10 Congreso Nacional de Mecatrnica Noviembre 3 y 4, 2011. Puerto Vallarta, Jalisco.

Modelacin y Simulacin de un Robot Paralelo Plano Usando Quaterniones y Labview

Jimnez Lpez Eusebio1, Vzquez Cuevas Ignacio 2, Reyes vila Luis3, Chvez Mendiola Eduardo4, Rivera Nieblas Jorge5, Lpez Figueroa Francisco6, Delfn Vzquez Juan7 y Urbalejo Contreras Arturo8
CINNTRA UTS-IIMM-ULSA Noroeste, ejimenezl@msn.com Universidad Tecnolgica de Nogales, ing.ignacio.javier@gmail.com 3 IMT-IIMM 4,5 Universidad Valle de Mxico, Campus Hermosillo 6 ,8 Centro de Investigacin y Aplicacin en Automatizacin y Mecatrnica de la Universidad Tecnolgica del Sur de Sonora 7 CETA del Instituto Tecnolgico Superior de Cajeme
2 1

Resumen
La simulacin computacional es una herramienta bsica y necesaria para el diseo y construccin de prototipos o mquinas mecatrnicas. Para generar un simulador representativo de la realidad es necesario contar con herramientas matemticas y lenguajes de programacin que hagan posible imitar el comportamiento de un sistema. En este artculo se presenta la modelacin y la simulacin de un robot paralelo planar tipo RRR de 3 GDL. Para construir el modelo de posicin del robot se usaron Quaterniones y para simular los movimientos se utiliz el software LABVIEW. El problema cinemtico inverso del robot tiene asociado un sistema de 12 ecuaciones no lineales y 12 incgnitas del tipo polinomial. Para solucionar dicho sistema se us el mtodo del Newton-Rapshon. Palabras clave: Simulador, Quaterniones, Robot paralelo, LABVIEW.

computacional es una herramienta que se utiliza para imitar el comportamiento de un sistema [2] y es un recurso tecnolgico que usa la Mecatrnica para el diseo de productos. Para lograr generar productos de alto valor agregado, es necesario utilizar toda una metodologa de diseo, y para el caso de productos y sistemas mecatrnicos, la metodologa debe integrar la simulacin computacional. Por otro lado, para que un simulador sea representativo de la realidad, es necesario interrelacionar las Ciencias Fsicas con las Matemticas. La Fsica proporciona las leyes y las teoras por medio de las cuales se interpreta un fenmeno y las Matemticas permiten disear un modelo que representa parte del fenmeno. Posteriormente, una vez construido el modelo, se usa la computacin para generar un simulador que permita, por un lado, probar la eficiencia del modelo y obtener datos ingenieriles y, por otro lado, probar diferentes casos o eventos del fenmeno en un ambiente computacional. Para el caso de la Mecatrnica, la simulacin computacional puede usarse en cada subsistema que compone un producto. Por ejemplo, para imitar los movimientos de un robot, o bien para simular la funcionalidad de un subsistema electrnico. La Mecatrnica, de acuerdo con [3], utiliza a la Robtica para lograr objetivos didcticos, esto es, para la enseanza y el aprendizaje de la integracin de los campos primarios y secundarios relacionados con la Ingeniera Mecatrnica. Un robot es, por lo tanto, un autntico sistema

Introduccin

La Mecatrnica es una Ingeniera que integra tres campos principales del conocimiento: la Mecnica, la Computacin y la Electrnica [1]. Interesada en el desarrollo de productos competitivos y de alto valor agregado, la Mecatrnica utiliza todos los recursos disponibles para lograr objetivos tecnolgicos. La simulacin

