Ministrio da Educao

Universidade Tecnolgica Federal do Paran Pr-Reitoria de Pesquisa e Ps Graduao

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

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Desenvolvimento de um brao robtico controlado por sinais eletro-miogrficos

Proponente: Prof.: MsC. Hamilton Pereira da Silva Professores Colaboradores: Prof.: Dr. Pedro Luiz de Paula Filho Prof.: Dr. Jean Metz

Projeto de Pesquisa e Inovao Tecnolgica 10300007- Cincia da Computao

CAMPUS MEDIANEIRA, MARO DE 2014

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1. Caracterizao do Problema Em dias atuais, as aplicaes de tecnologias existentes tm encontrado muitas oportunidades de beneficiar a humanidade. Com o surgimento dos tomgrafos de raios-x, na dcada de 60, houve um salto em qualidade na capacidade de diagnosticar doenas com antecedncia maior, possibilitando tratamentos mais eficazes. As imagens evoluram e as tcnicas de aquisio foram aperfeioadas at o ponto em que temos imagens em tempo real e tambm funcionais, que mostram os distrbios de funcionamento de rgos ou regies destes. No crebro, por exemplo, com imagens funcionais podem ser determinadas algumas doenas decorrentes de anormalidades no seu funcionamento. Tudo isso se refere ao desenvolvimento de inovaes tecnolgicas ocorridas e aplicadas. As necessidades chegam ao ponto onde por alguma razo algum membro ou parte dele necessitam ser amputados, em alguns casos, sendo substitudos por prteses. O desenvolvimento destas tecnologias envolve elevados custos e pequena parcela tem acesso a estes equipamentos. Tais equipamentos podem apresentar um grau de desenvolvimento tecnolgico bastante avanado, como por exemplo, alguns atletas paraolmpicos conseguem desempenhos superiores, com o uso de prteses. A popularizao das impressoras 3D, que so capazes de produzir peas que podem ser utilizadas como prteses ou partes delas, e sua relao custo-benefcio adequada vem de encontro a necessidade de muitas pessoas que por uma razo ou outra tem seus membros amputados. Muitos destes, vem sofrendo as chamadas dores fantasma (phantom limb pain)(PLP) (Dijkstra et al., 2002), estas surgem quando o crebro no tem condio de interpretar a falta do membro amputado, o que resulta em dores como se o referido existisse ainda e estivesse conectado ao corpo. Muitas tcnicas tem sido utilizadas para minimizar estas dores, como a tcnica do espelho (Ramachandra e RogersRamachandra,1996), a tcnica aperfeioada com realidade aumentada (Ortiz-Catalan, 2014), entre outras. Para obter resultados utilizando prteses que possam substituir com um grau elevado de similaridade o membro amputado, utiliza-se a tcnica de eletro-miografia, que consiste em posicionar eletrodos superficiais nos msculos, com a finalidade de captar os sinais enviados pelo crebro para comando dos movimentos. Estes sinais devem ser digitalizados, separados por padres e direcionados para que possam controlar os motores eltricos que faro os movimentos adequados da prtese. (OrtizCatalan-2013). Desta forma, busca-se o estudo e construo de um sistema capaz de minimizar as dores utilizando prteses motorizadas e controladas por sinais eletro-miogrficos, utilizando peas impressas em impressoras 3D. 2. Objetivos e Metas O objetivo deste trabalho utilizar um membro robtico impresso em plstico ABS, em 3d, conectado por motores controlados por arduino, com dados eletro-miogrficos colhidos atravs de eletrodos superficiais, para promover o movimento correspondentes aos comandos cerebrais.

