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ELEMENTI DI ANALISI GRUPPALE

PER LE EQUAZIONI DIFFERENZIALI


ORDINARIE
N. H. IBRAGIMOV
Edizione italiana a cura di M. C. Nucci
Traduzione di O. Simcic e M. C. Nucci
Indice
Prefazione ii
1 Concetti ed algoritmi iniziali 1
1.1 Gruppo di trasformazioni puntuali . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Gruppo esteso ed operatore innitesimale . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Equazioni dierenziali che ammettono un gruppo . . . . . . . . . 7
1.4 Integrazione e abbassamento dellordine con lausilio dei gruppi
ad un parametro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Equazioni determinanti. Algebra di Lie . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Integrazione delle equazioni del secondo ordine che ammettono
un gruppo a due parametri 19
2.1 Esempio istruttivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Algebra di Lie risolvibile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Integrazione per quadrature con lausilio di unalgebra bidimen-
sionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Esempio di realizzazione dellalgoritmo . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5 Esempio di equazioni che non ammettono alcun gruppo, ma sono
integrabili per quadratura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Bibliograa 39
i
Prefazione
Questo opuscolo `e la continuazione dellAbbecedario dellanalisi gruppale ed
`e collegato ad esso da un unica idea, cio`e quella di fare unesposizione acces-
sibile per tutti della teoria di Lie per le equazioni dierenziali. Cercher`o di
ridurre al minimo la costruzione della teoria propedeutica e portare il lettore
ai metodi di soluzione delle equazioni dierenziali per la via pi` u breve. Come
al nuotatore inesperto `e impossibile immergersi con la cintura di salvataggio,
cos` la troppo rigorosa esposizione del metodo renderebbe dicile limmersione
nel mondo straordinario dellanalisi gruppale. Per una conoscenza iniziale di
questa materia sar`a suciente leggere i primi due capitoli. Nel primo capitolo si
incontreranno i concetti chiave dellanalisi gruppale e sono formulati in forma di
teoremi quei fatti che sono alla base degli algoritmi usati. Questa suddivisione
aiuter`a il lettore ad imparare velocemente come calcolare il gruppo ammesso ed
appropriarsi degli altri semplici metodi dellanalisi gruppale. Nel secondo capi-
tolo `e esposto lo schema base di Lie per lintegrazione delle equazioni dieren-
ziali ordinarie con il metodo della teoria gruppale. La restrizione alle equazioni
del secondo ordine `e dovuta non allessenza del metodo ma alla tendenza a con-
centrarsi sul materiale concreto e portarlo ad un risultato esaustivo. Gli altri
capitoli sono dedicati a coloro che desiderano approfondire la materia. Il lettore
particolarmente interessato pu`o andare avanti nel suo studio servendosi della
letteratura specica citata nella bibliograa.
ii
Capitolo 1
Concetti ed algoritmi iniziali
1.1 Gruppo di trasformazioni puntuali
Consideriamo le trasformazioni reciproche nel piano (x,y):
x = (x, y, a), y = (x, y, a), (1.1)
che dipendono dal parametro reale a, con:

a=0
= x,

a=0
= y (1.2)
Si dice che queste trasformazioni formano un gruppo a un parametro G, se
la realizzazione di due trasformazioni successive `e uguale allapplicazione di
una terza trasformazione di questo stesso tipo (1.1). Con lausilio della scelta
appropriata del parametro a questa caratteristica gruppale pu`o essere ssata
nella seguente formula:

x ( x, y, b) = (x, y, a + b),

y ( x, y, b) = (x, y, a + b). (1.3)
Le trasformazioni (1.1) si chiamano puntuali (a dierenza da quelle di contatto
per cui le trasformazioni delle funzioni x, y dipendono anche dalla derivata
y

= y/x), e il gruppo G si chiama il gruppo delle trasformazioni puntuali.


Da (1.2), (1.3) si vede che linversa della trasformazione (1.1) si ottiene per
mezzo dellinversione di segno del parametro gruppale a:
x = ( x, y, a), y = ( x, y, a). (1.4)
1
[ 1.1] 2
Avendo chiamato con T
a
la trasformazione (1.1) dal punto (x, y) al punto ( x, y),
con I la trasformazione identica, con T
1
a
linversa della trasformazione T
a
cio`e
la trasformazione dal punto ( x, y) al punto (x,y), e con T
b
T
a
la composizione
di due trasformazioni, possiamo riassumere le propriet`a (1.2)-(1.4) nella forma
della denizione seguente.
Denizione 1.1. Linsieme G delle trasformazioni T
a
si chiama gruppo ad
un parametro se:
1) T
0
= I G
2) T
b
T
a
= T
a+b
G
3) T
1
a
= T
a
G
Sviluppiamo le funzioni , nella serie di Taylor rispetto al parametro a
nellintorno a = 0 e scriviamo la trasformazione innitesimale (1.1) tenendo
conto di (1.2) nella forma che segue:
x x + (x, y)a, y y + (x, y)a, (1.1

)
dove
(x, y) =
(x, y, a)
a

a=0
, (x, y) =
(x, y, a)
a

a=0
. (1.5)
Per esempio per il gruppo delle rotazioni x = xcos a + y sina, y = y cos a
xsina la trasformazione innitesimale assume la forma
x x + ya, y y xa.
Il vettore (, ) di componenti (1.5) si chiama vettore tangente (nel punto (x, y))
alla curva descritta dal punto trasformato ( x, y), e perci`o si chiama campo dei
vettori tangenti al gruppo.
Il gruppo ad un parametro si ricostruisce completamente, se `e nota la sua
trasformazione innitesimale (1.1), con laiuto delle seguenti equazioni di Lie ai
valori iniziali:
d
da
= (, ),

a=0
= x,
d
da
= (, ),

a=0
= y. (1.6)
Il campo dei vettori tangenti si pu`o assegnare anche nella forma di un operatore
dierenziale del primo ordine:
X = (x, y)

x
+ (x, y)

y
, (1.7)
[ 1.1] 3
che si comporta come uno scalare per cambiamenti di coordinate arbitrarie (a
dierenza del vettore (, )). Sophus Lie chiamava loperatore (1.7) il simbolo
della trasformazione innitesimale (1.1

); pi` u tardi `e entrato nelluso il ter-


mine di operatore innitesimale del gruppo (oppure pi` u brevemente operatore
del gruppo) e nella letteratura sica si incontra spesso il termine generatore del
gruppo.
Denizione 1.2. La funzione F(x, y) si dice invariante per un gruppo di
trasformazioni (1.1) se per ogni punto (x, y) la funzione F `e costante lungo la
traiettoria descritta dai punti trasformati ( x, y):
F( x, y) = F(x, y).
Teorema 1.1. La funzione F(x, y) `e invariante se e soltanto se soddisfa
lequazione alle derivate parziali:
XF (x, y)
F
x
+ (x, y)
F
y
= 0 . (1.8)
Di conseguenza ogni gruppo ad un parametro di trasformazioni puntuali nel
piano ha un unico invariante indipendente grazie al quale si pu`o prendere la
parte sinistra dellintegrale primo I(x, y) = C coniugato con (1.8) e le equazioni
dierenziali ordinarie (equazioni delle caratteristiche):
dx
(x, y)
=
dy
(x, y)
. (1.8

)
Ogni altro invariante `e allora funzione di I.
I concetti sopra riportati si generalizzano in modo evidente al caso a pi` u
dimensioni se si considerano i gruppi di trasformazione non nel piano ma nello
spazio di dimensione n dei punti x = (x
1
, . . . , x
n
). Fissiamo ora la nostra atten-
zione su questo spazio a pi` u dimensioni e consideriamo il sistema di equazioni:
F
1
(x) = 0, . . . , F
s
(x) = 0, s < n. (1.9)
Supponiamo che il rango della matrice
F
k
x
i
sia s in tutti i punti x, che sod-
disfano il sistema (1.9). Il sistema di equazioni (1.9) rappresenta una supercie
(n s)-dimensionale M.
[ 1.1] 4
Denizione 1.3. Si dice che il sistema di equazioni (1.9) `e invariante
rispetto al gruppo G di trasformazioni (oppure che ammette il gruppo G)
x
i
= f
i
(x, a), i = 1, . . . , n, (1.10)
se ogni punto x della supercie M si trasforma lungo questa supercie, cio`e da
x M segue che x M.
Teorema 1.2. Il sistema di equazioni (1.9) `e invariante rispetto al gruppo
G delle trasformazioni (1.10) con loperatore innitesimale
X =
i
(x)

x
i
,
i
(x) =
f
i
(x, a)
a

a=0
(1.11)
se e soltanto se:
XF
k

M
= 0, k = 1, . . . , s. (1.12)
Questo teorema `e comodo per cercare i gruppi che sono ammessi dal sistema
di equazioni assegnate (1.9). Una volta note le funzioni F
k
(x) dalle equazioni
(1.12) si possono trovare le coordinate
i
(x) delloperatore (1.11), e poi at-
traverso la soluzione delle equazioni di Lie
d x
i
da
=
i
( x), x
i

a=0
= x
i
, i = 1, . . . , n
si trovano anche le trasformazioni (1.10) ammesse dal gruppo. Se invece,
allinverso, il gruppo G `e dato e bisogna trovare il sistema di equazioni che lo
ammettono allora ci si pu`o servire del seguente teorema sulla rappresentazione
delle equazioni invarianti per mezzo degli invarianti.
Teorema 1.3. Sia il sistema degli invarianti (1.9) ammesso dal gruppo G, il
cui operatore innitesimale non si annulla sulla supercie M, individuato dalle
equazioni (1.9). Allora tale sistema si pu`o trascrivere in modo equivalente cos`
che le parti sinistre delle equazioni siano gli invarianti del gruppo G, cio`e nella
forma

k
(I
1
(x), . . . , I
n1
(x)) = 0, k = 1, . . . , s, (1.9

)
dove I
1
(x), ..., I
n1
(x) sono la base degli invarianti del gruppo G (tutti gli in-
varianti sono funzionalmente indipendenti). Le equazioni (1.9) e (1.9

