Robots

Hace pocos aos era un sueo o visin de pelcula de ciencia ficcin, pero ahora podemos ver ROBOTS trabajando en tareas industriales de posicionamiento, transporte de material, pintura, almacenaje, soldadura, ensamble, etc. Y es que la versatilidad, exactitud, rapidez, limpieza, repetibilidad, bajo consumo de energa, confiabilidad ante el trabajo continuo, y otras, son caractersticas inherentes a ellos. Slo quiz en el caso de tareas donde alguna otra tecnologa cubra las necesidades, es cuando conviene dejar a un lado al robot. Y es que el costo para la mayora de aplicaciones resulta mayor comparado al de otras opciones. El principio de operacin se basa en los servos motores agrupados en un control de movimientos programable y en un diseo mecnico de brazos, bielas y ejes de giro. Podemos decir que es la aplicacin de varias tcnicas en un solo producto para dar una solucin ms completa a una tarea de automatizacin. La palabra robot proviene del checo y la uso por primera vez el escritor Karel Capek en 1917 para referirse, en sus obras, a maquinas con forma de humanoide. En 1940, Isaac Asimov volvi a referirse a los robots en sus libros (Leyes de la robtica). Leyes De La Robtica Leyes imaginarias, propuestas por Isaac Asimov, que controlaran el comportamiento de los robots. Son las siguientes: 1.- Un robot no puede daar a un ser humano ni, por inaccin, permitir que ste sea daado. 2.- Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos excepto cuando estas rdenes entren en conflicto con la Primera Ley. 3.- Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Leyes. El robot industrial, que se conoce y emplea en nuestros das, no surge como consecuencia de la tendencia o aficin de reproducir seres vivientes, sino como una necesidad de los sistemas productivos. Impacto de la Robtica. La Robtica es una nueva tecnologa, que surgi como tal, hacia 1960. Han transcurrido pocos aos y el inters que ha despertado, desborda cualquier previsin. Quizs, al nacer la Robtica en la era de la informacin, una propaganda desmedida ha propiciado una imagen irreal a nivel popular. El auge de la Robtica y la imperiosa necesidad de su implantacin en numerosas instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen nmero de especialistas en la materia.

La Robtica es una tecnologa multidisciplinaria. Hace uso de todos los recursos de vanguardia de otras ciencias afines, que soportan una parte de su estructura.

Figura1 Ejemplo de un robot La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. Con el objetivo de disear una maquina flexible, adaptable al entorno y de fcil manejo, George Devol, pionero de la Robtica Industrial, patento en 1948, un manipulador programable que fue el germen del robot industrial. En 1948 R.C. Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer tele manipulador. En 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servocontrol sustituyendo la transmisin mecnica por elctrica y desarrollando as el primer tele manipulador con servocontrol bilateral.

Ralph Mosher, ingeniero de la General Electric en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man, consistente en dos brazos mecnicos teleoperados mediante un maestro del tipo denominado exoesqueleto. La evolucin de los tele manipuladores a lo largo de los ltimos aos no ha sido tan espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado selecto y limitado(industria nuclear, militar, espacial, etc.) son en general desconocidos. La sustitucin del operador por un programa de computadora que controlase los movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot. La primera patente de un dispositivo robotico fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor britnico C.W. Kenward. Geoge C. Devol, ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias patentes, establece las bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol concibi la idea de un dispositivo de transferencia de artculos programada que se patento en Estados Unidos en 1961. En 1956 Devol y Engelberger comenzaron a trabajar en la utilizacin industrial de sus maquinas, fundando la Consolidated Controls Corporation, que ms tarde se convierte en Unimation (Universal Automation), e instalando su primera maquina Unimate (1960), en la fabrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacin de fundicin por inyeccin. En 1968 J.F. Engelberger firma acuerdos con Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate. El crecimiento de la robtica en Japn aventaja en breve a los Estados Unidos gracias a Nissan, que formo la primera asociacin robtica del mundo, la Asociacin de Robtica industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos mas tarde se formo el Instituto de Robtica de Amrica (RIA), que en 1984 cambio su nombre por el de Asociacin de Industrias Robticas, manteniendo las mismas siglas (RIA). Europa tuvo un despertar ms tardo. En 1973 la firma sueca ASEA construyo el primer robot con accionamiento totalmente elctrico. En 1980 se funda la Federacin Internacional de Robtica con sede en Estocolmo Suecia. Cinco fases relevantes en el desarrollo de la Robtica Industrial: 1. El laboratorio ARGONNE disea, en 1950, manipuladores amo-esclavo para manejar material radioactivo. 2. Unimation, fundada en 1958 por Engelberger y hoy absorbida por Whestinghouse, realiza los primeros proyectos de robots a principios de la dcada de los sesentas, instalando el primero en 1961. Posteriormente, en 1967, instala un conjunto de ellos en una fabrica de general motors. Tres aos despus, se inicia la implantacin de los robots en Europa, especialmente en el rea de fabricacin de automviles. Japn comienza a implementar esta tecnologa hasta 1968.

3. Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en 1970, la tarea de controlar un robot mediante computador. 4. En el ao de 1975, la aplicacin del microprocesador, transforma la imagen y las caractersticas del robot, hasta entonces grande y costoso. 5. A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigacin, por parte de las empresas fabricantes de robots, otros auxiliares y diversos departamentos de Universidades de todo el mundo, sobre la informtica aplicada y la experimentacin de los sensores, cada vez mas perfeccionados, potencian la configuracin del robot inteligente capaz de adaptarse al ambiente y tomar decisiones en tiempo real, adecuarlas para cada situacin. Definicin del Robot Industrial. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euro americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. La definicin mas comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA), segn la cual: Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. La definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR) que define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot: Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre si, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico. Robot: manipulador automtico servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material. 1.Manipuladores: Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos: a. Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. b. De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente. c. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo. Grados de libertad. Se pueden definir los grados de libertad, como los posibles movimientos bsicos (giratorios y de desplazamiento) independientes.

En la imagen se muestra el esquema de un robot de estructura moderna con 6 grados de libertad.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS SEGN LA AFRI. Tipo A Manipulador con control manual o telemando.

Tipo B

Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacion mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumatico, electrico o hidraulico.

Tipo C

Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno.

Tipo D

Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de estos.

Tabla 1 Clasificacin de robots El mejor aprovechamiento de esta conjuncin tecnolgica es cuando se dispone del mayor nmero de grados de libertad. Esto es cuando puede haber movimientos en varios ejes independientes. Ejemplo: para tomar una pieza en el espacio se requiere de movimiento en el eje X, Y, Z. Las aplicaciones industriales requieren en muchas ocasiones de repeticin de un movimiento en el mismo eje, o bien con desplazamiento angular. Es por esta causa que las presentaciones comerciales ms populares para estos equipos van desde 3 hasta 6 grados de libertad. La disposicin mecnica ms usada y que ms aplicaciones cubre es la de forma similar a la del brazo humano, pero es necesario aclarar que no es la nica ni tampoco la podemos calificar como mejor, es simplemente una buena analoga de operacin.

