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Idraulica

- 1 - daniel@moroder.de
Calcolo vettoriale
Calcolo vettoriale
campo scalare
( ) ( ) = x b x, y,z,t b ,t

campo vettoriale
( ) ( ) ( ) ( ) = + + b x x i x j x k
x y z
,t b ,t b ,t b ,t
(

b
x y z
b b b
tensore
(
(
=
(
(

B
XX XY XZ
YX YY YZ
ZX ZY ZZ
B B B
B B B
B B B


modulo
=
= = = + +

b
3
2 2 2 2
k x y z
k 1
b b b b b

prodotto scalare
=
= = + +

b c
3
k k x x y y z z
k 1
b c b c b c b c

prodotto vettoriale
( ) ( ) ( )
= = + + =
i j k
b c i j k c b
x y z y z z y z x x z x y y x
x y z
b b b b c b c b c b c b c b c
c c c

operatore nabla

+ +

i j k
x y z


gradiente
=

= + + =

grad i i j k
3
k
k
k 1 k
b b b b
b b
x x y z


divergenza
div
3
y k x z
k 1 k
b b b b
x x y z
=

= + + =

b b

rotore
| | | | | |
= + + =
| | |

\ . \ . \ .
rot
i j k
b i j k b
y y z x z x
x y z
b b b b b b
x z z y z z x x y
b b b


( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
= +
= +
= +
grad grad grad
div div grad
rot rot grad
b b b
b b b
cb c b c b
c c c
c c c

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
= +
= +
= +
b b b
b b b
cb c b c b
c c c
c c c

se campi di classe C
2
( )
= =
= =
rot grad
divrot b b
b b 0
0


laplaciano 2 2 2
2
2 2 2
b b b
b
x y z

+ +


2 2 2 2
x y z
b b b + + b i j k

( ) ( )
2
2
div grad
graddiv rot rot
b b b = =
= = b b b b b

teorema di Gauss
i
i V A
b
dV bn dA
x




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teorema del
gradiente
=

grad n
V A
bdV b dA

teorema della
divergenza
=

divb b n
V A
dV dA

formula di Kelvin
=

rot n b b
A L
dA dx

teorema del
trasporto ( )
d
V V A
dV dV dA
dt t


b
b b v n



Grandezze e unit
di misura

misura di una
grandezza
rapporto tra essa ed unaltra della stessa specie scelta
come unita

Area L
2
m
2

Volume L
3
m
3

Velocit LT
-1
m/s
Portata volumica L
3
T
-1
m
3
/s
Forza MLT
-2
kgm/s
2
=Newton
Tensione ML
-1
T
-2
kg/m/s=N/m
2
=Pa
Lavoro ML
2
T
-2
kgm
2
/s
2
=Nm=Joule
Potenza ML
2
T
-3
kgm
2
/s
3
=Joule/s=Watt

Propriet dei fluidi
Fluidi come sistemi
continui

schema di mezzo
continuo
sistemo cui sono associabili propriet caratteristiche variabili con continuit da punto a
punto
particella fluida volume piccolo contenente un elevato numero di molecole, cui sono associate le
grandezza fisiche
sforzi nei sistemi
continui
forze di massa F
m

forze di superficie F
s

Per mantenere il sistema in equilibrio bisogna trasmettere alla superficie un complesso
di forze tale per cui lequilibrio sia ancora verificato
per ogni areola di superficie dA agisce una forza d
sforzo unitario

= lim
n
dA 0
d
dA


componente normale
componente tangenziale
spinta elementare su
dA
=
n
d dA
spinta sullintera
superficie di
separazione
=
n
A
dA



Propriet dei fluidi
densit massa contenuta nellunit di volume
( )
(

(

3 3
m kg
m L

peso specifico peso per lunit di volume
( )
(

(

3 3
F
N
m L
= g
comprimibilit propriet di un fluido di modificare il proprio volume (e quindi la proprio densit) al
variare della pressione alla quale esso assoggettato.
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liquidi:

=
`

=

)
dV d
d dp V
dp
dV V

modulo elastico a
compressione cubica
V volume
in pratica =cost
gas:
np =
n 1 n 1,67 (isoterma,
adiabatica)
viscosit coefficiente fenomenologico che esprime il legame tra sforzi tangenziali e velocit di
deformazione: si manifesta quando fluido in moto.
Legge di Newton

= =
dv d
dn dt

=
du
d dt
dn


sforzo tangenziale
d deformazione angolare
v velocit
n direzione perpendicolare al
moto
y altezza
du deformazione/spostamento
infinitesima/o
viscosit dinamica [ML
-1
T
-1
]

=

viscosit cinematica [L
2
T
-1
]
F v
A y


= =

per y0
=
dv
dn



Tensione superficiale
tensione superficiale
S
La superficie di separazione di un liquido e un altro fluido non miscibile si comporta
come se fosse una membrana elastica in stato di uniforme tensione.
equazione di Laplace
| |
=
|
\ . 1 2
1 1
p S
r r


= =
i e
S
p p p
r

r
i
raggi principali di curvatura
p
i
pressione interna
p
e
pressione esterna
l profondit

Statica dei fluidi
Equazione indefinita
della statica dei fluidi

pressione in un fluido
in quiete
La pressione in un punto di un fluido in quiete (o in moto) indipendente dalla direzione
finch gli sforzi tangenziali sono nulli (non c moto fra particelle adiacenti)
gradiente di
pressione

= + +

i j k
p p p
p
x y z


equazione indefinita
della statica dei fluidi
= f p

x
y
z
p
f
x
p
f
y
p
f
z



Forze di massa
f dxdydz
Forze di superficie totale

| |
= + +
|

\ .
i j k
S
p p p
F x y z
x y z

= + =
S M
F F F 0

+ = f pdxdydz dxdydz 0
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Equazione globale
dellequilibrio statico


+ =
, ,
G 0
= =

f n
V V A
dV pdV p dA
G risultante delle forze di
massa sul volume
risultante delle spinte
elementari pn sugli
elementini della superficie
di contorno