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mecatrnico, pues requiere de un diseo mecnico, un sistema electrnico y un sistema computacional. Por otro lado, durante el proceso del diseo de un robot, se requiere usar la simulacin computacional, en particular para imitar los movimientos de sus eslabones. La simulacin requiere de un modelo matemtico y de una plataforma de programacin. Para el caso del modelo matemtico, se requiere aplicar diversas herramientas matemticas, como es el caso de matrices homogneas, nmeros complejos, o bien lgebra hipercompleja, que incluye los Quaterniones [4] y para el caso de las plataformas computacionales, existe una diversidad de ellas. Por ejemplo, paquetes de clculo simblico como Mathematica o MATLAB [5], o bien paquetes de programacin grfica como LABVIEW. Algunos paquetes computacionales ya integran bibliotecas importantes, como mtodos de solucin de ecuaciones no lineales. Por otro lado, la Robtica tiene un rea especial de anlisis, esto es, la Robtica Paralela. Los robots paralelos, por sus ventajas con los robots antropomorfos, tiene diversos usos especiales, por ejemplo se aplican en simuladores de vuelo, operaciones mdicas o en procesos industriales. Una definicin formal de robot paralelo es la siguiente [6]: Un robot paralelo es un mecanismo de cadena cerrada constituido por un rgano terminal de n grados de libertad y una base fija unidos entre s por cadenas cinemticas independientes. Cada cadena consta a lo mucho de dos segmentos articulados. La conexin entre los dos segmentos debe ser por una junta de un grado de libertad. El movimiento del mecanismo es efectuado por n actuadores simples, uno por cada cadena. Por otro lado, un manipulador serial posee gran flexibilidad para realizar diversas tareas, as como un rea de trabajo mayor que los robots paralelos. Sin embargo, en operaciones de maquinado tales como esmerilado y taladrado en las cuales se requiere de una alta rigidez, los robots seriales no pueden ser aplicados debido a que su estructura est en cantilver, en cambio, un robot paralelo si puede proporcionar la rigidez necesaria para realizar dichas operaciones [7]. Cabe sealar que, los modelos cinemticos de los robots manipuladores seriales difieren de los modelos asociados con los robots paralelos. En los primeros, el planteamiento y solucin de la

cinemtica inversa es relativamente menos complicado que para los segundos. Para el caso del problema directo, es lo contrario [8]. En este artculo, se presenta el modelado de un robot paralelo planar tipo RRR usando Quaterniones [2,9]. Para probar la eficiencia del modelo se construye un simulador computacional en la plataforma de programacin grfica LABVIEW. Se eligieron los Quaterniones por ser una herramienta til y funcional para el modelado de robots y mecanismos, y se consider LABVIEW por el hecho de que es un software que permite interactuar con hardware.

lgebra de Quaterniones

De acuerdo con [4,10,11], sobre el conjunto en 4 se definen dos operaciones binarias : 4 x 44 y : 4 x 44. Esto es, 1) (a,b,c,d) (,,,) = (a+, b+, c+, d+) ; (a,b,c,d), (,,,) 4 2) (a,b,c,d) (,,,) = (a-b-c-d, a+b+c-d, a-b+c+d, a+b-c+d), (a,b,c,d), (,,,) 4 La operacin : 4 x 4 4 es la suma usual en 4 y es bien conocido que el conjunto (4, ) es un grupo aditivo conmutativo y que la terna (4, , ) es un cuerpo no conmutativo. Por otro lado, la operacin : x 4 4 definida por: (a,b,c,d) = (a,b,c,d), (a,b,c,d) 4, es una multiplicacin escalar en 4. Por lo tanto, la terna (4, , ) es un espacio vectorial real. La transformacin < , >: 4 x 4 , dada por: < p,q > =

p q
i=0 i

Es un producto vectorial interno en 4 y la norma asociada es:

1
2 2 2 2 p = <p,q> 2 = ( p 0 + p1 + p2 + p 3 )

Por lo tanto, la estructura Q=(4, , , , ), es un espacio vectorial normado el cual se llamar Espacio Vectorial de Quaterniones y sus elementos Quaterniones [4]. Por otro lado, un Quaternion conjugado p Q de p = (a,b,c,d) est definido por: p = (a,-b,-c,-d). Por otro lado, sea (p, ) : QQ, pQ, entonces:

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(p, q) = pqp-1 = =

1 (pqp), p , q Q 2 p

(1)

Dicha transformacin lineal es una rotacin la cual preserva el producto interno, la norma y el ngulo. Finalmente, las relaciones geomtricas entre los Quaterniones y los componentes de las rotaciones son las siguientes: p0 = p Cos , pV = p
2

Sin w
2

(2)

Aqu, es el ngulo de la rotacin y w 3 es el eje de la rotacin.

