1 UNIDAD II ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES DE ORDEN SUPERIOR Si an(x), an-1(x)a1(x) y a0(x) son funciones con dominio comn, una

ecuacin de la forma:
dny d n 1 y d n 2 y dy + a ( x ) + a ( x ) + ... + a1 ( x ) + a0 y = R( x) n 1 n 2 n n 1 n 2 dx dx dx dx

a n ( x)

es

una

ecuacin

diferencial lineal de orden n. Si R(x) = 0 reci e el nom re de !cuacin diferencial "omo#$nea o incom%le&a. Si R(x) 0 es no "omo#$nea. an(x), an-1(x)a1(x) y a0(x) %ueden ser funciones o cons&an&es. I-ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES DE SEGUNDO ORDEN Ecuacin diferencial de segundo orden y !"# $ P!"# y !"# $ %!"#y & R!"# y !"# $ P!"# y !"# $ %!"#y & ' (ara en&ender las carac&er)s&icas de la solucin #eneral comen*aremos %or definir inde%endencia lineal, y lue#o +eremos un &eorema ,ue nos %ermi&ir- relacionar es&a definicin con la solucin de la ecuacin. Inde(endencia lineal) .ecimos ,ue las funciones y1(x)/ y2(x)/ ...yn(x) son linealmen&e inde%endien&es si la nica solucin de la ecuacin c1y1(x) 0 c2 y2(x) 0 ... 0 cn yn(x) = 0 es la &ri+ial es decir c1 = c2 =...= cn = 0. !n caso con&rario es&e con1un&o de funciones es linealmen&e de%endien&e. 2omo +amos a &ra a1ar con ecuaciones de se#undo orden donde n = 2, consideraremos solo las funciones y1(x) e y2(x). Se %uede %ro ar ,ue dos funciones son linealmen&e de%endien&es si y solamen&e si una de ellas es ml&i%lo cons&an&e de la o&ra. E*e+(lo ,) Si y1 (x) =x e y2 (x) = 3x, "acemos la com inacin lineal c1 x 0 c2 3x = 0, +emos ,ue %odemos des%e1ar c1 en funcin de c2 c1 = -3c2 de modo ,ue si c2 &oma %or e1em%lo el +alor 1, c1 ,ueda de&erminada y es c1= -3. 4o cum%le con la condicin c1 = c2 = 0 5na forma mas sencilla de de&erminar la de%endencia o inde%endencia lineal es "acer el cocien&e de las dos funciones de%endien&es. E*e+(lo.) Si y1 (x) =sen x e y2 (x) = cos x 1
y1 ( x) cte - !n el e1em%lo y 2 ( x)
x 1 = 3x 3

'iene la forma:

!s&a es la definicin de una ecuacin lineal de se#undo orden, si es "omo#$nea, la escri imos como:

%or lo &an&o son linealmen&e

2 !l cocien&e
senx = tg .x es una funcin %or lo &an&o son linealmen&e inde%endien&es cos x

(de emos no&ar ,ue si in+er&imos el orden del cocien&e su resul&ado se#uir- siendo una cons&an&e o una funcin.) /eore+a I) E"is0encia y unicidad Si las funciones ((x), 6(x) y R(x) son con&inuas en el in&er+alo a ier&o ,ue con&iene al %un&o a. !n&onces, dados dos nmeros
0

, la ecuacin

y77(x) 0 ((x) y7(x) 0 6(x)y = R(x) &iene una solucin nica (es decir una y solo una) en el in&er+alo 8 ,ue sa&isface las condiciones iniciales y(a) =
0

y7(a) =

(ar&imos de su%oner la solucin #eneral como: y(x) = c 1y1(x) 0 c2 y2(x), %ara conocer y(x) +amos a c1 y1(a) 0 c2 y2 (a) = c1 y71(a) 0 c2 y72 (a) =
0

"allar c1 y c2 &eniendo en cuen&a las condiciones iniciales, %ara ello %lan&eamos el sis&ema: !l sis&ema &iene solucin nica s) el de&erminan&e del sis&ema formado %or:

y1(a) y71(a)

y2 (a) 0 y72 (a) .ado ,ue c1 = 1; y c2 = 2;