Legge di Stevin
Legge di Stevin

+ =
=
costante
quota piezometrica o carico piezometrico
p
z

z quota geodetica
p/ altezza piezometrica
( )
0
0
cost
g p
p gz
p gz

+ =
+ =
+ =
k



Distribuzione
idrostatica delle
pressioni

Distribuzione
idrostatica delle
pressioni
= +
1 2
p h p =
2 1
p p h
la pressione varia linearmente
con la profondit
superficie isobarica Le superfici isobariche sono dei piani orizzontali
p=costante z=costante

piano dei carichi
idrostatici assoluti
piano orizzontale a quota z
0
nel quale la pressione
assoluta si annulla
p* pressione assoluta
piano dei carichi
idrostatici relativi
piano sul quale si annulla la pressione relativa; per
recipienti a pelo libero, esso coincide con la
superficie libera
*
rel atm
p p p =
p pressione relativa
p
rel
pu anche essere negativa,
p* no!

pressione assoluta: ( ) * *
0
p z z h = =
pressione relativa ( )
a
p z z h = =
h, h* affondamento del punto
sotto il corrispondente
piano dei carichi
idrostatici

per trovare il piano dei carichi idrostatici
p
h

=




Piezometro -
Manometro

piezometro
=
M
p h
consente di visualizzare la quote
del p.c.i.
manometro semplice


= =
M M
p
h per p
N
> p
M


M M
p
h


= = per p
N
< p
M



caso p
N
> p
M

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manometro
differenziale
2 fluidi uguali
1
=
2
=
M

=
2 fluidi diversi
1

2

2 2 1
2 2



= +
M
h


Spinte
spinta idrostatica su
superficie piana
spinta su superficie infinitesima
= = d p dA hdA n n S
spinta su superficie finita
=
R
A
S hdA =
R R
S S n

superficie
orizzontale
=
R
S pA = p h
spinta superficie
spinta applicata al baricentro
superficie verticale
=
R G
S p A =
2
h
G
p A
p
G
pressione al baricentro
spinta superficie
spinta applicata net centro di
spinta baricentro
spinta idrostatica su
superficie inclinata
=
R G
S p A =
R R
S S n
=
X
c
I
y
M
=
xy
C
I
x
M

= +
xG
C G
I
y y
M
= +
xyG
C G
I
x x
M

M momento statico = y
G
A
I
x
momento dinerzia rispetto
asse x (linea di sponda)
I
xy
momento dinerzia
centrifugale
x linea di sponda
spinta su superficie
curva
=
0 x x x
S h A applicata in x
c

=
0 y y y
S h A applicata in y
c

=
z
S V applicata nel baricentro del cilindro

= +
=
2 2
.
.
oriz x y
vert z
S S S
S S

x x
y y
z z
dS pdA
d p dA dS pdA
dS pdA
=

= = =

S n

( )
(
=

cos
i
dS p nx dA

V volume
h
oi
baricentro di A
i
piana


Corpi immersi o
galleggianti

spinta di Archimede Un corpo immerso in un liquido riceve una spinta verso lalto pari al peso di un volume di
liquido uguale a quello del corpo immerso; esso passa per il baricentro del volume del
fluido
= S G
G > S corpo affonda
G = S equilibrio indifferente
G < S corpo si innalza galleggianti (parzialmente immersi)
galleggianti
= = S V G applicata nel centro di carena
V volume di carena
P peso del intera nave
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equilibrio alla
rotazione attorno
asse orizzontale
a. G sotto C (equilibrio sempre stabile)
( )
= + sin
S
M V MC GC
b. G C (equilibrio sempre stabile)
= sin
S
M VMC
c. G sopra C
( )
= sin
S
M MC GC
equilibrio stabile se > MC GC
equilibrio indifferente se = MC GC
equilibrio instabile se < MC GC
Per piccoli sbandamenti (sin )
=
J
MC
C

G baricentro
C centro di carena
C centro di carena in
posizione sbandata
M metacentro = intersezione
della verticale per C con GC
M
S
momento stabilizzante
J momento dinerzia della
superficie di galleg-
giamento rispetto allasse
di rotazione scelto e V
volume di carena



Fluidi di piccolo peso
specifico

gas nei gas p costante
spinta su superficie piana = S pA
spinta su superficie curva
cos
i i
i i
dS pdA pdA
S pA
= =
=

i = x, y, z

liquido con pressioni
elevate
nei liquidi a p elevate p costante


formula di Mariotte
2
pD
e
=
vale se e<D
2dT S
S pDdl
dT edL
dT
e
dL

=
=
=
=



Cinematica dei fluidi
Velocit
vettore velocit
( ) ,
d
t
dt
= =
x
v v x ( )
1 2 3
, , v v v v
i
i
dx
v
dt
=
punto di vista
Lagrangiano
il moto del fluido descritto seguendo landamento della singola particella fluida,
descrivendone le caratteristiche in funzione dello spostamento e del tempo; la relativa
derivata la derivata totale (o sostituzionale) rispetto al tempo
d
dt

( ) ( ) s t = v v

punto di vista
Euleriano
il moto del fluido descritto descrivendo landamento delle variabili caratteristiche in punti
fissi nello spazio al variare del tempo; la relativa derivata la derivata parziale rispetto al
tempo
t


( ) ,t = v v x
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Accelerazione
Lagrange
( ) ( ) ( ) ( )
, , , d x t y t z t t
dt
=
v
a

Euleriano ( ) ( ) ( ) ( )

1 2 3
derivata
accelerazione convettiva
parziale
, , , d x t y t z t t
dt
dx dy dz
t x dt y dt z dt
v v v
t x y z
=

= + + +


= + + +

v
a
v v v v
v v v v
_




Elementi del moto
traiettorie curva luogo dei punti successivamente occupati da
particelle in moto
linea di corrente curva tangente al vettore velocit in ogni punto
traiettorie e linee di corrente
coincidono per moto in
indipendente dal tempo
linee di emissione curva luogo dei punti occupati da tutte le particelle
transitate in precedenza per un punto prefissato



Tipi di moto
moto vario
( ) ,t = v v x

moto permanente
( ) = v v x non dipende dal tempo
, 0; 0
G dG
G
t dt
| |
=
|
\ .

