Universidad Autnoma de Occidente Facultad de ingenieras Departamento de automtica y electrnica Biomecnica

Gua de laboratorio No. 1 captura de movimiento durante la marcha

1. Resumen Mediante el siguiente documento se presenta la informacin necesaria para que el estudiante tenga la capacidad de efectuar una adecuada toma de datos durante la marcha de un sujeto, mediante el uso de un sistema de captura de movimiento (MaxPro) con el cual podr captar datos, procesarlos e interpretarlos para realizar un anlisis videogrfico dinmico de la marcha. A continuacin la informacin terica, equipo requerido y procedimiento para llevar a cabo esta tarea.

2. Introduccin Dado que se sabe que no es posible obtener informacin de las fuerzas internas de msculos y huesos a menos de que sea de forma invasiva, la dinmica inversa ha sido usada para estimar las fuerzas y torques en las articulaciones y las extremidades humanas. El cuerpo humano se encuentra dividido por 15 segmentos corporales. La orientacin y posicin de cada segmento es determinada mediante grabaciones de video (videografa) en donde se registran marcadores ubicados en posiciones anatmicas de acuerdo a protocolos establecidos. Segn la ubicacin de estos marcadores se determinan las fuerzas, luego esto es complementado con la fuerza de reaccin del suelo (arrojada por las plataformas) lo cual permite disminuir la incertidumbre en el clculo de los torques permitiendo clculos ms precisos.

3. Fundamentacin terica Sistema de captura de movimiento Se encuentra conformado por 8 cmaras de alta velocidad con sus respectivos trpodes, cables de conexin, lentes de resolucin estndar y un kit de iluminacin Infrarroja, cuenta adems con el software MaxPro y una vara para calibracin. Cmaras de alta velocidad con sistema de iluminacin infrarroja: El sistema cuenta con 8 cmaras de alta velocidad con referencia Blaster A640 monocromtica. Funciona a 120 cuadros por segundo, es decir 120 Hz.

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Figura 1. Cmara Blaster A640 monocromtica

Figura 2. Iluminacin infrarroja

MaxPro (Innovision Systems inc): Software que permite la captura del movimiento del sujeto a travs de videografa. Funciona con cualquier cmara de alta velocidad, utiliza un mximo de 32 cmaras y da seguimiento de hasta 255 marcadores. Genera archivos ASCII y C3D. Tiene la posibilidad de anlisis de datos mediante herramientas de clculo, ngulos, velocidad y aceleracin. Posee una interfaz grfica de fcil manejo a continuacin algunas imgenes.

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Figura 3. Pantalla inicial software MaxPro.

Figura 4. Botones principales para calibracin, grabacin, tracking y anlisis.

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Figura 5. Botones inferiores para visualizacin e inicio de calibracin. Opcin de ver solo marcadores o ver video.

Figura 6. Men derecho donde se fijan las opciones y valores de configuracin.

Universidad Autnoma de Occidente Facultad de ingenieras Departamento de automtica y electrnica Biomecnica Plataformas de fuerza (Kistler) El sistema cuenta con dos plataformas de material piezoelctrico y vienen con sincronizador anlogo externo. Cuentan con una alta respuesta en frecuencia, amplia gama de sensibilidades y provee ms precisin que las dems que existen en el mercado. Estas plataformas miden los tres componentes ortogonales de las fuerzas en los tres ejes de coordenadas, para los 4 sensores, internamente reducidos a 8 canales. Todas las plataformas tienen multicomponentes y por consiguiente suministran datos correspondientes a los tres componentes de las fuerzas x, y, z (mediana, trasera frontal, vertical), coordenadas del centro de presin (Px, Py) y torsin Mz.

Figura 7. Plataformas de fuerza kistler.

Objetivos Realizar una adecuada calibracin del sistema de captura de movimiento. Analizar la marcha de un sujeto mediante videografa 3D (dinmica) Realizar un anlisis de fuerzas durante la marcha, mediante el uso de las plataformas Klister.

