas, constituye el objetivo de la Seccin 4. La versin geomtrica de una ecuacin diferencial de este tipo, es un campo de vectores. Un campo de vectores es un operador que, asigna de manera diferenciable,a cada punto un vector tangente. Las curvas cuya velocidad dene en cada punto el vector del campo son sus curvas integrales. La teora de existencia y unicidad de curvas integrales maximales, y de ujos, se corresponde en su versin local con la teora de integracin y dependencia diferenciable de las soluciones con las condiciones iniciales. Mirado as, un campo se denomina tambin Sistema Dinmico. Sin embargo, hay otro punto de vista, que nos permite ver un campo, como un operador de derivacin de funciones diferenciables con valores reales, y que generaliza la idea clsica de derivada direccional. Es la denominada derivada de Lie de una funcin respecto a un campo. El concepto de derivada de Lie admite una interpretacin dinmica, y una generalizacin que posibilita derivar en una variedad abstracta, un campo respecto a otro. Se trata del corchete de Lie de dos campos, cuya interpretacin dinmica guarda una signicativa similitud con la derivacin de Lie de funciones. Se establece el concepto de distribucin en una variedad diferenciable y de hoja integral , que en cierto sentido generaliza el concepto de linea integral de un campo. El Teorema de Frobenius -versin corchete de Lie- proporciona condiciones necesarias y sucientes para la integrabilidad de una distribucin. En la Seccin 5 se establece el clculo tensorial en variedades, haciendo primero un estudio especial de las formas lineales y las bilineales, deteniendose brevemente en las variedades dotadas de estructura Riemanniana, en donde es posible la operacin tensorial de subida y bajada de ndices. En la Seccin 6 se introduce el concepto general de derivacin tensorial, deteniendose en particular sobre la derivacin tensorial de Lie. Se introduce el concepto de conexin lineal en una variedad, y se dene el tensor de curvatura asociado con sus correspondientes contracciones. Se dene la derivacin tensorial covariante inducida. Se particulariza el estudio para la conexin de Levi-Civita asociada a una mtrica riemanniana, en donde se dene el tensor de curvatura de Riemann y la curvatura escalar.
1 INTRODUCCIN
La Seccin 7 est dedicada al clculo exterior de formas diferenciables, y a los operadores diferenciales clsicos, culminando con la diferencial exterior y los grupos de cohomologa. Nuestra atencin se dirige aqu, hacia las formas exteriores de grado mximo, que permiten establecer los conceptos de elemento y forma de volumen. En particular se analiza la idea de orientacin. En la Seccin 8 se culmina el manual del curso con la teora de integracin, y el teorema de Stokes. Es necesario previamente reconsiderar la integracin clsica de funciones sobre dominios compactos de Rm para transformarla en una teora de integracin de formas integrables con soporte compacto de grado m, en donde el teorema del cmbio de variable adquiere una formulacin ms natural mediante el uso del pullback. Esta formulacin permite ser trasladada a las variedades. Primero a formas integrables cuyo soporte compacto est incluido en una carta, y despues, usando particiones diferenciables de la unidad, al caso general. Hemos evitado hablar de variedades abstractas con borde, y nos hemos limitado esencialmente a la integracin en dominios regulares sumergidos para establecer el teorema de Stokes. Pero no hemos evitado reconstruir a partir de l, sus versiones clsicas del anlisis vectorial. Se han incluido adems algunas aplicaciones ms o menos inmediatas del teorema. Una de las ms bellas aplicaciones no inmediatas del Teorema de Stokes lo constituyen los teoremas de Gauss-Bonnet y Poincar-Hopf pertenecientes a la geometra global de supercies y a esto se dedica la Seccin 9. Estos teoremas muestran que la integral de la curvatura de Gauss sobre una supercie compacta y orientada es un mltiplo entero de 2 , digamos 2 donde el entero representa un invariante topolgico calculable por mtodos de topologa algebraica y de topologa diferencial. Pero lamentablemente este tema ya no cabe en un curso de un cuatrimestre y queda como lectura opcional de recompensa para alumnos aventajados.
1.4.
Prerrequisitos
Algebra lineal. Clculo diferencial en varias variables reales, incluyendo los teoremas de la funcin inversa e implcita. Clculo integral en varias variables, incluyendo el teorema de Fubini, y del cambio de variables. Una excelente referencia para un repaso rpido y autocontenido de estos temas, son los tres primeros captulos del libro [8] Los teoremas bsicos de existencia y unicidad de soluciones de sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias, incluyendo diferenciabilidad con respecto a las condiciones iniciales. Cierta soltura resolviendo los tipos estndar de ecuaciones diferenciales ordinarias integrables (lineales, variables separadas, homogneas, etc.). Estos (y otros) temas son bien tratados por ejemplo en [2]. Curso de Topologa general en donde se estudien las topologas iniciales y nales, axiomas de separacin y numerabilidad paracompacidad, grupos de homotopa y espacios recubridores. Aunque no es indispensable, si es aconsejable haber cursado ya una asignatura de Curvas y Supercies. En el caso de haber cursado la asignatura VDEE se podr pasar rpidamente por las secciones 8 y 9 pues ya las conocen en el contexto de las variedades sumergidas.
2 CONCEPTOS PRELIMINARES
2.
CONCEPTOS PRELIMINARES
Esta seccin est dedicada a reconsiderar algunos aspectos del lgebra lineal y el anlisis desde un punto de vista ms geomtrico, estableciendo las notaciones que usaremos, preparando as el terreno para establecer el salto de Rm a la variedad abstracta M .
2.1.
2.1.1.
LGEBRA LINEAL
Mdulos
que verica para todo f, g F y todo X, Y X las propiedades: 1) (f + g )X = f X + gX 2) f (X + Y ) = f X + f Y 3) (f g )X = f (gX ) 4) 1.X = X Cuando F es un cuerpo, entonces X es un espacio vectorial. En estas notas usualmente F ser un anillo de funciones diferenciables, y contiene al cuerpo de los reales R (es decir, las funciones constantes) como subanillo. As en particular X tambin ser espacio vectorial sobre R. La teora de F-mdulos es en muchos aspectos formales muy parecida a la de espacios vectoriales. As las deniciones formales de dependencia e independencia lineal, submdulos, ...etc son las mismas que en el caso vectorial. Sin embargo en otros aspectos fundamentales, relacionados con teoremas de existencia de bases, dimensin...etc, la analoga con los espacios vectoriales deja de funcionar. 2.1.2. Estructura vectorial euclidea de Rn
Sea (X,+) un grupo abeliano, y (F ,+, .) un anillo con elemento unidad 1 F. Se dice que X tiene estructura de mdulo sobre F ( o es un F-mdulo) si se ha denido un producto: F X 3 (f, X ) f X X
Como es habitual, R representa el cuerpo de los nmero reales. Los elementos x del conjunto Rn de n-tuplas ordenadas de nmeros reales, pueden ser considerados como vectores de un espacio afn eucldeo, o como puntos de un espacio afn. Trataremos de precisar aqu este asunto. El espacio Rn tiene estructura natural de espacio vectorial euclideo. Denotamos por ( 1 , ..., n ) a la base cannica, de forma que se tiene la identidad: ( 1 , . . . , n ) =
n X
k=1
k k para todo ( 1 , . . . , n ) Rn
Por otra parte, el producto escalar cannico de Rn ser denotado por: < , >=
n X
k=1
k k para = ( 1 , . . . , n ), = (1 , . . . n ) Rn caso particular de R3 , hay denido 3 3 , R3 3
La norma de es | |= + < , >. En el el producto vectorial denotado por: 1 2 = det 1 2 1 2
10
2.1.3.
Aplicaciones Lineales, Matrices y Bases.
A veces conviene representar a los elementos de Rn por columnas. Este es el caso en la siguiente situacin: Una matriz A con coecientes en R del tipo: 1 a1 . . . a1 n . . .. . A= . . . . am 1 . . . am n
m t se escribe A = (a1 , . . . , an ), donde ai = (a1 i , . . . , ai ) . As ai denota al (vector columna) i-simo de la matriz A . Mantendremos en estas notas el siguiente criterio: Los elementos de Rn sern considerados indistintamente vectores la o columna, dependiendo del contexto. Por razones de comodidad tipogrca, nosotros escribiremos en general los vectores en forma de la. Por ejemplo, en el contexto siguiente, conviene pensar ms bien en vectores columna: Una matriz A como la anterior, se interpreta como una aplicacin:
A : Rn 3 x Ax Rm donde Ax denota el producto matricial de A por la matriz columna x Rn . Observese que A representa la nica aplicacin lineal de Rn en Rm que transforma la base cannica ( 1 , ..., n ) de Rn en el sistema (a1 , . . . , an ) de vectores de Rm . As pues hay un isomorsmo cannico entre el espacio vectorial de las aplicaciones lineales de e Rn en Rm , y el espacio vectorial Rm n de las matrices de m las y n columnas con coecientes reales. Naturalmente, la composicin de aplicaciones lineales, corresponde al producto de matrices. En el caso particular n = m, la condicin necesaria y suciente para que A sea automorsmo de Rn es que (a1 , . . . , an ) sea base, es decir det(A) 6= 0. Si det(A) > 0 se dice que la base (a1 , . . . , an ) est positivamente orientada, o tambin que A : Rn 3 x Ax Rm preserva la orientacin. La condicin para que (a1 , . . . , an ) dena una base ortonormal es que AAt = I . En este caso la transformacin (o la matriz) A se dice ortogonal. El conjunto O(n) de transformaciones ortogonales tiene estructura natural de grupo. La matriz A es ortogonal,si y solo si preserva el producto escalar: < A, A >=< , > para todo , Rn Si A O(n) , es 1 = det(I ) = det(AAt ) = (det A)2 . Por tanto det A = 1. Si det A = 1, se dice que A es ortogonal positiva, o tambin que la base (a1 , . . . , an ) es ortonormal positiva. El conjunto SO(n) = {A O(n); det A = 1} es un subgrupo de O(n) cuyos elementos se llaman rotaciones. En el caso de R3 , A SO(3) si y solo si preserva el producto escalar y el vectorial, es decir: < A, A >=< , > , (A ) (A) = , R3 2.1.4. Estructura Afn Euclidea de Rn
Los elementos p = (p1 , ..., pn ) de Rn , tambin pueden pensarse como puntos de un espacio afn sobre el prpio espacio vectorial euclideo Rn . Si p = (p1 , ..., pn ), q = (q 1 , ..., q n ) Rn denimos el vector pq = (q 1 p1 , ..., q n pn ) Rn
11
que es el nico vector que verica la identidad q = p + pq . La distancia entre ambos puntos es d(p, q ) =| pq |. Llamaremos o = (0, ..., 0) Rn Observese que si p = (p1 , ..., pn ) es un punto de Rn entonces op=(p1 , ..., pn ) debe considerarse n un vector de R
2.2.
FUNCIONES DIFERENCIABLES ENTRE ABIERTOS
Recordamos aqu algunas cuestiones bsicas de anlisis de funciones con varias variables, desde un punto de vista ms geomtrico, preparando as el terreno para establecer el salto de Rm a la variedad abstracta M . La novedad consiste en introducir el concepto de vector jo, interpretarlo como vector velocidad de una curva en un punto, y utilizar estas ideas para establecer una versin dinmica del concepto clsico de diferencial de una funcin (entre abiertos de espacios eucldeos) en un punto. 2.2.1. Notaciones
Consideramos en Rn las coordenadas (x1 , ...xn ) asociadas al sistema de referencia cannico, denidas por xi (p) := pi , p (p1 , ..., pn ) Rn .
Denotaremos por (y 1 , ...y m ) las coordenadas anlogas en Rm . Sea U un abierto de Rn . Una funcin F : U Rm se determina por sus componentes F j y j F : U R , donde se ha denotado tambin por y j : Em 3 (q 1 , . . . , q m ) q j R la proyeccin j-sima. Decimos entonces que {y j = F j (x1 , ..., xn )}j =1,...,m son las ecuaciones de F . 2.2.2. Funciones diferenciables. Matriz Jacobiana
Sea U un abierto de Rn . Una funcin f : U R se dir diferenciable si posee derivadas parciales continuas de todos los rdenes. Recordemos aqu la denicin de derivada parcial (de 1er orden) de f con respecto a xi (i = 1, ..., n) en p Rn : d(f i ) f (p) := (0) , i x dt siendo i : R Rn , t p + t i . Una funcin F : U Rm se dir diferenciable si todas sus componentes j F : U R (j = 1, ..., m) son diferenciables. Sea F : U Rm una funcin diferenciable. La matriz Jacobiana de F en p U se dene por: F 1 /x1 F 1 /xn 1 m (F , . . . , F ) . . . . . DF (p) := . . (x1 , ...xn ) x=p m 1 m n F /x F /x x=p
que se identica con la aplicacin lineal DF (p) : Rn Rm , y se denomina diferencial (clsica) de F en p.
2 CONCEPTOS PRELIMINARES Espacio vectorial tangente Tp Rn en un punto p Rn
12
2.2.3.
Si p Rn , Rn , denotamos por = p = (p, ). Geomtricamente, se representa por el vector enganchado en el punto p. El espacio Tp Rn , se denomina espacio tangente en p a Rn . Tp Rn tiene estructura natural de espacio vectorial eucldeo, si se establece que la biyeccin natural Rn 3 = p Tp Rn sea una isometra lineal, es decir: p + p = ( + )p , , R , p , p Tp En adems si n = 3, p p = ( )p 2.2.4.
i
Base cannica de Tp Rn .
Tomando en Rn coordenadas (x1 , ...xn ) , si p Rn , denotamos por /xi = = (0, . . . , 1(i , . . . , 0), es decir, ! ,..., x1 p xn p es la base cannica ( 1 , . . . n ) de Rn , apoyada en p. Naturalmente, constituye una base de Tp Rn , que denominamos tambin cannica. Mas adelante justicaremos la notacin. 2.2.5.
n
La diferencial geomtrica
Sea F : U Rm , una funcin diferenciable denida sobre un abierto U de R . Se llama diferencial (geomtrica) de F en p U , a la aplicacin lineal dF (p) : Tp Rn 3 p (DF (p)( ))p TF (p) Rm que hace conmutativo el diagrama: Tp Rn dF (p)TF (p) Rm
? Rn
DF (p)
? - Rm
es decir, se trata de la aplicacin lineal que tiene por matriz la matriz jacobiana de DF (p) respecto a las bases cannicas en Tp Rn y TF (p) Rm . Se tiene as la siguiente identidad: X F j = dF (p) xi p xi p y j F (p) j En particular, si : I Rn es una curva diferenciable, el vector tangente a en t = , se escribe: X dj p = 0 ( ) = d( ) t dt xj ( ) j
13
2.2.6.
Curvas por un punto.
Sea : I Rn una curva diferenciable, tal que 0 I , y (0) = p. Se dice entonces que es una curva por el punto p. Observese que no se presupone que I sea intervalo abierto, ni que 0 sea interior a I . Se denota por C (p; Rn ) a la familia de curvas por p en Rn . 2.2.7. Vector denido por una Curva.
Si C (p; Rn ) , el vector 0 (0) pertenece a Tp Rn , y se denomina vector (velocidad) denido por (en t = 0). Se verica la siguiente identidad: Tp Rn = {0 (0) : C (p; Rn )} 2.2.8. Regla de la cadena
Sean U Rn , V Rm abiertos y F y G funciones diferenciables: U V Rl entonces H = G F : U Rl es funcin diferenciable, y se verica para todo pU dH (p) = dG(F (p)) dF (p)
F G
Esta es exactamente la versin geomtrica de la clsica regla de la cadena que establece en trminos de matrices jacobianas, la identidad: DH (p) = DG(q )DF (p) y que en coordenadas se escribe (de forma algo imprecisa pero fcil de recordar): k j X z k z y = j xi p y xi p F (p) j
en donde se han tomado coordenadas (xi ) en Rn , (y j ) en Rm y (z k ) en Rl y se supone que y j = F j (x1 , ...xn ), z k = Gk (y 1 , ..., y m ) representan las ecuaciones de F y G respectivamente. En particular, si : I U es una curva diferenciable, y F : U Rm es aplicacin diferenciable, se tiene para todo I dF (( ))(0 ( )) = (F )0 ( )
2.2.9.
Interpretacin geomtrica de la diferencial
Sea F : U Rm una funcin diferenciable . El vector dF (p)( ) para p U , y Tp Rn puede determinarse geomtricamente usando la siguiente receta: Tmese una curva diferenciable : I U por (es decir (0) = p, .0 (0) = ). Entonces dF (p)( ) es exactamente el vector denido por F en t = 0: dF (p)( ) = (F )0 (0) Difeomorsmos. Una aplicacin F : U V entre abiertos de Rn se llama difeomorsmo, si es biyectiva, diferenciable, y su inversa F 1 : V U es tambin diferenciable. Si F es difeomorsmo, entonces usando la regla de la cadena para cada p U , se tiene que dF (p) : Tp Rn TF (p) Rn es isomorsmo lineal, y dF (p)1 = d(F 1 )(F (p)) El recproco tambien es (localmente) cierto:
14
2.2.10.
n
Teorema de la funcin inversa.
Sea F : D Rn una funcin diferenciable denida sobre un abierto D de R , y sea p D. .Supngase que la matriz (DF )(p) es no singular. Existe entonces un abierto U , con p U , de forma que F (U) = V es abierto de Rn , y F : U V es difeomorsmo. Para enunciar el teorema de las funcin implcita necesitamos alguna notacin previa: Fijados enteros positivos n, r, y m con n = m +r, si x = (x1 , . . . , xn ) Rn , escribamos = (xm+1 , . . . , xn ) Rr x = ( x, x ) con x = (x1 , . . . , xm ) Rm y x Rm denotamos por : Rn 3 x x 2.2.11. Teorema de la funcin implicita. (1)
Supongamos ahora que tenemos una funcin diferenciable, F : D Rr denida sobre un abierto D de Rn . Tomemos en Rn coordenadas (x1 , . . . , xn ), y un punto p = ( p, p ) D en donde F (p) = 0, y (F 1 , . . . , F r ) det (p) 6= 0 (xm+1 , . . . , xn ) de R r , de forma que de Rm y se concluye entonces que existen abiertos D , y existe una funcin diferenciable : vericando p= la condicin } F 1 (0) = {x = ( x, ( x)) : x
coordenadas u = (u1 , . . . , um ), la aplicacin Nota 2.1 1. Tomando en P : 3 u (u, (u)) F 1 (0) Rn tiene por ecuaciones x1 = u1 , . . . xm = um , xm+1 = 1 (u1 , . . . , um ), . . . , xn = r (u1 , . . . , um )
15
y dene evidentemente una biyeccin continua cuya aplicacin inversa, es exactamente la restriccin de la proyeccin : Rn 3 xx Rm a 1 1 F (0) es homeomorsmo. F (0) . Por tanto P : 2. El teorema de la funcin implcita, responde a una idea intuitiva que puede parafrasearse as: De la ecuacin F (x1 , . . . , xn ) = 0, pueden despejarse localmente las variables xm+1 , . . . , xn en funcin de las x1 = u1 , . . . xm = um , all donde . (F 1 , . . . , F r ) 6= 0 det ((xm+1 , . . . , xn ) En el supuesto de que rango (F 1 , . . . , F r ) ((x1 , . . . , xn ) (p) = r
3.
y el menor de orden r distinto de cero corresponda a otras variables 1 (xk , . . . , xkr ) naturalmente, puede enunciarse un resultado anlogo.
2.3.
APLICACIONES DIFERENCIABLES ENTRE SUBCONJUNTOS
La teora expuesta en el epgrafe2.2 anterior, se generaliza fcilmente para funciones denidas sobres subconjuntos S de Rn no necesariamente abiertos: 2.3.1. Cono tangente a un subconjunto por un punto.
Si S es un subconjunto de Rn , p S , una curva por p en S es una curva por p cuya imagen est contenida en S . Denotamos por C (p; S ) a la familia de dichas curvas. Se denomina cono tangente por p a S al conjunto Tp S = {0 (0) : C (p, S )} Observese que Tp S coincide con Tp U , cuando U es abierto de S en la topologa relativa de S , y p U . Ntese tambin que Tp Rn = Tp U , si U es abierto de Rn , y p U . Naturalmente, Tp S no tiene porqu ser subespacio vectorial de Tp Rn . 2.3.2. Funcin diferenciable entre subconjuntos.
subconjunto de Rm . Una funcin F : S Sea S subconjunto de Rn , y S S se dice diferenciable, si por cada punto p S , hay un abierto U de Rn , con p U , y existe una funcin : U Rm diferenciable, con | U S = F | U S . 2.3.3. La diferencial en un punto
En las condiciones anteriores, si Tp S y C (p, S ), con 0 (0) = , ), y queda denida sin ambigedad, una entonces F = C (F (p), S aplicacin: dF (p) : Tp S 3 = 0 (0) (F )0 (0) TF (p) S Naturalmente dF (p) = d(p) | Tp S , por lo que si Tp S es subespacio vectorial, entonces dF (p) es aplicacin lineal , y se denomina diferencial de F en p. .
16
2.3.4.
Regla de la cadena.
Si F : S S 0 , G : S 0 S 00 son funciones diferenciables entre subconjuntos tambin lo es la funcin G F :S S 00 , y se verica para cada p S : d(G F )(p) = dG(F (p)) dF (p)
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES
17
3.
VARIEDADES DIFERENCIABLES
Una buena parte de los conceptos y resultados del anlisis en Rm se puede extender a espacios ms generales M , que denominaremos variedades diferenciables. De esto precisamente se ocupa la Geometra Diferencial. Intuitivamente, una variedad diferenciable M , es un espacio que localmente es equivalente a Rm . As, la geometra diferencial local, es prcticamente equivalente al anlisis.
3.1.
VARIEDADES EUCLIDEAS
Introducimos aqu una primera generalizacin del concepto de supercie en R3 , es el concepto de variedad eucldea, o de variedad m-dimensional del espacio Rn . 3.1.1. Parametrizaciones Locales.
Sea M un subconjunto de Rn . Una parametrizacin local de M , de dimensin m es un homeomorsmo P :U U , donde U es un abierto de Rm , y U es un abierto de M (en la topologa relativa). Adems se exige la siguiente propiedad de regularidad: P :U Rn es una aplicacin diferenciable, y rg (DP(u)) = m para todo u U.
3.1.2.
Concepto de variedad de Rn
Un subconjunto M de Rn se llama variedad (euclidea) de dimensin m , si para cada punto p M , existe una parametrizacin local P :U U de M con dimensin m , y p U . Una observacin elemental, aunque importante, es que un abierto A de una variedad M , es tambin una variedad. Aplicando el teorema de la funcin implcita (y en particular la observacin 1 de 1) se concluye: Ejemplo 3.1 La supercies de R3 son las variedades bidimensionales de R3 .
18
es fcil comprobar que rg (DP(u)) = m en todo punto. La razn por la que P es homeomorsmo, es que P1 , es la restriccin a U de la proyeccin : Rm+1 3 (x0 , . . . , xm ) (x1 , . . . , xm ) Rm Evidentemente todo Sm puede recubrirse de parametrizaciones de este tipo.
Pm i 2 Ejemplo 3.2 El conjunto Sm = {(x0 , . . . , xm ) : = 1} constitui=0 x ye una variedad mdimensional de Rm+1 denominado esfera. Podemos dePm i 2 nir la parametrizacin P :U U , con U ={(u1 , , . . . , um ) : < 1}, i=1 u U = {(x0 , . . . , xm ) Sm : x0 > 0}, y P tiene por ecuaciones: q Pm 2 0 x = 1 i=1 (ui ) 1 x = u1 . . . m x = um
Ejemplo 3.3 La aplicacin diferenciable P : (0, 2 ) 3 u (sin u, sin 2u) R2 no dene una parametrizacin sobre su imagen M = imP (vase gura), pues aunque dP/du 6= 0 en todo punto y, P : (0, 2 ) M es biyectiva, P no es homeomorsmo, ya que P ((0, 2 ) {/2}) es unconjunto conexo, y (0, 2) {/2} no lo es.
3.1.3.
Variedades de Rn en implcitas
Sea M = F 1 (0), el conjunto de los ceros de una funcin diferenciable F : D Rr siendo D un abierto de Rn (n > r). Si rang (DF (p)) = r para todo p M , entonces M es una variedad de dimensin m = n r. 3.1.4. Cartas
Si P :U U es una parametrizacin de M , a la aplicacin = P1 : U U, se denomina carta de M .
19
Usualmente se denota = (u1 , . . . um ), y a la carta por (U , ). Si p U , a (p) = (u1 (p), . . . um (p)) se le denominan coordenadas de p respecto a . Si en el espacio ambiente Rn se toman coordenadas x = (x1 , . . . , xn ), entonces xi = Pi (u1 , . . . um ) i = 1, . . . , n denen las ecuaciones de la parametrizacin. 3.1.5. Teorema
y as en un entorno de (p) (que podemos suponer que es el propio U) la funcin e 1 : (U ) U que es difee = (P1 , . . . , Pm ):U (U ) admite una inversa P P n m renciable (siendo : R 3 xx R la proyeccin denida en (1)). Resulta as que la aplicacin: e 1 : (U ) Rr 3 ( P x, x ) 1 ( x) U
si P :U U es una parametrizacin de M , entonces = P1 : U U es una aplicacin diferenciable Demostracin: La idea para probar esto es la siguiente: Fijado p U , como rg (DP((p)) = m , podemos suponer por ejemplo que (P1 , . . . , Pm ) (u1 , . . . , um ) ((p)) 6= 0
e 1 ) | U = es diferenciable, y (P
3.1.6.
Cambio de Carta
Si (U , ), (U , ) son dos cartas de M , y P =1 , P=1 son las respectivas parametrizaciones, la aplicacin P :(U U ) (U U ) (2)
es un difeomorsmo. A la aplicacin P se le llama ecuacin del cambio de carta.
20
3.2.
VARIEDADES ABSTRACTAS
Una variedad de Rn , es un subconjunto M de Rn que puede recubrirse de cartas (U , ). Es importante observar ahora que en el concepto de carta no interviene de forma explcita el espacio ambiente Rn . Esto sugiere una generalizacin natural del concepto de variedad euclidea. En lo que sigue, M ser un espacio topolgico abstracto, no necesariamente subespacio topolgico de Rn 3.2.1. Cartas abstractas
Una carta de M modelada en Rm , es un par (U , ) donde: U es un abierto de M , y :U Rm es una aplicacin inyectiva. (U ) = U es un abierto de Rm , y :U U es homeomorsmo. Usualmente se denota = (u1 , . . . um ), y a la carta por (U , ). Si p U , a (p) = (u1 (p), . . . um (p)) se le denominan coordenadas de p respecto a . As ui : U R denota la aplicacin coordenada i-sima. 3.2.2. Compatibilidad de Cartas
Dos cartas (U , ), (U , ) de M modeladas en Rm se dice que son compatibles, (y escribimos (U , ) (U , )) cuando U U = o bien, si U U 6= , se verica que la aplicacin 1 : (U U ) (U U ) que hace conmutativo el diagrama: U U @ @ @ R @ - (U U ) (U U ) 1 es difeomorsmo. 3.2.3. Atlas
Un atlas de M modelado en Rm es una familia A = {(U , ) : A} en donde Para cada A, (U , ) es una carta de M modelada en Rm Si , A, entonces (U , ) (U , ) S A U = M
Diremos que una carta (U , ) de M es compatible con A, (y escribimos (U , ) A) si (U , ) (U , ) A. Un atlas M de M se dice maximal, si se verica la implicacin: (U , ) M = (U , ) M
21
3.2.4.
Estructura diferenciable
Dos atlas A, y B sobre M modelados en Rm se dicen compatibles, (y se escribe A B) si A B es un atlas de M . Proposicin 3.4 La relacin de compatibilidad () anterior denida sobre el conjunto Atlas(M, Rm ) de atlas de M modelados en Rm es una relacin de equivalencia. Cada elemento del cociente Atlas(M, Rm )/ se denomina estructura diferenciable sobre M. La nica propiedad no del todo trivial es la transitiva, que resulta ser inmediata a partir del siguiente: e de M , Lema 3.5 Si dos cartas (U , ), y (U , ) son compatibles con un atlas A entonces son compatibles entre s.
Demostracin: Es necesario probar que la aplicacin 1 : (U U ) e, e con (U U ) es diferenciable. Fijado u = (p) (U U ), tomemos (U e) A e= e , V = (V ) , V = (V ) , V e, y sea V = U U U e (V ) se tiene entonces pU el diagrama @ @ @ ? R @ -e V 1 V 1 V V
que prueba que 1 es diferenciable en un entorno de u = (p) (U U ) Por otra parte, y como consecuencia inmediata del lema anterior, se concluye: Proposicin 3.6 Fijado un atlas A de M , existe un nico atlas maximal M de M , compatible con A, y viene denido por: M = {(U , ) carta de M : (U , ) A} (3) En particular, cada estructura diferenciable en M , tiene un nico atlas maximal. Por otra parte, dos atlas maximales distintos, dan lugar a distintas estructuras diferenciables. Denicin 3.7 Una variedad diferenciable de dimensin m , es un espacio topolgico M , dotado de una estructura diferenciable o equivalentemente de un atlas maximal M modelado en Rm (ver observacin 3.27 ms adelante). Nota 3.8 As 1. Dar una variedad diferenciable supone en la prctica dar el espacio topolgico M , junto con un atlas A de M . A partir de A se construye M como en (3). Usualmente, decir que (U , ) carta de (la variedad diferenciable) M signicar que (U , ) pertenece al atlas maximal M Teniendo en cuenta que si (U , ) es una carta de M , y V U es un abierto, entonces (V , | V ) es tambin carta de M , se concluye que el conjunto B = {U : (U , ) carta de M } constituye una base para la topologa de M .
2.
22
3.
Toda variedad euclidea M de Rn es variedad diferenciable, si se le dota del atlas A = {(U , =P1 ) : P es parametrizacin local de M }
Nota 3.9 Podramos haber introducido el concepto de variedad diferenciable a partir de un conjunto M sin estructura topolgica previa. El procedimiento es el siguiente: 1. a) Se dene Una carta de M modelada en Rm , es un par (U , ) donde: U es sbconjunto de M , y :U Rm es una aplicacin inyectiva.(U ) = U abierto de Rm b) Dos cartas (U , ), (U , ) de M modeladas en Rm se dice que son compatibles, (y escribimos (U , ) (U , )) cuando U U = o bien, si U U 6= , se verica que (U U ) y (U U ) son abiertos, y la aplicacin 1 : (U U ) (U U ) es difeomorsmo
c) El resto del desarrollo (denicin de atlas, equivalencia de atlas y de atlas maximal,...etc) se hace igual que antes en 3.2.3 d) Si A es un atlas, existe en M una nica topologa TA que hace a homeomorsmo para cada (U , ) A, y viene denida por TA = {V : (U V ) es abierto de Rm para todo (U , ) A} e) Finalmente se prueba que la familia B = {U : (U , ) carta de M } constituye una base para la nica topologa en M , que hace homeomorsmos a las cartas :U (U ) e TA = T Adems A A A
Ejemplo 3.10 Sea P1 (R) la recta proyectiva real, es decir P1 (R) = {[x0 , x1 ] : (x0 , x1 ) R2 {(0, 0)}} donde se entiende [x0 , x1 ] = [y 0 , y 1 ] > 0 con y 0 = x0 y y 1 = x1 . Sea : R2 {(0, 0)}3(x0 , x1 ) [x0 , x1 ] P1 (R). Podemos dar a P1 (R) la topologa nal para la proyeccin . Se consideran entonces el abierto U = {{[x0 , x1 ] : x0 6= 0}, y sea : U3 [x0 , x1 ] u = x1 R x0
se puede probar que dene un homeomorsmo, cuya inversa es P =1 : R 3u [1, u] U se construye de forma anloga la carta (U , ) con U = {{[x0 , x1 ] : x1 6= 0} y :U3 [x0 , x1 ] u = x0 R x1
as A = {(U , ),(U , )} constituye un atlas de P1 (R) las ecuaciones del cambio de coordenadas son: 1 1 R{0} = U U 3u [1, u] = u R{0} u
23
3.2.5.
Propiedades topolgicas de una variedad abstracta.
Como cada punto p de una variedad diferenciable abstracta M , tiene un entorno homeomorfo a (un abierto de) Rm , se concluye que toda variedad diferenciable tiene buenas propiedades topolgicas locales, por ejemplo: M es primer axioma de numerabilidad M es localmente compacta. M es localmente conexa. M es T1 (es decir, cada punto es un conjunto cerrado) Sin embargo, una variedad diferenciable abstrata M no tiene porqu tener buenas propiedades topolgicas globales, en particular, no tiene porqu ser un espacio de Hausdorf, ni tiene porqu vericar el II axioma de numerabilidad. Esto puede comprobarse usando los siguientes ejemplos: Ejemplo 3.11 (El cero suplantador) Consideremos el espacio M = Rm {0 } (0 / Rm ) con dos cartas: U = Rm , = id : U Rm y una segunda carta U = Rm {0} {0 } y : U Rm denida por x, si x U {0} (x) = 0, si x = 0 Puede verse fcilmente que las ecuaciones del cambio de carta quedan: id 1 : U U = Rm {0} Rm {0} = U U
Damos a M la nica topologa que hace homeomorsmo a y a (ver observacin 3.9). M es as variedad diferenciable, pero dos entornos arbitrarios de 0 y 0 siempre tienen interseccin no vacia. Por tanto M no es T2 . Ejemplo 3.12 (El plano por capas) Fijado R sea U = {(x, ) : x R}, y sea : U 3 (x, ) x R
se da M = R2 a nica topologa que hace a cada homeomorsmo (ver observacin 3.9). Como U U0 = si 6= 0 , se verica trivialmente que A = {(U , ) : R} es un atlas que da M estructura de variedad diferenciable. La topologa de M no verica el II Axioma de numerabilidad, ya que si B es una base para la topologa, para cada R existe B B, con (0, ) B U y as la aplicacin R 3 B B es necesariamente inyectiva, y B es un conjunto no numerable.
Ejemplo 3.13 El espacio M = Rm con su topologa usual, tiene una estructura diferenciable cannica dada por la carta id : M Rm . Sin embargo es fcil dotarlo de otras estructuras diferenciables diferentes. Por ejemplo tomando m = 1, la carta global : M R denida por (t) = u = t3 , no es compatible con la id : M R, ya que la aplicacin u t = 3 u no es diferenciable en el origen.
24
3.3.
APLICACIONES DIFERENCIABLES ENTRE VARIEDADES.
El concepto de funcin diferenciable entre subconjuntos de espacios eucldeos (ver seccin 2.3) adquiere un signicado intrnseco, cuando los subconjuntos son variedades eucldeas. Esto permite generalizar el concepto de funcin diferenciable a las variedades abstractas. 3.3.1. Expresin analitica local de funciones entre variedades.
En lo que sigue, M y M van a ser variedades de dimensiones m y m , y sea F : M M una aplicacin continua. Entonces, para cada p M , y cada carta (U , = ( u1 , . . . , u m )), con F (p) U , existe otra (U , =(u1 , . . . um )) con p U de manera que F (U ) U , y la aplicacin F = F 1 : (U ) (U ), que hace conmutativo el diagrama: U ? U ) F
-U ? - (U )
se denominan ecuaciones locales de F , en torno a p. Las funciones F i se consideran indistintamente funciones de (U ) o de U . y por tanto vale la igualdad F i =F i Denicin 3.14 Sea F : M M una aplicacin continua entre variedades. Entonces se dice que F es diferenciable si admite una expresin analtica local diferenciable en torno a cada punto p M . Adems, si F es diferenciable, cualquier expresin analtica local de F lo es Nota 3.15 1. Naturalmente si F : M M es una aplicacin diferenciable entre variedades eucldeas segn el epgrafe 2.3.2, tambin lo es segn la denicin anterior. 2. La composicin de funciones diferenciables, es diferenciable. Difeomorsmos.
resulta ser una aplicacin continua entre abiertos de Rm y de Rm . Se denomina a F expresin analtica local de F , y a las 1 = F 1 (u1 , . . . , um ) u : (4) F m u = Fm (u1 , . . . , um )
3.3.2.
Una aplicacin entre variedades diferenciables F : M M se dice difeomorsmo, si es diferenciable, biyectiva, y su inversa es tambin diferenciable. Si F es difeomorsmo, entonces se dice que M y M son difeomorfas. Naturalmente esta es una relacin de equivalencia que da lugar a un formidable problema de clasicacin Nota 3.16 Una carta (U , ) de una variedad M , se ve como una aplicacin diferenciable :U U entre variedades, que adems es difeomorsmo, con inversa P : U. U .
25
Ejemplo 3.17 La aplicacin F : S1 3 (x0 , x1 ) [x0 , x1 ] P1 (R) (ver ejemplos 3.2, y 3.10) es una aplicacin diferenciable, pero no es difeomorsmo, pues no es inyectiva. Ejemplo 3.18 La esfera S1 es difeomorfa a su trasladada S = {(x, y ) : x2 + (y 1)2 = 1}. Se considera la aplicacin F : S P1 (R) denida en la siguiente gura:
es decir, F (x, y ) = [x, y ] si (x, y ) 6= (0, 0), y F (0, 0) = [0, 1]. Se prueba que F es difeomorsmo. Nota 3.19 Dos atlas A, y B sobre M modelados en Rm denen las correspondientes estructuras diferenciables sobre M digamos (M, A) y (M, B). Diremos que son difeomorfas si existe un difeomorsmo F : (M, A) (M, B). Pero esto no signica que los atlas A, y B sean equivalentes, como se muestra en el ejemplo 3.13, ya que la aplicacin u t = 3 u, (R, ) (R, id) es un difeomorsmo. Nos preguntamos si en Rm con la topologa usual, existen estructuras diferenciables no difeomorfas a la usual (se denominan estructuras exticas). La respuesta sorprendentemente es que no, salvo en el caso m = 4. Donaldson (1983) prob que en R4 existen innitas estructuras exticas. En general podramos preguntarnos qu variedades euclideas admiten estructuras diferenciables exticas. En 1956 Milnor descubri que la esfera S7 tiene 28 estructuras exticas, mientras que Sm para m < 7 no. 3.3.3. El anillo de funciones
Aqu centramos la atencin en las funciones diferenciables f de una variedad abstracta M con valores reales. El conjunto F(M ) de dichas funciones, constituye una anillo (denominado anillo de funciones de M ). En particular se construyen las funciones meseta, (de utilidad inmediata), y el teorema de existencia de patriciones difererenciables de la unidad, que nos ser til ms adelante, e imprescidible en la formalizacin de la teora de integracin en variedades. Si M es una variedad, denotamos por F(M ) = {f : M R : f es diferenciable}
26
El conjunto F(M ) tiene estructura natural de anillo respecto a la suma y producto habitual de funciones reales. Se denomina a F(M ), anillo de funciones de M. Nota 3.20 Si f F(M ) y p M , entonces se entiende que df (p) : Tp M R, en donde se ha identicado de manera obvia R con Tf (p) R = {f (p)} R. 3.3.4. Funciones meseta
Si f F(M ) se denomina soporte de f a sop(f ) = {x M : f (x) 6= 0} El siguiente resultado ser una buena herramienta en el futuro Proposicin 3.21 Sea U abierto de M , y p U . Existe entonces una funcin F(M ) , 0, con soporte compacto contenido en U que verica la siguiente propiedad: U1 = {x M : (x) = 1} es un entorno de p. Se denomina a funcin meseta en torno a p Nota 3.22 De esta forma si f F(U ) puede construirse una funcin f F(M ) denida as: (x)f (x) si x U (f )(x) = 0 si x M sop(f ) y que coincide con f en el entorno U1 de p. Demostracin: Se considera la funcin f : R R (diferenciable pero no analtica): 0 si t 0 2 f (t) = e1/t si t > 0 g (s) = f (2 + s)f (1 s) se v que g (s) 0, y g (s) > 0 2 < s < 1, as tomando Z 1 Z 1 t g (s)ds siendo A = g (s)ds h(t) = A 2 resulta ser h(t) = 1 si t > 1, y h(t) = 0 si t < 2. Finalmente se construye : R R diferenciable, con h(t) si t 0 (t) = h(t) si t > 0 as (t) = 0 si | t |> 2, y (t) = 1 si | t |< 1. Construyamos para terminar la funcin meseta F(M ). Podemos suponer (?) que U es dominio de una carta (U , ) , con (p)=0, (U ) B (0, 2) (bola cerrada de centro el origen y radio 2) y denir: ( pP ui (x)2 si x U (x) = 0 si x M 1 (B (0, 2)) Corolario 3.23 Si K es un compacto de la variedad diferenciable M , y U es un abierto de M , con U K , existe entonces F(M ), 0, con | K > 0, y sop() U .
y a continuacin se construye g : R R diferenciable:
27
3.3.5.
Paracompacidad
Recordaremos algunas deniciones y resultados bsicos de Topologa general (ver [6]) Sea M un espacio topolgico, y sean R = {Ua : a A} y S = {Vb : b B } recubrimientos por abiertos de M Se dice que R es localmente nito, si para todo x M , existe U x entorno de x, de forma que el conjunto {a A : Ua U x 6= } es nito. Se dice que R es puntualmente nito, si para todo x M el conjunto {a A : x Ua } es nito. Se dice que R es un renamiento de (o est subordinado a ) S , si para todo a A, existe b B , con Ua Vb . Se dice que M es un espacio paracompacto, si es T2 y verica la propiedad de que para todo recubrimiento por abiertos, existe un renamiento localmente nito. Recordemos ahora, algunos resultados bsicos de Topologa General (S denota en este epgrafe y el siguiente, a la adherencia topolgica de S ) Teorema 3.24 Si M un espacio topolgico que verica el IIAN , es T2 y es localmente compacto, entonces M es paracompacto En particular, si M es variedad diferenciable T2 vericando el IIAN , Teorema 3.25 Si M es un espacio topolgico paracompacto, entonces es normal. Recuerdese que un espacio normal, es un espacio que separa cerrados, o de forma equivalente: U abierto y C U cerrado, V abierto con C V y V U. Teorema 3.26 Si M es un espacio topolgico normal, y R = {Ua : a A} es un recubrimiento por abiertos de M puntualmente nito, existe entonces un recubrimiento por abiertos S = {Va : a A} de forma que Va Ua para todo aA 3.3.6. Particiones diferenciables de la unidad4
Nota 3.27 En adelante, todas las variedades diferenciables que vamos a considerar se supondrn T2 , y vericando el IIAN . As, por el teorema 3.24, todas las variedades sern paracompactas. Este es el caso, por supuesto, de las variedades euclideas. Una particin diferenciable de la unidad de una variedad diferenciable M , es una familia P = {(Ua , a ) : a A} donde 1. (Ua )aA es un recubrimiento por abiertos de M , que es localmente nito. 2. a A, a F(M ), a 0, y sop a Ua
4 Este epgrafe no es necesario en una primera lectura, pero ser imprescindible en la formalizacin de la teora de integracin en variedades.
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES P a = 1 (5 )
28
3.
aA
Se dice que P est subordinada a (el recubrimiento por abiertos de M ) (Vb )bB Si (Ua )aA est subordinado a (Vb )bB . El resultado fundamental es el siguiente: Teorema 3.28 Si M es variedad diferenciable, entonces para cada (Vb )bB recubrimiento por abiertos de M , existe una particin diferenciable de la unidad P = {(Ua , a ) : a A}, subordinada. Demostracin: Para cada p M , existe b B con p Vb , y podemos tomar un abierto Wp , con p Wp V b siendo Wp compacto. As (Wp )pM es un recubrimiento de M subordinado a (Vb )bB . Como M es paracompacta existe (Ua )aA un recubrimiento por abiertos localmente nito de M , subordinado a (Wp )pM y por tanto subordinado a (Vb )bB . Como cada Ua est contenido en algn Wp se concluye que Ua Wp , y as Ua (cerrado contenido en compacto) es compacto. La demostracin del teorema, se obtiene ahora de forma inmediata a partir de la siguiente proposicin, que tiene inters por si misma: Proposicin 3.29 Sea M es variedad diferenciable, y (Ua )aA un recubrimiento por abiertos localmente nito de M , de forma que para cada a A, es Ua compacto. Existe entonces una particin diferenciable de la unidad P = {(Ua , a ) : a A} Demostracin: Como M es paracompacta, (ver observacin 3.27), por el teorema 3.25 es un espacio normal. Usando ahora dos veces el teorema 3.26 se concluye que existen recubrimientos por abiertos de M , (Wa )aA , y (Va )aA de forma que Va Wa , y Wa Ua . a A. Como Va es un compacto contenido en el abierto Wa , usando ahora el corolario 3.23, se concluye que existe a F(M ), P a 0, con a | Va > 0, y sop(a ) Wa . La funcin = aA a , es simpre positiva, ya que Va aA recubre M. Se toma entonces a = a /, y P = {(Ua , a ) : a A} es la particin diferenciable pedida.
3.4.
EL ESPACIO TANGENTE
Para generalizar el concepto de diferencial de una funcin se requiere construir previamente el espacio tangente en un punto de una variedad abstracta.Para ello conviene cambiar el chip y mirar los vectores tangentes como operadores que actuan (como derivadas direccionales) en el anillo de funciones. 3.4.1. Espacio tangente en una variedad euclidea.
Sea P :U U una parametrizacin de la variedad M de dimensin m , de Rn , =P1 .Entonces para cada p U , se verica que Tp M = im(dP((p)) adems como dP((p)) :T(p) Rm Tp Rn es aplicacin lineal de rango m , se concluye que Tp M es un subespacio vectorial de Tp Rn con dimensin m. Se prueba
5 Ntese que en un entorno U x de cada punto x la suma puede considerarse nita, ya que en l, solo un nmero nito de sumandos es no nulo
29
3.4.2.
Expresin analtica de los vectores tangentes.
Sea (U , ) una carta de M , y P =1 : U U la parametrizacin correspondiente. Veamos como describir analticamente los vectores de Tp M , para un punto p U en las coordenadas (u1 , . . . , um ) de . Los vectores (/ui )p de Tp M se denen por la condicin: ! n P x x1 ,..., ((p)) = p = ui ui ui (p) ui (p) por tanto = ui (p) xj p p j P y constituyen una baseP de Tp M . As, , el vector i (/ui )p es el vector de i Tp M transformado de i (/u )(p) por medio de dP((p)). Naturalmente Tp M es independiente de la parametrizacin utilizada en torno al punto p. Esto queda implcitamente probado a continuacin ui 3.4.3. Cambio de coordenadas. X xj
Si (U , ) es otra carta y p U U , se verica la frmula: X u j = ui p ui (p) u j p j donde u j = u j (u, v ) son las ecuaciones del cambio de carta (ver 4 ) 3.4.4. Expresin analtica de la diferencial
Sea F : M M una aplicacin diferenciable entre variedades euclideas, p M , y F una expresin analtica local de F en torno a p, como en 4.
30
Entonces: dF (p)
ui
=
p
X F j ui p u j p j
Nota 3.30 P : U. U Ntese que se tiene ahora la identidad para una carta (U , ) P=1 : U U dP((p)) = ui (p) ui p 3.4.5. Derivada direccional de una funcin.
Dado un vector Tp M , y una funcin f F(M ) se dene la derivada direccional de f segn el vector , que denotamos provisionalmente por (f ) mediante la frmula: (f ) = df (p)( ) Si C (p, M ) con 0 (0) = , entonces se tiene (ver observacin 3.20): (f ) = (f )0 (0) Se tiene por tanto una aplicacin :F(M )R . Es fcil comprobar que se verican las siguientes propiedades, para todo f, g F(M ), todo , R , todo , Tp M : (f ) = (g ). 0) Si f = g para un C (p, M ) con 0 (0) = , entonces En particular (f ) = (g ), cuando f , y g coinciden en un entorno U de p. 1) (f + g ) = (f ) + (g ) 2) (f g ) = (f )g (p) + f (p) (g ). ^ 3) ( + )(f ) = (f ) + (f ) . 4) Si S = U es abierto de Rn se tiene la identidad: ^ f (f ) = xi p xi p 5) Si (U , ) una carta de M, = (u1 , . . . , um ) , P=1 la parametrizacin local asociada, entonces , para p U ^ (f P) f ( f ) = y se escribe ui p ui ui p (p) y adems se verica para cada Tp M la identidad X i = (u ) ui p 3.4.6. Espacio tangente en una variedad abstracta. (5)
(6)
Fijemos M variedad (abstracta) y un punto p M trataremos aqu de establecer una denicin adecuada para el espacio Tp M , o espacio tangente en p de M . La clave la tenemos en la derivada direccional establecida ms arriba para variedades eucldeas. La teora que se establece generaliza la de Seccin 2.2.
31
Un vector por un punto p M es un operador :F(M )R que verica para todo f, g F(M ), todo , R las propiedades 1) y 2) del epgrafe 3.4.5, es decir: 1) (f + g ) = (f ) + (g ) 2) (f g ) = (f )g (p) + f (p)(g ). El conjunto Mp de vectores por p M , tiene estructura natural de R-espacio vectorial. Nota 3.31 1. Si M es variedad euclidea, p M , la aplicacin Tp M 3 Mp (7a)
es una aplicacin Rlineal. Nuestro objetivo es probar que de hecho es un isomorsmo, que por ser cannico permitir identicar ambos espacios, y no hacer distinciones de notacin entre y . 2. Inspirndonos en la frmula (5) construimos el siguiente ejemplo: Si (U , ) una carta de M , = (u1 , . . . , um ), para f F(M ) denimos ! (f 1 ) ( f ) = ui ui (p)
p
y resulta ser una derivacin por el punto p. De hecho veremos que estas derivaciones constituyen una base de Mp . Ntese que si M es eucldea, y P =1 es una parametrizacin, se tiene la identidad: ! ^ = ui p ui
p
Lema 3.32 Sea Mp , y U un entorno de p. Supngase f, g F(M ) tales que f | U = g | U . Entonces (f ) = (g ). En particular, puede considerarse aplicacin F(U ) R y dene una derivacin por p en U . Proposicin 3.33 Si p M , existe (U , ) una carta de M , = (u1 , . . . , um ), p U , (p) = (0, . . . , 0) de forma que para cada f F(U ), existen funciones hi F(U ) tales que: m X f = f (p) + ui hi (8)
i=1
con
hi (p) =
ui
(f )
En particular para cada Mp se tiene la identidad: ! X i = (u ) ui