(ara ,ue es&o ocurra las filas y columnas no de en ser ml&i%los escalares en&re s), lo ,ue e,ui+ale a decir ,ue de er-n ser linealmen&e inde%endien&es. (odemos #enerali*ar lo +is&o diciendo: .os funciones f(x) y #(x) ser-n linealmen&e inde%endien&es, si el de&erminan&e formado %or: f(x) f 7(x) #(x) 0 # <(x) x 8

!s&e de&erminan&e reci e el nom re de 9rons:iano, y se sim oli*a con la le&ra 9. !s&e es uno de los &eoremas m-s im%or&an&es a &ener en cuen&a cuando &ra a1amos con modelos ma&em-&icos. Su%n#ase ,ue es&amos es&udiando un sis&ema f)sico cuyo com%or&amien&o ,ueda %erfec&amen&e de&erminado %or cier&as condiciones iniciales, %ero nues&ro modelo ma&em-&ico %ro%ues&o in+olucra una ecuacin 2

@ diferencial ,ue no &iene solucin nica. !s&o "ace sur#ir de inmedia&o la %re#un&a de si el modelo ma&em-&ico "allado re%resen&a adecuadamen&e al modelo f)sico. !s&e &eorema es +-lido &an&o %ara la ecuacin "omo#$nea como %ara la no "omo#$nea. ="ora +amos a +er un &eorema rela&i+o a la solucin #eneral %ara las ecuaciones "omo#$neas. /eore+a II) Solucin general Sean y1(x) e y2(x) dos soluciones linealmen&e inde%endien&es de la ecuacin "omo#$nea: y77(x) 0 ((x) y7(x) 0 6(x) y = 0 2on ((x) y 6(x) con&inuas en un in&er+alo 8. Si y(x) es una solucin cual,uiera de la ecuacin, en&onces exis&en nmeros c1 y c2 &ales ,ue: y!"# & c,y,!"# $ c. y.!"# ecuacin "omo#$nea, "emos o &enido &odas las soluciones. !1em%lo: .ada la ecuacin diferencial y77 > 3 y = 0 a) ?erificar ,ue las funciones y1(x) = e solucin de la ecuacin diferencial. ) .adas las soluciones de la ecuacin y @(x) = sen" 2x e y3(x) = cos" 2x, "allar las cons&an&es c1 y c2 &ales ,ue: sen" 2x = c1 e 2x 0 c2 e >2x cos" 2x = c1 e 2x 0 c2 e >2x a) Reem%la*amos e2x en la ecuacin diferencial: y77(x) >3y =0 3e2x - 3e 2x = 0 +erifica, %or lo &an&o es solucin. (ara y2(x) = e >2x &enemos. y72 = - 2 e >2x y772 = -2 (-2) e >2x = 3 e >2x reem%la*amos en la ecuacin 3e2x - 3e 2x = 0 +erifica. .e emos de&erminar la inde%endencia lineal, %ara ello "acemos el cocien&e:
y1 ( x ) e2x = 2 x = e 3 x cte y 2 ( x) e
2x

" I

!l &eorema afirma ,ue cuando "emos encon&rado dos soluciones linealmen&e inde%endien&es de la

e y2 (x) = e

>2x

son linealmen&e inde%endien&es y

Aas funciones e

2x

ye

>2x

son soluciones linealmen&e inde%endien&es de la ecuacin diferencial.

