UNIVERSIDAD DE CONCEPCIN

FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA














Tarea N5




Sistemas Lineales Dinmicos (543214)


Alumno
Camilo Ignacio Arriagada Jara








Docente
Sr. Jos Rubn Espinoza Castro





Concepcin, 18 de del 2013

2

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
a) Obtener un modelo promedio linealizado del sistema dado por las ecuaciones u=
Ax + Bu + Ep , y= Cx+ Du+ Fp. Para esto encuentre A, B, C, D, E, y F

De la tarea anterior se tiene el siguiente sistema no lineal:

Si lo expresamos en sus componentes,











Donde:


Una representacin lineal en torno a un punto de operacin dado por u
o=
d
o
, x
o
, p
o
=e
0
, y
o
es,




Y Se obtienen las matrices A,B,C,D,E Y F en torno a los puntos de operacin:
(obs: A continuacin se ve un conjunto de derivadas, estas derivadas correspondes a derivadas
parciales)

Para la Matriz A:



















y h
x
4
C
2
x
2
RC
2

Vc
1
x
0
Vc
2
x
1
iL
1
x
2
iL
2
x
3


x'
x'
1
x'
2
x'
3
x'
4
|

\
|
|
|
|
|
|
.
x
2
C
1
1 d ( )
x
3
C
1
d
x
3
C
2
x
1
RC
2

e
L
1
x
0
L
1
1 d ( )
x
0
L
2
d
x
1
L
2

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

f
1
f
2
f
3
f
4
|

\
|
|
|
|
|
|
.
A
x
f x u , p , ( )
x
0
u
0
, p
0
,
d
d
A
0
0
d
0
1
L
1
d
L
2
0
1
RC
2
0
1
L
2
1 d
0

C
1
0
0
0
d
0

C
1
1
C
2
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
Ax' AAx BAu + EAp + Ay CAx DAu + FAp +

3

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
B
x
3
C
1

x
4
C
1

0
x
1
L
1
x
1
L
2
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
Para la Matriz B: Para la Matriz E:













Para la Matriz C:





Para la Matriz D: Para la Matriz F:






Evaluando las Matrices en los puntos de operacin, se tiene:










COMENTARIOS:

Se puede apreciar que desde un modelo no-lineal, se puede obtener uno lineal para reducir la
complejidad del modelo, utilizando un mtodo de simplificacin, que en este caso es la
linealizacin, se considera el sistema operando en un rango pequeo de variaciones, obteniendo una
buena aproximacin del comportamiento del sistema.
Adems las matrices A, b y E son dependientes de los puntos de operacin y C, D, F solo dependen
de Vc2 por ende toman valores de 1 o 0.
Por ltimo la salida y corresponde tambin a una variable de estado, en este caso Vc2.


C 0 1 0 0 ( )







C
x
h x u , p , ( )
x
0
u
0
, p
0
,
d
d
D
u
h x u , p , ( )
x
0
u
0
, p
0
,
d
d
A
0
0
25
25
0
1
0.003
0
50
2000
0
0
0
2000
2000
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
.
B
8000
0
1200
1200
|

\
|
|
|
|
|
.
E
0
0
50
0
|

\
|
|
|
|
|
.
C 0 1 0 0 ( ) D 0
F 0
E
p
f x u , p , ( )
x
0
u
0
, p
0
,
d
d
E
0
0
1
L
1
0
|

\
|
|
|
|
|
|
.
F
p
h x u , p , ( )
x
0
u
0
, p
0
,
d
d
F 0
B
u
f x u , p , ( )
x
0
u
0
, p
0
,
d
d
D 0

4

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
0 0.05 0.1 0.15 0.2
10
12
14
Perturbacin e(t)
Tiempo (s)
V
o
l
t
a
j
e

(
V
)
e t ( )
t
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
0.5
1
Entrada d(t)
Tiempo (s)
V
o
l
t
a
j
e

(
V
)
d t ( )
t
0 0.05 0.1 0.15 0.2
10
20
30
Tensiones Vc1 y Vc2
Tiempo (s)
V
o
l
t
a
j
e

(
V
)
Vc1_e 24 +
Vc2_e 12 +
S3
0
( )
0 0.05 0.1 0.15 0.2
1
0
1
2
Corriente IL1 y IL2
Tiempo (s)
V
o
l
t
a
j
e

(
V
)
iL1_e 1 +
iL2_e 1 +
S3
0
( )
b) Simule el sistema anterior con una entrada dada por d(t) = 0.5-0.1u(t-0.005)+0.1u(t-0.075)
y e(t) = 12+2u(t-0.150). Considere 0 t < 200ms. Grafique x, u, p e y. Asegrese de estar
en S.S. para t = 0.

















































Fig. 2 Perturbacin e(t).

