Instituto Tecnolgico de Tuxtla Gutirrez.

Ingeniera Mecnica. Introduccin a la Robtica

Practica: Nombres:

Castillo Balbuena Ubel Flores Posada Rodrigo Guillen Ruiz Luis Enrique Rodrguez Morales Jorge Antonio Verdugo Velazquez Elioenai

Equipo:

Fecha: 12 de diciembre del 2013 Calificacin:_______ Catedrtico: Dr. Roberto Carlos Garca Gmez Tuxtla Gutirrez, Chiapas.

INTRODUCCION
La robtica ha abierto una nueva etapa en los procesos de mecanizacin y automatizacin de los procesos de produccin, ya que gracias a ella se ha podido sustituir mquinas o sistemas capaces de automatizar operaciones concretas, por dispositivos mecnicos de uso general dotados de varios grados de libertad que son capaces de adaptarse a la automatizacin de un nmero muy variado de procesos u operaciones La morfologa es un concepto importante porque la forma y estructura de los robots condicionan en gran manera su funcionamiento y prestaciones as como su campo de aplicacin.

1.- ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT

Un Robot est constituido por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la gran parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, es decir, que poseen ciertas caractersticas antropomrficas, por lo que en ocasiones a los distintos elementos que componen el robot se les denomina en trminos como cuerpo, brazo, codo mueca. Cada articulacin provee al robot de al menos un grado de libertad, o bien, cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL). El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro o una combinacin de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de articulaciones: Esfrica o Rtula (3 GDL) Planar (2 GDL) Tornillo (1 GDL) Prismtica (1 GDL) Rotacin (1 GDL) Cilndrica (2 GDL) Aunque en la prctica, en los robots slo se emplean la de rotacin y la prismtica. Tipos de configuraciones: Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma fsica que se le ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular, las cuales sern explicadas a continuacin.

1. Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.

2. Configuracin cilndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional. 3. Configuracin polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin. 4. Configuracin angular (o de brazo articulado): Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular. Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el robot tipo SCARA. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercer articulacin). Conclusin Al revisar las caractersticas que pudiera haber en la construccin de un robot el equipo decidi elaborar un robot RRR de 3 grados de libertad porque se nos presentan grandes ventajas al momento de construirlo, como no preocuparnos por

las transmisiones ya que la transmisin circular-circular es la ms sencilla de realizar.

2.- TRANSMISIONES Y REDUCTORES

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Adems se incluirn los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Transmisiones: Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es sumamente importante reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia que existen entre las masas y el actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, que por lo general son pesados, estn lo ms cerca posible de la base del robot, y debido a esto que se debe, casi por obligacin, utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot. De tal modo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario. Un buen sistema de transmisin debe cumplir una serie de caractersticas bsicas: Debe tener un tamao y peso reducido Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento Aunque no existe un sistema de transmisin especfico para robots, s existen algunos usados con mayor frecuencia, los cuales se pueden apreciar en la tabla que se muestra a continuacin:

La clasificacin se ha realizado en base al tipo de movimiento posible en la entrada y salida (lineal o circular). En la tabla tambin quedan reflejados algunas ventajas e inconvenientes propios de algunos sistemas de transmisin (holgura o juego). Es muy importante que el sistema de transmisin a utilizar no afecte al movimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inherente s u funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda producir. Tambin hay que tener en cuenta que el sistema de transmisin sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado, y a ser posible entre grandes distancias.

Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto en la entrada como a la salida. Incluidas es stas se hallan los engranajes, las correas dentadas y las cadenas. Reductores: Al contrario que con las transmisiones, s que existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que los reductores utilizados en robtica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. Se buscan reductores de: Bajo peso Reducido tamao Bajo rozamiento Que sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso Se tiende, tambin, a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del motor, especialmente crtico en el caso de motores de baja inercia. Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos arranques y paradas, es de gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados puntales. Por ltimo, es importante que los reductores para robtica posean una alta rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo unitario. Accionamiento Directo: Como se ha indicado anteriormente, desde hace un tiempo que existen robots que poseen accionamiento directo (Direct Drive DD), en que el eje del actuador se conecta directamente a la carga o articulacin, sin la utilizacin de un reductor intermedio. Este trmino suele utilizarse exclusivamente para robots con accionamiento elctrico. La utilizacin de accionamientos directos tiene muchas ventajas entre cuales se pueden destacar como las ms importantes: Posicionamiento rpido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos de las transmisiones y reductores Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una mayor complejidad Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor As como ventajas tambin tiene desventajas, como que en la aplicacin prctica de un accionamiento directo el problema radica en el motor a emplear, estos deben tratarse de motores que proporcionen un par elevado (unas 50100 veces mayor que un reductor) a bajas revoluciones (las de movimiento de la articulacin) manteniendo la mxima rigidez posible. Conclusin En el proyecto utilizamos lo que fue la transmisin circular-circular, como se explic antes porque consideramos para nosotros la ms fcil de adaptar a nuestro modelo, as que compramos los engranes y los adaptamos, fueron 2 por

cada eslabn (el que sala del motor y el que conectaba con el motor la otra pieza.). Tambin optamos por los reductores en lugar del accionamiento directo, ya que para los procesos que hace nuestro robot conviene que se mueva lento.

