0NIvERSIBABE FEBERAL B0 NARANB0

CENTR0 BE CINCIAS EXATAS E TECN0L0uIA

BEPARTANENT0 BE INF0RNATICA
BACBARELAB0 EN CINCIA BA C0NP0TA0







EB0ARB0 BE }ES0S C0ELB0 REIS


C0NTR0LE B0 C0RS0R B0 N00SE ATRAvES B0S 0LB0S PARA PESS0AS C0N
NECESSIBABES ESPECIAIS











S0 L0S
2u14
EB0ARB0 BE }ES0S C0ELB0 REIS









C0NTR0LE B0 C0RS0R B0 N00SE ATRAvES B0S 0LB0S PARA PESS0AS C0N
NECESSIBABES ESPECIAIS



Nonogiafia apiesentaua ao cuiso ue Cincia ua
Computao ua 0niveisiuaue Feueial uo
Naianho, como paite uos iequisitos
necessiios paia obteno uo giau ue Bachaiel
em Cincia ua Computao.


0iientauoi: Piof. Bi. Aiistofanes Coiia Silva







S0 L0S
2u14










Reis, Eduardo de Jesus Coelho
Controle do cursor atravs dos olhos para pessoas com
necessidades especiais / Eduardo de Jesus Coelho Reis. So
Lus, 2014.
70 f.

Orientador: Aristfanes Corra Silva.
Monografia (Graduao) Curso de Cincia da Computao
da Universidade Federal do Maranho, 2014.

1.Viso computacional. 2. Rastreamento do olho (Cincia da
computao). 3. Template matching (Tcnica). 4. Incluso digital
Portadores de deficincia. I. Ttulo.

CDU 004.932:301.173-056.26


























A Beus em piimeiio lugai, meus familiaies,
iimos ua igieja, colegas ue classe,
amigos e piofessoies.

AuRABECINENT0S

Piimeiiamente eu agiaueo a !"#$, quem me conceueu touas as opoituniuaues e
possibilitou as conuies necessiias paia que eu estivesse aqui, conceuenuo-me salvao,
viua, peiuo, paz, alegiia, espeiana e uisposio. A Ele toua honia e toua gloiia.
Agiaueo tambm minha avo %&'&((& e meu faleciuo avo )&*&+ que
piopoicionaiam-me touos os iecuisos em touas as fases ua minha viua, at ento.
Assim tambm agiaueo aos meus pais -(./'0$'& e 102'0230., que sempie me
aconselhaiam, ue foima que aquilo que sou hoje, tambm fiuto ua euucao que iecebi.
Neus amigos e colegas tanto ua igieja quanto os ua univeisiuaue, que me
acompanhaiam e auxiliaiam e apoiaiam na minha foimao, aos colegas ue pesquisa, em
especial %.4#"2 56.7"$+ 89#.(9& :.;0$;.+ <(;6#( :"(/.(9&+ =.('>$0& %&#$.+ %.$6.
1>'&2.$ " ?"/"( %.4@.0& poi touo apoio e tempo uisponibilizauos me uanuo auxilio
uiante uos uesafios na minha foimao acaumica
Tambm agiaueo ao </;A/0& :#$$&/+ %#"22"/ B&;;., e piincipalmente ao C"9(&
!0/0D+ poi toua a contiibuio que ueiam neste tiabalho. Encoiajanuo, apiesentanuo-me
excelente sugestes assim como paiticipaiam em tiabalho anteiioies.
Neus piofessoies, C.#2&+ </$"24&+ 5.(2&$ %.22"$+ E"(.29&+ <#F020.9&(., uentie
outios, pelo conhecimento, ajuua, tica, compiometimento e conselhos, que me
piopoicionaiam, e em especial ao piofessoi <(0$;GH./"$, poi sempie acieuitai no potencial
uos seus alunos, pela oiientao nessa monogiafia e em uiveisos outios tiabalhos no
uecoiiei ua giauuao.



























"0 nosso pioblema no a fiaqueza, mas
a falta ue conscincia ua nossa fiaqueza."
Paul Washei

I8%JBK

Segunuo o IBuE, foi estimauo que, poi volta ue 2uuu, 7% uos biasileiios estavam
sofienuo com algum tipo ue ueficincia motoia. Bentio uesse giupo esto incluso
ueficientes poi falta ue membio como tambm poitauoies ue algum tipo ue paialisia. Paia
pessoas uaquela poca e tambm uos uias atuais, estai incluiuo na socieuaue tem siuo uma
taiefa caua vez mais uesafiauoia, pois possuem inmeios obstculos em acompanhai a
quantiuaue, ciescente, ue infoimaes uisponiveis atualmente populao na inteinet. E
isso algo ielevante paia o uesenvolvimento euucacional, assim como a capacitao
piofissional e a incluso uigital. Apesai ua incompaivel evoluo que tiveiam os
computauoies nas ltimas ucauas tanto a nivel ue haiuwaie como ue softwaie, eles ainua
apiesentam as mesmas iestiies paia pessoas com necessiuaues especiais, como, poi
exemplo, tetiaplgicos. Paia essas pessoas, iealizai simples aes pouem sei toinai uma
taiefa iuua. Tenuo isso em mente, esse tiabalho apiesenta uma metouologia
computacional paia auxiliai tais inuiviuuos no contiole uo cuisoi uo mouse atiavs ue
movimentaes iealizauas pelo olho, a fim ue sei uma alteinativa menos exaustiva. Paia
tanto, necessiio ieconhecei e iastieai os movimentos uo olho humano, em conjunto com
a face, com o intuito ue ieconstiui-los em opeiaes uo cuisoi. Como tambm,
consiueianuo o clique, que poue sei analisauo a paitii uo piscai uo olho.
C.2.7(.$L'6.7"$: viso Computacional, Rastieamento ue 0lho, Template Natching,
Beteco ue Piscaua, Tiansfoimaua ue Bough, Filtio ue Kalman.


<:%=I<5=

Accoiuing to IBuE, it was estimateu that in the yeai 2uuu, 7% of the Biazilian
population was suffeiing fiom physical uisabilities. This statistic incluues those who hau
suffeieu limb loss oi hau any kinu of paialysis. Foi those people then anu also in piesent
uay, to be incluueu in society has become moie anu moie of a challenging task uue to the
incieasing amount of infoimation that is only available via inteinet. Keeping up with the
abunuant souices of knowleuge on the web is extiemely simple foi the geneial population
but foi those with physical limitations it's a uiffeient stoiy. These uays, having access to
these uatabases is extiemely vital to euucational uevelopment as well as piofessional
qualification anu uigital inclusion. Bespite the incieuible auvancement in both haiuwaie
anu softwaie ovei the last uecaue, foi those with physical uisabilities such as tetiaplegia,
the same iestiictions exist touay. Accomplishing simple actions that many of us take foi
gianteu can easily tuin into a fiustiating anu often impossible task. With this in minu, a
computational methouology to assist people in such situations by using theii eye movement
to contiol the mouse cuisoi woulu eliminate the neeu to use theii aims. This woulu pioviue
a less exhausting way to access the web anu it woulu make simple tasks simple, as they
shoulu be. The movement of the human eye woulu be tiackeu, anu theii faceu iecognizeu in
the system in oiuei to ieconstiuct both into cuisoi opeiations. In auuition to this, the click
can also be achieveu by a blink of the eye.
M"NO&(9$P Computei vision, Eye Tiacking, Template Natching, Blink Betection,
Bough tiansfoim, Kalman Filtei.
LISTA BE FIu0RAS
Figuia 1 - Exemplo ue utilizao ua equalizao ue histogiama ....................................................... 22
Figuia 2 - Repiesentao ua Imagem Integial ........................................................................................... 24
Figuia S - Exemplos ue caiacteiisticas ietangulaies . ............................................................................ 2S
Figuia 4 - Clculo ua iea uo ietngulo atiavs ua Imagem Integial .............................................. 2S
Figuia S - Cascaua ue iejeio utilizaua no classificauoi viola-}ones ............................................. 27
Figuia 6 - !"#$%&'" )&'*+,-. utilizanuo matiizes ................................................................................... 28
Figuia 7 - !"#$%&'" )&'*+,-. /0&$'&',12 usauo paia iastieamento ue objeto em viueo ....... 29
Figuia 8 - Reta em funo uo iaio e uo ngulo .......................................................................................... S1
Figuia 9 - Pontos em um gifico iepiesentanuo os pixels ue uma imagem que foimam uma
ieta. ........................................................................................................................................................ S2
Figuia 1u - Senoiuais iepiesentanuo o conjunto ue ietas que inteiceptam um ueteiminauo
ponto ...................................................................................................................................................... S2
Figuia 11 - Tiansfoimaua ue Bough paia ciiculos .................................................................................. SS
Figuia 12 - Fases uo Filtio ue Kalman ........................................................................................................... S4
Figuia 1S - Combinanuo o conhecimento anteiioi com a nova meuio paia estimai o novo
estauo .................................................................................................................................................... SS
Figuia 14 - Biagiama ua metouologia ........................................................................................................... 41
Figuia 1S - Biagiama uemostianuo as etapas uo pi-piocessamento ........................................... 44
Figuia 16 - Biagiama ua ueteco uo olho .................................................................................................. 46
Figuia 17 - Biagiama uo iastieamento uo olho ........................................................................................ 47
Figuia 18 - Belimitao ua iegio ue busca uo Template Natching ................................................ 48
Figuia 19 - Biagiama ua ueteco uo clique .............................................................................................. S1
Figuia 2u - Biagiama uo posicionamento bsico uo cuisoi ................................................................. S2
Figuia 21 - Biagiama ue otimizao uo posicionamento uo cuisoi ................................................ S4
Figuie 22 - Resultauo uo Pi-piocessamento ........................................................................................... S7
Figuie 2S - Resultauo ua captuia uos olho pieceuiua ua ueteco ue face .................................. S8
Figuie 24 - Beteco uos olhos ......................................................................................................................... S9
Figuie 2S - Resultauo uo Rastieamento usanuo !"#$%&'" )&'*+,-. ............................................. 6u
Figuie 26 - Novimentao geiaua pelo piscai uo olho .......................................................................... 61
Figuie 27 - Resultauo uo Rastieamento usanuo !"#$%&'" )&'*+,-. Auaptativo ...................... 62
Figuie 28 - Beteco ue iiis usanuo tiansfoimaua ue Bough ............................................................. 6S
Figuie 29 - Falhas na ueteco ue iiis ............................................................................................................ 6S




%JBQIRK
1 INTR0B00 .................................................................................................................................... 14
1.1 Notivao .................................................................................................................................................... 16
1.2 0bjetivos ...................................................................................................................................................... 16
1.2.1 0bjetivos ueiais ................................................................................................................... 16
1.2.2 0bjetivos Especificos ......................................................................................................... 17
1.S Tiabalhos Relacionauos ........................................................................................................................ 17
1.4 0iganizao uo Tiabalho ..................................................................................................................... 2u
2 F0NBANENTA0 TE0RICA .................................................................................................... 21
2.1 Conceitos impoitantes ue piocessamento ue imagens ........................................................... 21
2.1.1 Repiesentao Bigital ua Imagem ............................................................................... 21
2.1.2 Equalizao ue Bistogiama ............................................................................................ 21
2.1.S Imagem Integial .................................................................................................................. 2S
2.2 Classificauoi em cascata baseauo em caiacteiisticas 3&&4 paia ueteco
ue objetos .................................................................................................................................................................... 24
567 !"#$%&'" )&'*+,-. .................................................................................................................................. 27
56768 !"#$%&'" )&'*+,-. /0&$'&',12 ..................................................................................... 28
2.S.2 Netiicas ue Similaiiuaue ................................................................................................. 29
2.4 Tiansfoimaua ue Bough ....................................................................................................................... Su
2.S Filtio ue Kalman ....................................................................................................................................... S4
2.S.1 Teoiia ....................................................................................................................................... SS
2.S.2 Equaes ue Kalman .......................................................................................................... S8
S NET0B0L0uIA ................................................................................................................................ 41
S.1 Pi-piocessamento ................................................................................................................................. 4S
S.2 Captuia uo olho ........................................................................................................................................ 4S
S.S Rastieamento uo olho ........................................................................................................................... 46
S.S.1 Restiio ue Regio ue Busca - estiatgia paia melhoiia ue uesempenho47
S.4 Beteco ue clique ................................................................................................................................... 48
S.S Posicionamento bsico uo cuisoi ..................................................................................................... S1
S.S.1 Filtio ue Kalman - 0timizao ue posicionamento uo cuisoi ........................ SS
4 TESTES E RES0LTAB0S ............................................................................................................... S7
4.1 Resultauo uo Pi-piocessamento ..................................................................................................... S7
4.2 Resultauo ua Captuia uo 0lho ............................................................................................................ S8
4.S Resultauo uo Rastieamento uo 0lho ............................................................................................... S9
4.4 Resultauo ua ueteco uo clique ....................................................................................................... 62
4.S Resultauo uo posicionamento uo mouse ....................................................................................... 6S
S C0NCL0S0 ....................................................................................................................................... 6S
S.1 Avaliao uo Tiabalho ........................................................................................................................... 6S
S.2 Bificuluaues Encontiauas .................................................................................................................... 66
S.S Consiueiaes ueiais e Tiabalhos Futuios .................................................................................. 67
6 REFERNCIAS ................................................................................................................................... 69

