Universidad Catlica de Santa Mara Gua de Prctica Nro.

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Control Proporcional del Nivel de los Tanques de Drena e

INGENIERA BIOTECNOLGICA - Control de Procesos -

1. OBJETIVO: Disear y probar un controlador proporcional para seguir los cambios en el punto de consigna y rechazar perturbaciones. Examinar la influencia de la ganancia del controlador en el rendimiento del controlador P. 2. DESARROLLO: 2.1 Todos los controladores deberan disearse para un nivel especfico de operacin !ue incluye especificar el valor de diseo para la referencia y los valores tpicos de las perturbaciones del proceso. En esta pr"ctica se disear" un controlador para el proceso tan!ues de drena#e. Dentro de $asos de Estudio seleccionar Gravity Drained Tanks. Para disear un controlador proporcional %tipo P& para los tan!ues de drena#e considerar el caso en el !ue el nivel de operacin es el nivel de l!uido medido en el tan!ue inferior de '.' m. Tener en cuenta tambi(n !ue el flu#o de la perturbacin en la parte inferior del segundo tan!ue es de ).* +,min. durante la operacin normal. $uando el controlador se pone en autom"tico la referencia estara en nivel de operacin de la variable controlada

Ysetpoint = 4.01
Para disear un controlador proporcional se necesita determinar el valor de bias o el valor de la salida del controlador !ue hace !ue el nivel en el tan!ue inferior est( en el punto de operacin deseado %'.' m& cuando el valor de la perturbacin est" en su valor de diseo ).* +,min. $ambiar la salida del controlador y encontrar este valor-

UBIAS = 64%
2.2 El siguiente paso similar al e#ercicio . es describir el comportamiento din"mico de este proceso con un modelo din"mico de primer orden con tiempo muerto %/0PDT&. Esto es se necesita calcular la ganancia estacionaria 1p la constante de tiempo 2p y el tiempo muerto 3p del proceso en el nivel de operacin. En el paso . se encontr !ue una salida del controlador del 456 provocaba !ue el nivel medido en el segundo tan!ue permaneciera en el valor de '.' m. Debido a !ue este proceso es no lineal lo me#or es realizar el experimento con valores un poco por encima o por deba#o del nivel de diseo.

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Poner la salida del controlador al 4*6 y esperar hasta !ue el proceso alcance el estacionario. Tomando esto como punto de partida dar un salto en la salida del controlador hasta 476. El resultado es un con#unto de datos !ue describe el nivel de operacin de '.' m. $uando finalice la respuesta del proceso parar la simulacin haciendo click en el icono Pause. 8er la representacin gr"fica de la respuesta haciendo click en el icono de impresora de la barra de herramientas. 9acer click en el icono de Plot Options y utilizar las distintas opciones para obtener una gr"fica adecuada para el an"lisis posterior. $alcular y anotar los par"metros del modelo del proceso /0PDT como en el e#ercicio ..

Kp= 0.1109

p= 1.49

p= 0.7168

2.3 :na razn fundamental para a#ustar los datos de la din"mica del proceso a un modelo /0PDT es por!ue los par"metros se pueden utilizar en la estimacin de los valores de sintonizacin del controlador. :n m(todo muy utilizado en el diseo de controladores es el m(todo ;T<=E %Integral Time Weighted Absolute rror& para el seguimiento de la referencia !ue proporciona una estimacin de la ganancia proporcional para un controlador con slo accin proporcional y con el principal ob#etivo de seguir la referencia. $alcular y anotar la ganancia del controlador tipo P. >ecordar !ue 1$ tiene unidades.

KC = 0.2021 ! Kp" KC = 4$44%9

p ! p"#1.2188

2.4 =hora hay !ue validar el diseo del controlador. Para implementar el controlador pulsar en el icono del controlador de nivel %blo!ue +$ en el diagrama de los tan!ues de drena#e&. ?e abrir" la ventana del controlador. El tipo de controlador en la parte superior est" en !anual !ode lo !ue significa !ue no se est" utilizando ning@n tipo de controlador. Pulsar sobre !anual !ode y de la lista de controladores seleccionar AP;DB como el controlador del lazo de realimentacin.

