1 Espacio afn

1.1 Denicin de Espacio afn

Un espacio afn real es una terna (A, \, c) formada por un conjunto A, un
espacio vectorial real \ y una aplicacin c : A A \ que cumple:
1. \1 A y \n \ existe un nico Q A tal que
c(1, Q) = n.
2. c(1, Q) +c(Q, 1) = c(1, 1) para todo 1, Q, 1 A.
Notacin. Escribiremos c(1, Q) =

1Q. A los elementos del conjunto A
los llamamos puntos de A y diremos que \ es el espacio vectorial asociado al
espacio afn (A, \, c). Denimos la dimensin del espacio afn (A, \, c) como
dimA = dim\.
Ejemplo 1 Todo espacio vectorial \ es un espacio afn con espacio vectorial
asociado \ . En efecto, la terna (A, \, c) donde A =\ y la aplicacin c dada
por:
c: A A \, c(n, ) = n,
verica las condiciones de la denicin de espacio afn.
Ejemplo 2 Por el ejemplo anterior tenemos que (R
2
, R
2
, c) es un espacio
afn de dimensin 2, (R
3
, R
3
, c) es un espacio afn de dimensin 3. En general
(R
n
, R
n
, c) es un espacio afn de dimensin :.
1.1.1 Propiedades de los espacios anes
Sea (A, \, c) un espacio afn real. Se verica:
1. c(1, Q) =

0 si y slo si 1 = Q.
2. c(1, Q) = c(Q, 1), \1, Q A.
3. c(1, Q) = c(1, o) si y slo si c(1, 1) = c(Q, o).
1.2 Referencia afn
Sea A un espacio afn de dimension : con espacio vectorial asociado \ .
Denicin de referencia afn Un conjunto de :+1 puntos 1
0
; 1
1
, . . . , 1
n

de un espacio afn (A, \, c) es un sistema de referencia afn de A si el conjunto

de vectores
_

1
0
1
1
, . . . ,

1
0
1
n
_
es una base del espacio vectorial \ .
1
Denicin El punto 1
0
A tal que
_

1
0
1
1
, . . . ,

1
0
1
n
_
es una base de \ , se
denomina origen del sistema de referencia 1
0
; 1
1
, . . . , 1
n
.
Proposicin Dado un punto 1
0
A existe un sistema de referencia afn de
A con origen el punto 1
0
.
Demostracin Por el teorema de la base sabemos que todo espacio vectorial
nitamente generado admite al menos una base. Sea 1 = n
1
, . . . , n
n
una base
de \ . Sean 1
i
los puntos de A tales que

1
0
1
i
= n
i
, i = 1, . . . , :. El conjunto
de puntos 1
0
; 1
1
, . . . , 1
n
de A es un sistema de referencia afn de A.
Corolario Dado un punto O A y una base 1 de \ , tenemos una referencia
afn de A, que tambin se denomina referencia cartesiana y se denota =
O; 1.
Denicin de coordenadas Se llaman coordenadas de un punto 1 A
respecto a una referencia afn = O; 1 del espacio afn A a las coordenadas
del vector

O1 respecto de la base 1 del espacio vectorial \ ; esto es, a la :-upla
(c
1
, . . . , c
n
) tal que

O1 = c
1
n
1
+ +c
n
n
n
donde n
1
, . . . , n
n
son los vectores de la base 1. Escribiremos: 1(c
1
, . . . , c
n
)
R
.
Ejemplo Sea = O; 1 un sistema de referencia afn de un espacio afn
(A, \, c) de dimensin 3. Consideramos el sistema de referencia
0
= O
0
; 1
0

con O
0
(1, 2, 1)
R
y 1
0
= (n
1
, n
2
, n
3
), donde
n
1
= (1, 0, 0)
B
, n
2
= (1, 1, 0)
B
, n
3
= (1, 1, 1)
B
Los vectores n
1
, n
2
, n
3
forman una base de \ pues al ser

1 1 1
0 1 1
0 0 1

,= 0
el sistema de vectores n
1
, n
2
, n
3
es linealmente independiente (y como sabemos
un sistema linealmente independiente formado por 3 vectores en un espacio
vectorial \ de dimensin 3 es una base).
Sea el punto 1 cuyas coordenadas respecto a la referencia son (5, 5, 0),
esto es,
1(5, 5, 0)
R
==

O1 = 5n
1
+ 5n
2
+ 0n
3
.
Vamos a calcular las coordenadas de 1 respecto de
0
:

O
0
1 = (5 1, 5 2, 0 + 1) = (4, 3, 1),

O
0
1 = r
1
n
1
+r
2
n
2
+r
3
n
3
= r
1
(1, 0, 0) +r
2
(1, 1, 0) +r
3
(1, 1, 1)
= (r
1
+r
2
+r
3
, r
2
+r
3
, r
3
),
2
por tanto,
_
_
_
4 = r
1
+r
2
+r
3
3 = r
2
+r
3
1 = r
3
==
_
_
_
r
1
= 1
r
2
= 2
r
3
= 1
y por tanto, (1, 2, 1) son las coordenadas de 1 respecto de
0
: 1(1, 2, 1)
R
0 .
1.2.1 Ecuaciones del cambio de referencia afn
Sea A un espacio afn de dimension : con espacio vectorial asociado \ y sean
= O; 1 = (n
1
, . . . , n
n
),
0
= O
0
; 1
0
= (n
0
1
, . . . , n
0
n
) dos sistemas de
referencia anes de A.
Se considera 1 A tal que 1(r
1
, . . . , r
n
)
R
y 1(j
1
, . . . , j
n
)
R
0 ; esto es,

