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CIRCUITOSDEPRIMERORDENRLYRC
8.1.
INTRODUCCIN
Figura 8-1 La Figura 8-1 muestra un circuito tpico RC en serie en el cual, como se ver a continuacin, las ecuaciones para este circuito son ecuaciones diferenciales de primer orden, por lo cual a este tipo de circuitos se les denomina tambin circuitos de primer orden. Esto obedece al hecho de que la corriente en una capacitancia est relacionada con su voltaje por la expresin iC (t ) = C dvC (t ) / dt . Lo mismo ocurre con el caso de una inductancia en la cual se tiene que
v L (t ) = L di L (t ) / dt .
Los clculos realizados en este captulo para capacitancias son similares para el caso de las inductancias, por lo cual se dejan al estudiante como ejercicio. Lo mismo podemos decir en el caso de conexiones RC en paralelo.
8.2.
ECUACINDIFERENCIALDEUNCIRCUITOSERIERC
Vamos a encontrar la ecuacin diferencial del voltaje de la capacitancia del circuito de la Figura 8-1. Teniendo en cuenta que la corriente por la resistencia y la capacitancia son iguales i R = iC y que iC (t ) = C dvC (t ) / dt , la aplicacin de KVL para el circuito nos da:
vin (t ) = iR R + vC (t ) = iC R + vC (t ) = C
dvC (t ) R + vC (t ) dt
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vc (t 0 ) = vC 0
Dado que este tipo de sistemas se ve afectado por las condiciones iniciales antes y despus de la estimulacin del sistema en t 0 , es indispensable conocer las
+ condiciones en t0 y t0 , en donde el signo () aplica al instante de tiempo antes de la estimulacin y el signo (+) al instante de tiempo despus de la estimulacin.
Como sabemos que una capacitancia se opone a los cambios de voltaje en ella, por cual el voltaje es continuo. De manera que se debe tener que:
+ vc t 0 = vc t 0 = vC 0
( )
( )
mientras que lo mismo no es necesariamente vlido para la corriente, que suele ser discontinua.
8.3.
OPERADORD
El operador D es una transformacin de las ecuaciones diferenciales en el tiempo a un espacio en este operador. Esta transformacin se hace con esta relacin:
D=
El operador D tiene varias aplicaciones:
d dt
Permite simplificar las ecuaciones diferenciales y facilita su clculo. Permite expresar las relaciones entre voltaje y corriente en inductancias y capacitancias por una impedancia equivalente Z(D) como lo muestra la Tabla 8-1. Con estos valores es posible reemplazar el circuito original por un modelo de impedancias sobre el cual se pueden calcular todas las variables deseadas en trminos del operador D de la misma forma que se realizaba para circuitos puramente resistivos, y de all pasar a la ecuacin diferencial en el tiempo. Permite calcular impedancias equivalentes (con mltiples resistencias, inductancias y capacitancias) a partir del clculo de impedancias equivalentes serie, paralelo o de conversiones delta-estrella. Permite calcular impedancias de entrada a partir de la relacin de voltaje sobre corriente en trminos del operador Zin(D)=Vin(D)/Iin(D). Permite calcular funciones de transferencia H(D) en trminos del operador. Estas funciones de transferencia son relacin de tipo entrada/salida de cualquier par de variables de voltaje y/o corriente entre cualquier parte del circuito (las dos variables definidas en un mismo elemento o en elementos diferentes).
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8.3. OPERADOR D
Tabla 8-1.
Elemento Relacin v-i en el Relacin v-i con Impedancia tiempo operador D
Inductancia
v L (t ) = L
di L (t ) dt
vL = LD iL
vC 1 = iC CD vR =R iR
Z L = LD
Capacitancia
iC (t ) = C
dvC (t ) dt
ZC =
1 CD
Resistencia
v R (t ) = R i R (t )
ZR = R
Figura 8-2
147
Solucin Parte a)
La Figura 8-3 muestra cmo se ha reemplazado cada elemento del circuito original con sus respectivas impedancias en funcin del operador D: Z R = R y Z C =
1 . CD
(b)
Parte b)
Ahora el clculo del voltaje de la capacitancia se hace como si fuera un circuito resistivo, pero en trminos de las impedancias. En este caso es fcil utilizar un divisor de voltaje:
ZC vC = vin Z +Z R C
1 1 1 CD RC v C = v in = v in = v in 1 D+ 1 1 + RCD +R RC CD
Aqu ya tenemos dos maneras de expresar el voltaje de la capacitancia en funcin del operador D y de la fuente de voltaje. Para encontrar la ecuacin diferencial en trminos de D simplemente pasamos el denominador a multiplicar a vC :
(D +
1 1 )v C = vin RC RC
Ahora podemos pasar a la forma normal de la ecuacin diferencial en el tiempo. Primero multiplicamos cada trmino por vC :
DvC +
1 1 vC = vin RC RC
d : dt
dvC (t ) 1 1 + vC (t ) = vin (t ) dt RC RC
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Antonio Jos Salazar Gmez Universidad de los Andes
8.3. OPERADOR D
Esta es la misma ecuacin diferencial que encontramos al inicio del captulo de la forma tradicional.