moto uniforme non dipende n da tempo, n del spazio
(comunemente per si intende che dipende anche da
x)

moti piani
( ) ( )
1 1 2 2 3
, , , , , , 0 v v x y t v v x y t v = = =


Equazioni fondamentali della dinamica dei fluidi
Bilancio di massa
Lagrange
( ) ( )
0 0
0
dm d
m t m t dt dV
dt dt
= + = =


massa si conserva

Euleriano
e u v
dm dm dm =
m
e
massa entrante
m
u
massa uscente
m
v
massa accumulata in V


Equazione
indefinita di
continuit
| Bilancio di massa Euleriano, forma locale |


div 0
d
dt

+ = v

se cost div 0 = = v
moto solenoidale moto
isocoro
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Equazione globale
di continuit
| Bilancio di massa Euleriano, forma globale |


mi mu
V
Q Q V
t



i
mi n i
A
Q v dA =

portata in massa in ingresso
u
mu n u
A
Q v dA =

portata in massa in uscita


con
0
0
: 0
, : 0
: 0
n
i u i n
u n
A v
A A A A A v
A v
= |

= + + >

<
\

massa in transito in dt, attraverso
dA: ,
n n
v dA t v = v n
massa in transito in dt, attraverso
dA:
n
A
dt v dA


variazione massa in dV in dt:
V
M
dt dV dt
t t


=



n
A V
v A V
t



( ) ( ) ,t = x x
mi mu
Q Q =

cost =
i u
Q Q =

i
i n i
A
Q v dA =

portata volumetrica entrante
u
u n u
A
Q v dA =

portata volumetrica uscente


0
n
A
v dA =


| |
| |
3
m
M
Q
T
L
Q
T
(
=
(

(
=
(



Equazione di
continuit per
correnti


corrente moto con traiettorie aventi la stessa direzione
bilancio di massa
fra due sezioni s
( ) ( )
0
Q A
s t

+ =




cost = 0
Q A
s t

+ =



moto permanente
cost =
cost Q AV = =
V velocit media

Bilancio indefinito
di quantit di moto
| Bilancio di quantit di moto, forma locale |

prima equazione
indefinita del moto

y x z
d
x y z dt

| |
+ + =
|

\ .
a
t t t v
f
div
d
dt
=
v
f T


equazione di equilibrio dinamico
( ) , ,
x xx xy xz
t t t t
sforzo su faccia a x
( ) , ,
y yx yy yz
t t t t
sforzo su faccia a y
( ) , ,
z zx zy zz
t t t t
sforzo su faccia a z

Tensore degli
sforzi



xx xy xz x x xy xz
yx yy yz y yx y yz
zx zy zz z zx zy z
t t t
t t t
t t t



| | | |
| |
=
| |
| |

\ . \ .
t
T t
t


elemento ij la componente j-
esima dello sforzo i-esimo
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seconda equazione
indefinita del moto
per lequilibrio dei momenti dellelemento infinitesimo
ij ji
t t =
il tensore degli sforzi simmetrico
ed ha 6 componenti indipendenti

Equazioni globali
di equilibrio
dinamico


1 equazione
globale di
equilibrio
dinamico

u i
+ = + G I Q Q

( )
( )

i e
V A V A
Q Q
dv dA dV dA
t

+ =


G I
v
f v v n
_ _ _


( )

i
i i
A
dA =

Q v v n
portata di quantit di massa in ingresso
( )

u
u u
A
dA =

Q v v n
portata di quantit di massa in uscita
( )
V
dV
t

=

v
I inerzie locali
2 equazione
globale di equilibrio
dinamico

m m m mu mi
+ = + G I Q Q



( ) ( )
0

i
mi i
A
dA =

Q x x v v n
portata di momento di quantit di massa in ingresso
( ) ( )
0

u
mu u
A
dA =

Q x x v v n
portata di momento di quantit di massa in uscita
( )
( )
0 m
V
dV
t

=

v
I x x inerzie giroscopiche locali

Fluidi ideali e reali
Fluidi perfetti
(ideali)

fluido perfetto fluido che ha in moto uno stato di sforzo identico a quello dei fluidi in quiete

0 0
0 0
0 0
p
p
p
| |
|

|
|
\ .
T

; ;
y x z
p p p
x x y y z z

= = =

t t t
i j k
div gradp = T


equazione di
Eulero grad
dv
f p
dt
=


Fluidi reali viscosi
fluido stokesiano fluido senza memoria
legame sforzi deformazione
( ) = T T D


p = T I

se in quiete


2 p = T I D

div
d
dt
=
v
f T

tensore di deformazione
1
2
j i
ij
j i
v v
D
x x
| |
= + |
|

\ .

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1 1
2 2
1 0 0
1 1
0 1 0 2
2 2
0 0 1
1 1
2 2
y x x z x
x xy xz
y y y x z
yx y yz
zx zy z
y x z z p
v v v v v
x x y x z
v v v v v
p
y x y y z
v v v v
z x z y



| | | |
+ +
| |

\ . \ .
| | | |
| | | | | |
= + +
| | | |

\ . \ . | |
\ . \ .
| | | |
+ +
|

\ . \ .
I T

_ _
2
z
v
z

(
(
(
(
(
(
(
(
|
(

(

D

_

equazione di
Navier-Stokes
2
grad
d
p
dt
+ =
v
f v

2
laplaciano

Teorema di Bernoulli
Teorema di
Bernoulli

trinomio di
Bernoulli


2
quota
geodetica
altezza altezza
generatrice piezometrica
della velocit
carico piezometrico
2
p v
H z
g
= + +
_

nel moto permanente di un
fluido perfetto pesante
incomprimibile il carico totale
(lenergia meccanica specifica) si
mantiene costante lungo ogni
traiettoria
interpretazione
fisica
H = energia specifica (per unit di peso) = carico totale
- z: energia potenziale
altezza geodetica
-
p

: energia di pressione
altezza di pressione (altezza di colonna di
fluido per produrre la pressione p)
-
2
2
V
g
: energia cinetica
altezza cinetica (altezza di caduta libera per
raggiungere v)
p pressione termodinamica
(pressione statica)
z pressione idrostatica
2 1
2
v pressione dinamica