) sono
equivalenti nel senso che esse formano una stessa supercie M.
[ 1.2] 5
Per esempio, il paraboloide di rivoluzione pu`o essere dato in due forme
x
2
+ y
2
z = 0
oppure
x
2
+ y
2
z
1 = 0.
Il gruppo delle dilatazioni non omogenee x = xe
a
, y = ye
a
, z = ze
2a
sposta il
punto del paraboloide lungo questa supercie e, di conseguenza, ognuna delle
equazioni, che determinano il paraboloide in oggetto, `e invariante. Come `e
facilmente vericabile la funzione F = x
2
+y
2
z non `e invariante dal momento
che =
x
2
+y
2
z
1 `e invariante.
Per integrare le equazioni dierenziali ordinarie si pu`o usare il seguente
semplice teorema sulla similitudine di tutti i gruppi ad un parametro il quale
sar`a formulato per il caso che ci interessa del gruppo di trasformazioni del piano
(x, y).
Teorema 1.4. Ogni gruppo G ad un parametro di trasformazioni (1.1)
ottenuto con il cambiamento di variabili
t = t(x, y), u = u(x, y)
porta al gruppo delle traslazioni

t = t + a, u = u con loperatore X =

t
.
Tali variabili t, u si chiamano variabili canoniche.
Dimostrazione. Con un cambiamento di variabili, loperatore innitesi-
male (1.7) si trasforma secondo la formula
X X(t)

t
+ X(u)

u
. (1.13)
Perci`o le variabili canoniche si trovano tramite le equazioni
X(t) = 1
X(u) = 0 (1.14)
(in modo tale che una delle variabili u sia scelta invariante).
Per esempio, per il gruppo delle dilatazioni x = xe
a
, y = ye
2a
con
loperatore X = x

x
+2y

y
le equazioni (1.14) si risolvono facilmente e danno la
sostituzione t = lnx, u = y/x
2
, che porta il gruppo delle dilatazioni nel gruppo
delle traslazioni:

t = ln x = lnx + a = t + a, u = y/ x
2
= y/x
2
= u.
[ 1.2] 6
1.2 Gruppo esteso ed operatore innitesimale
Scriviamo la formula della trasformazione delle derivate y

, y

per le trasfor-
mazioni puntuali (1.1), se consideriamo un cambiamento di variabili. Sar`a utile
in questo caso servirsi del simbolo di derivata totale
D =

x
+ y


y
+ y

+ . . .
Le trasformazioni delle derivate sono date dalle formule:
y


d y
d x
=
D
D
=

x
+ y

x
+ y

y
P(x, y, y

, a), (1.15)
y


d y

d x
=
DP
D
=
P
x
+ y

P
y
+ y

P
y

x
+ y

y
. (1.16)
Se partiamo dal gruppo G delle trasformazioni puntuali (1.1) allora dopo lag-
giunta delle formule (1.15) otteniamo il prolungamento
G
1
del gruppo che agisce
nello spazio a tre dimensioni (x, y, y

), e dopo laggiunta dellaltra formula (1.16)


otteniamo il gruppo prolungato due volte
G
2
che agisce nello spazio (x, y, y

, y

).
Sostituendo nelle formule (1.15), (1.16) la trasformazione innitesimale (1.1

)
x = x +a, y = y +a, e trascurando i termini di ordine O(a), otteniamo la
trasformazione innitesimale delle derivate:
y

=
y

+ aD()
1 + aD()
= [y

+ aD()][1 aD()] = y

+ [D() y

D()]a
y

+ a
1
,
y

=
y

+ aD(
1
)
1 + aD()
= [y

+ aD(
1
)][1 aD()] = y

+ [D(
1
) y

D()]a
y

+ a
2
.
Di conseguenza loperatore innitesimale dei gruppi prolungati
G
1
e
G
2
si cor-
rispondono in maniera equivalente
X
1
=

x
+

y
+
1

,
1
= D() y

D(), (1.17)
X
2
=
X
1
+
2

,
2
= D(
1
) y

D(). (1.18)
[ 1.3] 7
Questi gruppi si chiamano il primo e il secondo prolungamento delloperatore
innitesimale (1.7). Spesso le formule dei prolungamenti dei corrispondenti
ordini si chiamano espressioni per le coordinate aggiuntive:

1
= D() y

D() =
x
+ (
y

x
)y

y
2

y
, (1.17

2
= D(
1
) y

D() =
xx
+ (2
xy

xx
)y

+ (
yy
2
xy
)y
2

y
3

yy
+ (
y
2
x
3y

y
)y

. (1.18

)
1.3 Equazioni dierenziali che ammettono un grup-
po
Sia G il gruppo delle trasformazioni puntuali e
G
1
e
G
2
il suo primo e secondo
prolungamento determinati nel 1.2.
Denizione 1.4. Si dice che lequazione dierenziale ordinaria del primo
ordine
F(x, y, y

) = 0 (1.19)
ammette il gruppo G se lequazione (1.19) (considerata come equazione di una
supercie di dimensione due dello spazio a tre variabili indipendenti x, y, y

), `e
invariante rispetto al gruppo esteso
G
1
nel senso della Denizione 1.3. Analoga-
mente lequazione dierenziale del secondo ordine
F(x, y, y

, y

) = 0 (1.20)
ammette il gruppo G se questa equazione, nello spazio a quattro variabili
x, y, y

, y

, `e invariante, nel senso della Denizione 1.3, rispetto al gruppo prol-


ungato due volte
G
2
.
La denizione `e evidentemente generalizzabile a tutte le equazioni dieren-
ziali di ordine superiore.
La costruzione delle equazioni dierenziali che ammettono un dato gruppo
si pu`o facilmente realizzare con laiuto del Teorema 1.3 sulla rappresentazione
delle equazioni invarianti attraverso gli invarianti. In questo caso `e utile tenere
presente che ogni gruppo di trasformazioni ad un parametro del piano (x, y)
[ 1.3] 8
ha esattamente un invariante indipendente, mentre con il prolungamento del
gruppo alla derivata prima y

si aggiunge un ulteriore invariante, il quale im-


mancabilmente dipender`a da y

e perci`o si chiama invariante dierenziale del


primo ordine. Nel gruppo prolungato due volte ci saranno tre invarianti fun-
zionalmente indipendenti, poiche verr`a aggiunto un altro invariante che contiene
la derivata seconda, detto invariante dierenziale del secondo ordine.
Esempio. Sia G il gruppo delle trasformazioni di Galileo con loperatore
innitesimo X = y

x
(vedi Tabella 1 alla ne dellopuscolo). Linvariante di
questo gruppo `e u = y. Il primo e il secondo prolungamento delloperatore X
si trova facilmente secondo le formula (1.17), (1.18) e sono uguali a
X
1
= y

x
y
2

y

,
X
2
= y

x
y
2

y

3y

.
Risolvendo il sistema:
dx
y
=
dy

y
2
=
dy

3y

,
otteniamo gli invarianti dierenziali del primo e del secondo ordine
v =
y
y

x, w =
y

y
3
.
In accordo con il Teorema 1.3, le equazioni invarianti per i gruppi prolun-
gati
G
1
e
G
2
possono essere scritti di conseguenza nella forma v = F(u) e
w = F(u, v). Dopo aver sostituito il signicato degli invarianti, si ottengono le
equazioni dierenziali pi` u generali del primo e del secondo ordine che ammet-
tono il gruppo delle trasformazioni di Galileo:
y

=
y
x + F(y)
, y

= y
3
F(y,
1
y


x
y
) .
Nei casi pi` u complessi lesame degli invarianti dierenziali del secondo ordine
`e meglio farlo in accordo con il seguente teorema.
[ 1.4] 9
Teorema 1.5. Sia noto per il gruppo G linvariante u(x, y) e linvariante
dierenziale del primo ordine v(x, y, y

