ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL EJRCITO Sede Latacunga Nivel: Fecha: Asignatura: 6to Nivel Ing.

Automotriz A 5 de marzo de 2013 Mecanismos

Integrantes: Sebastin Llerena Ivn Ortiz Sebastin Villacrs Tema: Pares y mecanismos. Pares Los eslabones de un mecanismo han de conectarse entre s de modo que pueda transmitirse o permitirse el movimiento o movimiento potencial desde el eslabn de entrada o impulsor hasta el de salida entre los eslabones conectados. Las conexiones entre los eslabones se llaman juntas, pares cinemticas o simplemente pares. Grado de movilidad o libertad El grado de movilidad de un mecanismo es el nmero de variables independientes requeridas para definir su posicin o tambin el nmero de eslabones que hay que accionar para controlar el movimiento del mecanismo. El clculo del grado de movilidad de un mecanismo se puede realizar empleando la frmula de Grbler. La frmula de Grbler, tambin llamada de Kutzbach-Grbler es una expresin para la aplicacin del criterio del mismo nombre que permite obtener el grado de movilidad de un mecanismo. El criterio consiste simplemente en realizar una diferencia entre los grados de libertad de los eslabones del mecanismo y las restricciones impuestas por los pares cinemticos. Donde: M = movilidad o nmero de grados de libertad n = nmero de eslabones (incluyendo la bancada) f1 = nmero de uniones de un grado de libertad (pares inferiores: pernos o correderas) f2 = nmero de uniones de dos grados de libertad (pares superiores: levas o engranes)

Pares Inferiores En los pares inferiores el contacto se realiza en una superficie como, por ejemplo, un pistn dentro de un cilindro, mientras que en los pares superiores se realiza a lo largo de una lnea o un punto, como ocurre con una leva y su palpador o en una pareja de ruedas dentadas. Los pares inferiores, a su vez, se pueden clasificar en seis tipos: Par giratorio.

Se llama tambin articulacin de pasador. Slo permite un movimiento de rotacin relativa entre los dos eslabones. Ya que este movimiento queda definido nicamente mediante un ngulo de rotacin, este par slo tienen un grado de libertad.

Par prismtico.

Slo permite un movimiento relativo de deslizamiento entre los eslabones. Tiene un grado de libertad, ya que la posicin relativa queda definida por la distancia recorrida.

Par Helicoidal O De Tornillo.

Aqu son posibles un movimiento de rotacin y otro de traslacin, que estn relacionados entre s por el paso de la rosca. En consecuencia, aunque el movimiento relativo queda definido por dos parmetros, slo tienen un grado de libertad.

Par cilndrico.

Aunque tambin hay un movimiento de rotacin y otro de traslacin, son independientes uno del otro, por lo que tiene dos grados de libertad.

Par esfrico.

Se llama tambin articulacin de rtula. Permite la rotacin alrededor de cada uno de los tres ejes coordenados, por lo que tienen tres grados de libertad.

Par Plano. Es poco frecuente en mecanismos. Tiene tres grados de libertad, que corresponden a dos desplazamientos lineales y un giro.

Pares Superiores Si la conexin ocurre en un punto o a lo largo de una lnea tal como un rodamiento de bolas o entre los dientes de un engrane en contacto se le conoce como par superior, como se muestra en la figura.

Los siguientes grficos muestran los pares superiores ms comunes

Pares envolventes Existe una subcategoria de los pares superiores que es denominada pares envolventes en donde, en cada caso uno de los eslabones se caracteriza por rigidez unilateral. Ejemplos: Se considera como par envolvente la conexin entre una banda y una polea as como tambin entre una cadena y una Catarina y entre un cable y un tambor.

