Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
2a etapa:
3a etapa:
A soluo da equao subsidiria transformada novamente para se obter a soluo do problema dado.
Desta maneira, a Transformada de Laplace reduz o problema de resoluo de uma equao diferencial a um problema algbrico.
A terceira etapa facilitada pelas tabelas, cujo papel anlogo ao das tabelas de integrais na integrao. (Estas tabelas tambm
so teis na primeira etapa.) Uma est includa no m do captulo.
O mtodo amplamente usado na Matemtica aplicada Engenharia, onde possui numerosas aplicaes. particularmente til nos problemas em que a fora de propulso (mecnica ou eltrica) tem descontinuidades: por exemplo, atua apenas
durante um curto intervalo de tempo, ou peridica mas no simplesmente uma funo senoidal ou co-senoidal. Outra vantagem que ele resolve diretamente os problemas. Realmente, os problemas de valor inicial so resolvidos sem que se determine
de incio uma soluo geral. De modo anlogo, resolvem-se as equaes no-homogneas sem necessidade de resolver primeiro
a equao homognea correspondente.
Neste captulo, a Transformada de Laplace considerada sob ponto de vista prtico, ilustrando sua utilizao em problemas importantes de engenharia. Portanto este captulo dedicado aplicao da Transformada de Laplace s equaes
diferenciais ordinrias 3 . As equaes diferenciais parciais tambm podem ser tratadas pela Transformada de Laplace.
Funo Gama
A funo gama de x denotada por (x) denida como:
(x) =
et t x1 dt
para x > 0 .
(1.1)
(x + 1) =
et t x dt
= et t x
dv = et dt
+x
Z
0
et t x1 dt .
v = et
u = tx
du = xt x1 dt
O primeiro termo da ltima expresso direita nulo, a integral (x). Isso fornece a relao:
(x + 1) = x(x) .
Como
(1) =
Z
0
(1.2)
et dt = 1 ,
1 Pierre-Simon
Laplace (1749-1827).
equaes que modelam o comportamento de sistemas dinmicos e por isso so importantes para o Controle Automtico.
3 De uma nica varivel.
2 So
25 de janeiro de 2005
(1.3)
A funo gama uma verso contnua do fatorial, isso , ela existe para valores fracionrios do argumento e para os valores
inteiros ela igual ao fatorial do valor precedente ((k) = (k 1)!). Note que a funo gama uma funo de nmeros reais:
1
2
Z
0
et t 2 1 dt =
1
onde a integral
2 R x 2
e d
0
1
2
=2
t = 2
et t 2 dt
dt = 2 d
e d
2
1
2
(1.4)
Exemplo 1: calcular a funo gama de 3, 5 = 7/2 usando o valor de (0, 5) junto com a equao ( 1.2):
1
2
3
2
5
2
7
1
2
3
= 1+
2
5
= 1+
2
1
=
2
3
=
2
5
=
2
= 1+
2
3 1
=
=
22
5 3
=
=
24
1
2
3
2
5
2
4
15
.
8
A Figura 1.1 ilustra o comportamento da funo gama. Observe, no grco, alguns pontos de interesse: (1) = 0! = 1, (2) =
x
0
0,5
1,5
2,5
3,5
g(t) est dt
e a base dos logaritmos nemperianos ou naturais e vale aproximadamente 2,718 281 828 459 045 235 360 287 471 352 662 497 757 247 093 699 959 574 966 968.
25 de janeiro de 2005
Z
0
g(t) est dt .
(1.5)
A operao realizada sobre g(t) chamada Transformada de Laplace. comum incluir o zero no intervalo de integrao,
isso , quando o limite direita e esquerda de zero so diferentes, usa-se o valor esquerda para incluir os fatos que ocorrem
quando t = 0.
Alm disso, a funo original g(t) na equao ( 1.5) chamada de Transformada Inversa ou, simplesmente, a inversa de
G(s), e ser representada por L 1 {G(s)}; assim, escreve-se
g(t) = L 1 {G(s)} .
N OTAO
Representa-se a funo original por uma letra minscula, de modo que G(s) designe a transformada de g(t), e Y (s) designe
a transformada de y(t), etc.
Exemplo 2: Seja g(t) = 1 quando t > 0. Determinar G(s).
L {g(t)} = L {1} =
Z
0
1
est dt = est
s
1
.
s
A notao na primeira linha direita conveniente, mas deve-se dizer uma palavra a respeito dela. O intervalo de integrao
em (1.5) innito. Uma integral deste tipo chamada de integral imprpria e, por denio, calculada de acordo com a regra:
Z
st
g(t) dt = lim
Z T
T 0
est g(t) dt .
1
est dt = lim est
T
s
T
0
1
1
1
= lim esT + e0 =
T
s
s
s
(Re(s) > 0)
Esta notao usada em todo o texto. Note, ainda, que se Re(s) 0 a integral no existe porque o limite tende a innito.
Por outro lado, quando Re(s) > 0 tem-se a parte real de s positiva, como s = + j , pode-se escrever
esT = e(+ j )T = eT e j T = eT (cos T j sen T ) .
Se T tende innito, o valor do co-seno e do seno so indeterminados, mas limitados no intervalo [1, 1], e e T e = 0.
Ento dizemos que a integral s converge para valores de s com parte real positiva (Re(s) > 0). Esta aparente desvantagem pode
ser removida (veja a Seo 1.2.3) mas por hora ela deve ser levada em conta na determinao do domnio da Transformada de
Laplace de uma funo.
Exemplo 3. Seja g(t) = eat , quando t > 0, onde a uma constante. Ento,
G(s) =
Z
0
est eat dt =
Z
0
e(sa)t dt =
1 (sa)t
e
sa
1
.
sa
1 se t 0
u(t) =
0 se t < 0
Esta funo apresenta uma descontinuidade em t = 0, uma vez que o valor de u(t) se modica instantaneamente de 0 para 1
quando t = 0, como mostrado na Figura 1.2. interessante observar que se pode criar outras funes baseando-se na funo
degrau unitrio.
5 Oliver
Heaviside (1850-1925).
25 de janeiro de 2005
u(t)
1
u(t a) u(t b)
(t) =
(t) dt
0 para t = 0
Observe que ela no denida para t = 0. Muitos autores dizem que ela tende a innito quando t 0, denindo assim
o limite de (t) quando t 0. Embora isso no seja necessrio j que no usado para provar nenhuma propriedade da funo,
conveniente para facilitar a visualizao. Por isso, a funo delta representada como uma seta para cima em t = 0 com
comprimento igual uma unidade e uma reta sobre o eixo dos tt representando os valores onde t = 0 para os quais a funo delta
nula, como mostrado na Figura 1.3.
(t)
(t a)
(t a) (t b)
t
a
t
a
(t) =
g(t) (t) dt
0 para t = 0
(1.6)
g(0)
(1.7)
que se justica pelo fato da funo delta no ser nula apenas na origem, assim apenas o valor que g(t) assume na origem que
inuencia o valor da integral.
A funo delta pode ser vista como sendo a derivada da funo degrau unitrio:
(t) = u (t) =
d u(t)
dt
Note que em t = 0 a funo u(t) apresenta uma descontinuidade onde a sua derivada no denida: o limite a esquerda quando
t 0 vale zero enquanto o limite a direita quando t 0 vale 1. Como houve um salto para cima a derivada deve tender a innito
em t = 0. Exatamente como a funo delta de Dirac.
