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Controle Servo e Regulatrio

Outros Processos de Separao

Profa Ninoska Bojorge Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

Sistema de mistura de correntes

X1, w1
I/P AT AC

X2, w2

Relembrando Exemplo da aula anterior

xsp

(s) X1
Perturbao

% massa

X, w1
sp
~

1 s + 1
% massa

X (s)
% massa

X sp ( s ) E(s)
mA

C (s)

C (s)

Km

1 1 KC + s I [mA]

W2( s )

Sada

K IP
[mA] [PSI]

Kv vs + 1

K 2 s + 1
[Kg/min]

X (s)

Setpoint

Xm

% massa

Km

Problemas tpicos de Controle

1) Controle Regulatrio

A tarefa compensar os efeitos de perturbaes externas, a fim de manter a sada no seu ponto de ajuste constante (rejeio de distrbios)
2) Controle Servo

O objetivo fazer com que a sada para controlar a mudana de set-point

Em ambos os casos, uma ou mais variveis so manipuladas pelo sistema de controle.

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Exemplo
Processo de mistura

(s) X1

% massa

1 s + 1
+
W2( s )
[Kg/min] % massa

K 2 s + 1

X (s)
% massa

Variaes na composio de sada so detectados pelo sensor do transmissor de composio e enviada para o controlador fazendo com que o sinal de sada do controlador varie. Isto , por sua vez faz com que a posio da vlvula de controle e, consequentemente, o fluxo do fluido da corrente 2 mude. As variaes no fluxo de corrente faz variar a composio de sada, completando assim o ciclo. 4

Exemplo: O sistema trocador de calor

Diagrama de Blocos do tanque de mistura

Diagrama de Blocos da malha de controle da Composio no tanque

Funo de Transferncia Malha fechada

Analisando a malha fechada, temos:

E ( s ) = K SP X sp C ( s )
M ( s ) = GC ( s ) E ( s ) W2 ( s ) = GV ( s ) M ( s )

X ( s ) = GP ( s )W2 ( s ) + GD ( s ) X 1 ( s )
C ( s) = H ( s) X ( s)
Considerando, variao no Set point Ento: i. e, X1(s) = 0

K sp G p ( s )GV ( s )GC ( s ) X (s) = X sp ( s ) 1 + H ( s )G p ( s )GV ( s )GC ( s )

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Funo de Transferncia malha fechada... cont.

Considerando, variao na Carga

X SP = 0
Assim,
X ( s) GD ( s ) = X sp ( s ) 1 + H ( s )G p ( s )GV ( s )GC ( s )

Observa-se que na equao caracterstica:

%TO %massa Kg / min %CO H ( s )G p ( s )GV ( s )GC ( s ) = Kg / min %CO %TO massa %
= Adimensional
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Funo de Transferncia da Malha Fechada Contin.

No caso geral, a resposta:

X ( s) = K sp G p ( s )GV ( s )GC ( s ) 1 + H ( s )G p ( s )GV ( s )GC ( s ) W2 ( s ) + GD ( s ) X sp ( s ) 1 + H ( s )G p ( s )GV ( s )GC ( s )

Funo de Transferncia da Malha Fechada Contin.

A funo de transferncia malha fechada (Regra de Mason)

Z = Zi 1 + f

Z = Varivel de sada Zi= Varivel de Entrada = produto no caminho de Zi a Z l= produto de cada funo de transferncia na malha de retroalimentao

Funo de Transferncia da Malha Fechada Contin.

Em geral,
G1

G2

G1 (s ) = Gv (s )GP (s ) G2 (s ) = GD (s ) C (s ) = Gc (s )G1 (s ) G2 (s ) D (s ) R (s ) + 1 + Gc (s )G1 (s ) 1 + Gc (s )G1 (s )

Set-point Carga
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Varivel controlada

Exemplo
Dados das condies de projeto:

Processo:
No alimentador tem: = 68 lb /ft3, Cp= 0,8 BTU/lbF V=120ft3 (constante) U= 2,1 BTU/min.ft2 F= 15 ft3/min Ti = 100 F (constante) Tsp = 15 0 F CM: Capacitncia de calor do metal Sensor de Temperatura: Faixa: 100 a 200F e T=0,75min Vlvula: Igual Porcentagem, = 50, V=0,20 min Fonte: (Smith e Corripio. P. 181)
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Exemplo Cont.
Soluo: Balano de energia no Reservatrio

Vc p

dT = f (t )c pTi (t ) + UA[Ts (t ) T (t )] f (t )c pT (t ) dt
dTs = w(t ) UA[Ts (t ) T (t )] dt
d = c p (Ti T )F (t ) + UAs (t ) fc p + UA (t ) dt ds = W (t ) UAs (t ) + UA(t ) dt

(eq 1)

Balano de energia na serpentina

CM

(eq2)

Linearizando,

V c p CM

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Exemplo Cont.
Soluo...cont.: Aplicando Transformada de Laplace e rearranjando

(s ) =

KF K F (s ) + s s (s ) s + 1 s + 1
Kw 1 W (s ) (s ) + cs +1 cs +1
VC P

s (s ) =
onde:

C c = M ; = UA
Ks =

UA + f C P UA

Kw =

UA

; KF =

C P (Ti T )
UA + f C P

UA + f C P

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Exemplo Cont.
Em termo de diagrama de blocos o modelo do processo do aquecedor com agitao:

