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Laboratrio de Informtica Industrial Prof. Luiz T. S. Mendes DELT/EE-UFMG - 2012

Universidade Federal de Minas Gerais
Escola de Engenharia
Departamento de Engenharia Eletrnica
Laboratrio de Informtica Industrial

4 AULA - PROGRAMAO CONENC!ONAL "E CLP - PAR#E !!$ #U#OR!AL "O
%OF#&ARE R%Logi' ()))
Objetivos: Familiarizao com o ambiente de trabalho do software de programao RSLogix 5000 da
Rockwell Automation, por meio de um tutorial.
A*ividades Pr+vias
Leia atenciosamente, em casa, o texto desta prtica, de forma a agilizar os procedimentos a serem
executados no laboratrio.

"e,ini-.es i/0or*an*es 0ara a ling1age/ ladder
Ponto de Entrada: orresponde a um sinal recebido pelo L!. Ex." contatos de rel#s e contatores, sensores
de posi$%o, bot&es, microcha'es, etc.
Ponto de Sada: orresponde a um sinal produzido pelo L! para o acionamento de algum dispositi'o. Ex."
l(mpadas, motores, 'l'ulas, contatores, etc.
Endereo: )m 'alor alfanum#rico *ue identifica unicamente onde um dado # armazenado. Ex."
Local"1"I.Data.+ refere,se - entrada ++ do primeiro cart%o de entradas discretas do L!. Local"/"0.Data./
refere,se - sa1da +/ do segundo cart%o de sa1das discretas do L!.
Tabela de estados (status table): 2 a parte da !) *ue armazena o status de todas as entradas.
Contato Normalmente Aberto: 31mbolo lgico *ue representa continuidade 4fluxo5, se a entrada de refer6ncia
for 718 lgico 4'erdadeiro5, *uando a'aliada.
Contato Normalmente Fecado: 31mbolo lgico *ue representa continuidade 4fluxo5, se a entrada de refer6ncia
for 7+8 lgico 4falso5, *uando a'aliada.
Ciclo de !arredura (Scan time): 9empo re*uerido pelo processador para ler todas as entradas, executar o
programa de controle e atualizar as sa1das. 0 ciclo de 'arredura de um L! # repetido continuamente,
en*uanto o processador est em modo 7:un8 4Execu$%o;0pera$%o5.
< tabela a seguir apresenta os elementos grficos dispon1'eis no editor ladder do "S#o$i% &'''"
ontatos
= = >ormalmente <berto
== >ormalmente ?echado
@obinas
=4 5= @obina 3imples
=4L5= @obina do tipo L 4latced5
=4)5= @obina do tipo ) 4unlatced5

Par*e Pr2*ica$ #1*orial do %o,*3are R%Logi' ()))
0 softAare "S#o$i% &''' # utilizado para programar o L! Com(act#o$i% presente no Bdulo de
Instrumenta$%o, <utoma$%o e ontrole 4BI<5. >ele, # poss1'el escre'er um programa em ladder ou nas
outras linguagens da norma IE C11D1,D 4exceto 7Lista de Instru$&es85.
<s li$&es a seguir correspondem a um tutorial *ue o guiar na cria$%o de um proEeto, na edi$%o de um
programa simples em ladder, na carga deste programa no L! e na monitora$%o das 'ari'eis do
programa.
/
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L!O 4$ !N!C!AN"O O R%LOG!5
!ara iniciar o programa, selecione )enu *niciar All Pro$rams "oc+,ell So-t,are "S#o$i% &'''
Enter(rise Series "S#o$i% &'''. < tela *ue ser apresentada estar 'azia, pelo fato de n%o ter sido ainda
criado ou carregado nenhum proEeto. ontudo, *uando um proEeto esti'er carregado, a tela do "S#o$i%
&''' apresentar os seguintes campos"


Fig1ra 4$ Freas do ambiente de trabalho do "S#o$i% &'''.
L!O 6$ CR!AN"O UM PRO7E#O NO R%LOG!5 ()))
!ara criar um no'o proEeto, na Eanela do :3Logix, selecione o menu File Ne, 4ou use as teclas de atalho
9:L G >5. )ma Eanela de nome Ne, Controller 4?ig. /5 ser aberta.