A Transformada de Laplace bilateral da funo delta vale:
L {(t)} =
(t) est dt
para t = 0, (t) = 0 e portanto e st no importa (est sendo multiplicado por zero). Para t = 0, e st vale 1. Logo, pela equao (1.7):
Z
L {(t)} =
(t) dt = 1
Portanto, a Transformada de Laplace unilateral da funo delta de Dirac tambm vale 1 porque a funo (t) vale 0 de at
0, logo sua integral vale 0 tambm. Em outras palavras, integrar a funo (t) de at + equivalente a integr-la de 0 at
+7 .
6 Paul
7 H
25 de janeiro de 2005
Z
0
(ag(t) + bh(t))est dt = a
Z
0
est g(t)t + b
Z
0
(eat + eat )
. Empregando o Teorema 1 e o resultado do Exemplo 3, encontra-se
2
1
1
L {coshat} = L {eat + eat } =
2
2
1
1
+
;
sa s+a
s
.
s2 a2
Na Tabela 1.1 encontra-se uma pequena lista de algumas funes elementares importantes e de suas Transformadas de Laplace.
Quando as transformadas da Tabela 1.1 so conhecidas, quase todas as transformadas mais usuais podem ser obtidas pelo
emprego de alguns teoremas gerais simples que so examinados nas sees seguintes.
As frmulas 3, 4 e 5 na Tabela 1.1 so casos especiais da frmula 6. Esta decorre de 7 e de (n + 1) = n!, da equao (1.3),
onde n um inteiro no-negativo. A frmula 7 pode ser demonstrada a partir da denio:
L {t a } =
fazendo st = x. Ento, dt =
dx
s .
est t a dt,
L {t a } =
Z
0
ex
x
s
1
dx
= a+1
s
s
Z
0
ex xa dx =
(a + 1)
sa+1
(s > 0).
A frmula 8 foi demonstrada no Exemplo 3. Para demonstrar as frmulas 9 e 10, faz-se a = j na frmula 8. Segue-se
L {e jt } =
1 s + j
s + j
1
s
=
=
=
+j 2
.
s j s j s + j s2 + 2 s2 + 2
s + 2
Por outro lado, pelo Teorema 1, L {e jt } = L {cost + j sen t} = L {cos t} + jL {sen t}.
Igualando as partes real e imaginria destas equaes, obtm-se as frmulas 9 e 10.
A frmula 11 foi demonstrada no Exemplo 4, e a frmula 12 pode ser demonstrada de maneira semelhante.
Concluindo esta seo introdutria, cabem algumas consideraes sobre a existncia da Transformada de Laplace. Em
termos intuitivos, a situao a seguinte: para um s xo, a integral em ( 1.5) existir se todo o integrando e st g(t) tender a zero
de modo sucientemente rpido quando t , ou seja, pelo menos como uma funo exponencial com expoente negativo. Isto
motiva a desigualdade (1.8) no teorema de existncia subseqente. g(t) no necessita ser contnua. Isto tem importncia prtica
uma vez que as entradas descontnuas (foras de propulso) so exatamente aquelas para as quais a Transformada de Laplace se
torna particularmente til. basta exigir que g(t) seja secionalmente contnua em cada intervalo nito na faixa t 0.
Por denio, uma funo g(t) secionalmente contnua num intervalo nito a t b se g(t) denida neste intervalo e
tal que o intervalo possa ser subdividido em um nmero nito de intervalos, em cada um dos quais g(t) contnua e tem limites
nitos quando t tende para qualquer ponto extremo do intervalo de subdiviso a partir do interior.
Decorre da denio que os saltos nitos so as nicas descontinuidades que uma funo secionalmente contnua pode
ter; estas so conhecidas por descontinuidades ordinrias. A Figura 1.12 mostra um exemplo. Alm disso, est claro que a classe
de funes secionalmente contnuas inclui toda funo contnua.
(ex ex )
(ex + ex )
. Existe tambm a funo seno hiperblico denida por senh x =
. Ambas
2
2
j x + e j x )
j x e j x )
(e
(e
esto relacionadas com equao de Euler com a qual fcil mostrar que cos x =
e sen x =
. Se nessas equaes a constante imaginria
2
2j
j for simplesmente suprimida obtemos o co-seno e seno hiperblicos, respectivamente.
8 cosh
25 de janeiro de 2005
Tabela 1.1: Algumas Funes Elementares g(t) e suas transformadas de Laplace L {g(t)}
L {g(t)}
(t)
1
s
Re(s) > 0
u(t)
1
s
Re(s) > 0
1
s2
Re(s) > 0
t2
2!
s3
Re(s) > 0
t n (n inteiro e positivo)
n!
sn+1
Re(s) > 0
t a (a positivo)
(a + 1)
sa+1
Re(s) > 0
eat
1
sa
cos t
s
s2 + 2
Re(s) > 0
10
sen t
s2 + 2
Re(s) > 0
11
cosh at
s2 a2
12
25 de janeiro de 2005
g(t)
senh at
s2 a2
Regio de Convergncia
Im(s)
a
arco (reta) nas duas regies
a integral no converge
mas mesmo assim a
transformada existe
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
Re(s)
a integral converge
logo a
transformada existe
Figura 1.4: Plano s com regio de convergncia e extenso da existncia da Transformada de Laplace
Portanto, mesmo que seja necessrio restringir os valores de s para tornar a integral da equao ( 1.5) absolutamente
convergente, uma vez obtida a Transformada da Laplace pode-se considerar essa transformada vlida para qualquer valor de s
com exceo dos plos 10 j que nos plos a transformada no analtica.
Mais detalhes sobre a regio de convergncia e sua relao com a lei de causa-efeito e a Transformada Inversa de Laplace
so vistos na Seo 1.3.4.
funo analtica em uma regio uma funo cujas derivadas de qualquer ordem existem em qualquer ponto desta regio.
so os valores de s que anulam o denominador da transformada.
11 Na verdade so duas superfcies tridimensionais como visto mais a frente.
10 Plos
25 de janeiro de 2005
Re
1
s+1
Im
4
3
2
1
0
1
2
3
4
1
s+1
4
3
2
1
0
1
2
3
4
1
3
1
0
(a)
(b)
1
0
1 2
1
s+1
1 2
1
s+1
0
6
5
3
4
5
4
1
3
2
1
3
2
7
4
2 3
(c)
2
1
1
0
1 2
(d)
1 2
Figura 1.5: Grco da Transformada de Laplace de e t : (a) parte real, (b) parte imaginria, (c) mdulo, (d) fase (em radianos)
1
de
s+1
Observe na Figura 1.5-d que h uma descontinuidade quando passa de negativo para positivo quando negativo. Este
salto de fase deve ser interpretado com cautela: para anlise em regime (como as obtidas com o emprego da Srie e Transformada
de Fourier12 ) o ngulo de fase representa o atraso ou adiantamento de sinal em relao referncia de tempo. Contudo, na anlise
transitria (principal aplicao da Transforma de Laplace) o ngulo de fase representa um valor numrico para construo do
grco j que todos os sinais so considerados nulos para t < 0. Por isso, a fase foi representada sempre com sinal negativo, para
dar a impresso de que o sinal est atrasado em relao ao sinal de entrada ou que o sistema sempre atrasa o sinal. Caso contrrio,
o sistema no seria causal (no obedeceria a lei de causa-efeito). Isso um pouco falho porque um sinal com fase de 45 0 pode
estar realmente atrasado de 315 0 ou 6570, etc. No se sabe o atraso em termos de ngulo de fase porque o sinal de sada em
geral no peridico (no se repete), porm, o atraso pode ser considerado em termos temporais, o que mais signicativo. Isso
diminui um pouco a utilidade da interpretao do grco de fase.
