1.

DATOS DE LA ASIGNATURA

Nombre de la asignatura: Servomecanismos Carrera: Ingeniera Mecatrnica Clave de la asignatura: MAC-0901 Horas teora Horas prctica - Crditos : 4-2-10

2.

UBICACION DE LA ASIGNATURA

a) RELACION CON OTRAS ASIGNATURAS DEL PLAN DE ESTUDIO

ANTERIORES
ASIGNATURAS Ingeniera de control Electrnica industrial Mquinas elctricas TEMAS Todos Todos todos

POSTERIORES
ASIGNATURAS Sistemas dinmicos

TEMAS
Todos

b) APORTACIN DE LA ASIGNATURA AL PERFIL DEL EGRESADO La materia ayuda a desarrollar habilidades en el alumno para disear sistemas servocontrolados como un medio para automatizar procesos. La materia propicia en el alumno que ste aprenda a integrar tecnologas trabajando en grupo y adaptarlas para solucionar problemas especficos de control La materia es un medio para acrecentar la creatividad e innovacin de los alumnos.

3.

OBJETIVO(S) GENERAL(ES) DEL CURSO Al finalizar curso el alumno ser capaz de disear, y valorar la actuacin de los sistemas servomecnicos de forma terico-practica.

4.

TEMARIO TEMAS
Introduccin 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5

NUMERO
I

SUBTEMAS
Fundamentos de un sistema servomecnico Componentes de los servomecanismos Funciones de transferencia de componentes Problemtica de los sistemas electro-mecnicos Aplicaciones de los servos Uso y seleccin de sensores Uso y seleccin de actuadores Acondicionamiento de seales Interfaces electrnicas Transformacin de energa

II

Seleccin de elementos

III

Modelacin y simulacin

IV

Identificacin

3.1 3.2 3.3 3.4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5

Servoamplificadores

5.1 5.2 5.3

Construccin del diagrama de bloques Funcin de transferencia global Modelo bsico de un servomecanismo Anlisis de la respuesta Introduccin Mtodos y enfoques para la identificacin. Anlisis de la respuesta a la seal escaln Estimacin de parmetros de modelos de 1er orden con retardo. Estimacin de parmetros de modelos de 2do orden sobreamortiguados Servoamplificadores de Corriente Continua con transistores. Servoamplificadores de Corriente Continua con SCRs Servoamplificadores de Corriente Alterna con SCRs

5.

APRENDIZAJES REQUERIDOS Sistemas dinmicos Ingeniera de control Electrnica industrial Mquinas elctricas

6.
Introduccin

SUGERENCIAS DIDCTICAS
1.1 1.2 1.3 1.4 Investigar de forma grupal los elementos constituyentes de los sistemas servomecnicos. Identificar los componentes bsicos de un servo. Reconocer las limitaciones y la problemtica asociada a los servomecanismos. Reflexionar la importancia que tienen los servos para automatizar tareas en diferentes sectores. Aprender a manipular la informacin tcnica de catlogos comerciales para seleccionar algunos de los elementos de un sistema servo. Valorar las caractersticas funcionales de las interfaces electrnicas ms comunes. Reconocer la distribucin energtica en un sistema servocontrolado Analizar las ecuaciones constitutivas de transferencia de movimiento en un servomecanismo Simplificar la modelacin de un servo mediante el uso de funciones de transferencia Analizar la respuesta de las ecuaciones de estado de un servo Reconocer la importancia que tiene la identificacin para valorar la respuesta a la frecuencia de un servomecanismo. Reflexionar sobre la terminologa asociada a la identificacin. Valorar las caractersticas de los diferentes mtodos utilizados para la identificacin. Conocer y reflexionar sobre las diferencias asociadas a la estimacin de parmetros de modelos, como un medio para asegurar la adaptabilidad del sistema de control Conocer y valorar las caractersticas de los servoamplificadores de uso general.

Seleccin de elementos

2.1

2.2 2.3 Modelacin y simulacin 3.1 3.2 3.3 4.1 4.2 4.3 4.4

Identificacin

Servoamplificadores

5.1

7.

SUGERENCIAS DE EVALUACIN Exmenes parciales 55% Proyecto final 30% Tareas, programas y exmenes rpidos 15% Total 100% La calificacin mnima aprobatoria es de 70 (setenta).

8.

UNIDADES DE APRENDIZAJE NUMERO DE LA UNIDAD: I NOMBRE DE LA UNIDAD: INTRODUCCIN

OBJETIVO EDUCACIONAL
Reflexionar sobre la funcin de los elementos bsicos que constituyen a un sistema servo, reconociendo su importancia y problemtica de diseo.

ACTIVIDADES PROPUESTAS DE APRENDIZAJE

1.1 Discutir la terminologa y el concepto asociado a los servos. 1.2 Efectuar una sntesis sobre los modelos bsicos de los componentes de un sistema servo 1.3 Consultar fuentes de informacin para documentar aplicaciones innovadoras de los servomecanismos.

BIBLIOGRAFA
2y3

NUMERO DE LA UNIDAD: II NOMBRE DE LA UNIDAD: SELECCIN DE ELEMENTOS OBJETIVO EDUCACIONAL

Enfrentar la toma de decisiones relativa a la seleccin de elementos comerciales de un servo para satisfacer un diseo especfico.

