Materia: Control Alumno: Jos Roberto Juregui Ramrez No.

Control: 08030549 Tema: Mtodos de sintonizacin para controladores PID. Fecha de entrega: 08 03 13

Instituto Tecnolgico de Celaya

Reporte de Investigacin Documental

Introduccin En las primeras aplicaciones del control PID el ajuste se basaba nicamente en pruebas realizadas por operador de la planta basadas meramente en experiencia, en procesos lentos cada prueba de sintona poda llevar horas e incluso das. Para solucionar estos problemas Ziegler y Nichosl propusieron en 1942 tcnicas empricas para la sintona de PID no interactivos, obtenidas tras numerosas pruebas y sin presuponer ningn conocimiento de la planta a controlar, estas tcnicas permitan determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral y del tiempo derivativo Td, con base en las caractersticas de respuesta transitoria de una planta especfica. Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan a continuacin, son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemticos de las plantas. Si se puede obtener un modelo matemtico de la planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso, debemos recurrir a los enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID Curva de reaccin. En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura. Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente.

La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta 1

Materia: Control Alumno: Jos Roberto Juregui Ramrez No. Control: 08030549 Tema: Mtodos de sintonizacin para controladores PID. Fecha de entrega: 08 03 13

Instituto Tecnolgico de Celaya

Reporte de Investigacin Documental

tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la lnea c(t) = K. Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la tabla.

Simulacin en Matlab Simulink. Suponiendo que la ecuacin caracterstica de la planta es () = 4(2 2 + 5 + 4), al aplicar el mtodo obtenemos la grfica de la respuesta en lazo abierto para una entrada escaln unitario y con la ayuda de la tabla determinamos el valor de las constantes para un control PID.

L=0.28 T=2.72 = 1.2 =

1 2

= 11.65 = 1.7857

= 0.5 = 0.14 Resultados Al conectar el sistema en lazo cerrado con el controlador PID y las constantes obtenidas el sistema produce la forma de onda que se aprecia en la siguiente figura, si tomamos en 2

Materia: Control Alumno: Jos Roberto Juregui Ramrez No. Control: 08030549 Tema: Mtodos de sintonizacin para controladores PID. Fecha de entrega: 08 03 13

Instituto Tecnolgico de Celaya

Reporte de Investigacin Documental

consideracin que este mtodo no debe tener ms del 25% de sobrepaso y que el error en estado estable debe ser aproximadamente cero puedo concluir que la aproximacin de los parmetros L y T es la esperada.

Curva de oscilacin Este criterio de ajuste se denomina mtodo de sintonizacin en lazo cerrado, ya que el controlador permanece en la trayectoria directa como elemento activo, segn se muestra en la figura

El segundo mtodo de Ziegler-Nichols, o mtodo de respuesta en frecuencia es un mtodo alternativo de sintonizacin de PIDs que puede describirse como sigue: En primer lugar es necesario ajustar las ganancias integral y derivativa a cero, esto es Ki= 0 y Kd=0. A continuacin, partiendo de un valor bajo de la ganancia proporcional, Kp aumentaos sta gradualmente hasta conseguir un comportamiento oscilatorio mantenido en la respuesta del 3

Materia: Control Alumno: Jos Roberto Juregui Ramrez No. Control: 08030549 Tema: Mtodos de sintonizacin para controladores PID. Fecha de entrega: 08 03 13

Instituto Tecnolgico de Celaya

Reporte de Investigacin Documental

sistema tal como muestra la grfica. A esta ganancia la llamaremos Kcr. El otro parmetro que nos hace falta es el periodo de oscilacin del sistema para esta ganancia, que llamaremos Pcr , y que se calcula como muestra la grfica. Con los valores de Kcr y Pcr entramos en la tabla y calculamos los parmetros correspondientes.

Simulacin Dado el siguiente sistema sintonizar usando el segundo mtodo para determinar las contantes Kp, Ki y Kd.

Para determina a que ganancia Kp el sistema ser marginalmente estable se puede utilizar el criterio de Routh-Hurwitz si se conoce la ecuacin caracterstica de la planta, en esta caso vamos a suponer como en el mtodo anterior que desconocemos el modelo matemtico del sistema por lo que variare de manera progresiva el valor de Kp hasta encontrar la respuesta buscada.

Materia: Control Alumno: Jos Roberto Juregui Ramrez No. Control: 08030549 Tema: Mtodos de sintonizacin para controladores PID. Fecha de entrega: 08 03 13

Instituto Tecnolgico de Celaya

Reporte de Investigacin Documental

Kp=20

Kp=40

Kp=30

= = 0.125 = 0.35 Pcr = 1 = 0.7143

= 0.5 = 1.4

= 0.6 = 18

= 2.8

= 30

Materia: Control Alumno: Jos Roberto Juregui Ramrez No. Control: 08030549 Tema: Mtodos de sintonizacin para controladores PID. Fecha de entrega: 08 03 13

Instituto Tecnolgico de Celaya

Reporte de Investigacin Documental

Resultados La siguiente figura muestra el sistema controlado con las constantes obtenidas calculadas.

A diferencia del primer mtodo el segundo nos permite analizar sistemas en lazo cerrado y es un poco ms sencillo de implementar. Lo interesante de ambos mtodos es que permiten conocer las constantes PID sin necesidad de modelar matemticamente el sistema.