p
y por tanto Mp es un R-espacio vectorial de dimensin m. Demostracin. Tomemos en torno a p una carta (U , ) con (U ) = Rm , (p) = (0, . . . , 0) = 0, sea f F(U ) y sea F = f 1 : Rm R diferenciable.
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES Fijado u = (u1 , . . . , um ) Rm , se tiene la identidad F (u) F (0) = d 1 F su , . . . , sum ds 0 ds Z 1 X X F i u ds = ui Hi = ui su 0 Z

1 0
32
donde Hi (u) = y se tiene
X F ui F ui
ds
su
Hi (0) =
basta entonces tomar hi = Hi . Aplicando a ambos miembros de (8) el vector Mp y teniendo en cuenta que (cte) = 0 = ui (p) se obtiene ! X X X (f ) (f ) = ui hi = (ui ) ui hi (p) = ui
p
Pero esta igualdad vale para cualquier carta en torno a p Corolario 3.34 Si (U , ) una carta de M , = (u1 , . . . , um ), p U , entonces para cada Mp se tiene la identidad: ! X i (9) = (u ) ui
p
constituyen una base de Mp , y la aplicacin Tp M 3 Mp considerada en (7a) dene de hecho un isomorsmo lineal (cannico). Demostracin. Ntese que (10) constituye un sistema linealmente independiente de m vectores en un espacio vectorial de dimensin m, y por tanto forma base, ya que ! X i = = para cada j ui i p ! j X j u i = j = u i u i Si M es una variedad eucldea, el isomorsmo cannico (7a), nos permite identicar los espacios Tp M y Mp .En adelante, no haremos distincin alguna
En particular, se verica que ! ! , . . . , u1 um