14
S R1=IK!JTUK
Confoime uma pesquisa iealizaua pela Fuv (NEIRELLES, 2u1S), estima-se que
existem no Biasil 118 milhes ue computauoies em uso, o que iepiesenta uma muia ue S
computauoies paia caua S habitantes. Calcula-se que em S anos a muia sei ue um
computauoi poi habitante. 0 acesso a inteinet e a tioca ue infoimaes tiveiam um
aumento expiessivo se compaiauo com os meios ue comunicaes convencionais. 0 estuuo
iealizauo tiimestialmente pela AKANAI (2u1S), aponta que, nos uispositivos moveis, poi
exemplo, o tifego ue uauos vem ciescenuo significantemente ue 2uu7 2u1S se
compaiauo com o tifego ue voz. Atinginuo 16uu PetaBytes, ou seja, 16uu milhes ue
uigaBytes, poi ms no segunuo tiimestie ue 2u1S.
0 acesso infoimao funuamental paia o uesenvolvimento ua socieuaue. A
tecnologia est piesente em piaticamente touo os lugaies, ao ponto ue sei impiescinuivel
no uia a uia uas pessoas. Infelizmente, as inteifaces ue uso uos uispositivos utilizauos ainua
apiesentam ceitos tipos ue limitao. Poitauoies ue necessiuaues especiais, poi exemplo,
veem estas como um obstculo paia o uso ua tecnologia.
Segunuo o IBuE (2u1u), 2S,9% uos biasileiios sofiem com algum tipo ue ueficincia.
Tambm foi estimauo que 7% ua populao so poitauoies ue algum tipo ue ueficincia
motoia. Bentio uessa paicela, esto inclusas pessoas que peiueiam um membio ou paite
uele, assim como pessoas que possuem tetiaplegia
1
, paiaplegia
2
ou hemiplegia
S

peimanente. 0 censo iealizauo pelo IBuE (2uuu) estima que o nmeio ue ueficientes no
Biasil poi falta ue membio eia ue u,28% e poi uma uas paialisias supiacitauas eia ue
u,SS%.
Esses nmeios iepiesentam uma minoiia ua populao, poim significativa. 0
uecieto ue lei S296 ue 2 ue uezembio ue 2uu4, estabelece os ciitiios bsicos paia a
piomoo ua acessibiliuaue. 0 aitigo 8, no inciso II, caiacteiiza como baiieiia nas

1
Paialisia que afeta os membios supeiioies e infeiioies.
2
Peiua ue movimento uos membios infeiioies.
S
Paializao ue metaue uo coipo. Compiometenuo a movimentao ue metaue ua face, biao e
peina uo mesmo lauo.

1S
comunicaes e infoimaes "qualquei entiave ou obstculo que uificulte ou impossibilite a
expiesso ou o iecebimento ue mensagens poi inteimuio uos uispositivos, meios ou
sistemas ue comunicao, sejam ou no ue massa, bem como aqueles que uificultem ou
impossibilitem o acesso infoimao."
A ueficincia ueviuo falta ue biaos ou mos, ou at a incapaciuaue ue us-los com
pieciso impossibilita o uso ue ceitas feiiamentas que iequeiem, paia seu funcionamento,
o uso especifico uestes membios. Entie essas feiiamentas se uestaca o computauoi.
Lamentavelmente, se tiatanuo uos tiauicionais computauoies pessoais (i.e. uesktops e
laptops) como meios ue comunicao e acesso a infoimao, navegai na inteinet poue
toinai uma taiefa iuua ou at impossivel paia pessoas com paialisia ou peiua uos
membios supeiioies, sem a possibiliuaue ue uso uas inteifaces convencionais, como o
bsico conjunto teclauo e mouse ou telas sensiveis o toque. Sabe-se que um uos papis uo
#29:" a navegao, que se u pela movimentao uo cuisoi, visivel na tela uo
computauoi, como tambm a seleo ou movimentao ue algo selecionauo na tela atiavs
uo clique. No entanto, no uificil peicebei que o mouse usauo poi meia convenincia.
Em '&;%"':, poi exemplo, ele no necessiio assim como em -2'";22<: uotauos ue '29*+
$&0. Claio que em touos os casos usam-se as mos, mas h outio ponto em comum nessas
inteifaces que poue sei levauo em consiueiao: em touos esses casos h uma inteiface
paia o iastieamento ue um objeto. Esse objeto em questo, ento, no piecisa sei
necessaiiamente uma mo ou algum objeto manusevel.
Com a populaiizao uas webcams, que so cmeias ue viueo ue baixo custo
geialmente utilizauas em viueo chamauas, e o avano uas tcnicas ue viso computacional e
piocessamento ue imagem, tem suigiuo aplicativos que peimitem uma inteiao
alteinativa com o usuiio. Atualmente, existe uma siie ue linhas ue pesquisa voltauas ao
iastieamento ue objetos em imagens ue viueos. 0ma alteinativa paia substituii o #29:",
utilizai o iastieamento ue objetos selecionauos e iepiouuzii seus movimentos no cuisoi.
0ma opo inteiessante e simples, poi exemplo, paia as pessoas com limitaes
fisicas uos membios supeiioies seiia a utilizao uos olhos como feiiamenta ue
iastieamento ue objetos. A vantagem ue usai o olhai como iefeincia ua movimentao uo
cuisoi, que o usuiio poueiia olhai piecisamente no ponto em que ele ueseja acessai.

16
Essa iueia mostia-se mais confoitvel uo que o uso uo mouse, inclusive paia pessoas sem
limitaes.
Esse tiabalho piope uma metouologia computacional que substitua o papel uo
#29:" na movimentao ue cuisoi e clique, atiavs ue iastieamento e anlise uos olhos em
imagens ue viueo6 Essa metouologia sei uesenvolviua utilizanuo a biblioteca ue viso
computacional 0penCv (BRABSKI; KAEBLER, 2uu8), que implementa funes ue
piocessamento ue imagens, somaua s tcnicas ue ieconhecimento ue pauies como o
classificauoi em cascata, !"#$%&'" )&'*+,-., a tiansfoimaua ue Bough, assim como o
mtouo matemtico Filtio ue Kalman. Alm uisso, paia uai supoite ao contiole ue cuisoi,
tambm seio usauas funes especificas uo sistema opeiacional. No caso, a metouologia
pioposta sei aplicaua paia os sistemas =,-02>: " )/? @A B.
SVS B&;07.W*&
Computauoies so feiiamentas inuispensveis, tanto no contexto euucacional
quanto no tiabalho. Facilitai o seu uso s pessoas com limitaes fisicas seiia piovei essas
pessoas iecuisos paia o apienuizauo, capacitao piofissional, e a piopiia incluso uigital.
Paia isso, necessiio solues que substituam peiifiicos que iequeiem o uso uas mos
paia seu funcionamento.
SVX KYZ";07&$
Nessa seo esto contiuos os objetivos geiais e especificos ueste tiabalho.
!"#"! $%&'()*+, .'/0),
Besenvolvei uma metouologia computacional que uetecte e iastieie o olho uo
usuiio, analise-os e iepiouuza seus movimentos em opeiaes uo cuisoi uo mouse, ue
foima sincionizaua, a fim ue que o cuisoi se uesloque uma localizao uesejauo na tela
pelo usuiio, e como tambm iepiouuzii o clique possibilitanuo selecionai e aiiastai
objetos na tela. Poi meio uessa metouologia, busca-se ofeiecei uma feiiamenta simples e
eficiente paia pessoas com limitaes fisicas, que peimita substituii o #29:" na
movimentao uo cuisoi e clique.

17
!"#"# $%&'()*+, 1,2'345)3+,
Paia que seja concietizauo o objetivo geial, alguns objetivos especificos uevem sei
alcanauos:
Betectai o olhos utilizanuo um mtouo pioposto poi viola e }ones (2uu4) que
utiliza um classificauoi em cascata;
Rastieai o olho uetectauo utilizanuo o !"#$%&'" )&'*+,-.;
Sincionizai movimentao uo cuisoi ao iastieamento utilizanuo funes
paia ambos sistemas opeiacionais =,-02>: " )/? @A B;
0timizai a movimentao uo cuisoi atiavs uo Filtio ue Kalman;
Betectai piscos uo olho utilizanuo Tiansfoimaua ue Bough;
SV[ =(.Y.26&$ I"2.'0&/.9&$
Existem uiveisas linhas ue pesquisas ielacionauas s uifeientes tcnicas aplicauas
na metouologia uesse tiabalho.
Piimeiiamente, fiisamos o tiabalho ue Peng et al. (2uuS), que uiscoiie sobie um
algoiitmo iobusto paia ueteco ue olhos em faces fiontais. Em seu aitigo, ele piope a
combinao ue uuas tcnicas. A piimeiia, limitaiia a iegio ue busca uos olhos utilizanuo
piojees veiticais e hoiizontais paitii ue um giauiente aplicauo sobie a imagem e a
uelimitao feita a paitii uos picos encontiauos nessas iegies. A segunua tcnica o
!"#$%&'" )&'*+,-., que aplicauo nas iegies uelimitauas com o pioposito ue encontiai o
centio ua iiis.
Peng et al. (2uuS) fala tambm sobie o custo computacional, em que o !"#$%&'"
)&'*+,-. tem a menoi eficincia quanuo aplicauo sobie a imagem inteiia. Alm uisso, a
piioii, as uimenses uo olho na imagem so uesconheciuas. Poi esse motivo, paia se obtei
um iesultauo uesejauo como !"#$&%'" )&'*+,-., necessiio aplic-lo iepetiuas vezes
utilizanuo '"#$%&'": ue uifeientes tamanhos, at encontiai o casamento iueal, o que
uiminuiiia mais ainua sua eficincia. Apesai uisso, Peng et al. (2uuS) explica que essa
tcnica poue sei eficiente se houvei uma limitao ue uma iegio ue inteiesse.

18
Com a tcnica paia limitao ue iegio utilizaua poi Peng et al. (2uuS), possivel
obtei uuas iegies contiuas na face, em que caua uma uessas iegies contem um uos olhos.
Em seguiua, a paitii uas uimenses uessas iegies, possivel estimai as uimenses uo
'"#$%&'" uo olho a sei utilizauo paia a vaiieuuia. Levanuo em consiueiao a uiminuio
ua iegio ue busca, e a estimao uo tamanho uo '"#$%&'" a sei utilizauo, tem-se
consequentemente uma melhoia na eficincia uo algoiitmo.
0m outio tiabalho voltauo paia o iastieamento uos olhos em imagens ue viueo o
ue }ing et al. (2u1u). Que utiliza uma combinao maioi ue tcnicas, entie elas temos a
utilizao ue caiacteiisticas Baai-Like, assim como o !"#$%&'" )&'*+,-. Auaptativo senuo
uma vaiiao uo !"#$%&'" )&'*+,-. convencional. A auaptao uo '"#$%&'" utilizaua poi
}ing et al. (2u1u) se baseia em uefinii o '"#$%&'" a sei utilizauo no pioximo C4&#" como o
iesultauo obtiuo pelo !"#$%&'" )&'*+,-. no C4&#" atual. }ing et al. (2u1u) tambm enfatiza
em seu aitigo sobie a impoitncia uo uesenvolvimento ue inteifaces alteinativas paia
pessoas com ueficincias nas mos, e como o iastieamento uos olhos apiesenta uma
impoitante nessa iea.
A metouologia utilizaua poi }ing et al. (2u1u) poue sei entenuiua atiavs ue S
etapas:
1. Beteco Facial, que utiliza o algoiitmo ue ueteco ue face baseauo em
caiacteiisticas Baai-D,<" paia obtei a iegio ua face.
2. Beteco ua iegio uos olhos. Esta iegio utilizaua a fim ue iestiingii o
escopo ua busca uentio ua iegio ua face, uma iegio geial uo olho poue sei
atiibuiua a paitii uas uistiibuies geomtiicas ua estiutuia ua face humana.
Poitanto tempo computacional ieuuziuo.
S. Befinio uo '"#$%&'" inicial. E utilizauo o mtouo ue ueteco ue olho
baseauo na tiansfoimaua ue uaboi e a iegio ua iiis utilizaua como
'"#$%&'" inicial.
4. Auaptao uo '"#$%&'". E mantiua a iiis uetectaua no C4&#" anteiioi, que
utilizaua paia substituii o '"#$%&'" oiiginal utilizaua na nova compaiao a
sei iealizaua no C4&#" atual.

19
S. !"#$%&'" )&'*+,-.. A localizao uo olho em caua C4&#" poue sei obtiua
ento utilizanuo o !"#$%&'" )&'*+,-. peicoiienuo apenas a iegio ue caua
olho.
Existem uiveisas outias tcnicas aplicauas no campo ua ueteco ue olhos ou
elementos oculaies, como o caso ue tcnicas baseauas em foimas geomtiicas. Chavez et
al. (2uu6) piope em seu aitigo uma metouologia paia segmentao ua iiis, que possui um
foimato ue coioa ciiculai. 0 algoiitmo utilizauo poi Chavez et al. (2uu6) possui as seguintes
etapas:
1. Encontiai os limites exteinos e inteinos ua iiis.
2. Segmentai a iegio encontiaua, que possui a foima ue uma coioa ciiculai.
S. Noimalizao ua iegio segmentaua. Essa noimalizao uma espcie ue
iegistio iealizauo na imagem, com o pioposito ue "uesuobi-la", paia obtei-
se uma imagem ietangulai.
4. Iuentificao e ieconhecimento ue pauies. Essa imagem posteiioimente
sei compaiaua, utilizanuo mtouos especificos, com um banco ue imagens a
fim ue ieconhecei quais outias imagens possuem o mesmo pauio.
Chaves (2uu6) utiliza imagens ua iegio uos olhos aplicanuo na etapa 1 a
tiansfoimaua ue Bough paia ueteco ue ciiculos com a finaliuaue ue encontiai o ciiculo
mais exteino iiis e o mais inteino, no caso o ciiculo foimauo pela iiis. Poi possuii imagens
piopiias paia esse fim, isto , imagens com uma iesoluo uo olho alta, a ueteco uos
limites exteinos e inteinos ua iiis possivel e bem eficiente. Poi fugii uo escopo uesse
tiabalho, as uemais etapas no seio apiofunuauas.
Poi fim, Biniz (2u12), apiesenta uma metouologia onue possivel iealizai a
movimentao uo cuisoi uo mouse a paitii uo iastieamento uo olho. No buscanuo
solucionai pioblemas como a ueteco uos olhos, mas ao invs uisso, aboiua uma
metouologia que a paitii ua localizao uo olho no C4&#" inicial faz um iastieamento
utilizanuo o !"#$%&'" )&'*+,-. Auaptativo tiansponuo os movimentos extiaiuos uuiante o
iastieamento paia o posicionamento uo cuisoi.