Fig1ra 6$ Hanela de cria$%o de um no'o proEeto.
Barra de menu
Modo de
operao
Barra de edio
de ladder
Organizador do
Controlador
Barra de status
Barra de
ferramentas
Abas de
instrues
rea de
visualizao de
programa
D
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Inicialmente, com o /indo,s E%(lorer, crie um diretrio de trabalho para o seu grupo em
C$81sers8a1*o/acao8la9:in,:ind 4nos computadores com IindoAs J, substitua 7users8 por
7)surios8 neste caminho5. Em seguida, na Eanela Ne, Controller, selecione o tipo do controlador
4Com(act#o$i% 01234#56E5, a re'is%o do softAare 4sempre a mxima re'is%o dispon1'el5, atribua um nome
para o proEeto, escre'a uma descri$%o 4opcional5 e defina a pasta onde o proEeto ser criado como sendo o
diretrio anteriormente criado.
O9serva-.es$
<o dar nomes para o controlador, ta$s, rotinas, mdulos de E;3 etc, de'e,se usar apenas letras,
nKmeros e underscore 47L85, sendo *ue o primeiro caractere n%o pode ser um nKmero.
>%o h distin$%o entre letras maiKsculas e minKsculas.
<ps a cria$%o de um proEeto, a tela do "S#o$i% estar semelhante - ?ig. D. >essa figura, do lado es*uerdo,
tem,se o 7organizador do controlador8. Ele exibe as caracter1sticas gerais do proEeto e de'e ser utilizado
para na'egar entre os 'rios componentes do proEeto. Essa Eanela pode ser mostrada ou ocultada pelo
menu !ie, Controller Or$ani7er 4ou usando as teclas de atalho <L9 G +5.


Fig1ra ;$ Hanela inicial do "S#o$i% &'''



L!O ;$ A"!C!ONAN"O M<"ULO%
<ps criado um proEeto, # necessrio criar tamb#m uma configura$%o de controlador, adicionando,se -
mesma os cart&es de entrada e sa1da *ue est%o conectados ao L!. omo se pode notar no painel do
BI<, o L! possui M mdulos de E;3, e estes de'em ser adicionados ao organizador do controlador.
!ara adicionar mdulos ao controlador, selecione a op$%o Com(act8us #ocal no organizador do controlador
4como mostrado na ?ig. M5 e cli*ue sobre a mesma com o bot%o direito do mouse, selecionando a seguir a
op$%o Ne, )odule e, em seguida, adicionando os mdulos a serem inseridos 4?ig. N5. 0s mdulos do
modelo Com(act#o$i% 01234#56 s%o, da es*uerda para a direita"

M
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C=digo "escri->o %lo*
1JCO IPCQ0IM 2 entradas di$itais 69 !:C e 9 sadas rel; AC<:C 1
1JCO IPCQ0IM 2 entradas di$itais 69 !:C e 9 sadas rel; AC<:C /
1JCO 0@1C 02 sadas di$itais 69 !:C D
1JCO I?MQ0?/ 4BI< )?BR5
ou
1JCO I?MQ0?/? 4BI< <nalgica5
9 entradas anal=$icas <6 sadas anal=$icas M

O9serva-.es$
0s mdulos de'em ser adicionados na ordem *ue se encontram no controlador, da es*uerda para a
direita.
>o campo Name, recomenda,se colocar 7c>8, onde > refere,se ao nKmero do slot 4figura C5.




Fig1ra 4$ Detalhe do 70rganizador do ontrolador8, destacando o barramento no *ual ser%o acrescentados os mdulos de E;3.