O1 = r
1
n
1
+ +r
n
n
n
y

O
0
1 = j
1
n
0
1
+ +j
n
n
0
n
.
Qu relacin hay entre (r
1
, . . . , r
n
) y (j
1
, . . . , j
n
)?
Sabemos que

O1 =

OO
0
+

O
0
1.
Sean (a
1
, . . . , a
n
) las coordenadas de O
0
respecto de ; esto es,

OO
0
= a
1
n
1
+ +a
n
n
n
,
y sean (a
1i
, . . . , a
ni
) las coordenadas del vector n
0
i
respecto de la base 1; esto
es,
n
0
i
= a
1i
n
1
+ +a
ni
n
n
.
Sustituyendo lo anterior en

O1 =

OO
0
+

O
0
1 obtenemos:

O1 =

OO
0
+

O
0
1
= a
1
n
1
+ +a
n
n
n
+ (j
1
n
0
1
+ +j
n
n
0
n
)
= a
1
n
1
+ +a
n
n
n
+j
1
(a
11
n
1
+ +a
n1
n
n
)
+ +j
n
(a
1n
n
1
+ +a
nn
n
n
)
= (a
1
+j
1
a
11
+ +j
n
a
1n
) n
1
+ + (a
n
+j
1
a
n1
+ +j
n
a
nn
) n
n
y como

O1 = r
1
n
1
+ +r
n
n
n
, igualando coecientes, obtenemos:
_

_
r
1
= a
1
+j
1
a
11
+ +j
n
a
1n
.
.
.
r
n
= a
n
+j
1
a
n1
+ +j
n
a
nn
3
Matricialmente, el sistema de ecuaciones anterior se escribe:
_
_
_
_
_
1
r
1
.
.
.
r
n
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
1 0 0
a
1
a
11
a
1n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n
a
n1
a
nn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
j
1
.
.
.
j
n
_
_
_
_
_
.
Tambin se puede escibir como sigue:
_
_
_
r
1
.
.
.
r
n
_
_
_ =
_
_
_
a
1
.
.
.
a
n
_
_
_+'
B
0
B
_
_
_
j
1
.
.
.
j
n
_
_
_
donde la matriz '
B
0
B
es la matriz del cambio de base de 1
0
a 1:
'
B
0
B
=
_
_
_
a
11
a
1n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
nn
_
_
_
La matriz
'
R
0
R
=
_
1

0
t
a '
B
0
B
_
=
_
_
_
_
_
1 0 0
a
1
a
11
a
1n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n
a
n1
a
nn
_
_
_
_
_
es la matriz de cambio de referencia de
0
a .
Ejemplo En el espacio afn (A
2
, \
2
, c) se consideran las referencias =
O; 1 = (n
1
, n
2
),
0
= O
0
; 1
0
= (n
0
1
, n
0
2
) siendo

OO
0
= 3n
1
+ 3n
2
,
n
0
1
= 2n
1
n
2
,
n
0
2
= n
1
+ 2n
2
.
Se pide:
1. Determinar la matriz del cambio de referencia de
0
a .
Tenemos

O1 =

OO
0
+

O
0
1 = 3n
1
+ 3n
2
+j
1
(2n
1
n
2
) +j
2
(n
1
+ 2n
2
)
= (3 + 2j
1
j
2
) n
1
+ (3 j
1
+ 2j
2
) n
2
Luego
_
r
1
= 3 + 2j
1
j
2
r
2
= 3 j
1
+ 2j
2
4
esto es,
'
R
0
R
=
_
_
1 0 0
3 2 1
3 1 2
_
_
2. Determinar la matriz del cambio de referencia de a
0
.
'
RR
0 = '
1
R
0
R
=
_
_
1 0 0
3 2 1
3 1 2
_
_
1
=
_
_
1 0 0
3
2
3
1
3
3
1
3
2
3
_
_
3. Si (3, 5) son las coordenadas de un punto 1 en la referencia , determinar
los coordenadas de 1 en
0
.
'
RR
0
_
_
1
3
5
_
_
=
_
_
1 0 0
3
2
3
1
3
3
1
3
2
3
_
_
_
_
1
3
5
_
_
=
_
_
1
2
3
4
3
_
_
4. Si (2, 3) son las cooordenadas de un punto Q en la referencia
0
, determi-
nar los coordenadas de Q en .
'
R
0
R
_
_
1
2
3
_
_
=
_
_
1 0 0
3 2 1
3 1 2
_
_
_
_
1
2
3
_
_
=
_
_
1
4
7
_
_
MAPLE
restart: with(linalg):
M[RpR]:=concat([1,3,3],[0,2,-1],[0,-1,2]);
M[RRp]:=inverse(M[RpR]);
evalm(M[RRp]&*[1,3,5]);
evalm(M[RpR]&*[1,2,3]);
5
1.3 Subespacio afn
Denicin de subespacio afn Sea (A, \, c) un espacio afn real. Un sub-
conjunto 1 A es un subespacio afn de A si jado un punto 1 1 el conjunto
\(1) = 1Q [ Q 1
es un subespacio vectorial de \ .
Si 1 A es un subespacio afn, el subespacio vectorial \(1) que cumple lo
anterior se denomina subespacio vectorial asociado a 1 y se denota

1.
Proposicin La denicin anterior no depende del punto 1 jado.
Proposicin Sea (A, \, c) un espacio afn real y 1 un subespacio afn de A.
La terna (1,

1, c) es un espacio afn.
Proposicin Sea (A, \, c) un espacio afn real y 1 un subespacio afn de A.
Para cada punto 1 A y cada subespacio vectorial \ \ el conjunto
o(1, \) = A A [

1A \
es un subespacio afn de A que denotaremos 1 +\.
Denicin de dimensin de un subespacio afn Sea (A, \, c) un espacio
afn real y 1 un subespacio afn de A. Se dene la dimensin de 1 a la dimensin
de su subespacio vectorial asociado: dim1 = dim