Se#n el &eorema cual,uier o&ra solucin de er- ser com inacin lineal de ellas, es decir de en exis&ir c1 y c2., es&o lo +amos a demos&rar en el %un&o ) y@(x) = c1 y1(x) 0 c2 y2(x) sen" 2x = c1 e 2x 0 c2 e >2x @

3 (ara encon&rar el +alor de las cons&an&es, %onemos condiciones iniciales y@(0) = 0 y7@ (0) = 2 Sus&i&uimos es&os +alores en la ecuacin: 0 = c1 0 c2 %or lo &an&o de er- ser c1 = -c2 (ara la se#unda condicin de emos deri+ar y lue#o "acer el reem%la*o y7@ (x) = 2c1 e 2x 0 2 c2 e >2x y7@ (0) = 2c1 - 2 c2 = 2 c1 0 c2 = 0 Resol+emos y o &enemos c1 = 1;2 y c2 = -1;2 2c1 - 2 c2 = 2
e 2 x e 2 x 2

formamos un sis&ema &eniendo en cuen&a las dos condiciones

y@(x) = sen" 2x =

Si "acemos lo mismo %ara y3(x) = cos" 2x = c1 y1(x) 0 c2 y2(x) con las condiciones: y3(0) = 1 y3(x) = cos" 2x =
e 2 x + e 2 x 2

y73(0) = 0 o &endr)amos: c1=c2=1;2 ,ue son las definiciones de las funciones "i%er licas.

/eore+a III) Princi(io de su(er(osicin Si y1(x) e y2(x) son soluciones %ar&iculares de la ecuacin diferencial lineal "omo#$nea de se#undo orden y77(x) 0 ((x) y7(x) 0 6(x) y = 0 !n&onces la com inacin lineal y = y1(x) 0 y2(x) &am i$n es solucin. !s&e &eorema &am i$n es +-lido %ara la ecuacin diferencial de orden n. .emos&racin: Reem%la*amos y1(x) 0 y2(x) en la ecuacin diferencial By1(x) 0 y2(x)C77 0 ((x) By1(x) 0 y2(x)C7 0 6(x) By1(x) 0 y2(x)C = 0 By1(x)C770B y2(x)C77 0 ((x) By1(x)C7 0((x) By2(x)C70 6(x) y1(x) 0 6(x)y2(x) = 0 =#ru%amos: DBy1(x)C77 0 ((x) By1(x)C7 0 6(x) y1(x)E 0DB y2(x)C77 0((x) By2(x)C7 0 6(x)y2(x)E = 0 DBy1(x)C77 0 ((x) By1(x)C7 0 6(x) y1(x)E= 0 DB y2(x)C77 0((x) By2(x)C7 0 6(x)y2(x)E = 0 3

G Aas ex%resiones encerradas en las lla+es son nulas %or ser solucin de la ecuacin diferencial "omo#$nea, %or lo &an&o su suma &am i$n lo es, y ,ueda demos&rado el %rinci%io.

I,-Ecuacin diferencial 1o+og2nea con coeficien0es cons0an0es) 4o exis&en m$&odos #enerales ,ue %ermi&an "allar en forma fini&a la solucin #eneral de una ecuacin diferencial con coeficien&es +aria les, en la unidad de funciones es%eciales +eremos una ecuacin de es&e &i%o llamada !cuacin diferencial de Fessel, %or es&e mo&i+o es&udiaremos %rimero la solucin #eneral de la ecuacin cuando los coeficien&es son cons&an&es. .ada la ecuacin diferencial y77(x) 0 % y7(x) 0 , y = 0 donde ((x) = % = c&e y 6(x) = , = c&e

6ueremos "allar su solucin #eneral, sa emos ,ue %or &ra&arse de una ecuacin de se#undo orden es&ar- formada %or la suma de dos funciones linealmen&e inde%endien&es. (ara encon&rar es&as funciones +amos a &ener en cuen&a la solucin de la ecuacin lineal "omo#$nea de %rimer orden ,ue sa emos es la funcin ex%onencial, y la %ro%onemos como solucin de la ecuacin de se#undo orden. (ro%onemos como solucin y = : e mx, donde m es un nmero real cual,uiera. Si en +erdad es la solucin de er)a +erificar la ecuacin diferencial "omo#$nea. Reem%la*amos : e mx : :m 2 e mx 0 : m e mx 0 , :e mx = 0 Sacamos : emx fac&or comn : e mx ( m2 0 % m 0 , ) = 0 (ara ,ue se +erifi,ue la i#ualdad, de er- ser m2 0 % m 0 , = 0 dado ,ue : emx 0 %or ser la solucin %ro%ues&a. +. $ ( + $ 3 & ' ecuacin de se#undo #rado llamada ecuacin carac&er)s&ica, m ,ueda de&erminado %or ser es ra)* de la ecuacin. Se %ueden %resen&ar los si#uien&es casos: a# Ra4ces reales dis0in0as) + &+, y y1 = c1e m1 x y2 = c 2 e m2 x la solucin #eneral ser- la suma de es&as dos funciones, +emos ,ue si las ra)ces son dis&in&as y1 e y2 son linealmen&e inde%endien&es. Solucin general (ara ra4ces dis0in0as +&+. reem%la*amos cada una de las ra)ces en la solucin %ro%ues&a