Figura 5: Adio de mdulos
N
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Figura 6: Configurao do Mdulo

<ps a adi$%o dos *uatro mdulos, a pasta *<O Con-i$uration de'er estar como mostrado na ?ig. J"

Fig1ra ?$ !asta *<O Con-i$uration

L!O 4$ E%CREEN"O A L<G!CA "E PROGRAMAO
!ara iniciar a programa$%o da lgica, selecione, no organizador do controlador, a rotina principal 4fig. S5,
com um duplo cli*ue.

Fig1ra @$ :otina !rincipal
C
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<o abrir a rotina de programa$%o, as ferramentas de desenho da lgica ladder ficam dispon1'eis 4?ig. O5.
Fig1ra A$ ?erramentas de programa$%o.
E'ercBcio 4$ Cons*r1indo 1/ diagra/a ladder si/0les
)tilizando as ferramentas de programa$%o em ladder, construa o diagrama correspondente ao circuito
lgico da ?ig. 1+, empregando contatos para representar as entradas e bobinas para representar as sa1das"
Liga
Sensor Indutivo
LED Vermelho
Liga
Sensor Indutivo
Liga
Sensor Indutivo
LED Vermelho

Fig1ra 4)$ Diagrama lgico referente ao exerc1cio 1
<o inserir um elemento no diagrama ladder, de'e,se atribuir ao mesmo um endere$o *ue corresponda a um
ponto nos cart&es de E;3 do L! ou a uma posi$%o em sua memria interna. >o "S#o$i% &''', a
atribui$%o de endere$os a contatos ou bobinas pode ser feita de duas formas" executando,se o
endere$amento direto ou empregando,se um 7alias8. 0 endere$amento direto consiste na especifica$%o
completa do endere$o, ao passo *ue o 7alias8 # um sinnimo de um elemento cuEo endere$o E ha'ia sido
especificado anteriormente.
>o L! Com(act#o$i%, um endere$o de E;3 segue o formato Local:Slot:Tipo.Membro.Bit,
conforme a tabela abaixo"

#ocal


Indica a localiza$%o do mdulo de E;3. !ode ser"
L0<L T mesmo racU ou trilho DI> do controlador
NO)E>:O>A:APTA:O" T mdulo adaptador de comunica$%o remota ou o mdulo
ponte
Slot >Kmero do slot do mdulo de E;3 em seu racU ou trilho DI>
Ti(o


I T entrada 4in(ut5
0 T sa1da 4out(ut5
T configura$%o
)embro !ara um mdulo de E;3 discretas, um membro do tipo :ata normalmente armazena os
'alores dos bits de entrada ou sa1da
8it !onto espec1fico em um mdulo de E;3 discretas. Depende do tamanho do mdulo de E;3

Exemplo" o primeiro ponto do primeiro cart%o de entradas discretas do Com(act#o$i% do BI< tem o
endere$o Local:1:I.Data.0, pois corresponde ao bit + do cart%o instalado localmente em seu slot 1.
>o endere$amento direto, basta fazer um duplo cli*ue, com o bot%o es*uerdo do mouse, no s1mbolo de
interroga$%o *ue aparece logo acima do elemento 4?ig. 115"


Figura 11: Elementos ladder ainda sem definio de endereo.
J
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Dessa forma, um menu # apresentado para *ue se possa escolher o endere$o do elemento 4?ig. 1/5.


Figura 12: Janela de endereamento de um elemento ladder
Defina os endere$os para os elementos utilizados na lgica implementada e insira descri$&es para as
mesmas de acordo com a tabela abaixo"
ari2veis de En*rada ari2veis de %aBda
Endere-o "escri->o !" no M!CA Endere-o "escri->o !" no M!CA
Local"1"I.Data.+ Liga;Desliga :@+1;++
Local"D"0.Data.+ LED Vermelho :@+D;++
Local"1"I.Data.1 3ensor Induti'o :@+1;+1
Tabela 1: Endereamento de elementos da linguagem ladder
!ara inserir a descri$%o de um elemento diretamente endere$ado, basta clicar no endere$o do mesmo com
o bot%o direito, selecionar a op$%o )onitor<Edit Force !alue O- e, na Eanela *ue se abrir, inserir a descri$%o
na coluna :escri(tion referente ao endere$o deseEado.