Fig. 1 Seal de entrada d(t).

Fig. 3 Corriente del Sistema:
Forma de Onda roja: iL1y Azul:
iL2
.

Fig. 4 Voltajes del Sistema:
Forma de Onda roja: Vc1 y Azul:
Vc2
.

Tiempo [s]

Tiempo [s]

Tiempo [s]

Tiempo [s]

Vo
ltaj
e
[V]

Vo
ltaj
e
[V]

Vo
ltaj
e
[V]

Co
rrie
nte
[A]


5

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
0 0.05 0.1 0.15 0.2
5
10
15
Salida y
Tiempo (s)
V
o
l
t
a
j
e

(
V
)
Vc2_e 12 +
S3
0
( )


















COMENTARIOS:
Las grficas anteriores corresponden al comportamiento del sistema para la entrada d(t) y
perturbacin e(t). Al ser un modelo lineal es bastante aproximado al modelo real del sistema
(comprobado en la tarea anterior).
En aspectos generales la corriente iL1 es mayor a Il2 durante un intervalo pequeo de tiempo, para
luego ser muy parecidas. Para el caso de los voltajes durante todo el tiempo Vc1 es mayor a Vc2.
Durante esta tarea solo se trabaja con la salida y que corresponde al Voltaje en el capacitor 2























Fig. 5 Seal de salida correspondiente a Vc2.

Tiempo [s]

Vo
ltaj
e
[V]


6

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
c) Obtener mediante simulacin la respuesta a impulso h(t) en la entrada u(t) del modelo en
(a). Para esto utilice u(t) = [u(t)-u(t-T)]/T, para T = 10ms, 5ms y 1ms. Graficar las tres
respuestas en un mismo grfico para 0 t < 100 ms.


Fig. 6 Impulsos Aproximados:
a) Seal roja: u(t) con T=10ms b) Seal Azul: u(t) con T=5ms c) Seal Verde: u(t) con T=1ms


Fig. 7 Respuesta Impulso u(t):
a) Seal roja: u(t) con T=10ms b) Seal Azul: u(t) con T=5ms c) Seal Verde: u(t) con T =1ms

COMENTARIOS:
A partir de la grfica de la figura 6, se observa que a medida que T disminuye, la seal ms
se aproxima al impulso. Estas aproximaciones son un pulso cuya duracin disminuye, mientras su
amplitud aumenta manteniendo siempre el rea unitaria, esto es necesario ya que el concepto de
impulso solo es terico y no aplicable a la realidad fsica.
Esto es muy necesario ya que aproximando el impulso y obteniendo la respuesta del sistema a este,
se puede determinar la salida del sistema para cualquier entrada.
En la fig. 7 se observan las respuestas del sistema a las distintas aproximaciones de impulso,
considerando como mejor aproximacin aquella respuesta con el pulso de menor duracin (T=1ms),
ya que al aumentar la duracin del pulso la seal va perdiendo su forma.

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
500
1000
Impulso Aproximado
Au1 t ( )
Au2 t ( )
Au3 t ( )
t
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
5000
0
5000
1
.
10
4
Respuesta a Impulso
Ah1
Ah2
Ah3
t1
Tiempo [s]

Tiempo [s]

Vo
ltaj
e
[V]

Vo
ltaj
e
[V]


7

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
d) Encuentre h(s) simblicamente que es la T. de L. de h(t) a partir del modelo en
(a). Encuentre la expresin numrica para h(t). Grafquela para 0 t < 100 ms y
comprela con los grficos de (c).

Para obtener que corresponde a la respuesta impulso del sistema en el plano de
Laplace simblicamente, se debe dejar una sola ecuacin diferencial de cuarto orden y en
funcin de una variable de estado, que en este caso es

Para esto se plantean a

continuacin las ecuaciones del modelo linealizado.

Donde:

Para encontrar

, se tiene que:

Derivando tres veces (I),

De (1) se observa que depende tanto de

como de

, por lo tanto debemos reemplazar esta

ultima variable.
Para esto se deriva dos veces la ecuacin (II),

Esta ecuacin depende nuevamente de dos variables, as por tanto se debe reemplazar

.