1.
Notacin Sea (A, \, c) un espacio afn real de dimensin :. Los subespacios
de dimensin 0 son los puntos de A. Los subespacios de dimensin 1, 2 y : 1
se llaman las rectas, planos e hiperplanos, respectivamente.
1.3.1 Interseccin y suma de subespacios anes
Sea (A, \, c) un espacio afn real y 1
1
, 1
2
dos subespacios anes de A.
El conjunto interseccin de 1
1
y 1
2
:
1
1
1
2
= 1 [ 1 1
1
y 1 1
2

es un subespacio afn de A. Si la interseccin es no vaca; esto es, 1

1
1
2
,= O,
entonces

1
1
1
2
=

1
1

1
2
.
Se dene la suma de 1
1
y 1
2
como el menor subespacio afn que contiene a
1
1
y a 1
2
y se denota 1
1
+1
2
. Si 1
1
= 1
1
+

1
1
y 1
2
= 1
2
+

1
2
entonces
1
1
+1
2
= 1
1
+

1
1
+

1
2
+/(

1
1
1
2
).
6
Observacin Si 1
1
1
2
,= O entonces

1
1
+1
2
=

1
1
+

1
2
,
y si 1
1
1
2
= O entonces

1
1
+1
2
=

1
1
+

1
2
+/(

1
1
1
2
), 1
1
1
1
, 1
2
1
2
.
Dos subespacios anes 1
1
= 1
1
+

1
1
y 1
2
= 1
2
+

1
2
se cortan si y slo si

1
1
1
2


1
1
+

1
2
.
1.3.2 Paralelismo
Decimos que dos subespacios anes 1
1
= 1
1
+

1
1
y 1
2
= 1
2
+

1
2
de un espacio
afn (A, \, c) son paralelos si

1
1


1
2


1
2


1
1
.
Se dice que dos subespacios anes 1
1
= 1
1
+

1
1
y 1
2
= 1
2
+

1
2
se cruzan
si ni son paralelos ni se cortan.
1.3.3 Frmulas de la dimensin
Sean 1
1
= 1
1
+

1
1
y 1
2
= 1
2
+

1
2
dos subespacios anes de un espacio afn
(A, \, c). Se cumple lo siguiente:
1. Si 1
1
1
2
,= O, entonces
dim(1
1
+1
2
) = dim1
1
+ dim1
2
dim(1
1
1
2
).
2. Si 1
1
1
2
= O, entonces
dim(1
1
+1
2
) = dim1
1
+ dim1
2
dim(

1
1

1
2
) + 1.
Demostracin Claramente,
dim(1
1
+1
2
) = dim(

1
1
+1
2
) = dim(

1
1
+

1
2
+/(

1
1
1
2
)).
Si 1
1
1
2
,= O entonces

1
1
+1
2
=

1
1
+

1
2
y entonces
dim(1
1
+1
2
) = dim(

1
1
+

1
2
)
= dim

1
1
+ dim

1
2
dim(

1
1

1
2
)
= dim

1
1
+ dim

1
2
dim(

1
1
1
2
)
= dim1
1
+ dim1
2
dim(1
1
1
2
).
Si 1
1
1
2
= O entonces

1
1
1
2
,

1
1
+

1
2
(por tanto, (

1
1
+

1
2
) /(

1
1
1
2
) =

0)
dim(1
1
+1
2
) = dim(

1
1
+

1
2
+/(

1
1
1
2
))
= dim(

1
1
+

1
2
) + dim(/(

1
1
1
2
)) dim((

1
1
+

1
2
) /(

1
1
1
2
))
= dim(

1
1
+

1
2
) + 1
= dim

1
1
+ dim

1
2
dim(

1
1

1
2
) + 1
= dim1
1
+ dim1
2
dim(

1
1

1
2
) + 1.
7
Ejemplo: Posiciones relativas de dos rectas anes. Sean 1
1
= 1
1
+

1
1
y 1
2
= 1
2
+

1
2
dos rectas anes en un espacio afn (A, \, c) de dimensin :.
Las posibles posiciones relativas de 1
1
y 1
2
son:
Si 1
1
1
2
,= O entonces o 1
1
1
2
es una recta y entonces dim(1
1
1
2
) = 1
1
1
1
2
es un punto y entonces dim(1
1
1
2
) = 0. Se tiene:
dim(1
1
+1
2
) = dim1
1
+ dim1
2
dim(1
1
1
2
)
1
1
y 1
2
son coincidentes
1
1
y 1
2
son secantes
==
_
1 = 1 + 1 1
2 = 1 + 1 0
Si 1
1
1
2
= O entonces

1
1

1
2
puede o ser una recta vectorial o ser el vector
nulo

0. Se tiene:
dim(1
1
+1
2
) = dim1
1
+ dim1
2
dim(

1
1

1
2
) + 1
1
1
y 1
2
son paralelas
1
1
y 1
2
se cruzan
==
_
2 = 1 + 1 1 + 1
3 = 1 + 1 0 + 1
Denicin Sean 1
1
= 1
1
+/(n
1
) y 1
2
= 1
2
+/(n
2
) dos rectas anes en un
espacio afn (A, \, c) de dimensin :. Se dice que:
1. Las rectas 1
1
y 1
2
se cruzan si no hay un plano que contenga a ambas; esto
es, si el sistema de vectores n
1
, n
2
,

1
1
1
2
es linealmente independiente.
2. Las rectas 1
1
y 1
2
son coplanarias si no se cruzan; esto es, si el sistema
de vectores n
1
, n
2
,

1
1
1
2
es linealmente dependiente.
3. Las rectas 1
1
y 1
2
se cortan si 1
1
1
2
,= O.
4. Las rectas 1
1
y 1
2
son paralelas si