2u
Como uito anteiioimente, o !"#$%&'" )&'*+,-. poue sei custoso, e assim como Peng
et al (2uuS) e }ing et al. (2u1u), Biniz (2u12) iestiinge uma iegio ue busca onue sei feita a
vaiieuuia. Poim, esta iegio ue busca baseaua unicamente na posio uo olho no C4&#"
anteiioi. Biniz (2u12) assume que no pioximo C4&#" a posio uo objeto a sei iastieauo
estai nas pioximiuaues ue sua localizao no C4&#" atual. Senuo o posicionamento uessa
iegio ue busca atualizauo a caua C4&#", senuo concntiica com a iegio encontiaua pelo
!"#$%&'" )&'*+,-.. Ao tianspoi a movimentao uo olho paia cuisoi uo mouse, Biniz
(2u12) obseiva a existncia ue iuiuos que na fase ue iastieamento no possuem muita
ielevncia. Nas que so inuesejauos, ueixanuo a movimentao cuisoi impiecisa.
Como paite ue sua metouologia, Biniz (2u12) utiliza o Filtio ue Kalman em caua uma
uas uiieo paia supiimii os iuiuos obseivauos na movimentao uo mouse, suavizanuo
assim seu movimento, aumentanuo consiueiavelmente a pieciso.
SV\ K(]./0D.W*& 9& =(.Y.26&
Este tiabalho apiesenta a seguinte oiganizao:
No Capitulo 2, Funuamentao Teoiica, segue infoimaes impoitantes paia o
contexto e entenuimento uo tiabalho, tais como explicaes sobie !"#$%&'" )&'*+,-., filtio
ue Kalman, tiansfoimaua ue Bough, outios conceitos aboiuauos ue Piocessamento ue
Imagens, assim como a biblioteca utilizaua 0penCv.
No Capitulo S, Netouologia, explica-se a metouologia utilizaua como ponto ue
paitiua paia o uesenvolvimento uesse tiabalho.
No Capitulo 4, Resultauos, mostia-se a feiiamenta uesenvolviua, atiavs uos
iesultauos alcanauos na aplicao ua metouologia, junto como uma anlise ue seu
uesempenho.
No Capitulo S, Concluso, apiesenta-se a concluso uo tiabalho. Nela est contiua
uma ietiospectiva uo que foi falauo na monogiafia como touo, uma uiscusso uos
iesultauos obtiuos e tambm sugestes paia o piosseguimento e apiimoiamento uesse
tiabalho, tais como melhoiias e auio ue funcionaliuaues, uentie outios.

21
X -J1!<B81=<TUK =8^IR5<
Esse capitulo aboiua os conceitos ue piocessamento ue imagens utilizauos no
uesenvolvimento ueste tiabalho.
XVS 5&/'"0;&$ 04@&(;./;"$ 9" @(&'"$$.4"/;& 9" 04.]"/$
Nesta subseo, seguem alguns conceitos bsicos, poim impoitantes sobie
piocessamento ue imagens, que seio teis no uecoiiei uo tiabalho.
2.1.1 Repiesentao Bigital ua Imagem
A imagem poue sei iepiesentaua como uma funo biuimensional !, e a amplituue
!!!! !! o valoi ue sua intensiuaue no ponto !!! !!. Chamamos ue imagem uigital quanuo !
e ! , assim como a intensiuaue ue ! possuem valoies finitos e uiscietos.
Computacionalmente uma imagem tambm poue sei iepiesentaua poi uma matiiz ue
tamanho ! ! !, e caua clula uessa matiiz chamaua ue pixel, abieviao uo ingls paia
$,*'94" "%"#"-'. A quantiuaue ue bits utilizaua paia iepiesentai este valoi chamaua
piofunuiuaue uo pixel, quanto maioi a piofunuiuaue, maioi o nmeio ue uifeientes
intensiuaues que possivel iepiesentai. Em imagens coloiiuas os bits em caua pixel
inteipietaua ue acoiuo com o sistema ue coi que se encontia couificaua a imagem. As
imagens a seiem utilizauas neste tiabalho so em escala ue cinza, e as mesmas foiam
captuiauas atiavs ua webcam utilizanuo as funes ua biblioteca 0penCv.
2.1.2 Equalizao ue Bistogiama
Segunuo Filho & Neto (1999), o histogiama ue uma imagem poue sei entenuiuo poi
um conjunto ue nmeios inuicanuo o peicentual ue pixels naquela imagem paia um
ueteiminauo nivel ue cinza. E geialmente apiesentauo atiavs ue um gifico ue baiias
foinecenuo a quantiuaue (ou poicentagem) ue pixels coiiesponuente em uma imagem.
Atiavs ua visualizao uesse gifico possivel veiificai a qualiuaue uo nivel ue contiaste
ua imagem , assim como obseivai a intensiuaue uo biilho muio, se a imagem
pieuominantemente claia ou escuia.
Poue-se ento obtei caua elemento uesse conjunto pela Equao 1.

22
!
!
!!
!
! !
!
!
!
!!!

0nue ! ! !
!
!!
!
! ! !, !
!
o !-simo nivel ue intensiuaue em uma faixa !! !!!, !
!
o
nmeio ue ocoiincias ue pixels cujo valoi ue intensiuaue !
!
, e ! o nmeio total ue
pixels na imagem. Em imagens em nivel ue cinza em cuja piofunuiuaue uo pixel ! bits, !
assume o valoi ue !"#.
A equalizao histogiama uma uas tcnicas mais utilizauas na liteiatuia quanuo
ueseja-se obtei um iealce geniico ue contiates. Tenuo como finaliuaue ieuistiibuii os
valoies uos tons ue cinza, ue mouo a obtei um histogiama mais unifoime.
0m exemplo ue histogiama a Figuia 1, que apiesenta em (a) a imagem oiiginal e
seu iespectivo histogiama em (b). Como uito anteiioimente possivel, atiavs uo
histogiama, obseivai que a imagem possui um baixo contiaste, como tambm visualizai
qual seu biilho muio. Em (c) temos o iesultauo ua imagem equalizaua e seu iespectivo
histogiama (u), agoia com uma uistiibuio mais unifoime ueviuo ao iealce no contiaste.
Figuia 1 - Exemplo ue utilizao ua equalizao ue histogiama

Fonte: NARQ0ES FILB0; vIEIRA NET0, 1999, p. 64.
Apesai ue sua utilizao ampla paia apiimoiamento ue contiaste, a equalizao ue
histogiama tem como a piincipal caiacteiistica o fato ue no sei paiametiizaua. Pouenuo a

2S
nova imagem equalizaua sei obtiua pela seguinte Equao 2, onue ! !
!
a nova
intensiuaue paia o pixel ue giau ue intensiuaue !.
! !
!
! !! !!! ! !
!
!!
!
!
!
!!!
!!!

2.1.S Imagem Integial
A Imagem Integial (E-'".4&% E#&.") uma tcnica ue piogiamao uinmica poi
iealizai uma siie ue opeiaes aimazenanuo os iesultauos paia ieuso futuio. A Imagem
Integial consiste uma matiiz ue acumulauoies que aimazena a soma ua intensiuaue uos
pixels, peimitinuo ipiuas opeiaes em sub-iegies ue uma imagem. 0 que ue gianue
utiliuaue em piocessamento ue imagens uma vez que clculos como muia e soma pouem
sei iealizauos eficientemente, ieuuzinuo o tempo ue piocessamento ue imagens.
A Imagem Integial tambm comumente utilizaua paia o clculos uas extiaes ue
caiacteiisticas baseauas em =&1"%"': 0" 3&&4, como pioposto poi viola & }ones (2uu4) .
A Imagem Integial no pixel ue posio !!! !! contm a soma uos pixels acima e a
esqueiua ue !!! !! , como tambm o piopiio valoi ue !!! !! na imagem oiiginal.
Natematicamente expiesso pela Equao S.
!! !! ! ! !!!! !!!
!!!!!!!!!

!!!

Poi motivos computacionais, a imagem integial possui uimenses ! !! ! !!!,
com a piimeiia linha e coluna com valoies pieenchiuas com zeios. A Figuia 2 uemostia um
exemplo uesta opeiao.

24
Figuia 2 - Repiesentao ua Imagem Integial

Fonte: Nathwoiks
4

XVX 52.$$0H0'.9&( "4 '.$'.;. Y.$".9& "4 '.(.';"(>$;0'.$ !""# @.(. 9";"'W*&
9" &YZ";&$
0 mtouo ue ueteco uesciito nessa sesso foi inicialmente pioposto poi viola &
}ones (2uu1). As caiacteiisticas 3&&4 ou 3&&4 C"&'94": utilizam um conjunto ue
caiacteiisticas baseauo nas 3&&4 =&1"%"': que aplicam o uso ue ieas ietangulaies. viola &
}ones (2uu1) auaptou a iueia utilizanuo mais ue uma iea ietangulai, uesenvolvenuo as
chamauas 3&&4F%,<" C"&'94":. Estas consistem em somai a intensiuaue ue pixels uma uessas
iegies, e utilizai como caiacteiistica a uifeiena uesses iesultauos paia ieas aujacentes. A
Figuia S mostia as 3&&4F%,<" C"&'94": utilizauas poi viola & }ones (2uu1), onue A e B
mostiam caiacteiisticas ietangulaies compostas poi 2 ietngulos, C possui tis ietngulos
e B quatio ietngulos. Em que, em caua uma uessas caiacteiisticas, a iegio a que caua
ietngulo peitence inuicaua pela sua coi ue pieenchimento nas figuias apiesentauas.

4
Bisponivel em: http:www.mathwoiks.comhelpvisioniefintegialimage.html. Acesso em 9
ue }aneiio ue 2u14.

2S
Figuia S - Exemplos ue caiacteiisticas ietangulaies .

Fonte: vI0LA; }0NES, 2uu1, p. S12.
Paia iealizai a ueteco em tempo ieal, a extiao ue milhaies ue caiacteiisticas em
sub-iegies ue caua quauio em um viueo seiia algo muito custo. Paia a ipiua computao
uessas caiacteiisticas, viola & }ones (2uu1) piops tambm a utilizao ue uma Imagem
Integial, que poue seivii como uma tabela ue consultas (%22<9$ '&;%").
Assim, a soma uos valoies ua iea sombieaua na Figuia 4, poue sei calculauo poi:
!"# ! !!!! ! !!!! ! !!!! ! !!!! !!!

Senuo !! !! !! !! pontos peitencentes a imagem integial ua Figuia 4.
Figuia 4 - Clculo ua iea uo ietngulo atiavs ua Imagem Integial


26
Fonte: N0NuN0.0Ru
S
.
Bessa foima, a imagem integial computaua uma nica vez, e paia caua
caiacteiistica 3&&4F%,<" so necessiias 6 consultas paia caiacteiisticas com 2 ietngulos, 8
paia S ietngulos e 9 consultas paia caiacteiisticas com 4 ietngulos.
Nesmo com a eficincia obtiua pelo uso ua Imagem Integial, a quantiuaue uessas
caiacteiisticas a seiem extiaiuas so muitas. Em uma sub-iegio ue !" ! !" pixel existem
em toino ue 16uuuu uelas (vI0LA; }0NES, 2uu4). Poi sei alto o nmeio ue caiacteiisticas a
seiem avaliauas, paia uma ueteco em tempo ieal utiliza-se uma vaiiao uo algoiitmo ue
apienuizagem /0&G22:', que seleciona as melhoies caiacteiisticas a seiem utilizauas paia
tieinai os classificauoies.
Paia a ueteco, os classificauoies foites so oiganizauos em foimato ue cascata ue
acoiuo com sua complexiuaue. Se em algum estgio um classificauoi iejeita uma sub-janela
em uma anlise, aquela iegio no passaua a uiante, senuo iejeitaua ue imeuiato como
face e a busca pelo objeto passa a sei feita na pioxima sub-janela. 0 classificauoi tem,
poitanto, o foimato ue uma ivoie uegeneiaua, confoime a Figuia S.

S
Bisponivel em: http:www.nongnu.oigiappuociappintegial.html. Acesso em 1u ue }aneiio
ue 2u14.

27
Figuia S - Cascaua ue iejeio utilizaua no classificauoi viola-}ones

Fonte: BRABSKI; KAEBLER, 2uu8, p. S1u.
$%& '()*+",( .",/0123
!"#$%&'" )&'*+,-. (}INu et al., 2u1u) uma tcnica ue ieconhecimento ue pauies
que baseia-se na compaiao entie imagens. 0 !"#$%&'" )&'*+,-. iealiza uma vaiieuuia
em uma uaua imagem em busca ua iea que mais se apioxima a um pauio, uefiniuo pela
outia imagem chamaua !"#$%&'".
0coiie ua seguinte foima: paia caua sobieposio uo !"#$%&'" na imagem, geiauo
um valoi iesultante a paitii ue uma meuiua ue compaiao uenominaua mtiica ue
similaiiuaue. Bepenuenuo ua mtiica usaua, uefiniuo uma faixa ue valoies (limiai), se o
giau ue similaiiuaue satisfizei tal faixa, a iegio sei caiacteiizaua como o objeto em
questo.
Computacionalmente uma imagem poue sei vista como uma matiiz, atiavs uessa
matiiz e consiueianuo uma simples mtiica (o somatoiio ua uifeiena uos valoies
coiiesponuentes em ambas), poue-se entenuei essa tcnica a paitii uas ilustiaes nas
Figuia 6.

