USO DE MATLAB PARA EL ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Matlab (MATrix LABoratory): es un programa para realizar clculos

numricos con vectores y matrices. Tiene su propio lenguaje de programacin de

alto nivel para desarrollar aplicaciones tcnicas fciles de utilizar. Los usos y aplicaciones tpicos de Matlab son: matemticas y clculo, desarrollo de algoritmos,

adquisicin de datos, modelado, simulacin, anlisis y procesado de datos, grficos

encuentran: sin(x): funcin seno cos(x): funcin coseno tan(x): funcin tangente

cientficos y de ingeniera, desarrollo de aplicaciones.
[ ] se introduce con la siguiente lnea de instruccin:

Operaciones con vectores y matrices: Las matrices se definen por filas,

los elementos de la misma fila estn separados por blancos o por comas, mientras que las filas estn separadas por el carcter punto y coma (;).

Ejemplo: En Matlab la matriz A de dos filas y dos columnas (2x2):

Funciones Matemticas Bsicas: entre las funciones bsicas se

ANEXO

Anexos

log(x): funcin logaritmo neperiano

log10(x): funcin logaritmo decimal exp(x): funcin exponencial

sqrt(x): funcin raz cuadrada

round(x): funcin redondeo hacia el entero ms prximo abs(x): funcin valor absoluto

[xm,im ]=max(x): Devuelve el valor mximo xm y la posicin im del vector x sum(x): Suma de los elementos de un vector

mean(x): Valor medio de los elementos del vector

Funciones para clculos con polinomios: Para MatLab un polinomio se puede definir mediante un vector de coeficientes.
Ejemplo: En Matlab, el polinomio siguiente lnea de instruccin: ( )
3 2

roots(p): Calcula las races del polinomio p poly(r): Genera el polinomio a partir de sus races r conv(p,q): Multiplica los polinomios p y q polyval(p,n): evala al polinomio p en el valor n
Ejemplo: Para determinar las races del polinomio siguientes lneas de instruccin: ( )
3

Entre las funciones que se pueden realizar con polinomios se encuentran:

Profa. Marisol Pino

, se introduce con la
2

, se introducen las

209

Anexos

Ejemplo:

Para obtener un polinomio dadas las races del mismo:

Grficas bidimensionales : MatLab dispone de funciones bsicas para crear grficos 2-D:

plot():crea un grfico a partir de vectores y/o columnas de matrices, con escalas lineales sobre ambos ejes.

loglog(): crea un grfico con escala logartmica en ambos ejes.

semilogx():crea un grfico con escala lineal en el eje de ordenadas y logartmica en

Profa. Marisol Pino

el eje de abscisas. eje de ordenadas. la derecha y otra a la izquierda de la figura. MatLab se utilizan los siguientes comandos: ordenados de la misma forma que para el numerador. ( )
4 2

semilogy():crea un grfico con escala lineal en el eje de abscisas y logartmica en el

plotyy(): dibuja dos funciones con dos escalas diferentes para las ordenadas, una a

Funciones de transferencia: para crear funciones de transferencia en

g=tf(num,den): dnde num es un vector que contiene los coeficientes del

polinomio del numerador de G(s) ordenado respecto a las potencias de s donde el primer elemento es el coeficiente que acompaa a la mayor potencia de s. den es otro vector que contiene los coeficientes del polinomio del denominador de G(s)

Ejemplo: Para introducir la funcin de transferencia G(s) en Matlab:

210

Anexos

g=zpk(z,p,k): donde z es un vector que contienen los ceros del numerador

de G(s), p es un vector que tiene los polos de G(s) y k es la ganancia esttica de G(s).

Ejemplo: Para introducir la funcin de transferencia G(s) en Matlab: ( ) ( ( )( ) )( )

Profa. Marisol Pino

transferencia. ( )
4 2

s=tf(s): a partir de esta instruccin de puede utilizar la variable s en las

expresiones polinmicas de G(s) para que Matlab las interprete como funciones de

Ejemplo: Para introducir la funcin de transferencia G(s) en Matlab:

211

Anexos

Fracciones simples de una funcin de transferencia: utilizando la funcin

residue de MatLab se puede descomponer en fracciones simples una funcin de transferencia. La diferencia con respecto a la forma tradicional de trabajo, es que, si existen polos complejos, los residuos que devuelve residue corresponden a cada

funciones:
Profa. Marisol Pino

Ejemplo: Descomponer en fracciones simples la funcin F(s):

uno de los polos.

()

10

2 +2

La funcin queda de la forma:

Diagramas de bloques: para reducir diagramas de bloques se utilizan las

series: para reducir dos bloques continuos en uno solo. parallel: para reducir dos bloques en paralelo feedback: para reducir dos bloques en lazo cerrado.

() 5 5

212

Anexos

Ejemplo: Reducir los bloques conectados en serie, donde: ( )

En Matlab:

Ejemplo: Reducir los bloques conectados en paralelo, donde:

1 +1

En Matlab: Ejemplo: Reducir los bloques en lazo cerrado, donde: ( ) En Matlab: Profa. Marisol Pino

213

, ( )
1 +1

( )

( )

( )

1 +1

Anexos

Respuesta temporal de sistemas: para obtener la graficas de respuestas temporales de sistemas se pueden utilizar las siguientes funciones en Matlab:

step: genera una grfica con la respuesta temporal del sistema ante una entrada escaln unitario

impulse: genera una grfica con la respuesta temporal del sistema ante una entrada impulso

lsim: genera una grfica con la respuesta temporal del sistema ante una entrada arbitraria creada por el usuario.

Ejemplo. Obtener la respuesta temporal del sistema con funcin de transferencia G(s) ante 1 una entrada escaln, donde:
+2

Profa. Marisol Pino

+2 +2

Ejemplo. Obtener la respuesta temporal del sistema con funcin de transferencia G(s) ante 1 una entrada impulso, donde:

Ejemplo. Obtener la respuesta temporal del sistema con funcin de transferencia G(s) ante 1 una entrada rampa ( ) , donde:

214

Anexos

Grafica polo-cero: con la funcin pzmap de Matlab se obtiene la grfica,

en el plano complejo de la ubicacin de los polos y los ceros de una funcin de transferencia dada.
Ejemplo: Obtener la grfica polocero de G(s): ( )
3 2

Lugar Geomtrico de las Races (LGR): para obtener la grfica LGR se

Profa. Marisol Pino

utiliza la funcin rlocus en Matlab
( )
3 2

Ejemplo: Obtener la grfica del lugar geomtrico de las races G(s):

215