1
1
=

1
2
; esto es, si n
1
y n
2
son propor-
cionales. Si adems 1
1
1
2
,= O entonces las dos rectas son coincidentes.
1.3.4 Ecuaciones de un subespacio afn
Sea (A, \, c) un espacio afn con sistema de referencia afn = O; 1, 1 =
(c
1
, . . . , c
n
). Y sea 1 A un subespacio afn de A de dimensin /; esto es,
1 = 1 +

1 con

1 = /(n
1
, n
2
, . . . , n
k
) y 1(a
1
, . . . , a
n
)
R
y
_

_
n
1
= (a
11
, . . . , a
n1
)
n
2
= (a
12
, . . . , a
n2
)
.
.
.
n
k
= (a
1k
, . . . , a
nk
)
==
_

_
n
1
= a
11
c
1
+ +a
n1
c
n
n
2
= a
12
c
1
+ +a
n2
c
n
.
.
.
n
k
= a
1k
c
1
+ +a
nk
c
n
Ecuaciones paramtricas Un punto A(r
1
, . . . , r
n
)
R
1 si y slo si el vector

1A = (r
1
a
1
, . . . , r
n
a
n
) /(n
1
, . . . , n
k
).
8
Por tanto, A(r
1
, . . . , r
n
)
R
1 si y slo existen `
1
, . . . , `
k
R tales que

1A = `
1
n
1
+ +`
k
n
k
;
esto es,
(r
1
a
1
, . . . , r
n
a
n
) = `
1
(a
11
, . . . , a
n1
) + +`
k
(a
1k
, . . . , a
nk
)
o, equivalentemente
_

_
r
1
= a
1
+`
1
a
11
+ +`
k
a
1k
.
.
.
r
n
= a
n
+`
1
a
n1
+ +`
k
a
nk
que son las ecuaciones paramtricas del subespacio 1.
Ecuaciones cartesianas Como estamos suponiendo que los vectores n
1
, . . . , n
k
son linealmente independientes (si no lo fueran, quitariamos los vectores que se
pueden escribir como combinacin lineal del resto) tenemos que
rg (n
1
, . . . , n
k
) = rg
_
_
_
a
11
a
1k
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
nk
_
_
_ = /.
Por tanto,

1A = (r
1
a
1
, . . . , r
n
a
n
) /(n
1
, . . . , n
k
) si y slo si
rg
_
_
_
r
1
a
1
a
11
a
1k
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
r
n
a
n
a
n1
a
nk
_
_
_ = /.
Al imponer que dicho rango sea / obtenemos : / menores de orden / +1 que
deben anularse. Esto es, obtenemos las : / ecuaciones cartesianas de 1.
Observacin Sean
1 =
_

_
a
11
r
1
+ +a
n1
r
n
= /
1
.
.
.
a
1r
r
1
+ +a
nr
r
n
= /
r
las ecuaciones cartesianas de un subespacio afn 1 de dimensin : r. Ntese
que las ecuaciones cartesianas de un subespacio afn 1 de dimensin :r es un
sistema de r ecuaciones lineales no homogneas. Si 1, Q 1 entonces el vector
n =

1Q satisface las ecuaciones del sistema lineal homogneo asociado a 1.
9
Demostracin Sean 1(j
1
, . . . , j
n
)
R
, Q(
1
, . . . ,
n
)
R
1 veamos que en-
tonces
n =

1Q = (
1
j
1
, . . . ,
n
j
n
)
es solucin del sistema homogneo
_

_
a
11
r
1
+ +a
n1
r
n
= 0
.
.
.
a
1r
r
1
+ +a
nr
r
n
= 0
Para i = 1 . . . r cualquiera, se tiene
a
1i
(j
1

1
) + +a
ni
(j
n

n
) = (a
1i
j
1
+ +a
ni
j
n
)(a
1i

1
+ +a
ni

n
)
=
P;Q2L
/
i
/
i
= 0.
Por tanto, las ecuaciones del sistema vectorial asociado a 1 son:

1 =
_

_
a
11
r
1
+ +a
n1
r
n
= 0
.
.
.
a
1r
r
1
+ +a
nr
r
n
= 0
Ecuaciones de una recta Una recta afn r A es un subespacio afn de
dimensin 1; esto es, r = 1 +/(n) con
1(a
1
, . . . , a
n
)
R
y n = n
1
c
1
+ +n
n
c
n
.
Un punto A r si y slo

1A = `n,
esto es, si (r
1
, . . . , r
n
) son las coordenadas de A en la referencia entonces,
(r
1
a
1
, . . . , r
n
a
n
) = `(n
1
, . . . , n
n
)
o, equivalentemente
_

_
r
1
= a
1
+`
1
n
1
.
.
.
r
n
= a
n
+`
1
n
n
que son las ecuaciones paramtricas de la recta r.
Si suponemos n
1
,= 0 (algn n
i
no se anula pues el vector n no es nulo), el
sistema anterior se escribe:
r
1
a
1
n
1
= =
r
n
a
n
n
n
que son la ecuacin en forma continua de la recta r.
10
Por ltimo, A(r
1
, . . . , r
n
)
R
r si y slo si