Processo di
efflusso


velocit
torricelliana
2
e v V
v C v C gh = =

C c
A AC =
v
2 2
C e C v c
Q A v A C gh AC C gh = = =
2 Q A gh =
C v
C C =
v
e
velocit effettiva
h altezza
C
v
coefficiente riduttore della
velocit (0,980,99)
C
C
coefficiente di contrazione
- efflusso a spigolo vivo:
C
C
= 0,61
- tubo addizionale:
esterno C
C
= 0,61
- tubo addizionale:
interno C
C
= 0,5
coefficiente di efflusso

Teorema di
Bernoulli per
correnti


potenza di una
corrente
( ) dP dQ H =
H carico totale (energia
meccanica)
Idraulica
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corrente di fluido
ideale
2
2
Q A A
p v
P HdQ Hv dA z v dA
g

| |
= = = + +
|
\ .


per ogni tubo di flusso, fluido ideale
costante
costante
costante
H
dP
dQ
=
=


La potenza P, di una corrente di
fluido ideale, incomprimibile, in
condizioni di moto permanente,
si mantiene costante.
def. tubo di flusso: porzione di
fluido delimitata da linee di
corrente
corrente lineare
(gradualmente
variata)

2
potenza
cinetica
2
c
A A
p v p
P z v dA v dA z Q P
g


| | | |
= + + = + +
| |
\ . \ .


dato che in generale vcostante
su una sezione trasversale


2
3
media
2
2g
A
v
v dA
g
V
A

=


2
media
2g
C
V
P Q =
2
media
medio
costante
2
V p
P z Q H Q
g

| |
= + + = =
|
\ .
coefficiente di ragguaglio
, della potenza cinetica
- moto uniforme turbolente
1 (1,061,08)
- moto uniforme
laminare: =2
per una corrente
lineare di fluido
ideale
costante
costante
P
Q
=

2
media
medio
+ =costante
2
V p
H z
g

= +

Applicazioni
pratiche del
teorema di B.


tubo di Pitot
( ) 2
B A
p p
V

=

venturimetro

2 2
2
A B
A B
B A m
p p
z z
V V
g

( (
= + +
( (


= =

costante
A A B B
V A V A Q = = =
2 2
2
2
A B m
A B
g
A A
Q g
A A

_


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Fluidi reali
fluido ideale
linea dei carichi totali orizzontali ( )
0
H s H =

fluido reale H costante dissipazione di energia meccanica
perdita LJ
L lunghezza
cadente J
(equazione del moto)
H
J
s


J cadente: perdita di energia
per unit di peso e di
percorso, adimensionale
cadente
piezometrica i
p
i z
s
| |
= +
|

\ .

[vedi anche pag. 13]

Teorema di
Bernoulli
generalizzato


teorema di B.
generalizzato,
fluido reale
(equazione del moto)
( ) ( )
2
0
0
2
s
i
i
i
V
H s H J s ds k
g
=


perdite di carico
continue (distribuite): J
localizzate (concentrate):
k
v
/
2g

teorema di B.
generalizzato in
presenza di
macchine, fluido
ideale
( )
0 m
H s H H =
H
m
> 0 macchine motrici
(turbine)
H
m
> 0 macchine operatrici
(pompe)

teorema di B.
generalizzato in
presenza di
macchine, fluido
reale
( ) ( )
2
0
0
2
s
i
m i
i
V
H s H H J s ds k
g
=




Macchine motrici e
operatrici


turbina




t
P Q H = potenza ceduta (energia ceduta dalla
macchina nellunit di tempo)
d
P QY = potenza disponibile
( )
2
2
1 1 2 2
2
2
1 1 2 2
perdite
2
2
M
V
A B
H
H
A B
Y
V
H H J L H J L
g
V
H H J L J L
g

= =
| |
= + +
|
\ .
_
_
_
_

Y salto disponibile; dislivello
peli liberi
A B
Y H H =
H salto utile

M V
H H H =
(H per esempio su dispensa)
pompa





t
P Q H = potenza ceduta al fluido
( )
e
Q H
P

= potenza ceduta alla pompa


( )
2
2
1 1 2 2
2
V M
B A
H H H
V
H H J L J L
g

=
| |
= + + +
|
\ .

Y prevalenza geodetica
B A
Y H H =
H prevalenza totale

V M
H H H =
(H per esempio su dispensa)

Idraulica
- 13 - daniel@moroder.de
Moto permanente in tubi cilindrici
Moto permanente
in tubi cilindrici

equazione di
Poisson
x
v i

2
=
p
i z
s
| |
= +
|

\ .
cadente piezometrica

Moto permanente
in tubi cilindrici a
sezione circolare

tubo cilindrico
( ) ( )
2 2
0
4
x
v r i r r

=
( )
( )
2
max 0
0
0
4
0
x
x
v v r i r
v r r

= = =
= =

formula di
Poiseuille
( )
0
4 4
0
0
2
8 128
r
x
i i
Q rv r dr r D



= = =


D diametro
velocit media
2 2
0 max
1
8 32 2
Q i i
V r D v
A


= = = =

tensione
tangenziale
2
x
dv r
i Ri
dr
= = =
A
R
B
= (validit generale)
( )
0
max
max
2
r
i =

R raggio idraulico
A sezione
B perimetro della sezione
azione di
trascinamento
corrente
T ALi =
cadente piezometrica:
1 2
2
h h
i

=

Moto turbolento
esperienza di
Reynolds

moto laminare moto per filetti fluidi paralleli alle pareti del
condotto, colorante immesso mantiene
traiettoria senza mescolarsi; non si verifica
scambio di massa tra filetti adiacenti.
moto di transizione moto per filetti fluidi che divengono instabili
allaumentare della portata. Esistono velocit
trasversali e scambio fra filetti adiacenti.
moto turbolento dopo breve tratto di condotta il getto di colorante
si disintegra e si disperde nella massa fluida
colorandola uniformemente. Velocit trasversali
incisive.

numero di
Reynolds Re
VD

=
moto turbolento se Re > ca. 2300
[Re] = [0]
V velocit media
D diametro condotta
densit
viscosit

Facolt di Ingegneria - Bologna

www.moroder.de/daniel - 14 -
Moto medio
velocit media
temporale
0
1
T
m medio
dt
T
= = =

v v v v
= + v v v
T durata
v fluttuazione
0
1
0
T
dt
T
= =

v v

altri valori medi
= + = + f f f = + T T T



equazioni del moto
medio
equazione di continuit
( ) div 0
t

+ =

v
1 equazione indefinita del moto medio (equazione di Reynolds)
div div
R
d
dt
=
v
f T T