E'ercBcio 6$ E/0regando CaliasesD
< segunda maneira de se endere$ar elementos # criando,se um ?alias@. om o alias definido, pode,se
reutilizar mais facilmente este mesmo elemento em outras partes do programa. !ara testar essa
funcionalidade, insira uma no'a linha e os elementos necessrios para implementar a lgica a seguir, sem
endere$,los"

Figura 13: Diagrama lgico referente ao exerccio 2.

!ara cada elemento inserido, cli*ue na interroga$%o logo acima do elemento com o bot%o direito do mouse
e selecione a op$%o Ne, Ta$. >a Eanela Ne, Ta$ 4?ig. 1M5, preencha os campos Name, :escri(tion, TA(e e
Alias For de acordo com a tabela a seguir. 0bser'e *ue, *uando for utilizar elementos E existentes, n%o #
necessrio criar um no'o ta$" basta fazer um duplo cli*ue no s1mbolo 7W8 do elemento e digitar o alias.
S
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ari2veis de En*rada ari2veis de %aBda
Endere-o %igni,icado !" no M!CA Endere-o %igni,icado !" no M!CA
Local"1"I.Data./ 3ensor ?otoel#trico :@+1;+/ Local"D"0.Data.1 LED <marelo :@+D;+1
Local"1"I.Data.M 3ensor apaciti'o :@+1;+M Local"D"0.Data./ LED Verde :@+D;+/
Tabela 2: Endereamento de elementos adicionais da linguagem ladder

Figura 14: Criando Aliases

L!O ($ EN#EN"EN"O O% MO"O% "E FUNC!ONAMEN#O "O CLP
< cha'e frontal presente no L! Com(act#o$i% 4?ig. 1N5 seleciona a forma de opera$%o deseEada"
Bodo :)>" orresponde ao modo final de execu$%o do L! nas indKstrias, aps sua programa$%o e
testes. >este modo o programa carregado # executado e as sa1das discretas e analgicas ficam
habilitadas. >%o # poss1'el modificar o programa carregado.
Bodo !:0R" orresponde ao modo de programa$%o do L!. 0 usurio pode criar e alterar
programas, tarefas e rotinas, mas estes n%o podem ser executados. <s sa1das discretas e analgicas
ficam desabilitadas.
Bodo :EB" !ermite o cha'eamento entre os modos :EB09E :)>, :EB09E !:0R e
:EB09E 9E39, atra'#s do computador conectado ao L!. Estes modos s%o descritos como segue"
:EB09E :)>" 0 programa carregado # executado, com as sa1das habilitadas. !ermite edi$%o
7on,line8.
:EB09E !:0R" 0 usurio pode criar e alterar programas, tarefas e rotinas. !ermite edi$%o
7on,line8. >%o h execu$%o do programa carregado e as sa1das s%o mantidas desabilitadas.
:EB09E 9E39" 3emelhante ao :EB09E :)>, mas as sa1das permanecem desabilitadas.
O
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Figura 15: Chave de seleo de modo no painel do CompactLogix.
>as prticas de laboratrio a cha'e de'e estar sempre na posi$%o :EB, possibilitando o uso do :3Logix
de forma 7on,line8. <l#m disto, aps a carga de um programa no L! ompactLogix, sua execu$%o s
inicia aps a coloca$%o do L! no modo :EB09E :)>. !ara cha'ear entre os modos :EB09E
!:0R e :EB09E :)>, cli*ue no 1cone apropriado do :3Logix N+++ como indicado na ?ig. 1C.