A1 /(n) ==

A1 y n son
proporcionales. Por tanto,

A1 /(n) si y slo si
rg
_
_
_
r
1
a
1
n
1
.
.
.
.
.
.
r
n
a
n
n
n
_
_
_ = 1.
Al imponer que dicho rango sea 1 obtenemos : 1 menores de orden 2 que
deben anularse. Esto es, obtenemos : 1 ecuaciones cartesianas de r.
Ecuacin cartesiana Un hiperplano afn H A es un subespacio afn de
dimensin : 1; por tanto viene dado por una nica ecuacin cartesiana
a
1
r
1
+ +a
n
r
n
= /.
Un subespacio afn 1 de dimensin / es la interseccin de : / hiperplanos
independientes cada hiperplano viene dado por una ecuacin lineal y 1 viene
dado por un sistema de : / ecauciones lineales).
Posicin relativa de subespacios El estudio de los sistemas de ecuaciones
de dos subespacios permite estudiar de manera sencilla la posicin relativa de
dichos subespacios. Vamos a estudiar dos casos particularmente sencillos:
I. Posicin relativa de dos hiperplanos Sean H
1
, H
2
A dos hiper-
planos de ecuaciones cartesianas:
H
1
= a
1
r
1
+ +a
n
r
n
= /,
H
2
= a
0
1
r
1
+ +a
0
n
r
n
= /
0
.
Las ecuaciones de sus respectivos espacios vectoriales asociados son

H
1
= a
1
r
1
+ +a
n
r
n
= 0,

H
2
= a
0
1
r
1
+ +a
0
n
r
n
= 0.
Por tanto, si existe ` tal que (a
0
1
, . . . , a
0
n
) = `(a
1
, . . . , a
n
) entonces

H
1
=

H
2
y
los hiperplanos H
1
, H
2
son paralelos.
Si adems, /
0
= `/ entonces los hiperplanos H
1
, H
2
son coincidentes.
Si /
0
,= `/ entonces los hiperplanos H
1
, H
2
no se cortan (H
1
H
2
= O).
II. Posicin relativa de recta e hiperplano Sea r = 1 + /(n) una
recta afn en A con 1(a
1
, . . . , a
n
)
R
y n = (n
1
, . . . , n
n
). Y sea H un hiperplano
afn con ecuacin cartesiana
a
1
r
1
+ +a
n
r
n
= /.
La recta r y el hiperplano H son paralelos si el vector n

H; esto es, si
(n
1
, . . . , n
n
) satisface la ecuacin lineal homognea del subespacio vectorial

H;
es decir, si
a
1
n
1
+ +a
n
n
n
= 0.
11
Ejemplo 1 Obtener ecuaciones paramtricas del subespacio afn 1 de A que
tiene respecto de cierta referencia = O; 1 las siguientes ecuaciones carte-
sianas:
1 =
_
r
1
+r
2
+ 2r
3
= 1
2r
2
r
3
= 1
Primer camino Resolvemos el sistema de ecuaciones lineales no homogneo
que dene 1. Tomando r
3
= ` pues
rg
_
1 1
0 2
_
= 2,
obtenemos:
_
_
_
r
1
=
1
2

5
2
`
r
2
=
1
2
+
1
2
`
r
3
= `
que son unas ecuaciones paramtricas de 1.
Segundo camino Como dim1 = 3 rg() = 3 2 = 1, 1 es una recta.
Para determinarla basta dar un punto 1 1 y un vector que genere el sube-
spacio vectorial

1. Un punto 1 1 debe satisfacer las ecuaciones del sistema
que dene 1; por ejemplo, 1(3, 0, 1)
R
.
Un vector que genere el subespacio vectorial

1 es una solucin no trivial del
sistema lineal homogneo:
_
r
1
+r
2
+ 2r
3
= 0
2r
2
r
3
= 0
Por ejemplo, el vector n = (5, 1, 2)
B
.
Luego, A(r
1
, r
2
, r
3
)
R
1 si y slo si (r
1
, r
2
, r
3
) = (3, 0, 1) + `(5, 1, 2);
esto es, si
_
_
_
r
1
= 3 5`
r
2
= `
r
3
= 1 + 2`
que tambin son ecuaciones paramtricas de 1.
Ejemplo 2 Sea (A, \, c) un espacio afn con sistema de referencia afn =
O; 1, 1 = (c
1
, c
2
, c
3
). Obtener ecuaciones cartesianas del subespacio afn
1 = 1 +

1, donde 1(1, 2, 1)
R
y

1 = /(n
1
, n
2
) con n
1
= (1, 2, 1) y n
2
=
(2, 1, 1).
Solucin Los vectores n
1
, n
2
que generan

1 son linealmente independi-
entes. Por tanto, dim1 = 2.
Un punto A(r
1
, r
2
, r
3
)
R
1 si y slo si el vector

1A = (r
1
1, r
2
2, r
3
+ 1) /(n
1
, n
2
);
12
esto es, si y slo si
rg
_
_
r
1
1 1 2
r
2
2 2 1
r
3
+ 1 1 1
_
_
= 2 == 0 =

r
1
1 1 2
r
2
2 2 1
r
3
+ 1 1 1

= 3r
1
3r
2
3r
3
.
Por tanto r
1
r
2
r
3
= 0 es la ecuacin cartesiana de 1.
MAPLE
restart; with(linalg);
X:=[x[1],x[2],x[3]];
P:=[1,2,-1]; u[1]:=[1,2,-1]; u[2]:=[2,1,1];
A:=concat(evalm(X-P),u[1],u[2]);
0=det(A);
Ejemplo 3 Se consideran las rectas r y : que tienen respecto de cierta refer-
encia = O; 1 las siguientes ecuaciones cartesianas respectivamente:
r =
_
r = 2. +j
j = . + 3
: =
_
r = . + 1
j = 2. +
Hallar la condicin que deben cumplir los parmetros j y para que las rectas r
y : sean coplanarias. Determinar j y para que dicho plano contenga al punto
1(1, 1, 1)
R
.
Solucin Unas ecuaciones paramtricas de las rectas r y : son
r =
_
_
_
r = 2` +j
j = ` + 3
. = `
: =
_
_
_
r = ` + 1
j = 2` +
. = `
luego un vector director de la recta r es n = (2, 1, 1)
B
y un punto de r es
1(j, 3, 0)
R
y un vector director de la recta : es n = (1, 2, 1)
B
y un punto de :
es o(1, , 0)
R
. Las rectas r y : son coplanarias si
_
n, n,