28
Figuia 6 - !"#$%&'" )&'*+,-. utilizanuo matiizes

Fonte: BINI 2u12, p. 19.
No exemplo ua Figuia 6, a meuiua em que o '"#$%&'" peicoiie a imagem,
executaua a compaiao com as posies que pouem sei sobiepostas pelo '"#$%&'". Na
soma ua uifeiena uos valoies, os iesultauos ue menoi valoi coiiesponuem aos maioies
niveis ue similaiiuaue. Nesse caso, o maioi nivel ue similaiiuaue encontiauo na iegio em
laianja.
A maneiia em que a compaiao feita, uepenue uiietamente ua mtiica ue
similaiiuaue utilizaua. Posteiioimente nesse tiabalho seio explicauas algumas uessas
tcnicas.
56768 !"#$%&'" )&'*+,-. /0&$'&',12
0 !"#$%&'" )&'*+,-. /0&$'&',12 (}INu et al., 2u1u), assim como o !"#$%&'"
)&'*+,-., analisa uma imagem em busca ue um ueteiminauo objeto, poim atiavs ue um
pauio que uinmico, se auequanuo confoime as caiacteiisticas ua imagem. Essa
auaptao poue sei geiaua a paitii ue caiacteiisticas obtiuas a paitii ua piopiia imagem.
No caso ue um iastieamento ue objetos feito em viueos, os iesultauos obtiuos no
piocessamento uo C4&#" atual poueiiam mouificai o '"#$%&'", auequanuo-o paia sei
aplicauo nos pioximos C4&#":. }ing et al. (2u1u) iealiza essa auaptao utilizanuo como o
pioximo '"#$%&'" a iegio extiaiua a paitii uos iesultauos obtiuos pelo !"#$%&'" )&'*+,-..
A Figuia 7 uescieve esse piocesso ue uma foima geniica, onue tem-se a sequncia
ue C4&#": obtiuos pela webcam. Sobie esses C4&#": est senuo iealizauo o iastieamento ue
um objeto utilizanuo o !"#$%&'" )&'*+,-. /0&$'&',12, em que paia um uauo C4&#" !, o
iesultauo obtiuo extiaiuo e utilizauo paia a busca iealizaua no C4&#" ! !!.

29
Figuia 7 - !"#$%&'" )&'*+,-. /0&$'&',12 usauo paia iastieamento ue objeto em viueo

Fonte: BINI, 2u12, p. 22.
2.S.2 Netiicas ue Similaiiuaue
A mtiica ue similaiiuaue, tambm chamauas ue mtouos ue compaiao ou
)&'*+,-. )"'+20: quantifica o giau ue similaiiuaue entie uois objetos, ou seja, o quo
"uistante" eles esto. No !"#$%&'" )&'*+,-., uuiante a vaiieuuia, a mtiica ue similaiiuaue
ueteiminai a maneiia que a compaiao sei feita, afetanuo uiietamente os iesultauos.
Biauski & Kaehlei (2uu8) apiesenta algumas uas mtiicas mais comuns utilizauas.
0ma uelas o quauiauo ua uifeiena ou AH9&4" I,CC"4"-*", uefiniua pela Equao S, onue !
o !"#$%&'", ! a imagem oiiginal e ! o iesultauo.
!
!"!!"##
!! ! ! !! !!! !! !!!! !!!! ! !!!!!
!
!!!!!

!!!

Nesse caso, uma compaiao peifeita iesultaiia em um valoi !, e quanto maioi o
iesultauo, pioi o giau ue similaiiuaue. 0utia mtiica utilizaua a coiielao ou
*244"%&',2- #&'*+,-., que consiste basicamente em multiplicai o '"#$%&'" pela imagem.
Neste caso, quanto maioi o iesultauo, maioi o giau ue similaiiuaue. A compaiao poi
coiielao feita pela Equao 6 .

Su
!
!!"##
!! ! ! !! !!! !! ! !!! !!!! ! !!!!!
!
!!!!!

!!!

Tambm so apiesentauos mtouos ue noimalizao, que amplamente utilizauos
pois ajuuam a ieuuzii os efeitos ue uifeienas ue luminosiuaue entie o '"#$%&'" e a
imagem. 0 coeficiente ue noimalizao uauo pela Equao 7.
! !! ! ! !!!!! !!!
!
! !!! !!!! ! !!!!
!
!!!!! !!!!!

!!!

As mtiicas ue similaiiuaues exibiuas anteiioimente, ua mesma foima, pouem sei
apiesentauas em uma foima noimalizaua, confoime a Tabela 1.
Tabela 1 - Ntiicas ue similaiiuaue noimalizauas
Ntiica ue
Similaiiuaue
valoi computauo
Noimalizao uo
Quauiauo ua
uifeiena
!
!"!!"##!!"#$%&
!! ! !
!
!"!!"##
!!! !!
!!!! !!

Noimalizao ua
Coiielao
!
!!"#!!"#$%&
!! ! !
!
!!"#
!!! !!
!!!! !!

Fonte: Auaptauo ue BRABSKI; KAEBLER, 2uu8, p. 216.
XV\ =(./$H&(4.9. 9" _&#]6
A tiansfoimaua ue Bough (BRABSKI; KAEBLER, 2uu8) uma tcnica comumente
utilizaua em piocessamento ue imagens paia iuentificai foimas geomtiicas bsicas a
paitii ue suas equaes. Foi inicialmente pioposta paia a ueteco ue ietas, mas foi
estenuiua, posteiioimente, paia iuentificao ue outias foimas, tais como ciiculos e elipses.
Na maioiia uos casos a utilizao ue um uetectoi ue boiuai poue sei utilizauo em uma fase
inicial ue pi-piocessamento. Entietanto, ueviuo a impeifeies na imagem ou no iesultauo
obtiuo pela ueteco, pouem exibii uma boiua com falhas, ou apiesentai iuiuos que se
assimilam foimas no espeiauas. A tiansfoimaua ue Bough tiata este pioblema

S1
agiupanuo pontos que seiiam ue boiua em giupos ue objetos canuiuatos atiavs ue um
piocesso ue votao no plano uos paimetios.
0 caso mais simples ua tiansfoimaua ue Bough a ueteco ue ietas. 0ma ieta poue
sei uesciita poi ! ! !" ! !, onue a ! inclinao ua ieta em ielao ao !"#$ ! e ! o
ponto onue a ieta inteicepta o !"#$ !. 0ma ieta poue sei iepiesentaua pelo ponto !!! !! no
plano uos paimetios, poim iepiesentai ietas veiticais seiia um pioblema, as ietas ! ! !
e ! ! !, poi exemplo, no seiiam uistinguiveis. Poi isso utiliza-se cooiuenauas polaies paia
esse fim, confoime a Equao 8.
! ! !
!"#$
!"#$
! !
!
!"#$
!!!

Que poue sei iesciito como:
! ! !"#$% !!"#$! !!!

0nue i a menoi uistancia ua ieta paia a oiigem, Figuia 8.
Figuia 8 - Reta em funo uo iaio e uo ngulo

Fonte: WIKIPEBIA
6

Associanuo, poitanto, caua ieta a um pai !!! !! que nico, se ! ! !!! !! e ! ! !.
Baua a Figuia 9:


6
Bisponivel em: http:en.wikipeuia.oigwikiFile:R_theta_line.uIF Acesso em 7 ue }aneiio ue
2u14.

S2
Figuia 9 - Pontos em um gifico iepiesentanuo os pixels ue uma imagem que foimam uma ieta.

Fonte: Elaboiaua pelo autoi.
Caua um uesses pontos !
!
! !
!
possui uma cuiva senoiual no plano !! ! !!
iepiesentanuo ietas no foimato !! ! que passam poi caua um ueles, confoime a Figuia 1u.
Figuia 1u - Senoiuais iepiesentanuo o conjunto ue ietas que inteiceptam um ueteiminauo ponto

Fonte: Elaboiaua pelo autoi.
Se as cuivas coiiesponuentes a uois ou mais pontos se sobiepoiem, a localizao
onue elas se ciuzam coiiesponue a ieta que passam poi aqueles pontos. 0m acumulauoi
utilizauo paia iuentificai quantos pontos peitencem quela ieta. Ceitamente, o conjunto ue
pontos que fazem paite ue um segmento ue ieta na imagem ii piouuzii senoiuais que se
ciuzam nos paimetios uaquela ieta.

SS
A tiansfoimaua ue Bough paia ueteco ue ciiculo poueiia funcionai ue maneiia
semelhante, confoime poue sei obseivauo a paitii ue Figuia 11.
Figuia 11 - Tiansfoimaua ue Bough paia ciiculos

Fonte: Pgina ua ELETR0NICA.0Ru
7
.
Paia tal fim, seiia usauo, semelhantemente, as equaes paiamtiicas ua
ciicunfeincia, uaua poi:
! ! ! !!"#$% !!"!
! ! ! !!!"#! !!!!

0nue ! e ! so as cooiuenauas uo centio ua ciicunfeincia iespectivamente nos
eixos ! e !.
Poim, se foi tiatauo uessa foima o acumulauoi, que antes possuia uuas uimenses
ou vaiiveis e pouia sei entenuiuo como um plano, teiia agoia que sei substituiuo poi um
acumulauoi ue tis uimenses: uma paia x, uma paia y e outia paia o iaio uo ciiculo. 0 que
implicaiia em consumo excessivo ue memoiia e ue tempo ue piocessamento. A
implementao uisponivel no 0penCv evita esse pioblema poi meio ue um mtouo
chamauo ue giauiente ue Bough, uesciito poi Biauski & Kaehlei (2uu8).
A ueteco ue ciiculos implementaua pelo 0penCv utiliza ue uma funo com viios
paimetios uentie eles: o limiai supeiioi paia a ueteco ue boiuas uo filtio ue Canny, o
limiai infeiioi utilizauo a metaue ueste; uma uistancia minima entie o centio uos ciiculos

7
Bisponivel em: http:www2.eletionica.oigaitigosioboticaieconhecimento-ue-objetos-em-
tempo-ieal-paia-futebol-ue-iobosfiguia2.jpg Acesso em 7 ue }aneiio ue 2u14.

S4
uetectauos; o tamanho minimo uo iaio uos ciiculos uetectauos; assim como o tamanho
mximo uo iaio.
XV` -02;(& 9" M.24./
0 Filtio ue Kalman (BRABSKI; KAEBLER, 2uu8) tem siuo amplamente utilizauo em
uifeientes contextos em piocessamento ue sinais. Em um sistema onue necessiio
ueteiminai seu estauo atual a paitii ue uma siie ue meuies, tiatai iuiuos piesentes nas
leituias tem siuo um gianue uesafio.
A meta uo Filtio ue Kalman fazei uma estimativa uo estauo atual baseauo na
ponueiao uinmica entie o estauo anteiioi e meuio, que toina uesnecessiio a
manuteno ue um longo histoiico. Em vez uisso, atualiza-se iteiativamente um mouelo uo
sistema ue estauos e usa-se apenas esse mouelo paia a pioxima iteiao. E poue sei
uiviuiuo em uuas etapas, confoime a Figuia 12.
Figuia 12 - Fases uo Filtio ue Kalman

Fonte: BRABSKI; KAEBLER, 2uu8, p. S49.
A piimeiia etapa, conheciua poi $4"0,*',2-, ou pieuio, iealizaua antes ua
computao ua meuio iealizaua, no intuito ue pieuizei o estauo atual uo objeto com base
no estauo anteiioi. A segunua etapa, tambm chamaua ue *244"*',2-, ou coiieo,
calculaua coiiiginuo o estauo atual com base na nova meuiua.
Paia que a utilizao uo filtio ue Kalman seja possivel, necessiio que o sistema
possua os seguintes iequisitos:

SS
lineaiiuaue, possibilitanuo que o estauo ! , seja obtiuo a paitii ua
multiplicao ue uma matiiz pelo estauo ! !!.
o iuiuo piesente na meuio no seja em funo uo tempo, senuo sua
amplituue piecisamente mouelaua utilizanuo apenas uma muia e
covaiincia.
2.S.1 Teoiia
Em um sistema ue uma uimenso, ueviuo ao iuiuo piesente, seus valoies pouem sei
iepiesentauos poi uistiibuies gaussianas, como apiesentauo na Figuia 1S. Nesta, o
estauo anteiioi conheciuo e uma nova meuio feita. Ento o estauo atual estimauo
baseanuo-se nas piobabiliuaues uo estauo anteiioi e ua nova meuiua, ponueianuo esses
valoies paia a estimao uo estauo atual.
Figuia 1S - Combinanuo o conhecimento anteiioi com a nova meuio paia estimai o novo estauo


Poi seiem apioximauos, ambos os valoies, uo estauo anteiioi e ua meuio,
possuem muia !
!
e uesvio pauio !
!
. Senuo que o uesvio pauio uefine o quo confivel
aquela meuiua. Ambas as meuiuas pouem sei expiessas pela uistiibuio uaussiana ua
Equao 12.
!
!
! !
!
!
!
!!
!
!
!!! !
!
!
!
!!
!
!
!! ! !! !!
!!"!

S6

Senuo tais meuiuas uistiibuies gaussianas, espeia-se que a uistiibuio ue
piobabiliuaue ue um valoi !, consiueianuo tais meuiuas, seja piopoicional a !!!! !
!
!
!!!!
!
!!!, confoime a Equao 1S.
!
!"
! ! !"# !
! ! !
!
!
!!
!
!
!"# !
! ! !
!
!
!!
!
!