). Allora la derivata
w =
dv
du
=
v
x
+ y

v
y
+ y

v
y

u
x
+ y

u
y

Dv
Du
rappresenta linvariante dierenziale del secondo ordine. Ogni invariante dif-
ferenziale (non superiore al secondo ordine) del gruppo G `e funzione di u, v, w.
Per mezzo di dierenziazioni successive si possono ottenere gli invarianti
dierenziali di ordine superiore d
2
v/du
2
, d
3
v/du
3
,.... . Come esercizio `e utile ve-
ricare questo teorema nel caso sopra riportato del gruppo delle trasformazioni
di Galileo.
Nelle Tabelle 2 e 3 come indicazione sono date alcune equazioni dieren-
ziali del primo e del secondo ordine con il relativo operatore innitesimale del
gruppo ad un parametro ammesso. Queste tabelle sono costruite con lausilio
dei Teoremi 1.3 e 1.5.
1.4 Integrazione e abbassamento dellordine con lau-
silio dei gruppi ad un parametro
Ora analizzeremo i pi` u semplici gruppi ad un parametro utilizzati nellintegra-
zione delle equazioni dierenziali.
Cominciamo dalle equazioni del primo ordine. Consideriamo le equazioni
dierenziali ordinarie del primo ordine per le quali `e conosciuto loperatore
ammesso (cio`e loperatore innitesimale del gruppo ad un parametro ammesso).
Allora `e naturale utilizzare il Teorema 1.4 sulla riducibilit`a di ogni gruppo ad
un parametro alle traslazioni per mezzo delle variabili canoniche. Poiche il
carattere delle equazioni invarianti nei confronti di un qualunque gruppo non
dipende dalla scelta delle variabili, allora, dopo la sostituzione che porta il
gruppo noto ammesso nel gruppo delle traslazioni, arriveremo ad unequazione
che non dipende da una delle variabili e perci`o `e integrabile per quadrature.
Ecco un esempio chiaricatore:
Lequazione di Riccati
y

+ y
2
= 2/x
2
(1.21)
[ 1.4] 10
ammette evidentemente il gruppo delle dilatazioni x = xe
a
, y = ye
a
con
loperatore:
X = x

x
y

y
. (1.22)
Questo `e il caso particolare, riportato nella Tabella 1, del gruppo delle di-
latazioni non omogenee con k=-1, che si trasforma nel gruppo delle traslazioni
dopo la sostituzione
t = lnx, u = xy. (1.23)
La sostituzione di (1.23) in (1.21) d`a lequazione
du
dt
+ u
2
u 2 = 0
che `e facilmente integrabile e d`a ln
u + 1
u 2
= 3t + C. Ritornando alle vecchie
variabili otteniamo la soluzione dellequazione (1.21):
y =
2x
3
+ C
x(x
3
C)
. (1.24)
Il secondo metodo dintegrazione, specico per le equazioni del primo or-
dine, consiste nella costruzione del fattore integrante con laiuto dell operatore
innitesimale del gruppo ammesso. Sia noto per lequazione del primo ordine:
Q(x, y)dx + P(x, y)dy = 0 (1.25)
loperatore ammesso (1.7). Allora la funzione
=
1
Q + P
(1.26)
`e il fattore integrante per (1.25).
Applichiamo questo metodo allequazione (1.21), che scriveremo nella forma
dierenziale (1.25):
dy + (y
2
2/x
2
)dx = 0. (1.21

)
La sostituzione nella formula (1.26) delle coordinate = x, = y dellope-
ratore (1.22) d`a il fattore integrante
=
1
xy
2
y 2/x
=
x
x
2
y
2
xy 2
.
[ 1.4] 11
Moltiplicando per questo fattore la parte sinistra dellequazione (1.21

) ottenia-
mo la soluzione dellequazione (1.21) nella forma
xy 2
xy + 1
x
3
= C che `e equiva-
lente alla formula (1.24).
Nel caso di unequazione del secondo ordine la conoscenza del gruppo ad
un parametro ammesso (il suo operatore innitesimale) permette di abbassare
lordine dellequazione. A tal ne `e possibile proporre due semplici metodi.
Il primo metodo `e lo stesso delle equazioni del primo ordine cio`e il cambia-
mento di variabili che ammette il gruppo delle traslazioni. Vedremo un esempio
di equazione lineare
y

+ f(x)y = 0 (1.27)
la quale in forza della sua omogeneit`a ammette il gruppo delle dilatazioni in y
con loperatore:
X = y

y
. (1.28)
Le traslazioni qui riportate si realizzano con la sostituzione u = x, t = lny,
dopodiche lequazione (1.27) assume la forma:
u

+ f(u)u
3
= 0, (u

=
du
dt
).
Lequazione cos` ottenuta non contiene la variabile indipendente e perci`o il suo
ordine si abbassa con la sostituzione u

= p(u), e il nostro esempio si riduce alla


integrazione dellequazione di Riccati
dp
du
+ f(u)p
2
1 = 0.
Il secondo metodo rappresenta la formulazione invariante dei noti metodi
per labbassamento dellordine delle equazioni che non contengono la funzione
incognita oppure la variabile indipendente [1] e si rif`a ai Teoremi 1.3 e 1.5.
Conseguentemente, in accordo con il primo di questi teoremi, ogni equazione
del secondo ordine che ammette il gruppo G pu`o essere scritta con gli invarian-
ti dierenziali (dellordine 0, 1 e 2) u, v, w di questo gruppo. In accordo col
Teorema 1.5 gli invarianti dierenziali del secondo ordine si possono scegliere
nella forma w = dv/du e gli invarianti dierenziali considerati per lequazione
[ 1.5] 12
del secondo ordine si scrivono come:
dv
du
= F(u, v). (1.29)
Con questo si ottiene labbassamento dellordine; se troviamo lintegrale
(u, v, C) = 0
dellequazione del primo ordine (1.29), allora la soluzione dellequazione del sec-
ondo ordine di partenza si ottiene per quadratura
1
. Infatti la sostituzione in
(1.30) delle espressioni note di u(x, y) e v(x, y, y

) porta allequazione dieren-


ziale del primo ordine che ammette il gruppo G nella forma degli invarianti u, v
ed `e perci`o integrabile per quadrature.
Abbassiamo mediante questo secondo metodo lordine dellequazione (1.27).
Avendo scritto il primo prolungamento delloperatore (1.28)
X
1
= y

y
+ y

,
troviamo gli invarianti u = x, v = y

/y. Per il Teorema 1.5 troviamo gli


invarianti dierenziali del secondo ordine
dv
du
=
y

y

y
2
y
2
=
y

y
v
2
,
da cui y

/y = dv/du+v
2
. Dopo la sostituzione di questa formula in (1.27) otte-
niamo lequazione del primo ordine (1.29) nella forma della seguente equazione
di Riccati:
dv
du
+ v
2
+ f(u) = 0.
1.5 Equazioni determinanti. Algebra di Lie
Passiamo ora al problema della costruzione dei gruppi ammessi da equazioni
dierenziali date. Supponiamo che sia data lequazione del secondo ordine (1.20)
(il caso dellequazione del primo ordine `e qui inserito come caso particolare
con F
y
= 0). In accordo con la Denizione 1.4 e il Teorema 1.2 il criterio
1
`
E indispensabile riettere sul signicato del termine abbassamento dellordine.
[ 1.5] 13
innitesimale dellinvariante ha la forma dellequazione (1.12) e loperatore X
due volte esteso si scrive:
X
2
F

F=0
(F
x
+ F
y
+
1
F
y
+
2
F
y
)

F=0
= 0, (1.31)
dove
1
e
2
sono date dalle formule di prolungamento (1.17

) e (1.18

). Le-
quazione (1.31) si chiama equazione determinante per il gruppo che `e ammesso
dallequazione dierenziale ordinaria (1.20).
Nel seguito analizzeremo le equazioni dierenziali scritte nella forma espli-
cita:
y

= f(x, y, y

) (1.32).
In questo caso lequazione determinante (1.31), dopo aver sostituito a
1
,
2
il
loro signicato dalle formule (1.17

), (1.18

) ed a y

la parte destra dellequazione


(1.32), assume la forma

xx
+ (2
xy

xx
)y

+ (
yy
2
xy
)y
2
y
3

yy
+ (
y
2
x
3y

y
)f
[
x
+ (
y

x
)y

y
2

y
] f
x
f
y
= 0. (1.33)
Qui f(x, y, y

) `e una funzione nota (stiamo considerando lequazione dieren-


ziale data (1.32)), mentre le coordinate e del cercato operatore ammesso
(1.7) sono funzioni incognite di x, y. Poiche nella parte sinistra di (1.33) en-
tra, oltre a x, y, anche la quantit`a y

, considerata come variabile indipendente,


allora lequazione determinante viene decomposta in alcune equazioni in-
dipendenti e diventa un sistema sovradeterminato di equazioni dierenziali in
, . Risolvendo questo sistema, troveremo tutti gli operatori che sono ammessi
dallequazione dierenziale considerata (1.32).
Esempio. Troviamo gli operatori (1.7)
X =

x
+

y
,
che sono ammessi dallequazione del secondo ordine
y

+
1
x
y

e
y
= 0. (1.34)
[ 1.5] 14
Qui f = e
y

1
x
y

, e lequazione determinante (1.33) ha la forma

xx
+ (2
xy

xx
)y

+ (
yy
2
xy
)y
2
y
3

yy
+ (
y
2
x
3y

y
)(e
y

x
)+
+
1
x
[
x
+ (
y

x
)y

y
2

y
] y

/x
2
e
y
= 0.
La parte sinistra di questa equazione `e un polinomio di terzo grado rispetto
alla variabile y