p p
(10)
33
entre y , y abandonamos denitivamente la notacin . Escribimos a partir i de ahora (/ui )p en lugar de (/u )p . Tambin abandonamos la notacin Mp : Si M es variedad abstracta, se denota por Tp M al espacio vectorial de las derivaciones por p, que pasar a llamarse ahora espacio tangente a M por el punto p. Un elemento Tp M se llamar vector tangente a M por p. 3.4.7. Los vectores tangentes como vectores velocidad
Si : I M es una curva diferenciable en una variedad abstracta M , y I , se dene el vector velocidad 0 ( ) T( ) M por la frmula Si (U , ) una carta de M , = (u1 , . . . , um ) y ( ) U se tiene la frmula X 0 i 0 (u ) ( ) ( ) = ui ( ) Si como es habitual, denotamos por C (p, M ) las curvas por p, se verica: Tp M = {0 (0) : C (p, M )} 0 ( ) : F(M ) 3 f (f )0 ( ) R
3.5.
LA DIFERENCIAL DE UNA FUNCION.
Sea F : M M una funcin diferenciable entre variedades, p M . Si Tp M , se dene: (f F ) R dF (p)( ) : F(M ) 3 f y esto da lugar a una aplicacin R-lineal dF (p) : Tp M TF (p) M . Si suponemos = 0 (0) para C (p, M ) se tiene entonces la frmula: dF (p)(0 (0)) = (F )0 (0) Ejercicio 3.35 Probar que si F : M M es una aplicacin dierenciable entre variedades tal que dF (p) = 0 para todo p M y M es conexa, entonces F es constante. Indicacin: Probar primero que F es constante para cada curva en M. 3.5.1. Expresin local de la diferencial.
Si (U , =(u1 , . . . um )) ,(U , = ( u1 , . . . , u m )), son cartas con con p U , 1 F (U ) U , y F = F : (U ) (U ), es la expresin analtica de F , entonces se verica: X F j = dF (p) ui p ui (p) u j F (p)
Nota 3.36 1. Si (U , =(u1 , . . . um )) es una carta de M, y p M, entonces :U (U ) puede considerarse un difeomorsmo, y se tiene la identidad: = d(p) ui p ui (p) 2.
Si f F(M ), entonces df (p) : Tp M {f (p)} R R y se tiene la identidad: (f ) = df (p)( ) para todo Tp M
34
3.5.2.
Regla de la cadena.
Si F : M M 0 , G : M 0 M 00 son funciones diferenciables entre subconjuntos tambin lo es la funcin G F :M M 00 , y se verica para cada p M: d(G F )(p) = dG(F (p)) dF (p) 3.5.3. Teorema de la funcin inversa.
Sea F : M M una funcin diferenciable entre variedades, p M . Supngase que la matriz dF (p) es un isomorsmo lineal. Existe entonces un abierto U , con p U , de forma que F (U ) = U es abierto de M , y F : U V es difeomorsmo. Si dF (p) es un isomorsmo lineal para todo p M , entonces se denomina a F difeomorsmo local. Ntese que F 1 (p) constituye para cada p M un conjunto discreto de puntos 3.5.4. Inmersiones y submersiones.
Sea : M M una funcin diferenciable entre variedades, p M . Se dice que es una inmersion , en p si d (p). Se dice que es submersin en p si d (p) es suprayectiva para todo p M . Finalmente es inmersin (submersin), si lo es en todo punto p M . Se tiene el siguiente resultado: Teorema 3.37 Sea : M M una funcin diferenciable entre variedades y p M . Entonces a) Si es una inmersin en p, entonces m = dim M m = dim M y existen cartas (U , ) de M con p U , (U , ) de M con (U ) U donde las ecuaciones locales de son de la forma u1 = u1 , . . . , um = um , um+1 = 0 . . . , um = 0 b) Si es una submersin en p, entonces m = dim M m = dim M y existen cartas (U , ) de M con p U , (U , ) de M con (U ) U donde las ecuaciones locales de son de la forma u1 = u1 , . . . , um = um en particular : M M es una aplicacin abierta. Demostracin. a) Es la misma demostracin que aparece en el teorema i i 1 describen las ecuaciones 3.41 siguiente, en donde ahora las P 1= x m locales de la en las cartas (U , = u , . . . , u (de M en torno a p) y (U , = m e U b siendo U e Rm y U b Rr , m = m + r. La carta (x1 , . . U) = U . , x )), ( = u1 , . . . , um es tal que su relacin con (x1 , . . . , xm ) viene dada por las ecuaciones (11). m (b) Si ui = i x1 , . . . , x las ecuaciones locales de , en las son 1 i m 1 m 1 m cartas (U , = x , . . . , x ) y U , = u , . . . , u y supuesto 1 , . . . , m (x1 , . . . , xm ) 6= 0 1 entonces las coordenadas buscadas = u , . . . , um vienen denidas por ui = i x1 , . . . , xm 1 i m, uj = m j m
35
Corolario 3.38 Sea : M M una funcin diferenciable entre variedades y N una variedad. Entonces: a) Si es inmersin, para que una aplicacin continua F : N M sea diferenciable es suciente con que lo sea F : N M . b) Si es submersin, para que una aplicacin F : M N sea diferenciable es suciente con que lo sea F : M N . Una aplicacin : M M que sea a la vez inmersin y submersin es exactamente un difeomorsmo local.
3.6.
SUBVARIEDADES6
Un subconjunto de una variedad diferenciable, se llamar subvariedad, si hereda -en un sentido que se precisar ms adelante- la estructura de variedad diferenciable. La denicin que establezcamos, deber ser tal que, si tomamos como variedad diferenciable de partida Rn , las subvariedades sean precisamente las variedades eucldeas de Rn . Este apartado generaliza por tanto la seccin 3.1 En lo que sigue, M , es una variedad diferenciable de dimensin m. 3.6.1. Parametrizaciones Locales.
Sea M un subconjunto de M . Una parametrizacin local de M , de dimensin m (o m -parametrizacin) es un homeomorsmo P :U U , donde U es un abierto de Rm , y U es un abierto de M (en la topologa relativa). Adems se exige la siguiente propiedad de regularidad: P :U M es una aplicacin diferenciable, y rg (dP(u)) = m para todo u U 3.6.2. Concepto de subvariedad
Un subconjunto no vacio M de M se llama subvariedad de M con dimen sin m si para cada punto p M , existe una carta U , tal que U M es variedad euclidea m dimensional de Rm . Obviamente en esta condicin puede sustituirse el existe por un para todo, ya que la propiedad de ser variedad euclidea se preserva por difeomorsmos. Se tiene el siguiente resultado, cuya demostracin es inmediata: Proposicin 3.39 Sea M un subconjunto no vaco de la variedad M . Son equivalentes las siguientes armaciones: (1) M subvariedad m-dimensional de M (2) Para todo p M existe una m -parametrizacin local P :U U M de M con dimensin m , y p U Aplicando el teorema de la funcin implcita (y en particular la observacin 1) se concluye: 3.6.3. Subvariedades en implcitas
Sea M = F 1 (0), el conjunto de los ceros de una funcin diferenciable F : D Rn siendo D un abierto de M (m > n) Si rang (dF (p)) = n para todo p M , entonces M es una subvariedad de M con dimensin m = m n. Ms general:
6 Este
epgrafe, no es necesario en una primera lectura.
36
Teorema 3.40 F : M N es una submersin (n = dim N ) entonces para cada x M , el conjunto F 1 (F (x)) es una subvariedad de M con dimensin m = m n. 3.6.4. Cartas adaptadas.
Veremos que si M es una subvariedad de M , la estructura diferenciable de M , queda perfectamente predeterminada por la de M , y la propiedad de ser subvariedad solo depende por tanto, del subconjunto M . Teorema 3.41 Si M es una subvariedad de M con dimensin m = m r > 0, e U b , de entonces por cada p M , hay una carta (U , ) de M con (U ) =U e forma que (U M ) = U {0} Demostracin: Fijado p M sea P :U U es una m -parametrizacin de M en M con p U , sea U =U M donde (U , = (x1 , . . . , xm )) es una carta de M . As P : U (U ) Rm es una aplicacin diferenciable de rango m , ya que ( = P1 ) es rg (DP((p)) = m . Tomando Pi = xi P , podemos suponer por ejemplo que (P1 , . . . , Pm ) (u1 , . . . , um ) ((p)) 6= 0
e U b siendo U e Rm y U b Rr admitir sin perdida de generalidad que (U ) = U 1 m e e e 1 : abiertos, y que la funcin P = (P , . . . , P ):U U tiene una inversa = P e e e b U U que es diferenciable. La funcin P : U UU tiene ecuaciones del tipo: 1 , . . . , xm = x m , xm+1 = 1 ( x1 , . . . , x m ), . . . , xm = r ( x1 , . . . , x m ) x1 = x Las igualdades m = xm u 1 = x1 , . . . , u , 1 m (x , . . . , x ), . . . , u m = xm r (x1 , . . . , xm )
1
m+1
=x
m+1
(11)
Nota 3.42 A la carta (U , ) que aparece en el teorema de arriba, se le denomina carta por p adaptada a M . Nota 3.43 Si P :U U es una m -parametrizacin de M , y la aplicacin = P1 : U U, es carta de M . Si M es subvariedad con dimensin m de M , la familia A = {(U , =P1 ) : P es m-parametrizacin de M } constituye un atlas de M . As resulta que M tiene estructura natural de variedad diferenciable de dimensin m. Con la ayuda de cartas adaptadas es fcil probar la siguiente Proposicin 3.44 Sea F : N M una aplicacin diferenciable entre variedades, y M una subvariedad de M que contiene a F (N ). Entonces F : N M es aplicacin diferenciable.
e U b U, y denen un difeomorsmo , : U = : U U, es la carta buscada.
37
3.6.5.
Estructura diferenciable de una subvariedad
Si M es una subvariedad de M con dimensin m , admite entonces una estructura de variedad de dimensin m. En efecto, si p M , sea (U , ) es una carta por p adaptada a M . Usando las mismas notaciones que en el enunciado del teorema 3.41, y denotando por e , resulta ser (U , ) una carta de M , U = U M , y = (|U ) : U U e b e donde : UU U es la proyeccin cannica. Ntese que 1 = 1 i siendo e U e { i:U 0} es la inclusin cannica, y las aplicaciones i, y son inversas e { e (vase gura) la una de la otra U 0} U
As, si (U1 , 1 ) y (U2 , 2 ) son dos cartas por p adaptadas a M , usando las notaciones obvias se tiene:
1 1 2 1 = (2 1 ) i : 1 (U1 U2 ) 2 (U1 U2 )
es diferenciable, y as (U1 , 1 ), (U2 , 2 ) son cartas compatibles. 3.6.6. Embedings (Incrustamientos).
Una aplicacin F : M M una funcin diferenciable entre variedades se llama incrustamiento si es una inmersin inyectiva y adems F como aplicacin F : M F (M ) M es un homeomorsmo. Ntese que si M es subvariedad de M una m -parametrizacin local P :U U M de M es un incrustamiento. Ms general: Teorema 3.45 (a) Si F : M M es un incrustamiento entre variedades, entonces F (M ) es una subvariedad de M , y adems F como aplicacin F : M F (M ) M es un difeomorsmo. (b) Si M es subvariedad de M entonces la inclusin M : M M es un incrustamiento. Con ayuda de este teorema y de la proposicin 3.44 es fcil resolver el siguiente
38
Ejercicio 3.46 Sea F : M M un incrustamiento y : N M , aplicacin diferenciable. Una aplicacin : N M tal que F = es necesariamente diferenciable. Si solo se impone que F sea inmersin el resultado sigue siendo cierto cuando pedimos adems que sea continua.
3.7.
VARIEDAD PRODUCTO
Probaremos que puede darse estructura de variedad diferenciable (con la topologa producto) de dimensin m = m1 + m2 al producto cartesiano M = M1 M2 de forma que las proyecciones ua : M 3 p = (p1 , p2 ) 7 pa Ma sean submersiones. La variable a tomar siempre los valores 1 y 2. 3.7.1. La Carta Producto
ma Si (Ua , a = (u1 a , . . . , ua )) es una carta de Ma , se dene la carta producto (U , ) en M por la condicin: : U = U1 U2 3 p = (p1 , p2 ) 7 (1 (p1 ), 2 (p2 )) 1 (U1 ) 2 (U2 ) , de forma que podemos escribir = 1 m1 m2 1 2 = (u1 1 , . . . , u1 , u2 , . . . , u2 ). Podemos recubrir M de cartas producto, obteniendo as la estructura diferenciable pedida.
3.7.2.
El Espacio Tangente del Producto. La Diferencial.
Sea N variedad diferenciable. Una funcin : N 7 M se puede descomponer en la forma = (1 , 2 ) con a = ua , as se tiene que es diferenciable si y solo si lo son cada una de sus componentes. Dos curvas diferenciables = (1 , 2 ) : I 7 M y = ( 1 , 2 ) : I 7 M con (0) = (0) = p = (p1 , p2 ) denen para t = 0 el mismo vector tangente en Tp M si y solo si a y a denen para t = 0 el mismo vector tangente en Tpa M . En particular se tiene que la aplicacin: Tp M 3 0 (0) 7 ( 0 0 1 (0), 2 (0)) Tp1 M Tp2 M es un isomorsmo lineal que permite identicar ambos espacios. Este isomorsmo cannico es exactamente el denido por (du1 (p), du2 (p)) : Tp M 7 Tp1 M Tp2 M . Identicando Tpa M como subespacio vectorial de Tp M podemos escribir Tp M = Tp1 M Tp2 M y es entonces vlida la descomposicin: = du1 ( ) + du2 ( ) para todo Tp M . As cuando : N 7 M es aplicacin diferenciable, se verica d(q ) = d1 (q ) + d2 (q ) para todo q N . Si suponemos ahora : M 7 N jado p = (p1 , p2 ) M y denotando por p1 : M2 3 x2 7 (p1, x2 ) M, p2 : M1 3 x1 7 (x1, p2 ) M
se concluye que d(p)( ) = dp2 (p1 )(du1 ( )) + dp1 (p2 )(du2 ( )) simblicamente: d = du1 + du2 u1 u2
39
3.8.
VARIEDAD COCIENTE.
Sea una relacin de equivalencia sobre una variedad M . Se denota al conjunto cociente M/, y : M M/ denota la proyeccin natural que enva cada punto de M a su correspondiente clase de equivalencia. Si el conjunto M = M/ tiene estructura de variedad diferenciable tal que : M M es una submersin, se dice que M es variedad cociente de M (por ). Ejemplo 3.47 Una submersin suprayectiva : M M dene una relacin de equivalencia en M xy (x) = (y ) cuyo conjunto cociente es M/ = 1 (x) : x M llamado conjunto de bras de la submersin. Podemos dar a M/ la estructura de variedad que hace difeomorsmo a la biyeccin cannica x 1 (x), M M/, y obiamente con esta estructura M/ es variedad cociente de M por . 3.8.1. Sobre la topologa del cociente.
Si M es IIAN entonces la variedad cociente M tambin lo es, ya que : M M es una aplicacin continua sobreyectiva y abierta por ser submersin. Sin embargo, aunque M sea Hausdorf, M no tiene porqu serlo. El ejemplo 3.11 del cero suplantador es un caso no Hausdor de variedad cociente. En todo caso M tiene la topologa nal de (topologa cociente), en la que un conjunto U M es abierto de M si y solo si 1 U es abierto de M . 3.8.2. Sobre la estructura diferenciable del cociente. No siempre M/ admite una estructura de variedad cociente de M . Ejemplo 3.48 En M = R2 se dene la relacin 1 1 2 1 2 y = ax1 x , x y , y a R y 2 = ax2
el espacio cociente M/ = P1 (R) {{(0, 0)}}, y no hay estructura diferenciable en M/ que haga submersin a : M M/, pues si existiera, todas sus bras 1 (u) seran variedades unidimensionales (ver Teorema 3.40) pues lo son las 1 (u) para u 6= (0, 0), y no se puede dar a 1 {(0, 0)} = {(0, 0)} estructura de variedad unidimensional. Sin embargo si hay una estructura de variedad cociente de M para M/, sta es nica, en el sentido de que todas son difeomorfas. En efecto, si M 1 y M 2 son dos estructuras diferenciables cociente en M/, entonces como : M M 1 es submersin, aplicando el Corolario 3.38 (b) se ve la aplicacin id : M 1 M 2 es diferenciable por serlo = id : M M 2 . Anlogamente se ve que id : M 2 M 1 as id es un difeomorsmo de M 1 , a M 2. 3.8.3. Acciones discontinuas.
Una accin (por la izquierda) de un grupo G, sobre una variedad M viene denida por una aplicacin :GM M
40
tal que: i) La funcin g : M M denida para cada g G dado por p (g, p) es diferenciable. ii) Si g, h G, g h = gh . iii) Si e G es el elemento neutro del grupo entonces e = id En particular cada g es un difeomorsmo de M , ya que g g1 = e = id. La accin se dice efectiva si iv) e es el nico elemento del grupo tal que g = id. En este caso la aplicacin g g induce un homomorsmo inyectivo de G en el grupo dif eo (M ) de difeomorsmos de M . Identicamos g con g y escribimos g.p = g (p). Se considera G dif eo (M ) grupo de transformaciones. Slo consideraremos a partir de aqu acciones efectivas. Dado p M , el conjunto Gp = {g G : g.p = p} constituye un subgrupo de G denominado subgrupo de isotropa de p. La accin es libre si Gp = {e} para todo p M . Finalmente la accin se llama discontinua si: v) Para cada p M , existe U entorno de p en M , tal que (g.U ) U = g G, g 6= e. Ntese que una accin discontinua es necesariamente libre y por tanto efectiva. Una accin propiamente discontinua y libre se llama discontinua. La accin de G induce sobre M una relacin de equivalencia = G denida por pGq g G, q = g.p y podemos considerar el espacio cociente M/G, cuyos elementos Gp = {gp : g G} se denominan rbitas de la accin Proposicin 3.49 Si el grupo de transformaciones G actua de forma discontinua en la variedad M , entonces el cociente admite estructura de variedad cociente M = M/G con la misma dimensin que M . Demostracin. Sea : M M la proyeccin cannica. Esto signica que (x) = (y ) g G con y = g.x Fijado p = (p) M , sea U entorno abierto y conexo de p en M tal que (g.U ) U = g G, g 6= e. Entonces U = (U ) es abierto conexo de M que contiene a p y la aplicacin : U M es inyectiva (ya que si x, y U con (x) = (y ) entonces g G con y = g.x, y por tanto y (g.U ) U 6= , as g = e y x = y ). En particular : U Si U es U es homeomorsmo. 1 dominio de una carta (U , ) de M , entonces U , = ( |U ) es carta de M y claramente si (U , ) es otra carta de M entonces 1 = 1 : (U ) (U ) y por tanto U , , y U , son compatibles. Adems 1 (U ) se descompone en unin disjunta de componente conexas abiertas en la forma 1 U = (g.U )
g G
41
y sobre cada una de ellas : g.U U es homeomorsmo. Como g = , no se obtienen nuevas cartas sobre U a partir de cartas en g.U , y la estructura de variedad cociente ha quedado establecida. Nota 3.50 Si M es IIAN entonces M/G tambien lo es por ser : M M submersin. Sin embargo no se puede garantizar que M/G sea Hausdorf, a no ser que se imponga la condicin vi) Para todo par de puntos p, q M en orbitas distintas, existen entornos U , y V de p e q tales que (g U ) V = para todo g G.
3.8.4.
Espacios recubridores.
f un espacio topolgico conexo M una variedad diferenciable, y : Sea M f M M aplicacin continua f es una cubierta (o recubridor) de la variedad M con proyeccin Se dice que M , si para cada punto p M , existe un entorno conexo U de p tal que 1 (U ) = U (12) es unin de componentes conexas abiertas U , y cada restriccin : U U es un homeomorsmo. Se dice entonces que U es un entorno admisible. Se denomina a aplicacin recubridora. 1 Observese que = |U : U U dene un homeomorsmo cannico entre cada par de componentes de 1 (U )
que es el nico que hace conmutativo el diagrama: U U @ @ @ R @ -U
Ntese que si el grupo G actua de forma discontinua en la variedad M , entonces : M M = M/G es una aplicacin recubridora del cociente (ver proposicin 3.49.) Nota 3.51 Se demuestra que para una variedad diferenciable conexa M , existe f M de forma que M f es simplemente conexo. Se denomina un recubridor : M recubridor universal, y viene unvocamente determinado salvo homeomorsmos
42
f tiene estructura cannica de variedad De hecho el recubridor universal M diferenciable. Ms general:
Demostracin. La situacin es anloga a la de la proposicin 3.49 aunque sutilmente diferente. La idea es que podemos hacer a cada componente conexa U en (12) dominio de una carta a partir de una carta (U , ) de M tomando 1 1 = : U (U ) que es homeomorsmo con inversa = |U 1 . Todas las cartas en U as obtenidas son compatibles, pues para cualquier 1 1 otra (U , ) es = f M f Una transformacin de recubrimiento es un homeomorsmo : M tal que = es decir, para cada p M , la restriccin de produce biyecciones : 1 (p) 1 (p). Adems aplica cada componente conexa U de 1 (U ) en (12) en otra U = (U ) (ya que (U ) 1 (U ) es abierto conexo ( (U )) = U ) y necesariamente es 1 = = |U : U U (13)
f M es aplicacin recubridora, existe una nica Proposicin 3.52 Si : M f que hace a : M f M difeomorestructura de variedad diferenciable para M smo local.
que es ahora difeomorsmo. Tenemos en estas condiciones Proposicin 3.53 El conjunto = { } de todas las transformaciones recubrif, que acta en M f de forma doras, constituye un grupo de difeomorsmos de M discontinua.
f sea (p Demostracin. Si p e M e) = p M y U un entorno admisible de p como en (12), pongamos p e= p e U . Si (U ) U 6= para cierto entonces por (13) |U = = id : U U . Con esta idea hay ahora un sencillo argumento para probar que el conjunto (cerrado) en donde f. Adems ha quedado es la identidad es tambien abierto y por tanto es todo M implcitamente probado que Lema 3.54 Si dos transformaciones recubridoras coinciden en un punto entonces son iguales. cada p M. La proposicin anterior, prueba una parte del siguiente f M es un recubridor de la variedad M , entonces Teorema 3.55 Si : M el grupo de las aplicaciones recubridoras induce una accin discontinua f M f y la proyeccin natural 1 : M f/ M es aplicacin recubridora. M En particular si para algn punto p M la accin 1 (p) 1 (p) es transitiva, entonces 1 es un difeomorsmo. Demostracin. Se dene sin ambiguedad 1 (p e) = (p e), que hace conmutativo: f M @ @ @ R @ -M f/ M 1
4 CAMPOS DE VECTORES
43
f M f/ es la cannica y como = 1 : M f M es as si : M submersin se concluye que 1 es diferenciable. Adems si U es un entorno admisible de M , entonces tambin es 1 -admisible, ya que si 1 (U ) = U , 1 es la descomposicin en CC, entonces 1 (U ) = (U ) 1 : 2 (U ) U es un difeomorsmo pues : U U lo es. En el caso de que la accin de 1 sea transitiva en 1 (p), se concluye que 1 (p) tiene un nico punto , y se concluye la demostracin con el siguiente f M es un recubridor de la variedad M y 1 (p) es nito Lema 3.56 Si : M para algn p, entonces 1 (x) es nito para todo x, y # 1 (p) = #1 (x) . En particular si 1 (p) tiene un nico punto, entonces es un difeomorsmo. Demostracin. Ntese que la aplicacin #1 : M N es constante sobre cada entorno admisible, y es por tanto localmente constante. f M es el recubridor universal de M , se prueba que Nota 3.57 Si : M acta transitivamente sobre cada bra 1 (p), y por tanto M es difeomorfa a f/. As cualquier variedad diferenciable se obtiene como la variedad cociente M cociente de una simplemente conexa por un grupo discontinuo de transformaciones.
4.
CAMPOS DE VECTORES
Un campo de vectores en una variedad diferenciable, es una aplicacin que asigna de forma diferenciable a cada punto, un vector apoyado en l, y puede interpretarse como un operador de derivacin de funciones diferenciables con valores reales que generaliza la idea clsica de derivada direccional. Es la denominada derivada de Lie de una funcin respecto a un campo. Las curvas cuya velocidad dene en cada punto el vector del campo son sus curvas integrales. La teora de existencia y unicidad de curvas integrales maximales, y de ujos, se corresponde en su versin local con la teora de integracin y dependencia diferenciable de las soluciones con las condiciones iniciales. Mirado as, un campo se denomina tambin Sistema Dinmico.
4.1.
CAMPOS EN VARIEDADES EUCLIDEAS
La lectura de este epgrafe, no es en principio necesaria. Solo sirve para justicar los conceptos y deniciones que introduciremos ms adelante relativos a campos en variedades abstractas. 4.1.1. Campos de vectores sobre subconjuntos de Rn
Un campo de vectores en un subconjunto S de Rn , viene denido por una aplicacin diferenciable X : S Rn , y hace corresponder a cada punto p S , el vector X (p) = X (p)p Tp Rn . De esta forma tomando (x1 , ..., xn ) coordenadas en Rn podemos escribir para todo p S : X i X (p) = X (p) xi p siendo X i las componentes de X . En particular i = (/xi ) se interpreta como el campo que hace corresponder a cada p el vector (/xi )p
44
4.1.2.
El mdulo de los campos de vectores XS .
El conjunto XS de los campos de vectores denidos sobre un subconjunto S de Rn , tiene estructura natural de R-espacio vectorial. Adems es un F(S )modulo, donde F(S ) es el anillo de las funciones diferenciables f : S R. Tomando coordenadas (x1 , ..., xn ) ) en Rn , para cada campo X XS , hay funciones X i F(S ) X Xi i X= x i as los campos 4.1.3.
xi
constituyen una base del mdulo XS .
Campos de vectores tangentes.
Un campo de vectores V XS sobre un subconjunto S de Rn , se dice tangente a S , si para todo p S se verica V (p) Tp S . Se denota por X(S ) al conjunto de los campos tangentes a S . Observese que: a) Si S = U es un abierto de Rn , entonces X(U) = XU . En particular, XU es un F(U) mdulo. b) Si S = M es una variedad de Rn , entonces X(M ) est estrictamente contenido en XS , y constituye un F(M ) submdulo. c) Ntese que si U es abierto de la supercie M , y V X(M ), entonces V se puede restringir a U y da lugar a V X(U ) que denotamos por el mismo nombre. 4.1.4. Expresin local intrnseca de un campo tangente.
Si (U , ) es una carta de la variedad euclidea M , entonces la asignacin /ui que hace corresponder a cada p U , el vector (/ui )p dene un campo tangente en U , que denominamos campo coordenado. De hecho los campos: ,... m u1 u constituyen una base del F(U ) -mdulo X(U ) , es decir: si V X(U ) , existen V i F(U ) de forma que m X V = Vi i (14) u i=1
se denomina expresin analtica intrnseca de V , y las V i son las componentes intrnsecas de V respecto a la carta .
4.1.5.
Expresin analtica local de un campo. P Sea X = i X i x i XM un campo sobre la variedad eucldea M , y sea (U , ) una carta de M , y P =1 : U U la parametrizacin correspondiente. Las funciones X i , pueden considerarse por restriccin funciones diferenciables U R . En la prctica, convendremos en establecer el abuso de notacin dado por X i (u) = X i (P(u)) para todo u U, y as X (P(u)) =
n X i=1
X i (u)
xi
P(u)
45
Pero si ahora X = V X(U ) es un campo tangente a M (como en 14 ) escribimos: m X i V (P(u)) = V (u) ui P(u) i=1
Las componentes V i se llaman intrnsecas de V . Las componentes X i se denominan extrnsecas.Existe la siguiente relacin entre las componentes V i , y las extrsecas X j : m X xj Xj = Vi i u i=1
4.2.
CAMPOS TANGENTES EN VARIEDADES ABSTRACTAS
Se da aqu la denicin de campo de vectores vlida para una variedad abstracta, y que para variedades euclideas coincide con la ya dada. Se introduce el operador corchete de Lie de dos campos 4.2.1. Denicin
Sea M una variedad abstracta de dimensin m . Un campo (tangente) en M , es un operador V que asigna a cada punto p M un vector tangente V (p) Tp M , vericando la siguiente condicin de diferenciabilidad: Para todo f F(M ), la aplicacin V (f ) : M 3 p V (p)(f ) R, es diferenciable. Se tiene as una aplicacin V : F(M ) F(M )que verica las siguientes propiedades, para todo f, g F(M ), y todo , R : 1) V (f + g ) = V (f ) + V (g ) (R-linealidad) 2) V (f g ) = (V (f ))g + f (V (g )) (Regla de Leibnitz) Por otra parte, se ve que un operador V : F(M ) F(M ) vericando las propiedades 1) y 2) anteriores dene un campo de vectores, que denotamos tambin por V por medio de la condicin: V (p)(f ) = V (f )(p) para todo f F(M ) y todo p M A la vista de la identicacin (7a), cuando M es variedad euclidea la denicin de campo dada en 4.1.3 coincide con esta denicin. 4.2.2. El F(M )-mdulo de los campos tangentes
La familia X(M ) de campos (tangentes) en M , tiene estructura natural de F(M )-mdulo, y para todo f, g F(M ) todo V, W X(M ) se tienen las identidades a) (V + W )(f ) = V (f ) + W (f ) b) (f V )(g ) = f V (g ). 4.2.3. Expresin analtica
Si (U , ) es una carta de M , entonces la asignacin /ui que hace corresponder a cada p U , el vector (/ui )p dene un campo tangente en U , que denominamos campo coordenado. Usando (9), se demuestra fcilmente para cada V X(U ) la identidad: V =
m X i=1
V (ui )
ui
46
Naturalmente, un campo V X(M ) se restringe de forma natural a un campo V X(U ) para cada abierto U de M . As las componentes intrnsecas V i que aparecen en (14) son V i = V (ui ). 4.2.4. Corchete de Lie de dos campos tangentes
Si V, W X(M ), entonces el operador [V, W ] denido por: [V, W ] : F(M ) 3 f [V, W ](f ) = V (W (f )) W (V (f )) F(M ) verica las propiedades de la denicin 4.2.1, y dene por tanto un campo tangente en M, que se denomina corchete de Lie de V y W . Si (U , ) es una carta de M , y V j , W i son las componentes de V W respectivamente, se tiene: m m i i X X W V [V, W ] = Wj j i Vj j u u u i=1 j =1 4.2.5. El lgebra de Lie de los campos tangentes La aplicacin corchete de Lie X(M ) X(M ) 3 (V, W ) [V, W ] X(M ) verica las siguientes propiedades U, V, W X(M ), f F(M ) 1) Es R-bilineal, y [U, V ] = [V, U ] 2) [U, [V, W ]] + [V, [W, U ]] + [W, [U, V ]] = 0 U, V, W X(M ) 3) [f V, W ] = f [V, W ] W (f )V 4) [V, f W ] = V (f )W + f [V, W ] Un R-espacio vectorial X, dotado de un operador corchete X X 3 (V, W ) [V, W ] X que verique las propiedades 1) y 2), se denomina lgebra de Lie. La propiedad 2) es conocida con el nombre de identidad de Jacobi. 4.2.6. Derivada de Lie
Un campo V X(M ) induce un operador LV denominado derivada de Lie que actua de la siguiente forma: a) Sobre los campos: LV : X(M ) 3 W [V, W ] X(M ). b) Sobre las funciones: LV : F(M ) 3 f V (f ) F(M ) y se verican para todo f F(M ) y todo V, W X(M ) las propiedades: 1) LV es R-lineal y LV (f W ) = LV (f )W + f LV (W ). 2) [LV , LW ] = L[V,W ] (donde [LV , LW ] = LV LW LW LV ) 4.2.7. Campos relacionados una aplicacin diferenciable entre variedades, y sean V Sea : M M X(M ). Se dice que V y V estn -relacionados (y escribimos X(M ), y V ) si se verica: V = V ((p)) p M d(p)(V (p)) = V diferenciable V X(M ), y V X(M ) son equivalentes las Fijados : M M armaciones: (a) V = V F(M ) = V ) , es decir, la conmutatividad del ) = V (f (f (b) f primer diagrama implica la del segundo:
4 CAMPOS DE VECTORES @ f@ @ R @ R Demostracin. (a)=(b) Sea f = f -M f -M ) (f V R
47
M @ V (f )@ @ R @
)((p)) = df ((p))(V ((p)) d(p)(V (p)) = (f ((p)) =(a) df V )(p)(V (p)) = df (p)(V (p)) = (V (f )) (p) p M = d(f
(b)=(a) Todas las igualdades anteriores escepto la indicada por =(a) estn justicadas independientemente de la hiptesis (a). Ntese ahora que la hiptesis (b) une la cabeza y la cola de la serpiente anterior por un =(b) . Ejemplo 4.1 Si M es variedad euclidea de Rn , la aplicacin inclusin i : M Rn es diferenciable, y la condicin necesaria y suciente para que una campo X(Rn ) es que V X(M ) est i-relacionado con V (p) = V (p) p M V es una aplicacin diferenciable entre variedades, Nota 4.2 Si : M M X(M ) tal que V = V , y si existe, no y V X(M ), no siempre existe V tiene porqu ser nico. Sin embargo, cuando es difeomorsmo, entonces jado X(M ), tal que V = V , y la aplicacin V X(M ) existe un nico V X(M ) : X(M ) 3 V V = V resulta ser un isomorsmo R-lineal. Denotaremos = ( )1 . Por otra parte, si , y son difeomorsmos y existe la composicin , entonces se verica: ( ) = , ( ) = 4.2.8. Corchete de Lie de campos relacionados ,W X(M ) campos -relacionados, siendo : M Sean V, W X(M ), V ,W ]. M una aplicacin diferenciable. Entonces [V, W ], est -relacionado con [V Demostracin. Basta probar que si f F(M ), entonces [V, W ](f ) = ) , y esto se sigue de ,W ](f [V es decir: M @ f@ @ R @ R M @ V (W (f ))@ @ R @ R ))) = V (W ) ) = V )) (f (W (f V (W (f -M f M @ W (f )@ @ R @ -M R -M ) (f W
)) (W (f V
48
intercambiando los papeles de V y W se obtiene el diagrama conmutativo: M @ W (V (f ))@ @ R @ R y restando los dos ltimos diagramas se obtiene la igualdad pedida. -M )) (V (f W
4.2.9.
Campos de Vectores en el Producto .
Continuando con las notaciones dadas en la seccin 3.7, un campo Va en Ma (a = 1, 2) se identica con un campo en M que denotamos por el mismo nombre Va mediante la sencilla frmula Va (x) = Va (xa ) para todo x M . As X(Ma ). es subespacio vectorial del lgebra de Lie X(M ) de los campos de vectores de M . ma En particular, si tenemos cartas (Ua ,a = (u1 a , . . . , ua )) en cada Ma , entonces , , m1 , 1 , , m2 u1 u1 u2 u2 1 forman una base local de campos, y Va se podr escribir localmente en la forma: ma X i 1 a Va = Va (ua , . . . , um a ) i u a i=1
a
en particular se concluye que [V1 , V2 ] = 0 , y [Va , Wa ] X(Ma ) para .Va , W X(Ma )., y X(Ma ) es sublgebra de Lie de X(M ). Denotando por V = (V1 , V2 ) = V1 V2 , W = (W1 , W2 ) = W1 W2 los campos en X(M ) correspondientes se tiene: [V, W ] = ([V1 , W1 ], [V2 , W2 ]) = [V1 , W1 ] [V2 , W2 ]
4.3.
SISTEMAS DINMICOS
El objetivo es formalizar la reconversin de la teora de integracin de un sistema de ecuaciones diferenciales autnomas de primer orden, al mbito de las variedades abstractas: Dado un campo, las curvas cuya velocidad dene en cada punto el vector del campo son sus curvas integrales. La teora de existencia y unicidad de curvas integrales maximales, y de ujos, se corresponde en su versin local con la teora de integracin y dependencia diferenciable de las soluciones con las condiciones iniciales. Mirado as, un campo se denomina tambin Sistema Dinmico. 4.3.1. Curva integral de un campo tangente.
Una curva integral de un campo V X(M ), es una curva : I M diferenciable que verica la condicin: 0 (t) = V ((t)) para todo t I si 0 I , y (0) = p, se dice que es una curva integral de V por el punto p M.
49
Nota 4.3 Supuesto que : I M es una curva integral de V X(M ), y si t : J 3 s t(s) I es un cambio de parmetro, la curva :J 3s (t(s)) M, no es en general curva integral de V a no ser que dt/ds 1, (y esto sucede solo cuando t(s) = s0 + s). En efecto, se tiene dt d = d = 0 (t(s)),1 = V ((t(s)) = V ( (s)) ds s dt t(s) ds s El conjunto de las curvas integrales de campos de vectores se denomina Sistema dinmico Curvas integrales de campos relacionados
4.3.2.
X(M ) campos -relacionados, siendo : M M Sea V X(M ), V una aplicacin diferenciable. Si es curva integral de V por p M , entonces por p = es curva integral de V = (p). 0 ( Demostracin. (t) = ( )0 (t) = d(0 (t)) = d(V ((t))) = V (t)) = V ( (t)) Nota 4.4 En particular si V =
m X i=1
Vi
ui
es la expresin analtica de un campo V X(M ) respecto a una carta (U , = (u1 , . . . , um )) , con (U ) = U ,entonces, el campo V X(U) con identica expresin analtica.est -relacionado con V . 4.3.3. Teoremas de existencia en Rm
La observacin anterior, prueba que el problema de existencia y unicidad (local) de curvas integrales por un punto de un campo denido en una variedad diferenciable, puede plantearse directamente en un abierto de Rm . Sea X X(U) un campo de vectores denido sobre un abierto U de Rm . Tomando en Rm coordenadas (u1 , ..., um ), si (t) = (u1 (t), ..., um (t)), y X = 1 (X , ..., X m ) la condicin necesaria y suciente para que sea curva integral de X es que las funciones ui (t) veriquen el sistema de ecuaciones diferenciales dui = X i (u1 (t), ..., um (t) dt i=1,...,m la teora general de ecuaciones diferenciales asegura que para cada t0 R y cada m u0 = (u1 0 , ..., u0 ) U: 1. existe una curva integral de X , : I U con t0 I , y (t0 ) = u0 . Por otra parte si : J U verica la misma condicin, entonces = en I J 2. existe I intervalo con t0 I , V, abierto, con u0 V y una funcin diferenciable , u) (t, t , u) U : I I V 3(t, t , u) U es curva integral de de forma que u U la curva I 3 t (t, t , t , u) = u. X con (t
50
4.3.4.
Existencia y unicidad de curvas integrales.
Sea V X(M ), y p M . Existe entonces una curva integral : I M , por p. Por otra parte, si : J M , es otra curva integral de V por p, entonces (t) = (t) t I J . Demostracin. Tomando (U , ) carta de M con p U y usando la observacin 4.4 y el anterior epgrafe se deduce la existencia. La segunda parte se demuestra probando que el conjunto K = {t I J : (t) = (t)} es abierto y cerrado. La condicin de ser abierto es tambin consecuencia de la observacin 4.4 y el anterior epgrafe. La condicin de ser cerrado usa la propiedad T2 de M, ya que: El conjunto de puntos en donde coinciden dos aplicaciones continuas sobre un espacio de Haussdorf, es cerrado. Nota 4.5 De la misma forma se prueba que si : I M , : J M son curvas integrales de V y (t0 ) = (t0 ) para algn t0 I J , entonces (t) = (t) t I J . La curva integral : I M de V por p se dice no maximal, si existe : J M curva integral de V por p tal que I ( J. Es fcil ya obtener el siguiente resultado: Teorema 4.6 Sea V X(M ), y p M . Existe entonces una nica curva integral maximal p : Ip M , de V por p. Demostracin. Sea I (p) = {I intervalo de R: Existe I : I M curva integral de V por p}, y sea I la unin de los intervalos de la familia. Se dene entonces la curva p : Ip M por la condicin t Ip es p (t) = I (t) si t I I (p) la denicin carece de ambigedad y dene la curva integral maximal de V por p. 4.3.5. Flujos locales
Proposicin 4.7 Sea V X(M ), y p M . existe entonces un entorno abierto U de p, un intervalo abierto , con 0 J , y una funcin diferenciable : J U M de forma que para cada x U , la curva x : J 3 t (t, x) M (15)
es una curva integral de V por x. Se llama a : J U M ujo local de V por p. Demostracin. El resultado, cuando se toma M = U abierto de Rm es una caso particular de 4.3.3, para t0 = 0 tomando : I V 3 (t, u) (t, 0, u) U. En el caso general basta tomar (U , ) carta de M con p U y aplicar el siguiente Lema
51
X(M ) campos -relacionados, siendo : M Lema 4.8 Sea V X(M ), V un difeomorsmo. Entonces, si : J U M es un ujo local de V por M p M , entonces : J (U ) 3 (t, x ) (t, 1 ( x)) M por p es un ujo local de V = (p) Teniendo en cuenta que (0, p) = p , por razones de continuidad, podemos encontrar > 0, U0 entorno de p, de forma que (I U0 ) U , y denotando t (x) = (t, x) se tiene:{t }tI Corolario 4.9 Sea V X(M ), y p M . existe (U0 , U , , ) donde U0 , y U son abiertos p U0 U , y > 0 : I U M es un ujo local de V por p. y (I U0 ) U Se denomina a (U0 , U , , ) caja de ujo de V por p, y a {t }tI grupo uniparamtrico local de V en torno a p. Nota 4.10 En las condiciones anteriores, denotando t (x) = (t, x) se obtiene una familia {t }tI que se denomina grupo uniparamtrico local de V en torno a p. Ntese que para s, t I , tales que s + t I , y x U0 , por la observacin 4.3, es t x (t + s) = t+s (x) curva integral de V , por s (x) igual que t (t) = t s (x), por tanto t s (x) = t+s (x) x U0 Llamando t (U0 ) = Ut se tiene el siguiente diagrama conmutativo: t - Ut U0 @ s s+t@ @ R @ Ut+s si s = t se concluye que t t (x) = x x U0 , y por tanto t : U0 Ut es un difeomorsmo para cada t I 4.3.6. Campos completos.
Un campo V X(M ) se dice completo si para cada p M , la curva integral maximal de V por p est denida en todo R es decir: p : Ip = R M . Proposicin 4.11 Si V X(M ) y M es una variedad compacta, entonces V es necesariamente completo. Demostracin. Sea : I = (a, b) M curva integral de V . Probaremos por ejemplo que si b < +, entonces existe una curva integral de V , : (a, b) M con b < by | (a, b) = . En efecto, por ser M compacta, es posible encontrar una sucesin (tn ) I con l m tn = b, y pn = (tn ) p M. Si : I U0 U es una caja de ujo con p U0 , tomemos N de forma que b tN < , (tN ) = pN U0
52
la curva : I (tN ) 3 t (t) = pN (t tN ) = (t tN , pN ) M es curva integral de V que para valor t = tN del parmetro verica (tN ) = pN (0) = pN = (tN ), as y coinciden en la interseccin de sus dominios, y la curva (t) si t (a, tN ) (t) = (t) si t I (tN ) es curva integral de V denida en (a, tN + ) ) (a, b) que extiende a Teorema 4.12 Si V X(M ) es un campo completo, entonces la aplicacin: : R M 3 (t, x) x (t) M es diferenciable Nota 4.13 Tenemos as para un campo completo V una enorme caja de ujo (U0 , U , , ) = (M, M, , ). que se denomina ujo global de V . Este ujo global, da lugar a un grupo uniparamtrico global {t }tR . La demostracin del teorema depende del siguiente Lema 4.14 Si V X(M ) , p M y : I M es una curva integral por p, I , existe : J U M ujo local de V con p U , y entonces para cada t J t I : : J U M ujo local de V con Demostracin. Sea K = {t J }, y demostremos que K = I . En efecto, K es evidentemente p U, y t K ( t > 0), entonces [0, t ] K . Probemos que abierto, y no vaco. es ms, si t K es tambin cerrado (en I ). Si b I , est en la adherencia de K , supongamos por ejemplo b > 0, y demostremos que b I : Sea (tn ) K una sucesin creciente l m tn = b. Si c(b) = p, entonces por continuidad c(tn ) = pn p. Tomemos un ujo local (U , I , ) por p, y sea N > 0 tal que b tN < , y pN U . Como tN K, podemos encontrar un ujo local : J U M con p U y tN J = (a, a0 ). como : I M , y p : J 3 t (p, t) M , son curvas integrales de X por p , coinciden en I J . En particular es (p, tN ) = p (tN ) = pN U . Por continuidad, e) U . Para cada x U e , sea e de p existe entorno U , de forma que tN (U x : I (tN ) 3 t (x,tN ) (t tN ) = (t tN , (x, tN )) M . Como x (tN ) = (x, tN ) = x (tN ) se concluye que x (t) = x (t) t I (tN ) J y esto permite denir sin ambigedad para (t, x) (a, tN + ) (t, x) = x (t) si t (a, tN ) (t, x) = (t tN , (x, tN )) = x (t) si t I (tN ) :J U eM es ujo local con p U e, y b J = (a, tN + ). As tN + K , as y por como b <.tN + , resulta que b K . Demostracin. (del Teorema) , p Ntese que jado (t ) R M , si : J U M es el ujo local de V por p , con t J, entonces usando el teorema 4.6 se concluye que | J U = . 4.3.7. Interpretacin dinmica de la derivada de Lie
Sean V, W X(M ), y sea : I U0 U caja de ujo local para V . Si denotamos para f F(M ) t (f ) = f t entonces en U0 se verica la frmula LV (f ) = V (f ) = l m t (f ) f t0 t
53
Probaremos que tambin se tiene la frmula: LV (W ) = [V, W ] = l m t (W ) W t0 t (16)
donde hemos denotado para cada t I , por t al difeomeorsmo t : U0 3 x (t, x) Ut ,.y se entiende que t (W ) signica exactamente t (W ) := t (W | Ut ) X(U0 ). Nota 4.15 Llamando Wt := t (W | Ut ) X(U0 ), entonces para cada p U0 , resulta que I 3 t Wt (p) = dt (W (t (p))) Tp M , es una curva en el espacio vectorial Tp M , con W0 (p)=W (p), y as la frmula (16) signica que: d [V, W ](p) = Wt (p), p U0 dt t=0 Demostracin. Fijado p U0 , y denotando pt = t (p) se tiene para f F(M ): dt (W (pt )) W (p) d(f t )(W (pt )) W (f )(p)) (f ) = = A(t) + B (t) t t f t f t W (f )(pt ) W (f )(p) t
en donde henos denotado: A(t) = W (pt ) B (t) =
d Claramente es l mt0 B (t)= dt W (f )(pt ) = {V (W (f )} (p). Probaremos que t=0 l mt0 A(t) = {W (V (f )} (p). En efecto, la funcin : I U0 3 (t, x) (t, x) = t (x) = f t (x) f (x) R es diferenciable, con (0, x) = 0 y para cada t = jo se tiene (s , x) = (s , x) s t por lo que ( , x) = tomando ahora, Z
1 0
(s , x) ds = s Z
(s , x)ds t
g : I U0 3 (t, x) gt (x) = tambin es diferenciable y verica: g0 (x) = as se tiene
(st, x)ds R t
(0, x) = V (f )(x), (t, x) = tgt (x) t
t tgt f t f = = = gt t t t y por tanto, A(t) = W (pt )(gt ), y l mt0 A(t) = W (p)(g0 ) = W (p)(V (f ) Una consecuencia de esto es
54
Proposicin 4.16 Sean V, W X(M ) campos completos y sean , : R M M sus correspondientes ujos globales. Entonces [V, W ] = 0 si y solo si s t = t s para todo s, t R. Demostracin. Observese primero que si los ujos conmutan entonces t ( x (s)) = t (s (x)) = s (t (x)) = t (x) (s) y por tanto t preserva las curvas integrales de W . Es facil concluir ahora que se tiene la equivalencia s t = t s s, t (t ) W = W t Supongamos primero que los ujos conmutan, entonces para cada p Wt (p) = (t ) (W (t (p))) = W (p) es constante y d 0= Wt (p) = [V, W ]|p dt t=0
Recprocamente [V, W ] = 0 probaremos que para cada p es Wt (p) = W (p) constante, as resulta que (t ) W (p) = W (t (p)) y por tanto (t ) W = W t. f , to (p) = Y Wt (p) es constante porque para cada t0 llamando (to ) W = W p e d d Wt (p) = (t+to ) W (t+to (p)) dt t=t0 dt t=0 h i d f f = ( ) ( p e )) = V, W W ( =0 t t dt t=0 p h i f ya que como (to ) V = V se tiene V, W = (to ) [V, W ]|p = 0.
4.4.
DISTRIBUCIONES.
p
Sea M una variedad diferenciable de dimensin m, y sea n un entero tal que 1 n < m. 4.4.1. Deniciones.
Una distribucin D de dimensin n en M ,consiste en una eleccin de un subespacio n-dimensional Dp de Tp M , para cada p M . Se dice que D es diferenciable en torno a p, si existe U entorno abierto de p en M , y campos V1 , . . . , Vn en U que generan D en cada punto de U , es decir Dx = Span {V1 (x) , . . . , Vn (x)} x U La distribucin se dice diferenciable, si es diferenciable en torno a cada punto de M . En adelante solo se consideraremos distribuciones diferenciables. Una distribucin D en M , induce de manera obvia una distribucin sobre cada abierto U de M , que por abuso denotamos por el mismo nombre D. Un campo V en (un abierto de) M se dice pertenece a D, si V (p) Dp para todo p. La distribucin D se dice involutiva si [V, W ] D, cada vez que V, W D.
55
Sea N variedad conexa. Una inmersin : N M se llama integral de la distribucin D, si d (q ) (Tq N ) = D(q) para todo q N . Si adems es incrustamiento, se llama integral regular. Una variedad conexa N M , se llama variedad integral de la distribucin D si la inclusin : N M es una integral de D. Si Adems N es subvariedad de M , se llama variedad integral regular. Ntese que si : N M es integral regular de D entonces (N ) es una variedad integral regular. En todo caso, una integral de D es en un entorno de cada punto una integral regular. Es decir Lema 4.17 Si : N M es una integral de D entonces por cada q N , existe N entorno abierto de q de forma que : N M es integral regular. Sea U , = u1 , . . . , um una carta de M . Se dice adaptada a D, si (U ) = m (, ) y las subvariedades en U denidas por las ecuaciones um+r = cte, 1 i n m son variedades integrales de D (llamadas hojas integrales de U ). Si adems (p) = 0 se dice por p. Lema 4.18 Sea U , = u1 , . . . , um una carta de M y D una distribucin generada en U por los campos V1 , . . . , Vn . Entonces (U , ) est adaptada a D si y solo si Vj (un+r ) = 0, 1 j n, 1 r m n. Por otra parte si N es una variedad integral de D contenida en U , entonces N est contenida en alguna de las hojas de U Demostracin. La primera armacin es elemental. Respecto a la segunda armacin, ntese que si : U Rmn es la proyeccin de U sobre las ltimas m n coordenadas, entonces los vectores de D se anulan por d, y por tanto d ( ) = 0 para todo T N . As que por ser N conexa y d ( |N ) = 0 es : N Rmn constante (ver ejercicio 3.35 en pg 33), y N est en una hoja de U . El siguiente resultado es tambin elementa l: Proposicin 4.19 Sea D una distribucin con dimensin n en la variedad M . Si por cada punto de M pasa una variedad integral de D entonces D es involutiva. 4.4.2. Teorema de Frobenius.
Este teorema establece entre otras cosas el resultado recproco de la proposicin anterior. En lo que sigue se supondr que la dimensin de M es m 2 Teorema 4.20 Sea D una distribucin n-dimensional involutiva en M . Sea p M . Existe entonces una carta (U , ) adaptada a D por p. Adems si : N M es una integral de D con (N ) U entonces (N ) est contenida en alguna de las hojas de U . La demostracin se hace por induccin sobre la dimensin n de la distribucin. Para n = 1, la demostracin viene dada por el siguiente Lema 4.21 Sea V un campo en M y V (p) 6= 0. Existe entonces un sistema de coordenadas U , = u1 , . . . , um con (U ) = (, )m centrado en p de forma que V = /u1 .
56
Demostracin. Sea N una hipersupercie que a p, transversal contiene a V (i.e V (x) / Tx N x N ) supongase = x2 , . . . , xm un sistema de coordenadas globales N y xi (p) = 0, 2 i m. Considerese la aplicacin (t, x) = x (t) = (t, x) : I N M siendo (t, x) el ujo de V . Como : {0} N N M es la identidad se concluye que d (x)| : T(0,x) (I N ) ' {0} Tx N Tx N Tx M es la identidad. Adems d d (x) (t, x) = V (x) / Tx N = t dt t=0
[Wi , Wj ] = [Vi , Vj ]|N es tangente a N , es c1 ij X1 (q ) = 0, y [Wi , Wj ] (q ) = P k [Vi , Vj ] = cij Wk (q ). 2 Aplicando la hiptesis de induccin, existe un sistema de coordenadas = v , . . . , v m en N adaptado a DN por p de forma que las variedades n+r v = cte, 1 r m n
n+r son integrales de DN . Por el lema 4.18 tenemos Wi (v )=0 Probaremos que el sistema de coordenadas = u1 , . . . , um denido por u1 = x1 , ui = v i , dene una carta adaptada a p por D. Para esto, por el lema 4.18 es suciente demostrar que X1 un+r = 0 y Vj un+r = 0, 1 r m n
y se concluye que d (x) : T(0,x) (I N ) Tx M es no singular.As para sucientemente pequeo es difeomorsmo sobre su imagen U abierto de M 1 que contiene a N en su interior. Tomando para cada u1 1x U , m (x) = pr1 (x), i i u (x) = x (pr2 (x)) 2 i m se concluye que u , . . . , u es un sistema de coordenadas en U con V = /u1 . Supngase el teorema cierto para n 1, y demostrmoslo para n < m. Como D es diferenciable existen campos X1 , . . . Xn que generan D en un entorno de p, y por el lema, es posible tomar un sistema de coordenadas = x1 , . . . , xm en centrado en p de forma que X1 = /x1 . Sean Vi = Xi Xi (x1 ) (i = 2, . . . , n en el resto de la demostracin). Entonces los campos X1 , V2 . . . Vn generan D en dicho entorno. Sea N la subvariedad de ecuacin x1 = 0, y sea Wi = Vi |N que son tangentes a N ya que Vi x1 = 0, y los (Wi ) generan una distribucin n 1 dimensional DN en N que es involutiva, ya que para cada q N (usando que D es involutiva) X [Vi , Vj ] (q ) = c1 ck ij X1 (q ) + ij Vk (q )
pero X1 (un+r ) = un+r /x1 = un+r /u1 = 0 ya que X1 = = 1 x u1
Adems, como ui N = v i y Wi = Vi |N es tangente a N Vi un+r N = Wi v n+r = 0 m As pues, jado u0 = u2 las funciones 0 , . . . , u0 Fir u1 = Vi un+r u1 , u0
4 CAMPOS DE VECTORES verican Fir (0) = 0 y adems
57
dFir = X1 Vi un+r (u1 ,u0 ) = [X1 , Vi ] un+r (u1 ,u0 ) du1 ya que Vi (X1 (un+r )) = Vi un+r /u1 = 0, pero la involutividad de D implica que existen funciones Cik tales que [X1 , Vi ] = Ci1 X1 +
m X
Cik Vk
k=2
en particular, para cada r jo, si cik u1 = Cik u1 , u0 se tiene por ser X1 (un+r ) = 0 m X dFir r = cik Fk du1
k=1
que satisface para yi =
Fir
el sistema lineal de ecuaciones diferenciales X dyi = cik yk 1 du