! !"# !
! ! !
!
!
!!
!
!
!
! ! !
!
!
!!
!
!

!!"!

Esse piouuto geia uma nova gaussiana, cuja muia e uesvio pauio pouem sei
calculauos. Sabenuo que a uistiibuio apiesenta um mximo no valoi ua muia. Pouemos
obtei o valoi ua muia simplesmente igualanuo a piimeiia ueiivaua ua equao a zeio.
0btenuo a Equao 14.
!!
!"
!"
!
!"
! !
!
!"
!!
!

!
!
!
!
!
!"
!!
!
!
!
!
! !
!"
!
!"
! ! !!"!

0ma vez que !!!! nunca assume zeio como valoi, consequentemente, o valoi entie
colchetes igual a zeio. Reaiianjanuo essa equao, tem-se que:
!
!"
!
!
!
!
!
!
!
! !
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
! !
!
!
!
!
!!"!

Pela equao acima, tem-se que a meuia !
!"
uma soma ponueiaua uas uuas outias
meuiuas. Quanto maioi o uesvio pauio, menoi o peso ue uma uaua meuiua.
Substituinuo !
!"
na equao !
!"
!!!, tem-se o valoi paia !
!"
!
:
!
!"
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!!
!
!
!!"!

Consiueianuo as meuiuas !!
!
! !
!
! passos no tempo, pouemos computai as
estimaes !!
!
! !
!
! ua seguinte foima. No passo 1, tem-se apenas a piimeiia meuiua,
poitanto !
!
! !
!
e !
!
! !
!
. Substituinuo na Equao 1S, paia o passo 2, temos:

S7
!
!
!
!
!
!
!
!
!
! !
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
! !
!
!
!
!
!!"!

Analogamente, calcula-se a o valoi estimauo !
!
!
:
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!!
!
!
!!"!

Reaiianjanuo ambos, temos:
!
!
! !
!
!
!
!
!
!
!
!
! !
!
!
!
!
!!
!
!!"!

!
!
!
! ! !
!
!
!
!
!
!
!!
!
!
!
!
!

!!"!

As Equaes 19 e 2u, peimitem sepaiai claiamente a infoimao antiga (que se
tinha antes a meuio) ua nova (obtiua ua ultima meuio feita). Essa nova meuio
tambm chamaua innovation, ou inovao. Em auicional, obseiva-se a seguii o fatoi ue
otimo ue atualizao iteiao, conheciuo como upuate gain ou ganho ue atualizao,
iepiesentauo pela Equao 21.
! !
!
!
!
!
!
!
!!
!
!
!!"!

0sanuo esta uefinio, as equaes 19 e 2u so ieesciitas ua seguinte foima:
!
!
! !
!
! ! !
!
!!
!
!!!!

!
!
!
! ! !! !
!
!
!!"!

Nas liteiatuias sobie o Filtio ue Kalman, a estimativa no passo 2 uenotaua poi ! e
o passo 1 poi ! !!.

S8
2.S.2 Equaes ue Kalman
0 filtio ue Kalman aplica-se a qualquei mouelo uefiniuo poi uma funo lineai ! ue
estauos. ueneializanuo o mouelo uesciito anteiioimente paia um passo !, tem-se:
!
!
! !!
!!!
!!!
!
!!
!
!!"!

0nue, !
!
um vetoi !-uimensional ue componentes uo estauo e ! uma matiiz
! ! !, tambm chamaua ue matiiz ue tiansfeincia, que multiplica !
!!!
. 0 teimo !
!
um
vetoi !-uimensional iefeiente a entiauas ue contiole, e ! uma matiiz ! ! ! que ielaciona
essas entiauas muuana ue estauo. A vaiivel !
!
uma vaiivel aleatoiia, geialmente
chamaua ue iuiuo ue piocesso, que associaua a eventos aleatoiios ou foias que afetam o
estauo atual uo sistema.
ueialmente so iealizauas meuies !
!
, que pouem ou no sei meuiuas uiietas ua
vaiivel ue estauo !
!
. Poi exemplo, quanuo ueseja-se sabei a velociuaue ue um automovel,
poue-se mensuiai tanto utilizanuo um iauai ou atiavs uo som uo motoi. No piimeiio caso,
!
!
sei !
!
auicionauo ue algum iuiuo ue meuio, mas no segunuo caso a ielao no
uiieta ua mesma foima. Pouenuo iepiesentai esta situao meuinuo o vetoi m-uimensional
ue meuies !
!
uauo poi:
!
!
! !
!
!
!
!!
!
!!"!

Consiueianuo a compaiao anteiioi, apiesenta-se o exemplo ue um sistema onue
so obtiuas meuiuas ue um caiio em um estacionamento. Poue-se iepiesentai o estauo uo
caiio poi uuas vaiiveis ue posio, ! e !, e uuas velociuaues, !
!
e!
!
. Essas quatio vaiiveis
seiiam elementos uo vetoi ue estauo !
!
, e ! senuo sugeiiuo poi:
!
!
!
!
!
!
!
!
!
! ! !
! !
! !
!" !
! !"
! !
! !
! !
! !
!!"!

Entietanto, se utilizaua uma cmeia paia meuii o estauo uo caio, sei possivel
apenas meuii as vaiiveis ue posio, tenuo a meuio a seguinte foima:

S9
!
!
!
!
!
!
!
!
!!"!

Isto implica que a estiutuia ue B poue sei uaua poi:
! !
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!!"!

Neste caso, piovvel que a velociuaue no seja constante, consiueianuo-se
poitanto um valoi !
!
paia iefletii isso. Be igual foima, escolhiuo um valoi !
!
baseauo na
pieciso uos valoies meuiuos uo posicionamento uo caiio.
A paitii uas expiesses citauas, poue-se geneializai equaes paia ambas as fases
uo filtio ue Kalman. Piimeiiamente calculanuo-se a estimao a piioii !
!
!
uo estauo,
iepiesentauo pelo sinal ue menos sobie o estauo, uauo poi:
!
!
!
! !!
!!!
!!!
!
!!
!
!!"!

0sanuo !
!
!
paia uenotai a covaiincia uo eiio ua estimativa uo estauo, a estimao a
piioii paia este valoi no tempo ! poue sei obtiuo atiavs uos valoies no tempo ! !! poi:
!
!
!
! !!
!!!
!
!
!!
!!!
!!"!

Estas equaes so as bases paia a paite ue pieuio ua estimao, que uiz "o que
espeiauo" baseauo no que aconteceu. A paitii uai, calcula-se o Kalman gain, ou ganho
Kalman, o que inuica o peso ua nova infoimao compaiauo com o que j eia conheciuo.
!
!
! !
!
!
!
!
!
!!
!
!
!
!
!
!
!
!!
!
!
!!
!!"!

Consiueianuo um exemplo ue uma uimenso, onue meuiua apenas uma vaiivel ue
posio, !
!
apenas uma matiiz ! ! ! contenuo apenas um 1. Ento, se a nossa meuiua ue
eiio !
!!!
!
, ento !
!
, tambm uma matiiz ! ! ! com aquele valoi. Be foima semelhante,
!
!
apenas a vaiincia !
!
!
. Ento, a equao anteiioi ieuuziua paia:

4u

! !
!
!
!
!
!
!
!!
!!!
!
!!"!

Nota-se que o ganho exatamente igual ao piimeiiamente uesciito na subseo
anteiioi. Peimitinuo calculai iapiuamente a atualizao uos valoies ue !
!
e !
!
quanuo uma
nova leituia est uisponivel.
!
!
! !
!
!
! !
!
!
!
!
!!
!
!
!
!
!!!!

!
!
! ! !!
!
!
!
!
!
!
!!"!



41
[ B8=K!KaKER<
Nesse capitulo, sei uesciita a metouologia usaua. Sei explicauo como as tcnicas e
iecuisos apiesentauos na funuamentao teoiica (Capitulo 2) foiam empiegauos nas
etapas ua metouologia.
0 uiagiama ua Figuia 14 mostia a metouologia em cinco etapas.
Figuia 14 - Biagiama ua metouologia


Abaixo, segue uma explicao sucinta ue caua uma uas etapas ua metouologia.
a) Pi-Piocessamento
Essa a etapa inicial ua metouologia, senuo tambm a mais simples poi utilizai ue
tcnicas tiiviais paia fazei um pi-piocessamento na imagem. Apos piepaiai o C4&#",
veiificauo se h ou no um '"#$%&'" pieviamente uefiniuo. 0 que significa que a Beteco

42
uo olho foi executaua em algum C4&#" anteiioi, ue foima que o fluxo segue ento uiieto
paia o iastieamento. Caso esse '"#$%&'" no esteja uefiniuo ueviuo ao inicio ua execuo ou
foi uescaitauo poi alguma falha no iastieamento, segue ento a ueteco uo olho.
b) Beteco automtica uo olho e extiao uo '"#$%&'"
A captuia uo olho feita automaticamente. Essa etapa utiliza o classificauoi em
cascata paia os seguintes fiames, incluinuo o atual, at que o olho seja uetectauo. 0ma vez
que a ueteco ocoiieu, a subimagem que contm o olho captuiaua e extiaiua paia sei
usaua na etapa seguinte.
0bseive no uiagiama (Figuia 14) que se o olho j uetectauo antes, e, poitanto,
estivei senuo iastieauo, essa etapa poue sei ignoiaua.
c) Rastieamento uo olho
A subimagem extiaiua ua etapa anteiioi usaua no pioximo C4&#" paia buscai
outias iegies que se assemelhem a ela, atiavs uo !"#$%&'" )&'*+,-.. 0ma vez encontiaua
a subiea mais similai ao '"#$%&'", sua localizao sei aimazenaua paia sei utilizaua
futuiamente. Esse piocesso sei iepetiuo at o final uo fluxo uo viueo, ou at que no seja
possivel encontiai uma subiea com giau ue similaiiuaue satisfatoiio.
u) Beteco uo clique
Essa etapa iesponsvel poi uetectai o momento em que houve um clique. 0 sinal
iuentificauoi ue um clique o piscai, ou o fechai, uo olho senuo iastieauo. Paia iuentificai
essa opeiao utilizaua a tiansfoimaua ue Bough paia ueteco ue ciiculos. 0 ciiculo que
ueve sei uetectauo a iiis uo olho. Caso o ciiculo ua iiis no seja uetectauo poi sete C4&#":
sucessivos, caiacteiiza-se um fechai, piscai, uo olho. Caso o ciiculo seja uetectauo poi uois
C4&#": sucessivos ento consiueiauo que o olho est abeito. A opeiao ue clique
executaua atiavs ua aplicao ue funes uo sistema opeiacional.
e) Contiole uo cuisoi
0 !"#$%&'" )&'*+,-. sei utilizauo paia o iastieamento uo olho no uecoiiei uo
viueo, como j falauo. Atiavs ua movimentao ua iiis em ielao aos C4&#": anteiioi e
atual, possivel tianspoi o seu compoitamento ao cuisoi uo #29:".

4S
As cooiuenauas uo cuisoi ueveio sei piopoicionais s cooiuenauas uo objeto ue
inteiesse. Bessa foima, o posicionamento sugeiiuo uo cuisoi sei feito aplicanuo-se uma
piopoio aos valoies obtiuos pela movimentao uo olho.
A geiao ue posicionamento uo cuisoi, uesciita anteiioimente possui alguns
pioblemas, que so geiauos poi iuiuos e impieciso que se piologaiam uesue a etapa
inicial. Esses pioblemas fazem com que o posicionamento uo cuisoi seja instvel no
uecoiiei uo piocesso. Paia coiiigii esse mau posicionamento, sei utilizauo o Filtio ue
Kalman.
A seguii, sei mostiauo mais uetalhauamente caua uma uas etapas ua metouologia,
uestacanuo uetalhes mais tcnicos ua implementao.
[VS C(3L@(&'"$$.4"/;&
Paia contiolai o mouse com o movimento uo olho, necessiio captuiai a imagem
uo usuiio atiavs ua webcam, tiansfoimai esta imagem paia a escala ue cinza, espelhai no
sentiuo hoiizontal, e ento feita uma melhoiia atiavs ua equalizao ue histogiama.
0 pi-piocessamento uo viueo uma etapa ciucial paia o funcionamento ua
metouologia como um touo. Piimeiiamente, poique touas as etapas seguintes uepenuem
uos C4&#": extiaiuos uo viueo. Alm ue que, a qualiuaue uesses quauios afetam
uiietamente as tcnicas ue piocessamento ue imagens utilizauas.
B uiveisos fatoies na aquisio uo viueo que pouem influenciai em etapas futuias,
entie eles a iesoluo ue caua C4&#". Paia o !"#$%&'" )&'*+,-., poi exemplo, quanto maioi
a iesoluo ua imagem, maioi o tempo necessiio paia fazei uma busca na imagem toua,
iesultanuo em um maioi consumo ue tempo computacional. Poi outio lauo, quanto maioi o
'"#$%&'", maioi tambm o nmeio ue infoimaes a seiem compaiauas, aumentanuo assim
o uetalhamento. Logo, possivel tei-se um aumento ua pieciso.
Imagens ue alta iesoluo, poi si so, no so o suficiente paia obtei-se melhoies
iesultauos. 0utios fatoies tambm afetam uiietamente as tcnicas aqui empiegauas, tais
como a piesena ue iuiuo e iluminao instvel. Alm uesses, o !"#$%&'" )&'*+,-.
tambm afetauo em situaes em que a vizinhana uo objeto a sei encontiauo contm
iegies similaies ao piopiio objeto.