Figura 16: Seleo do modo de operao do CLP

L!O E$ ER!F!CAN"O A L<G!CA E CARREGAN"O O PROGRAMA NO CLP
< 'erifica$%o de lgica pode ser feita para todo o proEeto ou para apenas a rotina corrente. !ara 'erificar a
lgica do proEeto, selecione #o$ic !eri-A Controller. para 'erificar apenas a lgica da rotina corrente,
selecione #o$ic !eri-A "outine. ertifi*ue,se *ue a Eanela de 'isualiza$%o de erros esteEa 'is1'el,
selecionando !ie, Errors caso n%o esteEa.
?i*ue atento para e'entuais mensagens de alerta 4,arnin$s5" apesar das mesmas n%o impedirem o
carregamento e a execu$%o do programa, muitas 'ezes essas mensagens reportam problemas de lgica,
sintaxe ou erros sem(nticos *ue passaram despercebidos ao programador.
!ara realizar a carga da lgica desen'ol'ida na li$%o M para o Com(act#o$i%B selecione o menu
Communications /o Active ou cli*ue diretamente no 1cone /o Active.
<o realizar um dos comandos acima, ser exibida uma Eanela onde se de'e configurar o 7caminho8 4(at5
do L! e, em seguida, realizar o do,nload. !ara isso, expanda o L! correspondente - sua bancada
clicando em 7G8, expanda o 8ac+(lane e selecione o processador 4Com(act #o$i% Processor5. om o (at
definido, cli*ue no bot%o :o,nload, como mostrado na figura 1J.
Clique neste cone para chavear
entre os modos REMOTE PROG e
REMOTE RUN
1+
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Figura 17: Janela de carregamento do programa no CLP.
Durante a carga do programa, o modo de opera$%o do Com(act#o$i% ser automaticamente alterado de
7modo de execu$%o remota8 4"emote "un )ode5 para 7Bodo de !rograma$%o8 4Pro$ram )ode5, de modo a
suspender a execu$%o do programa anteriormente carregado no L! e permitir sua substitui$%o pelo no'o
programa. <o final da carga, uma Eanela de mensagem ser exibida solicitando a confirma$%o de 'olta ao
7modo de execu$%o remota8. li*ue em Ces para iniciar a execu$%o do programa no L!.
!ns*r1-.es de /on*age/ no M!CA$
1. om o BI< energizado, certifi*ue,se *ue o bot%o de emerg6ncia esteEa pressionado.
/. onecte os bornes de alimenta$%o do contator 1 4situado - direita dos sensores capaciti'o e
fotoel#trico5 - r#gua :@/M 4fonte /MV5 e - r#gua :@++ 4terra5.
D. onecte o borne lateral L1 - r#gua :@/M 4fonte /MV5 e o borne lateral 91 ao ponto de entrada da
'ari'el 7Liga;Desliga8 na tabela 1, de forma a sinalizar ao L! a opera$%o de liga;desliga efetuada
pelo operador.
M. <limente os sensores e conecte suas sa1das -s entradas indicadas nas tabelas 1 e /.
N. <limente a r#gua :@+D e conecte as sa1das indicadas nas tabelas 1 e / aos sinalizadores luminosos
4l(mpadas5.
C. onfira com aten$%o a sua montagem antes de rearmar o bot%o de emerg6ncia.
L!O ?$ U#!L!FAN"O #EMPOR!FA"ORE%
>esta li$%o 'oc6 ir utilizar o bloco de temporiza$%o Timer On :elaA 490>5. Este bloco de temporiza$%o
possui entradas I> e !:E3E9 e sa1das 4entre outras5 E>, D> e <)B, e funciona do seguinte modo"
1. <o ter sua entrada I> energizada, o bloco come$a sua contagem 4em milissegundos5. < sa1da E> #
ent%o energizada, indicando *ue o temporizador est ati'o. < sa1da <)B exibe o tempo decorrido
desde o in1cio da contagem. < sa1da D> permanece inicialmente no n1'el lgico 7+8.
/. Puando o tempo de contagem alcan$ar o 'alor da entrada !:E3E9, a sa1da D> # colocada no estado
lgico 718 e assim permanece, en*uanto o temporizador esti'er energizado.
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D. Em *ual*uer tempo, se a entrada I> for ao n1'el lgico 7+8, as sa1das EB e D> tamb#m s%o le'adas
imediatamente a este n1'el.
>a ?ig. 1S, *ue mostra uma aplica$%o fict1cia, a 'ari'el Local:3:O.Data.3 # energizada N segundos
aps a 'ari'el Local:3:O.Data.0 ser energizada. < 'ari'el 7timerL18 # do tipo 9IBE:, e de'e ser
declarada.