3. Mtodos e Procedimentos Com a utilizao de impressoras 3d, com filamento de de ABS (3.0 mm) sero confeccionadas as peas que comporo o brao robtico. Este brao ser composto de vrias peas, desenhadas previamente em um software 3d, determinando os graus de liberdade na movimentao a ser implementada. Sero utilizados equipamentos comerciais para condicionar os sinais eletromiogrficos que serviro para comandar os movimentos. Normalmente os msculos respondem estmulos especficos gerados pelo crebro, estes sero captados, condicionados e transformados em

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comandos que sero enviados ao controlador, que por sua vez far o acionamento correspondente ao movimento requerido pelo crebro. Todos os clculos referentes aos movimentos sero realizados e documentados. Os equipamentos comerciais, da empresa NORAXON, sero cedidos por um determinado perodo para que possamos realizar o projeto, at que tenhamos os recursos para aquisio ou confeco dos condicionadores de sinais. Sero utilizados controladores baseados na plataforma Arduino Uno e Arduino Mega, com possibilidade de utilizarmos controladores ARM Cortex M3, (LPC1769 LpcXpresso ou BROH) para aquisio dos dados condicionados. A determinao ou aprendizado de mquina a ser efetuado atravs de um software que realizar o treinamento para a exata movimentao e coordenao dos sinais cerebrais e o movimento. Poder ser utilizada uma plataforma aberta BioPatRec, para reconhecimento e estratgia de controle de movimentos de prteses, utilizando algoritmos desta plataforma(Ortiz-Catalan et al.,2013). 4. Resultados e/ ou produtos esperados Ao final deste projeto teremos um equipamento capaz de minimizar as dores de pessoas amputadas ou com defeitos congnitos, de fcil fabricao e de custo bastante reduzido, em funo dos custos de fabricao das partes plsticas e o fcil acesso a impressoras 3d. A possibilidade de desenvolver os condicionadores de sinais tambm pode ser uma causa de baixo custo do equipamento como um todo. O impacto da produo de peas plsticas produzidas em impressoras 3d para prteses de amputados est amplamente divulgada na internet e como tem processo de desenvolvimento aberto, que poderemos usufruir e tambm compartilhar os resultados obtidos, bem como perceber o impacto social da instituio como catalisador da expanso do conhecimento gerado, bem como a publicao destes resultados em peridicos e congressos. 5. Recursos e equipamentos disponveis Impressora 3d (montadas na UTFPR-MD Ncleo de Cincia da Computao ) Equipamentos de condicionamento de sinais eletro-miogrficos (NORAXON) Servo motores, fios, Placas com microcontroladores Arduino UNO, Arduino Mega, LPC1768, LPCxpreesso (lpc1769) Osciloscpio, Estao de Solda, solda, fios, cabos, etc. 6. Riscos e Dificuldades (mximo de 1 pgina) .A maior dificuldade a ser contorna o fato de que teremos os equipamentos de condicionamento de sinais eletro-miogrficos por um tempo determinado, que no temos ainda confirmao, pois dependemos da empresa colaboradora, que j demonstrou interesse em nossa pesquisa e poder disponibilizar os equipamentos. O que pode ser feito o desenvolvimentos dos referidos equipamentos para condicionamento dos sinais eletro-miogrficos, o que demandaria mais tempo e recursos, que podero atrasar o cumprimento dos objetivos totais do projeto.

7. Justificar a escolha da(s) modalidade(s) no processo de submisso A modalidade de pesquisa e inovao tecnolgica foi adotada por tratar-se de desenvolvimento de prottipos e a sua aplicao, contando as partes de software e hardware so caracterizadas pelo desenvolvimento inovador do conjunto.

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8. Referncias Bibliogrficas Dijkstra, P. U., Geertzen, J. H. B., Stewart, R., and van der Schans, C. P. (2002).Phantom pain and risk factors: a multivariate analysis.J. Pain Symptom Manag.24, 578 585. doi: 10.1016/S08853924(02)00538-9 Ortiz-Catalan,M.,Brnemark,R.,andHkansson,B.(2013).BioPatRec:amodular research platform for the control of artificial limbs based on pattern recognition algorithms. SourceCodeBiol.Med. 8:11. doi:10.1186/1751-0473-8-11 Ortiz-Catalan,M.,Hkansson,B.,and Brnemark,R.(inpress).Real-time and simultaneous control of artificial limbs based on pattern recognition algorithms. IEEE Trans.NeuralSyst.Rehabil.Eng. (accepted). Ramachandra,V.,andRogers-Ramachandra,D.(1996).Synaesthesiain phantom limbs induced with mirrors. Proc.Biol.Sci. 263, 377386.doi:10.1098/rspb.1996.0058 https://code.google.com/p/biopatrec/