1o = (1 j, 3, 0)
_
es linealmente dependiente; esto es, si
0 =

2 1 1 j
1 2 3
1 1 0

= 3j 3 + 6
Por tanto, r y : son coplanarias si j + 2 = 0. El plano que las contiene es:
= 1+/(n, n). Luego un punto A(r, j, .)
R
si y slo si

1A /(n, n);
esto es, si
0 =

r j 2 1
j 3 1 2
. 1 1

= 3j 3r 3j + 3. + 9.
Imponemos ahora que 1(1, 1, 1)
R
:
0 = 3j 3 1 3 1 + 3 1 + 9 = 3j + 6,
luego j = 2 y = j + 2 = 0.
13
Cuestiones tericas Demostrar las siguientes cuestiones tericas:
1. Sean 1, o dos subespacios anes de un espacio afn A y tales que son
paralelos y 1 o 1. Demostrar:
(a) Si dim1 < dimo, entonces 1 o.
(b) Si dim1 = dimo, entonces 1 = o.
2. Sean 1, o dos subespacios anes de un espacio afn (A, \, ) y tales que

1 y

o son subespacios vectoriales complementarios (esto es,

1

o = \ )
entonces 1 o consiste en un punto (esto es, dim(1 o) = 0).
Solucin.
1. Como 1 y o son paralelos y estamos suponiendo dim1 _ dimo entonces

1

o. Por tanto, 1 = 1 +

1 _ 1 +

o. Luego 1 _ o. Si adems
dim1 = dimo, entonces 1 = o.
2. Calculamos la dimensin de la interseccin 1 o. Como

1

o = \
entonces

o +1 =

1 +

o +/(

1Q) = \ +/(

1Q) = \ , con 1 1 y Q o.
dim(1 +o) = dim
_

1 +o
_
= :
= dim

1 + dim

o dim(

1

o)
= dim1 + dimo
por tanto, dim(1 o) = dim(1 +o) dim1 dimo = 0.
14
2 Aplicaciones anes
2.1 Denicin y primeras propiedades
Denicin Sean (A, \, c) y (A
0
, \
0
, c
0
) dos espacios anes reales. Diremos
que una aplicacin
) : A A
0
es una aplicacin afn si existe una aplicacin lineal

) : \ \
0
tal que:

)(

1Q) =

)(1))(Q), \1, Q A.
Lo anterior equivale a decir que para todo 1 A y todo vector n \ se
tiene
)(1 +n) = )(1) +

)(n).
A la aplicacin lineal

) que cumple lo anterior la llamamos aplicacin lineal
asociada a ).
Proposicin Sean (A, \, c) y (A
0
, \
0
, c
0
) dos espacios anes y sea ) : A A
0
una aplicacin afn con aplicacin lineal asociada

) : \ \
0
se cumple lo
siguiente:
1. ) es inyectiva si y slo si

) es inyectiva.
2. ) es sobreyectiva si y slo si

) es sobreyectiva.
3. ) es biyectiva si y slo si

) es biyectiva.
Demostracin
1. Supongamos que ) es inyectiva. Veamos que

) es inyectiva (equivalente-
mente ker

) =

0). Sea n =

1 ker

), entonces

0 =

)(

1) =

)())(1) luego )() = )(1)
y como estamos suponiendo que ) es inyectiva = 1. Luego n =

0 y

)
es inyectiva.
Supongamos ahora que

) es inyectiva. Entonces,
)() = )(1) ==

0 =

)())(1) =

)(

1) ==

1 ker

) =

0 == = 1.
2. Supongamos que ) es sobreyectiva. Sea n =

C1 \
0
. Como ) es
sobreyectiva existen , 1 A tales que )() = C y )(1) = 1. Entonces,
n =

C1 =

)())(1) =

)(

1) luego

) es sobreyectiva pues existe el
vector

1 \ con

)(

1) = n.
15
Supongamos ahora que

) es sobreyectiva. Sea C A
0
, consideremos un
vector n =

)()C donde es un punto arbitrario de A. Como

) es
sobreyectiva existe un vector =

1 \ con

)(

1) = n entonces

)())(1) =

)(

1) = n =

)()C
luego )(1) = C. Por tanto, ) es sobreyectiva.
Proposicin Sean q : A A
0
y ) : A
0
A
00
dos aplicaciones anes la
composicin ) q : A A
00
es tambin una aplicacin afn y su aplicacin
lineal asociada es ) q =

) q.
Demostracin Dados 1, Q A, se tiene

() q)(1)() q)(Q) =

)(q(1)))(q(Q)) =

f es afn

)
_

q(1)q(Q)
_
=
g es afn

)
_
q(

1Q)
_
=
_

) q
_
(

1Q).
Proposicin Sean ), q : A A
0
dos aplicaciones anes que coinciden sobre
un punto 1, )(1) = q(1), y que tienen la misma aplicacin lineal asociada

) = q. Entonces ) = q.
Demostracin Para todo A A, se cumple:

)(1))(A) =

)(

1A) = q(

1A) =

q(1)q(A) =

)(1)q(A),
por tanto, )(A) = q(A).
2.2 Matriz asociada a una aplicacin afn
Sean (A, \, c) y (A
0
, \
0
, c
0
) dos espacios anes y sea ) : A A
0
una aplicacin
afn con aplicacin lineal asociada

) : \ \
0
. Se consideran referencias anes
= O; 1, 1 = (c
1
, . . . , c
n
) y
0
= O
0
; 1
0
, 1
0
= (c
0
1
, . . . , c
0
m
) de los espacios
A, A
0
respectivamente. Se sabe:

O
0
)(O) = /
1
c
0
1
+ +/
m
c
0
m
,
_

)(c
1
) = a
11
c
0
1
+ +a
m1
c
0
m
.
.
.