2 equazione indefinita del moto medio
( ) ( )
R R
ij ji
+ = + T T T T



( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2
2
x x y x z
R y x y y z
z x z y z
v v v v v
v v v v v
v v v v v



(

(
(
=
(
(

(

T

tensore degli sforzi di Reynolds


aspetti del moto
turbolento
Al crescere della distanza dal contorno della zona interessata al moto, la turbolenza tende
a divenire isotropa, inoltre diventano evanescenti le correlazioni fra componenti di
oscillazione lungo direzioni diverse
il moto medio lontana dal contorno solenoidale (div v = 0); irrotazionale (rot v = 0) e
privo di sforzi tangenziali legati alla viscosit

( ) ( ) ( )
2 2 2
x y z
v v v = = pressioni di Reynolds
( ) ( ) ( ) 0
x y y z z x
v v v v v v = = =

R
T

diventa isotropo

( ) ( )
sforzo
sforzo
tangenziale
tangenziale
turbolento
viscoso
2
x
x r
dv r
r J v v
dr
= = +
_
_


sforzo tang. sforzo tang.
viscoso turbolento




Moto uniforme e permanente nelle condotte
Formule pratiche
per acquedotti

formula di Darcy 2
5
Q
J
D
= per moto turbolento
( ) D =
formula di Chezy 2
2
V
J
R
=


8g

=

| |
1
1 3
L T

(
=
(


Idraulica
- 15 - daniel@moroder.de
Formula di Bazin:
87
1
B
R


=
+

B
indice di scabrezza,
tabellato
Formula di Kutter:
100 100
2
1 1
k k
m m
D R
= =
+ +


m
k
indice di scabrezza,
tabellato
Formula di Gauckler-Strickler:
1
6
cR =
c coeff. di Gauckler-Strickler,
tabellato
1
c
n = coeff. di Manning

Moto uniforme
nelle condotte in
pressione


0
RJ =
1 2
H H
J
L

=


raggio idraulico
A
R
B
=
A area sezione trasversale
B perimetro bagnato

0
sezione
circolare 2 4
r D
R = =

( )
sezione
rettangolare 2
ab
R
a b
=
+

se
,
2
b
a b R >

dipendenza di
0
condotto circolare:
( )
0
, , , , D V =
condotto di forma qualunque:
( )
0
, , , , ,coeff. di forma D V =
moto laminare

2
2
V
J
D g

= con
64
Re
=
0
8
V
D

=
( )
0
, , DV =

2
32
V
J V
D

=
moto puramente
turbolento
(tubo liscio)
2
2
2
V
J V
D g

=
2
0 1
V =
( )
0
, , DV =
1
8 = fattore dattrito
moto turbolento di
transizione
(tubo liscio)
1 0,25
0,316
8
Re
= = Blasius
1 2,51
2log
Re
= Prandtl-Karman
( )
0
, , , DV =
( )
1 1
Re =
Esperienza di
Nikuradse
scabrezza artificiale facilmente misurabile, tubo liscio con straterello di sabbia con diametro
costante d = scabrezza
limite tra moto
puramente
turbolento e moto
turbolento di
transizione
*
Re* 70
u d

= =
0
* u

=
Re* numero di Reynolds
dattrito
u* velocit dattrito
moto puramente
turbolento
(tubo scabro)
1 1
2log
3,71
d
D
| |
=
|
\ .
Prandtl-Karman


Facolt di Ingegneria - Bologna

www.moroder.de/daniel - 16 -
riassumendo moto laminare
( ) Re =

64
Re
=
moto turbolento
( ) Re,
D

=
diagramma di Moody; Colebrook
moto puramente turbolento
( )
D

=
diagramma di Moody; Colebrook

Moto turbolento in
tubi commerciali

In pratica la scabrezza non uniforme
Formula di
Colebrook
1 2,51 1
2log
3,71 Re D


| |
= +
|
\ .


Diagramma di Moody:


Perdite di carico
localizzate

2
2
V
H k
g
=
Formula di Borda:
( )
2
1 2
2
V V
H
g

=

brusco
allargamento
2
2
1
1
A
k
A
| |
=
|
\ .

A
2
> A
1
; V
2
> V
1

sbocco in un
serbatoio
1 k =

imbocco in una
condotta da un
serbatoio
0,5 k = a spigolo vivo
1 k = tubo addizionale

convergenti nei condotti gradualmente convergenti si hanno perdite trascurabili
Idraulica
- 17 - daniel@moroder.de
divergenti
( )
2
1 2
2
V V
H m
g

= con ( ) m m =

curve, griglie,
saracinesche
( ) geometria k k =


Moto permanente
nelle condotte

condotte con
variazione
graduale do
sezione
condotte non circolari:
2 2
4 2 2
dH V V
J
ds R g D g

= = =
condotte circolari
2
2 5
8 dH Q
J
ds g D

= =
tali equazioni si integrano lungo
la condotta conoscendo
( ) s = o ( ) D D s =
dH dh
J i
ds ds
= =


Impianti di sollevamento
Impianti di
pompaggio


2
2 1
prevalenza
somma delle
dislivello
pompa
perdite di carico
geodetico
H H H KQ = +
_



Altezza di
aspirazione

( )
2
*
2
atm M M
M A
p p V
z z JL
g
=


per evitare cavitazione (moto
bifase in con aria in condotta)
*
M v
p p

>
massima altezza di
aspirazione ( )
2
2 1
2
atm v M
p p V
z z JL
g
<
p
v
tensione di vapore nel
liquido

Punto di
funzionamento

curva caratteristica relazione caratteristica fra la prevalenza H e la portata Q defluente (la curva dipende dal
motore)
punto di
funzionamento
intersezione tra la curva impianto e la curva caratteristica della pompa

Facolt di Ingegneria - Bologna

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Tipi di impianti
singola pompa 2 pompe in parallelo 2 pompe in serie
Legenda:
curva
caratteristica
curva impianto
punto di
funzionamento


in corrispondenza del punto di funzionamento si leggono leffettiva portata defluente e la
effettiva prevalenza

Moto vario nelle condotte in pressione
Equazioni di moto
vario di una
corrente
monodimensionale

eq. di continuit
( ) ( )
0
Q A
s t

=



eq. del moto 2
1
2
dp V V
z J
s g g t
| |
+ + =
|

\ .