ACTIVIDADES PROPUESTAS DE APRENDIZAJE

2.1 Adquirir informacin tcnica y comercial relativa a los elementos bsicos de un servo. 2.2 Argumentar de forma grupal la seleccin de los elementos de un sistema servo. 2.4 Consultar fuentes de informacin para conocer los tipos de interfaces electrnicas de uso comn entre los elementos de un servo 2.5 Estudiar y reflexionar sobre las disipaciones energticas que se efectan en un sistema servomecnico.

BIBLIOGRAFA
Diversos catlogos de sensores y actuadores. Diversos sitios en internet sobre sensores, actuadores e interfaces.

NUMERO DE LA UNIDAD: III NOMBRE DE LA UNIDAD: MODELACIN Y SIMULACIN OBJETIVO EDUCACIONAL ACTIVIDADES PROPUESTAS DE APRENDIZAJE BIBLIOGRAFA
4, 6, 9, 10

Modelar , simular y analizar 3.1 El profesor inducir al alumno en modelar las ecuaciones constitutivas de errneamente un servo, a fin de reflexionar sobre el un servo, asociando su error del alumno como una oportunidad de comportamiento con su respuesta aprendizaje. a la frecuencia 3.2 Utilizar un programa de simulacin de ecuaciones matemticas para implantar la simulacin del modelo de un servo. 3.3 Analizar y reflexionar sobre la respuesta a la frecuencia del modelo de un servo 3.4 Autoevaluar y coevaluar la experiencia adquirida en esta unidad.

NUMERO DE LA UNIDAD: IV NOMBRE DE LA UNIDAD: IDENTIFICACIN OBJETIVO EDUCACIONAL

Reconocer el proceso de identificacin como un medio para disear sistemas de control adaptables

ACTIVIDADES PROPUESTAS DE APRENDIZAJE

4.1 Investigar la importancia que tiene la identificacin y los principales mtodos para disear sistemas de control adaptables. 4.2 Reconocer la problemtica en disear buenos observadores de estado a partir de los datos disponibles del servo. 4.3 Reflexionar la respuesta de un servo a la seal escaln. 4.4 Construir un diagrama de bloques asociado a un observador de estado, y representar dicho diagrama de forma vectorial. 4.5 Valorar las caractersticas de los sistemas de referencia adaptivos 4.6 Analizar la adaptabilidad de un sistema de control de un servo

BIBLIOGRAFA
1, 5 y 7

NUMERO DE LA UNIDAD: V NOMBRE DE LA UNIDAD: SERVOAMPLIFICADORES OBJETIVO EDUCACIONAL

Conocer y valorar las caractersticas que presentan los servoamplificadores

ACTIVIDADES PROPUESTAS DE APRENDIZAJE

5.1 Investigar la funcin de los servoamplificadores y su importancia. 5.2 Consultar fuentes de informacin para documentar los tipos de servoamplificadores de mayor uso 5.3 Expondr las caractersticas de los servoamplificadores y reconocer sus diferencias.

BIBLIOGRAFA
2 , 8 y 10

9. 1.

BIBLIOGRAFA BASICA Y COMPLEMENTARIA

AGUADO, A., TEMAS DE IDENTIFICACIN Y CONTROL ADAPTABLE, EDITORIAL ICIMAF, LA HABANA, 2000 PASSINO, K., YURKOVICH, J. , FUZZY CONTROL, ADDISON WESLEY, 1998 BOLTON B. , BOLTON W., MECHATRONICS: ELECTRONIC CONTROL SYSTEMS IN MECHANICAL ENGINEERING, PEACHPIT PRESS, 2A EDICIN, 1998 DORF R.C. & BISHOP R.H., MODERN CONTROL SYSTEMS, ADDISON-WESLEY, 7MA. EDICIN. NUEVA YORK. ERONINI U., DINMICA DE SISTEMAS DE CONTROL, ED. THOMSON LEARNING, 2001 GUANRONG CHEN Y TRUNG TAT PHAM, FUZZY SETS, FUZZY LOGIC AND FUZZY CONTROL SYSTEMS, CRC PRESS, 2000.

2.

3.

4.

5.

6.

KARNOPP D., MARGOLIS D., ROSENBERG R., SYSTEM DYNAMICS. MODELING AND SIMULATION OF MECHATRONIC SYSTEMS, JOHN WILEY & SONS, INC., 2000 LANDAU, I.D., ADAPTIVE CONTROL: THE MODEL REFERENCE APPROACH, MARCEL DECKER, NUEVA YORK, 1979. MIU D.K., MECHATRONICS AND CONTROMECHANICS, SPRINGER VERLAG, MECHANICAL ENGINEERING SERIES, 1992 OGATA, K., DESIGNING LINEAR CONTROL SYSTEMS WITH MATLAB, PRENTICE HALL, 1994

7.

8.

9.

10. PHILLIPS C.L. & NAGLE H.T., DIGITAL CONTROL SYSTEMS AND DESIGN, 3ERA EDICIN, PRENTICE-HALL.

SOFTWARE DE APOYO: Turbo C Matlab Matlab con Simulink Mathematica

10. Introduccin

PRACTICAS PROPUESTAS DE LABORATORIO Identificar en el laboratorio los componentes bsicos de un sistema servo. Disear conceptualmente un sistema servo, y seleccionen algunos de sus componentes utilizando catlogos comerciales. Simular en computadora el modelo asociado a un servo Disear y simular en la computadora un sistema de control adaptivo. Implementar un circuito electrnico que amplifique corriente continua con transistores

Seleccin de elementos Modelacin y simulacin Identificacin Servoamplificadores