)(c
n
) = a
1n
c
0
1
+ +a
mn
c
0
m
16
Sea 1(r
1
, . . . , r
n
)
R
y sea )(1) A
0
con )(1)(j
1
, . . . , j
m
)
R
0 entonces se tiene:
_
_
_
_
_
1
j
1
.
.
.
j
m
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
1 0 0
/
1
a
11
a
1n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
/
m
a
m1
a
mn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
r
1
.
.
.
r
n
_
_
_
_
_
Escribiremos
'
RR
0 ()) =
_
1

0
t

/ '
BB
0 (

))
_
=
_
_
_
_
_
1 0 0
/
1
a
11
a
1n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
/
m
a
m1
a
mn
_
_
_
_
_
donde

/ son las coordenadas de )(O) en la referencia

0
y '
BB
0 (

)) es la matriz
asociada a la aplicacin lineal

) tomando en \ la base 1 y en \
0
la base 1
0
.
Ejemplo 1 Sea (A, \, c) un espacio afn con sistema de referencia afn =
O; 1 = (c
1
, c
2
, c
3
), y sea (A
0
, \
0
, c
0
) un espacio afn con sistema de referencia
afn
0
= O
0
; 1
0
= (c
0
1
, c
0
2
). Es la aplicacin ) : A A
0
, )(r, j, .) =
(r 2j + 5, r . + 1) una aplicacin afn? Dar su aplicacin lineal asociada y
obtener la matriz asociada a ) en las referencias ,
0
.
Solucin.
Para ver si ) es una aplicacin afn tenemos que ver si existe una apli-
cacin lineal

) : \ \
0
tal que

)(1))(Q) =

)(

1Q) para todo par de puntos

1, Q A. Tomamos 1(r
1
, j
1
, .
1
) y Q(r
2
, j
2
, .
2
) entonces

1Q = Q 1 =
(r
2
r
1
, j
2
j
1
, .
2
.
1
) y

)(1))(Q) = )(Q) )(1) = )(r

2
, j
2
, .
2
) )(r
1
, j
1
, .
1
)
= (r
2
2j
2
+ 5, r
2
.
2
+ 1) (r
1
2j
1
+ 5, r
1
.
1
+ 1)
= ((r
2
r
1
) 2 (j
2
j
1
) , (r
2
r
1
) (.
2
.
1
))
=

) (r
2
r
1
, j
2
j
1
, .
2
.
1
) ,
por tanto, ) s es una aplicacin afn y su aplicacin lineal asociada es

) (r, j, .) =
(r 2j, r .).
Las coordenadas del origen O en la referencia son las coordenadas del
vector

OO = (0, 0, 0) en la base 1 y c
1
= (1, 0, 0)
B
, c
2
= (0, 1, 0)
B
y c
3
=
(0, 0, 1)
B
se tiene:
)(O) = )(0, 0, 0) = (5, 1),

)(c
1
) =

)(1, 0, 0) = (1, 1),

)(c
2
) =

)(0, 1, 0) = (2, 0),

)(c
3
) =

)(0, 0, 1) = (0, 1).
17
Por tanto,
'
RR
0 ()) =
_
_
1 0 0 0
5 1 2 0
1 1 0 1
_
_
.
MAPLE
restart: with(linalg):
f:=(x,y,z)-[x-2*y+5,x-z+1];
f_lineal:=(x,y,z)-[x-2*y,x-z];
f(0,0,0);
f_lineal(1,0,0);
f_lineal(0,1,0);
f_lineal(0,0,1);
Mf[RRp]:=stackmatrix(<1,0,0,0,
concat(f(0,0,0), f_lineal(1,0,0),f_lineal(0,1,0), f_lineal(0,0,1));
Ejemplo 2 Sea (A, \, c) un espacio afn con sistema de referencia afn =
O; 1 = (c
1
, c
2
), y sea (A
0
, \
0
, c
0
) un espacio afn con sistema de referencia
afn
0
= O
0
; 1
0
= (c
0
1
, c
0
2
, c
0
3
). Determinar la aplicacin afn ) : A A
0
, tal
que
)(1, 2) = (1, 2, 3),

)(c
1
) = c
0
1
+ 4c
0
2
,

)(c
2
) = c
0
1
c
0
2
+c
0
3
.
Hallar la matriz asociada a ) en las referencias ,
0
.
Solucin Como sabemos el valor de ) sobre el punto 1(1, 2) y conocemos
la aplicacin lineal asociada a ), tenemos determinada ). Sabemos que

)(1, 0) = (1, 4, 0)
B
0 ,

)(0, 1) = (1, 1, 1)
B
0 ,
Para calcular la matriz asociada a ) necesitamos saber )(O). Se tiene:

)(O))(1) =
f es afn

)(

O1) =

)(1c
1
+ 2c
2
) =

f es lineal

)(c
1
) + 2

)(c
2
)
= (1, 4, 0) + 2(1, 1, 1) = (3, 2, 2)
luego
)(O) = )(1)

)(

O1) = (1, 2, 3) (3, 2, 2) = (2, 0, 1) .