Dependiendo de los actuadores (servo motores) instalados, as ser la capacidad para carga y manipulacin de piezas. Tambin influye en el tamao, el rea o espacio de trabajo al que deben llegar. Otro dato interesante para comentar es que las caractersticas tcnicas a las que estn sujetos son las mismas que las descritas en el anlisis de los servo motores y, los lmites de movimiento estn determinados por dispositivos mecnicos que intervienen, por ejemplo: grado de giro, extensin de los brazos, retraccin de los brazos, etc. Para garantizar la exactitud de movimientos y el buen trabajo dentro de un proceso de produccin, es necesario que los dispositivos o herramientas alternas tengan un alto grado de repetibilidad, por ejemplo: mesas transportadoras de material de donde el Robot tomar la pieza. Podemos ver a continuacin un esquema de agrupacin de movimientos en una presentacin clsica.

Figura 2 Movimientos de un robot polar

Robot Industrial de 4 a 10 ejes. Programacin libre con mtodo de reproduccin o Teach-in. Puede alcanzar cualquier punto del campo de trabajo. Gran flexibilidad. Equipamiento con sensorica tctil o visual. Relativamente costoso. Accionamiento elctrico o hidrosttico.

Control Puntual Apropiado para cargar y descargar mquinas de produccin. Trabajo de estivacin. Soldadura de puntos. Trabajo de montaje y ensamblado.

Control de trayectoria. Apropiado especialmente para soldadura continua. Trabajo de rectificado y desbastado. Guas de herramientas en las tcnicas de rayos Waterjet y rayos lser. Pintura. Pegado. Equipo de colocacin. (Pick and place) Equipables hasta 5 ejes. Programacin de proceso entre ejes fijos. Gran eficiencia. Gran exactitud con pequeas piezas Accionamiento generalmente neumtico. Manipuladores Dispositivos guiados por el hombre para vencer fuerzas mayores. Humanizacin del puesto de trabajo. Aplicacin en entornos peligrosos.
FESTO PNEUMATIC

Explicar los diferentes elementos de un servomecanismo. En la figura 1 se presenta un diagrama de bloques general ms detallado en el que se describe adecuadamente la mayora de los sistemas en lazo cerrado. Las ideas contenidas en este diagrama de bloques de sistema general son las siguientes: se mide una variable de proceso que est siendo controlada ( temperatura, presin, razn de flujo de fluido, concentracin qumica, humedad, viscosidad, posicin mecnica, velocidad mecnica, etc.), y s alimenta a un comparador. El comparador, que puede ser mecnico, elctrico o neumtico, lleva a cabo una comparacin entre el valor medido de la variable y el punto de ajuste, que representa el valor deseado de la variable.El comparador entonces genera una seal de error, que representa la diferencia entre el valor medido y el valor deseado. Se considera que la seal de error es igual al valor medido menos el valor deseado, por lo que, si el valor medido es demasiado grande, la seal de error es positiva y si el valor medido es demasiado pequeo, la seal de error es de polaridad negativa. Esto se expresa en la ecuacin : Error = valor medido medido punto de ajuste El controlador, que tambin puede ser elctrico, mecnico o neumtico, recibe la seal de error y genera una seal de salida. La relacin entre la seal de salida de salida del controlador y la seal de error depende del diseo y ajuste del controlador y es un tema minucioso por derecho propio. Todos los controladores en lazo cerrado pueden clasificarse en cinco clases, o modos de control. Dentro de los modos, hay ciertas variaciones, pero estas variaciones no constituyen una diferencia de control esencial. El modo de control no tiene nada que ver con la naturaleza elctrica, mecnica o neumtica del controlador. Depende slo de cun drsticamente y de qu manera reacciona el controlador a una seal de error. Siendo ms precisos, depende de la relacin matemticas entre la salida del controlador y su entrada (su entrada es la seal de error). En la figura 1 se muestra que la salida del controlador es alimentada a un dispositivo corrector final. Podr requerirse amplificacin si la seal de salida del controlador no es de potencia suficiente para operar el dispositivo corrector final. El dispositivo corrector final muchas veces es un motor elctrico, que puede ser usado para abrir o cerrar una vlvula, mover algn objeto mecnico en una direccin u otra, o cualquier funcin semejante.El dispositivo corrector final tambin podra ser una vlvula solenoide, una vlvula con activador neumtico o de automatizacin, o un SCR o un trac para controlar la potencia de carga de un sistema completamente elctrico.

Perturbaciones Variable controlada Valor medido Dispositivo de medicin Proceso

Punto de ajuste

Seal de error

+
Controlador

Seal de salida del controlador

Amplificador y/o dispositivo corrector final

Comparador
Figura 1

Un ejemplo de la necesidad de amplificacin sera una situacin en la que la salida del controlador es una seal de bajo voltaje y baja corriente (como la obtenida de un puente de Wheatstone), y el dispositivo corrector final es un motor de 2 h.p. Obviamente, la seal de baja potencia del puente de Wheastone no puede manejar directamente un motor de 2 h.p., por lo que se introducira un amplificador entre stos. El dispositivo de la medicin de la figura 1 puede ser un termopar, una galga, un tacmetro, o cualquiera de los muchos dispositivos que puedan hacer mediciones de una variable. Con frecuencia, el dispositivo de medicin da una seal de salida elctrica (generalmente un voltaje), aunque mida una cantidad no elctrica. Los dispositivos de medicin que hacen esto son llamados transductores.

Nomenclatura usada en los sistemas en lazo cerrado Los trminos usados para describir lo que est ocurriendo en un sistema de control en lazo cerrado no han sido universalmente aceptados. Ahora veremos las diferentes palabras y frases usadas por diferentes personas. Comenzando por la izquierda de la figura 1, el trmino punto de ajuste tambin es llamado valor de ajuste, valor deseado, valor ideal, mandato y seal de referencia. El valor de ajuste es el valor deseado de la variable medida en un sistema en lazo cerrado. El comparador tambin se llama detector de diferencias, etc. Dispositivo neumtico, elctrico, o mecnico que compara el valor medido de una variable de proceso con el punto de ajuste (el valor deseado). La seal de error tambin tiene los nombres seal de diferencia, desviacin, desviacin del sistema. Seal de error es la seal producida por el comparador cuando el valor medido es diferente del punto de ajuste (el valor deseado). La seal de salida del controlador a veces se llama valor de control (CV, co ntrol value, en ingls), especialmente cuando es producida por clculo digital efectuado por un controlador lgico programable.