4. Equipo requerido Software de captura de movimiento MaxPro. Cmaras acopladas al sistema de captura de movimiento, mnimo 2 para un registro dinmico. 1 para un registro esttico. Iluminacin infrarroja. Marcadores, en este caso para un anlisis de marcha se requieren 4 marcadores, de acuerdo a su ubicacin anatmica (Trocanter mayor, cndilo femoral, malelo lateral y segundo matatarsiano de acuerdo al protocolo Halen-Hayes). Plataformas de fuerza Kistler. Pesa certificada para calibracin de plataformas. Ropa ceida al cuerpo y oscura para el sujeto al que se le realizar el anlisis.

Universidad Autnoma de Occidente Facultad de ingenieras Departamento de automtica y electrnica Biomecnica Vara para calibracin. L-structure.

5. Procedimiento El procedimiento a continuacin descrito se basa en el software del sistema de captura de movimiento MaxPro versin 1.0. Parte 1. Configuracin de las cmaras 1. La captura 3D puede realizarse usando de 2 a 32 cmaras de alta velocidad, el ngulo usual que debe existir entre las cmaras es de 60 a 90. En el caso en el que se tengan 3 cmaras el ngulo entre estas debe ser aproximadamente de 4560 y si hay una cuarta cmara cerca de 60. 2. Las cmaras son conectadas en lnea, de tal modo que se puedan encender o apagar todas mediante la accin de un interruptor externo conectado a la cmara 1 (cmara principal del sistema) o mediante el botn Start o Stop del programa. 3. Una vez se tienen las cmaras conectadas se pasa a calibrarlas y configurarlas, para ello damos clic en el botn Calibrate System o Record Motion nueva grabacin.

Figura 8. Botn Calibrate system y Record motion.

4. La pestaa de cmaras se encuentra en la parte inferior derecha de la pantalla del software MaxPro, el numero por defecto para realizar una captura 3D es de 2 cmaras, usted puede agregar ms cmaras dando clic en el numero 2 e ingresando el nmero de cmaras que usted tenga.

Figura 9. Pestaa Cameras.

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Figura 10. Lista de opciones configuracin cmaras.

5. Debajo del nmero de cada cmara est la opcin de ingresar la direccin IP y los puertos, se puede saltar esto. La opcin de Camera State permite activar/desactivar las cmaras. Las siguientes opciones Camera type, Sensor Size y Focal Length se pueden seleccionar de un listado y son importantes para la fase de anlisis. Parte 2. Calibracin del sistema 1. Una vez usted tenga las cmaras posicionadas se debe calibrar el sistema, usando dos objetos que hacen parte del kit de calibracin (la vara de calibracin y la L-structure estacionaria). La vara de calibracin es un objeto con forma de T y tiene dos marcadores ubicados a una distancia fija entre s, esta se gira a mano en el volumen de medicin para que el sistema calcule las posiciones de las cmaras. La L-structure denominado tambin objeto de referencia, tiene cuatro marcadores y debe permanecer estacionario en la parte inferior del volumen de medicin, esta es usada para definir el origen y la orientacin del sistema de coordenadas que se va a utilizar con el sistema de cmaras. 2. Para iniciar se debe dar clic en el botn Calibrate System, luego de esto se abrir el men de la configuracin de la calibracin.

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Figura 11. Botn Calibrate system y men de configuracin de la calibracin.

3. En la imagen anterior se observan algunos valores que viene por defecto en la configuracin del sistema, usted los puede modificar segn sus necesidades, sin embargo se pueden dejar por defecto dando clic en yes en la casilla Linearize y el sistema lo har por usted. Se debe tratar con cuidado el kit de calibracin ya que daos en su estructura representan errores en los datos y medidas. 4. El L-structure se debe ubicar en la parte inferior del volumen de medicin y la vara de calibracin se gira lentamente en toda el rea de volumen de tal manera que todas las cmaras puedan capturar el movimiento. 5. Una vez haya creado las cmaras y el sistema de calibracin, debe registrar la vara de calibracin en movimiento con el fin de que el sistema se calibre a s mismo. Es necesario que antes ingrese la cantidad de fotogramas por segundo (60 Hz), duracin de la grabacin (10 s) y su inicio retardado, este depende de si usted se graba a si mismo ya que requerir de un tiempo para poder ingresar en el volumen de medicin.