8

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
Derivando una vez (III), se obtiene:

La cual depende de

, que se define como:

Despejando

de (II), se tiene:

De (4) en (IV), se tiene:

Luego reemplazando (5) en (3),

Para simplificar la notacin, se considera:

De esta forma la ecuacin anterior queda:

De la (7) en (2), se tiene:

9

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
Luego despejando

, de la ecuacin (I):

Reemplazando (8) en (7), se tiene:

Y finalmente de (10) en (1), se tiene:

Para simplificar la notacin, se considera:

Por lo tanto la ecuacin anterior, resulta:

Aplicando la Transformada de Laplace a la ecuacin (10), se tiene:

, con ci = 0

Luego despejando

10

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica

Fig. 8 Comparacin Respuesta Impulso u(t):
a) Seal roja: u(t) con T=10ms b) Seal Azul: u(t) con T=5ms c) Seal Verde: u(t) con T =1ms
d) Seal Negra: Transformada inversa de Laplace de h(s)


COMENTARIOS:

La fig. 8 muestra la comparacin de la respuesta a impulso con la respuesta calculada
simblicamente, como habamos mencionado anteriormente en la fig. 7, la mejor respuesta es la del
pulso de menor duracin, y como se aprecia en la grfica la respuesta simblica se acerca mucho al
del impulso aproximado, comprobando lo dicho en los comentarios de c)
Adems se aprecia que la respuesta dada por el sistema (respuesta simblica) converge a una
oscilacin de cuarto orden. A partir de la grfica anterior se observa que la seal exhibe una
respuesta transitoria que se va amortiguando a medida que trascurre el tiempo, esto es, hasta los 0.09
segundos aproximadamente.
Pasado este tiempo la seal entra en rgimen permanente y se estabiliza a un valor de cero volts.
Se observa tambin que el valor mximo de la seal sucede a los 0.013 segundos y el mnimo a los
0.024 segundos aproximadamente.
















0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
5000
0
5000
1
.
10
4
Respuesta a Impulso
Ah1
Ah2
Ah3
h t ( )
t1 t1 , t1 , t , Tiempo [s]

Vo
ltaj
e
[V]


11

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e) Utilizando h(t) y la convolucin, encuentre la expresin de y(t) para la entrada u(t) = u(t-
To/12)-u(t-2To/12) + u(t-4To/12) - u(t-5To/12) - u(t-7To/12) + u(t-8To/12) - u(t-10To/12)
+ u(t- 11To/12), To = 50ms. Simule el sistema dado en (a) para la entrada anterior, compare
con lo obtenido por convolucin. Grafique y para 0 t < 100 ms.

La convolucin entre dos seales en el plano temporal se define como:

Ahora bien, en el plano de Laplace esto resulta ms sencillo, ya que la convolucin entre las seales
y , es
Debido a lo anterior, se buscan las transformadas de Laplace de y , esto es:

Cuya Transformada de Laplace es:

Factorizando esta expresin se tiene:

, corresponde a una expresin numrica, cuya Transformada de Laplace es:

Luego la salida , del sistema lineal es:

Para obtener , se aplica la Transformada de Laplace Inversa a , lo que resulta en una
expresin numrica.

12

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Fig. 9 Comparacin Respuesta a u(t):
a) Seal roja: Respuesta Mediante Convolucin.
b) Seal Azul: Respuesta al sistema dado en (a) para la entrada u(t)

COMENTARIOS:
La grfica anterior muestra la salida del sistema para una entrada u(t), para la entrada
compuesta por cuatro pulsos, de los cuales dos poseen una amplitud positiva y los otros negativa, la
salida del sistema crece y disminuye alternativamente en intensidad, lo cual resulta en que y(t)
converge a una oscilacin de cuarto orden.
Dicho de otra forma la salida del sistema, para la entrada u(t) descrita anteriormente, tiene un
comportamiento transitorio durante el intervalo de tiempo de 100 ms. En donde se evidencia que la
seal adquiere una amplitud mxima y mnima (que coinciden con los pulsos de la entrada) de
alrededor de 42 V y -47 V respectivamente.
Pasado este tiempo y(t) entra en rgimen permanente y se estabiliza en cero volts.
Adems se observa que para la respuesta al sistema dado en (a) para la entrada u(t) es la misma
que la respuesta mediante convolucin, esto es porque al obtener la respuesta a impulso simblica
h(s) se puede obtener la salida del sistema a cualquier entrada y esta ser igual a la respuesta del
sistema en a) aplicndole la entrada u(t).