, perci`o lequazione determinante si decompone nelle seguenti


quattro equazioni che si ottengono annullando i coecienti dei vari gradi in y

:
(y

)
3
:
yy
= 0, (1.35)
(y

)
2
:
yy
2
xy
+
2
x

y
= 0, (1.36)
y

: 2
xy

xx
+
_

x
_
x
3
y
e
y
= 0, (1.37)
(y

)
0
:
xx
+
1
x

x
+ (
y
2
x
)e
y
= 0. (1.38)
Dalle equazioni (1.35) e (1.36), integrando rispetto ad y, otteniamo:
= p(x)y + a(x), =
_
p

p
x
_
y
2
+ 2
_
a

a
x
_
y + q(x)y + b(x).
Sostituiamo queste espressioni per e nelle equazioni (1.37) e (1.38). Inizial-
mente osserveremo che e dipendono da y in maniera polinomiale, mentre
nelle parti a sinistra delle equazioni (1.37) e (1.38) c`e e
y
; di conseguenza devono
essere soddisfatte le condizioni

y
= 0,
y
2
x
= 0.
La prima di queste dar`a p = 0, cio`e luguaglianza = a(x), tenendo conto che
la seconda condizione si scrive nella forma:
_
2
_
a

a
x
_
+ q
_
y
_
2(
_
a

a
x
_
+ q
_
+ 2a

+ b = 0.
Da cui 2(a

a
x
) + q = 0, 2a

+ b = 0. In questo modo,
= a(x), = 2a

(x).
[ 1.5] 15
La sostituzione di queste espressioni in (1.37) d`a lequazione del secondo ordine:
2
_
a

a
x
_

= 0,
da cui a = C
1
xlnx +C
2
x; con questo lequazione (1.38) `e soddisfatta identica-
mente.
Come conseguenza otteniamo la soluzione generale delle equazioni determi-
nanti (1.35) - (1.38) nella forma
= C
1
xlnx + C
2
x, = 2[C
1
(1 + lnx) + C
2
]
con coecienti costanti C
1
, C
2
. Tenendo conto della linearit`a delle equazioni
determinanti, la soluzione generale si presenta nella forma di una combinazione
lineare di due soluzioni indipendenti:

1
= xlnx,
1
= 2(1 + lnx),
2
= x,
2
= 2.
Questo signica che lequazione (1.34) ammette due operatori linearmente in-
dipendenti
X
1
= xlnx

x
2(1 + lnx)

y
, X
2
= x

x
2

y
(1.39)
e che linsieme di tutti gli operatori ammessi `e uno spazio vettoriale bidimen-
sionale con la base (1.39).
Ritorniamo ora alle caratteristiche generali dellequazione determinante.
Come si vede da (1.33), lequazione determinante si presenta come unequazione
dierenziale lineare nelle derivate parziali delle funzioni e rispetto alle due
variabili x, y. Perci`o linsieme di tutte le sue soluzioni forma uno spazio vetto-
riale del quale si `e gi`a parlato nellesempio riportato. Per`o, oltre a ci`o, esso ha
ancora una propriet`a che `e una caratteristica per le equazioni determinanti. Si
trova che linsieme delle soluzioni dellequazione determinante forma uno spazio
vettoriale molto speciale chiamato algebra di Lie (il termine `e di H. Weyl; lo
stesso S. Lie parlava di gruppo innitesimale).
Deniamo ora il commutatore [X
1
, X
2
] di una qualunque coppia di operatori
del tipo (1.7)
X
1
=
1

x
+
1

y
, X
2
=
2

x
+
2

y
[ 1.5] 16
mediante la formula
[X
1
, X
2
] = X
1
X
2
X
2
X
1
. (1.40)
Di conseguenza otteniamo di nuovo un operatore di tipo (1.7) come si vede
dalluguaglianza:
[X
1
, X
2
] = (X
1
(
2
) X
2
(
1
))

x
+ (X
1
(
2
) X
2
(
1
))

y
, (1.40

)
la quale si deduce facilmente dalla (1.40) e che possiamo prendere come deni-
zione di commutatore al posto della (1.40). Dalla denizione di commutatore
si vede che esso:
1. `e bilineare: [X, c
1
X
1
+ c
2
X
2
] = c
1
[X, X
1
] + c
2
[X, X
2
];
2. `e antisimmetrico: [X
1
, X
2
] = [X
2
, X
1
];
3. soddisfa lidentit`a di Jacobi:
[X
1
, [X
2
, X
3
]] + [X
2
, [X
3
, X
1
]] + [X
3
, [X
1
, X
2
]] = 0.
Denizione 1.5. Si chiama algebra di Lie (1.7) lo spazio vettoriale L, il
quale insieme ad ogni operatore X
1
, X
2
L contiene anche il loro commuta-
tore [X
1
, X
2
]. Questa algebra di Lie si scrive con la stessa lettera L, e per la
dimensione dellalgebra si intende la dimensione dello spazio vettoriale L.
Sia L
r
unalgebra di Lie di dimensione nita r. Fissiamo una base X
1
, . . . , X
r
nello spazio vettoriale L
r
e consideriamo i commutatori [X

, X

] per tutte le
possibili coppie degli operatori della base. Poich`e qualunque operatore X di L
r
si decompone per mezzo della base:
X =
r

=1
e

, e

= const, (1.41)
questo signica che tutti i [X

, X

] permettono di trovare il commutatore di


tutti gli operatori in L
r
usando la propriet`a di bilinearit`a. Quindi lo spazio vet-
toriale L
r
forma unalgebra di Lie se e soltanto se i commutatori degli operatori
della base appartengono a L
r
, cio`e
[X

, X

] =
r

=1
c

, , = 1, . . . , r, (1.42)
[ 1.5] 17
dove c

sono numeri reali (chiamati costanti strutturali).


Osservazione. Lalgebra di Lie L
r
genera un gruppo di trasformazioni a
r-parametri T
a
della forma (1.1), con il parametro vettore a = (a
1
, . . . , a
r
). La
costruzione delle trasformazioni di questo gruppo si pu`o realizzare tramite le
soluzioni dellequazione di Lie (1.6) per ogni operatore della base dellalgebra L
r
e se si prende la composizione ottenuta per mezzo di r gruppi ad un parametro.
Teorema 1.6. Linsieme di tutte le soluzioni dellequazione determinante
(1.33) per lequazione del secondo ordine (1.32) forma unalgebra di Lie L
r
di
dimensioni r 8. La dimensione massima r = 8 `e raggiunta se e soltanto se
lequazione (1.32) `e lineare oppure `e linearizzabile per mezzo di un opportuno
cambiamento di variabili.
Esempio. Il commutatore degli operatori (1.39) `e uguale a:
[X
1
, X
2
] = X
2
. (1.39

)
In questo modo, la propriet`a (1.42) `e soddisfatta e lo spazio vettoriale con la base
(1.39) `e unalgebra di Lie bidimensionale. Per il Teorema 1.6 questo signica,
in particolare, che lequazione dierenziale (1.34) non pu`o essere linearizzabile
per alcun cambiamento di variabili.
Sebbene si spendano pi` u parole sul gruppo ammesso dallequazione dieren-
ziale del secondo ordine, in realt`a i concetti e gli algoritmi si trasferiscono in
maniera ovvia alle equazioni di ordine superiore. Inoltre Lie ha dato la clas-
sicazione di tutte le equazioni dierenziali ordinarie di qualunque ordine che
ammettono gruppo, classicazione basata sulla derivazione e lenumerazione di
tutti i possibili gruppi di trasformazione del piano. Alla presentazione di tale
classicazione e dellintegrazione di tali equazioni `e dedicata la memoria Clas-
sicazione e integrazione delle equazioni dierenziali ordinarie tra x, y che am-
mettono gruppi di trasformazioni, divisa in quattro parti e inclusa nel quinto
volume della Raccolta dei lavori di Sophus Lie [6(i)].
Le equazioni dierenziali del primo ordine formano uneccezione: per esse
lutilizzazione dellequazione determinante per la ricerca pratica del gruppo
ammesso `e ineettiva. Questo diventa evidente se si scrive lequazione de-
terminante (1.31) per lequazione del primo ordine y

= f(x, y). In questo caso


[ 1.5] 18
invece di (1.33) si ha la seguente equazione determinante:
X
1
(y

f)

=f

x
+ (
y

x
)f
y
f
2
f
x
f
y
= 0. (1.43)
Qui non compare pi` u la variabile y

, e quindi non ha luogo la decomposizione


dellequazione determinante in un sistema sovradeterminato (cfr. (1.35) (1.38)
). Poiche la funzione f(x, y) `e data, lequazione determinante (1.43) rappresenta
essa stessa ununica equazione dierenziale lineare del primo ordine alle derivate
parziali in due funzioni incognite (x, y) e (x, y).
`
E ovvio che essa ha un insieme
innito di soluzioni. Quindi qualunque equazione dierenziale ordinaria del
primo ordine ammette unalgebra di Lie di dimensione innita.
Capitolo 2
Integrazione delle equazioni
del secondo ordine che
ammettono un gruppo a due
parametri
2.1 Esempio istruttivo
Consideriamo la seguente equazione lineare
y