c1e m1 = ce ( m1 m2 ) x cte c 2 e m2

y & c1e m1 x $ c 2 e m2 x

I !1em%lo: Hallar la solucin #eneral de la ecuacin diferencial y77 >@y7 0 2y = 0 1) Aa ecuacin carac&er)s&ica corres%ondien&e a es&a ecuacin es m 2 >@m 0 2 = 0 cuyas ra)ces son m1= 2 y m2 = 1 2) Aas soluciones son y1 = c1e 2x e y2 = c 2 e x

c1e 2 x = ce x +erificamos su inde%endencia lineal @) Hacemos el cocien&e x c2 e

3) Aa solucin #eneral es de la forma: y & c,e ." $ c. e " 5# Ra4ces reales iguales) +, & +. (ara com%render me1or es&e %un&o, +eremos %rimero un e1em%lo. !1em%lo: Hallar la solucin #eneral de la ecuacin diferencial y77 > Iy7 0 Jy = 0 1) !cuacin carac&er)s&ica asociada a la ecuacin es: m 2 >Im 0 J = 0 cuyas ra)ces son m 1= @ y m2 = @ &enemos ra)ces re%e&idas o coinciden&es. 2) Aas soluciones son y1 = c1e @x e y2 = c2 e @x nos da una cons&an&e %or lo &an&o "ay de%endencia lineal

c1e @ x =c @) Hacemos el cocien&e c2 e @x

3) Solucin #eneral ser)a forma: y = c1e @x 0 c2 e @x = ( c1 0 c2 ) e @x = c e @x Sa emos ,ue la solucin de la ecuacin es la com inacin de dos funciones linealmen&e inde%endien&es, y en es&e caso &enemos solo una solucin. (ara ,ue el cocien&e nos d$ dis&in&o de cons&an&e una de las funciones &endr)a ,ue es&ar mul&i%licada %or una funcin ,ue llamaremos #(x)

'eniendo en cuen&a ,ue m1= m2, el cocien&e nos ,ueda

c1 g ( x)e c 2 e m1x

m1 x

= g ( x)

2-lculo de la solucin #eneral %ara ra)ces re%e&idas: (ara ,ue las ra)ces sean re%e&idas el discriminan&e de la ecuacin cuadr-&ica de er- ser cero.

m1, 2 =

(p
2

3q

donde = %2 > 3, = 0

nos ,ueda: m1 = m2 = - % ; 2 (ro%onemos como solucin y = #(x) e m1 x y la reem%la*amos en la ecuacin diferencial. #77(x) e m1 x 0 2m1 #7(x) e m1 x 0 #(x)m12 e m1 x 0 % #7(x) e m1 x 0 % m1 #(x) e m1 x 0 , #(x) e m1 x = 0 Sacamos e m1 x fac&or comn y a#ru%amos: I

e m1 x B #77(x) 0 #(x)( m 1 2 0 % m1 0 ,) 0 #7(x)( 2m10 %)C = 0 como e m1 x 0 se de e anular el