Mecanismos planos, esfricos y espaciales Para clasificar los topos de mecanismos se hace hincapi en sus similitudes y diferencias. Las caractersticas Mecanismo Plano

Es aquel en el que todas las partculas describen curvas planas en el espacio y todas estas se encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares geomtricos de todos los puntos son cuervas planas paralelas a cualquier punto elegido de un mecanismo plano se represente con su verdadero tamao y forma real, en un solo dibujo o una sola figura. La transformacin del movimiento de cualquier mecanismo de esta ndole se llama coplanar. El eslabonamiento de cuatro barras, la leva de placa y su seguidor, y el mecanismo de corredera raya manivela son ejemplos muy conocidos de mecanismos planos. La vasta mayora de mecanismos en uso hoy en da son de tipo plano.

Los mecanismos planos que utilizan solo pares inferiores se conocen con el nombre de eslabonamientos planos y solo pueden incluir revolutas y pares prismticos. Aunque tericamente es factible incluir un par plano, esto no impondra restriccin alguna y, por lo tanto sera equivalente a una abertura en la cadena cinemtica. El movimiento plano requiere que todos los ejes de todos los pares prismticos y todos los ejes de revolutas sean normales al plano del movimiento. Mecanismo Esfrico Un mecanismo esfrico aunque en el que cada eslabn tiene algn punto que se mantiene estacionario conforme el eslabonamiento se mueve, y en los puntos estacionarios de todos los eslabones estn en una ubicacin comn; en otras palabras el lugar geomtrico de cada punto es una curva contenida dentro de una superficie esfrica y las superficies esfricas definidas por varios puntos arbitrariamente elegidos son concntricas. Por ende los movimientos de todas las partculas se pueden describir por completo mediante sus predicciones radiales o sombras, proyectadas por la superficie de una esfera, con un centro seleccionado en forma apropiada. La articulacin universal de Hook es quizs el ejemplo ms conocido de un mecanismo esfrico.

Eslabonamientos Esfricos son aquellos que se componen exclusivamente de pares de revoluto. Un par esfrico no producira restricciones adicionales y, por ende, sera equivalente a una abertura en la cadena, en tanto que todos los dems pares inferiores que poseen movimientos no esfricos. En el caso de los eslabonamientos esfricos, los ejes de todos los pares de revoluto se deben intersecar en un punto. Mecanismos espaciales Los Mecanismos Espaciales no incluyen, por otro lado, restriccin alguna en los movimientos relativo de las partculas. La trasformacin del movimiento no es necesariamente coplanario, como tampoco es preciso que sea concntrica. Un mecanismo espacial puede poseer partculas con lugares geomtricos de doble curvatura. Cualquier eslabonamiento que comprenda un par

de tornillo, por ejemplo, es un mecanismo espacial porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo es helicoidal. Por lo tanto la categora abrumadoramente ms numerosa de mecanismos planos y la de los esfricos son apenas unos cuantos casos especiales, o subconjuntos, de la categora general de mecanismos espaciales. Estos se obtienen como una consecuencia de la geometra especial en las orientaciones particulares de los ejes de sus pares.

Si los mecanismos planos y esfricos son solo casos especiales de mecanismos espaciales, por qu es aconsejable identificarlos por separado? Debido a que por las condiciones geomtricas particulares que identifican estas clases, es factible hacer multitud de simplificaciones en su diseo y anlisis. Como se sealo con anterioridad, se pueden observar los movimientos de todas las partculas de un mecanismo plano en el tamao y formas reales, desde una sola direccin. En otras palabras, es factible representar grficamente todos los movimientos en una sola perspectiva. De donde las tcnicas graficas son muy apropiadas para su solucin. Puesto que no todos los mecanismos espaciales poseen esta geometra afortunada, su concepcin se hace ms difcil y es necesario desarrollar tcnicas ms complejas para su anlisis. Dado que la inmensa mayora de mecanismos en uso de hoy en da son planos, podra ponerse en duda la necesidad de las tcnicas matemticas mas complicadas que se usan para los mecanismos espaciales. Existen varias razones por las que los mtodos ms poderosos sean de gran utilidad a pesar de que se hayan dominado las tcnicas graficas ms simples.