Modelacin del Robot

Fig. 1 Configuracin de referencia y vectores de posicin del robot. De acuerdo con la figura 1, sobre los eslabones que componen al robot en estudio se asocian vectores de posicin y sobre cada junta se relacionan bases locales mviles, en donde uno de sus vectores se alinea con el vector asociado con cada eslabn. Para determinar las coordenadas del punto de anlisis pot se proponen las siguientes ecuaciones de lazo: 1) 3,0 = 1,0 L 2,1 L 3, 2 2) 6,0 = 4,0 L 5, 4 L 6,5 3) 9,0 = 7,0 L 8,7 L 9,8 (2)

En esta seccin se presenta el modelado del robot usando Quaterniones [1,12]. Cabe sealar los siguientes aspectos: 1) Solo se modelar el caso del problema cinemticos inverso de posicionamiento. 2) Se presenta, por razones de espacio, un resumen del modelo del robot. 3) La metodologa de modelacin y programacin usada es la siguiente: 1) Se describe la arquitectura del robot. 2) Se modelan las configuraciones de anlisis. 3) Se construyen las ecuaciones de posicin. 4) Se resuelven los modelos. 5) Se programan las ecuaciones. 6) Se visualizan los resultados. El robot motivo de estudio en este artculo, consta de 8 eslabones rgidos (incluyendo la tierra del sistema) y tres cadenas cinemticas cerradas independientes. Cada cadena tiene un actuador y los eslabones se conectan por juntas rotacionales. EL robot es de 3GDL y sobre la plataforma PL mostrada en la figura 1, se localiza el punto pot llamado rgano terminal el cual describir una trayectoria en el plano XY. Sobre las juntas del robot (posiciones 1,4 y 7) se localizan tres actuadores, uno por cada cadena, los cuales le darn movimiento al robot.

O, en forma equivalente:
I II 1) 3,0 = 1,0 l2,1 e1 l3,2 e1

(3)

III IV 2) 6,0 = 4,0 l5,4 e1 l6,5 e1 V VI 3) 9,0 = 7,0 l8,7 e1 l9,8 e1

Pues,
I 1) L 2,1 = l2,1 e1 , II L 3, 2 = l3,2 e1

(4)

III 2) L 5, 4 = l5,4 e1 ,

IV L 6,5 = l6,5 e1

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V 3) L 8,7 = l8,7 e1 , VI L 9,8 = l9,8 e1

ngulos y ejes de rotacin con los parmetros de los Quaterniones se describen a continuacin: po= Cos

En este artculo se usarn las relaciones geomtricas siguientes definidas sobre la plataforma del robot: Dados

1 , p V = Sen 1 e3 2 2

pot ,0 2 y pot se
2 con las

encuentran, 3,0 , 6,0 , 9,0 siguientes relaciones: 1) 2)

qo= Cos ro= Cos so= Cos to= Cos uo= Cos

2 , q V = Sen 2 e3 2 2
3 , rV = Sen 3 e3 2 2 4 , s V = Sen 4 e3 2 2 5 , t V = Sen 5 e3 2 2 6 , u V = Sen 6 e 3 2 2

3,0 = (r3,0,x , r3,0,y)= (xpot,0 lpot,3 cos

pot

, ypot,0 lpot,3 sen pot) 6,0 = (3,0,x + l3,6 cos ( pot - pot) , 3,0,y + l3,6 sen ( pot - pot) )

3)

9,0 = (3,0,x + l3,9 cos ( pot + pot) ,

3,0,y + l3,9 sen ( pot + pot) )

Aqu, pot y pot son dos desplazamientos angulares, el primero define la orientacin de la plataforma PL con respecto al eje X y el segundo es un ngulo constante medido entre dos aristas del tringulo asociado con la plataforma, en tanto, lpot,3, l3,6 , l3,9 + son longitudes medidas sobre la plataforma. Dichas relaciones se satisfacen a la inversa. Las rotaciones de la base cannica sobre cada una de los sistemas locales se pueden expresar por medio de la ecuacin (1). Por tanto, las coordenadas de los puntos de las aristas de la plataforma se encuentran por medio de las expresiones siguientes [10]: 1) 3,0 = 1,0 l2,1 { p e1 p } l3,2 e1 q } 2) 6,0 = 4,0 l5,4 { r e1 r } l6,5 { s e1 s }
3) 9,0 = 7,0 l8,7 { t e1 t } l9,8 { u

Aqu, 1, 2, 3, 4, 5, 6 son ngulos de rotacin de cada eslabn que compone la estructura articulada motivo de estudio y p V es la parte vectorial del Quaternion p que representa el eje de la rotacin.