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Figura 12. Opciones de grabacin.

6. A continuacin debe especificar las coordenadas del marco de referencia. Usted puede introducirlas manualmente o dejar los prestablecidos por el software.

Figura 13. Opciones de las coordenadas de referencia.

7. En este momento usted est listo para calibrar su sistema, para ello debe dar clic en el botn Calibrate ubicado en la parte inferior del rea de visualizacin. Cuando MaxPro ha hecho su calibracin satisfactoriamente una ventana emergente aparecer mostrndole los resultados de su calibracin para cada una de las cmaras del sistema. Cuando tenga una calibracin exitosa en todas las cmaras usted podr grabar y realizar la captura de movimiento.

Figura 14. Botn Calibrate.

Universidad Autnoma de Occidente Facultad de ingenieras Departamento de automtica y electrnica Biomecnica Parte 3. Toma de datos dinmica 1. Para iniciar la grabacin debe dar clic en el botn Record Motion.

Figura 15. Botn Record motion.

2. seleccione la pestaa Recorder en la parte inferior de la pantalla, se visualizar un men en el que se configurar la grabacin.

Figura 16. Pestaa Recorder.

Figura 17. Lista de opciones de configuracin de la grabacin.

Fcilmente se pueden modificar los valores correspondientes a Frame rate, Exposure, Gain y Threshold ingresndolos manualmente o seleccionndolos de la lista. Threshold o umbral, permite filtrar el ruido grafico que podra interferir con los datos captados, los valores del umbral se definen en trminos de 0 a 255,

Universidad Autnoma de Occidente Facultad de ingenieras Departamento de automtica y electrnica Biomecnica o grados de blanco vs. negro, al subir el valor del umbral se pueden definir mejor los marcadores contra el fondo y dar lugar a menos marcas oscuras. El valor por defecto es de 190, pero es ajustable segn las necesidades. 3. Una vez configurados los parmetros de las cmaras, se puede pasar a configurar los marcadores. Las dimensiones de los marcadores min marker size y max marker size estn expresadas en pixeles, el valor por defecto se encuentra entre 1 y 100, es ajustable a las necesidades. El valor del centro de masa Center of mass puede ser elegido de una lista (normal, centre of mass o fit circle) de mtodos usados para determinar el centroide. La opcin Reverse video se refiere a si usted est usando marcas negras sobre un fondo blanco, la mayora de aplicaciones emplean marcas blancas sobre un fondo negro, por lo que el valor por defecto es No. 4. Por ltimo se configuran las opciones de disparo o interruptor Trigger. Utilice el disparador externo para iniciar la grabacin. El valor predeterminado para este ajuste est en Raising pero usted puede elegir de off o falling dependiendo de la necesidad. Usted puede introducir manualmente la duracin del pre trigger ya sea como porcentaje de grabacin o utilizar el men desplegable segn las opciones ofrecidas. 5. Una vez usted ha configurado todas las opciones de grabacin, puede comenzar a registrar datos haciendo clic en el botn de Record en la parte inferior de la pantalla. Cuando ya haya terminado la grabacin el botn Viewer se activar y usted podr comprobar la grabacin antes de guardarla, tambin puede reajustar la configuracin si lo desea para realizar una nueva grabacin.

Figura 18. Botn Record y Viewer.

Cuando usted se encuentre seguro de que la grabacin es adecuada, puede pasar a realizar el proceso de tracking y guardar la grabacin, para ello ingrese en el men archivo. Los archivos guardados en MaxPro tendrn la extensin de captura de movimiento (.moc). Si desea guardar otro video, seleccione nuevo en el men archivo. 6. Si usted requiere datos de las plataformas de fuerzas, debe encenderlas, calibrarlas con una pesa certificada (simulando un paso), luego de esto integrarlas al software, pedirle al sujeto que ajuste la marcha de tal modo que pueda pisar las plataformas.

Universidad Autnoma de Occidente Facultad de ingenieras Departamento de automtica y electrnica Biomecnica Parte 4. Tracking 1. En el programa MaxPro usted podr grabar y realizar el tracking al mismo tiempo. Luego de realizar la grabacin se debe realizar la configuracin del tracking, para ello deslice el men y seleccione la pestaa tracker (la encuentra en la parte inferior derecha de la pantalla principal), en ese momento aparecer el men de opciones de configuracin del tracking.