Parte c)
Nuevamente usamos la Figura 8-2(b) para encontrar la corriente en la capacitancia en trminos del operador D y luego pasamos a la expresin en el tiempo. Dado que es un circuito de una sola malla es fcil aplicar KVL:
vin + v R + vC = 0 vin + iR Z R + iC Z C = 0
Como la corriente en la resistencia es la misma que en la capacitancia (estn en serie):
iC =
vin 1 R + CD
CDvin (RCD + 1)
(RCD + 1)iC
d : dt
= CDvin
1 1 D + iC = Dvin RC R
Y luego reemplazamos el operador D =
diC (t ) 1 1 dv (t ) iC (t ) = in + dt RC R dt
Como se puede ver esta ecuacin tiene la misma forma de la ecuacin diferencial para el voltaje de la capacitancia, pero en este caso la fuente de voltaje est derivada respecto al tiempo.
Parte d)
Nuevamente hacemos uso del divisor de voltaje con las impedancias:
ZR vR = Z +Z R C
vin
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1 D + v R = Dvin RC
Finalmente reemplazamos el operador D =
d : dt
dv (t ) dv R (t ) 1 v R (t ) = in + dt RC dt
En los tres casos vemos que la parte de la izquierda de cada ecuacin diferencial, que corresponde a la parte homognea de la ecuacin, siempre tiene la forma
(b)
vt (t ) = vin (t )
v (t ) R = in R+R 2
Rt =
R 2
dvC (t ) 1 1 + vC (t ) = vt (t ) dt Rt C Rt C
150
8.3. OPERADOR D
2 D + RC
Lo que representar un cambio en la raz de la ecuacin y por tanto una constante de tiempo menor, como lo veremos ms adelante.
Parte f)
Nuevamente usamos la Figura 8-3. La impedancia vista por la fuente ser la suma de las dos impedancias (resistencia y capacitancia) en serie:
Figura 8-5
Parte g)
La funcin de transferencia H(D) ser:
1 ZC = CD ZC + Z R 1 +R CD
vC (D ) 1 = vin (D ) 1 + RCD
151
8.4.
TIPOSDERESPUESTASDELAECUACINDIFERENCIAL
Los tipos de respuestas que podemos tener en el circuito dependen del anlisis particular que se quiera del circuito: condiciones iniciales, fuentes de entrada, o intervalo de tiempo de inters. De acuerdo a esto tenemos los siguientes tipos de respuesta: Entrada Cero Corresponde a la respuesta del circuito cuando no hay fuentes de entrada, pero el circuito tiene energa almacenada en las capacitancias o inductancias, por lo cual las condiciones de voltajes y corrientes en las mismas pueden ser distintas de cero. Tambin se suele llamar respuesta Natural. Corresponde a la solucin de la ecuacin diferencial homognea (sin entrada). Estado Cero Corresponde a la respuesta del circuito cuando hay condiciones iniciales nulas (voltajes y corrientes en inductancias y capacitancias iguales a cero). La respuesta depende entonces exclusivamente de las fuentes y la forma particular que tengan dichas fuentes. Esto se conoce tambin como la respuesta Forzada o Particular. Corresponde a la solucin la ecuacin diferencial para la seal de entrada con condiciones iniciales en cero. Completa Corresponde a la respuesta total del circuito con fuentes y condiciones iniciales dadas. Dado que el circuito es lineal se puede calcular la respuesta a fuentes y sumarla a la respuesta a condiciones iniciales para obtener la respuesta completa. El clculo de las constantes indeterminadas de la parte homognea (en caso de resolverlo por este mtodo) se debe realizar luego de calcular la respuesta particular y luego de sumar la solucin homognea a la particular. Estado Estable Corresponde a la respuesta total del circuito con fuentes y condiciones iniciales dadas, pero en un tiempo suficientemente grande para que el circuito se encuentre en estado estable, de forma que la respuesta de entrada cero (condiciones iniciales) haya desaparecido y que los elementos del circuito estn siguiendo el comportamiento de las fuentes. Transitoria Corresponde a la respuesta total del circuito con fuentes y condiciones iniciales en un lapso de tiempo en el cual el circuito no ha alcanzado el estado estable.