3.1 Formulacin del problema cinemtico inverso en la configuracin de referencia.

Considrese la siguiente formulacin: Dados 3,0 , 6,0 , 9,0 4,
4

(5) {q

1,0 , 4,0 ,

7,0 , l2,1, l3,2, l5,4, l6,5, l8,7, l9,8, l3,6, l3,9 +,

pot encuentre: p = {p0,0,0,p3}, q = {q0, ,0,0,q3}, r = {r0,0,0,r1}, s = {s0, 0,0, s3}, t = {t0, ,0,0, t3}, u = {u0, 0,0, u3} tal que las expresiones (5) sean satisfechas y
1) p02 + p32 = 1 ; 2) s02 + s32 = 1 ; q02 + q32 = 1 ; t02 + t32 = 1 ; r02 + r32 = 1 u02 +u32 = 1

e1 u }
Aqu, p, q, r, s, t, u 2 son Quaterniones de norma unitaria, esto es: 1) p02 + p32 = 1 ; 2) s0 +
2

Programacin y Simulacin

q02 + q32 = 1 ; t02 + t32 =1;

r02 + r32 = 1 u0 +u32

2

s32

=1;

=1

El modelo del robot fue programado en la plataforma LABVIEW. Cabe sealar las siguientes consideraciones:

Por otro lado, las relaciones entre los

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1) Puesto que el modelo relacionado con el problema cinemtico inverso del robot genera un sistema de ecuaciones no lineales, se us una biblioteca especial de LABVIEW relacionada con el mtodo numrico de Newton-Rapshon. 2) Fueron programadas en LABVIEW las operaciones de Quaterniones segn la sistematizacin propuesta por [4]. La figura 2 muestra una salida grfica de una parte del programa en LABVIEW y la figura 3 muestra el robot motivo de estudio en este artculo.

Fig. 3 Robot programado en LABVIEW

5. Conclusiones
En este artculo se ha modelado y simulado un robot paralelo planar usado Quaterniones y LABVIEW. Las conclusiones derivadas de este trabajo se resumen en los puntos siguientes:

Fig. 2 Parte de cdigo de programacin grfica en LABVIEW

El problema de la cinemtica inversa gener un sistema de 12 ecuaciones no lineales con 12 incgnitas de tipo polinomial. Los Quaterniones son tiles para modelar las rotaciones de los eslabones y permite construir los modelos del robot en forma clara y sistemtica. La programacin en LABVIEW permite tener una clara visualizacin de los movimientos del robot y el software puede enlazar en forma directa el control de actuadores para una futura aplicacin a un prototipo.

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El simulador puede ser usado para probar, primero, la eficiencia del modelo y posteriormente, evaluar posiciones de anlisis en el rea de trabajo del robot. La utilizacin de la biblioteca para la solucin de ecuaciones no lineales en LABVIEW permiti resolver el modelo del robot en forma prctica.

[8]

Luc Baron, J. Angeles. The Direct Kinematics of Parallel Manipulators Under IEEE Joint-Sensor Redundancy. Transaction on Robotics and Automation Vol. 16, No. 1, (2000).

Referencias
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[9] Cuenca J. Francisco,. Modelado del anlisis Cinemtico de una Plataforma Paralela Plana: Una aplicacin del lgebra de Quaterniones. Tesis de Grado de Maestro en Ingeniera Mecnica. UNAM DEPFI, Mxico D.F., 1996. [10] Jimnez E., Reyes A., Islas M., vila F., Ochoa F., Barcel B. A 2-DOF ROBOT MODELATION USING QUATERNIONS AND LABVIEW SIMULATIONS. VI International Conference on Engineering and Computer Education. Pp. 1252-1256. March 2009. Buenos Aires, Argentina. [11] Jimnez E., Reyes A., Modelacin cinemtica de posicionamiento de un robot de 3gld usando Quaterniones. Informe interno de investigacin. (2004). ISBN: 9685844-01-1, Universidad La Salle Noroeste.

[12] Jimnez E., Vzquez I., Reyes A., Delfn J., Torres J., Acosta J., Urbalejo A. Modelacin de un robot paralelo planar tipo RRR de 3 GDL usando lgebra hipercompleja y programacin en LABVIEW. Informe interno de investigacin. (2011). ISBN: en Trmite, Universidad Tecnolgica del Sur de Sonora. RED ALFA.

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