Figura 19. Pestaa Tracker.

Figura 20. Lista de opciones de configuracin de tracking.

2. En este men de opciones usted debe ingresar valores correspondientes a la cantidad de marcadores utilizados en la casilla No of markers. Usted puede evitar la auto asignacin de valores colocando No en la casilla Auto assign. Ingrese la longitud mnima entre marcadores en la casilla Min lengthy la activacin de vista previa de los marcadores en 2D en la casilla Preview. 3. En la casilla Predictor error se ingresa un valor en mm que representa la distancia mxima entre una trayectoria predicha y un punto de captura que le asigna a esa trayectoria, el parmetro establece un margen de error en un cubo 3D para cada fotograma de la posicin siguiente (matemticamente calculada). El

Universidad Autnoma de Occidente Facultad de ingenieras Departamento de automtica y electrnica Biomecnica valor por defecto es de 20 mm, se considera que el error predictor de marcha va de los 20 a los 30 mm. Se establece uno bajo si los movimientos errticos se consideran dentro de las trayectorias individuales y se establece alto si usted ve un numero inusualmente alto de las trayectorias, dando lugar a ms trayectorias que a marcadores. 4. La casilla Max residual recibe valores en milmetros, este parmetro trabaja en conjunto con el predictor de error para calcular la continuacin de las trayectorias que ya se han iniciado. Este establece el lmite de la distancia desde el punto final de ubicacin al punto en 3D donde se interceptar el rayo del marcador 2D y ser calculado por el mismo para especificar ese punto 3D. Este parmetro normalmente es de 5 a 10 para macha, raramente se cambia. Si se establece un Max residual demasiado alto se puede ralentizar el clculo y producir puntos 3D fusionados, lo que se traducir en trayectorias inexactas, en cambio si es demasiado bajo se pueden generar marcadores fantasma y alta segmentacin. 5. El valor de Aceleration factor se puede ajustar segn sea necesario para el movimiento rpido o ms lento del sujeto. 50000 mm/s2 es el valor predeterminado, raramente se debe reajustar. El valor se debe reajustar a uno mayor en los casos de un rpido movimiento como lo es en el beisbol. 6. La casilla Noise factor, acepta valores en mm y se define como la distancia mxima a la que los puntos 3D pueden estar de la curva de aceleracin con el fin de iniciar una trayectoria. El valor por defecto es de 10 mm, este valor depende de diversos factores que incluyen hardware, configuraciones de la medicin, precisin en la calibracin, etc. 7. En la casilla Max autojoin gap se expresa el nmero de fotogramas entre segmentos unidos. La funcin Autojoin automticamente une segmentos oscuros y la Max autojoin gap permite que el mximo nmero de segmentos antes de dos trayectorias pueda ser unido. El valor por defecto es de 30 fotogramas y se puede fijar entre los 10 a 30 fotogramas. El valor por defecto raramente debe ser reajustado. 8. Se debe especificar en la casilla Max gap la cual indica el espacio mximo entre los fotogramas que pueden ser interpolados. El valor por defecto es 30, pero usted puede cambiarlo, sin embargo un valor no mayor a 30 puede causar errores en los datos. 9. Finalmente, cuando usted haya terminado de fijar los valores de la configuracin del tracking, usted puede pasar a Identificar y analizar la grabacin o usted puede guardar el archivo como un .moc.

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10. Para abrir un archivo especfico para realizarle el tracking, usted debe dar clic en botn Track file.

Figura 21. Botn Track file.

11. En este momento usted est listo para identificar sus marcadores y analizar sus datos. Parte 5. Identificacin y guardado 1. Inicialmente abra el archivo al que usted le va a realizar la identificacin o el anlisis, esto puede hacerlo dando clic en el botn Track file o en Analyze Motion. 2. A continuacin usted visualizara los marcadores y la pantalla en cuadricula para visualizacin grfica, junto con los controles de reproduccin y una lista de opciones para sus puntos. A partir de esta pantalla de visualizacin usted puede cambiar la vista del objeto dando clic para llevarlo hacia la derecha o hacia la izquierda, arriba o abajo, con el scroll del mouse acercar o alejar el objeto.