corc"e&e, donde m 1 2 0 % m1 0 , = 0 %or ser m1 ra)* de la ecuacin 2m10 % = 0 %or,ue se demos&r ,ue m1 = - %;2 la ecuacin se reduce a: #77(x) = 0 ecuacin ,ue la resol+emos %or in&e#racin direc&a. Su solucin es de la forma #(x) = c1x 0 c2, reem%la*amos #(x) en la solucin %ro%ues&a y o &enemos: y & c," e +" $ c. e +" solucin general (ara ra4ces re(e0idasSi a%licamos lo +is&o a nues&ro e1em%lo, de emos mul&i%licar %or x al#una de las dos funciones, la solucin #eneral nos ,ueda: y = c1 x e @x 0 c2 e @x c# Ra4ces co+(le*as con*ugadas) +,& a $ * 5 #eneral &iene la forma y & :1e (a 0 1 la ex%onencial ,ue es com%le1a. e (a 0 1 e (a - 1
)x )x

y
)x

+. & a 6 * 5

Si las ra)ces son com%le1as con1u#adas, corres%onde al caso de ra)ces dis&in&as. Aa solucin 0 :2 e (a > 1 2omo la solucin es la suma de funciones reales linealmen&e inde%endien&es, +amos a &ra a1ar so re = e ax e 1
x x

%or frmulas de !ulerK x 0 1 sen x - 1 sen x) x) x 0 1 sen x) 0 :2 e a x ( cos x y sen x x - 1 sen x)

x

e ax e 1
)x

= e a x ( cos = e a x e -1 = e a x ( cos

%or frmulas de !uler

e a x e- 1

!n la ecuacin diferencial nos ,ueda: y & :1 e a x ( cos y = e a x Bcos x (:1 0 :2) 01 sen x (:1- :2)C

=%licamos %ro%iedad dis&ri u&i+a y sacamos fac&or comn e a x, cos

Aas cons&an&es :1 y :2 son ar i&rarias, %ara o &ener la solucin real las +amos a considerar com%le1as con1u#adas, llamamos R: %ar&e real :1= R 0 1 8 :1 0 :2 = 2R :1 - :2 = - 128 solucin como: y & c,e a" cos 5" $ c. e a" sen 5" solucin general (ara ra4ces co+(le*as con*ugadas Resumiendo: Solucin general y & c1e m1 x $ c 2 e m2 x y & c," e +" $ c. e +" y & c,e a" cos 5" $ c. e a" sen 5" ra4ces dis0in0as ra4ces re(e0idasra4ces co+(le*as con*ugadas si reem%la*amos es&as cons&an&es %or c 1 = 2R y c2 = -218 %odemos escri ir la y :2 = R > 1 8 8: %ar&e ima#inaria

O !1em%lo: Hallar la solucin #eneral de la ecuacin diferencial y77 > 37y 0Gy = 0 1) !cuacin carac&er)s&ica asociada a la ecuacin es: m 2 >3m 0 G = 0 cuyas ra)ces son m1= 2 01 y m2 = 2 - 1 &enemos ra)ces com%le1as con1u#adas. y2 = c2 e (2 >1)x 2) Aas soluciones son y1 = c1e (201) x e

K ?er demos&racin de las frmulas al final a%un&e. @) Solucin #eneral se#n lo +is&o ser)a: y = c 1e 2x cos x 0 c2 e 2x sen x las funciones cos x y sen x son linealmen&e inde%endien&es. !n los e1em%los +is&os %ara encon&rar una solucin %ar&icular de emos considerar dos condiciones iniciales, ya ,ue el nmero de es&as de%ende del orden de la ecuacin diferencial.(si &enemos dos cons&an&es ar i&rarias con dos condiciones formamos el sis&ema). ?eremos una a%licacin de la ecuacin diferencial de se#undo orden %lan&eando el modelo ma&em-&ico ,ue corres%onde a un sis&ema mec-nico. !1em%lo: Hallar la ecuacin diferencial y su solucin #eneral %ara el sis&ema masa- resor&e >amor&i#uador ,ue a%arece en la fi#ura.