0
J
R

=


Oscillazioni
oscillazioni di
massa
spostamenti quasi rigidi che subisce una colonna liquida collegante 2 serbatoio a pelo
libero, se il livello di uno di questi varia nel tempo
oscillazioni
elastiche
onde di pressione che si propagano con elevata celerit (1000
m
/
s
) per effetto della
comprimibilit del fluido e dellelasticit della condotta. Le oscillazioni sono causate da
variazioni di velocit provocate da manovre idrauliche (apertura o chiusura di valvole,
attacco o stacco pompa).

Oscillazioni di
massa - pozzo
piezometrico

ipotesi organo di manovra collocato alluscita del pozzo
fluido incomprimibile
( ) cost =

condotta infinitamente rigida
0
G
dA
dt
| |
=
|
\ .

A
G
sezione galleria, condotta
L
G
lunghezza galleria,
condotta
D
G
diametro galleria, condotta
A
P
sezione pozzo
eq. di continuit
( )
( )
( )
0
0
G
Q Q Q t
Q
Q t
s V t
A
= +

=
=


eq. del moto
1
2
G
V V H dV
s g dt D g

=


1 2
1
2
G G
G
V V dV
z H H L L
g dt D g

= = +
|V| tiene conto di un eventuale
cambio di segno di V
Idraulica
- 19 - daniel@moroder.de
equazione di
continuit
allimbocco del
pozzo

volume volume che


immaggazinato attraversa la
nel pozzo in dt galleria in dt
G P
VA dt A dz =
_

2
2
P P
G G
A A dV d dz d z
dt dt A dt A dt
| |
= =
|
\ .

eq. del moto
2
2
resistenze idrauliche
0
2
G P
G G G P
gA A d z dz dz
z
dt D A dt dt L A

+ + =
_


oscillazioni senza
resistenze

2
2 2
2
2 2
0 0
G
G P
gA d z d z
z z
dt L A dt

+ = + =
G
G P
gA
L A
= pulsazione
2
2
G P
G
L A
T
gA

= = periodo
ampiezza delle
oscillazioni
max 0
G G
P
L A
z V
gA
=
( )
max
sin z z t =

Oscillazioni di
massa - casse
daria

eq. del moto
eq. di continuit
eq. di stato del gas
nella cassa daria
( )
2
0
cost
n
S S
L dV
Z Q
g dt
dU
Q
dt
HU H U

+ =

= =


H, H
S
carico assoluto sulla
della cassa daria in
condizioni di moto vario e
condizioni statiche
U
S
volume di gas della cassa
daria corrispondenti a H
S

U volume di gas contenuto
nella cassa daria
n esponente dipendente dal
tipo di trasformazione
1 isoterma; 1,4 adiabatica

1
n
S
S
S
H
U U
H Z
| |
=
|
+
\ .

S
H H Z = +
Z sovraccarico

S
Z
z
H
= ;
0
V
v
V
= ;
S
U
u
U
= ;
0
0
S
Y
h
H
= ;
0
0
S
K
k
H
= ;
S
S
gAH
t
LU
= ;
2
0
2
S S
V AL
H U g
=

0
0
Q
V
A
=
perdite di carico nella condotta
2
Y Q =
perdite di carico nella strozzatura
2
K Q =
ponendo Y = K = 0

( )
1
2 0
2
1
1
n
dv
z
dt
du
v
dt
u
z

( ) ( )
2
1
ln 1 1 1
1
z v
z
+ + = +
+

esprime il legame esistente durante tutto il moto vario fra la
velocit in condotta e la variazione di carico nella cassa daria e
quindi subito a valle della pompa.
velocit media della corrente nella condotta nelle condizioni iniziali di moto
permanete precedenti alla manovra
Facolt di Ingegneria - Bologna

www.moroder.de/daniel - 20 -
z
max
, z
min
in pratica servono z
max
e z
min
, che si verificano quando v = 0, dal sistema ottengo due radici
reali


dimensionamento
delle casse daria
Strozzatura ottima
2
0 0 0 min
K Q Y Z = = +
0 0 min
k h z = +
senza strozzatura strozzatura ottima


Noto h
0
in base alle resistenze della condotta, si fissa Z
max
in relazione alle massime
pressioni accettabili, cos noto z
max
. Scelto il grafico, i due valori di h
0
e z
max
definiscono
(dal grafico) quelli di e di z
min
da quali immediato il calcolo del volume statico e quello
massimo

2
0
2
S
s
V AL
U
H g
=
1
max
min
1
1
n
S
U U
z
| |
=
|
+
\ .


Oscillazioni
elastiche

celerit di unonda
( ) ( ) , , F s ds t dt F s t + + =

( ) , F F s t = funzione che
rappresenta una
perturbazione che si
propaga inalterata in
direzione s

( ) ( ) , , 0
F F
F s ds t dt F s t dF ds dt
s t

+ + = = + =




F
ds
t
c
F
dt
s

= =

celerit di propagazione
F
c t
F V
V
s


Idraulica
- 21 - daniel@moroder.de
Colpo dariete
ipotesi
-
,
F F
U c U F
s t



< <

- J = 0 (resistenze nulle, fluido ideale)
- 0
z

=


-
1 1 p h z p h p
h z e
s s s t t

= + = + =


eq. del moto
1 h V
s g t

=


V V
V
s t


<

eq. di continuit 2
h a V
t g s

=


p
t t


=

;
A AD p
t sE t

=



1
a
D
ES

=
+

per E (condotta rigida)
0
a C

= =



eq. dAlembert (o
delle corde
vibranti)
0
0
x x
h h F t t
a a
g x x
V V F t t
a a a

| | | |
= +
| |
\ . \ .
( | | | |
= + +
| | (
\ . \ .

