UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL FACULTAD REGIONAL AVELLANEDA INGENIERIA ELECTRONICA

Trabajo Prctico: CONTROL DE TEMPERATURA PID

Materia: Electrnica Industrial

Alum o!: Di Costanzo, Pablo Prada, Die o !ebasti"n

Pro"e!or: In # Es$inosa

A#u$a te: In # %ra&&

Cur!o: '( ))(

Fec%a $e e tre&a: )*+,+-..-

Fec%a # "irma $e la a'robaci( $el Trabajo Prctico:

Co trola$or PID El PID es un controlador de $ar"/etros o$ti/izados 0ue, co/o su no/bre lo indica se co/$orta co/o $ro$orcional, inte ral 1 deri2ati2o#

P
E3t4

I D

u3t4

La ecuacin di&erencial 0ue ri e el co/$orta/iento din"/ico entrada+salida de un PID continuo es: U3t4 5 6$#e3t4 7 6i e3t4 dt 7 Td de3t48dt Para i/$le/entar un circuito electrnico 0ue cu/$la con el co/$orta/iento descri$to $or la ecuacin anterior

R 2

C 2

R 1 R c1

R R

c 1 7 1 + 2 3 4 5 6

E3t4
R c

U3t4

!i en el circuito anterior su$ri/i9ra/os el ca$acitor C) estar:a/os en $resencia de un control $ro$orcional+inte ral 3PI4, si no estu2ieran C) ni C-, ser:a entonces un control solo $ro$orcional 3P4# La resistencia R) da la res$uesta $ro$orcional, R $ro$orciona estabilidad al deri2ador 1 ade/"s li/ita la anancia de 9ste $ara 0ue no sea in&inita, co/o $ara el &lanco de e;citacin los ca$acitores C) 1 C- son corto circuitos la anancia ser:a in&inita sin esta R#

Pero $ara $oder i/$le/entar el control en &or/a di ital las se<ales de tie/$o continuo deben discretizarse# !i el tie/$o de /uestreo es su&iciente/ente $e0ue<o, se $uede =acer una discretizacin directa de la ecuacin di&erencial $ara obtener una ecuacin en di&erencias# De tal &or/a la deri2ada $ri/era se trans&or/a en di&erencia de $ri/er orden 1 la inte ral se trans&or/a en su/atoria# A$ro;i/ando la inte ral $or a$ro;i/acin rectan ular, se obtiene: U3>4 5 6$#e3>4 7 6i#T.# e3>4 7 Td8T.#3e3>4+e3>+)44 El si uiente es un dia ra/a en blo0ues de un controlador PID de 2ariable discreta 0ue se debe i/$le/entar a tra29s de al ?n al orit/o $ara el /icro+controlador#

@3>4

e3>4

Controlador PID

u3>4

Proceso

13>4

Para $oder lle2arlo a un $ro ra/a $ara un controlador di& 5 u3>4 + u3>+)4 de donde u3>4 5 u3>+)4 7 di& ade/"s u3>+)4 5 6$#e3>+)4 7 6i#T.# e3>4 7 Td8T.#3e3>+)4+e3>+-44 Aa/os a encontrar la e;$resin de u3>4 + u3>+)4 en &or/a inde$endiente $ara las tres $artes del siste/a: Pro$orcional: u3>4 + u3>+)4 5 6$#3e3>4+e3>+)44 Deri2ati2a: u3>4 + u3>+)4 5 Td8T.B3e3>4+e3>+)4+e3>+)47e3>+-44 5 Td8T.B3e3>4+-e3>+)47e3>+-44

Inte ral: u3>4 + u3>+)4 u3>4 5 6iT.3e3)47e3-47e3*47e3C44 u3>+)4 5 6iT.3e3)47e3-47e3*44 Lue o en eneral ser": u3>4 + u3>+)45 6iT.e3>4 Reto/ando la ecuacin $rinci$al 1 ree/$lazando $or las &or/as encontradas u3>4 5 u3>+)4 7 6$#3e3>4+e3>+)44 7 Td8T.B3e3>4+-e3>+)47e3>+-44 7 6iT.e3>4 Planteando la di&erencia 3di&4 1 sacando &actor co/?n las se<ales de error obtene/os di& 5 e3>4D6$7Td8T.76iT.E 7 e3>+)4 D+6$+-Td8T.E 7 e3>+-4 Td8T. si lla/a/os A 5 D6$7Td8T.76iT.E F 5 D+6$+-Td8T.E C 5 Td8T. Lue o u3>4 5 u3>+)4 7 Ae3>4 7 Fe3>+)4 7 Ce3>+-4 Donde A, F 1 C son las constantes encontradas anterior/ente 1 0ue cada una estas esta &or/ada $or otro conGunto de constantes de$endientes unica/ente del siste/a# 6$, 6i 1 Td se encontrar"n entonces a $artir del ensa1o del siste/a 1 $or /edio de las re las de sinton:a de Hie ler+Nic=ols#

Dia&rama e blo)ue! $el circuito:

OP

CH0

DISPLAY

TERMOCUPLA DS1820

PIC16F873

CALEFACTOR

220V

RS232
IBM PS/2

De!cri'ci( : A tra29s de la Ter/ocu$la es sensada la te/$eratura de la resistencia cale&actora# El a/$li&icador o$eracional ada$ta los ni2eles de tensin de la ter/ocu$la, $ara lo rar 2alores entre . 1 I 2olts# La co/$ensacin de $unta &r:a se =ace sensando la Te/$eratura a/biente con el sensor de te/$eratura D!),-., 1a 0ue el /icrocontrolador utilizado no $osee sensor de te/$eratura interno# Desde la PC se $ueden car ar los $ar"/etros del siste/a 1 la Te/$eratura de Re&erencia a tra29s del $uerto serie# En el Dis$la1 se $uede obser2ar la Te/$eratura de re&erencia 1 la Te/$eratura instant"nea en la Resistencia cale&actora# El $ro ra/a utilizado $ara la inter&ace entre la PC 1 el /icrocontrolador es Aisual Fasic# La $otencia entre ada a la car a es controlada con un triac /ediante un control $ro$orcional, inte rati2o 1 deri2ati2o 3PID4# El sensado de la te/$eratura del cale&actor se realiza cada I se undos# El dis$aro del triac es $or ciclo co/$leto#

Dia&rama e blo)ue! $el 'roce!o:

T !"