O mdulo da transformada tende a innito quando s se prxima de 1 + j 0 por qualquer lado (ver na Figura 1.5-c). Este
ponto corresponde ao plo (valor que anula o denominador) da transformada. Assim, grande parte do comportamento da funo
pode ser obtido apenas pela anlise dos valores de s que a anulam o denominador (plos) e numerador (zeros).
Na Figura 1.6-c pode-se notar que o grco apresenta picos ns plos j cai a zero em s = 0 porque este o valor que
anula o numerador da transformada. A fase, representada na Figura 1.6-d, bastante complexa.
A Figura 1.7 traz uma representao alternativa: ao invs de desenhar um grco complicado e trabalhoso, representa-se
apenas os plos e zeros da funo. A interpretao da fase quase impossvel de ser feita, porm, a interpretao do mdulo
direta: a funo tende a innito (picos) nos plos (marcados com ) e tende a zero, ou seja, tende ao plano nos zeros (marcados
com ). A interpretao cabe a quem est lendo o grco; pode-se imaginar o que ocorre com a funo nas poximidades do plos
e zeros.
Est disponvel gratuitamente na internet o software ft3d no endereo http://www.ft3d.cjb.net/. Esse software
foi desenvolvido no Centro Federal de Educao Tecnolgica do Paran (CEFET-PR / Curitiba) pelo aluno de mestrado Felipe
Marcon para plotagem de grcos de funes de transferncias 13 . Ele roda em Windows e pode ser usado para plotar grande
12 Jean-Baptiste-Joseph
13 Funo
Fourier (1768-1830).
de transferncia a Transformada de Laplace da resposta ao impulso de um sistema quando a energia inicial do sistema nula.
25 de janeiro de 2005
Re
s
s2 + 1
Im
s
s2 + 1
2
3
2
1
0
1
1
1
2
0
1
(a)
(b)
1
1
2 2
s2 + 1
2 2
s
s2 + 1
0
3
4
5
4
3
2
1
2
7
4
2 2
1
0
1
(c)
1
0
1
1
2 2
(d)
2 2
Figura 1.6: Grco da Transformada de Laplace de cost: (a) parte real, (b) parte imaginria, (c) mdulo, (d) fase (em radianos)
s
de 2
s +1
Im(s)
plos
zero
Re(s)
25 de janeiro de 2005
Z
0
g(t ) est dt =
Z
0
j que a integral calculada de zero innito multiplicar o integrando por u(t) no altera o valor da integral. Mudando a varivel
t = + , tem-se:
Z
L {g(t )} = L {g()} =
g() u( + ) es(+) d .
Se g(t) = 0 no intervalo (, 0) (ou (0, ) se for negativo) pode-se dizer que g(t ) u(t) = g(t ) u(t ). Esta igualdade
ilustrada na Figura 1.8 para > 0, pode-se mostrar que o mesmo verdade para < 0. Realizando a mudana de varivel, esta
igualdade tambm signica que g() u( + ) = g() u().
g(t )
g(t )
g(t)
u(t )
u(t)
1
1
t
g(t ) u(t)
g(t ) u(t )
t
Figura 1.8: Nulidade de g(t) no intervalo (, 0) implica que g(t ) u(t) = g(t ) u(t )
Dividindo o intervalo de integrao, tem-se:
Z
Z 0
g() u() es d +
g() u() es d = es L {g(t)} .
L {g(t )} = es
0
=L {g(t)}
=0 j que u()=0
A condio do teorema 2 merece um comentrio. Se g(t ) u(t) = g(t ) u(t ) signica que g(t) nula no intervalo
(, 0) ou (0, ) caso seja negativo (logo positivo). Na Figura 1.9 pode-se ver dois caso nos quais a funo g(t) no
nula neste intervalo e, portanto o teorema 2 no aplicvel; a rea que aparece hachurada na Figura 1.9-a e b vai alterar o valor
da integral. Ainda, se > 0 diz-se que a funo g(t ) est atrasada em relao g(t) e que a funo g(t + ) est adiantada
porque ocorrem depois e antes de g(t), respectivamente. Se < 0 a funo g(t ) est adiantada em relao g(t) pois isso
igual g(t + ) com > 0.
Exemplo 5: Seja h(t) = cos(t ) u(t
a Transformada de Laplace de h(t)
s es
.
s2 + 2
10
g(t)
g(t)
g(t )
g(t )
g(t + )
t
(a)
(b)
(c)
Figura 1.9: Deslocamento no tempo: (a) atraso no tempo, no possvel aplicar o teorema 2; (b) adiantamento no tempo, no
possvel aplicar o teorema 2; (c) atraso no tempo, possvel aplicar o teorema 2.
1.2.6 Convoluo
Teorema 3 (Teorema da Convoluo)
A Transformada de Laplace da convoluo de duas funes no tempo o produto das Transformadas de Laplace das
duas funes, ou seja, se L {g(t)} = G(s) e L {h(t)} = H(s) ento L {g(t)h(t)} = L {g(t)}L {h(t)} = G(s) H(s)
se g(t) = 0 para t < 0 e h(t) = 0 para t < 0.
D EMONSTRAO . A convoluo de duas funes no tempo denotada por g(t) h(t) denida como:
g(t) h(t) =
Z +
g() h(t ) d =
Z +
h() g(t ) d .
Z
0
Z
0
Z Z +
0
Z +
Z +
+ Z
Z
Z
Z
0
Z +
h() es
d .
Dizer que g(t) = 0 se t < 0 o mesmo que g(t ) u(t) = g(t ) u(t ) para arbitrariamente grande (ver Figura 1.8 com
= ). Assim:
Z
Z
L {g(t) h(t)} =
h() es
d .
Pode-se, ento, substituir t por e dt por d j que constante para a integral mais interna o que leva
L {g(t) h(t)} =
Z +
h() es
g() u() es d d
Z +
0
h() es
g() u() es d d
g() u() es d
h() es d
= L {g(t)} L {h(t)}
= G(s) H(s) .
25 de janeiro de 2005
11
x() (t ) d
e supondo que a aplicao do sinal x(t) ao sistema G produz o sinal de sada y(t), tem-se:
y(t) = G{x(t)}
= G
Z +
x() (t ) d .
Se o sistema for linear a integral do sinal de entrada produzir a integral do sinal de sada. Ou seja, um sinal integrado
aplicado a entrada equivalente a aplicar o sinal ao sistema e integrar a sada. Considerando x() d o peso do sinal (t ),
tem-se:
Z
+
y(t) =
x() G {(t )} d .
Z +
1
3s
1
s
=3
+
(s2 + 1)(s + 1)
s + 1 s2 + 1 s2 + 1
que a transforma de
Z
0
Substituindo s a = tem-se:
L g(t) eat =
25 de janeiro de 2005
Z
0
g(t) e(sa)t dt .
g(t) et dt
12
Y (s)
G(s)
|X (s)|
|G(s)|
|Y (s)|
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0 1
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0 1
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0 1
2
1
0
1
1
2
3 2
2
1
0
1
1
2
X (s)
3 2
+
2
1
1
0
1
1
2
3 2
0
1
1
2
3 2
Y (s)
2
3
4
5
4
3
2
7
4
2
2
1
0
G(s)
2
3
4
5
4
3
2
7
4
2
=
2
1
1
0
1
2
3
4
5
4
3
2
7
4
2
2
1
1
1
2
3 2
0
1
1
2
3 2
Figura 1.10: Uso do Teorema de Convoluo para determinar o grco de transformada do sinal de sada de um sistema
que exatamente igual Transformada de Laplace com no lugar de s, assim:
L g(t) eat =
Z
0
Ou seja, quando a funo g(t) multiplicada por e at a transformada L {g(t) e at } igual a transformada de g(t), isso , G(s) =
L {g(t)} trocando s por s a.