El dispositivo corrector final tambin es llamado elemento corrector, y elemento motriz. Dispositivo corrector final es un dispositivo (frecuentemente una vlvula) que cambia la entrada de energa al sistema. La variable controlada a veces es denominada condicin controlada, variable de salida, condicin de salida. El dispositivo de medicin tambin es referido como dispositivo detector, detector o transductor. Dispositivo que continuamente vigila el valor de la variable de proceso de modo que pueda compararse con el punto de ajuste. El valor medido a veces se llama valor real o variable de proceso (PV, por sus siglas en ingls). Variable cuyo valor se mide para su comparacin con el punto de ajuste y que el sistema intenta corregir si se desva de ste. Ejemplos de servomecanismos Un servomecanismo en ingeniera, dispositivo conjunto de ellos que permite la automatizacin del control de un mecanismo o una fuente de energa. Los servomecanismos pueden ser mecnicos, elctricos, hidrulicos y pticos. Su caracterstica principal es que se activa por la llamada seal de error, que viene determinada por la diferencia entre la seal establecida como salida para una seal determinada de entrada y la seal de salida real esta seal de error se enva a la entrada para compensar ese error, de forma que el mecanismo se auto regula; esta tcnica se llama realimentacin. La direccin de los automviles es un ejemplo de servomecanismo. La orientacin de las ruedas delanteras se controla mediante el giro del volante. Cuando soltamos el volante; que en este caso es un sistema hidrulico y mecnico, obliga a las ruedas a volver a la posicin normal. Otro ejemplo de servomecanismo es el control automtico que efecta un termostato del calor generado por un radiador domestico. Otros ejemplos son los pilotos automticos utilizados en barcos, aviones y naves espaciales, en los que el movimiento del vehculo esta regido por las instrucciones de la brjula. En las naves espaciales no tripuladas los servomecanismos se encargan de orientar las cmaras, las antenas de radio y los paneles solares. En este caso la seal de entrada es la que proporcionan los sensores, que captan la situacin del sol y las estrellas, y la seal de salida es la que se aplica a unos pequeos motores a reaccin que giran y orientan la nave. La alteracin de la ruta de un avin requiere la aplicacin de una fuerza, muy superior a la que podran ejercer varios hombres con un gran timn, estabilizadores y alerones del aparato. Asimismo es necesario una gran fuerza para gobernar un barco o controlar el funcionamiento de una mquina pesada, tal como un can o una antena de radar. En nuestros das, enormes cantidades de energa, tanto elctrica como mecnica o hidrulica, intervienen en la operacin de abrir cerrar un conmutador una vlvula, o girar un volante. Los sistemas para gobernar y controlar este flujo de energa reciben el nombre de sistema de control. Su complejidad depende de los requisitos exigidos, distinguindose tambin que el funcionamiento puede ser o no funcin del flujo de energa controlada aqu se establece la principal diferencia existente entre l termino amplio sistema de control y, l en cierto modo ms restringido servosistema. Para aclarar algo ms esta cuestin consideremos el sistema de calefaccin de un recinto representado en la figura 2

. Figura 2 Este es un ejemplo de lazos de reglamentacin son elementos fundamentales en los procesos automticos. Por ejemplo un termostato emplea un lazo de realimentacin para controlar la temperatura de una habitacin. El termostato compara la temperatura deseada con la temperatura real y a continuacin enva las instrucciones pertinentes a la caldera (ordena que se encienda). Mediante repeticiones continuas de este lazo de realimentacin se alcanzar y mantendr la temperatura deseada. A esto se le denomina sistema de lazo cerrado que es cuando hay una retroalimentacin. Se denomina sistema de lazo abierto por no existir ninguna respuesta automtica que corresponda a una variacin a las condiciones de entrada. Por ejemplo, al cerrarse el interruptor, el calentador comienza a funcionar y la temperatura sube, tal como indicar el termmetro. La apertura del provoca interruptor provoca la parada del calentador y el recinto se enfra. Para mantener la temperatura constante deber abrirse el interruptor cuando la lectura del termmetro exceda de un cierto valor predeterminado y cerrarse cuando desciende por debajo de la misma. Un procedimiento de conseguirlo sera situar un operador cerca del interruptor, que lo abrira o cerrara de acuerdo con las lecturas del termmetro. Ahora bien, la intervencin del operador que introduce en el sistema una realimentacin que lo hace similar a un sistema automtico o de lazo cerrado. El sistema sera verdaderamente automtico; sustituyendo al operador y el termmetro por un dispositivo sensible a la temperatura.

1.2.

Mencionar el funcionamiento de los encoder, LVDTs, potencimetros, tacogeneradores y Resolvers.

SENSORES:

Para un sistema automtico realice su tarea de forma eficiente, rpida e inteligente, es preciso que tenga conocimiento de una serie de parmetros o caractersticas internas. Tales caractersticas son muy diversas y se intentar controlar unas u otras en funcin de las necesidades. Por ejemplo, puede ser necesario controlar la temperatura a la que est cierta parte del sistema automtico o la presin, etc. Sin embargo, hay ciertas caractersticas que

resulta interesante poder controlar para la mayora de los sistemas automticos: la posicin, la velocidad y la aceleracin. Estas tres variables y los diferentes mtodos para conocer su valor en un instante determinado son lo que vamos a tratar en esta parte.

Posicin

Sensores internos por variables

Velocidad

Aceleracin

1.- Posicin:
El problema de poder determinar la posicin en la que se encuentra el sistema automtico en un momento determinado es uno de los ms importantes e interesantes en el campo de estudio de la automatizacin. Actualmente no existe un mtodo infalible y universal para calcular la posicin, sino que, por el contrario, existen una serie de mtodos basados en diversas tcnicas que intentan resolver el problema. En la mayora de los casos reales, la solucin adoptada pasa por el empleo de varios de estos mtodos. A continuacin vamos a comentar los principales, en que se basan as como su funcionamiento.

Encoders incremntales:

Los codificadores pticos o encoders incremntales se utilizan fundamentalmente para el clculo de la posicin angular. Bsicamente constan de un disco transparente, el cual tiene una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s; de un elemento emisor de luz (como un diodo LED); y de un elemento fotosensible que acta como receptor. El eje cuya posicin angular se va a medir va acoplado al disco.