8.5.
SOLUCINDELAECUACINDIFERENCIALDEPRIMERORDEN
8.5.1. MTODODEINTEGRACIN
Retomemos la ecuacin diferencial encontrada para el circuito de la Figura 8-1.
dvC (t ) 1 vC (t ) = vin (t ) dt RC
y hagamos los siguientes cambios de variables:
152
1 vin (t ) = f (t ) RC
y
vC (t ) = x(t )
de manera que la ecuacin toma la forma general:
dx(t ) x(t ) = f (t ) dt
con la condicin inicial: x(to+) = x(to-) = xo En la ecuacin resultante se pueden ver dos componentes, uno que depende de la topologa del circuito y otra de las fuentes:
dx(t ) x(t ) = { f (t ) dt 1 42 4 43 4
topologa
fuentes
x(t ) = xo e
( t to )
+ e
to
( t )
f ( )d
La primera parte de la solucin depende de la topologa del circuito (por ) y de la condicin inicial en t0 (por xo) pero no de la fuente, mientras que la segunda parte depende principalmente de las fuentes (por f(t)). Esta solucin ser vlida para cualquier funcin de entra f (t ) , o lo que es equivalente a decir para cualquier fuente vin (t ) .
8.5.2. MTODODECOEFICIENTESINDETERMINADOS
Dada la ecuacin diferencial de forma general:
dx(t ) x(t ) = f (t ) dt
con la condicin inicial x(to+) = x(to-) = xo, la solucin se puede encontrar separando la posible solucin en dos partes: solucin natural y solucin particular de manera independiente:
x(t ) = xh (t ) + x p (t )
Para la solucin particular se asume que no tenemos condiciones iniciales (pues la solucin particular debe ser vlida siempre) y que la solucin tendr una forma similar a la de la funcin de entrada con unas constantes indeterminadas y se reemplaza en la ecuacin original:
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dx p (t ) x p (t ) = f (t ) dt
Se realiza la derivada y de all se encuentran las constantes indeterminadas de la solucin particular. Algunos de los valores posibles de x p (t ) en funcin de f (t ) se muestran en la Tabla 8-2.
Tabla 8-2.
f (t )
x p (t ) K K et
K cos(t + )
Constantanes indeterminadas
et
cos(t + )
K K K y K y
et cos(t + )
K et cos(t + )
f (t ) = 0 ) tenemos:
dx h (t ) x h (t ) = 0 dt dx h (t ) = x h (t ) dt
En esta forma vemos que
misma multiplicada por una constante. Este es justamente el comportamiento de una funcin exponencial. De manera que asumimos que x h (t ) tiene la siguiente forma:
x h (t ) = K et
Aqu tenemos dos constantes indeterminadas: ecuacin diferencial:
K y . Ahora reemplazamos en la
dx h (t ) x h (t ) = 0 dt
d ( K e t ) K e t = 0 dt K e t K e t = 0
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=0
Esta ltima ecuacin corresponde a la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial, la cual est dada por los coeficientes de cada derivada. Finalmente tenemos que
=
Esto implica que para que que
Hasta aqu tenemos la primera constante indeterminada . Ahora falta calcular K . Para eso debemos sumar la solucin homognea y la particular y evaluar las condiciones iniciales.
x(t ) = x h (t ) + x p (t ) = K e t + x p (t )
x(t o ) = x h (t o ) + x p (t o ) = K e to + x p (t o ) = xo
As que
K=
Reemplazando
xo x p (t o ) e
t o
= xo x p (t o ) e to
K tenemos:
x(t ) = x h (t ) + x p (t ) = xo x p (t o ) e to e t + x p (t ) x(t ) = xo x p (t o ) e (t to ) + x p (t )
Ejemplo 8-2. Respuesta de Entrada Cero para el voltaje de la capacitancia.
Para el circuito RC de la Figura 8-2 encontrar: a. La ecuacin diferencial del voltaje en la capacitancia. b. La solucin de la ecuacin diferencial si
VC (t 0 ) = VC 0 .