Este teorema de importncia fundamental para o clculo da Transforma Inversa de Laplace. Ele tambm conhecido
como propriedade do amortecimento porque mostra que, se a funo g(t) for amortecida por um fator exponencial e at com
a > 0, a transformada desta funo ser deslocada para esquerda de a unidades.
Exemplo 7: calcule a transformada de g(t) = t cosht. Lembrando que coshx =
g(t) = t cosht =
ex + ex
, tem-se:
2
t t
t
t
e + et = et + et .
2
2
2
Pelo teorema 4 e 1 fcil perceber que se deve calcular a transformada de t/2, que vale
e s + para cada um dos termos respectivamente. Assim:
L {g(t)} =
1
2
2 (s )
1
2
2 (s + )
s2 + 2s + 2 + s2 2s + 2
2
2 ((s ) (s + ))
1
,
2s2
(s2 2 )2
s
. Substituindo s por S, tem-se que
(s )2 + 2
G(s) =
S
S 2 + 2
que, pela tabela 1.1, corresponde a transformada de cos t. Contudo, pelo teorema 4 deve-se multiplicar a transformada
inversa obtida da tabela por e at onde a = . Logo, a transformada inversa procurada vale:
g(t) = L 1 {G(s)} = et cost
t 0.
para qualquer t 0
(1.8)
e para certas constantes e M. Ento, a Transformada de Laplace existe para todo Re(s) > Re().
25 de janeiro de 2005
13
Z
0
est g(t) dt
Z
0
est |g(t)| dt
Z
0
est Met dt = M
Z
0
e(s)t dt =
M
s
e qualquer funo limitada em valor absoluto para todo t 0, tal como um seno ou um co-seno de uma varivel real. Exemplo
2
de funo que no satisfaz a uma relao da forma ( 1.8) a funo et , porque, por maiores que sejam escolhidos os nmeros M
e em (1.8)
et > Met
2
Note que as condies no Teorema 5 so sucientes em lugar de necessrias. Por exemplo, a funo 1/ t innita para
t = 0, mas sua Transformada de Laplace existe; de fato, de acordo com a denio e tendo em vista que (1/2) = , obtm-se
L {t 1/2 } =
Z
0
1
est t 1/2 dt =
s
Z
0
1
1
ex x1/2 dx =
s
2
.
s
Se a Transformada de Laplace de uma funo existe, ela nica. Reciprocamente, pode-se mostrar que se duas funes
(ambas denidas no semi-eixo real positivo) tm a mesma transformada, tais funes no podem diferir entre si em um intervalo
de comprimento positivo (embora possam ser diferentes em vrios pontos isolados). Como isto no tem importncia nas aplicaes, pode-se dizer que a inversa de uma transformada essencialmente nica. Em particular, se duas funes contnuas tm
a mesma Transformada de Laplace, elas so completamente idnticas. Este fato realmente importante, na prtica. Por qu?
(Recorde a introduo ao captulo).
1.2.9 Exerccios
1. Determinar as Transformadas de Laplace das seguintes funes.
(a) t + 2
(d) 4t 3 + t 2
(g) sen(t + )
(b) at + b
(e) a cos 2t
(c) a + bt + ct 2
(f) eat+b
2. Determinar g(t) usando a Tabela 1.1 e as propriedades vistas at agora se L {g(t)} vale: (T no exerccio 2g constante).
(a)
1
s2 + 9
3
s+
a1 a2 a3
+ 2+ 3
(c)
s
s
s
(b)
2s + 1
s2 + 4
4(s + 1)
(e) 2
s 16
1
2
(f) +
s s+2
(g)
(d)
2nT
T 2 s2 + (2n)2
s
s2 + n22
1
(i)
(s + 1)(s + 2)
(h)
(j)
(k)
3
s2 + 3s
3 5/2
s
4
(l) s3/2
3. Demonstrar (1.11).
4. Obter a frmula 12 da Tabela 1.1 a partir da frmula 8.
5. Obter a frmula 8, Tabela 1.1, a partir das frmulas 11 e 12.
6. Deduzir, mediante integrao por partes, as frmulas 9 e 10 da Tabela 1.1.
7. Tendo em vista que coshx = cos( j x) e senhx = j sen( j x), j 2 = 1, obter as frmulas 11 e 12 da Tabela 1.1 a partir das
frmulas 9 e 10.
14
15 Dica:
ex + ex
.
2
25 de janeiro de 2005
e j x e j x
.
2j
14
(s > ) .
(1.9)
D EMONSTRAO. Considere em primeiro lugar o caso em que g (t) contnua para t 0. Ento, de acordo com a denio e
mediante uma integrao por partes:
L {g (t)} =
Z
0
+s
0
est g(t) dt
Como satisfaz (1.8), a parte integrada no ltimo membro nula no limite superior, quando s > , e se reduz a g(0) no
limite inferior. A ltima simplesmente L {g(t)}, sua existncia para s > sendo uma conseqncia do Teorema 5. Assim,
ca demonstrado que a expresso direita existe quando s > e igual a g(0) + sL {g(t)}. Em conseqncia L {g (t)} existe
quando s > , e (1.9) vericada.
Quando g (t) parcialmente contnua, a demonstrao bem semelhante; neste caso, o intervalo de integrao da integral
original deve ser dividido em intervalos parciais tais que g (t) seja contnua em cada um deles.
Observao. Este teorema pode ser estendido a funes parcialmente contnuas g(t), mas em lugar de ( 1.9) obtm-se a
frmula (1.16) do Problema 7 no m da presente Seo.
Aplicando (1.9) derivada de segunda ordem g (t), obtm-se:
L {g (t)}
= sL {g (t)} g (0)
= s [sL {g(t)} g(0)] g (0)
= s2 L {g(t)} s g(0) g (0)
(1.10)
Analogamente,
L {g (t)} = s3 L {g(t)} s2g(0) sg (0) g (0)
(1.11)
(1.12)
Exemplo 9. Seja g(t) = t 2 . Determinar L {g(t)}. Tem-se que g(0) = 0, g (t) = 2t, g (0) = 0, g (t) = 2 e L {2} = 2L {1} = 2/s.
De (1.10) vem
2
2
L {g (t)} = L {2} = s2 L {g(t)}
ou
L {t 2 } = 3
s
s
Exemplo 10. Seja g(t) = sen2 t. Determinar L {g}. Tem-se que g(0) = 0.
g (t) = 2 sent cost = sen2t
e (1.9) nos d
L {sen 2t} =
25 de janeiro de 2005
2
s2 + 4
= sL {g(t)}
ou L {sen2 t} =
2
s(s2 + 4)
15
g (0) = 0 ,
2s
s2 + 2
Conseqentemente, o resultado
L {t sen t} =
2s
(s2 + 2 )2
y(0) = 3 ,
y (0) = 1 .
Seja Y (s) = L {y(t)}, a Transformada de Laplace da soluo y(t) (desconhecida). Ento, pelos Teoremas 6 e 7 e as
condies iniciais,
L {y (t)}
= sY y(0) = sY 3
L {y (t)}
= 0
= 3s + 13 .
A equao da transformada Y (s) da funo y(t) desconhecida chamada equao subsidiria da equao diferencial dada.
Em nosso exemplo, ela pode ser escrita
(s + 3)(s + 1)Y = 3s + 13 .
Resolvendo algebricamente em relao a Y e usando fraes parciais, obtm-se:
Y=
3s + 13
2
5
=
+
.