44
0utio fatoi a sei uestacauo que a metouologia computacional est foitemente
voltaua paia computauoies convencionais. Poi isso, os C4&#": captuiauos seio, quase
sempie, obtiuos a paitii ue webcams. Isso significa que, na pitica, tiabalhaiemos com
C4&#": ue baixa iesoluo e, piovavelmente, ue baixa qualiuaue.
0 pi-piocessamento iealizauo uuiante a aquisio, confoime o uiagiama ua Figuia
1S, o espelhamento hoiizontal, e a equalizao uo histogiama uo C4&#" em escala ue cinza.
0 espelhamento iealizauo pois inteiessante que a movimentao ua imagem esteja na
mesma uiieo ua movimentao uo usuiio. Banuo ao usuiio uma oiientao confoitvel,
equivalente a um espelho convencional, ue foima que o clculo uo posicionamento cuisoi
uo mouse seja simplificauo, seguinuo a mesma uiieo uo movimento uo usuiio. Caso este
espelhamento no fosse iealizauo, o cuisoi uo mouse seiia moviuo em sentiuo oposto ao
uesejauo. A equalizao ua imagem iealizaua a fim uai uma melhoiaiia nas possiveis
imagens ue baixo contiaste.
Figuia 1S - Biagiama uemostianuo as etapas uo pi-piocessamento



4S
[VX 5.@;#(. 9& &26&
Paia iealizai a ueteco ue olho, inicialmente iealizaua a ueteco ue face sobie o
C4&#". Caso uma face no seja uetectaua, o mesmo pioceuimento iepetiuo paia os C4&#":
seguintes at obtei-se um iesultauo. Somente apos uma ueteco bem suceuiua, extiaiua
a iegio ua face e nela aplicaua a etapa seguinte iefeiente ueteco ue olho. Caso no
seja possivel uetectai um olho ento a execuo ietoina paia a ueteco ue face. Ambas as
etapas so aplicauas a paitii uo mtouo ue ueteco ue objetos uo classificauoi em cascata
baseauo nas Baai-D,<" J"&'94": apiesentauo na Seo 2.2. A biblioteca 0penCv u supoite
paia ambas ueteces.
0ma vez concietizauo a ueteco, uma ;29-0,-. ;2K uo olho obtiua. Bessa
;29-0,-. ;2K ieuuziua sei extiaiua uma sub-imagem que sei utilizaua como '"#$%&'"
paia o #&'*+,-. na pioxima etapa.
Alguns pontos uevem sei levauos em consiueiao nessa etapa:
0ma vez uetectauo o olho, a metouologia consiueiai que esse sei sempie o
objeto uesejauo. Poi essa iazo, impoitante selecionai o olho com pieciso
paia que as etapas seguintes possam sei aplicauas ua foima espeiaua.
Essa etapa uesnecessiia caso o olho esteja senuo iastieauo. Como uesciito
anteiioimente, essa etapa busca extiaii o '"#$%&'" a sei utilizauo.
0 uiagiama ua Figuia 16 mostia o funcionamento uessa etapa:

46
Figuia 16 - Biagiama ua ueteco uo olho


[V[ I.$;(".4"/;& 9& &26&
Como explicauo na etapa anteiioi, a ueteco uo olho feita automaticamente. A
sub-imagem extiaiua na etapa anteiioi sei utilizaua paia encontiai iegies similaies nos
quauios seguinte e elegei a iegio mais similai ao ao olho. Paia essa compaiao utiliza-se
a tcnica uo !"#$%&'" )&'*+,-.. Nesse caso, o olho encontiauo na seo anteiioi se toinai
o '"#$%&'".
A caua C4&#"L encontiaua uma iegio que melhoi se assemelha ao olho, baseauo no
'"#$%&'" extiaiuo na etapa anteiioi. A iegio iesultante inuicaua na tela uo viueo poi um
quauiauo veiue. Essa opeiao se iepetii sucessivas vezes at que ocoiia uma
inteiiupo, que sei melhoi explicaua em seguiua.
A Figuia 7 iepiesenta o funcionamento uo iastieamento olho poi meio uo !"#$%&'"
)&'*+,-..

47
Figuia 17 - Biagiama uo iastieamento uo olho


Neste caso, optou-se poi utilizai a mtiica ue similaiiuaue (Seo 2.S.2) baseaua na
combinao uo quauiauo ua uifeiena noimalizaua, que possui um bom custo-beneficio
computacional e ieuuz os efeitos uas uifeienas ue iluminao, ietoinanuo um valoi ue
similaiiuaue entie u e 1. Quanto mais pioximo ue zeio, maioi a similaiiuaue ua iegio em
questo.
S.S.1 Restiio ue Regio ue Busca - estiatgia paia melhoiia ue uesempenho
Como uito anteiioimente, o !"#$%&'" )&'*+,-. um algoiitmo que poue sei
custoso. No entanto, a metouologia pioposta ueve sei executaua em tempo ieal.
Ceitamente, essas questes piecisam sei levauas em consiueiao, a fim ue evitai
uegiauao ue funcionamento. Paia solucionai esse impasse, foi utilizauo uma uelimitao
na iea ue vaiieuuia uo !"#$%&'" )&'*+,-..
Sempie que extiaiuo um '"#$%&'", ciiaua uma iegio ue uimenses maioies e
concntiica com a iea uo '"#$%&'". Essa iegio sei limitauoia na busca uo '"#$%&'" no
pioximo C4&#". Poue-se entenuei melhoi esse iecuiso venuo a Figuia 18, onue o

48
quauiilteio menoi, em veiue, a iegio uo olho iastieauo no C4&#" &'9&%. 0 quauiilteio
maioi, em amaielo, iepiesenta a iegio ue busca uo !"#$%&'" )&'*+,-. no pioximo C4&#".
Figuia 18 - Belimitao ua iegio ue busca uo Template Natching


}unto ueteco inicial uo olho, tambm uelimitaua essa iegio ue busca, com base
na posio uo '"#$%&'"6 No pioximo C4&#", essa iegio sei peicoiiiua pelo '"#$%&'".
0 uso uessa iegio tambm poue tiazei efeitos inuesejauos. Se a iegio foi muito
pequena, e ocoiiei um movimento biusco, poue ocoiiei ue o objeto em questo no se
encontiai mais nos limites uessa iegio. Quanto menoi a iegio, maioies so as chances
uisto acontecei, pois menoi sei a flexibiliuaue paia o ueslocamento uo objeto entie C4&#":
uentio uessa iea em questo. Poitanto, quanto menoi a iegio ue busca, mais fcil paia o
objeto se peiuei uuiante o iastieamento, e quanto maioi a iegio, maioi tambm o tempo,
e aumenta as chances ue se encontiai o iesultauo falso ueviuo a vizinhanas com alta
similaiiuaue.
[V\ !";"'W*& 9" '20b#"
Essa etapa tem o papel ue uetectai se houve a ocoiincia ue um clique ou no,
ielacionanuo o clique a um piscai uo olho. Logo, se o olho estivei fechauo, o estauo uo
cuisoi estaiia associauo situao em que o boto esqueiuo uo mouse estaiia piessionauo

49
e, se o olho estivei abeito, o cuisoi estaiia em seu estauo noimal, ou seja, equivaleiia ao
boto libeiauo.
Paia ueteiminai se o olho est abeito ou fechauo, necessiia uma anlise sobie a
iegio ue maioi similaiiuaue obtiua pieviamente na etapa uo iastieamento uo olho. Essa
anlise tem como base a ueteco uo ciiculo iefeiente a iiis uo olho. Se esse ciiculo foi
iuentificauo, o olho consiueiauo abeito, se no, consiueiauo fechauo. A ueteco ciiculo
feita a paitii ua tiansfoimaua ue Bough (Seo 2.4) aplicaua sobie o novo '"#$%&'", que
foi extiaiuo pelo iastieamento, uesciito anteiioimente. Bestaca-se aqui que:
1. E utilizauo novamente a equalizao ue histogiama (Seo 2.1.2), poim
levanuo em consiueiao apenas a iea iefeiente ao novo '"#$%&'". Isto
feito afim ue iealai o contiaste ua iiis uo olho (e consequentemente suas
boiuas), uma vez que, com ielao aos nmeio ue pixels uessa iegio
extiaiua, a iiis cobie uma paite muito significativa uessa iea.
2. A equalizao ue histogiama mencionaua anteiioimente implementaua ue
tal foima que afete apenas a tiansfoimaua ue Bough, e no o '"#$%&'"
utilizauo paia o iastieamento no pioximo C4&#".
A utilizao ua tiansfoimaua ue Bough , ue ceita foima, complexa, iequeienuo uma
ceita ateno, pois a mesma altamente paiametiizaua, necessitanuo ue paimetios iueais
paia uetectai o ciiculo iefeiente a iiis. 0s iesultauos obtiuos, uepenuenuo uos paimetios
utilizauos, apiesentam uma quantiuaue consiueivel ue falsos ciiculos na imagem, isso
ocoiie ueviuo ao fato ue que o filtio ue Canny, utilizauo inteinamente na tiansfoimaua ue
Bough, muito sensivel a iuiuos piesente na imagem. 0ma foima ue se contoinai isso
ajustai auequauamente o limiai iefeiente ao Canny, alm ue outios paimetios que
ieuuzem o nmeio ue falsos ciiculos, tais como tamanho minimo uo iaio, uistncia minima
entie o centio uos ciiculos, uentie outios. Poim, fixai um valoi especifico uma taiefa que
poue facilmente compiometei a ueteco pois os paimetios iueais pouem vaiiai ueviuo
conuies auveisas na imagem, como iesoluo, iluminao, contiaste, e iuiuos.
A paiametiizao foi escolhiua empiiicamente e sei uesciita nos testes e iesultauos
(Capitulo 4). 0ma alteinativa seiia utilizai paimetios que toinem a ueteco o menos

Su
iigoiosa possivel, no uefininuo limites paia as uistncias o iaio minimo e mximo. valoi uo
limiai uo filtio ue Canny tambm foi uefiniuo paia o menoi possivel, no caso 1. A
paiametiizao, poi si so, ainua no suficiente paia a metouologia, pois ainua h muitos
casos em que o olho est abeito, poim nenhum ciiculo encontiauo, ueviuo a algum eiio
no iastieamento, e tambm h casos em que o olho est fechauo e, ainua assim, ciiculos so
uetectauos, ueviuo a iuiuos piesentes na iegio uo olho, ou a piesena ue foimas que, ue
alguma maneiia se assemelham a ciiculos.
Foi obseivauo que as falhas na ueteco ue ciiculo causauas ueviuo a iuiuos na
imagem seguem uma ceita fiequncia. Sabenuo isso, poue-se utilizai uma ueteiminaua
fiequncia como valoi ue "toleincia" paia estimai, a paitii ue uma sequncia ue C4&#":, se
o olho encontia-se abeito ou fechauo. Be foima que, se nmeio ue C4&#": consecutivos com
ciiculo (TCC) foi maioi que 7, infeiiuo, ento, que o estauo uo mouse passou a sei o clique
libeiauo. Entietanto, caso o nmeio ue C4&#": consecutivos sem ciiculo (TSC) foi maioi que
2, inteipietauo que o estauo uo mouse passou a sei clique piessionauo. em caua iteiao,
se houvei pelo menos um ciiculo uetectauo, a vaiivel TCC inciementaua, a TSC zeiaua
e, poi fim, o teste feito paia uefinii o estauo uo cuisoi. Caso no haja ciiculos, a vaiivel
TSC inciementaua e TCC zeiaua, piosseguinuo ento paia o teste a fim ue uefinii o
estauo. Caso nenhuma uessas conuies foi satisfeita, mantiuo o estauo uo clique anteiioi,
seja piessionauo, seja libeiauo.
A Figuia 19 sintetiza os passos uesciitos nessa etapa ue ueteco uo clique.

S1
Figuia 19 - Biagiama ua ueteco uo clique


Apos infeiii o estauo uo clique, executaua ento a pioxima etapa, que consiste no
posicionamento uo cuisoi uo mouse baseauo na posio encontiaua pelo iastieamento uo
olho.
[V` C&$0'0&/.4"/;& Yc$0'& 9& '#($&(
Essa etapa tem o objetivo ue calculai as cooiuenauas onue o cuisoi ueve se
posicionai na tela com base na posio uo olho auquiiiua na etapa uo iastieamento. 0
funcionamento uessa etapa iepiesentauo pelo fluxogiama ua Figuia 2u.

S2
Figuia 2u - Biagiama uo posicionamento bsico uo cuisoi

0 posicionamento feito atiavs ue um simples clculo ue piopoio. 0u seja, senuo
piopoicional ao ueslocamento entie a localizao uo olho extiaiuo no C4&#" anteiioi e a
sub-imagem encontiaua pelo !"#$%&'" )&'*+,-. uuiante o iastieamento no C4&#" atual. E
uefiniua ento uma constante ue piopoio, que ielacionai o ueslocamento uo olho no
inteivalo entie C4&#": com o ueslocamento uo mouse. Essa constante poueiia sei obtiua
atiavs ua ielao entie as uimenses uo '"#$%&'" e as uimenses ua tela. Poim optou-se
poi uefinii essa constante ue foima que no uegiauasse a sensibiliuaue ua movimentao
uo cuisoi. Empiiicamente foi constatauo que valoies na faixa entie 1S e 2u apiesentam
uma sensibiliuaue satisfatoiia paia essa movimentao.
0ma vez que a posio anteiioi funuamental paia calculai o ueslocamento,
necessiio, uessa foima, uefinii uma posio inicial paia o cuisoi uo mouse. Bessa foima,
sempie que a houvei a execuo ua ueteco uo olho e extiao uo '"#$%&'", a posio uo o
cuisoi uo mouse sei uefiniua como senuo o centio ua tela.
Com a posio uo mouse inicializaua, asseguiauo que sempie existii um estauo
anteiioi, senuo possivel o clculo ua posio. 0 posicionamento uo mouse poue sei
iepiesentauo pelas Equaes SS e S6, (BINI, 2u12).