+ y

y/x = 0 (2.1)
Essa ovviamente ha la soluzione y = x e per il principio di sovrapposizione
ammette il gruppo delle trasformazioni con loperatore innitesimale X
1
= x

y
. Inoltre lequazione (2.1) a causa della omogeneit`a ammette la dilatazione in y
cio`e il gruppo con loperatore X
2
= y

y
. Cos` per lequazione (2.1) conosciamo
almeno due operatori ammissibili (degli otto che si hanno per il Teorema 1.6):
X
1
= x

y
, X
2
= y

y
. (2.2)
Dalla formula (1.40

) troviamo il loro commutatore


[X
1
, X
2
] = X
1
. (2.3)
19
[ 2.1] 20
Quindi lo spazio vettoriale con la base (2.2) `e unalgebra bidimensionale L
2
.
Dal 1.4 sappiamo che con laiuto di un operatore ammissibile (oppure di
unalgebra unidimensionale il che `e la stessa cosa) si pu`o abbassare di una volta
lordine dellequazione del secondo ordine.
`
E normale perci`o attendersi che in
presenza di unalgebra bidimensionale lordine possa essere abbassato di due
unit`a il che signica integrare lequazione. Avendo presente ci`o, applichiamo il
primo metodo per abbassare lordine esposto nel 1.4 e facciamo il cambiamento
di variabili
t = x, u = y/x,
che porta alla traslazione del gruppo ad un parametro con loperatore X
1
. Dopo
questo cambiamento gli operatori (2.2) si trasformano in
X
1
=

u
, X
2
= u

u
, (2.2

)
e lequazione (2.1) assume laspetto
tu

+ (t + 2)u

= 0. (2.1

)
Lequazione (2.1

) `e facilmente integrabile
du

=
_
1 +
2
t
_
dt, u

= C
1
t
2
e
t
,
u = C
2
+ C
1
_
t
2
e
t
dt.
Tornando alle vecchie variabili si ottiene il seguente integrale generale delle-
quazione (2.1):
y = C
2
x + C
1
x
_
x
2
e
x
dx. (2.4)
Loperatore X
2
evidentemente non `e stato usato nel metodo di integrazione
su esposto. Per chiarire il ruolo di tale operatore e continuare come si deve nel
successivo abbassamento dellordine con laiuto di ognuno degli operatori (2.2)
useremo ora il secondo dei metodi (invarianti) per labbassamento dellordine
descritto alla ne del 1.4. Avendo scritto il primo prolungamento delloperatore
X
1
X
1
1
= x

y
+

y

[ 2.1] 21
troviamo i suoi invarianti u = x, v = y

y/x. Per il Teorema 1.5 si ha


linvariante dierenziale del secondo ordine
dv
du
= y

x
+
y
x
2
= y

v
u
,
da cui y

=
dv
du
+
v
u
. Esprimendo il lato sinistro di (2.1) nelle variabili u, v, si
ottiene la seguente equazione del primo ordine (1.29):
dv
du
+
_
1 +
1
u
_
v = 0. (2.5)
Ora troveremo come agisce loperatore X
2
nel piano (u, v). Per questo lo pro-
lunghiamo no a y

e per la formula (1.13) passiamo alle variabili u, v:


X
2
1
= y

y
+ y

Y = X
2
1
(u)

u
+ X
2
1
(v)

dv
.
Poich`e
X
2
1
(u) X
2
1
(x) = 0, X
2
1
(v) X
2
1
(y

y/x) = y

y/x = v,
allora vediamo che si ottiene loperatore di dilatazione Y = v

v
il quale `e
ammesso dallequazione (2.5). Cos` loperatore X
1
ha permesso labbassamento
dellordine dellequazione (2.1) e di portarla nella forma (2.5) mentre loperatore
X
2
garantisce la possibilit`a dellulteriore integrazione dellequazione del primo
ordine (2.5). La costruzione della soluzione dellequazione iniziale si ottiene
scambiando lordine: allinizio si trova la soluzione dellequazione (2.5)
v = C
1
u
1
e
u
,
che, con la sostituzione del valore v = y

y/x, si riscrive nella forma di


unequazione lineare non omogenea del primo ordine
y

= y/x + C
1
x
1
e
x
;
essa facilmente si integra e d`a la formula (2.4).
Sopra abbiamo iniziato labbassamento dellordine con laiuto del primo
degli operatori (2.2). Questa scelta `e completamente casuale. Vediamo ora se
[ 2.1] 22
cambier`a qualcosa nel caso che iniziamo dalloperatore X
2
. Esso coincide con
loperatore (1.28) del quale, alla ne del 1.4, sono stati trovati gli invarianti
dierenziali
u = x, v = y

/y, dv/du = y

/y y
2
/y
2
.
Con il loro aiuto lequazione (2.1) si riscrive come
dv
du
+ v
2
+ v
1
u
= 0. (2.6)
A dierenza di (2.5), questa equazione di Riccati non sembra in una forma
immediatamente integrabile. Vediamo se loperatore X
1
nora non utilizzato ci
porta ad una sostituzione pi` u semplice. Perci`o dobbiamo trovare la sua azione
nel piano (u, v). Abbiamo:
X
1
1
= x

y
+

y

Y = (
1
y

xy

y
2
)

v
=
1
y
(1 uv)

v
.
Poich`e y = exp(
_
vdx), allora loperatore cos` ottenuto pu`o scriversi nella forma
Y = exp(
_
v du)(1 uv)

v
. (2.7)
Questo non `e loperatore del gruppo di trasformazione puntuali visto che con-
tiene lintegrale non considerato nella formula (1.7). Ci`o non di meno esso
soddisfa lequazione determinante (1.43) scritta per lequazione (2.6). Eet-
tivamente prolungando loperatore (2.7) no alla derivata v

= dv/du della
formula (1.17

) si ha
Y
1
= exp(
_
vdu)[(1 uv)

v
+ (uv
2
2v uv

)

v

],
cio`e
Y
1
(v

+ v
2
+ v 1/u)

(2.6)
= u(v

+ v
2
+ v 1/u)

(2.6)
= 0.
Per esprimere questi due fatti (la dipendenza delloperatore dallintegrale e il
soddisfacimento dellequazione determinante) diremo che (2.7) `e loperatore
delle simmetrie non locali per lequazione (2.6). Se ci sforziamo di trovare
la sostituzione pi` u semplice che porta (2.7) nelloperatore di traslazione in
conformit`a col 1.4, allora diventa chiaro che lidea iniziale dellabbassamento
dellordine nellequazione (2.1) con laiuto delloperatore X
2
`e inutile. Perch`e?
[ 2.2] 23
Per orientarsi nella nuova situazione e formulare lalgoritmo generale di inte-
grazione con laiuto del gruppo noto ci servono alcune informazioni sulla strut-
tura dellalgebra di Lie.
2.2 Algebra di Lie risolvibile
Sia L
r
unalgebra di Lie di dimensione nita r e sia N un sottospazio lineare
di L
r
.
Denizione 2.1. Il sottospazio N `e una sottoalgebra se [X, Y ] N per
ogni X, Y N (cio`e questo sottospazio `e esso stesso unalgebra di Lie) e il
sottospazio N si dice un ideale dellalgebra L
r
se [X, Y ] N per tutti gli
X N e tutti gli Y L
r
.
Se N `e un ideale allora nellalgebra L
r
si introduce il rapporto di equiva-
lenza: gli operatori X e Y di L
r
sono equivalenti se Y X N. Linsieme
di tutti gli operatori equivalenti ad un dato operatore X si chiama la classe
residua rappresentata dalloperatore X; ogni elemento di questa classe residua
pu`o essere messo nella forma Y = X + Z per qualche Z N. Linsieme di
tutte le classi residue, forma unalgebra di Lie che si chiama lalgebra quoziente
dellalgebra L
r
per lideale N e si indica con L
r
/N. Come elementi di questa
algebra quoziente si possono prendere i rappresentanti delle corrispondenti classi
residue.
Se consideriamo tutte le strutture nellambito dei numeri complessi allora
vale il seguente
Teorema 2.1. Da qualunque algebra L
r
(r > 2) si pu`o estrarre una sot-
toalgebra bidimensionale. Ancora meglio, qualunque operatore X L
r
pu`o
essere inserito in una sottoalgebra bidimensionale.
Dimostrazione.
`
E suciente dimostrare che per qualunque X L
r
si
pu`o trovare un operatore Y L
r
che sia con esso linearmente indipendente in
maniera tale che
[X, Y ] = aX + bY. (2.8)
La dimostrazione procede con lesempio dellalgebra L
3
avente la base
X
1
= (1 + x
2
)

x
+ xy

y
,
[ 2.2] 24
X
2
= xy

x
+ (1 + y
2
)

y
; X
3
= y

x
x

y
. (2.9)
Le relazioni di commutazione (1.42) per loperatore (2.9) hanno la forma
[X
1
, X
2
] = X
3
, [X
2
, X
3
] = X
1
, [X
3
, X
1
] = X
2
. (2.10)
Sia X = X
1
. Cercheremo loperatore Y = X
2
+ X
3
. La condizione (2.8) a
causa della uguaglianza (2.10) si scrive come
X
3
X
2
= aX
1
+ bX
2
+ bX
3
.
Da qui segue che a = 0, e i coecienti b, , devono soddisfare il sistema di
equazioni algebriche
b + = 0, + b = 0.
Questo sistema ha soluzione non nulla (, ) se soltanto il suo determinante `e
uguale a zero

b 1
1 b

b
2
+ 1 = 0.
Perci`o b = i; prendiamo per esempio b = i allora abbiamo = i. Di
conseguenza il sottospazio sviluppato dagli operatori
X = X
1
, Y = X
2
+ iX
3
,
forma una sottoalgebra bidimensionale L
2
L
3
, dove [X, Y ] = iY .
Denizione 2.2. Lalgebra L
r
si dice risolvibile se esiste una successione
L
r
L
r1
. . . L
1
(2.11)
di sottoalgebre di dimensione r, r 1, . . . , 1, rispettivamente, per le quali ogni
sottoalgebra L
s1
`e un ideale di L
s
(s = 2, . . . , r).
Il criterio valido per la solvibilit`a si formula in termini dellalgebra derivata.
Denizione 2.3. Siano X
1
, . . . , X
r
una base dellalgebra L
r
. Il sottospazio
sviluppato dal commutatore [X