(s + 3)(s + 1) s + 3 s + 1
1
s+3
= e3t ,
L 1
1
s+1
= et .
A presente seo concluda com a integrao de g(t), a operao inversa da derivao; espera-se que ela corresponda
diviso da transformada por s, uma vez que a diviso a operao inversa da multiplicao.
Teorema 8 (Integrao de g(t))
25 de janeiro de 2005
16
espao t
espao s
Problema dado
Equao subsidiria
y + 4y + 3y = 0
y(0) = 3
s2Y + 4sY + 3Y = 3s + 13
y (0) = 1
L 1
Y=
5
2
+
s+3 s+1
1
g() d = L {g(t)}
s
(s > 0 , s > )
(1.13)
D EMONSTRAO . Suponha que g(t) seja parcialmente contnua e satisfaa a condio ( 1.8), para determinados
e M. Evidentemente, se (1.8) se verica para um dado negativo, tambm se verica para positivo, de modo que
pode-se supor positivo. Ento, a integral
Z
h(t) =
g() d
0
Z t
0
|g()| d M
Z t
0
e d =
M t
(e 1)
( > 0)
Alm disso, h (t) = g(t), exceto nos pontos em que g(t) descontnua. Assim, h (t) parcialmente contnua sobre
qualquer intervalo nito e, de acordo com o Teorema 6.
L {g(t)} = L h (t) = sL {h(t)} h(0)
Z t
g() d}
0
1
.
s2 (s2 +2 )
1
G(s) =
s
Z t
0
g() d .
(1.14)
1
s2 + 2
1
sen t .
1
s
1
2 + 2
s
Z t
0
sen d =
1
(1 cost) .
2
1
s2
1
s2 + 2
1
2
Z t
0
(1 cos) d =
sent
1
t
2
25 de janeiro de 2005
17
L {g (t)} =
g (t) e
st
dt
sL {g(t)} g(0)
sL {g(t)} g(0) .
lim
s 0
e st
g(0) =
Interessante observar que, se a funo g(t) no for contnua em t = 0, este teorema fornece o limite a direita, isso
lim g(t) = lim s G(s) .
t0+
s0
L {g (t)} =
g (t) est dt
sL {g(t)} g(0)
sL {g(t)} g(0) .
lim
s0 0
s0
lim
s0 0
g (t) e
st
dt =
Z
0
g (t) dt = g(t)
s0
s
s2 + 2
s2
s s2 + 2
= 1.
Este resultado tambm poderia ser obtido se fosse observado que g(t) = cos t (veja formula 1.6 na tabela 1.1).
25 de janeiro de 2005
18
1
.
s
t0+
Note que, por denio, limt0 u(t) = 0. Em outras palavras, u(t) no tem um valor inicial simples porque a funo
descontnua em t = 0. So ento denidos dois valores iniciais: um esquerda de zero e outro direita. Neste caso, o
teorema 9 s calcula o valor inicial direita.
Exemplo 16. Determinar o valor nal de g(t) sabendo que
G(s) =
s
.
s2 + 2
s2
s0 s2 + 2
s0
= 0.
s0
s0
Este valor fundamental para estabelecer o comportamento de um sistema em regime permanente, ou seja, um certo
tempo aps receber uma perturbao. Este espao de tempo deve ser sucientemente grande para o sistema se estabilizar (entrar
em regime). Sistemas de controle tendem a ter um ganho unitrio para anular o chamado erro em regime permanente.
Exemplo 17. Determinar o ganho de um sistema cuja transformada da resposta ao impulso vale:
G(s) =
2
n
s2 + 2ns + 2
n
1
1 eT s
Z T
0
g() est dt .
(1.15)
17
25 de janeiro de 2005
19
L {g(t)} =
g(t) est dt
Z T
Z 2T
g(t) est dt +
Z (n+1)T
n=0 nT
g(t) est dt +
Z 3T
2T
g(t) est dt +
g(t) est dt .
g(t) e
st
nT
dt =
Z T
0
g( + nT) e
s(+nT )
dt = e
s nT
Z T
g( + nT) e
dt = e
nT s
Z T
0
g() es dt .
Substituindo novamente t = ,
L {g(t)} =
enT s
Z T
g(t) est dt
n=0
Z T
g(t) est dt
enT s .
n=0
J que a integral no depende de n ela pde ser retirada da somatria. Lembrando que a srie geomtrica 19
xn = 1 x
n=0
eT s
n=0
enT s = 1 eT s
n=0
Z T
g(t) est dt
enT s =
n=0
1
1 eT s
Z T
0
g(t) est dt .
para Re (s) < 1/T . Usando o teorema da extenso analtica pode-se estender a regio de convergncia para qualquer
valor de s diferente de zero porque o denominador da equao ( 1.15) nulo para s = 0.
Exemplo 18. Determinar a Transformada de Laplace da senide reticada (meia onda) que em um perodo pode ser representada
por g(t):
sen t
g(t) =
0
19
g(t)
< 2
se 0 t <
se
=T
A srie geomtrica
xn converge e tem por soma 1 x se |x| < 1 porque a soma dos n primeiros termos Sn vale:
n=0
Sn = 1 + x + x2 + + xn1
que se multiplicada por x fornece
x Sn = x + x2 + + xn1 + xn
que quando subtrada de Sn leva
(1 x) Sn
Sn
1 xn
1
xn
.
1x 1x
No limite, quando n :
lim Sn = lim
1
xn
1x 1x
25 de janeiro de 2005
1
1
lim xn .
1 x 1 x n
1
= xn .
1 x n=0
20
2
,
L {g(t)} =
1
1 eT s
Z T
g(t) est dt
Z /
Z 2/
1
st
st
sen t e dt +
0 e dt .
T s
1e
/
0
0
v = sen t
st dt
du = e
st
L {g(t)} =
st
1
sent e
1 eT s
s
1 eT s s
Z T /2
0
/
0
Z /
0
cos t
est
dt
cos t est dt
=
cos t
du = est dt
st
L {g(t)} =
1 eT s s
cost
T s s
1e
1 s/
e
+1
s
s
1
1 + es/
T s s2
1e
s
1
1 + esT/2
T s s2
1e
s
/
0
Z /
0
Z /
0
sen t
est
dt
s
sen t est dt
1
1 eT s
Z /
0
sen t est dt
L {g(t)}
L {g(t)}
Assim,
L {g(t)} 1 +
L {g(t)}
s2 + 2
s2
1
1 + esT/2
T s s2
1e
1 + esT/2
1 eT s s2
L {g(t)} =
Usando a identidade
1 + esT/2
1 eT s s2 + 2
1
1+x
1+x
=
=
1 x2 (1 x)(1 + x) 1 x
2
= eT s obtm-se, nalmente:
L {g(t)} =
=
1
1 esT/2 s2 + 2
1
.
1 e s/ s2 + 2
1.2.13 Exerccios
1. Empregando (1.5), deduzir:
25 de janeiro de 2005
21
s2 2
(s2 + 2)2
s2 + a2
(s2 a2)2
2as
(c) L {t senh at} = 2
(s a2)2
1
(d) L {teat } =
(s a)a
(b) L {t cosh at} =
3. Empregando Exemplo 3 (estendido pela aplicao do Teorema 1) e o exerccio 2a, mostrar que:
(a) L 1 {
(b) L 1 {
1
(s2 + 2 )2
s2
(s2 + 2 )2
}=
1
(sen t t cos t)
23
}=
1
(sen t + t cos t)
2
1
2
1
1
2
2
s
s + 2
5. Determinar L {cos2 t}
(a) utilizando o resultado do Exemplo 10 e o Teorema de Pitgoras cos2 t + sen2 t = 1 ;
(b) pelo mtodo empregado no Exemplo 10;
(c) exprimindo cos 2 t em termos de cos 2t.
