Motivacin Parmetros de Euler-Rodrigues y Cuaterniones Proyeccin Cinemtica de Study Aplicaciones

Parmetros Redundantes para Rotacin y Traslacin en Cinemtica

O. Altuzarra, A. Hernndez, E. Amezua, V. Petuya
Universidad del Pas Vasco - Euskal Herriko Unibertsitatea Departamento de Ingeniera Mecnica, Bilbao

Oscar Altuzarra et al.

CNIM, Castelln, Noviembre 2012

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ndice

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Motivacin
Simplicar la Resolucin del Problema de Posicin
Un desplazamiento eucldeo D se puede expresar como la proyeccin de puntos del slido pB en R3 sobre el espacio jo cartesiano R3 (funcin de 6 variables ). pF = R pB + d En coordenadas proyectivas: pF 1 = R 0T d 1 pB 1

Las ecuaciones de lazo en mecanismos serie resultan de matrices de transformacin:

F 1 2 TF B = T1 T2 Ti . . . TB j

Sistemas de ecuaciones no lineales: f () = 0

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Representacin Convencional de las Rotaciones: ngulos de Euler

La forma matemtica de la matriz de rotacin es la que ms afecta a la complejidad del sistema de ecuaciones resultante. El uso de ngulos de Euler o similares genera sistemas de ecuaciones con funciones trascendentes. La resolucin numrica es posible, no as la algebraica. ngulos de Euler RF B = Rw , Ru , Rw , = c c c ss c s + c sc ss sc c c s ss + c c c sc ss sc c

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Parmetros de Euler-Rodrigues (1840)

A partir del Teorema de Euler. Los Parmetros de Euler-Rodrigues (1840) se denen como: - e0 = cos - e= e1
2

e2

e3

= u sin

Siendo u la direccin de una recta en el slido y el ngulo de rotacin alrededor de esa lnea. Y deben vericar esta ecuacin de normalizacin:
2 2 2 2 e0 + e1 + e2 + e3 =1

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Matriz de Rotacin usando los Parmetros de Euler-Rodrigues

La frmula de rotacin de Rodrigues proporciona la matriz de rotacin:
2 R = e0 eT e I + 2eeT + 2e0 E

donde: E= 0 e3 e2 e3 0 e1 e2 e1 0

Matriz de rotacin
R=
2 + e2 e2 e2 e0 1 2 3 2(e1 e2 + e0 e3 ) 2(e0 e2 + e1 e3 )

2(e1 e2 e0 e3 ) 2 e2 + e2 e2 e0 1 2 3 2(e2 e3 + e0 e1 )

2(e0 e2 + e1 e3 ) 2(e2 e3 e0 e1 ) 2 e2 e2 + e2 e0 1 2 3

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Cuaterniones para representar rotaciones (1843)

Hamilton descubri los cuaterniones al tratar de extender los nmeros complejos a dimensiones superiores. Se emplean en control de orientacin en robtica, en astronoma, en aplicaciones informticas... Un cuaternin q es una magnitud formada por un escalar q0 y un vector q: q= q0 q1 q2 q3 = q0 + q

Si q es un cuaternin unitario, los cuatro escalares qi corresponden a los parmetros de Euler-Rodrigues ei cumpliendo: 2 2 2 2 e0 + e1 + e2 + e3 =1
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Rotaciones usando Cuaterniones

La rotacin de un vector rP se realiza mediante la multiplicacin de cuaterniones: r F = e r P e donde: e= r = e =
P

e0 0 e0

e1 r1

e2 r2 r3

e3

e1

e2

e3

Requieren menos nmeros y operaciones, menor necesidad de almacenamiento en memoria, se evita la propagacin de errores numricos.

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Cuaterniones Duales (1873)

La extensin de los trabajos de Hamilton la realiz Clifford al proponer los bicuaterniones (1873). Un tipo de bicuaterniones son los cuaterniones duales t : t =x+ y donde x e y son cuaterniones: x= y= y
2

x0 y0

x1 y1

x2 y2

x3 y3

= 0 es el nmero dual.

Los ocho parmetros reales xi e yi permiten denir movimientos espaciales pero requieren dos ecuaciones de normalizacin.
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Bicuaterniones de Study (1901)

Study propone un espacio 7-dimensional a partir de los cuaterniones duales de Clifford (1891). Se trata de la proyeccin de un elemento D del grupo de los desplazamientos Eucldeos SE(3) sobre un espacio proyectivo 7-dimensional P7 . Esta funcin asocia a cada desplazamiento Eucldeo D un punto x en el espacio proyectivo real P7 . El punto en P7 se establece con el vector homogneo x = [x0 : x1 : x2 : x3 : y0 : y1 : y2 : y3 ] En terminologa moderna: x = [x0 : x1 : x2 : x3 : y0 : y1 : y2 : y3 ]

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Ecuaciones de normalizacin
Los escalares reales [x0 : . . . : y3 ] que denen los puntos en P7 deben 2 cumplir la denominada Cudrica de Study S6 : x0 y0 + x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 = 0 Y que los xi no sean simultneamente nulos. Por lo tanto se debe incluir una ecuacin de normalizacin que se aplica a los parmetros de rotacin: x0 = 1
2 x0