Figura 8-6
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Solucin Parte a)
Ecuaciones que describen el circuito Nodo:
i R = iC = C
dVC dt
Malla:
V R + VC = 0 Ri R + VC = 0
Con las anteriores ecuaciones se puede encontrar una ecuacin diferencial para VC (t ) :
RC
dVC + VC = 0 dt
dVC 1 + VC = 0 dt RC
Otra manera de encontrar la ecuacin diferencial es remitirse al circuito de Figura 8-1. haciendo que el voltaje de entrada vin sea cero, de manera que tenemos:
f (t ) = 0 y =
1 y = RC . RC
VC (t ) = e (t t0 ) x(t0 ) + e (t ) f ( )d
t0
= VC 0 e
1 RC
(t t0 )
+ 0d
t0
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VC (t > t o ) = VC 0 e
1 RC
(t t0 )
La Figura 8-7 muestra la forma de la respuesta. Al variar a constante de tiempo ( = RC ) de este circuito vemos como podemos tener respuestas ms rpidas o ms lentas. En general se considera que luego de un tiempo igual a 5 la respuesta se encuentra en estado estable. Como era de esperarse la energa almacenada en la capacitancia se disipa en la resistencia, de manera que a largo plazo la capacitancia se descarga y su voltaje vale cero.
Figura 8-7
Figura 8-8
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Solucin Parte a)
Ya sabemos que la ecuacin diferencial para el voltaje de la capacitancia en este circuito es:
dvC (t ) 1 1 + vC (t ) = vin (t ) dt RC RC
Haciendo una comparacin con la siguiente ecuacin diferencial se puede ver que:
vC (t to ) = e (t t0 ) x(t0 ) + e (t ) f ( )d
t0
= 0+ e
t0
1 RC
(t )
VDC d RC
1
t
V vC (t t o ) = DC (RC ) e RC
RC
(t )
t0
vC (t t o ) = VDC
1 (t t0 ) RC 1 e
La Figura 8-9 muestra la respuesta en el tiempo. Como se puede ver en estado estable el voltaje de la capacitancia tiende a ser igual que el voltaje de entrada de la fuente VDC.
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Figura 8-9
Parte b)
Ya sabemos que la ecuacin diferencial para el voltaje de la capacitancia en este circuito es:
dvC (t ) 1 1 + vC (t ) = vin (t ) dt RC RC
Haciendo una comparacin con la siguiente ecuacin diferencial se puede ver que:
vC (t t o ) = e (t t0 ) x(t 0 ) + e (t ) f ( )d
t0
= VC 0 e
1 RC
(t t0 )
+ e
t0
1 RC
(t ) V
DC
RC
d
t
vC (t t o ) = VC 0 e
RC
(t t0 )
V + DC (RC )e RC
RC
(t )
t0
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vC (t to ) = VC 0 e
Recordando que
1 (t t0 ) RC
1 (t t0 ) RC + VDC 1 e
= RC
Aqu podemos distinguir dos partes: la respuesta natural y la respuesta forzada. Esta solucin de la ecuacin diferencial de entrada completa se muestra en la Figura 8-10. Como se aprecia el voltaje arranca en Vco en to y busca de manera exponencial el valor de estado estable que es VDC.
Figura 8-10 Si factorizamos las dos exponenciales la expresin toma la siguiente forma:
t t 0
vC (t t o ) = VDC + (VC 0 V DC )e
En esta nueva forma no podemos distinguir entre la respuesta natural y la forzada. Si calculamos el lmite cuando el tiempo tiende a infinito (el estado estable), tenemos:
160
vC (t ) = v C ( ) + (VC 0 vC ( )) e
t t 0
Ahora vamos a resolverlo por el mtodo de coeficientes indeterminados para t>to. Primero miramos la forma de la solucin particular. Como el voltaje de entrada es una constante asumimos que vCp (t ) = K y reemplazamos en la ecuacin diferencial:
vCp (t t o ) = V DC
La ecuacin homognea tiene como ecuacin caracterstica
1 =0 + RC
Con raz
o =
vC (t t o ) = vCh (t ) + vCp (t ) = K e
Ahora calculamos la condicin inicial:
1 t RC
+ V DC
vC (t o ) = K e
K= VCO V DC e
1 to RC
1 to RC
+ VDC = VCO
1 to RC
= [VCO V DC ] e
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vC (t t o ) = [VCO VDC ] e
1 to RC
1 t RC
+ VDC
vC (t t o ) = [VCO VDC ] e
1 (t t o ) RC
+ VDC
Figura 8-11
Solucin Parte a)
Figura 8-12 Usando el operador D con las impedancias mostradas en la Figura 8-12 tenemos:
Z R // C vC = Z +Z R // C C
vin
dvC (t ) 1 1 dvin (t ) vC = + dt 2 RC 2 dt
Como se puede ver la ecuacin diferencial resultante sigue siendo de primer orden, a pesar de tener dos capacitancias. Adicionalmente vemos que la entrada de la ecuacin est derivada. De manera que se debe calcular esta derivada antes de buscar la solucin particular o forzada.