k=1 m
con una nica solucin para cada valor predeterminado de las yi (0). Como Fir (0) = 0, se concluye que Fir = 0. El resto es inmediato a partir del lema 4.18. Proposicin 4.22 Sea N una variedad integral de D, p N , y U , = u1 , . . . um cara adaptada por p. Entonces N U es un abierto N y de la componente conexa N0 de N U que contien a p, es un abierto de la hoja S0 . Demostracin. Como : N M es continua N U = 1 (U ) es abierto de N y por tanto variedad diferenciable ndimensional lo mismo que N0 que sigue siendo variedad integral conexa incluida en U . Por tanto por el lema 4.18, est contenida en una hoja, que no puede ser otra que la S0 en donde est el punto p. Corolario 4.23 Si N y P son dos variedades integrales entonces N P es un abierto de N y de P . El corolario anterior sirve en particular para demostrar el siguiente resultado relativo a la unicidad de soluciones : Corolario 4.24 Sea D una distribucin n-dimensional involutiva en M . Sea p M . Existe entonces una nica variedad integral N de D que contiene al punto p y que es maximal en el sentido de que cualquier otra variedad integral que corte a N , est necesariamente contenida en N . S Demostracin. Basta tomar N = {N : N es variedad integral p N } Naturalmente no toda variedad integral de D es subvariedad regular de M , sin embargo mantiene la propiedad caracterstica de las subvariedades dada en la proposicin 3.44:
Proposicin 4.25 si N es una variedad integral de una distribucin D en M , entonces F : P M una aplicacin diferenciable entre variedades y N contiene a F (P ). Entonces F : P N es aplicacin diferenciable.
58
Demostracin. Fijado p P , sea U , = u1 , . . . um una carta adaptada a D por F (p) . Sea P0 la componente conexa de F 1 (U ) que contiene al punto q, y N0 la componente conexa de N U que contiene a F (p). Entonces F (P0 ) N0 S0 y N0 es ya subvariedad regular de M . Aplquese ahora la proposicin 3.44. 4.4.3. Versin clsica.
Considrese en R3 las coordenadas (x, y, u). Una distribucin bidimensional D en R3 viene determinada por las funciones p = p (x, y, u) q = q (x, y, u) de forma que D est generado por los campos X = /x + p/u Y = /y + q/u con este esquema se pueden describir todas las distribuciones D que no contienen planos verticales . Por este motivo una variedad integral N puede escribirse (localmente) como el grafo de una funcin u = u(x, y ) y su plano tangente en (x, y, u(x, y )) est generado por U = /x + (u/x) /u V = /y + (u/y ) /u La condicin span(X, Y ) =span(U, V ) se escribe u/x|(x,y) = p (x, y, u(x, y )) u/y |(x,y) = q (x, y, u(x, y )) (18) (17)
As pues, dadas las funciones (17) se plantea encontrar una funcin u = u (x, y ) tal que verique (18). La condicin de integrabilidad [X, Y ] D es entonces equivalente a la igualdad p q q p +q = +p y u x u que expresa una condicin para que las soluciones u = u (x, y ) del sistema de ecuaciones en derivadas parciales (18) veriquen la regla de Swartz 2u 2u = xy yx El teorema de Frobenius garantiza que esta condicin es tambin suciente para la existencia de soluciones, es decir: Fijado z0 = (x0 , y0 , u0 ) existe una (localmente nica) funcin uz0 = uz0 (x, y ) solucin de la EDP (18) tal que u0 = u (x0 , y0 ) y la funcin = (x, y, x0 , y0 , u0 ) = uz0 (x, y ) es tambien diferenciable Ejercicio 4.26 Completar los detalles del enunciado y demostracin (usando el teorema 4.20) de la versin clsica general que se obtiene tomando en Rm = Rn Rp coordenadas (x, u) = xi , u y las funciones p i = pi (x, u), que determinan la EDP u = p i (x, u) xi
5 CLCULO TENSORIAL.
59
Indicacin. Aplquese el teorema 4.20 a la distribucin generada por los campos X Xi = + p (x, u) xi =1 i u
p
5.
CLCULO TENSORIAL.
En esta seccin se introduce el clculo tensorial en variedades comenzando con los tensores covariantes. Esto permite entre otras cosas establecer los cimientos para presentar en captulos siguientes el clculo exterior de formas diferenciales. Se hace estudio especial de las formas lineales y las bilineales, deteniendose brevemente en las variedades dotadas de estructura Riemanniana. Se pasa luego al estudio de tensores generales incluyendo las derivaciones tensoriales de Lie y la derivacin general covariante inducida por una conexin lineal. Se construyen los tensores de torsin y curvatura de una conexin lineal y se estudian en particular los tensores clsicos de curvatura de la conexin de Levi_Civita en una variedad riemanniana.
5.1.
PARALELIZACIONES
Una paralelizacin de un abierto U una variedad M, es un sistema de campos (E1 , . . . , Em ) X(U ), con la propiedad de que para cada p U , (E1 (p), . . . , Em (p)) sea base de Tp M . Si U admite una paralelizacin, se dice que es paralelizable. Nota 5.1 Si (U , = (u1 , . . . um )) es una carta de M entonces (/u1 , . . . , /um ) es una paralelizacin en U , as pues una variedad es localmente paralelizable. Si U es un abierto paralelizable de la variedad M, entonces U no tiene porqu ser dominio de una carta. De hecho, S1 es paralelizable, y sin embargo por ser un espacio compacto, no admite una carta global. Curiosamente, el hecho de que una variedad sea o no paralelizable, depende ms de su topologa, que de la estructura diferenciable. Hay condiciones topolgicas (no orientabilidad, caracterstica de Euler no nula ...) que garantizan que una variedad M no es paralelizable, y otras ( conexin simple, contractibilidad ...) que garantizan todo lo contrario. 5.1.1. Paralelizaciones y bases de X(M )
Probaremos que son equivalentes la armacin de que una variedad M sea paralelizable, y la de que X(M ) sea F (M )-mdulo libre. La razn de esto, es que es lo mismo una paralelizacin de M que una base para el F (M )-mdulo X(M ). En efecto, si (E1 , . . . , Em ) X(M ) es una paralelizacin de M entonces dado V X(M ), para P cada p M existen unos nmeros nicos, digamos fi (p) tales que V (p) = fi (p)Ei (p), ya que (E1 (p), . . . , Em (p)) es base de Tp M . Tenemos que demostrar que las funciones fi : M R son Para diferenciables. 1 m ello probaremos que lo son en el dominio de cualquier carta U , = u . , . . . u P En efecto, tenemos,Ej = ij /ui , donde ij es una matriz cuadrada con entradas diferenciables y con det ij 6= 0 en cada punto. Por tanto admite 1 funcin inversa ij = ij que tambin tiene entradas diferenciables y se
5 CLCULO TENSORIAL. vericca /uj = P
60
P ij Ei , como V = Vj /uj , con Vj diferenciables, se P P V ij Ei , y por la unicidad de las funciones fi se concluye que V = i P j j concluye que fi = j Vj ij que son por tanto diferenciables en U . Recprocamente, supongase que (E1 , . . . , Er ) es base de X(M ) siendo M variedad de dimensin m. Fijado p M , es claro que (E1 (p), . . . , Er (p)) constituyen un sistema generador, ya que jado Tp M , podemos tomar V X(M ) P P con V (p) = , y as = V (p) = fi (p)Ei (p) si V = fi Ei . de esta forma, necesariamente es r m. Si r = m, hemos terminado (pues (E1 (p), . . . , Er (p)) sera base de Tp M ), si r > m, podemos extraer de (E1 (p), . . . , Er (p)) m vectores linealmente independientes, pongamos por ejemplo (E1 (p), . . . , Em (p)). Es facil ver (tomando una carta) que por razones de continuidad (E1 , . . . , Em ) constituyen una paralelizacin de un cierto P abierto U de M que contiene a p, de forma que podemos escribir Em+1 = m 1 fi Ei , fi F (U ). Tomando nalmente una funcin meseta en torno a p con P soporte contenido en U , entonces ui F (M ) m (ver observacin ??) y Em+1 1 (fi ) Ei = 0 como no es identicamente nulo, se contradice la F (M )-independencia lineal de (E1 , . . . , Er ).
5.2.
FORMAS MULTILINEALES.
En lo que sigue X es un mdulo sobre un anillo F ,y M ser una variedad diferenciable La teora de tensores que vamos a establecer aqu se aplicar fundamentalmente a tres ejemplos de F- mdulos a) X = X(M ), F = F(M ) b) X = X(U ), F = F(U ) donde U es un abierto paralelizable de M (por ejemplo, dominio de una carta) c) X = Tp M espacio tangente a M en un punto p M , y F = R. Escribimos Xr para denotar el producto cartesiano Xr = X . . . X (r veces) Al F-mdulo L1 (X) se denomina mdulo dual de X, y se denota por X . Una forma multilineal o tensor (covariante) de rden r es una aplicacin A : Xr F que es F-lineal respecto a cada componente, es decir, para cada i = 1, . . . , r , cada (V1 , . . . , Vr ) Xr cada Wi X, y cada f, g F se tiene: A(. . . , f Vi + gWi , . . .) = f A(. . . , Vi , . . .) + g A(. . . , Wi , . . .) El conjunto Lr (X) de todos los tensores de rden r constituyen un F-mdulo si se dene para BLr (X), (f A+g B) (V1 , . . . , Vr ) = f A(V1 , . . . , Vr )+g B(V1 , . . . , Vr ) Convenimos en escribir L0 (X) = F y Lr (M ) = Lr (X(M )), para r 0 Usando la tcnica de las funciones meseta, probaremos el siguiente resultado: 5.2.1. Localizacin.
Si A Lr (M ), (V1 , . . . , Vr ) X(M )r , (r 1) p M , y para cierto i = 1, . . . , r es Vi (p) = 0, entonces A(V1 , . . . , Vr )(p) = 0 En particular el valor de A(V1 , . . . , Vr )(p) solo depende de los valores Vi (p) de los campos Vi en el punto p.
5 CLCULO TENSORIAL.
61
Demostracin: Sea (U , = (u1 , . . . , um )) una carta de M , con p U , en donde Vi se escribe: Vi =

m X j =1
con j F(U ) uj
tomemos F(M ) una funcin meseta con (p) = 1, y sop() U . Las funciones j pertenecen a F(M ), y los campos Uj = /uj estn en X(M ) 2 Vi =
m X (j )Uj X(M ) j =1
particularizando esto en el punto p, como j (p) = 0 (ya que V (p) = 0), y (p) = 1 queda A(. . . , Vi , . . .) = 0. Para ver que el valor de A(V1 , . . . , Vr )(p) solo depende de los valores Vi (p) i X(M ) tales que V i (p) = Vi (p) para de los campos Vi en el punto p, sean V i = 1, . . . , r . Pongamos para simplicar r = 3. Se tiene: 1 , V 2 , V 3 ) A(V1 , V2 , V3 ) = A(V 1 V1 , V 2 , V 3 ) + A(V1 , V 2 V2 , V 3 ) + A(V1 , V2 , V 3 V3 ) = A(V El segundo miembro evaluado en p es naturalmente nulo. El teorema anterior tiene dos importantes consecuencias ya inmediatas: Corolario 5.2 Cada tensor A Lr (M ) asigna a cada p M un tensor A(p) Lr (Tp M ) por la condicin: A(p)( 1 , . . . , r ) = A(V1 , . . . , Vr )(p) con Vi (p) = i y la asignacin Lr (M ) 3 A A(p) Lr (Tp M ) es Rlineal. Corolario 5.3 Dada A Lr (M ) y U abierto de M , existe una nico tensor AU Lr (M ) vericando la propiedad para todo V1 , . . . , Vr X(M ) AU (V1 | U , . . . , Vr | U ) = A(V1 , . . . , Vr ) | U denotaremos usualmente por el mismo nombre a las tensores A y AU . Nota 5.4 Un tensor A Lr (M ) puede denirse tambin, como un operador que asigna a cada p M un tensor A(p) Lr (Tp M ) vericando la siguiente condicin de diferenciabilidad: Para cada U abierto de M , y campos (V1 , . . . , Vr ) X(U ), la funcin: A(V1 , . . . , Vr ) : M 3 p A(p)(V1 (p), . . . , Vr (p)) R es diferenciable. Naturalmente, es suciente comprobar la condicin solo para abiertos U de M que son dominios de cartas.
y se tiene: 2 A(. . . , Vi , . . .) = A(. . . , 2 Vi , . . .) = m m X X = A(. . . , (j )Uj , . . .) = j (. . . , Uj , . . .)

j =1 j =1
5 CLCULO TENSORIAL.
62
5.3.
FORMAS LINEALES.
Los elementos de X son 1-formas y se denominan formas lineales. Escribimos X (M ) en lugar de X(M ) = L1 (M ) 5.3.1. Diferencial de una funcin real.
Si f F(M ), se dene df X por la condicin df (V ) = V (f ) para todo V X(M ) Ntese que para p M se verica (df )(p) = df (p) : Tp M R 5.3.2. Base dual
Supongamos que X admite una base (E1 , . . . , Em ) . Una forma lineal X queda unvocamente determinada por sus valores i = (Ei ). En particular denotando por i X la 1-forma tal que 1, si i = j i (Ej ) = ij = 0, si i 6= j se concluye que (1 , . . . , m ) es una base de X y se denomina dual de (E1 , . . . , Em ) . Para cada X , y X X se tienen las identidades: X X X= i (X )Ei , = (Ei )i
Si (U , = (u1 , . . . , um )) es una carta de M , podemos tomar Ei = /ui .como base de X (U ) y uj duj = ij = i u ui se por tanto , , m 1 u u
(du , . . . , du ) es base dual de
Ntese que si f F(M ) se tiene la identidad: df = 5.3.3. Pullback X f dui ui
aplicacin diferenciable entre variedades, y sea ). Sea : M M X (M Denimos el pullback de , como el operador que hace corresponder: a cada p M , la 1 f orma ( )p en Tp M denida por: ( )p ( ) = p (d(p)( ) Tp M , g ) y todo f ) se verica (punto a punto la X (M F(M Para todo , identidad: ) ( ) = ( f (f + g ) + ( g )
= f que es el pullback de la funcin f en donde se ha denotado f
5 CLCULO TENSORIAL.
63
Para comprobar que dene una 1 f orma en M , es suciente demos con f F(M ), ya que localmente en las coordenadas trarlo para el caso =df = ( u1 , . . . , u m ) de una carta (U , ), se escribe: X X = i du i y = ( i )( du i ) (19) y por tanto denira una 1 f orma (diferenciable) en el dominio U . Se tiene en estas condiciones el siguiente:
F(M aplicacin diferenciable entre variedades, y f ) Lema 5.5 Si : M M entonces: ) = d( f ) (df ) X (M ). en particular (df Nota 5.6 Continuando entonces con la expresin local de iniciada en (19) si suponemos ahora que (U , = (u1 , . . . , um )) es una carta en M con (U ) U yu i = i (u1 , . . . , um ) son las ecuaciones de , siendo i = u i se concluye que para X = i ( u1 , . . . , u m )du i la expresin analtica de su pullback se obtiene haciendo en la expresin de sustitucin formal de u i por i (u1 , . . . , um ), es decir X 1 m = i (1 (u1 , . . . , um ), . . . , m (u , . . . , u ))di
, y : M N son funciones diferenNota 5.7 Naturalmente, si : M M ciables entre variedades, entonces: ( ) = : X (N ) X (M )
5.4.
FORMAS BILINEALES.
El F-mdulo L2 (X) es el mdulo de las formas bilineales de X,. que se denota por L2 (M ), cuando X = X(M ). 5.4.1. Producto tensorial de formas lineales
Si , X , se llama producto tensorial de , y a la forma bilineal :X X 3 V, W (V )(W ) F Es obvio que la aplicacin X X 3 (, ) L(X) es F-bilineal. 5.4.2. Expresin analtica de una forma bilineal
Si (E1 , . . . , Em ) es base de X, y (1 , . . . , m ) es su base dual entonces {i j : i, j = 1, . . . m} constituye una base de L2 (X) . De hecho, si B L2 (X) se tiene la identidad: X B= B(Ei , Ej )(i j )
a los elementos bij = B(Ei , Ej ) se denominan componentes de la forma bilineal B respecto a la base (E1 , . . . , Em ).
5 CLCULO TENSORIAL. 1 , . . . , E m ). se tiene que Supngase (E p11 . m ) = (E1 , . . . , Em ) . 1 , . . . , E (E . pm1 p1m . . . pmm
64
j ) entonces, si ( con pij = i (E 1 , . . . , m ) es la base dual se tiene X X k ) i (E j = pik k i =
de donde se tiene la igualdad:
i , E j ) se tiene: en particular, si bij = B(E X X X pik bij pjh k h = bkh k h B= bij i j = ( bij ) = (pij )t (bij )(pij )
donde las componentes bij = B(/ui , /uj ) son funciones diferenciables en U , as si (U , =( u1 , . . . , u m )) es otra carta se verica la identidad: bkh = 5.4.3. Pullback. X bij ui uj u k u h
Si (U , = (u1 , . . . , um )) es una carta de M , podemos tomar Ei = /ui .como base de X (U ) y i = dui de forma que podemos escribir: X B= bij (dui duj )
aplicacin diferenciable entre variedades, y sea B ). L2 (M Sea : M M que hace corresponder: a , como el operador B Denimos el pullback de B en Tp M denida por: cada p M , la 2 f orma B p , g ) y todo f ) se verica (punto a punto) la , B L2 (M F(M Para todo A identidad: A ) A + ( g + ) = ( f (f gB ) B X (M ) se verica: Por otra parte, si , ) = ( ) ( ) (
Fijados (U , = (u1 , . . . , um )) es una carta de M y carta (U , =( u1 , . . . , u m )) , con (U ) U , si de M X = B bij (du i du j )
(, ) = B p (d(p)( ), d(p)()) , Tp M B p
entonces
= B
siendo i = u i = u i las componentes de la expresin analtica de . En ). L2 (M consecuencia B L2 (M ) si B
i du j ) = bij ( du
X ( bij )di dj
5 CLCULO TENSORIAL.
65
5.4.4.
Mtricas riemannianas.
Una mtrica ( estructura) Riemanniana sobre una variedad diferenciable M , es una forma bilineal g L2 (M ) que verica la siguiente propiedad: Para cada p M , la forma bilineal gp L2 (Tp M ) dene en Tp M un producto escalar eucldeo Es decir: g(V, W ) = g(W, V ) y g(V, V ) 0 para todo V, W X(M ), adems, g(V, V )(p) = 0 = V (p) = 0 Se dice entonces que (M, g) es una variedad Riemanniana. Cuando en una variedad M se supone prejada una estructura Riemanniana g, diremos que M es riemanniana y se denota genericamente por hV, W i = g(V, W ) al producto escalar de los campos V, W X(M ). Anlogamente si , Tp (M ) escribimos h, i en lugar de gp (, ). Observese que con esta notacin se tiene la identidad: hV, W i (p) = hV (p), W (p)i Por ejemplo Rn tiene una estructura cannica de variedad Riemanniana, si se dene para , Tp Rn el producto escalar cannico: h, i =< , >=
n k=1 n X
k k con = ( 1 , . . . , n ), = (1 , . . . n ) Rn
tomando en R la carta identidad (x1 , . . . xn ) esta mtrica Riemanniana cannica se escribe: dx1 dx1 + + dxn dxn Nota 5.8 Es fcil probar usando las particiones diferenciables de la unidad, que cualquier variedad abstracta admite al menos una estructura riemanniana, pero no existe a priori ninguna especialmentre privilegiada. Sin embargo, no es este el caso de las variedades euclideas. 5.4.5. Estructura riemanniana cannica de una variedad euclidea
siendo h, i el producto escalar cannico de los vectores , Tp Rn . Esto equivale a decir que g =i , siendo g la mtrica Riemanniana cannica de Rn , Mg y iM : M Rn la inclusin cannica. Si P :U U es una parametrizacin de M , y (U , = P1 =(u1 , . . . um )) es la correspondiente carta se tiene: X xk = ui ui xk
k
Una variedad eucldea M hereda una mtrica Riemanniana cannica g del espacio Rn en el que est sumergida. En efecto, para cada p M , y vectores , Tp (M ) se dene g(, ) = h, i
siendo x = x P de manera que X k k x x , = gij = g ui uj ui uj

k
,g Nota 5.9 En general, una subvariedad M de una variedad riemanniana (M ) hereda de M una estructura riemanniana cannica g =iM g , con iM : M M .
5 CLCULO TENSORIAL.
66
5.5.
5.5.1.
APLICACIONES MULTILINEALES Y TENSORES.