, -

!'

CONTROL PID

('

CALEFACTOR

Tc#)!"#c*+

T#$%& ,

De!cri'ci( $e la! $i!ti ta! 'arte! $el !i!tema: Termocu'la: la ter/ocu$la utilizada es de ti$o 6, 0ue tiene una sensibilidad de C)uA8(C a$ro;i/ada/ente, co/o se 2e en la tabla adGunta# La anancia del a/$li&icador o$eracional se acondicion de tal &or/a de obtener )./A8(C en la entrada del con2ersor anal ico di ital 3CAD4 del /icrocontrolador# %anancia del o$eracional 5 )./A8 C)uA 5-CC 2eces# El CAD es de ). bits, de los cuales J bits /as si ni&icati2os nos indican la te/$eratura en (C 1 el bit /enos si ni&icati2o nos indica si es .,I(C o .(C# Circuito de Ter/ocu$la:
,12 R 7 1 U . 6 LM741 4 5 N ( )) R A0

3 2

+ -

R / # 0 # 0 c 1#

R -1 2

Se !or $e Tem'eratura DS*+,-: Este dis$ositi2o es unsensor de te/$eratura 0ue entre a el 2alor de la te/$eratura sensada a tra2es de un $rotocolo de ) Kire#

En este $ro1ecto se utiliza el D!),-. $ara sensar la te/$eratura a/biente 0ue se utiliza $ara co/$ensar el error en la ter/ocu$la debido a 0ue la $unta &ria est" a te/$eratura a/biente # El D!),-. trabaGa con ). bits del /is/o /odo 0ue el CAD, J bits dan la te/$eratura en (C 1 el bit /enos si ni&icati2o indica si es .,I (C o .(C# Eta'a $e 'ote cia: !e utiliza el control de triac $or ciclos co/$letos# El dis$aro del triac se =ace /ediante un o$totriac $ara $roteccin de la eta$a de control# El ta/a<o de la 2entana de P@M es de -II ciclos co/$letos de I.Lz, 0ue estar" acti2ada una cantidad de ciclos 0ue de$ende del 2alor de u># El cale&actor utilizado es una resistencia de *.@ ali/entada con una tensin de --.A# Circuito de eta$a de $otencia:
C AR / A

200 (H 2 1 2 330 M O C 3 0 2 1B T 1 8 7 4 100 100 0F 6

S I/ N A L A C

P ( ! *+ B 0

33'

Di!'la#: El dis$la1 inteli ente utilizado es de - lineas $or , caracteres, 1 tiene un controlador 0ue es el LDCCM,.# Este controlador tiene la $osibilidad de recibir los datos a tra2es de , =ilos o de C =ilosN $ara este $ro1ecto se o$t $or el /9todo de C =ilos $ara utilizar /enos $ines del /icrocontrolador# En el dis$la1 se $uede obser2ar la Te/$eratura de re&erencia, 0ue es la 0ue desea/os 0ue ten a el cale&actor, 1 la te/$eratura del cale&actor instant"nea# !intonizacin del siste/a a+ !e &iGan los 2alores de las $artes inte ral 1 deri2ati2a i ual a . 1 se aGusta la anancia 6 =asta 0ue el siste/a co/ience a oscilar# b+ !e deter/ina el 2alor de la anancia 6L#

c+ !e deter/ina el $er:odo de oscilacin TL# Con 6L 1 TL se deter/inan los $ar"/etros del PID 6$, 6i 1 Td# 6$ 5 .,'B6L 6i 5 TL8Td 5 TL8, Aalores obtenidos:
T(temp)[C] 200 218 192 210 193 213 192,5 211 192,5 212 192,5 210 193 T(tiempo) [Seg]/T/2 0 78 45 58 41 66 42 58 40 58 43 58 40 T(total)[Seg] Tref [C] 0 200 78 200 123 200 181 200 222 200 288 200 330 200 388 200 428 200 486 200 529 200 587 200 627 200

Cur2a obtenida:

220 219 218 217 216 215 214 213 212 211 210 209 208 207 206 205 204 203 202 201 200 199 198 197 196 195 194 193 192 191 190 0

Ttulo del grfico Temp

Proporcion l Treg

Seg
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700

C"lculo de $ar"/etros: De la tabla se obtiene TL 5 ).. Dse E, 1 6L 5 )-.# 6$ 5 .,'B)-. 5 M6i 5 )..8- 5 I. Td 5 )..8, 5 )-,I

Gra"ico! obte i$o! 'ara u e!calo $e *--.C/

Grafico de Energia
40000

35000

30000

25000

U(k)

20000

15000

10000

5000

0 -1 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49

Tiempo (seg)

Temperatura
120 Temp. C 100 80 60 40 20 0 0 200 400 Tiempo (seg) 600 800