(s ) = F ( s )

Ks KF + s s + 1 s + 1 Kw K 1 Ks ( ) ( ) W s = F (s ) F + + s s + 1 cs +1 cs +1 s + 1 = F (s )GF (s ) + W (s )Gs (s )
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Exemplo Cont.
Dinmica da vlvula
A funo de transferncia da vlvula de igual porcentagem com P cte, (pg 154):

W (s) Kv w (ln ) Gv (s ) = ; Kv = = M (s) v s + 1 100

Sensor-transmissor

GT (s ) =

KT 100 0 % ST ; KT = =1 T s + 1 200 100 F

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Exemplo Cont.
A seguinte tabela fornece os valores numricos de todos os parmetros nas F. T, calculados a partir dos dados fornecidos no enunciado do problema:

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Exemplo Cont.
Assim, os diagramas de blocos da malha de controle:

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Funo de Transferncia Malha Fechada - Contin.

A partir da fig. 6.1.6, a transformada da malha fechada da sada de temperatura do transmissor , ento:

G1 (s ) = Gv (s )Gs (s )H (s )

G2 (s ) = Gw (s )H (s )
C (s ) = Gc (s )G1 (s ) G2 (s ) R (s ) + F (s ) 1 + Gc (s )G1 (s ) 1 + Gc (s )G1 (s )

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Exemplo Cont.
Como a serpentina e o reservatrio formam um conj. de 2 atrasos de interao, devemos calcular as constantes de tempo efetivo, a partir dos parmetros da tabela 6.1.1:

G1 ( s ) = Gv ( s ) Gs ( s ) H ( s ) = G2 ( s ) = GF ( s ) H ( s ) = C (s) =

1.652 1.183 1.0 % ST 0.2 s + 1 ( 8.34 s + 1)( 0.502 s + 1) 0.75s + 1 % SC

3.34 ( 0.524 s + 1) 1.0 % ST (8.34s + 1)( 0.502s + 1) 0.75s + 1 ft 3 / min

Gc ( s ) G1 ( s ) G2 ( s ) R (s) + F (s) 1 + Gc ( s ) G1 ( s ) 1 + Gc ( s ) G1 ( s )

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Exemplo Cont.
Assim, vemos como a partir dos princ. bsicos de engenharia de processos, realiza-se a anlise da malha de controle feedback. E a partir das FTs da malha fechada podemos calcular a resposta da malha fechada a varias funes de entrada.

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Exemplo Malha de controle FB de um trocador de calor

Variveis de entradas: W(t) : fluxo do processo Ti(t) : temperatura de entrada Ws(t): fluxo de vapor Varivel de sada: T0(t) :temperatura de sada do fluxo do processo ou varivel controlada

Variaes na temperatura de sada so detectados pelo sensor do transmissor e enviada para o controlador fazendo com que o sinal de sada do controlador varie. Isto , por sua vez faz com que a posio da vlvula de controle e, consequentemente, o fluxo de vapor mude. As variaes no fluxo de vapor faz variar a temperatura de sada, completando assim o ciclo.

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Exemplo: o sistema trocador de calor

Diagrama de blocos do trocador de calor (Fonte: Fig. 6..1.2, Cap. 6- Smith & Corripio)

Supondo que Ti(s) constante, pelo que omitisse no diagrama.

Diagrama de Blocos da malha de controle da Temperatura no trocador de calor

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Funo de Transferncia Malha Fechada

Analisando a malha fechada, temos:

(1 + H ( s)Gs ( s)Gv ( s)Gc ( s) )T0 ( s) =

Eliminando todas as variveis intermediarias atravs da combinao das eqs anteriores, temos:

(K spGs (s)Gv (s)Gc (s))T0sp (s) + Gw (s)W (s)

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Funo de Transferncia Malha Fechada

Considerando, variao no Set-point e Ento:

Considerando, variao na carga e

, temos:

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Funo de Transferncia Malha Fechada

Pela Regra de Mason)

Z = Zi 1 + f

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Resposta da malha fechada no estado estacionrio

Calculo do erro residual

Aplicando o teorema do valor final FT da malha fechada entre a Tsada e o SP.

K sp Gc (s )Gv (s )Gs (s ) To (s ) = Toset (s ) 1 + H (s )Gc (s )Gv (s )Gs (s ) K sp Gc (0 )Gv (0 )Gs (0 ) To (0) = Toset (0 ) 1 + H (0 )Gc (0 )Gv (0 )Gs (0 ) = K sp K c K v K s 1 + KT K c K v K s = K sp K c K v K s 1 + K OL
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Quanto menor o erro residual (Tosp, - To) mais alto o ganho do controlador

Resposta da malha fechada no estado estacionrio

Calculo do erro residual

Aplicando o teorema do valor final FT da malha fechada entre a Tsada e o fluxo do fluido do processo:

To (s ) Gw (s ) = W (s ) 1 + H (s )Gc (s )Gv (s )Gs (s ) To (0 ) Gw (0 ) = W (0 ) 1 + H (0 )Gc (0 )Gv (0 )Gs (0 ) = Kw Kw = 1 + KT K c K v K s 1 + K OL

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o erro residual (Tosp, - To) diminui medida que o ganho do controlador. Kc, aumenta.