6. Desenvolva os detalhes da demonstrao do Teorema 6, supondo que f (t) tem saltos nitos em t1 ,t2 , ...,tm .
7. (Extenso do Teorema 6). Tem interesse prtico nas aplicaes a seguinte extenso do Teorema 6. Mostre que se f (t)
contnua, a menos de uma descontinuidade ordinria (salto nito) em t = a (t > 0), e se as outras condies permanecem
as mesmas que no Teorema 6, ento
L {g (t)} = sL {g(t)} g(0) [g(a + 0) g(a 0)]e as
(1.16)
g(t)
g(a + 0)
g(a 0)
8. Fazer os grcos das funes seguintes e, empregando ( 1.16), determinar suas Transformadas de Laplace.
(a) g(t) = 1 quando 1 < t < 2,
25 de janeiro de 2005
22
(a)
1
s(s 2)
(c)
1
s(s2 1)
(b)
1
s(s2 + 9)
(d)
1
s2 (s + 1)
1
s2
1
(f) 2
s
(e)
s1
s+1
s2
s2 + 4
(g)
54
s2 (s 3)
(h)
2s
s2 (s )
10. Resolver os seguintes problemas de valor inicial por meio da Transformada de Laplace.
(a) y + 9y = 0,
y(0) = 0,
y (0) = 2
(b) y + y 2y = 0,
y(0) = 0,
y (0) = 3
(c) y 2y 3y = 0,
y(0) = 1,
y (0) = 7
(d) 4y + y = 0,
y(0) = 1,
y (0) = 2
(e) y + 2y 8y = 0,
y(0) = 1,
y (0) = 8
( constante)
sy(0) + y (0)
R(s)
+ 2
2 + 2
s
s + 2
onde R(s) a Transformada de Laplace de r(t). Notar que o primeiro termo direita completamente determinado pelas
condies iniciais dadas, ou seja, y(0) = k 1 , y (0) = k2 , e o segundo termo independente destas condies.
12. Determine a Transforma de Laplace das funes peridicas para t > 0 dadas por seus grcos na Figura 1.13 na pgina 23.
h(t)
1
t
T
z(t)
1
t
-1
T
y(t)
T
2
t
T
x(t)
1
t
T
4
T
2
T
g(t) = |sen t|u(t)
t
T=
25 de janeiro de 2005
23
G(s) = L {g (t)}
g(t) = L 1 {G(s)}
(t)
1
s
u(t)
1
s2
t u(t)
1
,
sn
(n = 1, 2...)
t n1
u(t)
(n 1)!
1
u(t)
t
1
s3/2
1
sa
(a > 0)
t
u(t)
t a1
u(t)
(a)
1
sa
eat u(t)
1
(s a)2
teat u(t)
10
1
(s a)n
(n = 1, 2...)
1
t n1 eat u(t)
(n 1)!
(k > 0)
1 k1 at
t e u(t)
(k)
11
1
(s a)k
12
1
(s a)(s b)
(a = b)
1
(eat ebt ) u(t)
(a b)
13
s
(s a)(s b)
(a = b)
1
(aeat bebt ) u(t)
(a b)
14
1
sen t u(t)
15
s
s2 + 2
cos t u(t)
16
1
s2 a2
1
senh at u(t)
a
17
s
s2 a2
coshat u(t)
18
25 de janeiro de 2005
1
s2 + 2
1
(s a)2 + 2
1 at
e sen t u(t)
24
G(s) = L {g (t)}
g(t) = L 1 {G(s)}
19
sa
(s a)2 + 2
20
1
s(s2 + 2 )
1
(1 cost) u(t)
2
21
1
s2 (s2 + 2 )
1
(t sent) u(t)
2
22
1
(s2 + 2 )2
1
(sen t t cos t) u(t)
23
23
s
(s2 + 2 )2
t
sen t u(t)
2
24
s2
(s2 + 2 )2
1
(sen t + t cos t) u(t)
2
25
s
(s2 + a2)(s2 + b2 )
(a2 = b2 )
1
(cos at cosbt) u(t)
b2 a2
26
1
s4 + 4a4
1
(sen at cosh at cosat senhat) u(t)
4a3
27
s
s4 + 4a4
1
sen at senh at u(t)
2a2
28
1
s4 a4
1
(senh at senat) u(t)
2a3
29
s
s4 a4
1
(cosh at cosat) u(t)
2a2
30
s a s b
1
(ebt eat ) u(t)
2 t 3
ab
t
2
31
s+a s+b
32
2 + a2
s
J0 (at) u(t)
33
s
(s a)3/2
1
eat (1 + 2at) u(t)
t
34
1
(s2 a2)k
(k > 0)
e(a+b)t/2Y0
t
(k) 2a
k1/2
35
1 k/s
e
s
J0 (2 kt) u(t)
36
1
ek/s
s
1
cos 2 kt u(t)
t
ek/s
s3/2
37
38
25 de janeiro de 2005
u(t)
ek
(k > 0)
1
senh 2 kt u(t)
k
k
2
ek /4t u(t)
3
2 t
25
39
g(t) = L 1 {G(s)}
G(s) = L {g (t)}
1
ln s
s
40
ln
lnt (
sa
sb
1 bt
(e eat ) u(t)
t
41
ln
s2 + 2
s2
2
(1 cost) u(t)
t
42
ln
s2 a2
s2
2
(1 coshat) u(t)
t
43
ln(a) ln(a + s)
s
44
arctan
(a > 0)
Ei(at)
1
sen t u(t)
t
45
arccotgs arctan 1
s
=
s
s
Si(t)
46
arctan a
s
s
Si(at)
s2
47
48
s2
s
2a
erf(at)
1
u(t)
t +a
(a > 0)
Onde:
a constante de Euler-Mascheroni 20 denida como:
n
i lnn
n
= lim
0, 577 215 664 901 532860 606 512090082 402 431042159 335 939923598 805 767 .
i=1
Z x
sent
0
dt =
Z x
sinct dt.
0
Z t
e
x
dt.
(1)m x2m
.
2m
2
m=0 2 (m!)
Y0 (x) a funo de Bessel de segunda espcie de ordem zero ou funo Neumann de segunda espcie de ordem zero
denida como:
(1)m1 hm
2
x
J0 (x) ln + + 2m
Y0 (x) =
,
2
2
m=1 2 (m!)
20 Lorenzo
Mascheroni (1750-1800).
Bessel (1784-1846).
21 Friedrich
25 de janeiro de 2005
26
m
1
1
1 1
+ + + = .
2 3
m i=1 i
Z t
et dt
2
e erf(x ) = 1.
(x) a funo gama, as vezes chamada de funo fatorial, denida como (ver Seo 1.1 na pgina 1):
(x) =
et t x1 dt
para x > 0 .
2, 718 281 828 459 045 235 360287471 352 662 497757247 093 699959574 966 968
3, 141 592 653 589 793 238 462643383 279 502 884197169 399 375105820 974 945
1
2
I
C
Y (s)est ds
onde o smbolo C representa uma integral de linha calculada sobre o percurso C que, por sua vez, deve ser fechado e no pode
conter singularidades. No entanto, o clculo atravs desta frmula bastante complexo. Geralmente, o interesse recai em obter
a transformada inversa de uma funo Y (s), que originalmente foi expressa no tempo e posteriormente transformada para s onde
foi modicada (um sinal do tempo modicado por um sistema gerando um novo sinal: o sinal de sada). Assim, na prtica usada
uma forma alternativa de denir a Transformada Inversa de Laplace simplesmente como a operao inversa da transformada:
y(t) = L 1 {Y (s)} .