Ver figura 3:
Figura 3 El funcionamiento es el siguiente: cuando el sistema comienza a funcionar el emisor de luz empieza a emitir; a medida que el eje vaya girando, se producirn una serie de pulsos de luz en el receptor, correspondientes a la luz que atraviesa los huecos entre las marcas. Llevando una cuenta de esos pulsos es posible conocer la posicin del eje. Sobre este esquema bsico es habitual encontrar algunas mejoras. Por ejemplo, se suele introducir otra franja de marcas por debajo, desplazada de la anterior, para poder controlar el sentido del giro; adems suele ser necesario el empleo de una marca de referencia que nos ayudar a saber si hemos completado una vuelta. Realmente los encoders incremntales miden la velocidad de giro, pero podemos extrapolar la posicin angular. Como es lgico, la resolucin de este tipo de sensores depende directamente del nmero de marcas que podamos poner fsicamente en el disco. Encoder absoluto:

La funcin de este tipo de dispositivos es similar a la de los anteriores, medir la posicin angular. Sin embargo en este caso lo que se va a medir no es el incremento de esa posicin, sino la posicin exacta. La disposicin es parecida a la de los encoders incremntales. Tambin se dispone de una fuente de luz, de un disco graduado y de un fotorreceptor. La diferencia estriba en la graduacin o codificacin del disco. En este caso el disco se divide en un nmero fijo de sectores (potencia de 2) y se codifica cada uno con un cdigo cclico ( normalmente un cdigo de Gray); este cdigo queda representado en el disco por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente, como se puede apreciar en la figura 4.

Figura 4

No es necesaria ninguna mejora para detectar el sentido del giro, ya que la codificacin de los distintos sectores angulares es absoluta. La resolucin de estos sensores es fija y viene dada por el nmero de anillos que posea el disco, o lo que es lo mismo, el nmero de bits del cdigo utilizado. Normalmente se usan cdigos de 8 a 19 bits. Tanto los encoders absolutos como los incremntales pueden presentar problemas debido a la gran precisin que es necesaria en el proceso de fabricacin. Adems son dispositivos especialmente sensibles a golpes y vibraciones.

Figura 5

LVDTs (Linear Variable Differential Transformer) Transformador diferencial de variacin lineal Como la mayora de los dispositivos vistos hasta ahora, este tipo de sensores se basan en fenmenos electromagnticos. En el LVDT se une al eje cuyo desplazamiento vamos a medir un ncleo ferromagntico. Si situamos este ncleo entre una serie de inductancias, tal y como muestra el esquema, la diferencia de potencial E 0 ser proporcional al movimiento del ncleo y por lo tanto al del eje. Este sistema se utiliza ampliamente debido a su gran resolucin, alta linealidad y rpida respuesta. Sin embargo, tiene el inconveniente de que no permite medir grandes

desplazamientos por razones obvias. Todos los sensores de posicin que hemos visto hasta ahora suelen ser usados para medir la posicin angular y lineal de uniones de brazos de robot o de efectores finales de los mismos. Quiz la nica excepcin sean los encoders, que podemos encontrar en algunos sistemas mviles.

Figura 6

Ejemplo de un LVDT Este sensor de desplazamiento inductivo con medida de desplazamiento desde 0,5mm hasta 2m, sin contacto y por ello de alta fiabilidad, vida y robustez. Bsicamente hay tres tipos de transductores inductivos: el CA/CA sin electrnica incorporada, al cual se le excita con una tensin de 2,2Vrms entre 400Hz y 15.000Hz, el DC/AC con electrnica incorporada y con salida 0. 10Vcc 4.20mA, y los palpadores de pequeos recorridos tipo "medio puente". Todos ellos pueden venir equipados con muelle de retorno y punta palpadora, algunos modelos tienen certificados Ex y sirven para aplicaciones de altas temperaturas ( 600 C ) y altas presiones ( hasta 600 bar). El grado de proteccin ambiental llega hasta el IP 68, segn modelo. Estos sensores son inmunes a campos magnticos exteriores.

Figura 7

Potencimetro: Los potencimetros son unos dispositivos capaces de medir la posicin angular y pequeos desplazamientos de posicin lineal. Segn el tipo de posicin a medir tendremos dos tipos distintos de dispositivos pero la idea bsica es comn. Constan de una resistencia a travs de la cual hay una determinada diferencia de potencial. Adems hay un contacto unido a la resistencia pero que se puede deslizar a su alrededor; este elemento es conocido como wiper. El wiper se conecta fsicamente al elemento cuyo movimiento vamos a medir. Cuando este elemento se mueva el wiper s ira moviendo por la resistencia y la tensin de salida en l ( en el wiper) ir cambiando. Si medimos est tensin de salida, podremos determinar cuanto se ha desplazado el wiper, y por lo tanto cuanto se ha desplazado el elemento que pretendamos controlar.

Figura 8

TACOGENERADOR:
Es un dispositivo que mide la velocidad angular de un eje giratorio. Las unidades ms comunes para expresar la velocidad angular son rotaciones por minuto (r/min) y radianes por segundo. Un radian es igual a 1/(2) revoluciones o aproximadamente 57

grados mecnicos. Su funcionamiento es sencillo y el de convertir la energa rotacional del eje en cuestin en energa elctrica, proporcional a la rotacional y que puede ser fcilmente medida.
Una posible configuracin podra ser la que se ve en la figura 9: Figura 9 Para generar la corriente a partir del giro se acopla al motor o eje que se va a medir, una espira situada dentro de un campo magntico fijo ( creado por los dos imanes). Al girar el motor, la espira girar en el interior del campo magntico, lo que provocar una corriente elctrica. Estos dispositivos pueden llegar a tener una precisin del 0,5 %, por lo que pueden resultar una solucin aceptable a la hora de medir la velocidad angular.

Ejemplos de tacogeneradores:

Figura 10

RESOLVER
Definicin.- Sensor de posicin, dispositivo con el que se obtiene una medicin muy precisa de la posicin angular. Utilizados generalmente en Robtica y tambin denominados como Resolvedores o unidades de resolucin.

Descripcin.- Existen muchos dispositivos para medir la posicin; stos generan una gran variedad de seales que pueden o no ser directamente compatibles con un sistema de control en particular. Es importante hacer notar que la deteccin de la posicin, es decir, la deteccin del hecho de que se ha alcanzado una cierta posicin, es distinta de la medicin de la

posicin, en la que interviene el acoplamiento de un transductor al punto de inters y a partir de cuya salida puede inferirse una medida de la posicin con un cierto grado de precisin. Este dispositivo incluye una parte mvil acoplada a un eslabn que sostiene el cuerpo del dispositivo en el otro extremo de la articulacin. Por lo tanto un resolver mide el movimiento relativo de dos eslabones de un manipulador, es decir, una coordenada de mquina, an cuando la forma geomtrica del movimiento de la articulacin no ser necesariamente la misma que la del dispositivo de medicin. En su forma ms simple el resolver consta de un devanado sencillo en su rotor y un par de devanados en su estator. Como se dijo el estator tiene dos devanados, dispuestos a ngulos rectos uno con respecto al otro, a los cules se aplican potenciales alternos con una diferencia de fase de 90 grados. El potencial de salida se recolecta a travs de escobillas y anillos deslizantes desde los devanados del rotor, ste es un potencial alterno con la misma amplitud que las entradas, pero con la fase cambiada. Dispositivo de medida constituido por dos bobinados fijos (estator), dispuestos perpendicularmente y de otro mvil (rotor).