SS
!
!
!
!
!
!
!!! !" ! ! !!
!
!
!!!
! !
!
!
!!
!
!!!
! !! !" ! ! !
!!"!

!
!
!
!
!
!
!!! !" ! ! !!
!
!
!!!
! !
!
!
!!
!
!!!
! !! !" ! ! !

!!"!

A Equao SS calcula a posio uo cuisoi no eixo x, iepiesentaua pela vaiivel !
!
!
, e a
Equao S6 calcula a posio no eixo y, iepiesentaua pela vaiivel !
!
!
, a paitii ua
localizao uo olho iepiesentaua pelas cooiuenauas !
!
!
e !
!
!
, utilizanuo como iefeincia
tambm a posio anteiioi (!
!
!!!
e !
!
!!!
). 0nue ! equivale iteiao atual contabilizaua a
paitii ua ueteco automtica uo olho. !
!
e !
!
coiiesponuem s uimenses ua tela uo
monitoi, laiguia e altuia, iespectivamente. ! a constante ue piopoio mencionaua
anteiioimente, senuo necessiia paia que as movimentaes "milimtiicas" uo olho
tenham uma iesposta mais peiceptivel no cuisoi uo mouse.
0 objetivo uo uso ue uma constante ! toinai a movimentao uo cuisoi
piopoicionalmente maioi uo que movimento ua iiis no uecoiiei uo viueo. No entanto,
ocasiona uma impieciso consiueivel na movimentao uo cuisoi, piincipalmente se seu
valoi foi alto. 0 tiatamento uessa impieciso sei uiscutiuo posteiioimente.
Alm uisso, esse clculo afetauo pela movimentao ua face, uma vez que quanuo
ela se movimenta, o olho uo usuiio muua ue posio.
S.S.1 Filtio ue Kalman - 0timizao ue posicionamento uo cuisoi
0 posicionamento uo cuisoi baseauo no ueslocamento uo olho multiplicauo poi
uma constante M (Equaes SS e S6), faz com que a movimentao uo cuisoi iepiouuza
movimentos que, muitas uas vezes, so impiecisos e timulos, pois ueiivam ue eiios que na
etapa ue iastieamento so visivelmente uespieziveis, mas que nessa etapa so
significativos. Bessa foima, necessiia uma otimizao uo movimento uo cuisoi paia
coiiigii pioblemas ue posicionamento espeiauo. 0s passos pouem sei iepiesentauos pela
Figuia 21.

S4
Figuia 21 - Biagiama ue otimizao uo posicionamento uo cuisoi


Piimeiiamente, o iastieamento uo olho impieciso ueviuo piopiia natuieza uas
imagens ue viueo que, em geial, apiesentam iuiuos e inteivalos nas captuias uos C4&#":,
ieuuzinuo pieciso uo !"#$%&'" )&'*+,-..
Em segunuo lugai, o ueslocamento uo cuisoi ueve sei piopoicionalmente maioi uo
que o uo objeto ue inteiesse. A iiis uo olho, poi exemplo, move-se "milimetiicamente". Isso
implica em um eiio ue posicionamento uo cuisoi significantemente maioi uo que o eiio no
iastieamento uo objeto ue inteiesse.
Beviuo a esses fatoies, o Filtio ue Kalman (Seo 2.S) utilizauo como alteinativa
paia o contiole e ieuuo uessas instabiliuaues. Atiavs ua sua aplicao, piessupe-se que
havei uma melhoiia significativa no piocesso ue tiansposio uos movimentos uo olho
paia o cuisoi uo #29:".
Paia aplicao uo Filtio ue Kalman necessiio mouelai o sistema. Inicialmente,
uefine-se o estauo uo cuisoi uo mouse. Este poue sei iepiesentauo poi quatio uimenses.
Bentie essas uimenses !
!
e !
!
iefeiem-se, iespectivamente, a posio uo cuisoi nos eixos
! e !, assim como !
!
!
e !
!
!
inuicam, iespectivamente, velociuaue uo cuisoi nos eixos ! e
!. Possuinuo, a vaiivel ue meuio, uuas uimenses, !
!
e !
!
.

SS
Paia que se possa uefinii os !
!
uas pioximas iteiaes, ou seja, as estimaes paia as
pioximas posies nos pioximos C4&#":, pieciso ueteiminai piimeiio se h entiauas ue
contiole ou eventos aleatoiios. Neste caso, no h nenhum contiole exteino. Existiiia um
contiole exteino caso fosse ciiaua alguma foima ue ajuste ua sensibiliuaue ue cuisoi, como
implementauo nos sistemas opeiacionais, mas esse no o caso.
Resta, poitanto, apenas uefinii a matiiz ue tiansio !. Ela sei uma matiiz
quauiaua !!!. Sei quauiaua pois a mesma sei multiplicaua pelo estauo anteiioi,
configuianuo paite uo pioximo estauo, e sei !!! pois o estauo mouelauo possui !
uimenses.
Sabenuo que a mouelagem uo estauo uaua poi:
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!!"!

E que, consiueianuo que a uifeienciao no tempo !" entie C4&#": ue uma uniuaue
ue tempo, a matiiz iepiesentaua poi:
! !
! !
! !
! !
! !
! !
! !
! !
! !
!!"!

Poi fim, necessiio uefinii !
!
. No plano ua tela, a nica obseivao iealizaua
uiietamente a pioxima posio uo objeto. Nesse sentiuo, poue-se uizei que !
!
contei
apenas as posies e, poitanto, sei iepiesentauo poi uma matiiz !!! que contm as
pioximas cooiuenauas calculauas paia a localizao cuisoi. Assim, tem-se:
!
!
!
!
!
!
!
!
!!"!

A implementao uo Filtio ue Kalman utilizaua nesse tiabalho foi feita atiavs ua
biblioteca 0penCv. 0s paimetios ue iuiuo so um tanto complicauos ue seiem

S6
ueteiminauos, j que no uma taiefa simples pievei o iuiuo piesente ambiente a sei
iealizauo as meuies. Esses valoies pouem sei infeiiuos empiiicamente. Poim, foi
inicialmente utilizauo os mesmo valoies apiesentauos poi Biauski & Kaehlei (2uu8) em
exemplos similaies e que apiesentaiam iesultauos satisfatoiios. Sabenuo uisso, as matiizes
iefeientes a iuiuo ue piocesso e iuiuo ue meuio foiam inicializauas com,
iespectivamente, os valoies !"
!!
e !"
!!
em suas uiagonais. Quanto melhoi estimauos esses
valoies, melhoi a estimao obtiua pelo filtio ue Kalman.
0s paimetios ue mouelagem ueuuziuos at agoia so suficientes paia que o
algoiitmo seja inicializauo e tenha funcionamento satisfatoiio.
Em nivel ue couigo, o funcionamento uo Filtio ue Kalman tei uuas etapas: fase ue
pieuio e a fase ue coiieo. A piimeiia tenta estimai, a paitii uo estauo anteiioi, o estauo
atual. } a segunua fase faz uma coiieo uo estauo atual a paitii ua leituia iealizaua, que
iequei como paimetio a cooiuenaua atual onue o cuisoi uevei estai, baseauo no clculo
uo posicionamento ue cuisoi.
A melhoiia uo Filtio ue Kalman auicionaua apos a fase uo clculo ua posio uo
cuisoi e antes ua movimentao uo mesmo. 0tilizanuo ua fase ue pieuio paia otimizai a
posio uo cuisoi, e o novo valoi obtiuo ento utilizauo paia movei o cuisoi.


S7
\ =8%=8% 8 I8%Ja=<!K%
Buiante uesenvolvimento uesse tiabalho foi implementauo um piototipo (nos
sistemas opeiacionais Winuows e NAC 0S X) a fim ue testai a metouologia aqui pioposta,
fazenuo assim uma anlise ua mesma, sugeiinuo especificaes e ajustes onue necessiio.
Foiam utilizauos uma webcam ue 2.u megapixels no sistema Winuows, como tambm a
FaceTime BB Cameia 72up no sistema 0S X. Alguns viueos foiam iealizauos mostianuo a
utilizao uesse piototipo, como mostia (REIS, 2u14)
8
. A seguii seio mostiauos os testes
iealizauos em caua etapa, inuiviuualmente.
4.1 kesu|tado do r-processamento
Confoime uito na Seo S.1, o pi-piocessamento foi composto poi tcnicas tiiviais
ue piocessamento ue imagem. A Figuia 22 exibe (a) um fiame extiaiuo uo viueo, onue (b) o
fiame conveitiuo paia a escala ue cinza, que apos sei espelhauo (c) utilizauo a
equalizao ue histogiama (Seo 2.1.2) paia obtei-se (u).
Figuie 22 - Resultauo uo Pi-piocessamento



8
Resultauo publicauo no ouTube. Bisponivel em:
http:www.youtube.comwatchvKPN7CPNBByo. Acesso em: 1u ue }aneiio ue 2u14

S8
4.2 kesu|tado da Captura do C|ho
A Sesso S.2, uescieve a captuia uo olho iealizaua que utiliza ue um classificauoi em
cascata que utiliza as caiacteiisticas Baai-%,<". A paitii uai uefiniuo como olho uma janela
ue 64x64 com o centio no local inuicauo pelo classificauoi. Foi utilizauo funes uo 0penCv
iefeientes a esse classificauoi, assim como os aiquivos ue tieinamento foineciuos poi ela:
"haaicascaue_fiontalface_alt2.xml" e "haaicascaue_eye.xml.
A Figuia 2S mostia os iesultauos uessa etapa, onue a ueteco ue olho foi pieceuiua
ua ueteco ue face. 0bseivamos na Figuia 2S (a) que essa tcnica apiesenta alguns falsos
positivos (iesultauos eiiauos classificauos como senuo veiuaueiios) na ueteco uos olhos.
Esse mtouo ietoina seus iesultauos em uma lista. Como na metouologia pioposta
utilizauo apenas um olho uos olhos encontiauos paia fazei o iastieamento, apenas o
piimeiio utilizauo e os uemais elementos piesentes no iesultauo ua ueteco uos olhos
so uescaitauos. Na maioiia uos casos, os falsos positivos no afetam as pioximas etapas,
pois geialmente so uescaitauos poi no seiem o piimeiio elemento uessa lista.
A Figuia 2S (b), mostia os casos em que houve uma falha na ueteco ue faces,
consequentemente a ueteco ue olhos no foi iealizaua.
Figuie 2S - Resultauo ua captuia uos olho pieceuiua ua ueteco ue face



S9
A fim ue se obtei imagens uo olho com melhoi iesoluo e, consequentemente, uma
maioi pieciso, foiam iealizauos testes onue o iosto uo usuiio estava bem pioximo ua tela
uo computauoi. Contuuo, em casos onue o usuiio est muito pioximo tela, fazenuo com
que na imagem captuia se tenha apenas paite uo iosto, a ueteco uos olhos afetaua poi
uepenuei uiietamente ua ueteco facial, que nesse caso no seiia possivel. Pela finaliuaue
ua metouologia, piessupe-se que o iosto usuiio est a fiente ua tela. Poi isso tambm
foiam iealizauos testes com a ueteco ue olho sem sei pieceuiua ua ueteco facial,
confoime a Figuia 24 .
Figuie 24 - Beteco uos olhos


4.3 kesu|tado do kastreamento do C|ho
Como pioposto na Seo S.S, o iastieamento uo olho se ueu atiavs uo !"#$&%'"
)&'*+,-. e ua limitao ua iegio ue busca. Senuo o '"#$%&'" utilizauo uefiniuo na etapa
anteiioi ue ueteco uo olho. A Figuia 2S contm os iesultauos obtiuos, em que caua

6u
uimenso ua iegio ue busca utilizaua nesse caso ue 2,S vezes maioi uo que a iespectiva
uimenso no olho encontiauo na ueteco.
Compaianuo as Figuias 2S (a) e 2S (b) possivel obseivai que quanuo ocoiie o
piscai uo olho, poi tei-se um '"#$%&'" esttico e uma iepentina muuana no olho, ocoiie
um inuesejauo #&'*+,-. (casamento) com uma iegio ua iea vizinha similai ao '"#$%&'".
Em alguns casos, apos a abeituia uo olho o iastieamento poue se "peiuei" mais nessa
iegio, poi tei um valoi ainua aceitvel ue similaiiuaue, e a iegio ue busca no abiangei o
olho poi completo, como o caso ue (c); poim, se a iegio ue busca passai a abiangei
novamente o olho, o iastieamento ueve encontiai novamente o olho, como em (u). Paia a
finaliuaue ua metouologia, no vivel que o olho se peica. 0 limiai ue similaiiuaue
aceitvel estabeleciuo foi ue u,2S. E quanuo no satisfeito esse limite, a etapa ue ueteco
uo olho sei novamente executaua.
Figuie 2S - Resultauo uo Rastieamento usanuo !"#$%&'" )&'*+,-.