Se for possvel obter, em uma tabela de Transformadas de Laplace, uma funo de t que, uma vez transformada para s, seja
igual a funo a qual se deseja a transformada inversa, o trabalho imediato. Evidentemente, a propriedade de linearidade 22 da
Transformada de Laplace ajuda muito; atravs de um pequeno trabalho algbrico fcil de converter a funo desejada para a
forma que ela se apresenta na tabela.
A maioria das funes do tempo t, quando transformadas para freqncia complexa s atravs da aplicao da Transformada de Laplace, se apresenta na forma de uma frao de dois polinmios (uma funo racional). Alm disso, a maioria
dos sistemas so descritos por equaes diferenciais que, quando Transformadas para s se tornam polinmios ou quocientes de
polinmios. Por isso, nos casos que mais h interesse prtico, pode-se escrever uma funo de s como:
Y (s) =
G(s)
H(s)
(1.17)
na verdade um teorema e est intimamente ligado com a propriedade da linearidade e superposio de sistemas.
25 de janeiro de 2005
27
Primeiro divide-se o numerador pelo denominador (diviso de polinmios); em seguida fatora-se o denominador; e depois
expande-se a funo racional (o resto da diviso dividido pelo denominador) em fraes parciais.
Nos casos prticos que interessam para Modelamento de Sistemas Dinmicos, Processamento de Sinais e Controle Automtico,
o grau do numerador H(s) sempre menor ou mximo igual ao grau do denominador G(s). Isso decorre do fato que os sistemas
modelados so causais, isso , obedecem a lei de causa e efeito que diz que o efeito nunca pode preceder a sua causa. Com efeito,
o sistema modelado no pode se antecipar o valor da sada sem o conhecimento prvio da entrada. Quando o do numerador de
Y (s) maior que o denominador, no possvel determinar diretamente o valor de y(t), mas possvel determinar o valor de sua
integral (pode ser a integral da integral de y(t)).
Exemplo 20:
Y (s)
Y (s)
s2
=
=
=
=
fcil encontrar a transformada inversa de cada um dos termos do lado direito da equao acima na Tabela 1.1 na pgina 6.
J o lado direito que vale Y (s)/s 2 no corresponde a transformada de y(t), mas pela aplicao do teorema 8 fcil vericar
que corresponde a integral da integral de y(t) no intervalo de 0 a innito. Assim, usando as formulas 1, 3, 4 e 8 bem como
a equao (1.14) obtm-se:
Z tZ t
0
y(t) dt = (t) +
14
1
133
5 3t
1
u(t) t + et +
e + e4t
36
2
4
252
28
que se for derivada duas vezes fornece o valor de y(t) o que complicado por que implica na derivao da funo delta de
Dirac.
A seguir, o mtodo apresentado sistematizado. Note que necessrio normalizar o denominador G(s) de Y (s) antes de tentar
aplicar o mtodo dado. Assim, para calcular a transformada inversa de
Y (s) =
2nT
T 2 s2 + (2n)2
necessrio reescrever a equao de forma que o termo da mais alta ordem do denominador aparea com coeciente unitrio.
Para isso, divide-se cada termo do numerador e do denominador por coeciente do termo de mais alta ordem do denominador,
no exemplo, T 2 obtendo:
Y (s) =
2n
T
s2 + ( 2n )2
T
A
G(s)
=
+ W (s)
H(s) s p
(1.18)
28
(1.19)
Q p (s)|s=p ou
(1.20)
A =
G(s)
H (s)
(1.21)
s=p
onde Q p (s) a funo que resta aps a remoo do fator (s p) de H(s) em Y (s), isso :
Q p (s) =
(s p)G(s)
H(s)
(1.22)
onde o ndice inferior de Q p evidencia o fato dele depender de um valor especco de p e se modicar quando se muda de um
valor particular de p para outro (passando de um fator linear a outro). A equao ( 1.21) conhecida como frmula de Heaviside.
Exemplo 21: determine a transformada inversa de
Y (s) =
s+1
s+1
G(s)
=
=
.
H(s) s3 + s2 6s s(s 2)(s + 3)
O denominador possui trs fatores lineares distintos (e portanto no repetidos), s, (s 2) e (s + 3) correspondentes s razes
do denominador p 1 = 0, p2 = 2 e p3 = 3. Assim, pela equao (1.18):
Y (s) =
A1
A2
A3
s+1
=
+
+
s(s 2)(s + 3)
s
s2 s+3
e G(s) = s + 1, H (s) = 3s2 + 2s 6, empregando (1.21) para cada um dos plos, obtm-se:
A1 =
1
3
2
G(0)
G(2)
G(3)
= , A2 =
= , A3 =
= .
H (0)
6
H (2) 10
H (3)
15
Am
Am1
Am2
A1
G(s)
=
+ W (s)
+
+
+ +
H(s) (s p)m (s p)m1 (s p)m2
(s p)
(1.23)
e a transformada inversa
L 1 {Y (s)} = e pt Am
t m1
t m2
t
+ Am1
+ + A2 + A1 + L 1 {W (s)}
(m 1)!
(m 2)!
1!
(1.24)
Ak =
d mk Q p (s)
1
(m k)!
dsmk
e, no caso,
Q p (s) =
(k = m 1, . . . , 2, 1)
(1.25)
s=p
(s p)m G(s)
.
H(s)
(1.26)
Note que necessrio derivar Q p (s) em relao s um nmero a menos de vezes que o fator relativo ao plo p repetido, ou
seja, m 1 vezes.
Obs: os casos I e II incluem tanto nmeros p reais quanto complexos; entretanto, quando p complexo so preferveis outras
frmulas (casos III, IV e V) por razes prticas (ca mais simples). Alm disso, como as funes do tempo devem ser
reais (sinais reais) ento o uso dos casos I e II, to somente, leva funes complexas do tempo quando os plos p so
complexos. Estas funes devem ser simplicas para se obter funes reais o que demanda um trabalho algbrico penoso.
25 de janeiro de 2005
29
s
G(s)
=
H(s) (s 1)3
que possui trs plos em 1. Portanto, h um nico fator relativo ao plo p = 1 repetido trs vezes, assim, aplicando ( 1.23),
a transformada inversa ca:
A3 A2 A1
Y (s) = 3 + 2 +
.
s
s
s
Para determinar as constantes A 1 e , A2 e A3 nas fraes parciais correspondentes ao plo p = 1 calcula-se Q p=1 (s) pela
equao (1.26):
Q p=1 (s) =
(s 1)3 s
(s 1)3
=s.
s=p=1
=s
s=p=1
= 1.
1 dQ p (s)
(1)!
ds
s=p=1
1 d 2 Q p (s)
(2)!
ds2
s=p=1
=1
s=p=1
= 1.
=0
s=p=1
= 0.
t2
t
+ A2 + A1 = et
(2)!
1!
t2
+t
2
que possui dois plos em 0 devido (s 2 ), um plo em 3 devido (s 3), um plo em 2 e outro em 1 ambos devidos
(s2 3s + 2). Portanto, h um nico fator p = 0 repetido, assim, aplicando ( 1.23), a transformada inversa ca:
Y (s) =
B
C
D
A2 A1
+
+
+
.
+
s2
s
s3 s2 s1
Primeiro determinam-se as constantes A 1 e A2 nas fraes parciais correspondentes ao plo p = 0. Para isso, Q 0 (s)
calculado pela equao (1.26):
Q0 (s) =
12
12
=
=2.