Ejemplo de un resolver

Figura 11

1.1.1. Reconocer los elementos de un servomecanismo. Ejercicio 1 Instrucciones: Debers reconocer los elementos del servomecanismo de pin y cremallera. Descripcin:

En la figura 12 se observa el diagrama del servomecanismo de posicin en donde se establece la posicin deseada a travs de un potencimetro, la cual es comparada con el potencimetro que se encuentra acoplado a la polea mvil, el error que se produce de esta comparacin es introducida al amplificador, el cual manda la seal elctrica al motor, lo cual produce un movimiento en la cremallera y este a su vez al sistema de poleas, estacionndose en el valor de la escala establecido (posicin deseada).

a.

Encoder

b.

LVTD

c.

Potencimetro

d.

Tacogeneradores

e.

Resolver

Son dispositivos capaces de medir la posicin angular y pequeos desplazamientos de posicin lineal. Constan de una resistencia a travs de la cual hay una determinada diferencia de potencial. Dispositivo parecido a un generador que relaciona la magnitud o fase del voltaje medido con la posicin angular absoluta de un eje medido, tambin llamado codificador de eje. Son dispositivos formados por un rotor con uno o varios grupos de bandas opacas y translcidas alternadas y por una serie de captores pticos alojados en el estator, que detectan la presencia o no de banda opaca frente a ellos. Este dispositivo da una seal de voltaje de salida de CA que es proporcional a un desplazamiento fsico, tiene un devanado primario y dos devanados secundarios, todos enrollados de la misma manera. Su forma misma es hueva y contiene un ncleo magntico que puede deslizarse libremente dentro de la forma. Es un dispositivo que mide la velocidad angular de un eje giratorio, sus unidades ms comunes para expresar la velocidad angular son rotaciones por minuto (r/min).

Servomotores:

El servomotor suministra la potencia y el par necesario para mover la carga, mantenindola en correspondencia con la seal de entrada. Normalmente es gobernado por el circuito de control, a bajo nivel de potencia. El motor debe ser de aceleracin rpida, dimensiones reducidas y ligero peso, adems de tener una larga duracin, respuesta rpida y un margen de velocidades adecuado.

Los servomotores pueden ser: Neumticos. Elctricos. Hidrulicos. Digitales.

Si bien se emplean generalmente los dos primeros por ser ms simples, de actuacin rpida y tener gran capacidad de esfuerzo. Puede afirmarse que el 90% de las vlvulas utilizadas en la industria son accionadas neumticamente. Un servomotor es un motor que lleva asociado algn tipo de sensor que mide la velocidad del mismo, es decir, el control de dicho motor tiene una entrada para trabajar en lazo cerrado y de esta forma tener un control ms fiable de dicho motor, (un motor de CC con una dinamo es un servomotor, tambin lo es un motor de AC con un encoder o con un resolver, la nica diferencia que hay entre ellos es la resolucin del sensor de velocidad que lleva incorporado)
Servomotores hidrulicos:

Los servomotores hidrulicos consisten en una bomba de accionamiento elctrico que suministra fluido hidrulico a una servovlvula. La seal del instrumento de control acta sobre la servovlvula que dirige el fluido hidrulico a los lados del pistn actuador hasta conseguir, mediante una retroalimentacin, la posicin exacta de la vlvula. Se caracterizan por ser extremadamente rpidos, potentes, suaves, si bien su costo es elevado, por lo que se emplean cuando los servomotores neumticos no pueden cumplir con las especificaciones de servicio. Las vlvulas digitales disponen de compuertas neumticas accionadas por electrovlvulas que a su vez, son excitadas por la seal de salida binaria de un microprocesador. Su respuesta es muy rpida(una compuerta 500ms), el grado de abertura depende la combinacin de las compuertas(8 compuertas darn 1, 2, 4,......,128 relaciones de capacidad). Aunque estas vlvulas estn limitadas a fluidos limpios y no corrosivos, presentan inters para el mando digital directo, si bien su velocidad de apertura instantnea no representa una ventaja esencial frente a las vlvulas neumticas industriales(5 a 20 segundos segn el tamao), y su costo elevado.
Servomotores neumticos:

Consiste en un diafragma con resorte que trabaja(con algunas excepciones) entre 3 y 15 psi (0.2 - 1 bar), es decir, que las posiciones extremas de la vlvula corresponden a 3 y 15 psi. Al aplicar una cierta presin el resorte se comprime d tal modo que el mecanismo empieza a moverse y sigue movindose hasta que se llega a un equilibrio entre la fuerza ejercida por la presin del aire sobre el diafragma y la fuerza ejercida por el resorte. Idealmente con una seal de 3 psi(0.2 bar) la vlvula debe estar en la posicin 0 de su carrera y para una seal de 15 psi(1 bar) en la posicin 100. Asimismo, debe existir una

proporcionalidad entre las seales intermedias y sus correspondientes posiciones. En la prctica las vlvulas de control se desvan de este comportamiento debido a ciertas causas, como son rozamientos, histresis, falta de linealidad, fuerza adicional de servomotor para un cierre perfecto, etc. En el control automtico de los procesos industriales la vlvula de control juega un papel muy importante en el bucle de regulacin. Realiza la funcin de variar el caudal del fluido de control que modifica a su vez el valor de la variable medida comportndose como un orificio de rea continuamente variable. Dentro del bucle de control tiene tanta importancia como el elemento primario, el transmisor y el controlador.

Fig. 1

Figura 13 En la figura 13 puede verse una vlvula de control tpica. Se compone bsicamente del cuerpo y del servomotor. El cuerpo de la vlvula contiene en su interior el obturador y los asientos y est provisto de rosca o de bridas para conectar la vlvula a la tubera. El obturador es quien realiza la funcin de control de paso del fluido y puede actuar en la direccin de su propio eje o bien tener un movimiento rotativo. Est unido a un vstago que pasa a travs de la tapa del cuerpo y que es accionado por el servomotor.
Servomotores elctricos:

Un servomotor es un motor elctrico de precisin en el que se pueden controlar su velocidad posicin. Los tipos de servomotores ms comunes son:
Los de corriente directa (o continua) con escobillas, conocidos como DC con escobillas. Los motores sin escobillas (brushless), de corriente alterna (AC) directa (DC).

Servomotores de CA: Como sabemos, cuando la variable controlada en el sistema de lazo cerrado es una posicin mecnica, el sistema se llama de Seguimiento. Un arreglo ms general de un sistema de seguimiento se muestra en la figura 14: Potencimetro de ajuste

vs.
Objeto a posicionar Servomotor Generalmente la misma fuente (los potencimetros estn en paralelo entre ellos. Pueden estar separados fsicamente

Amplificador

vs.