Reexividad.
Recuerdese que X es un mdulo sobre un anillo F, y X denota al mdulo dual. Existe un monomorsmo cannico de X en X denido por: X () = (X ) X X, X Se supondr que X es un espacio reexivo en el sentido de que el monomorsmo anterior ser por hiptesis isomorsmo. De hecho identicaremos de sta forma cannica X y X M denotar una variedad diferenciable con dimensin n 1, siendo X(M ) el lgebra de Lie de los campos de vectores sobre M que es un mdulo sobre el anillo de funciones F(M ) de M . Ejercicio 5.10 Demostrar que todo mdulo libre es reexivo. Probar que X(M ) es reexivo. Q Sea k i=1 Xi el producto cartesiano de los F-mdulos X1 , . . . , Xk . Cuando Xi = X para i = 1 = k se denota
k Y
Xi =
i=1
k Y 1
5.5.2.
Deniciones.
Q a) Una aplicacin A : r multilineal, si es F-lineal resi=1 Xi 7 X se dice Qk pecto a cada componente. Denotamos por L( i=1 Xi , X) al F-mdulo de dichas aplicaciones. b) Para s > 0 los elementos del F-mdulo:
0 Ts (X) = L( s Y 1
X, F)
se denominan tensores de X covariantes de orden s. 0 Por convenio: T0 (X) = F c) Para r > 0 los elementos del F-mdulo:
r Y r T0 (X) = L( X , F) 1
se denominan tensores de X contravariantes de orden s. d) Para r > 0 y s > 0, los elementos del F-mdulo:
r s Y Y r Ts (X) = L( X X, F) 1 1
se denominan tensores de X covariantes de orden s y contravariantes de orden r. 0 Por convenio: T0 (X) = F r e) Un tensor de Ts (X(M )) se denomina campo tensorial de M covariante de orden s y contravariante de orden r. Denotamos:
r Ts r (M ) = Ts (X(M ))
5 CLCULO TENSORIAL.
67
Ejercicio 5.11 Demostrar que jado U abierto de M y un campo tensorial s A Ts r (M ), existe un nico campo tensorial restriccin a U , A | U Tr (U ) vericando: A(1 , . . . , r , X1 , . . . , Xs ) | U = = (A | U )(1 | U, . . . , r | U, X1 | U, . . . , Xs | U )
5.5.3.
Identicaciones cannicas.
0 0 1) T0 (X) = F, y T1 (X) = X , por denicin. 1 2) T0 (X) = X, ya que X = X . Q 1 3) Ts (X) es cannicamente isomorfo a L( s 1 X, X). 1 En particular, T1 (X) = L(X, X) 0 Ejercicio 5.12 Probar que Ts +1 (X) isomorfo a L(
5.5.4.
Contracciones.
Qs
X, X ).
Supongase ahora que X es mdulo libre, o si se quiere, espacio vectorial sobre 1 R Un tensor A T1 (X) = L(X, X) es un edomorsmo A : X 7 X y cuya traza (que es independiente de su representacin matricial) se denomina Contraccin de A. y escribimos: traza(A) = C(A) = C1 1 (A)
1 La aplicacin C1 1 : T1 (X) 7 F es F-lineal. r Mas general: Dado un tensor A Ts (X) con r > 0 y s > 0, jados enteros i, j con 1 i r y 1 j s se dene para (1 , . . . , r1 , X1 , . . . , Xs1 ) Qr1 Qs1 1 r1 1 X 1 X , el tensor Ai , X1 , . . . , Xr1 ) T1 (X) denido j ( , . . . , 1 por:
X X 3 (, X ) 7 A(1 , . . . , i1 , , . . . , r1 , X1 , . . . , Xj 1 , X, . . . , Xs1 ) F y as la aplicacin Ai j : Qr1

1
r 1 1 i Ci j (A) = C1 Aj Ts1 (X)
Qs1
1
1 X 7 T1 (X) es F-multilineal. Se dene:
s1 s La aplicacin: Ci j : Tr (X) 7 Tr1 (X) es F-lineal, y se denomina Operador de Contraccin en los indices i y j . i Ejercicio 5.13 Probar que si A Tr s (M ), el operador Cj (A) est bien denido i i por la condicin (Cj (A)) | U = Cj (A | U ) para todo abierto U paralelizable de M.
5.6.
PRODUCTO TENSORIAL.
r p Se dene el producto tensorial de los tensores A Ts (X) y B Tq (X) como Qr+p Qs+q la aplicacin A B : 1 X 1 X 7 F denida por:
(A B )(1 , . . . , r , 1 , . . . , p , X1 , . . . , Xs , Y1 , . . . , Yq ) = = A(1 , . . . , r , X1 , . . . , Xs ).B ( 1 , . . . , q , Y1 , . . . , Yp )
En estas condiciones se tiene el siguiente:
5 CLCULO TENSORIAL.
68
5.6.1.
Teorema
s+q A B Tr +p (X). Por otra parte, la aplicacin r +p r p (X) Tq (X) 3 (A, B ) 7 A B Ts : Ts +q (X)
es F-bilineal, y verica la propiedad asociativa, es decir: (A B ) C = A (B C ) para cualesquiera tres tensores A, B , y C . 5.6.2. Observaciones.
Es facil encontrar un ejemplo para comprobar que el producto tensorial no verica la propiedad conmutativa. (Considrese el producto tensorial de dos formas lineales). Sin embargo aplicando literalmente la denicin anterior, se observa que por ejemplo el producto X = X cuando X X y X . Analicemos como se comportan las contracciones respecto al producto tensorial: 5.6.3. Teorema. Qr
1
Si (1 , . . . , s , X1 , . . . , Xr ) 1 i r y 1 j s se tiene:
1 s Ci j (X1 Xr ) =
Qs
X, entonces jados enteros i, j con
j (Xi )X1 Xj 1 Xj +1 . . . Xr ) 1 i1 i+1 s ) 5.6.4. Expresiones analticas
Sea (E1 , . . . , En ) una base de y (1 , . . . , n ) su base dual. QX r Qs 1 r Sean ( , . . . , , X1 , . . . , Xs ) 1 X 1 X. Entonces se tiene: Xj = h (Xj )Eh y i = i (Ek )k r Si A Ts (X) se verica: A(1 , . . . , r , X1 , . . . , Xs ) = A(1 (Ei1 )i1 , , r (Eir )ir , j1 (X1 )Ej1 , . . . , js (Xs )Ejs ) =
1 ,...,ir i1 ir Denotando ahora Ai j1 ,...,js = A( , . . . , , Ej1 , . . . , Ejs ) se tiene el siguiente resultado:
1 (Ei1 ) r (Eir )j1 (X1 ) js (Xs )A(i1 , . . . , ir , Ej1 , . . . , Ejs )
5.6.5.
Teorema.
Sea (E1 , . . . , En ) una base de X y (1 , . . . , n ) su base dual, entonces: {Ei1 Eir j1 . . . js : 1 ik n, 1 jh n}

r r constituye una base de Ts (X). De hecho,cada tensor A Ts (X) se escribe de una nica manera como: j1 js 1 ,...,ir A = Ai j1 ,...,js Ei1 Eir . . .
1 ,...,ir i1 ir siendo Ai j1 ,...,js = A( , . . . , , Ej1 , . . . , Ejs ) . i1 ,...,ir A los escalares Aj1 ,...,js se denominan componentes del tensor A respecto a la base (E1 , . . . , En )
5 CLCULO TENSORIAL.
69
Ejercicio 5.14 Si A Ts r (M ), probar que para cada p M existe un nico tensor A(p) Ts ( T M ) veri cando: r p A(1 , . . . , r , X1 , . . . , Xs )(p) = = A(p)(1 (p), . . . , r (p), X1 (p), . . . , Xs (p)) Qr Qs Para todo (1 , . . . , r , X1 , . . . , Xs ) 1 X 1 X.
Indicacin : Usese el exercise 2 para localizar primero el tensor A sobre un abierto U paralelizable. Usar luego la expresin analtica de A(1 , . . . , r , X1 , . . . , Xs )(p) Ejercicio 5.15 Determinar las componentes de la contraccin de un tensor A en funcin de las componentes de A 5.6.6. Cambio de coordenadas.
1 ,...,ir Estudiemos que relacin hay entre las componentes Ai j1 ,...,js de un tensor r h1 ,...,hr del (X) respecto a la base (E1 , . . . , En ), y las componentes A A Ts k1 ,...,ks 1 , . . . , E n ). mismo tensor A respecto a la base (E i 1 j Sea (ai )i Ej . j ) la matriz de cambio de base: Ej = aj Ei . por tanto, Ei = (a j 1 . . . , n ) son las respectivas bases duales, se tiene: i = ai Si (1 , . . . , n ), y ( j . Se tiene entonces:
h1 ,...,hr = A( k 1 , . . . , E kn ) = A h1 , . . . , hr , E k1 ,...,ks
hr jr 1 j1 s 1 i1 )k1 Ej1 , . . . , (a1 )j A(ah i1 , . . . , air , (a ks Ejs )
Por ser A multilineal, se tiene nalmente: h1 ,...,hr = Ai1 ,...,ir ah1 ahr (a1 )j1 , (a1 )js A j1 ,...,js i1 ir k1 ,...,ks k1 ks
1 ,...,ir Nota 5.16 Clsicamente un tensor A se identica con sus componentes Ai j1 ,...,js respecto a una base (E1 , . . . , En ), y se supone que dichas componentes ambian"segn la frmula indicada arriba al cambiar de base.
Ejercicio 5.17 Probar que un tensor A Tr s (M ) puede verse como una asigr nacin A que hace corresponder a cada punto p M un tensor A(p) Ts (Tp M ) vericando la siguiente propiedad de diferenciabilidad: Para todo p M , existe un abierto U entorno de p en M , y una paraleliza1 ,...,ir cin (E1 , ..., En ) en U tal que las funciones Ai j1 ,...,js F(U ) que verican
j1 js 1 ,...,ir A(x) = Ai j1 ,...,js (x)Ei1 (x) Eir (x) (x) . . . (x)
para todo x U son diferenciables.
5.7.
FUNTORIALIDAD TENSORIAL.
En este epgrafe se discutir la posibilidad de extender tensorialmente homomorsmos.
5 CLCULO TENSORIAL.
70
5.7.1.
Extensiones tensoriales de isomorsmos lineales
Las frmulas de cambio de coordenadas admiten otra interpretacin: espacios vectoriales reales, y : V 7 V un isomorSupongase V y V mo lineal. Se pretende extender de forma natural este isomorsmo a otro r r r r : Ts (V ) 7 Ts (V ). Se denotar = ( )1 : Ts (V ) 7 Ts (V ) 0 0 Se dene: = id : R = T0 (V ) 7 T0 (V ) = R, adems, = : V = 1 1 0 0 y : V = T1 T0 (V ) 7 T0 (V ) = V (V ) 3 7 T1 (V ) = V . r Finalmente, para A Ts (V ) se toma: 1, . . . , X s ) = A( 1 , . . . , X s) ( A)( 1 , . . . , r, X 1 , . . . , r , X
r r Teorema 5.18 La aplicacin : Ts (V ) 7 Ts (V ) es un isomorsmo lineal que verica: (1) Para todo par de tensores A y B : (A B ) = (A) (B ) i i (2) conmuta con las contracciones, es decir: Cj ( (A) = (Cj (A))
1 , . . . , E n ) es base de V , Por otra parte, si (E1 , . . . , En ) es base de V y (E i1 ,...,ir i siendo (Ej ) = aj Ei , la relacin entre las componentes Aj1 ,...,js de un tensor r h1 ,...,hr del (X ) respecto a la base (E1 , . . . , En ), y las componentes A A Ts k1 ,...,ks 1 , . . . , E n ) es: tensor A respecto a la base (E h1 ,...,hr = Ai1 ,...,ir ah1 ahr (a1 )j1 , (a1 )js A j1 ,...,js i1 ir k1 ,...,ks k1 ks 5.7.2. Extensin tensorial de difeomorsmos variedades diferenciables, y : M 7 M un difeomorSupongase M y M smo. Se pretende extender de forma natural este difeomorsmo a biyecciones 1 r r : Tr : Tr s (M ) 7 Ts (M ). Se denotar = ( ) s (M ) 7 Ts (M ) 0 0 Se dene: : F(M ) = T0 (M ) 3 f 7 f T0 (M ) = F(M ). adems, ) = T0 (M ) 3 : X (M 7 d T0 1 1 (M ) = X (M ). Finalmente tenemos 1 1 : X(M ) = T0 (M ) 7 T0 (M ) = X(M ) . Se dene entonces para A Tr s (M ): 1, . . . , X s ) = A( 1 , . . . , X s) ( A)( 1 , . . . , r, X 1 , . . . , r , X
r r Teorema 5.19 La aplicacin : Ts (M ) 7 Ts (M ) es una biyeccin aditiva que verica: (1) Para todo par de tensores A y B , (A B ) = (A) (B ) i i (2) conmuta con las contracciones, es decir: Cj ( (A) = (Cj (A)) r (3) Si A Ts (M ) entonces para todo p M se verica:
( A)((p)) = d(p) (A(p)) , Por otra parte, si (U, = (u1 , . . . , un ) y (U = (u1 , . . . , un ) son cartas de M y M respectivamente, con (U ) = U , denotando: ui = ui (u1 , . . . , un ), y ui 1 = ui (u1 , . . . , un ) y supuesto que
1 ,...,ir A = Ai j1 ,...,js
ir duj1 dujs ui1 u hr duk1 duks uh1 u
y que =A h1 ,...,hr (A) = A k1 ,...,ks
5 CLCULO TENSORIAL.
71
se verica la relacin:
h1 hr j1 js h1 ,...,hr = ( Ai1 ,...,ir ) u u u u A j1 ,...,js k1 ,...,ks ui1 uir uk1 uks y = id (por tanto = id) las ecuaciones anteriores En particular si M = M 1 ,...,ir expresan la relacin entre las componentes Ai j1 ,...,js del tensor A en la carta ). h1 ,...,hr del mismo tensor A en la carta (U, (U, ), y las componentes A k1 ,...,ks y Finalmente, el operador es funtorial en el sentido de que si : M 7 M : M 7 M son difeomorsmos, entonces se verica:
en particular como id = id se concluye (1 ) = ( )1 = . 5.7.3. Pull-back inducido por una aplicacin diferenciable
( ) = ( ) ( )
variedades diferenciables, y : M 7 M una Supongase ahora M y M aplicacin diferenciable (no necesariamente difeomorsmo). Se prueba entonces 0 que induce de forma natural una aplicacin pullback : T0 s (M ) 7 Ts (M ) que viene denida por la siguiente condicin: 0 Ts Si A (M ) y p M es (p) (dp (v 1 ), , dp (v n ) v i Tp M ( A)p (v 1 , , v n ) = A , Por otra parte, si (U, = (u1 , . . . , un ) y (U = (u1 , . . . , un ) son cartas de M y M respectivamente, con (U ) = U , denotando: ui = ui (u1 , . . . , un ), y supuesto que =A k ,...,k duk1 duks A 1 s y que ) = Aj ,...,j duj1 dujs A = (A 1 s k1 ,...,ks ) Aj1 ,...,js = ( A
se verica la relacin:
uh1 uhs j u 1 ujs Por otra parte, si es difeomorsmo, entonces coincide con el denido en el epgrafe anterior. 5.7.4. Subida y bajada de indices
Supongase ahora M dotada de una mtrica Riemanniana g . Como es usual se denota g (X, Y ) =< X, Y > para X, Y M . La mtrica g induce un operador bajada de ndices: X(M ) 3 X 7 X X (M ) con X : X(M ) 3 Y 7< X, Y > F(M ). Este operador es obviamente F(M )lineal, y como se ver a continuacin es un isomorsmo que admite por tanto una aplicacin inversa denotada por: : X (M ) 3 7 X(M )
En una carta (U, = (u1 , . . . , un ) donde g = gij dui duj se verica j = gij duj de forma que si X = X i u con i entonces X = ( X )j du i ( X )j = gij X . Denotando como es habitual g ij = (g 1 )ij se ve que al menos en X(U ) la aplicacin ".a dmite inversa ""que viene localmente denida para = i dui j por: = ( )j u i con ( ) = gij i .
( u i)
6 DERIVACIONES TENSORIALES. Ejercicio 5.20 Probar que existe globalmente : X (M ) 3 7 X(M )
72
Estos operadores de subida y bajada de indices pueden generalizarse a los de campos tensoriales de manera natural:
r1 r Denicin 5.21 a) Para r > 0 s 0 denimos i j : Ts (M ) 7 Ts+1 (M ) por: 1 r1 (i , X1 , . . . , Xs+1 ) = j A)( , . . . ,
r (M ) Para todo campo tensorial A Ts r+1 i r b) Para r 0 s > 0 denimos j : Ts (M ) 7 Ts 1 (M ) por: 1 r+1 (i , X1 , . . . , Xs1 ) = j A)( , . . . ,
= A(1 , . . . , i1 , Xj , i , . . . , r1 , X1 , . . . , Xj 1 , Xj +1 , . . . , Xs+1 )
r (M ) Para todo campo tensorial A Ts
= A(1 , . . . , i1 , i+1 , . . . , r+1 , X1 , . . . , Xj 1 , i , Xj , . . . , Xs1 )
Se tiene el siguiente resultado:

r1 r +1 r i r Teorema 5.22 Las aplicaciones i j : Ts (M ) 7 Ts+1 (M ) y j : Ts (M ) 7 Ts1 (M ) son F -lineales. r Por otra parte, si A Ts (M ) tiene por componentes respecto a la carta i1 ,...,ir 1 n (U, = (u , . . . , u )), Aj1 ,...,js entonces:
1 a1 a+1 (a b A)j1 ,...,jb1 ,j,...,js
i ,...,i
,i
,...,ir
1 ,...,ir = gj,ia Ai j1 ,...,js
Adems
1 a1 r i,jb i1 ,...,ir (a Aj1 ,...,js b A)j1 ,...,jb1 ,jb+1 ,...,js = g
i ,...,i
,i,...,i
Ejercicio 5.23 Demostrar las frmulas anteriores cuando r = 3, s = 2, a = 2, b=1
6.
DERIVACIONES TENSORIALES.
Una derivacin tensorial (u operador diferencial) en M es una coleccin r r r D = {Ds : r 0 s 0} donde D = Ds : Tr s (M ) 7 Ts (M ) es una aplicacin R-lineal que verica: D1) D(A B ) = D(A) B + A D(B ) para todo A y B campos tensoriales de M . D2) (D)(X ) = D((X )) (DX ) para todo X (M ) y todo X X(M ) Ejercicio 6.1 Probar que una derivacin tensorial D es localizable, es decir: Para todo abierto U de M existe D | U derivacin tensorial en U de forma que (D | U )(A | U ) = D(A) | U para todo campo tensorial A de M . Ejercicio 6.2 Demostrar que el conjunto D(M ) de derivaciones tensoriales de M tiene estructura natural de F(M )-mdulo. Tambien es un lgebra de Lie si se dene: [D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 D1 , D2 D(M )
coinciden si Ejercicio 6.3 Demostrar que dos derivaciones tensoriales D y D | U para y solo si existe un recubrimiento (U )A de M tal que D | U = D todo A.
6 DERIVACIONES TENSORIALES.
73
6.1.
DETERMINACIN DE OPERADORES.
Sea D una derivacin tensorial en M , y X (M ) una 1-forma. Para cada campo X X(M ) se tiene, usando D2):
0 0 1 (D1 )(X ) = D0 ((X )) (D0 X) 0 0 Es decir, el operador D1 : T0 1 (M ) 7 T1 (M ) queda unvocamente determinado 0 1 por D0 y D0 . Por otra parte es claro (usando la condicin D1)) que el conocimiento de 0 0 1 r D0 , D1 , y D0 implica conocer como actua Ds sobre tensores que son (sumas de) cosas del tipo: (X1 Xr 1 s )
Como cualquier tensor es localmente de esta forma, usando el exercise 12 se obtiene: 6.1.1. Teorema.
0 0 0 0 son derivaciones tensoriales de M tales que D0 0 1 Si D y D =D , D1 =D coinciden en todos los rdenes. entonces necesariamente D y D 0 0 De hecho se prueba que con datos tipo D0 y D1 se reconstruye toda la derivacin D:
6.1.2.
Teorema de Wilmore.
Sean 1 : X (M ) 7 X (M ) y 0 : F (M ) 7 F (M ) aplicaciones R-lineales que verican para todo f, g F ( M ) y todo X X ( M ) las propiedades: i) 0 (f g ) = 0 (f )g + f 0 (g ), ii) 1 (f X ) = 0 (f )X + f 1 (X ) 0 1 Existe entonces una nica derivacin tensorial D vericando: D0 = 0 y D0 = 1 Por otra parte, D verica la condicin: D(A(1 , . . . , r , X1 , . . . , Xs )) = (DA)(1 , . . . , r , X1 , . . . , Xs )+ +
r X i=1
A(1 , . . . , Di , . . . r , X1 , . . . , Xs )+ A(1 , . . . , r , X1 , . . . , DXj , . . . Xs )
s X j =1
6.1.3.
Tensores tipo (1 1 ) como Derivaciones Tensoriales.
0 Si D es una derivacin tensorial en M entonces D0 puede interpretarse como 0 un campo de vectores actuando en F(M ). Se denomina a D0 campo asociado 0 1 a D. En el caso de que el campo D0 sea identicamente nulo, entonces D0 : 1 X(M ) 7 X(M ) es un tensor de T1 (M ). Usando el teorema de Wilmore se obtiene el recproco de esta armacin: Corolario 1 Un tensor A T1 (M ) induce una nica Derivacin Tensorial, que denotamos tambin por A, con la condicin: 1 A0 0 = 0 : A0 = A
74
6.2.
DERIVADA DE LIE.
Fijado X X(M ), se dene la derivacin tensorial derivada de Lie LX por las condiciones: LX (f ) = f : f F(M ) y LX (Y ) = [X, Y ] : Y X(M ). Es facil ver que se verican las condiciones del teorema de Wilmore, y por tanto puede denirse LX (A) para cualquier campo tensorial A. Si D es una derivacin 0 tensorial arbitraria con campo D0 = X , entonces D LX dene una derivacin tensorial con campo asociado nulo, por lo que es un tensor tipo (1 1 ), y se tiene: 6.2.1. Teorema.
Toda derivacin tensorial D, puede escribirse una nica forma como: D = LX + A

0 siendo A un tensor tipo (1 1 ) y X = D0 . Por otra parte la aplicacin L : X(M ) 7 D(M ) dene un monomorsmo de lgebras de Lie. En particular:
[LX , LY ] = L[X,Y ] 6.2.2. Interpretacin Geomtrica.
Sea X X(M ), p M y (U, U0 , , ) una caja de ujo de X por p. Fijado un tensor A Tr s (M ) podemos denir "localmente"en U0 el operador LX LX (A) = l m Se tiene el siguiente resultado: Proposicin 6.4 El operador LX antes denido es una derivacin tensorial que coincide con la derivacin de Lie LX sobre F(M ) y X(M ). Por tanto coinciden todos los rdenes y se tiene: LX (A) = l m t (A) A t0 t t (A) A t0 t (20)
En particular, la condicin LX (A) = 0 equivale a decir: t (A) = A t para todo ujo t de X .
para todo campo tensorial A. Por otra parte, se verica para todo t0 I y p U0 : d (t ) (A(t (p)) t0 (LX (A)) = dt t=t0
Demostracin. Ntese primero que en virtud de las frmulas (16) en la pgina (53 es LX f = LX f y LX V = LX V , para todo f F (M ) y todo V X (M ) y adems es (LX ) (V ) = LX ( (V )) (LX V ) para cada X (M ).
75
En efecto, Denotando pt = t p se tiene para cada V X (M ): 1 LX ( (V ))|p = l m { (pt ) (V (pt )) (p) (V (p))} t0 t 1 { (pt ) ((t ) V (p)) (p) V (p)} (LX ) (V )|p = l m t0 t 1 ???0 = l m { (pt ) (V (pt )) (p) ((t ) V (pt ))} t0 t 1 (LX V )|p = l m { (p) ((t ) V (pt )) (p) (V (p))} t0 t Por otra parte, jado el campo tensorial A, y el punto p M la aplicacin
r t Ap (t) = t (A (t p)) Ts (Tp M )
(21)
Adems punto a punto se verica: LX (A) B = LX (A) B + A) LX (B ) ya que t (A B ) A B = t (A) t B A B = t (A) t B t (A) B +t (A) B A B En particular = LX (f ) V1 Vr 1 s +f LX (V1 ) Vr 1 s + ... +f V1 Vr 1 LX (s ) debe se diferenciable. Como localmente todo campo tensorial A se escribe como sumas de tensores de este tipo se concluye que LX (A) es un campo tensorial, y que de hecho LX (A) = LX (A). Demostremos la ltima armacin. Para ello denotando e = A e = t0 p t0 A, p e , se tiene y teniendo en cuenta que A = L A X X t0 (LX A) = L t 0 t0 d (t ) (A(t (p)) dt t=t0 d = (t+t0 ) (A(t+t0 (p)) dt t=0 d = (t ) t0 A (t (t0 p)) dt t=0 d e (t p = (t ) A e) dt t=0 e = LX A = t0 LX A|t p = t0 (LX A) p
p
0
es diferenciable y la frmula (20) se escribe en el punto p dAp (t) r LX (A)|p = Ts (Tp M ) dt t=0
LX f V1 Vr 1 s
76
y por tanto ((t A) (t (p)) = A (p) o de forma equivalente t (A) = A t. Recprocamente, si esto sucede entonces la curva Ap (t) denida en (21) es constante igual a p para todo p y por tanto su derivada en cero LX A|p es nula.
En particular si LX A = 0, entonces se tiene d (t ) (A(t (p)) t0 dt t=t0
6.3.
6.3.1.
DERIVACIN TENSORIAL COVARIANTE.