Em alguns casos notou-se tambm movimentos inuesejauos ocasionauos pela
piscaua involuntiia uo olho, como o caso ua Figuia 26. 0 '"#$%&'" geiauo na ueteco uo
olho, iuealmente, uma imagem uo olho, onue a iiis est no centio. Consiueianuo os fiames

61
anteiioies e posteiioies ao pisco, o centio ua paite visivel uo olho no coinciuii mais com
o centio uo olho piopiiamente uito. Ento, nesses fiames, o melhoi #&'*+,-. sei
piovavelmente obtiuo centializanuo o '"#$%&'" sobie paite visivel ua iiis, no senuo assim
mais o centio ua iegio oculai, essa uifeiena. Que inteipietaua pela etapa seguinte ue
movimentao uo mouse.
Figuie 26 - Novimentao geiaua pelo piscai uo olho

Fonte: Elaboiaua pelo autoi.
0 Template Natching Auaptativo (Seo 2.S.1) tambm foi testauo, e alguns uos
iesultauos pouem sei visualizauos na Figuia 27, que exibe alguns fiames uuiante o
iastieamento e a iespectiva textuia uo '"#$%&'" utilizaua naquele momento. Poue-se
obseivai que ua Figuia 27 (a) Figuia 27(e), apesai ua muuana geiaua iepentinamente no
objeto (no caso o olho) ueviuo ao piscai, o iastieamento no foi to afetauo quanto no caso
ue mantei-se o '"#$%&'" esttico. Touavia, foi obseivauo que uma vez que o iastieamento
se peiue, Figuia 27 (f), impiovvel voltai ao objeto ue inteiesse, nesse caso olho. Pois
houve uma uefasagem no '"#$%&'", uma vez que a textuia uo '"#$%&'" muua paia algo
inuesejauo, como poi exemplo a pele, passanuo aquela iegio a sei iastieaua. Senuo pouco
piovvel ietoinai ao olho. Entietanto o !"#$%&'" )&'*+,-. Auaptativo apiesentou uma
melhoi peifoimance se tiatanuo em mouificaes sofiiuas pelo objeto.

62
Figuie 27 - Resultauo uo Rastieamento usanuo !"#$%&'" )&'*+,-. Auaptativo


4.4 kesu|tado da deteco do c||que
A ueteco ue clique (Seo S.4) utiliza a funo uo 0penCv iefeiente
Tiansfoimaua ue Bough (Seo 2.4) paia ueteco ue ciiculos. A paitii ue uiveisos testes,
foi obtiuo um iesultauo satisfatoiio, Figuia 28, paia a ueteco ua iiis utilizanuo os
paimetios 64, S6u, 16 e 24, senuo iespectivamente: a uistncia minima entie ciiculos
(levanuo em consiueiao a posio uo centio); o limiai paia funo inteina ue ueteco ue
boiuas ue boiuas utilizanuo filtio ue Canny; o iaio minimo e o iaio mximo.

6S
Figuie 28 - Beteco ue iiis usanuo tiansfoimaua ue Bough


Beviuo paiametiizao, houveiam falhas na ueteco (falsos negativos) em que o
ciiculo ua iiis no poue sei encontiauo. Na Figuia 29, poi exemplo, (a) um falso negativo.
Em (b) e (c) no foi possivel encontiai o '"#$%&'" pois o mesmo foi uefasauo paia o canto
uo olho. Apenas em (u) o olho encontia-se ue fato fechauo. Confoime uesciito na Seo S.4,
se poi sete C4&#": consecutivos no foi uetectauo um ciiculo consiueiauo ento que
houve um clique, e o mesmo mantiuo piessionauo at que haja pelo menos uois C4&#":
consecutivos que possuam um ciiculo.
Figuie 29 - Falhas na ueteco ue iiis


4.S kesu|tado do pos|c|onamento do mouse
Confoime a Seo S.S, o posicionamento uo mouse iealizauo com base na
localizao uo olho obtiua a paitii uo iastieamento. Poim, quanuo no se tem uma cmeia
ue alta iesoluo o iastieamento poue apiesentai iuiuo, uauo a sensao que a iegio
maicaua est "tiemenuo" uuiante o iastieamento. Em alguns casos essa impieciso poue

64
sei minima, mas quanuo tiansposto esse movimento paia o cuisoi uo mouse, tal
impieciso passa a sei peiceptivel, e at inuesejvel.
0 uifico 1 apiesenta os valoies !"# ! e !"# !, como senuo as cooiuenauas uo
cuisoi uesciitos iespectivamente poi !
!
!
e !
!
!
nas Equaes SS e 26. E eviuente, obseivanuo
os picos, a piesena ue iuiuos nos valoies obtiuos. Apos aplicai a melhoiia uo filtio ue
Kalman (Seo S.S.1), obtem-se uma suavizao na movimentao uo cuisoi, geianuo
valoies coiiigiuos paia !
!
!
e !
!
!
, apiesentauos no uifico, iespectivamente poi
!"# ! !"#$"% e !"# ! !"#$"%.
uifico 1 - Nelhoiia uo posicionamento uo cuisoi utilizanuo filtio ue Kalman




6S
S CCNCLUSC
Esse tiabalho teve poi objetivo uesenvolvei uma metouologia computacional paia
auxiliai pessoas poitauoias ue necessiuaues especiais no contiole ue movimentao uo
cuisoi uo mouse atiavs uo iastieamento uo olho em viueo.
A metouologia computacional uesenvolviua teve como base a quatio tcnicas
piincipais: Classificauoi em cascata, !"#$%&'" )&'*+,-., Tiansfoimaua ue Bough e Filtio ue
Kalman. 0tilizauas iespectivamente paia:
1. A ueteco automtica uos olho.
2. 0 iastieamento uo olho, senuo possivel, como exposto nesse tiabalho, infeiii
o posicionamento uo cuisoi.
S. A ueteco uo pisco, ueteiminanuo assim se houve ou no a inteno ue
acionai o clique uo mouse, poi paite uo usuiio.
4. A suavizao ua posio estimaua pelo iastieamento. Piomovenuo assim ao
usuiio uma maioi pieciso na movimentao uo cuisoi.
Como iesultauo, foi constiuiua uma feiiamenta que peimite ao usuiio movimentai
o cuisoi com uma boa pieciso sem o auxilio uas mos, iealizanuo tambm cliques na tela
atiavs uo piscai.
S.1 Ava||ao do 1raba|ho
Esse piojeto ainua encontia-se em estgio ue conceptualizao a iespeito ue como
facilitai o uso ue computauoies poi pessoas com necessiuaues especiais utilizanuo ue
iecuisos j piesente na maioiia uos computauoies, tais como webcams. Poim, apesai
uesse tiabalho ainua se encontiai em fase inicial, j apiesenta uma boa contiibuio nessa
iea. 0s iesultauos obtiuos mostiam que a metouologia pioposta ue fato capaz piovei ao
usuiio um contiole alteinativo uo cuisoi uo mouse a paitii uo iastieamento uo olho,
sincionizanuo a movimentao uo olho com o posicionamento uo cuisoi; assim como
simulai o clique atiavs uo piscai uo olho iastieauo.
E notauo tambm que a movimentao uo cuisoi uo mouse no uepenue somente ua
movimentao oculai, mas poi tei como iefeiencial posio uo olho iefeiente a oiigem ua

66
imagem, movimentos ue iotao e tianslao ua cabea tambm afetam e auxiliam no
posicionamento uo cuisoi.
Tambm foi obseivauo que movimentos biuscos na imagem, ou mouificaes
sofiiuas na piopiia iegio que se est iastieanuo pouem ocasionai uma uefasagem uo
'"#$%&'", piejuuicanuo assim o iastieamento. 0 piscai uo olho poi exemplo, em alguns
casos geia uma uefasagem no '"#$%&'". A utilizao uo !"#$%&'" )&'*+,-. Auaptativo tis
uma melhoiia consiueivel nesse aspecto.
A utilizao uo filtio ue Kalman tis uma contiibuio muito impoitante, pois com
sua utilizao a movimentao uo cuisoi se toina suave, consequentemente uanuo mais
pieciso movimentao.
A aplicao uo Classificauoi em cascaua paia a ueteco automtica uos olhos, assim
como a Tiansfoimaua ue Bough paia ueteco uo clique, tiouxe uma inovao a esse
piojeto, se compaiauo ao tiabalho anteiioi iealizauo poi Biniz (2u12). 0ma vez que o
usuiio poitauoi ue necessiuaue especial no necessitaiia mais ue um auxilio paia
infoimai manualmente a posio uo cuisoi, como tambm possui mais um contiole alm ua
movimentao uo cuisoi - o acionamento uo clique uiieito uo mouse poi meio uo piscai.
0bseivou-se tambm que aumentanuo pioximiuaue uo usuiio ua tela uo computauoi,
consequentemente ua webcam, obteve-se melhoies iesultauos em ielao ueteco ue
pisco. 0ma vez que estanuo mais pioximo, a iegio iefeiente ao olho teiia uma melhoi
qualiuaue.
S.2 D|f|cu|dades Lncontradas
A seguii sei uesciito algumas uificuluaues encontiauas neste tiabalho, a paitii uas
quais pouem sei sugeiiuos tiabalhos futuios e novas solues.
SV K'&((d/'0. 9" H.2$&$ @&$0;07&$ /. 9";"'W*& 9&$ &26&$V A eficincia ua
ueteco uos olhos, iealizauas tanto a paitii ua ueteco ue face quanto
uiietamente sobie a imagem como um touo, eviuente. Poim como citauo
na Seo 4.2, a utilizao ue um uesses falsos positivos nas etapas seguintes
ueteco uos olhos geia efeitos no espeiauos. Em alguns casos iesultanuo na

67
peiua ue contiole uo cuisoi, pouenuo o mesmo a iealizai movimentos e
cliques biuscos e aleatoiios.
XV B&704"/;&$ 9& '#($&( (".20D.9&$ @"2& @0$'.( 9& &26&V Foi uiscutiuo na
Seo 4.S, tenuo como exemplo a Figuia 26. Esse efeito piesente tanto no
!"#$%&'" )&'*+,-. convencional, quanto no !"#$%&'" )&'*+,-. Auaptativo,
poiem o ltimo tem esse feito ue foima ieuuziua.
[V !"H.$.]"4 9& ,()*+",(V Explicaua tambm na Seo 4.S. Bifeientemente uo
caso anteiioi, esse efeito acontece apenas quanuo utilizauo '"#$%&'":
auaptativos. Poi sei auaptativo, poue acontecei ue o '"#$%&'" mouificai-se
paia algo que no o olho, e passai a iastieai essa iegio.
\V 520b#"$ 0/9"$"Z.9&$V ueialmente ocoiie quanuo em conjunto com o
pioblema anteiioi, a iegio iastieaua no necessaiiamente possui um ciiculo,
poitanto poue acontecei ue havei cliques aleatoiios, ou o clique mantei-se
piessionauo.
S.3 Cons|deraes Gera|s e 1raba|hos Iuturos
Apesai uos impasses, o piototipo possui uma boa pieciso e, como obseivauo nos
Testes e Resultauos, j possibilita uma ceita usabiliuaue paia pessoas poitauoias ue
necessiuaues especiais, senuo, poitanto, uma alteinativa piomissoia.
Esse tiabalho possui um potencial paia a auio ue novas funcionaliuaues como o
uuplo clique, ou o acionamento uo clique com o boto uiieito uo mouse. Como tambm
apiesenta uma metouologia flexivel o suficiente paia se fazei alteiaes visanuo supeiai as
uificuluaues encontiauas.
visanuo-se tiabalhos futuios, sugeiiuo abaixo algumas melhoiias, a fim ue obtei-se
xito em meio as uificuluaues:
SV %"2"W*& 0/;"20]"/;" 9&$ './909.;&$ . &26&$V A metouologia pioposta utiliza
a ueteco facial, uelimitanuo a iegio paia a ueteco uos olhos. E possivel
ento utilizai ue pauies na geometiia ua face paia estimai a iegio uos
olhos, como apiesentauo poi (}INu, et al., 2u1u).

68
XV I".20D.( & (.$;(".4"/;& 9. ("]0*& "/;(" .4Y&$ &$ &26&$+ .$$04 '&4& 9.
("]0*& "/;(" "2"$V Assim, como alteinativa, poueiia sei utilizauo o
iastieamento ua iegio cential paia a movimentao uo cuisoi.
Consequentemente, evitanuo que o piscai uo olho afete o posicionamento uo
mouse. Alm uisso, a movimentao uo cuisoi atualmente se u, em teimos
piticos, pela tianslao e iotao ua face, onue o olho utilizauo como ponto
ue iefeiencia. A movimentao uo cuisoi utilizanuo puiamente a
movimentao oculai no seiia inteiessante uo ponto ue vista uo usuiio,
pois suponuo uma movimentao uo cuisoi peifeitamente sinciona com o
movimento ua iiis, isso seiia algo inuesejvel uuiante a leituia ue um
uocumento, poi exemplo. Caso iealizauo o iastieamento uessa iegio entie
os olhos, isso no uescaitaiia a necessiuaue ue se iastieai o olho, visto que o
mesmo ainua necessiio paia a iealizao uo clique.
[V I.$;(".4"/;& 9" .4Y&$ &$ &26&$V Tenuo a finaliuaue ue contiolai o clique
iefeiente ao boto esqueiuo e uiieto uo mouse, o iastieamento ue ambos os
olhos peimitiiia associai caua olho a, iespectivamente, um uesses cliques.



69
e I8-8If15R<%
Akamai. "=6" %;.;" &H R/;"(/";V" 2u1S.
http:www.akamai.comuluocumentsakamai_soti_q21S.pufWT.mc_iusoti_Q21S
(acesso em 4 ue }aneiio ue 2u14).
BRABSKI, uaiy, e Auiian KAEBLER. 4("#2123 5*(2676 vol. 1. 0Reilly Neuia, Inc., 2uu8.
CBAvE, Rogei Fieuy Laiico, uzo IAN0, e vicente Iualbeito B. SABL0N. "C(&'"$$& 9"
I"'&/6"'04"/;& 9" g(0$ _#4./.P a&'.20D.W*& (c@09. 9" R(0$V" N"1,:'& 02 E-:','9'2
O&*,2-&% 0" !"%"*2#9-,*&PQ":, Novembio ue 2uu6.
BINI, Peuio Beniique Banueiia. "5&/;(&2" 9" '#($&( 9& 4&#$" .;(.7"$ 9&$ &26&$ @.(.
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Computao ua 0niveisiuaue Feueial uo Naianho paia obteno uo giau ue Bachaiel em
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