Potencimetro de indicacin de posicin

Figura 14 La posicin del potencimetro de ajuste es ajustada para expresar la posicin deseada del objeto controlado. Probablemente habra algn tipo de escala conectada al potencimetro de ajuste. Esta escala relacionara la posicin del eje del potencimetro en la posicin mecnica del dispositivo controlado. Por ejemplo si el sistema de seguimiento hiciera posible colocar en posicin el objeto controlado en algn lugar dentro del rango de los 12 pies, la cartula del potencimetro de ajuste podra tener marcas con un espaciado igual a una doceava parte del giro total del eje del potencimetro. Entonces cada marca traducira 1 pie de movimiento mecnico del objeto. El operador podra decidir la posicin mecnica deseada del objeto, girar el eje del potencimetro al nmero apropiado de la escala, y alejarse. El sistema de seguimiento manejara el resto del trabajo de posicionamiento del objeto controlado en el lugar que le corresponde.

Hay muchas razones para el uso de los sistemas de control de seguimiento en la industria entre ellas estn las siguientes: 1. El objeto puede ser muy grande o muy pesado, por lo que un humano no puede manejarlo directamente. Puede ser manejado adecuadamente slo por un servomecanismo de diseo especial dedicado a esa tarea. El objeto puede ser inaccesible o difcil de llegar a l. El posicionamiento remoto y la caracterstica de ajuste del sistema de seguimiento entonces es un gran beneficio. Puede ser peligroso estar cerca del objeto. La capacidad de ajuste remoto permite al operador ejercer el control sin exponerse al peligro.

2. 3.

Por esta y otras razones, los sistemas de seguimiento son muy tiles en el control industrial. Un servomotor de ca es esencialmente el mismo que un motor de ca de fase dividida. La diferencia es que el servomotor tiene barras conductoras ms delgadas en el rotor de jaula de ardilla, por lo que la resistencia del conductor es mayor, esta es una caracterstica requerida en los motores de ca.

Los devanados de un servomotor de ca son conocidos como devanado principal y devanado de control. A veces el devanado principal se llama devanado fijo. La palabra fase sustituye con frecuencia a la palabra devanado. Por tanto escuchamos los trminos fase fija, y de fase de control para describir los dos devanados individuales de un servomotor.
En la gran mayora de los sistemas de control de seguimiento, el servomotor no es conmutado entre encendido y apagado como en los motores de fase dividida. En su lugar un servomotor es operado como se ve en la figura 3: Amplificador electrnico o rotatorio Devanado de control

Ve

Rotor de jaula de ardilla Devanado fijo

Estos voltajes deben de estar sincronizados

Vs

Figura 15 C

El voltaje aplicado al devanado de control Vc, es tomado de la salida de un amplificador. La entrada del amplificador es el voltaje de error Ve, que depende de la distancia de su posicin deseada. El devanado fijo siempre tiene la potencia aplicada por la fuente de ca de voltaje fijo, como se muestra en la figura anterior, En este caso, hay un capacitor introducido en serie con el devanado fijo para desfasar su corriente unos 90. El mtodo de operacin del servomotor no es difcil de entender. Si la diferencia entre la posicin real y la deseada es grande, Ve es grande, ver figura 14. Si Ve es grande, V c tambin ser grande, y la corriente del devanado de control ser grande. Esto ocasionar que el servomotor funcione a alta velocidad. A medida que disminuye la diferencia entre la posicin real y la posicin deseada, el voltaje de error V e tambin disminuye como se muestra en la figura 14. Por tanto, Vc disminuye, reduciendo la corriente del devanado de control y haciendo que el motor

funcione a menor velocidad. La relacin entre la velocidad de rotacin y el voltaje de control se muestran en la figura16. Velocidad estable(r/min)

Para un para constante

Figura 16

Vc

Cuando la posicin del objeto es precisamente la correcta, el voltaje de error V e disminuir a cero. El amplificador no tendr seal, por lo que Vc tambin ir a cero. La curva del motor muestra que el motor se detiene cuando V c = 0, por lo que el objeto detendr su movimiento cuando llega a al posicin deseada. Por supuesto, el servomotor debe detenerse cuando Vc llegue a cero. Recuerde que algunos motores de fase dividida pueden continuar funcionando con la potencia de un solo devanado. Esto se llama funcionamiento con una sola fase. Los servomotores no deben funcionar con una sola fase. Esta es una de las razones de crear las barras conductoras de alta resistencia en el rotor de un servo motor de ca. Las barras de lata resistencia evitan el funcionamiento con una sola fase. Observen la nota en la figura 15 que dice que Vc y Ve deben de estar sincronizados. Esto significa que debe derivarse de la misma fuente ltima de voltaje, para que su relacin de fases est en fase desfasada o a 180. Esto es necesario para que las corrientes de los campos finales de los devanados estn desfasadas aproximadamente en 90 fuera de fase entre ellas. En este ejemplo, el capacitor de corrimiento de fase C hace que la corriente del devanado fijo adelante el voltaje aplicado en unos 90. La corriente del devanado de control, por otra parte, est aproximadamente en fase con el voltaje del devanado de control. El voltaje de control est en fase con el voltaje de error, suponiendo que del amplificador procede la seal de entrada sin introducir ningn corrimiento de fase por su cuenta. Este ultimo requisito, que el amplificador no introduzca un corrimiento de fase, es fcil de lograr a las bajas frecuencias usadas en los sistemas de seguimiento(60 Hz en la mayora de los sistemas industriales).

El resultado final es una de estas dos situaciones: 1. Si el voltaje de error de fase con Vs, la corriente del devanado de control estar con la corriente del devanado fijo por 90, y el motor girar en una direccin(supongamos en sentido de las manecillas del reloj). Si el voltaje esta desfasado 180 respecto a vs., la corriente del devanado de control se adelantar a la corriente del devanado fijo, y el motor girar en la otra direccin contraria a las manecillas del reloj.

2.

Ocasionalmente, un servomotor no tendr un capacitor de desfasamiento en serie con el devanado fijo. En tales casos, el desfasamiento de fase de 90 requerido debe ser suministrado por el amplificador. El amplificador estara especialmente diseado para que la salida Vc estuviera desfasada90 de la entrada de Ve. Esto puede lograrse escogiendo adecuadamente los capacitores de acoplamiento y otros componentes del circuito electrnico. Una vez hecho eso el amplificador puede ser usado slo para una frecuencia particular, ya que el ngulo

de desfasamiento cambiara si se cambia la frecuencia. Est prctica se encuentra con mayor frecuencia en los sistemas de seguimiento de aviacin que en los sistemas de seguimiento industriales. Caractersticas de velocidad y par de los servomotores de CA:

Los servomotores como se vio tienen alta resistencia en las barras del rotor, esto lleva a que se tenga una relacin par-velocidad del motor mejor para las aplicaciones de seguimiento.