(3) 2
6
d (21) Q0 (s)
1
(2 1)! d (21) s
= Q0 (s)
s=0 .
s=0
30
= s4 7s3 + 13s2 + 4s 12
= 4s3 21s2 + 26s + 4
M(s)
M (s)
= (s 3)(s2 3s + 2)
= (s2 3s + 2) + (s 3)(2s 3)
N (s)M(s) N(s)M (s)
=
M 2 (s)
= 12
Q0 (s)
N(s)|s=0
N (s) s=0
M(s)|s=0
= 4
= (3) 2 = 6
M (s)
s=0
= 2 + (3) (3) = 11
A1 = Q0 (s)
s=0
4 (6) (12) 11
=3
62
Para outros termos (Caso I) simplesmente aplicam-se as equaes (1.20) e (1.22) obtendo:
B =
C
D =
G(s)
1
=
s2 (s2 3s + 2) s=3 2
G(s)
= 2
s2 (s 3)(s 1) s=2
1
G(s)
=
2 (s 3)(s 2)
s
2
s=1
1
1
t
1
1
1
+3
+ e3t 2e2t et = 2t + 3 + e3t 2e2t et .
(2 1)!
(2 2)! 2
2
2
2
G(s)
As + B
=
+ W (s)
H(s) (s )2 + 2
(1.27)
Sp
= Re Q p (s)|s=p
Tp
(1.28)
= Im Q p (s)|s=p
G(s)
2s
=
H(s) s2 + 2s + 5
31
=
=
2
4
Cs+D
As + B
G(s)
+
+ W (s)
=
H(s) ((s )2 + 2 )2 (s )2 + 2
1 t
e
23
(1.29)
onde S p , Tp , S p e Tp so, respectivamente, as partes reais e imaginrias de Q p e de sua derivada dados por:
Q p (s)
(s )2 + 2
H(s)
Sp
= Re
(1.30)
= Im Q p (s)|s=p
Sp
G(s)
= Re Q p (s)|s=p
Tp
Tp
= Im
dQ p (s)
ds
s=p
dQ p (s)
ds
s=p
s
s2 + 2
s
(s2 + 2 )2
S j = 0, T j = K,
dQ j (s)
= K, S j = K, Tj = 0
ds
1 0t
e ((K K 0t)cos t + (0 + 0 + Kt)sen t)
23
K t sen t
2 K t sen t
=
23
2
L 1 {Y (s)} =
32
m
Ak
G(s)
Bk
=
+
k
H(s) k=1 (s p)
(s p)k
+ W (s) .
A transformada inversa :
L 1 {Y (s)} = 2et
t k1
(k 1)!(m k)!
(1.31)
k=1
s=p
d mk Q p (s)
dsmk
e
Q p (s) =
s=p
, Q p (p)(0) = Q p (s)|s=p
(s p)m G(s)
H(s)
(1.32)
(1.33)
Note que a equao (1.33) s retira m plos do denominador e no os complexos conjugados dos m plos.
Exemplo 26: calcule a transformada inversa de
Y (s) =
1
(s2 + 2)3
Q j (s)
(s j )3
(s j )3
1
=
=
2 + 2 )3
(s
(s + j )3
((s j )(s + j ))3
3
(s + j )4
12
(s + j )5
fazendo s = j tem-se:
Q j (s = j )
Q j (s = j )
Q j (s = j )
j
8 3
3
16 4
3j
5
8
= 2e0t
t0
3
0 cost 5
(1 1)!(3 1)!
8
sen t +
t1
3
cos t 0 sent +
(2 1)!(3 2)!
16 4
t2
1
sen t
0 cos t
(3 1)!(3 3)!
8 3
1
3
3
sen t t cos t t 2 sen t
8 3 2
33
3 2e6s
s2 + s
=
=
3
s2 + s
e6s
2
s2 + s
3
2
e6s
.
s (s + 1)
s (s + 1)
y(t)
3
y(t) = 3 1 e
2 1e
t+6
u(t 6) .
10
12
1.3.3 Exerccios
1. Determine g(t) se L {g(t)} vale:
(a)
3s 2
s2 s
(b)
1
(s a)(s b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(g)
(h)
(i)
(r)
1s
(s2 2s + 2)2
(s)
s2 4s
(s 2)3
s2 6s + 7
(s2 4s + 5)2
(t)
s3 + 6s2 + 14s
(s + 2)4
3s2 6s + 7
(s2 2s + 5)2
(u)
s2 + 1
s(s + 1)2
s3 3s2 + 6s 4
(s2 2s + 2)2
(v)
2s2 3s
(s 2)(s 1)2
1 es
s2 + s
(w)
3(s3 s + 3)
(s 1)2 (s + 2)2
s es
s2 + 2
(x)
es s es
s2 + 2
3s2 2s 1
(s 3)(s2 + 1)
s
(k)
(s + 1)2
(j)
s2 + 9s 9
s3 9s
6
(s2 1)(s2 4)
11s 14
s3 s2 4s + 4
s2
s2 + 1
4s + 4
s2 + 16
s
s2 + 2s + 2
4 2s
s3 + 4s
(l)
(m)
(n)
(o)
(p)
(q)
s2 + 2s
(s2 + 2s + 2)2
(y) 1 es
s3
s4 + 4a4
= cosh at cost
(b) L 1
s
s4 + 4a4
1
senh at sent
2a2
(c) L 1
s2
s4 + 4a4
1
(cosh at sen at + senhat cosat)
2a
25 de janeiro de 2005
34
R
vi (t) = VMAX sent
v0 (t)
L
vi (t) = VMAX sent
L
v0 (t)
C C
vi (t)
v0 (t)
ii (t)
R
v0 (t)
1A
1V
t
1
vi (t)
vi (t)
v0 (t)
ii (t)
ii (t)
v0 (t)
1A
1V
t
1
vi (t)
v0 (t)
t
1
ii (t)
v0 (t)
eat se t 0
g(t) =
0
se t < 0
0
se t 0
,
h(t) =
eat se t < 0
25 de janeiro de 2005
35
eat u(t)
eat u(t)
g(t) = ea t u(t)
Plano s
Im(s)
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111110000
00000001111
a
Re(s)
Z +
g(t) est dt =
Z +
Z +
0
e(sa)t dt =
1 (sa)t
e
sa
+
0
1
sa
se Re(s a) > 0 o que equivale Re(s) > Re(a). Para h(t), tem-se:
H(s) =
Z +
h(t) est dt =
Z +
Z 0
e(sa)t dt =
1 (sa)t
e
sa
1
sa
25 de janeiro de 2005
36
Referncias Bibliogrcas
[1] K REYSZIG, Erwin. Matemtica superior, v1, Rio de Janeiro : LTC, 1984.
[2] S PIEGEL, Murray R. Transformada de Laplace : resumo da teoria, 263 problemas resolvidos, 614 problemas propostos, So
Paulo : McGraw-Hill, 1976.
[3] S PIEGEL, Murray R. Manual de frmulas e tabelas matemticas, So Paulo : McGraw-Hill, 1973.
[4] B RIGHAM, E. Oran. The fast Fourie transform, Englewood Cliffs : Prentice-Hall, 1974.
[5] H AYKIN, Simon; V EEN, Barry Van. Sinais e sistemas, Porto Alegre : Bookman, 2001.
Steven
W.
The Scientist and Engineers Guide to Digital Signal Processing,
[6] S MITH,
http://www.dspguide.com/, San Diego : California Technical Publishing, 1997.
37
disponvel
em