Conexiones lineales.
Una conexin lineal en una variedad diferenciable M viene denida por un operador : X(M ) X(M ) F(M ), (X, Y ) X Y vericando las propiedades: 1) X (Y + Z ) = X Y + X ZT , X +Y Z = X Z + Y Z 2) f X Y = f X Y 3) X f Y = X (f ) Y + f X Y Ejercicio 6.5 Probar que una conexin lineal sobre la variedad diferenciable M es localizable. Es decir, si U es abierto de M , existe una nica conexin lineal (que llamamos por abuso, tambien ) de forma que (X Y )|U = ( X | ) ( Y |U ) X, Y X(M ) U En lo que sigue, es una conexin lineal en M . Para cada campo X X(M ) se dene la derivacin tensorial X por las condiciones: X (f ) = X (f ), f F(M ), tomando X (Y ) su valor natural inducido por la conexin para cada Y X(M ). Aplicando el teorema de Wilmore se tiene el siguiente: Teorema 6.6 Una conexin en la variedad M , induce una aplicacin F(M )lineal X(M ) 3 X 7 X D(M ) (A)(1 , . . . , r , X1 , . . . , Xs , X ) = (X A)(1 , . . . , r , X1 , . . . , Xs )
r y A resulta ser un tensor de Ts +1 (M ). r r La aplicacin Ts (M ) 7 Ts+1 (M ) se denomina derivada general covariante. r Nota 6.7 En particular, si p M entonces el tensor (X A)(p) Ts (Tp M ) solo depende (del tensor A y) del valor de X (p) de X en p. Por tanto tiene sentido referirse a v A cuando A Tr s (M ) y v Tp (M ).
r De hecho, para cada A Ts (M ) podemos denir:
77
6.3.2.
Clculos en coordenadas.
Usando el ejercicio 6.5, podemos considerar la restriccin de una conexin li neal en la variedad M a un abierto U de M con coordenadas = u1 , . . . , um . Esta conexin viene determinada por los smbolos de christoel que son funciones k ij en U denidas mediante las igualdades = k ij j u uk Por otra parte, aplicando la propiedad D2) se tiene j j j du du = + du 0= ui ui uk ui uk uk
ui
de donde Sea
1 ,...,ir A = Ai j1 ,...,js
ui
ir duj1 . . . dujs i 1 u u 1 ,...,ir Si se denota por Ai a las componentes de (A) se tiene j1 ,...,js ;j i1 ir 1 ,...,ir Ai = ( A ) du , . . . , du , , . . . , , j1 ,...,js ;j uj1 ujs uj = ( j A) dui1 , . . . , duir , j1 , . . . , js = u u u X X A . . . j duik . . . A . . . j . . . u u ujk k X i i ,...,h,...,i X i1 ,...,...,ir r k = jh Aj1 h jjk Aj1 ,...,h,...js 1 ,...,...js
k k
j k du = j ik du
Por ejemplo, si A = Aij du du , entonces
h Aij ;k = h ki Ahj kj Aih
6.3.3.
Tensor de Curvatura
Lema 6.8 La aplicacin X(M ) 3 X 7 X D(M ) no es en general un homomorsmo de lgebras de Lie Si X , Y son campos de vectores en M , entonces [X,Y ] y [X , Y ] son dos derivaciones tensoriales con el mismo campo [X, Y ] asociado. Por este motivo: T1 1 (M ) R(X, Y ) = [X,Y ] [X , Y ] y se verica: R(X, Y ) = R(Y, X )
dene un tensor tipo
1 (M ) es Lema 6.9 La aplicacin R : X(M ) X(M ) 3 (X, Y ) 7 R(X, Y ) T1 F(M )- bilineal. 1 Al tensor tipo T3 (M ) R : X(M ) X(M ) X(M ) 3 (Z, X, Y ) 7 R(X, Y )Z X (M ), se le denomina Tensor de Curvatura.
Ejercicio 6.10 Determinar en funcin de los smbolos de Christoel las componentes del tensor de curvatura respecto a una carta.
78
6.3.4.
Identidades de Bianchi
Supngase simtrica. Si R es el tensor de Curvatura, entonces para todo X , Y , Z campos en M se verican las propiedades: a) R(X, Y )Z + R(Y, Z )X + R(Z, X )Y = 0 (primera identidad de Bianchi) b) Z R(X, Y )+ X R(Y, Z )+ Y R(Z, X ) = 0 (Segunda identidad de Bianchi). 6.3.5. Tensor de Ricci
El tensor de Curvatura R admite tres contracciones naturales de las cuales (debido a la primera identidad de Binachi) solo hay dos independientes. Se dene el tensor de Ricci Ricc = C1 3 R es decir, para X , Y campos en M es: y se verica la identidad: Ricc(X, Y ) Ricc(Y, X ) = (C1 1 R)(X, Y ). 6.3.6. La conexin de Levi-Civita. Ricc(X, Y ) = T RAZA(X(M ) 3 V 7 R(X, V )Y X(M ))
Sea (M, g ) una variedad (Semi-)Riemanniana. Una conexin lineal en M se dice compatible con la mtrica g , si g = 0, o de forma equivalente, para todo X, Y, Z X(M ) se tiene: X (g (Y, Z )) = g (X Y, Z ) + g (Y, X Z ) La condicin en coordenadas locales = u1 , . . . um usando los smbolos de Christoel se escribe:
h gij ;k = h ki ghj kj gih = 0
Las funciones kij = h ki ghj se denomnan smbolos de Christoel de primera especie, y determinan completamente los smbolos de Christoel k ij originales usando la matriz g hk inversa de la (gij ):
hk k ij = hij g
Se tiene
gij = g , = kij + kji uk uk ui uj y teniendo en cuenta ahora que kij = ikj , se concluye que 1 gik gjk gij ijk = (i, j, k = 1, 2) ; + 2 uj ui uk esto prueba que si hay una conexin compatible con g 6.3.7. Tensor de Curvatura de Riemann
(22)
Nota 6.11 Si se supone ahora conexin de Levi-Civita de una variedad (Semi-)Riemanniana (M, g ) se dene el tensor de curvatura de Riemann: K (X, Y, Z, W ) =< R(X, Y )Z, W > X, Y, Z, W X(M ) y se verica X, Y, Z, W X(M ): K (X, Y, Z, W ) = K (Y, X, Z, W ) = K (X, Y, W, Z ) = K (Z, W, X, Y ) Nota 6.12 Usando estas simetras y tomando una base local ortonormal, (E1 , . . . En ) puede probarse fcilmente que C1 1 R = 0 y por tanto que el tensor de Ricci es simtrico en una variedad (Semi-)Riemanniana.
7 CLCULO EXTERIOR
79
6.3.8.
Curvatura Escalar
El tensor de Ricci en la variedad (semi-)Riemanniana (M, g ), es simtrico y admite una contraccin natural denominada em Curvatura escalar: S = C1 1 ( Ricc) 6.3.9. Otros Operadores asociados a una mtrica
Se supone conexin de Levi-Civita de una variedad (Semi-)Riemanniana (M,g). Los siguientes operadores tienen inters matemtico y fsico: 1.- Operador Divergencia Para un tensor A Tr s (M ) siendo r > 0 es: div (A) = Cr s+1 ((A)) Si A T0 s (M ) con s > 0 se toma: div (A) = div (1 s A) Ejercicio 6.13 Determinar la expresin analtica, en las coordenadas de una carta de el operador divergencia actuando sobre campos de vectores, y sobre tensores 2-Covariantes. Ejercicio 6.14 La siguiente consecuencia de la segunda identidad de Bianchi es crucial para establecer los fundamentos de la Relatividad General: dS = 2div (Ricc) Prubese. 2.- Operadores Hessiano, Gradiente y Laplaciano. Si f F(M ) se dene el Hessiano Hess(f ) = (df ), el gradiente grad(f ) = df y el Laplaciano (f ) = div (grad(f ). Ejercicio 6.15 Determinar la expresin analtica de Hess(f ), grad(f ) y f en una carta. probar que Hess(f ) es simtrico, y si p M y df (p) = 0, entonces Hess(f )(p) no depende de la conexin ni de la mtrica g .
7.
CLCULO EXTERIOR
Esta seccin est dedicada al clculo exterior de formas diferenciables, y a los operadores diferenciales clsicos, culminando con la diferencial exterior y los grupos de cohomologa. Nuestra atencin se dirige aqu, hacia las formas exteriores de grado mximo, que permiten establecer los conceptos de elemento y forma de volumen. En particular se analiza la idea de orientacin.
7.1.
LGEBRA EXTERIOR
En lo sucesivo, para m N denotaremos por Sm al grupo de permutaciones de m elementos, es decir: Sm = { : {1, . . . m} 7 {1, . . . m} es biyectiva}
7 CLCULO EXTERIOR
80
que tiene m! elementos. El homomorsmo signatura es Sm 3 :7 (1) {1, 1} Una permutacin Sr puede interpretarse como una aplicacin : Xr 3 (X1 , . . . , Xr ) 7 (X(1) , . . . , X(r) ) Xr y de esta forma se tiene una actuacin natural por la derecha del grupo Sr sobre el F-mdulo Lr (X) de los tensores covariantes de rden r: Lr (X) Sr 3 (A, ) 7 A = A. Lr (X) Es fcil probar que se verican las siguientes propiedades, para todo A, B Lr (X), todo , Sr y todo f F: 1) (A. ). = A.( ) 2) (A + B). = A. + B. 3) (f A). = f (A.). 7.1.1. El mdulo de Formas Exteriores de grado r
Se dice que A Lr (X) es una forma exterior de grado r si: A. = (1) A Sr Evidentemente, el conjunto r (X) de todas las formas diferenciables de grado r, es un F-submdulo de Lr (X). Se denota por r (M ) al F-mdulo r (X(M )) 7.1.2. Operador de Alternacin X
Si A Lr (X) se dene A(A) =
S r
(1) A. , A(A) =
1 A(A) r!
No es dicil probar que A(A) r (X), y que si r (X) entonces es A() = r!. En particular es A2 (A) = r!A y as el endomorsmo A : Lr (X) 7 Lr (X) verica A2 = A, y es por tanto una proyeccin con imagen im(A) = r (X). Llamando N r = Ker(A) se verica entonces: M Nr Lr (X) = r (X)
Lema 7.1 Si A N r y B Ls (X) entonces se verica que AB N r+s y.BA N r+s
Demostracin. : Se hace, jada A N r por induccin sobre el grado s del tensor B Ls (X). Para s = 0 el resultado es evidente. Para s = 1 se tiene: X (A(A B)) (X1 , . . . , Xr+1 ) = (1) A(X(1) , . . . , X(r) )B(X(r+1) ) = ()
S r+1
sacando factor comn B(X1 ) despus B(X2 ) ... etc la suma anterior se reorganiza en la forma () =
r+1 X i=1
c B(Xi ) (A(A)) (. . . , X i , . . .) = 0
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81
c ya que por hiptesis A(A) = 0. (Hemos denotado por (. . . , X i , . . .) la r 1 tupla (X1 , . . . , Xr ), en la que se ha prescindido de la componente i-sima.) Supongamos cierto el resultado para s > 0, y sea B =Bs B1 con Bs Ls (X) y B1 L1 (X), entonces ABs N r+s por hiptesis, y asi A B = (ABs )B1 N r+s+1 pues el resultado es cierto para s = 1. Como cualquier B Ls+1 (X) se obtiene como suma de elementos del tipo Bs B1 se concluye la demostracin. 7.1.3. Producto Exterior
Si r (X) y s (X) se dene el producto exterior : = 1 A( ) r!s!
Propiedades del producto exterior Es fcil probar que el producto exterior es una aplicacin r (X) s (X) 3 (, ) r+s (X) y adems es F-bilineal, decir, para todo f, g F(M ) r (X), s (X) y k (X) (f + g ) = f + g , (f + g ) = f + g .Probemos que es asociativa, es decir, ( ) = ( ) En efecto, como cuestin previa observese que la descomposicin M Lr+s (X) = r+s (X) N r+s permite escribir, para A Lr (X) y B Ls (X), la igualdad: A B = A4B + AB
donde A4B = A(A B) r+s (X) y AB N r+s . As, usando el LEMA 7.1, se tiene: A(( ) )) = A((4 + ) ) = A((4 ) + ( ) ) = A((4 ) )) = A((4 )4 + (4 ) )) = A((4 )4 )) = (4 )4 = A( ( )) = = 4( 4 ) pero 4 = A( ) = por tanto (4 )4 = = r!s! (r + s)!k ! r!s! 4 = ( ) (r + s)! (r + s)! (r + s + K )! r!s!k ! ( ) (r + s + k )! 1 A( ) r!s!k! 1 r!s! A( ) = r!s! (r + s)!
hemos probado por tanto que: ( ) = ( ) =
7 CLCULO EXTERIOR Proposicin 7.2 Si i ri (X) para i = 1, , s se tiene: 1 s = 1 A(1 s ) r1 ! rs !
82
Demostracin: Ya se ha probado el resultado para s = 2, y s = 3. Supuesto cierto para s 3, probmoslo para s + 1. En efecto, (1 s ) s+1 = = Pero (r1 + . . . rs+1 )! A ((1 s ) s+1 ) = (r1 + . . . rs )!rs+1 !
(r1 + . . . rs+1 )! A (A(1 s ) s+1 ) r1 ! rs !rs+1 ! A (A(1 s ) s+1 ) =
= A ((A(1 s ) 1 s + 1 s ) s+1 ) = A(1 s s+1 ) de donde se concluye el resultado para s + 1. 7.1.4. Producto exterior de 1-formas
De la proposicin anterior se deduce en particular, que si i 1 (X) para i = 1, , r se tiene: X (1 r )(X1 , , Xr ) = (1) (1 r )(X(1) , , X(r) ). =
S r
S r
S r
(1) 1 (X(1) ) . . . r (X(r) ) = det(i (Xj )) = det(i (Xj ))t (1) (1) (X1 ) . . . (r) (Xr ) = y queda : 1 . . . r =
S r
S r
(1) (1) . . . (r)
(X1, . . . , Xr )
(1) (1) . . . (r)
Proposicin 7.3 Si i 1 (X) para i = 1, . . . , r , y Sr entonces: (1) (1) . . . (r) = 1 . . . r 7.1.5. Una base del espacio de las rformas exteriores
Sea (E1 , . . . , Em ) una base de X, y (1 , . . . , m ) su base dual. Si r (X) podemos escribir n X = i1 ,...,ir i1 . . . ir
i1 ,...,ir =1
donde i1 ,...,ir = (Ei1 , . . . Eir ) con lo que para todo Sr se tiene: i(1) ,...,i(r) = (1) i1 ,...,ir
7 CLCULO EXTERIOR
83
por tanto, i1 ,...,ir ser nulo cuando haya dos subndices iguales, as: ( ) X X i(1) i(r) i(1) ,...,i(r) ... = =
1i1 <<ir m 1i1 <<ir
S r
i1 ,...,ir
m m
1i1 <<ir
S r
i1 ,...,i1 i1 . . . ir
(1)
i(1)
...
i(r)
hemos obtenido as el siguiente Teorema 7.4 Si (E1 , . . . , Em ) una base de X, y (1 , . . . , m ) su base dual, entonces i1 . . . ir : 1 i1 < < ir m constituye una base de r (X). Concretamente, si r (X) podemos escribir X = i1 ,...,ir i1 . . . ir
1i1 <<ir n
donde i1 ,...,ir = (Ei1 , . . . Eir ). En particular r (X) = {0} si r > n. Corolario 7.5 Si M es variedad diferenciable de dimensin n, entonces r (M ) = 0 si r > n. 7.1.6. Pullback de formas exteriores por una aplicacin diferenciable.
Como se vi en el epgrafe 7.2.6, una aplicacin diferenciable : M M r r entre variedades induce un pullback :L (M ) L (M ), denido para ) por: Lr (M ( )(x)( 1 , . . . , r ) = ((x))(d(x)( 1 ), . . . , d(x)( 1 )) para todo x M, 1 , .., r Tx M . Es fcil comprobar que induce una aplicacin R-lineal ) r (M ) : r (M
y como preserva el producto tensorial, se concluye fcilmente de la denicin 7.1.3, que preserva el producto exterior, es decir: ) = ( ) ( ) (
, formas exteriores de M . para todo ,
7.2.
OPERADORES DE CARTAN.
El objetivo es estudiar los operadores diferenciales clsicos (derivada de Lie, producto interior, y diferencial exterior) que actuan sobre el lgebra de formas diferenciales de una variedad, y demostrar las frmulas clsicas que los relacionan entre si.
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84
7.2.1.
Deniciones y resultados bsicos.
En los sucesivo M es una variedad diferenciable de dimensin m. Derivaciones y antiderivaciones a) Una derivacin de Cartan de grado k en M es un operador D que actua para cada r 0 como aplicacin D: r (M ) r+k (M ), que es R-lineal y verica: D( ) = (D) + D para todo , formas exteriores de M. b) Una antiderivacin de Cartan grado r en M es un operador que actua para cada r 0 como aplicacin :r (M ) r+r M , que es R-lineal y verica: para todo r (M ),y formas exteriores de M Las derivaciones y antiderivaciones, se denominan Operadores de Cartan. Se tiene el siguiente resultado preliminar suciente para nuestras necesidades posteriores:: Operaciones Sean , 0 y D operadores de Cartan en la variedad M : y 0 antiderivaciones de grados 1 y 1, respectivamente, y D derivacin de grado 0. Entonces: 1. es derivacin de grado 2 2. [D, ] = D 0 0 D es antiderivacin de grado 1 3. 0 + 0 es derivacin de grado cero. Se tiene el siguiente resultado general: Teorema de Localizacin a) Toda derivacin (respect. antiderivacin) es localizable. Es decir, si es una derivacin (respec. antiderivacin y U es abierto de M , existe una nica derivacin (respectivamente, antiderivacin ) ( | U ) en U de forma que para todo r (M ) se verica: b) Sea : (M ) (M ) r 0 una aplicacin R-lineal. Una condicin suciente para que sea derivacin (respect. antiderivacin) es que para todo 1 , ..., r 1 (M ) se verique: (1 ... r ) = 1 ...i ... r = (1)i+1 1 ...i ... r
r r
( ) = () + (1)r
( | U )( | U ) = () | U
c) Una derivacin (respect. antiderivacin ) queda unvocamente determinada, si se conoce (f ) y (df ) para toda funcin f F(M ). La demostracin es automtica, usando la tcnica de las funciones meseta. 7.2.2. Dos operadores bsicos.
Daremos aqu dos ejemplos relevantes uno de derivacin y otro de antiderivacin, que nos permitirn construir en el siguiente epgrafe la derivada exterior.
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85
La derivacin de Lie. Sea D = LV la derivada de Lie respecto a un campo V M , entonces D aplica r (M ) en r (M ),y su restriccin induce una derivacin de Cartan de grado 0. Demostracin: Usaremos que las transposiciones i (i = 1, . . . r 1) de Sr que intercambian i con i + 1, generan todo el grupo de permutaciones Sr . 1) Si r (M ), entonces para V1 , . . . , Vr X(M ) se tiene: X (D)(V1 , . . . , Vr ) = D(((V1 , . . . , Vr )) (. . . , DVi , . . .)
i
y se observa que dicha expresin se anula si Vi = Vi+1 para algn i. Esto prueba que (D) i = D, y por tanto D r (M ). 0 Por otra parte, Es facil ver que para todo A Ir (M ) y todo Sr , se verica D(A ) = (DA) ya que la igualdad anterior es cierta cuando de toma = i . En efecto, por ejemplo para i = 1 se tiene: {D(A 1 )}(V1 , . . . , Vr ) = = D((A 1 )(V1 , V2 , . . . , Vr )) (A 1 )(DV1 , V2 , . . . , Vr ) X (A 1 )(V1 , DV2 , . . . , Vr ) =
i>2
= D(A(V2 , V1 , . . . , Vr )) A(V2 , DV1 , . . . , Vr ) A(DV2 , V1 , . . . , Vr ) . . . = {(DA) 1 }(V1 , . . . , Vr ) Tenemos as de forma inmediata que D(A(A)) = A(DA)
y en consecuencia, para r (M ), s (M ) se verica: D ( ) = = 1 1 D(A( )) = A(D( )) = r!s! r!s!
1 A{(D) ) + D } = (D) + D r!s! Esta derivacin de Cartan de acuerdo con (??) admite la siguiente interpretacin geomtrica para r (M ): m LV () = l Ft t0 t
siendo Ft el ujo local del campo V . Adems se tiene el siguiente: Lema. Si V X(M ), y f F(M ),se tiene LV (df ) = d(LV (f )). Demostracin: Para todo W X(M ) se tiene, (LV (df ))(W ) = V (df (W )) df ([V, W ]) = = V (W (f )) [V, W ](f ) = W (V (f )) = W (LV f ) = d(LV (f ))(W ).
7 CLCULO EXTERIOR
86
El producto interior Un campo V X(M ), dene naturalmente una antiderivacin de Cartan de grado 1, iV : r (M ) r1 (M ) de la siguiente forma: si r (M ) y r > 1 es, cuando es 1-forma, iV = (V ). Se supone iV f = 0 para todo f X(M ). Probaremos que iV es una antiderivacin (de grado 1). Por 7.2.1 es suciente probar iV (1 . . . r ) = (1)i+1 1 . . . iV i . . . r , para i 1 (M ). En efecto, si V2 , . . . , Vr X(M ) tomando V1 = V , se tiene: {iV (1 . . . r )}(V2 , . . . Vr ) = (1 . . . r )(V, V2 , . . . , Vr ) = det(i (Vj )) = = (1)i+1 (iV i ) 1 . . . i1 i+1 . . . r )(V2 , . . . , Vr ) = = {(1)i+1 1 . . . (iV i ) . . . r )}(V2 , . . . , Vr ) 7.2.3. La diferencial exterior. (1)i+1 i (V1 )(1 . . . i1 i+1 . . . r )(V2 , . . . , Vr ) = (iV )(V2 , . . . , Vr ) = (V, V2 . . . , Vr )V2 , . . . , Vr X(M )
Demostraremos que hay una antiderivacin d de grado +1, que verica df = df, y d(df ) = 0 para toda f F(M ). Denominamos diferencial exterior a esta antiderivacin. Si d existe, por 7.2.1 c) se concluye que es nica. De hecho, con estos datos podramos determinar ya su actuacin analtica local. Por ejemplo: si = Adx + Bdy + Cdz , entonces d = dA dx + dB dy + dC dz = A A B (dy dx) + (dz dx) + (dx dy )+ y z x C C B (dz dy ) + (dx dz ) + (dy dx) = + z x y = = B A x y dx dy + C A x z dx dz + C B y z dy dz
Teorema de existencia Dada M variedad diferenciable, existe una (nica) antiderivacin d de Cartan de grado 1 tal que: df = df, y d(df ) = 0 para todo f F(M ). La demostracin se hace en dos etapas: (1) Supongamos M = U dominio de una carta: Sea = (u1 , . . . um ) una carta con dominio M = U sea r (M ) X i1 ,...,i1 dui1 . . . duir =
1i1 <<ir m
denamos entonces d =
1i1 <<ir
(di1 ,...,i1 ) dui1 . . . duir
Evidentemente d :r (M ) r+1 (M ) es una aplicacin Rlineal que verica d f = df , para todo f F(M ). Adems, m m X X f f d (df ) = d duj = d duj = j j u u j =1 j =1
7 CLCULO EXTERIOR m X 2f dui duj = = i uj u i,j =1 X 2f 2f = dui duj = 0 ui uj uj ui

1i<j m
87
Demostraremos por ltimo que d ( ) = (d ) + ( 1)r d si r (M ) y s (M ). Creemos suciente demostrarlo cuando =f dui1 . . . duir y =gduj1 . . . dujs . Se tiene: d ( ) = = = = d (f g ) dui1 . . . duir duj1 . . . dujs (gdf + f dg ) dui1 . . . duir duj1 . . . dujs gdf dui1 . . . duir + (1)r f dui1 . . . duir dg duj1 . . . dujs (d ) + ( 1)r d
Como d es nica, no depende de la carta elegida, y podemos denotar d = dU (2) Caso general: Si r (M ) se dene d, como la nica (r + 1) forma tal que para cada U abierto coordenado de M : d|U = dU ( |U )
7.2.4.
Identidades Notables
Sea M variedad diferenciable y V, W X(M ), se tiene entonces: a) d(d) = 0 para toda forma (es decir d2 = d d = 0) b) LV d dLV = 0 c) iV d + diV = LV d) [LV , iW ] = i[V,W ] . Demostracin: Para probar estas cuatro identidades, basta con usar las propiedades 1), 2) y 3) de 7.2.1 para los operadores de Cartan, y luego demostrar que el miembro de la izquierda toma el mismo valor sobre las funciones, y las diferenciales de las funciones. Se aplica ahora 7.2.1 (3) para demostrar la igualdad. Probemos por ejemplo d): Usando 7.2.1 (2) , se ve que [LV , iW ] es una antiderivacin de grado 1 al igual que i[V,W ] . Claramente si f X(M ): [LV , iW ](f ) = LV (iW f ) iW (LV f ) = 0 0 = 0 = i[V,W ] (f ). adems LV , iW ](df ) = LV (iW df ) iW (LV df ) = V (W (f )) iW (d(LV f )) = = V (W (f )) (d(LV f ))(W ) = V (W (f )) W (V (f )) = = [V, W ](f ) = df ([V, W ] = i[V,W ] (df )
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88
7.2.5.
Expresin analtica global de la diferencial
Grados 1 y 2 Usando la identidad c) de 7.2.4 puede obtenerse una expresin anltica explcita de la diferencial. Por ejemplo, se puede probar que si 1 (M ), V, W X(M ) entonces: d(V, W ) = V ((W )) W ((V )) ([V, W ]) ya que d(V, W ) = (iV d) (W ) = (LV d (iV )) (W ) = V ((W )) ([V, W ]) W ((V )), y supuesta cierta esta frmula se concluye anlogamente que si 2 (M ), V, W, U X(M ) se tiene: d(V, W, U ) = V ((W, U )) W ((V, U )) + U ((V, W )) ([V, W ], U ) + ([V, U ], W ) ([W, U ], V ) de forma general se tiene: Caso general Para r (M ), y V0 , V1 , ..., Vr X(M ) se tiene d(V0 , ..., Vr ) =
r X X i ...)) + i , V j , ...) (1)i Vi ((...V (1)i+j ([Vi , Vj ], ...V i i<j
Demostracin: La frmula es trivialmente cierta para r = 0., y ya hemos probado la frmula para r = 1 y r = 2. Supuesta cierta la frmula para r 1 , (r > 1) probemosla para r (M ). Sean V = V0 , V1 , . . . , Vr X(M ) d(V, V1 , . . . , Vr ) = (LV )(V1 , . . . , Vr ) d(iV )(V1 , . . . , Vr ) = V ((V1 , . . . , Vr )) X
r X i=1
(V1 . . . [V, Vi ], . . . Vr )
r X i , . . .))+ (1)i Vi ((iV )(. . . , V i=1
0<ir r X i=1
i , . . . V j . . .) = (1)i+j (iV )([Vi , Vj ], . . . , V X i , ..., V j , . . .) (1)i+j ([Vi , Vj ], . . . V
i . . .)) + (1)i Vi ((. . . V
0i<j r
7.2.6.
Pullback
aplicacin diferenciable, y ). Entonces: Sea : M M r (M d( ) = (d ) ) r (M ) aplica Z r (M ) en Z r (M ), y B r (M ) en En particular : r (M r B (M ). Demostracin:
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Es suciente comprobarlo para las funciones y diferenciales de funciones. ) = (df ) = d( f ), y d( df ) = d(d( f )). )) = 0 = (d(df Pero, (df r 1 r df . . . df , es d df 1 . . . df r As si (M ) se escribe =f = df df 1 . . . df r )} = d{( f 1 ) . . . (df r )} = ) (df d( ) = d{ (f (df 1 ) . . . (df r )} = (d) df
7.3.
COHOMOLOGA DE DE RHAM
Se supondr que M es variedad diferenciable abstracta de dimensin n, y d es la diferencial exterior asociada. Veremos que el operador d nos permite asociar a cada entero r con 0 r n un espacio vectorial real H r (M ), denominado grupo r-simo de Cohomologa de De Rham . La dimensin br de H r (M ), se denomina r-simo nmero de Betti de M . Los nmeros de Betti de M , son invariantes no solo diferenciales si no tambin topolgicos (variedades diferenciables homeomorfas tienen los mismos nmeros de Betti). De hecho, los nmeros de Betti pueden obtenerse usando exclusivamente mtodos de topologa algebraica. 7.3.1. Formas cerradas y exactas
Se dir que r (M ) es cerrada si d= 0, y que r (M ) es exacta, si existe r1 (M ) con d = . Tenemos r1 (M ) r (M ) r+1 (M ) Se denotar por Z r (M ) al conjunto de formas cerradas de r (M ), y por r B (M ) al de las formas exactas. Como d es R-lineal y d2 = 0 resulta que B r (M ) y Z r (M ) son subespacios vectoriales de r (M ), y B r (M ) Z r (M ). 7.3.2. Cohomologa de DeRham
El espacio vectorial cociente H r (M ) = Z r (M )/B r (M ) para 0 r n se denomina r-simo grupo de De Rham de M . A la dimensin (real) br de H r (M ) se denomina r-simo nmero de Betti. 7.3.3. Grupo cero de cohomologa
En una variedad M el nmero de Betti b0 de rden cero, es el nmero de componentes conexas de M . Para probar que dos variedades difeomorfas tienen grupos de De Rham isomorfos necesitamos usar el resultado de 7.2.6 7.3.4.
r
La cohomologa como invariante diferencial
, la aplicacin R-lineal : Dada la aplicacin diferenciable : M M r (M ) (M ) (ver 7.2.6) induce por paso al cociente una aplicacin R ) H r (M ), de forma que, si : M M es otra aplicacin lineal : H r (M diferenciable, se tiene: ( ) = , adems, idM = id : H r (M ) H r (M ). En particular, dos variedades difeomorfas tienen grupos de Cohomologa de deRham isomorfos.
7 CLCULO EXTERIOR
90
7.3.5.
Primer grupo de cohomologa
Analizemos el signicado geomtrico del primer grupo de Cohomologa. Si 1 (M ), y : I M es curva diferenciable, entonces es una 1-forma en I, y admite una expresin del tipo ( )(t) = f (t)dt, con f : I R diferenciable,as tiene sentido la siguiente La integral de una 1-forma Se llama integral de la 1-forma 1 (M ) a R Rb lo largo de la curva diferenciable : [a, b] M a = a . La denicin no depende de los cambios (regulares) de parmetro, y se extiende de forma natural a curvas continuas y diferenciables R R a trozos. R En R todo caso la aplicacin r : ( M ) R es R -lineal, y veri ca: = +
1 2 1 2
Teorema de Green en variedades Sea r M, y sea una 1-forma de M . Entonces: R (a) es exacta si y solo si = 0 para toda curva : [a, b] M con (a) = (b) = r. (b) Si M es simplemente conexa, entonces cerrada exacta, es decir H 1 (M ) = 0. (c) Toda 1-forma cerrada es localmente exacta. NOTA: El apartado (c) se generaliza para cualquier r-forma cerrada. Se conoce este resultado por el nombre Lema de Poincar , que es equivalente al siguiente enunciado: H r (Rn ) = 0 para r > 0. No haremos una demostracin total de estos resultados pero como ilustracin 2 probaremos que M 2 2 = R tiene primer grupo de cohomologa trivial, es decir 1 1 Z R B R Sea = P dx+Qdy en una 1forma de R2 , donde P = P (x, y ), y Q = Q(x, y ) son funciones diferenciables con valores reales. Supongamos que es cerrada. Esto signica que Q P = (23) x y Probemos que existe una funcin F : R2 R diferenciable tal que dF = . La idea es la siguiente: Si tal F existiera, entonces para cada curva diferenciable : [a, b] R2 , con (a) = 0 = (0, 0), (b) = p se tendra (ver (??)) Z = = y por tanto se tendra F (p) = F (0) +
dF =
b
(dF ) =
0
d ( F )
a
(F ) (t)dt = F (0) F (p) Z
independientemente de la curva (diferenciable a trozos) en R2 que una el origen 0 con el punto p R2 . As que podemos proceder de esta manera: Denimos F (0, 0) = 0, y jado p = x0 , y 0 debemos tomar Z Z Z F (x0 , y 0 ) = = +
1 2
7 CLCULO EXTERIOR
91
donde = 1 2 es la curva diferenciable a trozos que une (0, 0) con x0 , y 0 , siendo x=u x = x0 1 : 0 u x0 , 2 : 0 v y0 y=0 y=v
y queda entonces F (x , y ) = = o sea F (x, y ) = por tanto

0 0
x0
1
x0
y0
2 Z
y y0
P (u, 0)du + Z
Q(x0 , v )dv
0
P (u, 0)du +
Q(x, v )dv
y usando (23) y la regla de barrow, queda Z y P F = P (x, 0) dv x (x,y) 0 y (x,v )

=y = P (x, 0) [P (x, v )]v v =0 = P (x, y )
Z y Z x d Q F = P ( u, 0) du + dv x (x,y) dx 0 0 x (x,v )
anlogamente se prueba que F =Q y En virtud del resultado de ??, toda 1forma cerrada es exacta en cualquier espacio difeomorfo a R2 . . Con un argumento parecido se demuestra la misma armacin para Rn .Teniendo en cuenta que cada punto de una variedad admite un entorno difeomorfo a Rn se tiene el siguiente resultado Toda 1-forma cerrada de una supercie M es localmente exacta. (Una 1forma 1 (M ) se dice localmente exacta, si en un entorno U de cada punto de M existe una f F (U ) con df = en U .)
8 TEORA DE INTEGRACIN EN VARIEDADES
92
8.
TEORA DE INTEGRACIN EN VARIEDADES
El resto del libro est esencialmente dedicado a fabricar los cimientos, que nos permitan establecer de forma consistente una teora de integracin de funciones en variedades que generalize la de Riemann o Riemann-Stieljes o incluso la de Lebesgue en Rn
8.1.
ORIENTACIN Y FORMAS DE VOLUMEN.
Solo es posible estableceruna teora de inetgracin de funciones, cuando se cuenta sobre la variedad con un ingrediente ms, denominado elemento (innitesimal) de volumen. Este ingrediente viene cannicamente denido cuando disponemos de una estructura riemanniana, y en particular, si la variedad est sumergida en Rn . La posibilidad de poder establecer teoremas de tipo Stokes requiere adems de una orientacin en la variedad. Comencemos estableciendo un concepto de orientacin en espacios vectoriales: 8.1.1. Orientacin en espacios vectoriales
Sea V un espacio vectorial sobre R de dimensin nita m. El espacio m (V ) de las formas exteriores de grado m constituye un espacio vectorial de dimensin la unidad. Una forma de volumen en V es un elemento no nulo m (V ). Diremos que dos formas de volumen , 0 m (V ) {0} denen la misma orientacin, y escribimos ' 0 cuando existe > 0 con 0 = . Esta es una relacin de equivalencia sobre el conjunto m (V ) {0} de las formas de volumen con exactamente dos clases: (m (V ) {0}/ ') = {O1 , O2 }.Sea O+ : m (V ) {0} (m (V ) {0}/ ') la proyeccin cannica Denicin Una orientacin para V es un elemento O+ m (V ) {0}/ ' Podemos hacer otro planteamiento equivalente: Si E = (E1 , . . . , Em ) es base de V,y = (1 , . . . , m ) es su base dual, entonces E = 1 . . . m constituye 0 0 la nica forma de volumen tal que (E1 , . . . , Em ) = 1. Si E 0 = (E1 ,. . . , Em ) 0 es otra base con E 0 = E P, y P = (pi ) se veri ca = (det P ) es decir, E E j det P = E (E 0 ). Las bases E y E 0 se dice que denen la misma orientacin, y escribimos E ' E 0 , si E (E 0 ) > 0. Esta es una relacin de equivalencia sobre el conjunto E de las bases de V , e induce sobre E , conjunto de bases de V una particin con exactamente dos clases: (E / ') = {E 1 , E 2 }. Sea E + : E (E / ') la proyeccin cannica Bases positivas Una orientacin para V puede entenderse tambin como un elemento E + (E / '). Los elementos de E + sern entonces las bases positivas. Por otra parte, una forma de volumen induce sobre el conjunto E de las bases de V una particin E = E + ( ) E ( ) con: E + ( ) = {E E : (E ) > 0}E ( ) = {E E : (E ) < 0}. Observese que: (1) Si E E , entonces E + ( E ) = E + (E ). (2) E E + ( ) ' E , ya que = (E ) E (3) E + ( ) = E + ( 0 ) si y solo si ' 0 . En consecuencia si E E + ( ), entonces E + ( ) = E + (E ) es un elemento de E / '.
93
Esto permite establecer sin ms comentarios la equivalencia entre ambas deniciones de orientacin. Ntese que existe una biyeccin cannica: (E / ') (m (V ) {0}/ ') en consecuencia, elegir un elemento de E / ' equivale a elegirlo en m (V ) {0}/ ' 8.1.2. Orientacin en variedades.
Sea ahora M una variedad diferenciable real de dimensin nita m . Denicin a) Una forma de volumen en M , es un elemento m (M ) tal que (x) 6= 0 para todo x M . b) Una orientacin en M es una asignacin O+ que hace corresponder a + cada punto p M , una orientacin Op en el espacio vectorial Tp M , vericando la siguiente condicin de diferenciabilidad: Para cada p M , existe un entorno U de p,y una base (E1 , ..., Em ) de campos para X(U ) de forma que (E1 (x), ..., Em (x)) es base positiva de Tx M para todo x U . c) Una variedad se dice orientable, si admite una orientacin. Evidentemente una forma de volumen en M induce una orientacin O+ ( ) en M de forma que O+ ( )p = O+ ( (p)) para todo p M . Adems si 0 es otra forma de volumen, se verica O+ ( ) = O+ ( 0 ) si y solo si existe f : M R+ diferenciable y 0 = f Recprocamente, si O+ es una orientacin para M , es posible encontrar una particin diferenciable de la unidad {(Ui , i ) : i I },y formas de volumen i en Ui que induzcan la misma orientacin que O+ . Entonces = i i es una forma de volumen que induce la orientacin O+ . Salvo cuestiones de detalle puede considerarse demostrado el siguiente teorema: La condicin de orientabilidad Son equivalentes las siguientes armaciones: i) M es orientable. ii) Existe en M una forma de volumen . iii) Existe un atlas A = {(Ui , i ) : i I } de M formado por cartas que denen la misma orientacin NOTA: Dos cartas = (u1 , . . . , um ), = ( u1 , . . . , u m ) denen la misma orientacin cuando en la interseccin de sus dominios se tiene (u1 , . . . , um ) det >0 ( u1 , . . . , u m ) Fijada una orientacin O en M , la carta se dice positiva si = du1 . . . dum dene en el dominio de la orientacin O+ . 8.1.3. La forma de volumen riemanniana.
Sea E = (V, <, >) un espacio vectorial euclideo orientado, y sean E = 0 0 (E1 , . . . , Em ), y E 0 = (E1 . . . , Em ) = E P (con P = (pi j )) dos bases ortonormales positivas de E. La matriz P es una matriz ortogonal (es decir P t P = I ) por
94
lo que det P = 1. As, E = (det P ) E 0 = E0 . A la forma de volumen = E se le denomina volumen cannico de E. = (E 1 , . . . , E m ) = EA es una base cualquiera positiva de E, denotando Si E i , E j >), se verica G = At A, y det G = det A. por G a la matriz (gij =< E As: ) E = (E det G 1 . . . m = (det A) E = As para variedades Riemannianas se tiene el siguiente resultado: Proposicin 8.1 Sea M una variedad Riemanniana orientada. Existe entonces una nica forma de volumen compatible con la orientacin, tal que en cada punto p M, (p)(e1 , ..., em ) = 1 para toda base ortonormal positiva de Tp M . Por otra parte, si = (u1 , ..., um ) es una carta positiva de M,y G = (gij ) es la matriz de la mtrica, entonces: = det Gdu1 . . . dum
8.2.
TEORA DE INTEGRACIN DE m-FORMAS.
Supondremos ya conocida la teora de integracin de Riemann en Rm para funciones con soporte compacto. Se entiende que una funcin f denida en un dominio abierto Ude Rm con valores reales se dir integrable si admite integral nita en cada compacto de C U. Es decir, si C es la funcin carcaterstica de C , debe existir Z Z f = f C R
C
Denotamos por Fint (U) el anillo de las funciones integrables en U. Un subconjunto A acotado de Rm se dice medible, si la funcin caracterstica m A es integrable, y en ste R caso R para una funcin f : R R integrable se dene la integral de f en A A f = Rm .A . Recordemos el siguiente: 8.2.1. Teorema del cambio de variable en Rm
Sea f : Rm V R una funcin integrable con soporte compacto contenido en el abierto U, y sea : Rm U V un difeomorsmo con ecuaciones v i = i (u1 , . . . , um ). Sea (v 1 , . . . , v m ) J () = det (u1 , . . . , um ) Si J () > 0 entonces Z f= Z (f )J (P )
(U)
Una funcin f : M R con soporte compacto se dir integrable, si para cada p M es integrable la funcin f 1 para cada (alguna) carta cuyo dominio contenga a p. Si es una forma de volumen en M ,la m -forma = f se llamar entonces integrable. Ntese que en el concepto de m -forma integrable, no depende de la forma de volumen elegida.
95
8.2.2.
Integral de una m -forma en una variedad
Sea una m -forma integrable con soporte compacto en la variedad orienR table M . Se trata de denir M . Procedamos por pasos: 1) SupngaseRque sop R U siendo U dominio de una carta positiva . se dene entonces: M = (U ) (1 ) . Si es otra carta positiva con dominio U sop , usando el teorema del cambio de variable en Rm se tiene: Z (
1
) = =
(U )
(U U ) (U U )
( 1 )(1 ) Z 1 1 ( ) = (1 ) ( ) =
(U U ) (U )
y as el valor de la integral no depende de la carta positiva elegida, y dentro de ella son vlidas las propiedades de aditividad de la integral. 2) En el caso general, puede probarse fcilmente usando particiones diferenciables de la unidad, el siguiente: 8.2.3. Lema
Sea M variedad orientada y K compacto de M . Existe entonces un abierto U K una funcin diferenciable con soporte compacto : M R tal que 0, y 1 en U . Adms podemos suponer que = 1 + . . . + r siendo cada k funcin diferenciable, k 0, cuyo soporte (compacto) est incluido en una carta positiva. Demostracin: Sea P = {(Ua , a ) : a A} una particin diferenciable de la unidad, sobordinada a un atlas de la variedad M. Podemos suponer, por tanto que cada Ua es dominio de una carta.Para cada p K sea U p un entorno abierto de p, tal que el conjunto Ap = {a A : Ua U p 6= } es nito.Como K es compacto, podemos suponer K U p1 . . . U ps . El conjunto B = Ap1 . . . Aps es nito, y verica la propiedad de que / B = Ua (U p1 . . . U ps ) = Ua K = a | K = 0 P as la funcin = bB b , verica para cada x K : 1=
aA
a (x) =
bB
b (x) = (x)
Como sop es compacto, aplicando el lema se tiene la descomposicin = i , y cada i = i tiene soporte contenido en una carta orientada. Denamos pues: Z =
r Z X i=1
1 + . . . + s es otra descomposicin de . Es necesario ahora probar que si = en suma de m -formas con soportes contenidos en cartas positivas, entonces:
r Z X i=1
i =
s Z X j =1
96
j , En efecto: Si K es el compacto unin de todos los soportes de i , y de sean = 1 + . . . + n las funcines resultantes de aplicar el lema a K . Las j tienen soporte compacto, contenido en una misma carta m -formas k i , k positiva, y son por tanto v lidas las igualdades: " n Z # " r Z # r Z r n X X X X X i = k i = k i =
i=r M i=1 k=1 M k=1 i=1 M
k=1
n Z X
n s Z X X k =
k=1 j =1
j = ... = k
s Z X j =1
8.3.
INTEGRACION DE FUNCIONES EN VARIEDADES .
Supngase denida en la variedad M , una forma de volumen . Si f : M R es una funcin integrable con soporte compacto, R se dene la integral de f en M como la integral en M de la forma f , es decir: M f . R Si A es un conjunto medible se llama volumen de A,a la integral M A ,y se denomina integral de f en A : Z Z f = f.A
A M
La integral de funciones en M verica todas las propiedades usuales de aditividad, as como el siguiente teorema del cambio de variable: 8.3.1. Cambio de variable
Sean M, y N variedades con volumen M y N respectivamente, y sea : M N un difeomorsmo. Si f : N R es una funcin integrable con soporte compacto, y A es un conjunto medible de M entonces: Z Z f N = (f ) det() M
(A)
siendo det() la funcin de M en R denida por: ( N ) = det() M .
8.4.
TEOREMAS DE STOKES EN VARIEDADES.
En lo sucesivo M ser una variedad diferenciable con dimensin nita m +1, conexa y orientada por una forma de volumen . 8.4.1. Dominios regulares.
Cartas adaptadas Un dominio regular es un subconjunto D de M que cerrado con interior D 6= , cuya frontera D verica la siguiente propiedad: para todo punto p D existe una carta (U , ) positiva de M , con = (u0 , . . . , um ), p U , (U ) = (a, a) U0 y tal que (U D) = (a, 0] U0 . . Se dice entonces que (U , ) es una carta de M adaptada a D. La aplicacin = (u1 , . . . , um ) : U D U0 dene una carta sobre D, y el conjunto de dichas cartas proporciona un atlas que da estructura a D de hipersupercie de M (ver 3.6.5).
97
Obsrvese que se tiene el siguiente diagrama conmutativo: (D) U jU
? ? U0 - (a, a) U0 j donde j denota las inclusiones cannicas. Esto prueba, que la aplicacin j : D M , es diferenciable, y dj (p) : Tp D Tp M es aplicacin lineal inyectiva (cannica), que permite considerar a Tp D como hiperplano vectorial de Tp M . Tambin se llaman cartas de M adaptadas a D, aquellas cuyo dominio (conexo) est contenido en D (interiores a D) o en el complementario de D (exteriores a D).Por razones de tipo tcnico (para la demostracin del teorema de Stokes), cuando M tiene una orientacin, usaremos solo cartas adaptadas positivas (U , = (u0 , . . . , um )), donde (U ) [1, 1]m+1 y si: Si U es interior a D se supondr (U ) [1, 0] [1, 1]m Si U es exterior a D se supondr (U ) [0, 1] [1, 1]m Ntese que con la denicin que hemos adoptado, se verica que para cada p M , existe (U , ) carta adaptada a D con p U , y con estos dominios U puede construirse una base de entornos de p. Es fcil probar entonces el siguiente resultado: Proposicin 8.2 Si D es un dominio regular de la variedad diferenciable M , existe entonces una particin diferenciable de la unidad {(Ua , a ) : a A} formada por dominios Ua de cartas adaptadas. Vectores entrantes y salientes. Si p D, entonces Tp M Tp D, tiene dos componentes conexas. El vector /u0 p de la carta adaptada por p a D, dene una componente que se denomina de vectores salientes. Los vectores de la otra componente, se denominan entrantes. El concepto de vector entrante o saliente, no depende de la carta adaptada a D ,y puede establecerse mediante el siguiente criterio geomtrico:
98
Un vector Tp M Tp D es saliente si para toda curva diferenciable : I M por p tal que 0 (0) = se verica que existe > 0, tal que (t) M D para 0 < t < . Demostracin: Pm i Si = i=0 i /u p es saliente, entonces 0 > 0, de forma que para : I U con 0 (0) = , se verica que (u0 )0 (0) = 0 > 0. As por anlisis elemental, podemos suponer que para cierto > 0, la funcin u0 : (, ) R es estrictamente creciente, y u0 (t) > u0 (0) = 0 (y en particular (t) / D) para 0 < t < . Recprocamente, si 0 < 0, entonces para cualquier curva : I U con 0 (0) = no existe tal , (ya que la curva u0 : (, ) R es estrictamente decreciente a partir de cierto > 0) y si 0 = 0, la curva : I U con 0 (0) = y (u0 )(t) = 0 t, est contenida en D D.. Hay un resultado anlogo para vectores entrantes. La orientacin establecida para D responde entonces al siguiente criterio: Si e0 Tp M Tp D es un vector saliente, una base (e1 , . . . , em ) de Tp D es positiva, si (e0 , e1 , . . . , em ) es base positiva de M . De esta forma un vector v ser saliente si y solo si (v, e1 , . . . , em ) > 0. De hecho, usando particiones diferenciables de la unidad, puede probarse que existe un campo X(M ) tal que (p) es vector saliente en cada p D. La forma de volumen que orienta D es entonces, si j : D M es la inclusin: j (i ) Ejemplos (1) Considerese una funcin F : Rm+1 R, diferenciable con N = F 1 (0) 6= , y para cada p N , dF (p) 6= 0. Entonces D = {x Rm+1 : F (x) 0} es un dominio regular con frontera D = N . En efecto, D N ya que si p N , como F (p) = 0, y dF (p) 6= 0, se concluye que p no es extremo local de F , por tanto cada entorno U de p tiene puntos x con F (x) > 0, y otros con F (x) < 0. As U D 6= y U Rm+1 D 6= , con lo que p D. Recprocamente, si F (p) 6= 0, por razones de continuidad, es F (x) 6= 0 para todo x de un entorno U de p. As o bien U D o bien U Rm+1 D por lo que p / D. Supngase p D, y F/x0 (p) 6= 0, por el teorema de la funcin implcita (ver 2.2.11, y la gura) se concluye que: e e abierto conexo de Rm tal que p = (p0 , p0 + ) a) Existe > 0, e b) Existe una funcin : (p0 , p0 + ) R diferenciable tal que (D) = (x1 , . . . xm ), x1 , . . . xm : (x1 , . . . xm ) y ((D) ) tiene exactamente dos componentes conexas: = {(x0 , . . . xm ) V : x0 (x1 , . . . xm ) < 0} como F (x) 6= 0 para todo x + . Si por ejemplo es F (x) < 0 para x , restringiendo si fuera necesario podemos suponer que las ecuaciones : 0 u = x0 (x1 , . . . xm ) u1 = x1 : . . . m u = xm + = {(x0 , . . . xm ) V : x0 (x1 , . . . xm ) > 0}
99
y denen una carta = (u0 , . . . um ) : U =(a, a) U0 que por construccin est adaptada a D. (2) El ejemplo anterior, puede generalizarse sustituyendo Rm+1 por una variedad M de dimensin m + 1: Si F : M R, diferenciable con N = F 1 (0) 6= , y para cada p N , dF (p) 6= 0. Entonces D = {x Rm+1 : F (x) 0} es un dominio regular con frontera D = N . En efecto, si p D basta con empezar tomando una carta en torno a p con imagen Rm+1 . 8.4.2. Teorema de Stokes
Sea D un dominio regular de R M,y R m (M ). Si D es compacto o tiene soporte compacto. Entonces: D d = D j , donde j : D R M es la inclusin. En particular, si D o sop () D es el vacio se tiene: D d = 0.
Nota 8.3 Si D es compacto, por el lema 8.2.3,podemos construir un abierto U D, F(M ) 0, | U = 1, y sop compacto, y es equivalente trabajar con , cuyo soporte es compacto contenido en sop . Por otra parte, ntese que sop(d) sop(), ya que si x / sop(), existe un entorno U x de x, en donde es identicamente nula, por tanto d = 0 en U x , y x / sop(d). Probaremos pues el teorema suponiendo que sop compacto. Primero analizaremos algunos particulares Caso 1 M = Rm+1 , D = Hm+1 = {(u0 , . . . , um ) : u0 0}, sop [1, 1]m+1 .
Supngase para simplicar m = 2, y sea = 0 du1 du2 1 du0 du2 + 2 du0 du1 , entonces 0 1 2 d = + 1 + 2 du0 du1 du2 u0 u u si el soporte de est contenido en Q = [1, 1]3 , entonces sop(d) sop() Q y se tiene en particular que para i = 0, 1, 2: Z
1 1
1 i i du = i (u0 , u1 , u2 1 = 0 ui
100
por tanto: Z Z d =
D
0 1 0 1 1 1 1 1 1 1
= = = =
Z Z Z Z Z
1 1 1 1 1 1 1 1 1
Z Z Z
1 1 1 0 1
2 2 du + u2
Z Z
0 (0, u1 , u2 ) 0 (1, u1 , u2 ) du1 du2