Par ( onzaspulgada o pie-libras

Punto de par mximo

Motor de fase dividida normal Servomotor Velocidad (r/min)

Figura 17

En un motor de fase dividida a medida aumenta la velocidad, la capacidad de produccin par aumenta hasta que se llegue al punto mximo de par, despus de este cualquier aumento de la velocidad provocara una reduccin de la capacidad del par de motor, este comportamiento es por que la capacidad de produccin de par del motor esta determinada bsicamente por la cantidad de flujo de corriente en las barras conductoras del rotor, esta corriente es determinada por: 1. La cantidad de voltaje inducido en las mallas de conductores del rotor. Cuando la velocidad del rotor es baja entonces la cantidad de voltaje es alta, cuando la velocidad del rotor es alta entonces la cantidad de voltaje es baja. Este efecto tiende a reducir la corriente del rotor a latas velocidades.
2. La frecuencia del voltaje inducido en las mallas de conductores del rotor. La frecuencia del voltaje inducido es lata cuando la velocidad del rotor es baja, y la frecuencia es baja cuando la velocidad del rotor es alta.

A mayor frecuencia, mayor la reactancia inductiva de las mallas de conductores del rotor de una vuelta(X L= 2fL). Como se sabe, una reactancia inductiva mayor causa un menor flujo de corriente de ca, y una reactancia menor permite un mayor flujo de corriente de ca. Este efecto tiende a incrementar la corriente del rotor a altas velocidades. No obstante estas caractersticas de par-velocidad no son buenas para un servomecanismo. En le control de seguimiento, se desea producir mayor par a bajas velocidades para que el motor pueda acelerar con rapidez el objeto que va a posicionar. Es mejor que la capacidad del servomotor se reduzca a altas velocidades para evitar que se llegue a sobre pasar la posicin el motor tenga que retroceder. Algunos servomotores estn construidos para tener una gran resistencia en las barras conductoras de su rotor. Esto se logra con facilidad haciendo ms delgadas y menos profundas las barras. Con una resistencia grande de las barras del rotor, la reactancia inductiva de las mallas de las barras del rotor se satura y el efecto de la frecuencia se minimiza. Por lo tanto predomina el efecto del voltaje, que tiende a reducir la capacidad de produccin de par a altas velocidades del rotor. El resultado es la caracterstica de par-voltaje de un servomotor de ca mostrado en la figura 5. La capacidad de produccin de par en un servomotor es mayor a bajas velocidades y disminuye a medida que aumenta la velocidad. Esto es cierto tanto para un voltaje grande como para uno pequeo del devanado de control. A pequeos voltajes de control, esto significa que el objeto controlado se acerca a la posicin deseada, el servomotor puede ejercer de hecho un par invertido en su eje, esto es til para la prevencin de un sobrepaso. Esto no significa que los sistemas de seguimiento no sobrepasen nunca de su marca, generalmente el par invertido no es suficiente por si mismo para detener la carga a tiempo, la solucin comn a este es suministrar amortiguamientos, que es la tendencia a ejercer un contrapar cuando la velocidad es alta. Se han desarrollado tcnicas muy ingeniosas tales como los rotores de metal no magntico de corrientes de Foucault y los lazos de retroalimentacin tacomtrica, por citar algunos. Los servomotores de ca generalmente son preferidos a los servomotores de cd por las mismas razones que siempre se prefieren los motores de ca a los motores cd. 1. 2. 3. Sus rotores de jaula de ardilla son sencillos y robustos en comparacin con los complicados devanados de armadura encontrados en las maquinas de cd. No tienen contactos de escobillas a conmutador que requiera de inspeccin y mantenimiento frecuentes. No hay aislamiento alrededor de los conductores de armaduras, como lo hay en un motor de cd, por lo que las armaduras pueden disipar el calor mucho mejor.

4.

Ya que el rotor no tiene devanados aislados complicados, su dimetro puede hacerse bastante pequeo para reducir la inercia del rotor. Esto ayuda a evitar los sobrepasos en un servomecanismo.

Los servomotores de ca de alta potencia presentan problemas de sobrecalentamiento de los conductores del rotor, dada la necesidad de hacer alta la resistencia de los conductores del rotor. Por tanto, los sistemas de seguimiento que suministran grandes cantidades de potencia normalmente usan motores de cd.

Figura 18
SERVOMOTORES DE CD:

Para sistemas de muy alta potencia, los motores de cd son preferibles porque funcionan con mayor eficiencia que los servomotores de ca comparables. Esto les permite permanecer fros. Un motor eficiente tambin evita el gasto excesivo de potencia, aunque el gasto de potencia no es generalmente una preocupacin principal de los servomecanismos.
Un servomotor de cd no es diferente de ningn otro motor en derivacin de cd de propsito general. Tiene dos devanados independientes: son los devanados de campo, colocado en el estator de la mquina, y el devanado de armadura, colocado en el rotor de la maquina. Ambos devanados estn conectados a un suministro de voltaje de cd. En muchas aplicaciones de motor en derivacin de cd, los devanados pueden estar conectados en paralelo(derivacin) y ser manejados por la misma fuente de cd, pero en una aplicacin de seguimiento de devanados son manejados por fuentes de cd separadas, esta situacin se ilustra a continuacin en la figura 19:

Devanado de campo + VF VA +

Figura 19

Devanado de armadura

El devanado de campo de un motor de cd generalmente es simbolizado esquemticamente como una bobina. El devanado de campo est conectado al suministro de voltaje etiquetado V F en la figura 19. El devanado de armadura de un motor de cd es simbolizado esquemticamente como un crculo en contacto con dos cuadros. Esto sugiere la apariencia fsica de una armadura de cd, como un cilindro que tiene escobillas rozando contra su superficie. El devanado de la armadura est conectado a la fuente de voltaje de cd etiquetado V A en figura 19. La velocidad de estado estable puede ser controlada variando VF o variando VA en la figura 6. Prcticamente en todos los sistemas de seguimiento modernos, el ajuste se hace a VA, el voltaje de alimentacin de la armadura. La relacin entre velocidad de estado estable y el voltaje aplicado a la armadura se muestra en la siguiente figura 20: Velocidad de estado estable (r/min)

Para un par constante VA

Figura 20

Es aproximadamente una relacin lineal. Sin embargo, en un sistema de seguimiento real, el par del motor no es constante. Vara a medida que el objeto controlado se acerca a la posicin deseada y el voltaje del motor se reduce. Las curvas de parvelocidad ms significativas a varios voltajes de armadura se muestran en la figura 21:

Par (pie-libras)

Par directo

VA=100V 75V 50V 25V Velocidad (r/min) 0V

Par indirecto

Figura 21
Estas curvas nos indican que la capacidad de produccin del par de un servomotor de cd es mayor a bajas velocidades que a altas velocidades para un determinado voltaje de armadura V A aplicado. Esto permite que el motor acelere la carga(el objeto a posicionar) rpidamente de su posicin esttica. Es mas las curvas de par-velocidad muestran que, a medida que el objeto situado se acerca a la posicin deseada y VA se reduce, el motor de cd es capaz de entregar un par invertido para desacelerar la carga si la velocidad de aproximacin es alta. Esto es posible porque los devanados de la armadura del motor comienzan a actuar como un generador bajo esta condicin. La corriente en los conductores de la armadura invierte la direccin(suponiendo que el suministro de voltaje de la armadura es capaz de disipar corriente), y la corriente invertida crea un par invertido.