0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
50
0
50
Respuesta A Entrada Delta u(t)
Tiempo [s]

Vo
ltaj
e
[V]


13

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Departamento de Ingeniera Elctrica
f) Determine las expresiones de u(), h(), y y() como las T. de F. de u(t), h(t), y
y(t), respectivamente. Grafique u(), h(), y y() para -400 < 400.

La Transformada de Fourier de una seal continua, se puede obtener a travs de la Transformada de
Laplace Bilateral, pero evaluando en .
Dado lo anterior, se tiene

Para la entrada:

Transformada de Fourier es,

Para la entrada la respuesta a impulso:

Transformada de Fourier es,

Para la salida:

Transformada de Fourier es,

14

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Fig. 10 Mdulo de la Transformada de Fourier de la Respuesta a Impulso h(t).


Fig. 11 Fase de la Transformada de Fourier de la Respuesta a Impulso h(t).
1500 1000 500 0 500 1000 1500
0
20
40
60
80
100
Mdulo Transformada Fourier
1500 1000 500 0 500 1000 1500
200
100
0
100
200
Fase Transformada Fourier





15

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Fig. 12 Mdulo de la Transformada de Fourier de la Entrada u(t).



Fig. 13 Fase de la Transformada de Fourier de la entrada u(t).
1500 1000 500 0 500 1000 1500
0
0.005
0.01
0.015
Mdulo Transformada Fourier
1500 1000 500 0 500 1000 1500
200
100
0
100
200
Fase Transformada Fourier





16

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Fig. 15 Fase de la Transformada de Fourier de la salida y(t).














1500 1000 500 0 500 1000 1500
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Mdulo Transformada Fourier
1500 1000 500 0 500 1000 1500
200
100
0
100
200
Fase Transformada Fourier


Fig. 14 Mdulo de la Transformada de Fourier de la salida y(t).





y(t)

17

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Departamento de Ingeniera Elctrica
COMENTARIOS:

Las grficas anteriores muestra la respuesta a impulso del sistema en plano de la frecuencia,
en modulo y fase.
Se evidencia que el mdulo de la seal, no se anula para ningn valor de en el intervalo [-400,
400], es continua y simtrica con respecto al eje y (seal par).
Ahora bien para el caso de la fase de la seal, se observa que esta asume un valor, para cada en el
intervalo y que es anti simtrica con respecto al eje y (seal impar).
Las grficas anteriores muestra la entrada del sistema, en plano de la frecuencia, en modulo y fase.
Se evidencia que el mdulo de la seal, es simtrica con respecto al eje y (seal par)
Se observa tambin que la seal se anula para valores de 80k, con k=0,1,2,3 y 4, en el intervalo [-
400 , 400] y que la amplitud decrece a medida que es ms grande, ya que el argumento de la
exponencial es negativo.
Ahora bien para el caso de la fase de la seal, se observa que esta asume un valor, para cada en el
intervalo, salvo en cero, ya que no est definida ah.
Las grficas anteriores muestra la salida del sistema, en plano de la frecuencia, en modulo y fase.
Se evidencia que el mdulo de la seal, es simtrica con respecto al eje y (seal par), y que la
amplitud decrece a medida que es ms grande.
Dado que la entrada se anula para valores de 80k, con k=0, 1, 2, 3 y 4, como se vio anteriormente,
la salida posee el mismo comportamiento.
Ahora bien para el caso de la fase de la seal, se observa que esta asume un valor para cada en el
intervalo, salvo en cero, ya que no est definida ah.
























18

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Departamento de Ingeniera Elctrica
e) Si la entrada u(t) se hace peridica de periodo To . Determine la expresin de y(n) que es
la T. de F. de la salida del sistema y(t) correspondiente a esta entrada peridica. Grafique el
mdulo (por To) y la fase de y(n) y superpngalos sobre la grfica del mdulo y fase de
y(), respectivamente, para -400 no < 400.