2 x1

2 x2

2 + x3 =1

A esos ocho parmetros [x0 : x1 : x2 : x3 : y0 : y1 : y2 : y3 ] se les denomina parmetros de Study

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Matriz de Transformacin
Matriz de Transformacin con los parmetros de Study
2 + x2 x2 x2 x0 1 2 3 1 2(x1 x2 + x0 x3 ) F TB = 2(x x x x ) 1 3 0 2 0

2 x0

2(x1 x2 x0 x3 ) 2 + x2 x2 x1 2 3 2(x2 x3 + x0 x1 ) 0

2(x1 x3 + x0 x2 ) 2(x2 x3 x0 x1 ) 2 x2 x2 + x2 x0 1 2 3 0

p q r

donde p = 2(x0 y1 + x1 y0 x2 y3 + x3 y2 ) q = 2(x0 y2 + x1 y3 + x2 y0 x3 y1 ) r = 2(x0 y3 x1 y2 + x2 y1 + x3 y0 ) y

2 2 2 2 = x0 + x1 + x2 + x3

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Cinemtica Plana
En el caso de movimiento plano, la funcin proyecta los desplazamientos Eucldeos Planos D SE2 sobre el espacio proyectivo P3 . Los parmetros x1 y x2 son nulos por ser las rotaciones en el eje Z (u = [0, 0, 1]). Los parmetros y0 e y3 son nulos por ser las traslaciones en XY (r = 0). As resulta que: : SE2 P3 D (D ) = [x0 : x3 : y1 : y2 ] La cudrica de Study se verica porque x1 = x2 = y0 = y3 = 0: x0 y0 + x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 = 0 Para que los xi no sean simultneamente nulos se debe incluir la 2 2 + x3 = 1 u otra. ecuacin de normalizacin: x0 = 1 o x0
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Desplazamientos en el Plano en Coordenadas Homogneas

X Y C

cos sin 0

sin cos 0

a b 1

x y 1

Matriz de Transformacin con Parmetros de Study

X Y C = 1
2 x0 2 x2 x0 3 2x0 x3 0

2 x3

2x0 x3 2 x2 x0 3 0

2(x0 y1 + x3 y2 ) 2(x0 y2 x3 y1 ) 2 + x2 x0 3

x y 1

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Relaciones entre Parmetros de Study y Cartesianos

2 2 Con la ecuacin de normalizacin x0 + x3 = 1:

x0 = cos x3 = sin y1 = y2 = a 2

2 2 cos 2 2 b 2 b 2 sin 2 2

a 2

sin

cos

Con la ecuacin de normalizacin x0 = 1: x0 = 1 x3 = tan y1 = a 2 b b= tan 2 = x3 x0 2 (x0 y1 + x3 y2 ) x2 + x2

0 3

a=

tan 2 2 a b y2 = tan 2 2 2 2

2 (x0 y2 x3 y1 ) x2 + x2
0 3

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Cuadriltero Articulado. Ecuaciones de Restriccin

Ecuacin de normalizacin: x0 = 1
2 2

XB1 XB1 YB1 1

+ YB1 = 1

(r1 )2 = 0
2 x2 x0 3 2x0 x3 0

2 + x2 x0 3

2x0 x3 2 x2 x0 3 0

2(x0 y1 + x3 y2 ) 2(x0 y2 x3 y1 ) 2 + x2 x0 3

h 0 1

Ecuacin de Restriccin para la barra r1

2 2 2 4 y1 + y2 + 4h (y1 + x3 y2 ) + h2 r1 2 1 + x3

=0

Ecuacin de Restriccin para la barra r2

2 2 2 4 y1 + y2 + 4H (y1 + x3 y2 ) + H 2 r2 2 1 + x3

=0

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Cuadriltero Articulado. Espacio Imagen

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Cuadriltero Articulado. Problema de Posicin

Ecuacin de Entrada en la barra r1 YB1 XB1 h(2x3 ) + 2(y2 x3 y1 )
2 ) + 2(y + x y ) h(1 x3 1 3 2

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3RPR. Ecuaciones
Ecuacin de Restriccin para la entrada r1
2 2 2 4 y1 + y2 + 4h (y1 + x3 y2 ) + h2 r1 2 1 + x3

=0

Ecuacin de Restriccin para la entrada r2

2 2 2 4 y1 + y2 + 4H (y1 + x3 y2 ) + H 2 r2 2 1 + x3

=0

Ecuacin de Restriccin para la entrada r3

2 2 4 y1 + y2 + 4h (x3 y1 y2 ) + 4H (y1 + x3 y2 ) 2 4L (y2 x3 y1 ) 4Hhx3 2Lh 1 x3 + 2 + H 2 + L2 + h2 r3 2 1 + x3 =0 19 / 22

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3RPR. Ecuaciones de Restriccin

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3RPR. Supercie Singularidad DKP

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Conclusiones

El empleo de los parmetros de Study tiene una alta potencialidad en el campo de la Cinemtica Computacional. Es factible generar sistemticamente ecuaciones de restriccin expresadas en forma polinmica. Estos sistemas de ecuaciones polinmicos son susceptibles de ser resueltos numricamente de forma muy eciente. Tambin es factible la aplicacin de mtodos de resolucin de todas las soluciones de forma sistemtica.

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