resor&e

masa

M5!RP= amor&i#uador

Su%n#ase ,ue una masa m es&- su1e&a &an&o a un resor&e ,ue e1erce una fuer*a so re ella M R, como a un amor&i#uador ,ue e1erce una fuer*a MS. Aa fuer*a de res&i&ucin del resor&e ser- %ro%orcional al des%la*amien&o x ( %osi&i+o "acia la derec"a y ne#a&i+o "acia la i*,uierda) de la masa. v =
dx dt

Su%onemos &am i$n ,ue la fuer*a del amor&i#uador es %ro%orcional a la +elocidad + = dx ;d& de la masa. ?amos a considerar ,ue en & = 0 (ins&an&e inicial) la masa es&- en re%oso. 'enemos en cuen&a: MR = - : x siendo : la cons&an&e del resor&e MS = - c+ donde c es una cons&an&e de amor&i#uamien&o (el si#no > si#nifica ,ue el sen&ido de es&as fuer*as es con&rario al sen&ido del mo+imien&o) (ara %lan&ear la ecuacin de e,uili rio del sis&ema &enemos en cuen&a la se#unda ley de 4eN&on. Aa fuer*a &o&al ,ue ac&a so re la masa es M = MR 0 MS m.a = - :x > c+ si reem%la*amos a =
d 2x dt 2

y v=

dx o &enemos la ecuacin de se#undo orden dt

J
dx d 2x 0c 0 : x = 0 !cuacin diferencial "omo#$nea con coeficien&es cons&an&es 2 dt dt

!s&a ecuacin de se#undo orden #o ierna las oscilaciones li res de la masa Si la masa es&- a1o la influencia de una fuer*a ex&erna, dic"a fuer*a a%arecer)a en el se#undo miem ro y la ecuacin ser)a no "omo#$nea. Solucin: Aa ecuacin carac&er)s&ica es m 2 0 cm 0 : = 0 Aas ra)ces son:
m1, 2 = c (c 2 3 k ) 2

Si c 2 Q 3: las ra)ces son reales dis&in&as y ne#a&i+as, la solucin es de la forma:

y = c1e m1t + c 2 e m2t la +aria le de%endien&e en es&e %ro lema es x y la +aria le

inde%endien&e es &. 2omo es una ex%onencial decrecien&e y 0 cuando & , es&o es l#ico %or,ue exis&e una fuer*a de ro*amien&o. Si c = 0 la ecuacin se reduce a
d 2x 0 : x = 0 cuya ecuacin carac&er)s&ica es m 2 0 : = 0 2 dt

Aas ra)ces de es&a ecuacin son ima#inarias m1= 1 : y m2 = - 1: Aa solucin #eneral es de la forma: y = c1cos : & 0 c2 sen : & !n es&e caso decimos ,ue el sis&ema oscila li remen&e. --------------------------------Fr+ulas de Euler (ar&imos del desarrollo en serie de Raclaurin de la funcin ex%onencial:
ex =1+ x x2 x@ x3 + + + + .... 1S 2S @S 3S

Si el ex%onen&e es com%le1o, el desarrollo corres%ondien&e es:

e jx = 1 + j x ( jx) 2 ( jx) @ ( jx ) 3 ( jx) G x x2 x@ x 3 xG + + + + + .... = 1 + j j + +j + ... 1S 2S @S 3S GS 1S 2S @S 3S GS

!l desarrollo corres%ondien&e a la funcin cos(x) es:

cos x = 1 x 2 x3 xI xO + + ... 2S 3S IS OS x@ xG xL xJ + + ... si en es&a l&ima ex%resin @S GS LS JS

T %ara el sen(x) &enemos senx = x

mul&i%licamos miem ro %or 1, y "acemos la suma con el desarrollo corres%ondien&e al coseno, se demues&ra ,ue: e1x = cos x 0 1 sen x !,# J

10 .e la misma forma: e-1x = cos x - 1 sen x !.# Si sumamos miem ro a miem ro !,# y !.# o &enemos las funciones &ri#onom$&ricas en &$rminos de la ex%onencial com%le1a cos x =
e jx e jx e jx + e jx si res&amos m.a.m, o &enemos: senx = 2j 2

10