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El controlador por defecto es un P;. =s los t(rminos proporcional e integral est"n activos %0C& mientras !ue el derivativo est" inactivo. $omo se va a implementar un controlador tipo P hay !ue desactivar la accin integral. Para hacerlo pulsa sobre O"# Integral $ith Anti%&eset Windup y elige o''# Integral !ode. De esta forma el controlador no tendr" en cuenta los valores de los t(rminos integral y derivativo. $on esta configuracin %controlador tipo P& introducir los valores en (et Point )ias y *ontroller Gain. Despu(s hacer click en Done para poner el controlador en modo autom"tico. ?i se han realizado los pasos de forma correcta en la gr"fica se observar" la seal de nivel medida en blanco siguiendo %con algo de ruido& a la lnea de referencia en amarillo. 2.% 0bservar la fiabilidad del controlador al seguir los cambios en el nivel de referencia. Para cambiar la referencia pulsar sobre el cuadro (et Point. Dar saltos desde '.' m hasta 5.' y de nuevo hasta '.'m. 0bservar la fiabilidad del controlador diseado cuando se intentan seguir los cambios. DExiste desplazamiento cuando la referencia es distinta del valor de diseoE # Si$ po&'(e )ni*+,ente -+&i+ en (n 3%.

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= continuacin observar cmo afecta el valor de la ganancia del controlador al error estacionario y a la naturaleza oscilatoria de la respuesta del controlador. Para esto cambiar el valor de la ganancia haciendo clicF en el controlador de nivel reduci(ndolo a la mitad si hay muchas oscilaciones o aument"ndolo al doble si tiene un gran error estacionario. >ealizar los mismos saltos en la referencia !ue en el apartado anterior y seguir cambiando la ganancia del controlador hasta encontrar un valor de ganancia !ue e!uilibre el error estacionario con el comportamiento oscilatorio. = este valor lo llamaremos Ael me#orB 1$ G *...*H 2.6 :sando el me#or valor de 1$ poner la referencia a '.'m y esperar a !ue el nivel de l!uido medido alcance el estacionario. =hora dar un salto en la referencia desde '.'m hasta 5.'m despu(s hasta I.'m luego a 4.'m y por @ltimo hasta J.'m. Esperar a !ue se alcance el estacionario entre cada uno de los saltos. ?e puede necesitar usar el icono *hange (trip *hart +istory para aumentar el tiempo de visualizacin hasta 7*minutos. D$mo varan el error estacionario y la naturaleza oscilatoria de la respuesta cuando el valor de la referencia se ale#a del punto de diseoE K El error estacionario no vara la naturaleza oscilatoria muestra un incremento constante a medida !ue vara el ?P. D=lcanza la salida del controlador su valor m"ximo o mnimo en alg@n momentoE ?i es as Dcmo afecta esto a la respuestaE K Co alcanza el H'..6 esto no afecta la respuesta.

2.7 Estudiar el rechazo del efecto de una perturbacin para controlador proporcional. :tilizado el me#or valor de 1 $ poner la referencia a '.'m y de#ar !ue el nivel medido alcance el estacionario. :tilizar el icono *hange (trip *hart +istory y poner el tiempo de visualizacin a '* minutos. Esperar a !ue se obtenga pr"cticamente una lnea recta y reescalar el e#e vertical con el icono en la barra de herramientas.

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Dar un salto en el flu#o de la perturbacin de ).* +,min hasta I +,min haciendo click en la ca#a Pumped ,lo$ Disturbance. El punto de operacin es el !ue se haba tomado en el diseo Dpor !u( entonces hay error estacionarioE Dar varios saltos en la perturbacin entre ). +,min y I +,min utilizando distintos valores de 1 $. D$mo afecta la ganancia del controlador al error estacionario y al comportamiento oscilatorio frente a una perturbacinE DEl me#or valor de 1$ para el rechazo de perturbaciones es el mismo !ue para el seguimiento de la referenciaE K ?i no sufre variaciones al afectar la perturbacin.

Disear y examinar un controlador tipo P para el proceso intercambiador de calor. El nivel de operacin es una temperatura medida de la corriente de salida de .55L$ +a perturbacin del flu#o de aceite caliente se supone !ue es .*+,min durante el funcionamiento. Examinar el controlador para el seguimiento de la referencia desde .55L$ hasta .I*L$ y al rev(s. Tambi(n examinar el controlador para rechazar cambios en la perturbacin en el flu#o de aceite caliente desde .*+,min hasta .I+,min y al rev(s. K $ontrol proporcional=l aumentar el valor de la perturbacin de .* a .I +,min en valor del off set aumenta y tambi(n el valor de la salida del controlador es inversamente proporcional con el valor de la perturbacin.

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