, X

] di tutte le possibili coppie degli operatori


della base, forma un ideale che si indica con L
(1)
r
e si chiama lalgebra derivata.
Lalgebra derivata di ordine superiore si determina con la relazione di ricorrenza
L
(n+1)
r
= (L
(n)
r
)
1
, n = 1, 2, . . .
[ 2.3] 25
Teorema 2.2. Lalgebra L
r
`e risolvibile se e soltanto se la sua algebra
derivata di un certo ordine si annulla: L
(n)
r
= 0 per un qualche n > 0.
Corollario. Ogni algebra bidimensionale `e risolvibile.
Come esercizio utile al lettore si suggerisce di dimostrare questo semplice
corollario, nonch`e la non solvibilit`a dellalgebra L
3
con la base (2.9).
Nel caso dellalgebra bidimensionale L
2
per costruire la successione (2.11)
bisogna scegliere una base X
1
, X
2
tale che soddis lugualianza [X
1
, X
2
] = X
1
.
Allora lalgebra unidimensionale L
1
sviluppata da X
1
forma un ideale in L
2
, e
lalgebra quoziente L
2
/L
1
pu`o identicarsi con lalgebra unidimensionale svilup-
pata da X
2
.
Ora si pu`o formulare una risposta alla domanda posta alla ne del 2.1.
Come si vede dalluguaglianza (2.3), loperatore X
1
genera lideale L
1
nellalge-
bra L
2
con la base (2.2). Dopo labbassamento dellordine dellequazione (2.1)
con laiuto di questo ideale L
1
, abbiamo ottenuto unequazione del primo ordine
(2.5) che ammette lalgebra quoziente L
2
/L
1
(che si identica con lalgebra
unidimensionale sviluppata da X
2
) con la reale determinazione della sua azione
sul piano (u, v). Per`o quando abbiamo usato per labbassamento dellordine
una sottoalgebra unidimensionale con la base X
2
che non `e un ideale allora
abbiamo perso la simmetria aggiuntiva. Sforzandoci di crearla siamo giunti alla
necessit`a di ampliare il concetto di simmetria introducendo loperatore delle
simmetrie non locali (2.7). Cos` se vogliamo considerare solamente simmetrie
puntuali per labbassamento dellordine bisogna utilizzare un ideale, cos` come
ha fatto Lie. Una dettagliata descrizione di questo problema si trova nel libro
[9] (Teorema 2.60, 2.61 e 2.64).
Dal Teorema 2.1 e dal Corollario del Teorema 2.2 `e chiaro perch`e nel pro-
blema dellintegrazione dellequazione del secondo ordine sono basilari le alge-
bre bidimensionali (oppure, che `e la stessa cosa, i gruppi a due parametri).
`
E inoltre chiaro che, per integrare unequazione di ordine n > 2 col metodo
dellabbassamento successivo dellordine, bisogna che lequazione ammetta unal-
gebra risolvibile n-dimensionale. Ma qui ci limiteremo alle equazioni del secondo
ordine.
[ 2.3] 26
2.3 Integrazione per quadrature con lausilio di unal-
gebra bidimensionale
Consideriamo lo schema generale di Lie [5] per lintegrazione delle equazioni del
secondo ordine che ammettono unalgebra bidimensionale. Per il Teorema 2.1
qui includiamo anche le equazioni che ammettono algebre di dimensione superio-
re (il metodo speciale di integrazione con laiuto di unalgebra tridimensionale,
che qui non consideriamo, `e esposto in [5]).
Inizialmente analizziamo le propriet`a strutturali dellalgebra di Lie bidimen-
sionale L
2
. Una delle propriet`a, cio`e la solvibilit`a di ogni algebra bidimension-
ale, `e gi`a stata analizzata nel corollario del Teorema 2.2.
`
E evidente, che questa
propriet`a non dipende dalla scelta della base in L
2
ed `e invariante rispetto al
cambiamento di variabili nel piano (x, y). Ora consideriamo altre due propriet`a
di invarianza, che stanno alla base della suddivisione delle algebre bidimension-
ali di Lie in quattro tipi e che, in conclusione, portano ad un metodo semplice di
integrazione. Queste due propriet`a sono collegate alla legge di trasformazione
del commutatore
[X
1
, X
2
] = (X
1
(
2
) X
2
(
1
))

x
(X
1
(
2
) X
2
(
1
))

y
(1.40

)
degli operatori
X
1
=
1

x
+
1

y
, X
2
=
2

x
+
2

y
(2.12)
e al loro prodotto pseudoscalare (o obliquo)
X
1
X
2
=
1

2
(2.13)
per un cambiamento di variabili non singolare
t = t(x, y), u = u(x, y);
(t, u)
(x, y)
t
x
u
y
t
y
u
x
= 0 (2.14)
e la trasformazione della base in L
2
X

1
=
1
X
1
+
2
X
2
, X

2
=
1
X
1
+
2
X
2
; (2.15)
[ 2.3] 27

1

1
= 0.
Per il cambiamento di variabili (2.14) gli operatori (2.12) si trasformano con la
formula (1.13) e diventano gli operatori

=
_

t
x
+

t
y
_

t
+ (

u
x
+

u
y
)

u
, = 1, 2. (2.16)
Lemma 2.1. Il commutatore degli operatori della base (2.12) dellalgebra
L
2
, attraverso la conversione nella nuova base (2.15), si trasforma secondo la
formula
[X

1
X

2
] = [X
1
, X
2
], (2.17)
e per mezzo del cambiamento di variabili (2.14) si trasforma in modo covariante
[

X
1
,

X
2
] = [X
1
, X
2
].
Dimostrazione. La formula (2.17) `e una semplice conseguenza delle pro-
priet`a di bilinearit`a e antisimmetria dei commutatori
[X

1
, X

2
] =
1

2
[X
1
, X
2
] +
2

1
[X
2
, X
1
] = (
1

1
)[X
1
, X
2
].
Per la covarianza dei commutatori si rimanda il lettore o a dedurselo da solo
con laiuto di (2.16), oppure a guardare nel 7.9 del libro [8].
Corollario. In ogni algebra bidimensionale di Lie, si pu`o scegliere una
base X
1
, X
2
tale da soddisfare una delle due relazioni commutative
[X
1
, X
2
] = 0 o [X
1
, X
2
] = X
1
, (2.18)
cos` che ognuna di queste relazioni `e invariante rispetto al cambiamento di
variabili (2.14).
In eetti sia la base iniziale (2.12) data da
[X
1
, X
2
] =
1
X
1
+
2
X
2
. (2.19)
Se
1
=
2
= 0, allora abbiamo il primo caso in (2.18), cos` che luguaglianza
[X
1
, X
2
] = 0 si conserva per ogni cambiamento di variabili (2.14) e (2.15) in
virt` u del Lemma; una tale algebra si chiama commutativa o abeliana. Se in-
vece nella (2.19) anche uno solo dei coecienti
1
,
2
, `e diverso da zero allora
[ 2.3] 28
facciamo la trasformazione (2.15) scegliendo i coecienti
1
,
2
in (2.19) e i coef-
cienti
1
,
2
tramite la condizione
1

2

2

1
= 1 (per esempio per
2
= 0
possiamo prendere
1
= 1/
2
,
2
= 0); cos` otteniamo la seconda relazione
commutativa in (2.18). Linvarianza delle relazioni (2.18) si deduce grazie alla
covarianza dei commutatori.
Lemma 2.2. Il prodotto obliquo (2.13) degli operatori X
1
, X
2
si trasforma
per il cambiamento di variabili (2.14) e (2.15) secondo la formula

X
1


X
2
=
(t, u)
(x, y)
(X
1
X
2
), (2.20)
X

1
X

2
= (X
1
X
2
). (2.21)
Dimostrazione. Il calcolo del prodotto obliquo (2.13) degli operatori (2.16)
d`a la formula (2.20):

X
1


X
2
= (
1
t
x
+
1
t
y
)(
2
u
x
+
2
u
y
) (
1
u
x
+
1
u
y
)(
2
t
x
+
2
t
y
) =
= (t, u)/(x, y)(X
1
X
2
).
La formula (2.21) si dimostra analogamente alla formula (2.17).
`
E proprio
notando che il prodotto obliquo (2.13) `e antisimmetrico (X
2
X
1
= X
1
X
2
),
che si ha dalla (2.15)
X

1
X

2
=
1

2
X
1
X
2
+
2

1
X
2
X
1
= (
1

1
)(X
1
X
2
).
Corollario. Lequazione
X
1
X
2
= 0 (2.22)
`e invariante rispetto alle trasformazioni (2.14) e (2.15).
Osservazione. Lequazione (2.22) si presenta come una condizione necessaria
e suciente per lesistenza di funzioni
1
(x, y) = 0 e
2
(x, y) = 0, per le quali
si ottiene, identicamente in x, y, lugualianza