cost x s = +

F e sono onde che si propagano con le celerit
F
c a = + ; c a

=
L
t
a
= tempo che serve alla onda F per raggiungere il serbatoio
2L
a
= durata di fase (tempo quando ritorna allestremit della condotta)
tempo di completamento manovra organo di intercettazione
manovra lenta
manovra brusca
colpo diretto
0 < t < ( )
0 0
a
h h V V
g
=
x = 0
= 0
chiusura brusca
<
0 0
a
h h V
g
=




celerit delle onde di pressione in un
fluido con , entro una condotta
con D, E, S tutti uniformi
celerit onde
piane di
pressione
(velocit suono)
Facolt di Ingegneria - Bologna

www.moroder.de/daniel - 22 -
chiusura brusca non
istantanea
0 < <

legge di chiusura lineare
0
1
t
V V

| |
=
|
\ .

chiusura lenta
>

0
max( ) 0
2
lenta
LV
h h
g
= formula di Allievi Michaud





Correnti a pelo libero
Definizione e
ipotesi

correnti a pelo
libero
Sono correnti che hanno parte del contorno a contatto con latmosfera
(condotti aperti naturali o artificiali)
linea di fondo, per alveo cilindrico la pi bassa delle generatrici
i
f
= sin pendenza di fondo
ipotesi - = cost
- i
f
piccola i
f
= sin
cos 1
- moto turbolento
- correnti lineari; h uniforme sulla
sezione alle traiettorie


Carico specifico
carico specifico E Carico totale misurato rispetto al punto pi basso della sezione
2 2
2
2 2
V Q
E y y
g gA
= + = +
b larghezza del pelo libero
B perimetro bagnato

Profondit critica
profondit critica
y
c

Dato E, esiste almeno un valore y
c
cui corrisponde un massimo di portata,
dato Q, esiste almeno un valore y
c
cui corrisponde un minimo di carico specifico.

2
c
c
y y
A
y E
b
=
(
+ =
(


3 2
c
y y
A Q
b g
=
(
=
(


y


( ) Q Q y = ( ) E E y =
Idraulica
- 23 - daniel@moroder.de



profondit critica
per alveo
rettangolare
2 2
3 3
2
0
2
3
c
Q q
y E
gb g
= = =
0
Q
q
b
=


Velocit critica
velocit critica
| |
c
c
c m
y y
y y
Q A
V g gy
A b
=
=
(
= = =
(


y
m
profondit media
quando y = y
c
V = V
c

tipi di corrente correnti lente corrente veloce

c
V V <
c
y y > 1 Fr <
c
V V >
c
y y < 1 Fr >


numero di Froude
m
V
Fr
gy
=


Moto uniforme nei
canali


pendenza del cadente cadente
fondo piezometrica effetiva
f
f
dz dh dH
i i j
ds ds ds
= = = = =
_ _ _


equazione del
moto uniforme
2
2
V
J
D g

=
D = 4R
R raggio idraulico
formula di Chezy
2 1
3 2
f f
V Ri cR i = =
f
V C gRi =
8
C
g

= =
C coefficiente di resistenza
adimensionale
portata
2 1
3 2
f f
Q CA gRi cAR i = =

alveo rettangolare
larghissimo
5 1
3 2
0 f
Q cb y i =
0
; b y R y >
portata per unit di
lunghezza di canale
Facolt di Ingegneria - Bologna

www.moroder.de/daniel - 24 -
Pendenza critica

pendenza critica i
c
tale pendenza per data portata Q la pendenza di fondo
per qui y
u
= y
c

y
u
profondit di moto
uniforme
y
c
profondit critica
in generale y
u
y
c


2
2 2 2 2
1
c c
c
c
y y y y
y y
Q A B
i
C bR C b g A C R
= =
=
( (
= = =
( (
(



2 2
2 2 2
u
f
y y
V Q
i
gC R g A C R
=
= =
(


2 3
c
y y
Q A
g b
=
(
=
(


alveo rettangolare
larghissimo
2
1
0,0015 0,008
c
i
C
=
1 2
2
3
c
g g
i
c R

= =
classificazione y
u
> y
c
corrente uniforme = corrente lenta i
f
< i
c
alveo fluviale o a debole pendenza
y
u
< y
c
corrente uniforme = corrente veloce i
f
> i
c
alveo torrentizio o a forte pendenza
alveo di assegnata i
f
pu comportarsi come fluviale per
assegnate Q, come torrentizio per Q maggiori.


Scala di deflusso


m
Q kA =
m
Q k y

=

Utilizzata per la determinazione delle portate fluviali tramite misurazione dei livelli
idrometrici, k varia poco se i
f
~ J (moto uniforme)

1 m
dQ Q
mkA m
dA A

= =

dQ
dA
Q
A
m =
5 2 1
3 3 2
f
Q cA B i =
sezione rettangolare
0 0
1
0 (alveo larghissimo)
2
4 3 5
3 2 3
y y
b b
m m m
=
= =




altre sezioni sezione triangolare, semicircolare:

4
3
m =

sezione trapezia:
3
2
m


Moto permanente
correnti a pelo
libero


equazione di
continuit
( ) ( )
0
Q A
s t

+ =

cost Q VA = =
ma V = V(s) e A = A(s)
equazione del
moto
f
dE
i ds E E ds J ds
ds
+ = + +
i
f
J

Idraulica
- 25 - daniel@moroder.de
Lenergia specifica totale rispetto al fondo aumenta per labbassamento del fondo stesso
(riferimento) e diminuisce per effetto delle resistenze.
equazione dei
profili di corrente
in alveo cilindrico
2
2 2
2
3
1
1
f f
f
Q
i J i gC A R dy
i
dE Q b ds
dy
gA

= =


f
dE dE dy
i J
ds dy ds
= =

2
3
1
dE Q b
dy gA
=
moto uniforme: i
f
= J
dy
/
ds
= 0 y = cost profilo // fondo
profondit critica
3 2
c y y
A Q
b g
=
(
=
(

il denominatore tende a 0
dy
/
ds
tendenza del profilo

Profili di corrente

tipi di profilo
alveo fluviale
y
u
> y
c
(i
f
< i
c
)




2 correnti ritardate
dy
/
ds
> 0: 1f, 3f
1 corrente accelerata
dy
/
ds
< 0: 2f

alveo torrentizio
y
u
< y
c
(i
f
> i
c
)