3.- ACTUADORES
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son: Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Costo A continuacin se examinan los tres tipos de actuadores mencionados, comparndolos en cuanto a las caractersticas anteriores. Actuadores neumticos: En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de neumticos: Cilindros neumticos: En este tipo de actuador se consigue el desplazamiento de un mbolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados del mbolo. Los cilindros neumticos pueden ser de simple o doble efecto. En el de efecto simple, el mbolo se desplaza en n sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al mbolo a su posicin de reposo). En el cilindro de doble efecto el aire a presin es el encargado de empujar al mbolo en las dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos cmaras. En este tipo de actuadores normalmente slo se persigue un posicionamiento en los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. Esto ltimo se puede conseguir con una vlvula de distribucin (generalmente de accionamiento elctrico) que canaliza el aire a presin hacia una de las dos caras del mbolo alternativamente. Existen no obstante sistemas de posicionamiento continuo de accionamiento neumtico, aunque debido a su costo y calidad todava no resultan competitivos. Motores neumticos: Aqu se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante aire a presin. Los dos tipos ms usados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales. En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumticos no consiguen una buena precisin de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos

en los que sea suficiente un posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o nada). Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algn tipo de accionamiento neumtico deber disponer de una instalacin de aire comprimido, incluyendo: Compresor, sistema de distribucin (tuberas, electrovlvulas), filtros, secadores, etc. Actuadores Hidrulicos: Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente de los neumticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en algunas ocasiones a superar los 300 bar. Existen actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones. Sin embrago, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidrulicos marcan ciertas diferencias con los neumticos. Primero, el grado de compresibilidad de los aceites usados es considerablemente inferior a la del aire, por lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es ms fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un rango de valores (haciendo uso de servocotrol) con notable precisin. Adems las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a la de los actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares. Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa Tambin es destacable su elevada capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus caractersticas de auto lubricacin y robustez.

Frente a estas ventajas existen tambin ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacin. Asimismo, para los elctricos, necesitando de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y unidades de control de distribucin. Actuadores Elctricos: Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales. Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes: Motores de corriente continua (DC): Controlados por inducido Controlados por excitacin Motores de corriente alterna (AC): Sncronos Asncronos Motores paso a paso: Generalmente no han sido considerado dentro de los accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes.

Existen tres tipos de motores paso a paso: De imanes permanentes De reluctancia variable Hbridos En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las fases del estator. En los motores de reluctancia variable, el rotor est formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del campo magntico generado por las bobinas del estator. Los motores hbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos tipos anteriores. Conclusin En este aspecto no hubo ninguna duda que utilizar lo que seria los actuadores elctricos sera la mejor opcin y de hecho los utilizamos, sin embargo quiero mencionar que se nos present algunos problemas. Por ejemplo al principio decidimos utilizar servomotores (decidimos utilizar 3 servomotores de 3 Kg y uno de 7 Kg), y aunque la programacin no fue el detalle si lo fue la potencia (tambin no puedo escatimar que el diseo no era el ptimo) por ello cambiamos ambos tanto el diseo como los motores pusimos 5 motores de corriente directa y reversibles con suficiente potencia para cada eslabn. 4.- SENSORES INTERNOS Para conseguir que un robot realice una tarea con la adecuada precisin, velocidad e inteligencia, ser necesario que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno. La informacin relacionada con su estado

(fundamentalmente la posicin y sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos. Por lo pronto hablaremos de los sensores internos. Sensores de posicin: Para el control de posicin angular se emplean fundamentalmente los denominados Encoders y Resolvers. Los potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones Codificadores angulares de posicin (encoders): Los codificadores pticos o encoders incrementales constan, en su forma ms simple, de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s; de un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada de forma correcta, y de un elemento fotorreceptor. Normalmente los sensores de posicin se acoplan al eje del motor. Los encoders pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin que se debe tener en su fabricacin. La contaminacin ambiental puede ser una fuente de interferencias en la transmisin ptica. Son dispositivos particularmente sensibles a golpes y vibraciones, estando su margen de temperatura de trabajo limitado por la presencia de componentes electrnicos. Captadores angulares de posicin (sincro-resolvers): La otra alternativa en sensores de posicin para robots la representan los resolvers y los sincroresolvers, tambin llamados sincros. Se trata de captadores analgicos con resolucin tericamente infinita. El funcionamiento de los resolvers se basa en la utilizacin de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, generalmente con 400 Hz, y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor. Sensores lineales de posicin (LVDT e Inductosyn): Entre los sensores de posicin lineales destaca el transformador diferencial de variacin lineal (LVDT) debido a su casi infinita resolucin, poco rozamiento y alta repetitividad. Su funcionamiento se basa en la utilizacin de un ncleo de material ferromagntico unido al eje cuyo movimiento se quiere medir. Este ncleo se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios, haciendo con su movimiento que vare la inductancia entre ellos. A continuacin se muestra el esquema de su funcionamiento para resumir lo anterior:

Sensores de velocidad: La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador (que tras el reductor es la giro de la articulacin) se realimenta normalmente a un bucle de control analgico implementado en el propio accionador del elemento motor. No obstante, en ocasiones en las que el sistema de control del robot lo exija, la velocidad de giro de cada actuador es llevada hasta la unidad de control del robot. Sensores de presencia: Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. Conclusin Como equipo usamos los potencimetros (o un equivalente push botton) por su practicidad. Si bien no son los ms eficientes en cuanto a rango dinmico, resolucin o estabilidad trmica, porque consideramos no necesarias estas cualidades al ser un robot prototipo, el cual no se mover a grandes velocidades ni soportara una gran cantidad de calor. Hay que aclarar que uno de los puntos para escoger los potencimetros push botton, es porque estos al tener tan bajas estadsticas solo las hacen tiles con fines educativos.

5.-ELEMENTOS TERMINALES
Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como herramientas. Se puede establecer una clasificacin de los elementos terminales atendiendo a si se trata de un elemento de sujecin o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar segn el sistema de sujecin empleado. En la siguiente tabla se representan estas opciones, as como los usos ms frecuentes.

En muchas aplicaciones el robot ha de realizar operaciones que no consiste en manipular objetos, sino que implican el uso de una herramienta. La siguiente tabla enumera algunas de las herramientas ms frecuentes.

Conclusin En nuestro robot utilizamos una pinza de presin a base de accionamiento elctrico, con un recubrimiento en el interior de hule espuma para mayor agarre. Se incluye las caractersticas del robot en un apartado posterior a esta investigacin.

6.- UNIDAD DE CONTROL

Se trata del "cerebro" del robot, el rgano de tratamiento de la informacin. Es el responsable de determinar los movimientos precisos de cada parte del mecanismo para que el elemento terminal pueda ser movido a la posicin y orientacin requeridas en el espacio. Puede tratarse de un PLC (Programmable Logic Controller) en los modelos menos avanzados o de un sistema basado en microprocesadores en los ms avanzados. En su memoria contiene un modelo fsico del propio robot, un modelo de su entorno y los programas necesarios para desarrollar los algoritmos de control. Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de unidades de control:

de posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del elemento terminal; cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad;

dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l; adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin.

Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y econmico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayora de los robots que hoy da se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentacin. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posicin real del elemento terminal. La informacin recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se acta en funcin del error obtenido, de forma tal que la posicin real coincida con la que se haba establecido inicialmente. Conclusin En el caso de nuestro robot fue el ms sencillo porque escogimos el control de posicin y adems estn conectados directamente los motores a los controles. Es decir que usamos un botn normalmente abierto que se conectaba directamente al motor que se accionaba para un lado y otro para que se accionara en el sentido contrario. Como son 5 motores utilizamos 10 botones normalmente abiertos. Con respecto a las dems variables quedaron estndares a las velocidades de los motores.

DESCRIPCION DEL ROBOT Nuestro robot cuenta con 4 GDL: 1.-cintura

CINTURA

Como caracterstica tiene que puede moverse de 0 a 270 con un motor reversible que funciona con 6V. 2.- Hombro

HOMBRO

Como caracterstica tiene que puede moverse de 0 a 180 con un motor reversible que funciona con 6V.

3.-Codo

CODO

Como caracterstica tiene que puede moverse de 0 a 300 con un motor reversible que funciona con 6V.

4.-Yaw (Guiada)
GUIADA

Como caracterstica tiene que puede moverse de 0 a 120 con un motor reversible que funciona con 6V.

ELEMENTO TERMINAL

Como caracterstica tiene un griper con una abertura de 0 a 4.5 cm con un motor reversible que funciona con 6V. Adems de que puede levantar objetos con un peso de 100 gramos o menos SENSORES INTERNOS Y EXTERNOS No tiene sensores solo cuenta con un elemento que le impide seguir avanzando girando, est ubicado en la base de la estructura y es fsico. (Topa con una estructura fsica)

ELEMENTO

ELEMENTO DE ENERGIA Utilizamos energa elctrica para que pueda funcionar nuestro robot, los motores son de corriente directa y reversible, se muestra el lugar donde van ubicados adems del diagrama de conexin.

DIAGRAMA DE CONEXIN DE MOTORES

CONTROL DEL ROBOT Con el control tambin dejamos la parte en la que se muestra

DIAGRAMA DE CONEXION DEL CONTROL

TABLA DE DENAVIT-HARTENBERG ESLABON 1 2 3 4

0 0 0 0 ;

0 L1 L2 L3 ;

90 0 0 0

Como L1= 10 cm; L2=15 cm; L3= 7cm;

Obtenemos la siguiente matriz Denavit-Hartemberg

Respectivamente de arriba abajo representan a X,Y,Z notamos el valor de Z que es de 32 cm y comparamos

Como notamos en el sistema cartesiano que pusimos tenemos que en la direccin de Z midi 32 cm