1
X
1
+
2
X
2
= 0. (2.22

)
Perci`o gli operatori X
1
, X
2
, che soddisfano lequazione (2.22) si dicono linear-
mente dipendenti. Lie [5] usa questa condizione nella forma delluguaglianza
(2.22).
[ 2.3] 29
I Lemmi dimostrati portano al seguente risultato, che suddivide tutte le
algebre di Lie bidimensionali in quattro tipi basilari.
Teorema 2.3. Ogni algebra di Lie bidimensionale, per una scelta appro-
priata della base X
1
, X
2
, conduce ad uno dei quattro tipi diversi determinati
dalle seguenti relazioni strutturali canoniche:
I. [X
1
, X
2
] = 0, X
1
X
2
= 0,
II. [X
1
, X
2
] = 0, X
1
X
2
= 0,
III. [X
1
, X
2
] = X
1
, X
1
X
2
= 0,
IV. [X
1
, X
2
] = X
1
, X
1
X
2
= 0.
Queste relazioni strutturali sono invarianti rispetto alle trasformazioni (2.14),
(2.16). Utilizzando le trasformazioni strutturali invarianti IIV rispetto al cam-
biamento di variabili x, y si pu`o semplicare, per lopportuna trasformazione, la
forma degli operatori della base dellalgebra L
2
di ciascuno dei tipi sovraesposti
ed arrivare al seguente risultato.
Teorema 2.4. La base dellalgebra L
2
, con lappropriato cambiamento di
variabili (2.14), pu`o essere portata ad una delle seguenti forme:
I. X
1
=

x
, X
2
=

y
,
II. X
1
=

y
, X
2
= x

y
,
III. X
1
=

y
, X
2
= x

x
+ y

y
,
IV. X
1
=

y
, X
2
= y

y
.
Le corrispondenti variabili x, y si chiamano variabili canoniche.
Dimostrazione. Supponiamo che lalgebra bidimensionale considerata ap-
partenga al primo tipo del Teorema 2.3. Poich`e per il Teorema 1.4 ogni ope-
ratore innitesimo pu`o essere trasformato nelloperatore di traslazione, am-
metteremo che il primo degli operatori della base dellalgebra L
2
abbia la
forma X
1
=

x
. Allora per il secondo operatore della base X
2
=

x
+

y
dalla ugualianza [X
1
, X
2
] = 0 si ottiene [X
1
, X
2
]
x

x
+
x

y
= 0, cio`e
[ 2.3] 30

x
=
x
= 0. E cos`
X
1
=

x
, X
2
= (y)

x
+ (y)

y
. (2.23)
Il prodotto obliquo di questi operatori `e uguale a X
1
X
2
= , perci`o la
condizione X
1
X
2
= 0 d`a (y) = 0. Ora troviamo la trasformazione ge-
nerale (2.14) che conserva la forma delloperatore X
1
; per la formula (2.16)

X
1
= t
x

t
+ u
x

u
, e dalla condizione

X
1
=

t
abbiamo t
x
= 1, u
x
= 0. Di
conseguenza loperatore di traslazione X
1
=

x
si trasforma nelloperatore di
traslazione

X
1
=

t
tramite il cambiamento di forma
t = x + f(y), u = g(y). (2.24)
In questo caso loperatore X
2
si trasforma in

X
2
= ( + f

)

t
+ g


u
e assume la forma

X
2
=

u
, se le funzioni f e g nella (2.24) vengono determinate
per mezzo delle equazioni (y)f

+ (y) = 0, (y)g

= 1. Da cui si ha f(y) =

_
(y)
(y)
dy , g(y) =
_
dy
(y)
. E cos` dopo il cambiamento
t = x
_
(y)
(y)
dy, u =
_
dy
(y)
(2.25)
gli operatori (2.23) si trasformano in

X
1
=

t
,

X
2
=

u
. Con questo si conclude
la dimostrazione nel caso del Tipo I.
Se consideriamo il Tipo II, scegliamo le variabili iniziali in maniera tale che
il primo operatore della base abbia la forma X
1
=

y
. Risolvendo le equazioni
[X
1
, X
2
] = 0 e X
1
X
2
= 0 arriviamo invece che alla (2.23) agli operatori
X
1
=

y
, X
2
= (x)

y
. (2.26)
Dalla (2.24) scambiando le variabili dipendenti con quelle indipendenti si ot-
tiene la forma generale del cambiamento di variabili che conserva il primo degli
operatori (2.26):
t = f(x), u = y + g(x). (2.24

)
[ 2.3] 31
Prendendo qui f = (x), g = 0, si ottiene la trasformazione
t = (x), u = y, (2.27)
che converte gli operatori (2.26) negli operatori

X
1
=

u
,

X
2
= t

u
. Con ci`o
la proposizione del Teorema `e dimostrata anche per il Tipo II.
Per i due Tipi rimanenti, la dimostrazione si ottiene in maniera analoga.
Lanalisi dettagliata dei calcoli necessari possono trovarsi in [5]. Per il resto
`e importante sottolineare che per la dimostrazione del Teorema 2.4 si usa il
cambiamento di variabili espresso attraverso gli operatori iniziali o in maniera
ovvia (esempio in (2.27)) oppure con laiuto di una quadratura (esempio in
(2.25)).
Troviamo ora tutte le equazioni dierenziali ordinarie del secondo ordine
che ammettono unalgebra di Lie bidimensionale dei quattro Tipi citati e inte-
griamole.
Tipo I. Per la costruzione di tutte lequazioni del secondo ordine che am-
mettono unalgebra L
2
con la base X
1
=

x
, X
2
=

y
, bisogna trovare la base
degli invarianti dierenziali del secondo ordine di questi due operatori. Nel
caso dato il prolungamento di questi operatori coincide con loro stessi, perci`o
gli invarianti dierenziali ricercati sono y

ed y

. Di conseguenza lequazione
generale del secondo ordine che ammette lalgebra L
2
del primo tipo ha la forma
y

= f(y

) (2.28)
Essa si integra per quadrature
_
dy

f(y

)
= x + C
1
, ovvero in modo evidente
y

= (x + C
1
), da cui
y =
_
(x + C
1
)d(x + C
1
) + C
2
.
Tipo II. Gli invarianti dierenziali del secondo ordine per loperatore X
1
=

y
hanno la forma I(x, y

, y

). Scriviamo il secondo prolungamento dellopera-


tore X
2
= x

y
, indicandolo ancora X
2
, nella forma X
2
= x

y
+

y

. Dalla
equazione X
2
I = 0 per la determinazione degli invarianti abbiamo I/y

= 0.
[ 2.3] 32
Di conseguenza linvariante generale del secondo ordine per gli operatori X
1
e
X
2
ha la forma I(x, y

). Questo signica che la base degli invarianti dierenziali


dellalgebra L
2
di Tipo II sono x e y

, e lequazione dierenziale invariante ha


la forma
y

= f(x). (2.29)
La sua soluzione si ottiene con due quadrature:
y =
_
_
_
f(x)dx
_
dx + C
1
x + C
2
.
Tipo III. Facendo il confronto con il precedente caso cambia soltanto il
secondo operatore della base dellalgebra che, dopo il prolungamento, `e uguale
a X
2
= x

x
+y

y
y

. Perci`o, considerando quanto detto sopra, troviamo


gli invarianti I
1
= y

, I
2
= xy

e la corrispondente equazione invariante


y

=
1
x
f(y

). (2.30)
Anche essa si risolve con due quadrature
_
dy

f(y

)
= lnx + C
1
, ovvero in modo
evidente y

= (ln x + C
1
), da cui
y =
_
(lnx + C
1
)dx + C
2
.
Tipo IV. Qui il secondo degli operatori della base dopo il prolungamento
ha la forma X
2
= y

y
+ y

+ y

. Facilmente si trovano gli invarianti


I
1
= x, I
2
= y

/y

e lequazione invariante
y

= f(x)y

(2.31)
con la soluzione generale
y = C
1
_
exp(
_
f(x)dx)dx + C
2
.
I risultati dei Teoremi 2.3 e 2.4 insieme con le corrispondenti equazioni
invarianti sono riportati in Tabella 4.
Riassumendo quanto esposto in questo paragrafo, abbiamo ottenuto lalgo-
ritmo universale di Lie per lintegrazione delle equazioni dierenziali ordinarie
[ 2.4] 33
del secondo ordine che ammettono unalgebra L
r
di dimensione r 2. Per
facilitarne luso, questo algoritmo `e espresso nella forma della Tabella 6.
`
E
importante sottolineare che quando lalgebra ammessa `e gi`a nota le operazioni
successive dellalgoritmo si ottengono solo utilizzando trasformazioni algebriche
o quadrature (vedi la dimostrazione del Teorema 2.4).
2.4 Esempio di realizzazione dellalgoritmo
Applichiamo lalgoritmo gruppale allequazione
y

=
y

y
2

1
xy
. (2.32)
Per costruire lalgebra ammessa si utilizza lo stesso metodo di calcolo che `e stato
applicato nel 1.5 per trovare gli operatori ammessi dallequazione (1.34). Perci`o
alcuni dettagli saranno tralasciati. Cos` passiamo alla realizzazione seguente
dellalgoritmo della Tabella 6.
1 trovare lalgebra ammessa L
r
. Sostituiamo nella equazione (1.33) la parte
destra di (2.32) f = y