Parte b)
Vamos a quitar la capacitancia y usar las impedancias como se muestra en la Figura 8-13
1 1 R CD = = Z th = R // 1 1 + RCD CD R+ CD R
El voltaje de circuito abierto se calcula con el divisor de voltaje:
vOC
R R RCD vin = = vin = vin 1 + RCD 1 1 + RCD + R CD CD RCD vOC = vin 1 + RCD
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Figura 8-14
Parte c)
Ponemos la capacitancia en el equivalente de Thvenin y hacemos el divisor de voltaje como se muestra en la Figura 8-15.
Figura 8-15
dvC (t ) 1 1 dvin (t ) vC = + dt 2 RC 2 dt
8.6.
FUNCINESCALNUNITARIO
La funcin discontinua escaln unitario u (t ) , mostrada en la Figura 8-16, permite representar cambios bruscos de las seales en funcin del tiempo, por ejemplo en cambios debidos a interruptores o fuentes que se prenden y apagan, o que cambian de valor en un instante de tiempo dado. La funcin u (t ) no se encuentra definida en cero, ya que es el momento de la discontinuidad o del cambio brusco.
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0 , t < 0 u (t ) = ? , t = 0 1 , t > 0
Figura 8-16 Es posible hacer un corrimiento en el tiempo para representar un cambio que no se da en cero sino en un tiempo t0 como se muestra en la Figura 8-17. Esta ser la funcin u (t t 0 ) . En este caso la funcin no se encuentre definida en t0.
0 , t < t 0 u (t t 0 ) = ? , t = t 0 1 , t > t 0
Figura 8-17 Estas funciones definen dos intervalos de tiempo (antes y despus de cero o t0). Combinando las dos funciones anteriores u (t ) y u (t t 0 ) podemos definir diferentes intervalos de tiempo como se muestra en la Figura 8-18. Esto nos permite por ejemplo definir una fuente que est apagada la mayor parte del tiempo y activa durante un cierto intervalo de tiempo.
0 ? u (t t 0 ) u (t t1 ) = 1 ? 0
8.7.
CIRCUITOSCONINTERRUPTORESYFUENTESVARIABLES
Como se ha visto el hecho de tener un interruptor o una fuente que cambia implica resolver las ecuaciones diferencial partindolas en los intervalos de tiempo en que se han presentado esos cambios. En la Figura 8-19 presentamos los valores que pueden tomar las fuentes al aplicar esos cambios en los interruptores o en las fuentes multiplicadas por la funcin escaln unitario u (t ) .
165
Figura 8-19
166
8.8. SIMULACIONES
8.8.
SIMULACIONES
8.8.1. RESPUESTADECIRCUITORCAENTRADAACDC.
Figura 8-20 Descripcin Esta simulacin permite presentar el comportamiento caracterstico de los circuitos de RC y en general de circuitos representados por ecuaciones diferenciales de primer orden. Se puede ver como responde el sistema a las condiciones iniciales (respuesta natural), y a diferentes entradas de tipo DC y AC o combinaciones de ambas (respuesta forzada). El efecto de la resistencia y la capacitancia en la constante de tiempo del circuito, la oposicin del condensador al cambio de voltaje y el consecuente cambio brusco en su corriente, as como la respuesta transitoria y en estado estable. Para fuentes AC es fcil mostrar los cambios de amplitud y fase entre la seal de entrada y la seal de salida medida en el condensador. Uso educativo Esta simulacin se presenta como un complemento a la clase presencial, para estudiantes de primeros semestres de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Mecnica. Una vez los estudiantes manejan los conceptos de circuitos de primer orden, representacin de circuitos por ecuaciones diferenciales, condiciones iniciales, respuesta natural y respuesta particular, el estudiante puede variar las condiciones iniciales del voltaje en el condensador, la constante de tiempo (variando R y C) la seal de entrada y observar sus efectos en la respuesta del circuito en tiempo real. Los cambios se pueden dar el cualquier momento, lo que permite observar el comportamiento para cambio brusco en la seal de entrada o los cambio en la constante de tiempo.
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