Figura 22. 1-Pantalla de visualizacin grfica y marcadores. 2-Marcadores unidos mediante segmentos.

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3. Usted puede conectar los puntos de los marcadores con segmentos, para ello debe dar clic mientras oprime la tecla Shift, luego debe dar clic sobre los dos marcadores que desea conectar. Para eliminar el segmento debe colocar el puntero sobre el segmento, dar clic y luego oprimir la tecla delete. 4. En la parte inferior de la pantalla grfica se encuentran los controles de video, estos permiten iniciar, detener, avance rpido, rebobinado y mover hacia atrs o hacia adelante un fotograma. La barra Update rate permite que se ejecute la reproduccin ms rpida o ms lenta al moverla a los extremos, mientras que en el centro es la reproduccin en tiempo real. La lnea de tiempo inferior es el indicador de fotogramas actual, al dar clic en ella se puede cambiar de fotograma a otro.

Figura 23. Controles de video.

En la parte inferior derecha de la pantalla se encuentran las fichas de identificacin de marcadores.

Figura 24. Pestaa Points para identificacin de marcadores.

5. En este punto usted est listo para identificar o editar sus puntos con la tabla de marcadores identificados. Para identificar sus marcadores usted puede dar clic sobre la vista grafica o en la tabla.

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Figura 25. Tabla de marcadores.

A continuacin dos mtodos que usted puede usar para identificar los marcadores: a. Marcador por marcador: Usted debe seleccionar un marcador con un clic en el rea grafica o en la tabla, luego usted debe usar la herramienta desplegable para identificar los segmentos, tambin puede usar (Alt+D) o mantenga presionada la tecla Control y haga clic en la tabla para seleccionar que marcador est siendo identificado. b. QuickID: Seleccione en la tabla el marcador por el que va a iniciar la identificacin, usualmente se inicia con el primero. Use la herramienta desplegable y seleccione la opcin de identificacin rpida, tambin puede usar (Alt+Q) o mantenga presionada la tecla Control+Alt. A continuacin puede comenzar a seleccionar los marcadores en el orden que desea colocarlos.

Usted puede dar clic derecho sobre cada marcador en la tabla para que aparezca una lista de opciones de edicin de color, nombre, ocultar, interpolacin. Un marcador oculto puede volverse a ver mediante la opcin mostrar.

Figura 26. Marcador oculto.

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Figura 27. Marcadores con nuevo nombre y color.

Figura 28. Guardar modificaciones en marcadores.

Para guardar las modificaciones hechas en los marcadores dando clic en Save List. 6. Finalmente usted puede guardar todos los cambios realizados en todo el proyecto dando clic en archivo, guardar como. Usted puede guardar los archivos en la extensin .moc o como .c3d. Se recomienda que primero los guarde como .moc y luego como .c3d porque una vez guardado en C3D se quedar de ese modo.

Figura 29. Guardar proyecto como .moc o .c3d.

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7. Recomendaciones Es importante que cada marcador sea visto al menos por dos cmaras para poder realizar la toma de datos dinmica. Los marcadores deben de fijarse adecuadamente al sujeto para que estos no se desprendan en el proceso de toma de datos y de este modo no se vare su posicionamiento. La ropa ajustada y oscura para el sujeto a estudiar es importante debido a que se evitan interferencias en el contorno anatmico del sujeto, adems permite que los marcadores resalten y sean mejor captados por las cmaras. El anlisis de las seales obtenidas se puede realizar con ayuda del el software MaxPro con su apndice C-motion y visual3D, o generando las grficas con Matlab.

Figura 30. Botn Analyze motion para realizar el anlisis de datos con MaxPro.

8. Bibliografa [1] Innovision Systems inc., MaxPro 1.0 Beta 4. Quick Start Manual P4-16. [2] Plataformas de fuerza kistler. http://www.enraf.es/index.php?page=shop.product_details&product_id=293&flypage=flypage.tpl &pop=0&vmcchk=1&option=com_virtuemart&Itemid=58