/y
2
1/(xy) ed uguagliamo a zero i coecienti
dei diversi gradi in y

. Allora lequazione determinante si trasforma nelle


seguenti quattro equazioni:
(y

)
3
:
yy
= 0;
(y

)
2
: y
2
(
yy
2
xy
) 2
y
= 0;
(y

)
1
: y
3
(2
xy

xx
) y
x
+ 2 + 3y
2

y
/x = 0;
(y

)
0
: x
2
y
2

xx
x
2

x
+ xy(2
x

y
) x y = 0.
Nelle prime due equazioni se integriamo rispetto ad y otteniamo
= p(x)y + a(x),
= p(x) lny
2
+ p

(x)y
2
+ q(x)y + b(x).
Ora queste espressioni dobbiamo sostituirle nella terza e nella quarta
equazione. Dopodich`e il lato sinistro conterr`a oltre a termini nei diversi
gradi di y, anche termini in lny
2
; uguagliando a zero questi ultimi ter-
mini otteniamo p = 0. Di conseguenza = a(x), = q(x)y + b(x). Dopo
[ 2.4] 34
aver sostituito queste espressioni di e nella terza e quarta equazione,
facilmente si risolve e si ottiene
= C
1
x
2
+ C
2
x, = (C
1
x +
1
2
C
2
)y.
Ponendo in questa soluzione generale della equazione determinante prima
C
1
= 1, C
2
= 0 e poi C
1
= 0, C
2
= 1, otteniamo gli operatori
X
1
= x
2

x
+ xy

y
, X
2
= x

x
+
y
2

y
. (2.33)
Cos` lequazione (2.32) ammette lalgebra L
2
con la base (2.33). In accordo
con la Tabella 6 si pu`o passare subito al terzo passo.
3 specicare il tipo di algebra L
2
. Dalle formule (1.40

) e (2.13) troviamo
[X
1
, X
2
] = X
1
, X
1
X
2
=
1
2
x
2
y = 0.
Di conseguenza, lalgebra L
2
appartiene al Tipo III della Tabella 4; anch`e
la corrispondenza sia soddisfatta dobbiamo cambiare segno alloperatore
X
2
e allora la base
X
1
= x
2

x
+ xy

y
, X
2
= x

x

y
2

y
(2.33

)
soddisfer`a pienamente alla struttura del Tipo III della Tabella 4.
4 trovare il cambiamento di variabili che permette lintegrazione. Qui X
1
`e loperatore del gruppo delle trasformazioni proiettive della Tabella 1.
Perci`o utilizziamo la sostituzione indicata che porta alla traslazione (scam-
biando t, u):
t =
y
x
, u =
1
x
. (2.34)
Dopo questa sostituzione gli operatori (2.33

) assumono la forma

X
1
=

u
,

X
2
=
1
2
t

t
+ u

u
; (2.33

)
la dierenza con i corrispondenti operatori del Tipo III della Tabella 4
(la costante moltiplicativa 1/2 in

X
2
) non gioca un ruolo determinante.
Dalla formula (1.15) abbiamo
u


du
dt
=
Du
Dt
=
1/x
2
(xy

y)/x
2
=
1
xy

y
,
[ 2.5] 35
da cui y

=
1
xu

+
y
x
, oppure utilizzando (2.34)
y

=
u
u

+ t. (2.35)
In questo modo si escludono le seguenti soluzioni dellequazione (2.32):
y = Cx. (2.36)
Con laiuto della formula (1.16) otteniamo analogamente la trasformazione
della derivata seconda:
y

= (
u
u

)
3
u

. (2.37)
Dopo aver sostituito le espressioni (2.35) e (2.37), lequazione (2.32) si
scrive nella forma
u

u
2
+
1
t
2
= 0 . (2.32

)
Da qui dopo aver integrato una volta abbiamo
u

=
t
C
1
t 1
Se assumiamo C
1
= 0, allora
u =
t
2
2
+ C, (2.38)
e se assumiamo C
1
= 0 allora
u =
t
C
1
+
1
C
2
1
ln|C
1
t 1| + C
2
(2.39)
5 ottenere la soluzione nelle variabili iniziali. Dopo la sostituzione nella for-
mula (2.38) del signicato (2.34) delle variabili t, u otteniamo la seguente
soluzione dellequazione (2.32):
y =
_
2x + Cx
2
. (2.40)
Lanaloga sostituzione nella formula (2.39) d`a la soluzione dellequazione
(2.32) nella forma implicita
C
1
y + C
2
x + xln|C
1
y
x
1| + C
2
1
= 0. (2.41)
Riassumendo, se lequazione dierenziale ordinaria non riesce a essere risolta
tramite il metodo del si-vede-ad-occhio allora . . . cherchez le groupe.
[ 2.5] 36
2.5 Esempio di equazioni che non ammettono alcun
gruppo, ma sono integrabili per quadratura
Consideriamo lequazione del secondo ordine
1
[y

(x + x
2
)e
y
]

= 0. (2.42)
Questa equazione si scrive nella forma (1.32) con il lato destro f = [(x+x
2
)y

+
(1+2x)]e
y
. Sostituendo questo valore nella data equazione (1.33) e rispettando
quasi letteralmente le argomentazioni date al 1.5 per il calcolo dellalgebra
ammessa dallequazione (1.34), otteniamo = 0, = 0. Questo signica che
lequazione (2.42) non ammette alcun gruppo di trasformazioni puntuali.
Ora risolviamo lequazione (2.42). Dopo aver integrato una volta otteniamo
lequazione
y

= (x + x
2
)e
y
+ C
1
, (2.43)
che si linearizza con la trasformazione
z = e
y
(2.44)
e assume la forma
z

+ C
1
z + x + x
2
= 0. (2.43

)
Da cui
z = e
C
1
x
[C
2

_
(x + x
2
)e
C
1
x
dx]
e la soluzione dellequazione (2.42) si ottiene per quadrature
y = C
1
x ln|C
2

_
(x + x
2
)e
C
1
x
dx|. (2.45)
Osservazione. Lequazione (2.42) come equazione dierenziale ordinaria del
secondo ordine ammette un gruppo innito di trasformazioni di contatto. Cos`
si chiamano i gruppi le cui coordinate , delloperatore innitesimale (1.7)
dipendono dalle variabili x, y, y

, non in modo arbitrario ma in maniera tale che


il prolungamento (1.17) si ottenga con la coordinata addizionale
1
, che dipende
1
Questo esempio `e stato proposto dallo studente Tamarkin dellIstituto di Fisica Tecnica
di Mosca.
[ 2.5] 37
unicamente da x, y, y

(ma non da y

). Purtroppo lequazione determinante


(1.33) non d`a un metodo eettivo per il calcolo del gruppo delle trasformazioni
di contatto che sono ammesse dalle equazioni del secondo ordine; si ha completa
analogia con il calcolo del gruppo delle trasformazioni puntuali per le equazioni
del primo ordine (confrontare la ne del 1.5). Questo non esclude per`o la
possibilit`a di usare metodi speciali che utilizzano trasformazioni non puntuali.
Da questo punto di vista `e interessante il metodo applicato da Zaitsev
2
che
permette di integrare un grande numero di equazioni che non ammettono un
numero suciente di operatori per il gruppo delle trasformazioni puntuali.
Una di queste equazioni `e lequazione del secondo ordine:
u +
1
3
tu
5/3
= 0 ( u
du
dt
), (2.46)
che ammette soltanto un gruppo ad un parametro di trasformazioni puntuali
con loperatore
X
1
= 8t

t
+ 9u

u
. (2.47)
Ma questa equazione ammette anche un operatore (non puntuale)
X
2
= ( u
2
tu
2/3
)

t

3
2
u
1/3

u
+
1
2
u
2/3
u

u
, (2.48)
soddisfacente le condizioni di contatto (cio`e la formula del prolungamento (1.17))
per le soluzioni dellequazione (2.46). Gli operatori (2.47) e (2.48) formano
unalgebra di Lie [X
1
, X
2
] = 6X
2
. Questa algebra bidimensionale permette
lintegrazione dellequazione (2.46) con il metodo su indicato di conversione
tramite le variabili canoniche (fatelo). Ma da dove viene loperatore (2.48)?
Lequazione (2.46) `e legata allequazione
y

+
3
2
x
5/2
y
1/2
= 0 (2.46

)
tramite la trasformazione
x = u
2/3
, y = u
2
, y

= t; (2.49)
2
Zaitsev V.F. Sullanalisi del gruppo discreto delle equazioni dierenziali ordinarie // DAN
SSR-1988-Vol. 299-N. 3.
[ 2.5] 38
essa `e una trasformazione di contatto per le soluzioni dellequazione (2.46),
mentre la trasformazione inversa
t = y

, u = x
3/2
, u = y
1/2
. (2.50)
lo `e per le soluzioni delle equazioni (2.46

). Queste ed altre simili trasformazioni


non puntuali possono essere determinate con il metodo del gruppo discreto di
Zaitsev. Rimane da osservare che lequazione (2.46

) ammette lalgebra L
2
con
la base
X
1
= 3x

x
y

y
, X
2
= x
2

x
+ xy

y
,
e da trascrivere questo operatore (dopo il prolungamento ad y

) nelle variabili
(2.49

).
Esercizio. Pensate alla interpretazione gruppale della risoluzione per quadra-
ture dellequazione (2.42) nel caso delle simmetrie non puntuali.
Bibliograa
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Verlag, 1986.
39