La Transformada de Fourier de una seal peridica, se puede obtener a travs de la Transformada de
Fourier, pero evaluando en

Dado lo anterior, se tiene:

1500 1000 500 0 500 1000 1500
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Mdulo Fourier Continua y Discreta (por To)
1500 1000 500 0 500 1000 1500
200
100
0
100
200
Fase Fourier Continua y Discreta
Fig. 16 Mdulo de la Transformada de Fourier continua y discreta de la salida
y(t)
Fig. 17 Fase de la Transformada de Fourier continua y discreta de la salida y(t)





19

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Departamento de Ingeniera Elctrica
COMENTARIOS:

La transformada de Fourier para seales peridicas, nos muestra las componentes en
frecuencia de la seal de salida de manera discreta, el mdulo de yn(n) multiplicado por To para -
400 no < 400 se superpone al mdulo de y() para -400 < 400, pasando todos los
puntos sobre esta. Es decir transformada de Fourier para seales peridicas corresponde a un
muestro de la Transformada de Fourier continua.







































20

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
h) Grafique el mdulo y la fase de los primeros nueve coeficientes de la Serie de Fourier de la
salida peridica y(t).

Los coeficientes de fourier corresponden a la evaluacin de y(n) en los n coeficientes de fourier
que se quieren determinar:




COMENTARIOS:

La figura 18 muestra los coeficientes de Fourier y observa que las armnicas pares se anulan,
en cambio las 3, 5, 7 y 9 armnicas asumen un valor de frecuencia distintos de cero y que
decrece a medida que n aumenta. Adems se puede ver tambin que el primer coeficiente de Fourier
indica la frecuencia fundamental de la seal, la cual tiene una amplitud de 15.
Para el caso de la fase, toma valores positivos en la 2,6 y 9 componente armnica, como se ve en
la fig. 19, para el resto de componente entre 0 y 10 toma valores negativos.


0 2 4 6 8 10
0
5
10
15
Mdulo De Los Coeficientes de Fourier
0 2 4 6 8 10
200
100
0
100
200
Fase De Los Coeficientes de Fourier
Fig. 18 Mdulo de los Coeficientes de Fourier de la salida y(t)
Fig. 19 Fase de los Coeficientes de Fourier de la salida y(t)

21

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
i) A partir del grfico anterior obtenga los primeros tres coeficientes de la Serie de Fourier
(distintos de cero) de la salida peridica y(t). Grafique la seal y(t) utilizando estos
coeficientes para 0 t < 100ms.

Una aproximacin a la seal peridica de salida considerando los 3 primeros coeficientes de la
serie de Fourier (distintos de cero) es:
Para n= 1, 3 ,5 (primeros 3 coeficientes distintos de 0)

La grfica obtenida es:



COMENTARIOS:

Cada coeficiente de la Serie de Fourier, se obtiene a partir de la evaluacin para n de la seal peridica f(n), o
sea, cada C(n)= f(n), donde C(n) es el Coeficiente de Fourier asociado a cada n.
A partir de la grfica de la figura 20, se observa que la seal resultante es peridica y se compone de
la frecuencia fundamental y de los armnicos tercero y quinto.
Adems se puede reconstruir una seal a partir de sus coeficientes de Fourier.










0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
50
0
50
Reconstruccin A Partir De Coeficientes de Fourier
Fig. 20 Reconstruccin de la salida y(t) considerandos los tres primeros coeficientes no nulos
Tiempo [s]

Vo
ltaj
e
[V]


22

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
j) Simule el sistema dado en (a) con la entrada peridica como indicada en (g) para 0 t <
100ms. Asegrese de estar en S.S. en t = 0 y compare con lo obtenido en (i).







COMENTARIOS:

En la fig. 22 vemos que la aproximacin por Serie de Fourier es relativamente buena
comparada con la seal de g), ya que ambas seales de salida tienen un comportamiento muy
similar.
Aunque lo obtenido en g) no es idnticamente igual a lo obtenido ac, debido que durante un
intervalo de tiempo no es la misma pero luego se hace igual, pero en general podemos asegurar que
para simular un sistema complejo, el aproximar la seal de entrada a su Serie de Fourier resulta ser
una buena opcin si se desea obtener una idea de cmo se comportara el sistema frente a la entrada
real.


0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
5
0
5
Entrada Peridica
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
50
0
50
Salidas
Fig. 21 Entrada u(t) con periodo To=50ms
Fig. 22 Salida del sistema para la entrada u(t):
a) Seal Azul: Respuesta del sistema dado en (a) con la entrada peridica de (g)
b) Seal Roja: Reconstruccin a partir de Coef. De Fourier
Tiempo [s]

Tiempo [s]

Vo
ltaj
e
[V]

Vo
ltaj
e
[V]