1 2 1
1 1 du + u1 1 0 0 1 du du du2 u0
Z Z
1 1
0 1 2 1 + du du du0 = u0 u1 0 1 2 du du du0 = u0
0 (0, u , u )du
du =
ya que j = 0 (0, u1 , u2 )du1 . Ntese por ltimo que si Sop() Q = , entonces: Z Z 0 (0, u1 , u2 ) = 0 (1, u1 , u2 ) = 0 y d = 0 = i
D D
Caso 2: sop () contenido una carta adaptada (U , = (u0 , . . . , um )). 1 en Sabemos que sop ( ) () (U ) [1, 1]m+1 . Supongamos que U D 6= . Como (D U ) = (a, 0] U0 Hm+1 , podemos aplicar el caso 1 la la forma (1 ) (), quedando: Z Z Z 1 d = d = (d) = D DU H m+1 (U ) Z Z 1 = (d) = j 1 = m+1 H m+1 Z ZH 1 1 j = j = = H m+1 U0 Z Z = j = j
U D D
el caso U D, podemos remitirnos al caso 1, (al nal) cuando sop(1 ) () (Q) = para concluir que ambas integrales son nulas.
ya que j = j . R R Si U D = entonces si U D = es evidente que D d = 0 = D j . En
Caso 3: (Caso general) Tomemos (Ui , i )iI una particin diferenciable de la unidad, tal que cada Ui es dominio de una carta de M adaptada a D. Como sop() es compacto, existe un conjunto nito F = {1, 2, . . . , m} I tal que sop() est contenido en la unin de los (Ui )iF . Si i = i entonces segn el epgrafe Pm 8.2.2 teniendo Pm en cuenta que sop(i ) Ui , i = 1, . . . , m se tiene: = i=1 i , d = i=1 di , y Z d =
D
Pm R
i=1
di = D
m Z X
j i =
i=1
D i=1
m X
j i =
101
8.5.
8.5.1.
LOS TEOREMAS CLSICOS TIPO STOKES.

Integrales de linea
Sea L una subvariedad unidimensional de la variedad riemanniana orientada M. L es necesariamente difeomorfa a R o a S1 , por lo que es orientable, y es posible elegir un campo tangente a L con | | = 1, dene entonces una orientacin en L, respecto a la cual (u) es base ortonormal positiva para todo u L, y la forma dl de L denida por la condicin dl( ) = 1, dene la forma de volumen cannica asociada a la variedad riemanniana L orientada por el vector . Supongamos : (a, b) UL = U L M un difeomorsmo que preserva la orientacin. Esto signica que: 0 (t) 6= 0 ,y 0 (t) = ( (t)) | 0 (t)| , t (a, b). y se tiene la identidad jL = Vamos a suponer que se extiende a : [a, b] L M de forma difenciable y que L = (a, b) o bin L = [a, b]. Si Res una 1-forma de M entonces jL es 1-forma de L, y tiene sentido la integral jL . Como el soporte de jL est contenido en una carta orientada UL se tiene: Z
jL
Por otra parte se tiene:
(jL )
(jL ) =
a
(24)
(dl) = | 0 (t)| dt ya que: dt = dl d (t)) dt = t t = dl( 0 (t))dt = dl(| 0 (t|) )dt = | 0 (t)| dt ( (dl)) Z Z Z
(25)
(dl) =
Por tanto:
b
dl =
(dl) =
| 0 (t)| dt
Sea R X es un campo de M , se dene la circulacin de X a lo largo de L como < X, > dl. Se tiene entonces: L Z < X, > dl =
L
< X, 0 (t) > dt
ya que usando (25) Z Z

b
< X, > dl = = Z
b a
< X, > (t) (dl) = Z

b
< X, > (t) | 0 (t)| dt =
< X, 0 (t) > dt
102
8.5.2.
Teorema de Green
Sea S un dominio regular de R2 , cuya frontera es unin de curvas Li = i ([ai , bi ]) i = 1, . . . r en donde cada i : [ai , bi ] Li R2 es una curva diferenciable, i (ai ) = i (bi ),y i : (ai , bi ) R2 es inmersin inyectiva, y 1 2 0 i da a Li la orientacin inducida. Si = P (x, y )dx + Q(x, y )dy (R ), entonces: Z
S
Q P x y
dxdy =
r Z X i=1
bi ai
Demostracin: Es consecuencia del teorema de Stokes, y la identidad (24). 8.5.3. Operador Rotacional
Sea M variedad Riemanniana tridimensional orientada, y sea dv = 3 su forma de volumen cannica. Cada campo X X(M ) tiene cannicamente asociada una 2-forma 2 X = 1 iX (dv ), y una 1-forma 1 X , que es la mtricamente equivalente a X ( i.e. X (Y ) =< X, Y > para todo Y X(M )). 2 1 1 Las aplicaciones X(M ) 3 X 2 X (M ), X(M ) 3 X X (M ), son isomorsmos F(M )- lineales, y permiten escribir de forma compacta la accin de los operadores diferenciales clsicos. As, si f F(M ) , X X(M ) se tiene:
1 2 2 3 1 gradf = df, d X = rot(X ) , d X = div (X )
8.5.4.
Clculo de la circulacin
Demostracin:
Sea L una subvariedad unidimensional de la variedad riemanniana orientada M como en el epgrafe 8.5.1 y parametrizada como all por . Si X es un campo en M , se tiene la identidad: Z Z jL ( 1 ) = < X, > dl X
L L
103
Z 8.5.5.
jL ( 1 X) L
[jL ( 1 X )]( )dl L
1 X ( )dl
< X, > dl
Teorema clsico de Stokes.
Sea una supercie orientada de una variedad riemanniana tridimensional M, y S un dominio regular de con borde S = L, y S L compacto. Denotamos respectivamente por dv, ds , dl, las formas de volumen cannicas asociadas a M, S, y L. es el vector normal unitario a S,y el tangente unitario a L. ambos compatibles con las orientaciones establecidas. Finalmente sea : [a, b] L con (a) = (b),y : (a, b) M parametrizaci n positiva de L. Si X es un campo en M , entonces se verica: Z < rotX, > ds = Z < X, > dl = Z
b
< X, 0 > dt
a
Demostracin: Sean jS , jL , las correspondientes inclusiones de S y L en M,y j : L S . Usando la denicin de rotacional, y el Lema de 8.5.5, se tiene:
1 djS ( 1 X ) = jS (d( X )) = jS ( rotX ) = jS [irotX (dv )] =< rotX, > ds
Por tanto: Z Z Z Z Z
< rotX, > ds =

S
djS ( 1 X) =
j (jS ( 1 X )) =
(iS j ) ( 1 X) =
jL ( 1 X)
Por una parte se tiene usando el resultado de 8.5.4: Z Z Z Z

b
< rotX, > ds =
jL ( 1 X) =
< X, > dl =
< X, 0 > dt
Flujo de un campo a traves de una supercie Sea S una hipersupercie orientada compacta de la variedad riemanniana orientada M , con vector normal unitario . Si dv es la forma de volumen cannica en M inducida por la mtrica, es fcil probar que la forma de volumen ds en S , est relacionada con dv por la igualdad: jS (i (dv )) = ds siendo jS : S M la inclusin cannica. Se denomina ujo de un campo X sobre S , a la integral: Z < X, > ds
S
Nota 8.4 El teorema clasico de Stokes, puede ahora parafrasearse as : El ujo del rotacional de un campo sobre una dominio supercial compacto, coincide con la circulacin del campo a lo largo de su borde
104
Lema Con las anteriores hiptesis se verica jS (iX dv ) =< X, > ds. Demostracin: Para cada u S se tiene X (u) =< X (u), (u) > (u) + Y (u), donde Y es un campo tangente a S . Fijados X1 , .., Xm Tx S , como (Y (x), X1 , .., Xm ) es linealmente dependiente dv (Y (x), X1 , .., Xm ) = 0 por tanto:
(dv )(X (x), X1 , .., Xm ) = < X (x), (x) > [(dv )( (x), X1 , .., Xm )] = < X (x), (x) > [(i dv )(X1 , .., Xm )] = < X (x), (x) > ds((X1 , .., Xm ) 8.5.6. Teorema de la divergencia de Gauss.
Operador Divergencia. Se denomina divergencia de un campo X de M respecto a una forma de volumen (en M ) a la nica funcin div X , que verica la identidad: LX = (div X ) . Sea (U , U0 , , F ), un ujo local para X por el punto p de M . Entonces: d dt Z Z 1 m Ft ( ) = | t=0 (vol(Ut )) = l t0 t U0 U0 Z Z F l m t div (X )p . = = t U0 t0 U0
Es fcil ahora probar la siguiente frmula que proporciona una denicin geomtrica de divergencia: vol(Ut ) vol(U0 ) m l m (divX )p = l . vol(U0 ) vol(U0 )0 t0 Teorema de Gauss. Con las notaciones anteriores, y supuesto que S es el borde de un dominio regular D compacto de M , se verica: Z Z (divX )dv = < X, > ds
D S
Demostracin: (div X )dv = LX (dv ) = (iX .d + d.iX )(dv ) = d(ix (dv )) con lo que por el teorema de Stokes y el lema anterior se tiene: Z Z Z Z (divX )dv = d(ix (dv )) = jS (iX dv ) = < X, > ds
D D S S
8.6.
APLICACIONES.
El Teorema de Stokes constituye una herramienta fundamental para la obtencin de algunos de los teoremas ms profundos de la Geometra. He aqu una breve lista: A) El Teorema de los residuos de variable compleja. B) El teorema de Gauss-Bonnet. C) El teorema de deRham. D) El Teorema de dualidad de Poincar. E) El teorema del punto jo de Brauwer . . . etc. Todos estos resultados requieren de cierta elaboracin previa que est fuera del alcance de nuestros objetivos. Nuestra pretensin aqu, es establecer algunos resultados geometricamente interesantes, que utilizando el teorema de Stokes no requieran gran elaboracin. Por ejemplo:
105
8.6.1.
Sobre el ltimo grupo de cohomologa.
Remitimos al lector a la seccin 7.3 para recordar la denicin del grupo r-simo de Cohomologa de De Rham H r (M ) (0 r n) de una variedad diferenciable compacta abstracta M . Se trata realmente de un espacio vectorial (real) y su dimensin br (M ) < se denomina r-simo nmero de Betti de M . La armacin br (M ) > 0 indica que hay r-formas en M que son cerradas (d = 0) pero no exactas. Trivialmente se comprueba que b0 (M ) es el nmero de componentes conexas de M , solo hace falta tener en cuenta que H n (M ) = Z n (M ) y que toda funcin diferenciable f : M R con df = 0, es localmente constante y por tanto es constante sobre cada componente conexa. As que si M es conexa, b0 (M ) = 1 Que podemos armar del ltimo nmero de Betti bn (M ) de una variedad M compacta y conexa? Pues que tambin es igual a la unidad ( bn (M ) = 1) Indicaremos cual es la lnea de la demostracin de esta armacin, en la que el teorema de Stokes juega un papel fundamental. Si M es orientable, podemos denir una forma lineal natural I : Z n (M ) = n (M ) R con Z I ( ) =
M
Por el teorema de Stokes se concluye que para n1 (M ) Z Z Z d = = =0 I (d) =

M M
y as B n (M ) ker I . Por tanto I induce una aplicacin lineal en el cociente J : H n (M ) = Z n (M ) /B n (M ) R Z J ( + B n ) =

M
La demostracin se concluye si se prueba que J es isomorsmo lineal. Por un lado, la aplicacin J no es idnticamente nula ya que si es forma de volumen en M , entonces Z n J ( + B ) =
M
pero el volumen de un abierto (en particular el volumen de M ) es siempre mayor que cero. Este argumento prueba que H n 6= 0, y que la aplicacin J : H n R es epimorsmo. Para ver que J es inyectiva es necesario y suciente probar que ker I B n es decir Teorema. Si es una forma R de grado mximo de una variedad M conexa orientada y compacta, tal que M = 0, entonces es exacta.
106
8.6.2.
Sobre las funciones armnicas
Si M es una variedad riemanniana y f es una funcin diferenciable, se llama Laplaciano de f a la funcin. f = div (grad(f )) La funcin f se dice armnica, si su Laplaciano es cero es nulo. Teorema Sea D un dominio regular con frontera S = D de una variedad riemanniana orientada M, y sea U abierto que contiene a D S,y f F(U ) una funcin armnica con soporte compacto. Entonces, si S = , f es necesariamente constante en D. Si S 6= , y f | S = 0, se concluye que f | D = 0. Demostracin: Como div (f grad(f )) = f div (grad(f ))+(gradf )(f ) = f f + < gradf, gradf >y f = 0 se tiene: 2 div (f grad(f )) = |gradf | Usando el teorema de la divergencia, queda Z Z Z 2 |gradf | dv = div (f grad(f )) = f < gradf, > ds
D D S
en consecuencia, df = 0,y f es constante en cada componente conexa de D. En el caso S 6= , se deduce por continuidad, f = 0 8.6.3. Teorema del punto jo de Brauwer 2 B = {(u0 , . . . , um ) : ui 1}
donde dv, ds, son las formas de volumen cannicas, y es el campo exterior normal unitario en S . Si S = o f = 0 en S , se concluye que Z 2 |gradf | dv = 0
D
Sea V abierto de Rm+1 que contiene a la bola
y sea : V Rm+1 diferenciable, con (B ) = B . Entonces tiene necesariamente un punto jo en B . Demostracin: Si no tuviera un punto jo en B , entonces existe un abierto U de Rm+1 que contiene a B , una funcin diferenciable f : U S Rm+1 , en donde 2 S = B = {(u0 , . . . , um ) : ui = 1} tal que f | S = id. La funcin f se construye de la siguiente forma: f (x) = {x + (1 )g (x) : > 0} S y esto es contradictorio, por la siguiente: i Sean (f0 , . . . , fm ) las componentes de f . Como f | S = id se tiene jS x = fi por lo que se verica la igualdad: Z Z 0 1 m (f0 df1 . . . dfm ) jS (x dx . . . dx ) = jS aplicando a cada miembro el teorema de Stokes, se concluye:
9 TEOREMAS DE POINCAR-HOPF Y DE GAUSS-BONNET.
107
0<
Pero esto es contradictorio, ya que df0 df1 . . . dfm = 0, pues como im(f ) S, se tiene df (x) : Tx Rm+1 Tf (x) S tiene rango m y (df0 , df1 , . . . , dfm ) son linealmente dependientes.
dx dx . . . dx ) =
df0 df1 . . . dfm
9.
TEOREMAS DE POINCAR-HOPF Y DE GAUSS-BONNET.
Estamos ahora en condiciones de comprender el enunciado de algunos bellos teoremas con nombre propio, que muestran la fuerte relacin que existe entre la curvatura y la topologa de la supercie. Conocemos el signicado y sabemos calcular la integral de funciones sobre recintos de una supercie M . En el caso de que la supercie sea compacta, es posible denir la integral de una funcin continua sobre toda la supercie. La integral de la curvatura de Gauss K : M R se denomina curvatura ntegra der M. Uno de los resultados ms profundos y paradigmticos de la teora global intrnseca de supercies lo constituye el teorema de Gauss-Bonnet, que relaciona la Curvatura ntegra de la supercie compacta orientada M con su gnero (topolgico) g . El gnero es un entero que determina de hecho la clase topolgica de la supercie, y que intuitivamente cuenta el nmero de agujeros: La esfera tiene genero cero, el toro uno,...etc.
De hecho se puede probar que el gnero g coincide con la dimensin del primer grupo de cohomologa de deRham de M . Se llama caracterstica de Euler de la supercie M al nmero M dado por M = 2 2g La caracterstica de Euler de una supercie puede calcularse en la prctica por alguno de los siguientes mtodos: a) Usando una triangulacin cualquiera de la supercie. b) Calculando su curvatura ntegra c) Determinando la dimensin del primer grupo de Cohomologa de DeRham d) Usando cualquier campo con ceros aislados. El mtodo a) es estrictamente topolgico. El gnero se obtiene por medio de una funcin determinada que depende del nmero de caras aristas y vrtices de la triangulacin (ver (43))
108
El mtodo b) viene avalado por el Teorema de Gauss-Bonnet que establece Z K = 2M

M
El mtodo d) constituye la versin Poincar-Hopf del teorema de GaussBonnet, que es lo que nos proponemos desarrollar en esta seccin. Como referenca general para esta seccin recomendamos [9] Cap 21, y [5] Cap III
9.1.
Una revisin de la teora de supercies7
Se trata en esta primera seccin, de aproximarse rpidamente al manejo y comprensin de ciertos conceptos relevantes de la Geometra Diferencial de Supercies, que intervienen en el resultado y la demostracin del teorema de Poincar-Hopf. Nos ha parecido aconsejable hacer esta aproximacin usando el mtodo de la referencia mvil de Cartan. El motivo, es que este planteamiento utiliza al mximo una supuestamente conocida teora de formas exteriores y diferencial exterior en supercies, y por otra parte requiere de mnimos recuerdos del curso de anterior. Adems permite obtener rpidamente la frmula (27) de la pg 109. Con ella se demuestra el teorema Egregio de Gauss, y ser crucial en el de Poincar-Hopf. En lo que sigue M es una supercie sumergida en R3 y denotamos por M : M R3 la inclusin cannica. En cada punto p M , el espacio tangente a M en p, Tp M , se considera sumergido en Tp R3 . No obstante en ocasiones Tp R3 podr identicarse con R3 y Tp M con un plano vectorial R3 Las 1 2 de3 3 coordenadas cannicas de R sern denotadas por (x, y, z ) o x , x , x indistintamente, y entonces (/x, /y, /z ) representa la base cannica de R3 y (dx, dy, dz ) su base dual. Observese que /xi puede interpretarse como campo 3 constante en R de forma que (/x)p , (/y )p , (/z )p es base cannica en Tp R3 , y (dx(p), dy (p), dz (p)) es su base dual. Finalmente se denota r (M ) (r = 0, 1, 2) al espacio de las formas exteriores de grado r sobre M , y F (M ) = 0 (M ) = {f : M R, diferenciables} es el anillo de funciones. 9.1.1. Orientacin y volumen
Se denomina a campo unitario normal a M , y se determina una orientacin en M . Recordemos que si M es conexa admite exactamente dos orientaciones la de y la de . La forma de volumen cannica 2 (M ) es |p : Tp M Tp M R, (, ) det (, , )
7 Este seccin no es necesaria para aquellos lectores que tengan reciente un curso clsico de Geometra diferencial de curvas y super cies.
Recordemos que una supercie M en R3 se dice orientable si admite un campo con h, i = 1, y normal a M , es decir, para todo p M : Tp M = Tp R3 : h (p), i = 0
109
se concluye que en efecto, es la nica forma de volumen en M que toma el valor 1 sobre las bases ortonormales positivas. 9.1.2. Angulo orientado
El par de vectores (, ) de Tp M es base , si y solo si (, ) 6= 0, y si (, ) > 0 se dice que es positiva, o est positivamente orientada. De la identidad de Graham: , h, i (, ) , = det (26) , h, i
representa un punto de la circunferencia S1 y por tanto un ngulo ] (, ) Z/2 Z cuyo valor numrico est determinado salvo mltiplo de 2. Se denomina, ngulo orientado denido por , . Usualmente se tomarn determinaciones del ngulo con < . 9.1.3. Forma de conexin y Curvatura de Gauss.
Si M = (M, ) es supercie orientada y , Tp M son vectores no nulos, 2 2 2 2 por la identidad de Graham (26) se tiene (, ) = | | || h, i y por tanto h, i (, ) , = (cos , sin ) | | || | | | |
Sea M una supercie orientada, y su forma de volumen cannica. Sea U un abierto paralelizable de M , y E X (U ) un campo tangente a M y unitario (|E | = 1) .Existe entonces un nico campo E2 X (U ) de forma que (E = E1 , E2 ) constituye una paralelizacin ortonormal positiva en U . Este campo E2 necesariamente nico viene denido por E2 = E1 Versin 1. Esta versin va dedicada a los lectores que tengan reciente un curso clsico de Teora de Supercies sumergidas en el espacio euclideo R3 . Se tiene: a)Hay una nica 1-forma E 1 (U ), que viene caracterizada por la propiedad E1 = E ( ) E2 para cada vector tangente a M en un punto de U . La forma de conexin puede tambin caracterizarse por vericar8 V E1 = E (V ) E2 V X (U ) V E2 = E (V ) E1 (b) Si K : M R es la funcin curvatura de Gauss de M entonces se tiene en U d E = K (27) Demostracin: (a) Podemos escribir para cada X X (U ): X = hX, E1 i E1 + hX, E2 i E2
8 Naturalmente
(28)
representa la derivada intrnseca covariante en la super cie.
110
En particular tomando X = V E1 tenemos V E1 = hV E1 , E1 i E1 + hV E1 , E2 i E2 pero como hE1 , E1 i = 1, es 0 = V (hE1 , E1 i) = 2 hV E1 , E1 i, por lo que V E1 = hV E1 , E2 i E2 , y podemos tomar E (V ) = hV E1 , E2 i y queda V E1 = E (V ) E2 Por otra parte, como hE1 , E2 i = 0, es 0 = V (hE1 , E2 i) = hV E1 , E2 i + hE1 , V E2 i y as V E2 = hV E2 , E1 i E1 = E (V ) E1 (c) Recordemos que la curvatura de Gauss, viene denida por K = det L, siendo L : X (U ) X (U ) la aplicacin de Weingarten. denida por L (V ) = V siendo el vector normal a la supercie compatible con la orientacin. Tomando en (28) X = L (Ei ) i = 1, 2 queda L (E1 ) = hL (E1 ) , E1 i E1 + hL (E1 ) , E2 i E2 L (E1 ) = hL (E2 ) , E1 i E1 + hL (E2 ) , E2 i E2 y por tanto: K = hL (E1 ) , E1 i hL (E2 ) , E2 i hL (E1 ) , E2 i2 Por otra parte puede probarse la identidad E1 E2 E1 +E2 E1 E1 +[E1 ,E2 ] E1 =< LE1 , E1 > LE2 < LE2 , E1 > LE1 . Se tiene entonces: d E (E1 E2 ) = = E1 ( E (E2 )) E2 ( E (E1 )) E ([E1 , E2 ]) = E1 (hE2 E1 , E2 i) E2 (hE1 E1 , E2 i) [E1 ,E2 ] E1 , E2 = E1 E2 E1 E2 E1 E1 [E1 ,E2 ] E1 , E2 2 = hL (E1 ) , E1 i hL (E2 ) , E2 i hL (E1 ) , E2 i = K = K (E1 E2 ) En la cuarta igualdad se ha utilizado la identidad: E1 E2 E2 E1 = [E1 , E2 ] y la regla de derivacin de Leibnitz. Versin 2. Otra forma de alcanzar la frmula (27), para los lectores que no familiarizados con la teora clsica de supercies es la siguiente. Pongamos M = U. En lo sucesivo los indices i, j, k varan entre 1, y 2 y los a, b, c entre 1 y 3.
111
Los campos (E1 , E2 , E3= ) constituyen lo que se llama una referencia eucldea adaptada a M . Sea 1 , 2 1 (M ) la base dual de 1-formas asociadas a la (E1 , E2 ) paralelizacin (E1 , E2 ) de M , es decir se tiene la identidad: V = 1 (V ) E1 + 2 (V ) E2 para todo V campo tangente a M. Ntese i ( V ) = hV, Ei i para i = 1, 2. 1 que 2 Una aplicacin diferenciable V = V , V , V 3 : M R3 puede interpretarse como un campo a lo largo de M , en el sentido de que asocia de forma diferenciable a cada punto p de M el vector V (p) Tp R3 ' R3 con 1 V V = (/x, /y, /z ) V 2 V3
a Asociados a V podemos denir las 1-formas a V en M , con V ( ) = hdV ( ) , Ea i si Tp M a V = hdV, Ea i
donde se entiende que 1 V 1 2 dV = dV , dV 2 , dV 3 = a E = ( E , E , E ) a 1 2 3 V V 3 V 1 1 dE = (dE1 , dE2 , dE3 ) = (E1 , E2 , E3 ) 2 1 3 1 2 3 1 1 2 3 2 2 3 3 3
a . En particular tomando a b = Eb podemos escribir
(29)
o ms brevemente dE = E . En estas condiciones se tiene el siguiente Lema.