Figura 18: Exemplo de uso do temporizador TON

NO#A$ Para ajuda Duanto aos (arEmetros de DualDuer bloco de -unFo do C#PB consulte o el( do "S#o$i%&'''
selecionando Gel( Contents.
Insira uma no'a linha em seu diagrama ladder, correspondente ao diagrama lgico a seguir"

Figura 19: Diagrama lgico demonstrando o uso de temporizador
!ara inserir um bloco de temporizador, selecione a aba Timer<Counter e, nesta, cli*ue no temporizador
deseEado 4no caso desta prtica, 90>5. <ps inseri,lo no programa ladder, cli*ue no mesmo com o bot%o
direito do mouse e selecione Ne, Ta$ para definir o nome do temporizador. Escolha o 'alor 7base8 para o
tipo de endere$amento e 7timer8 para o tipo do dado.
0bser'e *ue os endere$os dos sensores E foram definidos anteriormente, bastando definir o endere$o da
sirene, *ue de'e ser conectada ao :@+D;+D e, portanto, de'e ter o endere$o Local"D"0.Data.D, e declarar a
'ari'el correspondente ao temporizador.
L!O @$ MON!#ORAN"O A% AR!GE!% - CON#ROLLER #AG%
om o L! no modo :EB e o "S#o$i% &''' no modo "un, este executa em modo monitora$%o,
permitindo ao usurio 'erificar on4line o status dos contatos e bobinas, usando a cor 'erde para indicar os
estados energizados e azul para indicar os estados desenergizados.
9odas as informa$&es de E;3 do L! s%o apresentadas como um conEunto de ta$s 4?ig. /+5.
Figura 20: Monitorando Tags
Puando 'oc6 adiciona
um mdulo - pasta *<O
Con-i$uration ...
... o :3Logix N+++ cria
automaticamente ta$s
para o mdulo, no
escopo do controlador.
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!ara monitorar as 'ari'eis do escopo do controlador, cli*ue com o bot%o direito do mouse em Controller
Ta$s e selecione a op$%o )onitor Ta$s. 3er apresentada uma Eanela como a da ?ig. /1, na *ual # poss1'el
'erificar todas as 'ari'eis dispon1'eis para uso no controlador.

Fig1ra 64$ Hanela de monitora$%o de 'ari'eis

!ara expandir um ta$ e exibir seus membros, cli*ue no sinal 7G8.
0s 'alores das 'ari'eis monitoradas s%o mostrados com os seguintes estilos"
Es*ilo Hase Pre,i'o
8inHrio 6 6I
Octal J JI
:ecimal 0' 444
Ge%adecimal 02 02I
Tabela 3: Prefixos empregados no RSLogix 5000 para indicar diferentes bases numricas diferentes.

!ara 'isualizar 'alores em uma base diferente, selecione o estilo deseEado.
!ara realizar a monitora$%o das 'ari'eis de uma determinada rotina, ou de uma ou mais 'ari'el - sua
escolha, selecione !ie, /atc ou ent%o use as teclas de atalho <L9 G D. Existem duas op$&es de
monitora$%o 4?ig. //5" Current "outine ou Kuic+ /atc.


Fig1ra 66$ /atc #ist
Current "outine: Bonitora todas as 'ari'eis pertencentes - rotina selecionada no momento.
Kuic+ /atc: Bonitora apenas as 'ari'eis deseEadas pelo programador. Vari'eis pertencentes a
escopos distintos podem ser monitoradas, e pode,se ainda monitorar apenas determinado bit de uma
'ari'el.
:ealize testes no painel do BI<, modificando as entradas e 'erificando o status das 'ari'eis de entrada e
sa1da no Controller Ta$s.