Por tanto, el motor de cd de derivacin satisface los requisitos de un buen servomotor. Tiene un par alto a bajas velocidades, y tiene un efecto de amortiguacin integrado, en el que una velocidad de aproximacin alta produce una tendencia de frenado automtica. Por supuesto, como con cualquier motor de cd, no puede esperarse que opere con tan pocos problemas como con un motor de induccin de ca. Un motor de cd es inherentemente un dispositivo de alto mantenimiento, debido al complicado devanado aislado de armadura y debido al hecho de que la corriente debe ser conducida hacia y desde la armadura por medio de contactos de escobilla a conmutador. Ejemplos de servomotores:

Figura 22
Criterios de seleccin de los servomotores Para la seleccin de servomotores nos podemos ayudar de la siguiente tabla: MOTOR Serie F DESCRIPCIN Servomotor brushless de inercia media Torque de 3.5 a 23.7 N-m Velocidades de APLICACIN TPICA Procesos web Mquina herramienta Maquinaria textil Equipo de CAM CARACTERSTICAS Inercia alta Operacin continua de servicio pesado

3600rpm 2000 lneas incremntales del encoder estndar Servomotor brushless de inercia baja Torque de 0.5 a 50 N-m Velocidades de 6000rpm 2000 lneas incremntales del encoder estndar Servomotor brushless de inercia baja Torque de 2 a 10.2 N-m Velocidades de 5000 rpm 2000 lneas incremntales del encoder estndar Potencia Alta, servomotor brushless de inercia media Torque de 2.7 a 50.8 N-m Velocidades de 7250 rpm Bandas transportadoras rpidas Maquinaria de empacado Maquinaria en procesos de alimentos Aceleraciones altas Velocidades altas en procesos de punto a punto

Serie H

Serie MP

Empaque Procesos de alimentos Electrnico Proceso automotriz Procesos de metalurga Procesos de semiconductores Mquina herramienta Procesos de manufactura Prensa Procesos de llenado de botella

Torque alto Inercia alta Tamao reducido Alto torque en relacin con la inercia.

Serie 136AB

Torques altos Tamao reducido Excelente respuesta del servo Aplicaciones flexibles

Explicar las caractersticas de los servodrivers. Los servodrivers tambin llamados servoamplificadores, pueden ser servoamplificadores para motores de CA o CD. Un servoamplificador de CA amplifica el voltaje de error de posicin para producir el voltaje de control del servomotor, como se ve en la figura 14. Un servoamplificador de CA tiene los mismos requisitos generales que cualquier amplificador: 1.- Debe tener una impedancia alta, para no cargar la fuente de seal (la fuente de voltaje de error). 2. - Debe tener una ganancia de voltaje alta (Av) muy independiente de los cambios de temperatura, del envejecimiento de los componentes y de las variaciones entre los componentes. 3. - Debe tener una baja impedancia de salida, para que pueda manejar una carga de corriente alta sin una cada de voltaje. 4. - Debe tener la distorsin de la seal baja, dentro de un nivel razonable. Una entrada senoidal de CA debe producir una salida senoidal de CA. 5. - Debe operar eficientemente, para que sus transistores se mantengan fros, especialmente sus transistores de la etapa de salida.

Algo que NO necesita un servoamplificador es un ancho de banda grande. Al contrario, una atenuacin progresiva a altas frecuencias de su curva de respuesta en frecuencia es una bendicin porque tiende a eliminar las seales de ruido de alta frecuencia que se filtran en el amplificador. El servoamplificadores o servodrivers es un utensilio que produce movimiento cundo recibe la seal correspondiente de la unidad controladora. Este dispositivo es parte de un sistema de lazo cerrado motor/driver y prev retroalimentacin de control, el propsito de este es alcanzar a prescribir la relacin de envi entre el sistema de variables seleccionadas(al menos una la cual represente el movimiento mecnico) y para comparar las funciones de estas variables y usar estas comparaciones para realizar los efectos de control.

Un motor de cd puede ser manejado o controlado por un control electrnico de movimiento, frecuente mente llamado servodriver, que es una combinacin de motor-driver. El servodriver controla el movimiento del motor y puede operar de varios modos. Algunas caractersticas de son de posicionamiento de punto a punto, perifileo de la velocidad, y aceleracin programable. El uso de un controlador de movimiento usando un controlador PMW(PulseWidth-Modulated, modulador de ancho de pulso) para el control de un servomotor es frecuentemente en los sistemas de control de robots, sistemas de control numrico, y otros sistemas de posicin o sistemas de control de velocidad.

Figura 23

Servomotores brushless de c.a. y servodrivers de reducidas dimensiones. Seleccin de parmetros desde ordenador personal. Operacin silenciosa gracias a la tecnologa IGBT utilizada. Caractersticas de autorunning. Elevado rendimiento debido a la reduccin de la inercia del rotor. Completas caractersticas de monitorizacin.

Servodriver anlogo para los servomotores sin cepillo trapezoidales

Servodriver anlogo para los servomotors sin cepillo trapezoidales. DNC2 (220 V) - DNC3 (380 V): La serie DNC2/3, el 4Q y la unidad anloga del servodriver del tipo equipada de los componentes de IGBT, se ha diseado para conducir los motores sin cepillo de la tcnica trapezoidal de la onda con una referencia del esfuerzo de torsin +/- un 10V anlogos. La unidad se produce en un acuerdo, versin sola del soporte contenido en una caja metlica que se montar en la posicin vertical con un disipador de calor trasero, y con un panel delantero para las conexiones externas del cableado.

El servodriver se equipa de las secciones del paquete de energa, de la energa y de la lgica y de los circuitos de control. Las secciones de la energa y de control galvnico se aslan de uno a otro.La impulsin de DNC Figura 24 se puede proveer de una lnea de energa trifsica o monofsica, 220 VAC en caso de que de DNC2, 380 VAC en caso de que de DNC3; los voltajes del control son generados por un paquete de energa de la conmutacin conectado con el voltaje del autobs de la energa. La seccin de la energa se protege por completo y la frecuencia de lnea de energa puede ser 50 hertzios o 60 hertzios. El servodriver incluye un circuito que frena dinmico con un resistor de la abrazadera, externamente montado. Siendo las unidades de DNC equipadas de los "supresores actuales del inrush", la unidad se poda proveer incluso de un transformador accionado alto, o del autotransformador, sin requerir los circuitos suplementarios, necesitados generalmente para cortar las corrientes del inrush, durante el comienzo para arriba del servodriver.