2 correnti ritardate
dy
/
ds
> 0: 1t, 3t
1 corrente accelerata
dy
/
ds
< 0: 2t

tracciamento dei
profili di corrente
2
2 2
2
3
1
1
f
f
Q
i gC A R
y i s
Q b
gA


si usano differenze finite
La causa perturbatrice influenza:
monte se la corrente lenta
valle se la corrente veloce


Risalto idraulico

un fenomeno di tipo ondoso stazionario che raccorda una corrente veloce di monte e
una corrente lenta a valle. Ha diverse forma a seconda del valore del numero di Froude di
monte
risalto ondulato
1 < Fr
1
2
< 2


1
1
1
m
Fr
gy

=
numero di Froude
- - - - - - + + + + + +
yu
- - - - - - - - - - + + +
yc
+ + + + + + + - - -
segno N
segno D
segno
N
/D
- - - - - - + + + + + +
yc
- - - - - - - - - - + + +
yu
+ + + + + + + - - -
segno N
segno D
segno
N
/D
< 0 per y < y
c
> 0 per y > y
c
Facolt di Ingegneria - Bologna

www.moroder.de/daniel - 26 -
risalto ondulato
con frangivento
2 < Fr
1
2
< 3



risalto diretto
(risalto idraulico o
salto a Bidone)
Fr
1
2
> 3


fenomeno fortemente dissipativo
conservazione
della quantit di
moto totale nel
risalto diretto
2
1
1 1 2 2

S S
Q Q + = +
_ _

La quantit di moto totale si
conserva

G
G
y
S A QV = +
2
2
S Q b
A
y A





S ha un estremante per y = y
c

S(y
1
) = S (y
2
) y
1
, y
2
profondit
coniugate
Si vede nel grafico adimensionale che
E
2
< E
1
; allora E
1
-E
2
la perdita di carico
specifico dovuto al risalto idraulico; che,
avendo nellapplicazione della eq. globale
trascurato leffetto della pendenza del
fondo, pari da H
1
-H
2

y
1
< y
2
H
2
< H
1
il risalto pu essere solo
da veloce a lento
risalto in alveo
cilindrico
( )
2 2
1
1
1
1 1 8Fr
2
y
y
= + +
1
1
1
V
Fr
gy
=

( )
2 1
2
2
1
1 1 8Fr
2
y
y
= + +
2
2
2
V
Fr
gy
=
perdita di carico
specifico
( )
3
2 1
1 2
1 2
4
y y
E E
y y

=
- deve essere y
2
> y
1
per
avere E
1
> E
2

- (E
1
- E
2
) (y
2
- y
1
)
3

lunghezza del risalto
( )
2 1
6 L y y


Stramazzi

stramazzo
Belanger (in parete
grossa)
2
2 0,385 2
3 3
Q
C
Q bh gh bh gh = =
_

C
Q
coefficiente di portata ()
stramazzo Bazin
(in parete sottile)
2
Q
Q C bh gh =


( )
2
0,003
0, 405 1 0,55 ,
Q Q
h
C C h d
h h d
(
( | |
= + + = (
| (
+ \ . (


C
Q
ricavato sperimentalmente
h altezza allo sbocco
d altezza stramazzo

Idraulica
- 27 - daniel@moroder.de
Moti di filtrazione
Definizione
portata specifica di
filtrazione (velocit
apparente)
n
Q
A
=
=
q v

v velocit media
| |
1
Q
q LT
A
(
( = =
(


porosit
volume vuoti
porosit
volume totale
n = =


Legge di Darcy

legge di Darcy
q Ki =
1 2
h h
i
L

=
K conduttivit idraulica
| |
1
K LT

( =


dipende dal mezzo poroso
e dal fluido


k permeabilit
k K
g

=
| |
2
k L ( =


moto bi- o tri-
dimensionale in
mezzo isotropo
grad K h K h = = q

moto bi- o tri-
dimensionale in
mezzo anisotropo
h = q K

tensore di conduttivit
xx xy xy
yx yy yz
zx zy zz
K K K
K K K
K K K
| |
|
=
|
|
\ .
K



Moto di filtrazione
in una falda


equazione di
continuit
2 Q rsq =
equazione del
moto
q Ki =
2 dr sK
dh
r Q

=


( )
0
2
2
ln
sK h h
Q
r
D

=

Facolt di Ingegneria - Bologna

www.moroder.de/daniel - 28 -
Reticoli di
filtrazione


ipotesi - suolo omogeneo e saturo
- assenza di fenomeni di consolidamento e/o espansione
- fluido filtrante e matrice del terreno incomprimibili
- moto laminare e validit della legge di Darcy
equazione di
Laplace
2
0 h =
K h = q moto
0 = q continuit
2
0 K h =
reticoli di
filtrazione
in 2D lequazione pu essere rappresentata da 2 famiglie di curve che si intersecano ad
angolo retto:
- linee di corrente ( traiettorie per moto permanente)
- linee equipotenziali (linee a uguale carico piezometrico)

1 2
h h
q K
L

=
1 2
h h
Q qA KA
L

= =
1 2
h h h =
rete idrodinamica
- linee di flusso ed equipotenziali si intersecano ad
angolo retto formando aree quadrate (L = a)
- equipotenziali adiacenti hanno le stesse perdite di
carico
- tra coppie di linee di flusso adiacenti scorre la
stessa portata (tubo di flusso)
n
f
tubi di flusso
n
d
numero di linee
equipotenziali
h = hsalti di potenziale
Q portata in ogni tubo di
flusso
Q portata totale per unit do
larghezza
[Q] = [L
2
T
-1
]



f
d
n
Q K h
n
=

f
d
n
n
fattore di forma del reticolo
h
Q Kia K a K h
l

= = =


d
h
h
n
=
f
Q Q n Q = =



Facolt: Facolt di Ingegneria - Universit di Bologna
Corso di laurea: Cdl Ingegneria Civile
Anno Accademico: 2002/2003
Corso: Idraulica L
Docente: Prof. Vittorio Di Federico
Testi: Lucidi del Corso Idraulica L
Idraulica; D. Citrini, G. Noseda; CEA Milano
Autore: Daniel Moroder
Data: 24/11/2002

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