a b 1. La matriz de 1-formas ( a b ) es hemisimtrica es decir b = a . En para ticular, a = 0 y (29) se transforma en 0 E 3 1 0 3 (dE1 , dE2 , dE3 ) = (E1 , E2 , E3 ) E (30) 2 3 3 1 2 0
donde hemos llamado E = 2 1.
2. Si P : M R3 es el campo de posicin P (x) = x para todo x M , entonces se tiene dP = 1 E1 + 2 E2 (31) Por otra parte Las ecuaciones de Maurer-Cartan se obtienen por manipulacin formal de (29) y (31) al imponer: d2 P = 0, y d2 Ej = 0 el resultado es el siguiente:
112
Lema.
Como 1 , 2 es una base de 1-formas en M podemos escribir 3 1 3 2 = l11 l21 l12 l22 1 2 (33)
P j di + P i j =0 i i d j + k k j =0
(32)
para ciertas funciones lij : S R diferenciables La segunda de las ecuaciones (32), da ahora para i = 1, j = 2:
1 2 3 d E = 3 1 2 = K
(34)
donde K = det (lij ) es independiente de la referencia 1-adaptada, y K : M R es la llamada curvatura de Gauss que solo depende M .. De hecho (lij ) es la matriz, de la aplicacin lineal (llamada aplicacin de Weingarten) d |p : Tp M Tp M Tp R3 en la base . (E1 , E2 )|p En efecto, para Tp M , se tiene usando (30) 3 1 d |p ( ) = dE3 ( ) = (E1 , E2 )|p 3 2 1 l11 l12 = (E1 , E2 )|p l21 l22 p 2 Observese que un cambio de orientacin de a cambia (lij ) por (lij ) pero no afecta al valor de K .
9.2.
El Teorema de Poincar-Hopf
Ya es bastante sorprendente constatar que la integral de la curvatura de Gauss sobre una supercie compacta cualquiera es necesariamente un mltiplo entero de 2 , digamos 2. Pero sorprende an ms constatar que el entero -llamado caracterstica de Euler- depende solamente de la topologa de la supercie. Es ms, caracteriza su topologa. En este apartado, trataremos de acercarnos suavemente y con las herramientas de la geometra diferencial a este fascinante festival Geomtrico-Topolgico. Comienza el espectculo 9.2.1. Indice de un campo en un cero aislado
Ejemplos previos Intuitivamente el ndice de un campo en un cero aislado, es el nmero (con signo) de vueltas que da el vector del campo, al restringirlo a una pequea curva simple (recorrida en el sentido positivo ) que rodea el punto. Para despertar nuestra intuicin sobre el concepto de ndice, presentaremos algunos ejemplos signicativos en el plano R2 . A) Por ejemplo consideremos el campo V = x/x + y/y de R2 , que tiene un cero aislado en o = (0, 0) . Sobre la circunferencia , de ecuaciones x = cos t, y = sin t , 0 t 2 el campo V toma valores V ( (t)) = (cos t, sin t) 0 t 2 . As, (t) = t determina el ngulo que va formando V ( (t)) con el eje de las x, y se ve por tanto que el campo V da una sola vuelta (en el mismo sentido que ) alrededor del origen. Por esto se dice que su indice es igual a +1.
113
Debemos observar que el ndice no depende de la parametrizacin positiva de la circunferencia, y ni siquiera de la curva simple elegida que rodee el origen B ) Variaciones del ejemplo A) pueden obtenerse girando el campo V del ejemplo, un ngulo constante es decir, tomando cos sin x V = , sin cos y x y todos ellos tienen ndice +1 en el origen. Como caso particular, tenemos V/2 = y/x + x/y C ) consideremos ahora el campo 1 0 x V = , 0 1 y x y Una buena forma de visualizar la direccin y el sentido del campo en cada punto, consiste en dibujar sus curvas integrales. En general, las curvas integrales de V = A x + B y son aquellas = (t) tales que V ( (t)) = 0 (t) para todo t es decir debern satisfacer las eucaciones diferenciales (t) = (x(t), y (t)) : dx/dt = A(x, y ) dy/dt = B (x, y ) En el caso particular que nos ocupa tenemos dx/dt = x dy/dt = y cuya solucin general, viene dada por x(t) = x0 ett0 y (t) = y 0 e(tt0 ) cuya ecuacin implcita viene dada por xy = cte
114
una idea del ujo de curvas integrales es:
El lector debera ser capaz de explicar ahora porqu el indice en el origen de este campo es igual a 1. D) Se pueden dar ejemplos grcos de campos con ndice negativo arbitrario. Por ejemplo, el campo cuyas curvas integrales se sugieren en el siguiente dibujo:
debera tener ndice 2 en torno al origen. Proponemos al lector la generalizacin de este ejemplo, y la construccin grca de campos con ndice entero positivo arbitrariamente alto. Hiptesis de trabajo M = (M, ) es una supercie orientada, y : I = [a, b] M una curva diferenciable. U es campo unitario tangente denido en un entorno de im ( ), supongase denida en un entorno de im( ) una paralelizacin ortonormal positiva (E = E1 , E2 ). Por ltimo, E , U denotan las formas de conexin de E y U denidas en sus correspondientes dominios. Recordemos que la curva revertida de es la curva : [a, b] M denida por ( ) (t) = (t + b + a) que tiene la misma imagen recorrida en sentido inverso. Determinacin diferenciable del ngulo (DDA) Sean M , , (E = E1 , E2 ), U , como en 9.2.1 Una determinacin diferenciable del ngulo (DDA) ] (E1 , U ) es una aplicacin diferenciable : I R tal que U = (cos ) (E1 ) + (sin ) (E2 )
115
son DDA ] (E1 , U ) entonces la diferencia Si y : I R es una funcin continua que toma valores sobre 2Z, y es (ya que I es conexo), constante de la forma 2k, k Z. Esto prueba que todas las DDA se obtienen sumandole a una dada un mltiplo entero de 2. Probemos que existen DDA. Supongamos I = [a, b], entonces obviamente se tiene: 1) Para todo t0 I , existe un > 0 y : (t0 , t0 + ) I R que es DDA. Por otra parte, usando la compacidad de I , se tiene que 2) Existe una particin a = t0 < t1 < < tr = b y funciones i : [ti1 , ti ] R que son DDA. Finalmente la demostracin se concluye as Pongamos 1 : [t0 , t1 ] R, 2 : [t1 , t2 ] R entonces 2 (t1 ) 1 (t1 ) = 2n para n Z, y se construye 2 : [t0 , t2 ] R, DDA de la forma: 1 (t) si t [t0 , t1 ] 2 (t) = 2 (t) 2n si t [t1 , t2 ] Tenemos as denida paso a paso r : [a, b] R que es DDA. La DDA y las formas de conexin Sean M , , (E = E1 , E2 ), U , U , E , como en 9.2.1 . Para cualquier DDA : I R de ] (E, U ) se tiene 0 = U ( 0 ) E ( 0 ) (35) Demostracin Identicando U = U (t) = (U ) (t), Ea = Ea (t) = (Ea ) (t), se tiene U = (cos ) E1 + (sin ) E2 y por tanto Calculando dU/dt teniendo en cuenta las identidades (??) y (37) queda dU = U ( 0 ) U + () = U ( 0 ) ( (sin ) E1 + (cos ) E2 ) + () dt U = (sin ) E1 + (cos ) E2 (37) (36)
(38)
donde el primer sumando es tangente a M , y se ha denotado por () la parte proporcional a . Calculando ahora dU/dt usando(36) queda dU dt = 0 ( (sin ) E1 + (cos ) E2 ) + + (cos ) E ( 0 ) E2 (sin ) E ( 0 ) E1 + () = sin 0 + E ( 0 ) E1 + cos 0 + E ( 0 ) E2 + () (39)
comparando las partes tangentes (38) y (39) se obtiene (35)
Indice (relativo) en torno a un lazo Sean M , , (E = E1 , E2 ), U , como en 9.2.1, suponiendo que : [a, b] M es un lazo (es decir, (a) = (b)) es claro que (b) (a) es un mltiplo entero de 2, que no depende de la DDA tomada. Se dene indice de U , en torno a , y relativo a E al entero Ind (U, , E ) = 1 ((b) (a)) 2
116
Usando la igualdad (35) se concluye que Ind (U, , E ) = 1 2 Z

b
( U ( 0 ) E ( 0 )) dt =
1 2
( U E )
(40)
Indice en torno a un lazo elemental Sean M , (E = E1 , E2 ), U , como en 9.2.1. y : [a, b] M un lazo. Supongamos ahora que = im es el borde R de un dominio regular compacto y paralelizable R M ; diremos que es un lazo elemental. Si p es un punto que est en el interior de R, se dice que es es un lazo elemental.en torno al punto p.Naturalmente se supone que el sentido de recorrido de es el positivo, es decir, 0 es un vector entrante. En estas circunstancias, el ndice Ind (U, , E ) no depende del campo unitario E denido en un entorno de R, y se denomina simplemente Ind (U, ), que es el ndice de U en torno a . En efecto: Si F es otro campo tangente unitario denido en un entorno de R, por la igualdad (27) se concluye que d F = d E = Kd , por lo que d ( F E ) = 0 Por otra parte, usando la igualdad (40) 1 2 1 2 Z
Ind (U, , E ) = =
= Ind (U, , F )
( U E ) ( U F ) +
( F E )
ya que por el teorema de Stokes se tiene Z Z Z ( F E ) = ( F E ) = d ( F E ) = 0

R R
Naturalmente, si U est denido en un entorno de R entonces: Z 1 Ind (U, ) = Ind (U, , U ) = ( U U ) = 0 2 Nota 9.1 Ntese que Ind (U, ) no depende de la parametrizacin y podemos escribir ms propiamente Si Ind(U, ) = Ind (U, ) Indice de un campo en un cero aislado Supondremos ahora que V X (M ) es un campo tangente y p M es un cero aislado de V , es decir, V (p) = 0, y hay un entorno V de p en M tal que V (x) 6= 0 para todo x V . Denotamos por U al campo unitario denido en U {p} U= V |V |
Podemos imaginar un U V que es la imagen de una parametrizacin local positiva P = P (u, v ), , con P : U U y P (0, 0) = p.
117
Para cada r > 0 denotamos por Dr al disco cerrado de radio r centrado en (0, 0) R2 y Cr = Dr es la circunferencia borde. Sea R > 0, tal que DR U. Finalmente para 0 < r R se considera el lazo elemental en torno a p r (t) = P (r cos 2t, r sin 2t) , 0 t 1 Realmente la imagen de r es r = P (Cr ) que es el borde del dominio regular Rr = P (Dr ) Si es un lazo elemental en torno a p, llamamos indice de V en p respecto a a Ind (U, ) es decir: Ind (V, ) = Ind (U, ) El resultado fundamental es el siguiente: e son lazos elementales en torno al punto p, entonces Si y e Ind (V, ) = Ind V, Demostracin Tomemos r > 0 sucientement pequo para que e Rr (intR) intR
e los correspondientes dominios cuyas fronteras son y e. siendo R y R
Demostraremos que
Probemos la primera igualdad (la segunda se prueba igual). En efecto: jemos E campo tangente unitario en R S = R intRr es un dominio regular con borde orientado S = (v r ) as, usando que d E = d U en S , y el teorema de Stokes se tiene: Z Z 0 = d ( U E ) = ( U E ) = Z S ZS ( U E ) ( U E ) = =
r
e Ind(V, ) = Ind(V, r ) = Ind V,
= Ind(V, ) Ind(V, r )
118
9.2.2.
Curvatura integra y Caracterstica de Euler
Veremos que en una supercie orientada y compacta, la integral de la curvatura de Gauss es un mltiplo entero de 2, digamos 2, con Z. Este entero asociado a la supercie , es evidentemente un invariante por isometras. El teorema de Poincar Hopf demuestra que es tambin la suma de los indices de cualquier campo denido en toda la supercie con ceros aislados. Se denomina a caracteristica de Euler-Poincar y resulta ser tambin invariante por difeomorsmos. Indice total de un campo Supngase ahora la supercie M = (M, ) orientada y compacta. Sea V un campo tangente en M que tiene todos sus ceros aislados. Por la compacidad de M , se concluye que el nmero total de ceros es nito, digamos {p1 , . . . , pm }. Se dene el indice total de V como Ind(V ) =
m X i=1
Ind(V, pi )
Observese que como cada sumando es un nmero entero, entonces Ind(V ) es entero. El campo unitario U = V / |V | est denido en M {p1 , . . . , pm }. Tomando en torno a cada punto pi parametrizaciones locales positivas, podemos construir un lazo elemental i que describe la frontera orientada de un dominio regular compacto y paralelizable Ri que contiene en su interior a pi de forma que Ind(V, pi ) = Ind(U, i ) Curvatura ntegra Se llama curvatura ntegra de la supercie orientada compacta M = (M, ) la la integral Z K
M
donde K es su curvatura de Gauss y es su forma de volumen cannica. Si V , U son como en 9.2.2, podemos organizar el clculo de la curvatura ntegra de la siguiente forma: Fijemos un campo unitario E denido sobre un abierto que contiene al dominio regular R = m i=1 Ri y sea
o
S =M R Ntese que S es tambin dominio regular, cuya frontera orientada viene determinada por las curvas i recorridas en sentido contrario, es decir las i . Tenemos as, la forma conexin U denida en un entorno de S , y la E denida en un entorno de R y se tiene: d U = K en S d E = K en R Aplicando en cada regin el teorema de Stokes, se tiene: R R R Pm R K = d = = U U i=1 S S S R R R Pmi R U K = R d E = R E = i=1 i E R
119
de manera que Z K = = Z K + Z K =
S m Z X i=1
( U E ) =
= 2 Por tanto se tiene:
m X i=1
Ind(V, pi ) = 2Ind(V )
Teorema de Poincar-Hopf Sea M es una supercie compacta y orientada con elemento de area y curvatura de Gauss K , y sea V un campo en M con ceros aislados. Entonces Z 1 K = Ind(V ) (41) 2 M Es decir, R La curvatura integra M K de la supercie es de la forma 2M donde M es un nmero entero.asociado a la supercie que verica la siguiente propiedad geomtrica: Todos los campos tangentes a M con ceros aislados tienen el mismo ndice y coincide con M Caracterstica de Euler El entero M asociado a un supercie compacta orientable M se denomina caracterstica de Euler de M , y no depende de la es isomtrica a M , entonces M = M orientacin. Por otra parte, si M . Como el clculo de la caracterstica de Euler de la supercie M , se limita a determinar el indice de algn campo conocido V con ceros aislados, parece plausible esperar que la caracterstica de Euler sea tambin invariante por difeomorsmos. Todo depende de la validez de la siguiente Proposicin , un difeomeorsmo entre supercies, y sea V un campo en Sea : M M con ceros M con ceros aislados {p1 , . . . , pm }, entonces V es un campo en M aislados { (p1 ) , . . . , (pm )}, y se verica para cada i = 1, . . . , m Ind (V, pi ) = Ind ( V, (pi )) tambin lo es, y M = M En particular, si M es compacta orientable, M . Idea de la Demostracin: Para calcular el ndice del campo V en un cero aislado p, debemos recurrir a una parametrizacin local P = P (u, v ), con P : U U y U = V / |V | denido en U {p}, P (0, 0) = p. Usando la notacin de ??, y suponiendo que Dr U, Cr (t) = r (cos t, sin t), r (t) = P (Cr (t)) , 0 t 2. Sabemos que Ind(V, p) = Ind(U, r ) = Ind (U, r , E ) = 1 ( (2) (0)) 2
donde podemos tomar como campo unitario de referencia E= /u |/u|
120
y : [0, 2 ] R una DDA de ] (U r , E ) Digamos que esta operacin podemos efectuarla en U con la representacin analtica de V : 1 2 VP = VP + VP u v P y la mtrica gab dada por la primera forma fundamental P gab = , ua ub P y as (t) indica el gab -ngulo que determina VP (Cr (t)) con el eje de Cr (t) horizontal de las u. Denamos la familia
s 0 gab = (1 s) gab + s ab , 0 s 1
donde ( ab ) denota la matriz identidad ( mtrica euclidea). Puede probarse s que (gab ) dene una .mtrica respecto a la cual puede determinarse una DDA s digamos s = s (t) del (gab )Cr (t) -ngulo que determina VP (Cr (t)) con el eje de horizontal de las u, de forma que 0 (t) = (t), y la aplicacin (s, t) s (t) resulta ser continua. Como 1 s ( (2 ) s (0)) 2 toma solo valores enteros, se concluye que es una funcin (de s) constante y as Ind(V, p) = 1 1 (2 ) 1 (0) 2 (42)
donde 1 : [0, 2 ] R representa una DDA del ngulo euclideo ] (VP Cr , /u) en el abierto euclideo U. La demostracin se concluye, teniendo en cuenta que para cada punto p de M , pueden tomarse parametrizaciones P : U U , = P : U (U ) con P (0, 0) = p, de forma que la representacin analtica de V y V denen el mismo campo . La frmula (42) no depende ms que de VP ( y no de P V enU P las mtricas gab gab ) 9.2.3. Gauss-Bonnet y Poincar-Hopf Recordemos que un tringulo T en una supercie M es, por denicin, la imagen P (4) U de un tringulo (rectilneo) U R2 , siendo P :U U una parametrizacin de M. Se llaman lados (respectivamente, vrtices ) de T a las imgenes por P de los lados (respectivamente, vrtices) de 4. As, el borde T es la unin de tres lados y puede parametrizarse por una curva regular a trozos: : [t0 , t3 ] U , cerrada (en el sentido de que (t0 ) = (t3 )) y simple, donde se supone que cada i |[ti1 ,ti ] (i = 1, 2, 3) est parametrizada por la longitud de arco, con t0 < t1 < t2 < t3 . Los puntos pi (ti ) (i = 1, 2, 3) son los vrtices y los segmentos i ([ti1 , ti ]) (i = 1, 2, 3 ; p0 p3 ) los lados de T . Una triangulacin de una supercie compacta M es una familia nita T = {T1 , ..., Tn } de tringulos de tal forma que:
121
(1) i Ti = M (2) Si Ti Tj 6= , entonces, o bien Ti Tj es un nico vrtice, o bien es exactamente un lado comn (con sus dos vrtices incluidos) Puede probarse que, en estas condiciones, se verica adems la propiedad: (3) Cada lado de T es exactamente interseccin de dos tringulos distintos de T. Si n0 n1 , y n2 = n denotan respectivamente el nmero de vrtices lados y trinfulos de T , se denomina caracterstica de Euler de la supercie M respecto de la triangulacin T = {T1 , ..., Tn } al entero: T (M ) := n0 n1 + n2 (43)
Puede demostrarse que todas las triangulaciones T tienen la misma caracterstica T (M ) = (M ). Se denomina caracterstica de Euler de la supercie. Pretendemos dar aqu argumentos intuitivos de plausibilidad de este hecho y de que la caracterstica (M ) de M as denida coincide con la denicin de M dada en 9.2.2. Para probar esto indicaremos cmo es posible determinar a partir de una triangulacin T = {T1 , ..., Tn } un campo V X (M ) con ceros aislados, e indice total T (M ) = n0 n1 + n2 . A este nivel intuitivo, esperamos que al lector le sea suciente con el siguiente esquema que muestra el ujo del campo V en un tringulo T arbitrario de la triangulacin T . Ntese que los ceros de V en en cada tringulo T son un punto interior del mismo (por ejemplo el baricentro), un punto en cada lado (por ejemplo el centro), y los vrtices, . En cada uno de los ceros se ha marcado el valor del ndice del campo:
segn esto, el indice total de V es Ind(V ) = 2n2 + n1 + n0 (44)
Teniendo en cuenta que en una triangulacin, cada lado limita exactamente a dos caras, se concluye que 2n1 = 3n2
122
lo que permite escribir sumano y restando n2 en (44), y teniendo en cuenta el teorema de Poincar-Hopf, (ver (41)) queda: M = = = = Ind(V ) = 3n2 + n2 + n1 + n0 = 2n1 + n2 + n1 + n0 = n1 + n2 + n0 = T (M )
REFERENCIAS
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Referencias
[1] R. Abraham and J. Marsden. Foundations of Mechanics Part. I. The Benjamn/cummings publishing company Inc., 1978. [2] M. de Guzmn. Ecuaciones diferenciales Ordinarias. Teora de estabilidad y control. Ed. Alhambra, 1980. [3] F.Brickell and R. Clark. A comprensive introduction to dierential Geometry. (Vol. 1). Van Nostransd Rehinhold Company London., 1970. [4] N. Hicks. Notes on dierential geometry. Van Nostrand Reinholds, 1971. [5] Hopf. Introduccion al estudio de supercies. Ed. Alhambra, 1980. [6] J. Munkres. Topology A rst course. Prentice-Hall, 1975. [7] ONeil. Semi-riemannian Geometry with applications to relativity. Ed. Alhambra, 1983. [8] M. Spivak. Dierential Geometry. (Vol. one). Publish or Perish, Inc, 1979. [9] Thorpe. Introduccion al estudio de supercies. Ed. Alhambra, 1980. [10] F. Warner. Foundations of dierentiable manifolds and Lie groups. Springer Verlag, 1971.
ndice alfabtico
lgebra de Lie, 46 de los campos tangentes, 46 angulo Determinacin diferenciable, 114 Anillo de funciones, 25 Antiderivacin de Cartan, 84 Aplicacin, vase Funcin Atlas, 20 Maximal, 20 Base, 10 Cannica, 12 del espacio de r-formas, 82 dual, 62 Ortonormal, 10 Positiva, 10, 92 Cambio de coordenadas, 19, 29 Campos de vectores Completos, 51 en el espacio eucldeo, 43 en la variedad producto, 48 en variedades abstractas, 45 Relacionados, 46 Tangente en una variedad euclidea, 44 Tangentes en el espacio eucldeo, 44 Caracterstica de Euler, 119 Cartas, 18 Abstracta, 20 adaptada a una subvariedad, 36 adaptadas a un dominio regular, 96 Compatibilidad, 20 Positivas, 93 Producto, 38 que denen la misma orientacin, 93 Circulacin de un campo, 101 Cohomologa de de Rham, 89 Componentes Extrnsecas de un campo, 45 Intrnsecas de un campo tangente, 45 Coordenadas, 20 Corchete de Lie, 46 de campos relacionados, 47 Curvas integrales de campos relacionados, 49 de un campo, 48 Curvas por un punto, 13 Curvatura Integra, 118 Derivacin de Cartan, 84 de Lie, 85 Derivada de Lie de campos y funciones, 46 Interpretacin dinmica, 52 Direccional, 30 Parcial, 11 Difeomorsmo entre variedades, 24 Difeomorsmos En espacios Euclideos, 13 Diferencial Clsica, 11 de un funcin entre subconjuntos, 15 de una funcin entre variedades abstractas, 33 Real, 62 Exterior, 86 Geomtrica, 12, 13 Distancia en un espacio euclideo, 11 Distribucin, 54 Hoja de, 55 Involutiva, 54 Variedad integral de, 55 Dominio regular, 96 Ecuacin del cambio de carta, 19 Esfera, 18 Espacio Afn Eucldeo, 10 Tangente en una variedad euclidea, 28 en variedades abstractas, 30 Producto, 38 Tangente en un punto del espacio Euclideo, 12
124
NDICE ALFABTICO
125
Topolgico Normal, 27 Paracompacto, 27 Vectorial, 9 Euclideo, 9 Estructura de variedad diferenciable, 21 Riemanniana, 65 Cannica de una variedad euclidea, 65 Expresin analtica de la diferencial de una funcin, 29 local de un vector tangente, 28, 29 Expresin analtica de una forma bilineal, 63 global de la diferencial exterior, 88 local de un campo, 44 local de un campo en variedades abstractas, 45 local de un campo tangente, 44 local de una funcin entre variedades, 24 Flujo Local de un campo, 50 Uniparamtrico Global, 52 Local, 51 Flujo de un campo, 103 Formas Bilineales, 63 de volumen, 92 Riemanniana, 93 Exteriores, 80 Cerradas, 89 Exactas, 89 Integrables, 94 Lineales, 60 Multilineal, vase Tensor Funcin Armnica, 106 Diferenciable Entre abiertos eucldeos, 11 entre subconjuntos euclideos, 15 entre variedades, 24 Inmersin, 34 Submersin, 34 Integrable, 94
lineal, 10 Meseta, 26 Grupo de cohomologa de de Rham, 89 de permutaciones, 79 Identidad de Jacobi, 46 Incrustamiento, 37 Indice en torno a un lazo elemental, 116 en un cero aislado, 116 Total de un campo, 118 Integral de linea, 101 de una forma lineal, 90 de una funcin en el espacio euclideo, 94 en una variedad con volumen, 96 de una m-forma, 95 Lema de Poincar, 90 Mtrica Riemanniana, 65 Mdulo, 9 de campos de vectores, 44 de campos en variedades abstractas, 45 de las formas exteriores de grado r, 80 de lo tensores de rden r, 60 Matriz, 10 Jacobiana, 11 Ortogonal, 10 Nmeros de Betti, 89 Operadores de alternacin, 80 de Cartan, 84 de divergencia, 104 Laplaciano, 106 Rotacional, 102 Orientacin en un espacio vectorial, 92 en una variedad, 93 Paralelizacin, 59 Parametrizacin local, 17, 35 Particion diferenciable de la unidad, 27
NDICE ALFABTICO
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Producto de cartas, 38 de variedades, 38 Escalar, 9, 65 Exterior, 81 de formas lineales, 82 Interior, 86 Tensorial, 63 Vectorial, 9 Pullback de una forma, 88 de una forma bilineal, 64 de una forma exterior, 83 de una forma lineal, 62 de una funcin, 62 Recta Proyectiva Real, 22 Recubrimiento Localmente nito, 27 Puntualmente nito, 27 Subordinado, 27 Regla de la cadena En espacios euclideos, 13 en variedades, 34 Sistema dinmico, 49 Soporte de una fucin, 26 Subvariedad, 35 Tensor, 60 Teorema de existencia y unicidad de curvas integrales, 50 de existencia y unicidad de una EDO, 49 de Green, 90, 102 de la divergencia de Gauss, 104 de Stokes clsico, 103 de Stokes general, 99 del cambio de variable, 94, 96 del punto jo de Brauwer, 106 Funcin implcita, 14 Funcin inversa, 14 en variedades, 34 Poincar-Hopf, 119 Teorema de Frobenius, 55 Triangulacin, 120 Variedad diferenciable Abstracta, 21 Cociente, 39 Difeomorfa, 24
Euclidea, 17 en implcitas, 18 Orientable, 93 Producto, 38 Riemanniana, 65 Vectores entrantes y salientes, 97
NDICE ALFABTICO
127
[6] [10] [1] [3] [4] [7] [8] [2]

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CLCULO EN VARIEDADES.

Javier Lafuente Octubre de 2010

102 102 103 104 104 105 106 106

k k para = ( 1 , . . . , n ), = (1 , . . . n ) Rn caso particular de R3 , hay denido 3 3 , R3 3

La norma de es | |= + < , >. En el el producto vectorial denotado por: 1 2 = det 1 2 1 2

Aplicaciones Lineales, Matrices y Bases.

FUNCIONES DIFERENCIABLES ENTRE ABIERTOS

que se identica con la aplicacin lineal DF (p) : Rn Rm , y se denomina diferencial (clsica) de F en p.

2 CONCEPTOS PRELIMINARES Espacio vectorial tangente Tp Rn en un punto p Rn

Curvas por un punto.

Interpretacin geomtrica de la diferencial

Teorema de la funcin inversa.

APLICACIONES DIFERENCIABLES ENTRE SUBCONJUNTOS

Si P :U U es una parametrizacin de M , a la aplicacin = P1 : U U, se denomina carta de M .

es un difeomorsmo. A la aplicacin P se le llama ecuacin del cambio de carta.

Propiedades topolgicas de una variedad abstracta.

APLICACIONES DIFERENCIABLES ENTRE VARIEDADES.

y a continuacin se construye g : R R diferenciable:

Expresin analtica de los vectores tangentes.

En particular para cada Mp se tiene la identidad: ! X i = (u ) ui

3 VARIEDADES DIFERENCIABLES Fijado u = (u1 , . . . , um ) Rm , se tiene la identidad F (u) F (0) = d 1 F su , . . . , sum ds 0 ds Z 1 X X F i u ds = ui Hi = ui su 0 Z

donde Hi (u) = y se tiene

En particular, se verica que ! ! , . . . , u1 um

LA DIFERENCIAL DE UNA FUNCION.

Si f F(M ), entonces df (p) : Tp M {f (p)} R R y se tiene la identidad: (f ) = df (p)( ) para todo Tp M

epgrafe, no es necesario en una primera lectura.

e U b U, y denen un difeomorsmo , : U = : U U, es la carta buscada.

Estructura diferenciable de una subvariedad

es diferenciable, y as (U1 , 1 ), (U2 , 2 ) son cartas compatibles. 3.6.6. Embedings (Incrustamientos).

El Espacio Tangente del Producto. La Diferencial.

que es el nico que hace conmutativo el diagrama: U U @ @ @ R @ -U

f tiene estructura cannica de variedad De hecho el recubridor universal M diferenciable. Ms general:

CAMPOS EN VARIEDADES EUCLIDEAS

El mdulo de los campos de vectores XS .

constituyen una base del mdulo XS .

Campos de vectores tangentes.

CAMPOS TANGENTES EN VARIEDADES ABSTRACTAS

4 CAMPOS DE VECTORES @ f@ @ R @ R Demostracin. (a)=(b) Sea f = f -M f -M ) (f V R

Campos de Vectores en el Producto .

Existencia y unicidad de curvas integrales.

Probaremos que tambin se tiene la frmula: LV (W ) = [V, W ] = l m t (W ) W t0 t (16)

en donde henos denotado: A(t) = W (pt ) B (t) =

g : I U0 3 (t, x) gt (x) = tambin es diferenciable y verica: g0 (x) = as se tiene

(0, x) = V (f )(x), (t, x) = tgt (x) t

pero X1 (un+r ) = un+r /x1 = un+r /u1 = 0 ya que X1 = = 1 x u1

4 CAMPOS DE VECTORES verican Fir (0) = 0 y adems

que satisface para yi =

el sistema lineal de ecuaciones diferenciales X dyi = cik yk 1 du

5 CLCULO TENSORIAL. vericca /uj = P

Demostracin: Sea (U , = (u1 , . . . , um )) una carta de M , con p U , en donde Vi se escribe: Vi =

y se tiene: 2 A(. . . , Vi , . . .) = A(. . . , 2 Vi , . . .) = m m X X = A(. . . , (j )Uj , . . .) = j (. . . , Uj , . . .)

(du , . . . , du ) es base dual de

Ntese que si f F(M ) se tiene la identidad: df = 5.3.3. Pullback X f dui ui

= f que es el pullback de la funcin f en donde se ha denotado f

, y : M N son funciones diferenNota 5.7 Naturalmente, si : M M ciables entre variedades, entonces: ( ) = : X (N ) X (M )

j ) entonces, si ( con pij = i (E 1 , . . . , m ) es la base dual se tiene X X k ) i (E j = pik k i =

de donde se tiene la igualdad:

siendo i = u i = u i las componentes de la expresin analtica de . En ). L2 (M consecuencia B L2 (M ) si B

siendo x = x P de manera que X k k x x , = gij = g ui uj ui uj

APLICACIONES MULTILINEALES Y TENSORES.

X X 3 (, X ) 7 A(1 , . . . , i1 , , . . . , r1 , X1 , . . . , Xj 1 , X, . . . , Xs1 ) F y as la aplicacin Ai j : Qr1

r 1 1 i Ci j (A) = C1 Aj Ts1 (X)

1 X 7 T1 (X) es F-multilineal. Se dene:

(A B )(1 , . . . , r , 1 , . . . , p , X1 , . . . , Xs , Y1 , . . . , Yq ) = = A(1 , . . . , r , X1 , . . . , Xs ).B ( 1 , . . . , q , Y1 , . . . , Yp )