Por tanto,
'
RR
0 ()) =
_
_
_
_
1 0 0
2 1 1
0 4 1
1 0 1
_
_
_
_
.
18
Como
_
_
_
_
1 0 0
2 1 1
0 4 1
1 0 1
_
_
_
_
_
_
1
r
1
r
2
_
_
=
_
_
_
_
1
r
1
+r
2
2
4r
1
r
2
r
2
+ 1
_
_
_
_
se tiene:
)(r
1
, r
2
) = (r
1
+r
2
2, 4r
1
r
2
, r
2
+ 1) .
MAPLE
restart: with(linalg):
OP:=[1,2];
M_f_lineal:=concat([1,4,0],[1,-1,1]);
evalm(M_f_lineal&*[1,2]);
evalm([1,2,3]-[3, 2, 2]);
M_f:=stackmatrix(<1,0,0, concat([-2, 0, 1],[1,4,0],[1,-1,1]));
evalm(M_f&*[1,x1,x2]);
Ejemplo 3 Sea (R
2
, R
2
, c) un espacio afn con sistema de referencia afn =
O; 1, 1 = (c
1
, c
2
). Determinar la aplicacin afn ) : R
2
R
2
tal que
)(1, 1) = (7, 5), )(1, 2) = (11, 4), )(2, 1) = (8, 8).
Para dar una aplicacin afn ) : R
2
R
2
necesitamos tres puntos que sean
referencia afn y sus transformados.
Primer camino Llamo 1
0
(1, 1), 1
1
(1, 2) y 1
2
(2, 1). Tenemos

1
0
1
1
=
(0, 1) y

1
0
1
2
= (1, 0), entonces sabemos que

)(c
1
) =

)(1, 0) =

)(

1
0
1
2
) = )(1
2
) )(1
0
) = (1, 3),

)(c
2
) =

)(0, 1) =

)(

1
0
1
1
) = )(1
1
) )(1
0
) = (4, 1).
Y como

O1
0
= (1, 1) = c
1
+c
2
tenemos:

)(

O1
0
) =

)(c
1
+c
2
) =

)(c
1
) +

)(c
2
) = (1, 3) + (4, 1) = (5, 2)
luego
)(O) = )(1
0
)

)(

O1
0
) = (7, 5) (5, 2) = (2, 3).
Por tanto,
'
RR
()) =
_
_
1 0 0
2 1 4
3 3 1
_
_
y )(r
1
, r
2
) = (2 +r
1
+ 4r
2
, 3 + 3r
1
r
2
).
19
Segundo camino El conjunto de puntos
0
= 1
0
(1, 1), 1
1
(1, 2), 1
2
(2, 1)
es una referencia afn pues

1
0
1
1
= (0, 1) y

1
0
1
2
= (1, 0) es una base de R
2
. Y
tenemos:
)(1
0
) = )(1, 1) = (7, 5),

)(

1
0
1
1
) =

)(1
0
))(1
1
) = )(1
1
) )(1
0
) = (11, 4) (7, 5) = (4, 1),

)(

1
0
1
2
) =

)(1
0
))(1
2
) = )(1
2
) )(1
0
) = (8, 8) (7, 5) = (1, 3).
Por tanto,
'
R
0
R
()) =
_
_
1 0 0
7 4 1
5 1 3
_
_
Como nosotros queremos calcular '
RR
()), vamos a hacer un cambio de refer-
encia de
0
a :
'
RR
()) = '
R
0
R
())'
RR
0 = '
R
0
R
())('
R
0
R
)
1
=
_
_
1 0 0
7 4 1
5 1 3
_
_
_
_
1 0 0
1 0 1
1 1 0
_
_
1
=
_
_
1 0 0
2 1 4
3 3 1
_
_
Por tanto, )(r
1
, r
2
) = (2 +r
1
+ 4r
2
, 3 + 3r
1
r
2
).
MAPLE
restart: with(linalg):
P0:=[1,1]; P1:=[1,2]; P2:=[2,1];
Q0:=[7,5]; Q1:=[11,4]; Q2:=[8,8];
M[RpR]:=stackmatrix(<1,0,0, concat(P0,P1-P0,P2-P0));
det(M[RpR]);
M[RRp]:=inverse(M[RpR]);
Mf[RpR]:=stackmatrix(<1,0,0, concat(Q0,Q1-Q0,Q2-Q0));
Mf[RR]:=evalm(Mf[RpR]&*M[RRp]);
X:=matrix(3,1,[1,x,y]);
evalm(Mf[RR]&*X);
Comprobar que el resultado obtenido es correcto (Pista: evaluar la expresin
de ) obtenida en los puntos dados en el enunciado).
Ejemplo 4 Determinar la aplicacin afn ) : A
3
A
3
que tansforma los
puntos 1
0
(0, 0, 0), 1
1
(0, 1, 0), 1
2
(1, 1, 1) y 1
3
(1, 1, 4) en los puntos Q
0
(2, 0, 2),
Q
1
(2, 1, 1), Q
2
(2, 1, 3) y Q
3
(5, 7, 6) respectivamente.
Solucin Para dar una aplicacin afn ) : A
3
A
3
necesitamos cuatro
puntos que sean referencia afn y sus transformados.
20
El conjunto de puntos
0
= 1
0
(0, 0, 0), 1
1
(0, 1, 0), 1
2
(1, 1, 1), 1
3
(1, 1, 4) es
una referencia afn pues

1
0
1
1
= (0, 1, 0),

1
0
1
2
= (1, 1, 1) y

1
0
1
3
= (1, 1, 4) es
una base de R
3
pues rg(

1
0
1
1
,

1
0
1
2
,

1
0
1
3
) = 3. Tenemos:
)(1
0
) = Q
0
= (2, 0, 2),

)(

1
0
1
1
) =

)(1
0
))(1
1
) = )(1
1
) )(1
0
) = Q
1
Q
0
= (0, 1, 1),

)(

1
0
1
2
) =

)(1
0
))(1
2
) = )(1
2
) )(1
0
) = Q
2
Q
0
= (0, 1, 1),

)(

1
0
1
3
) =

)(1
0
))(1
3
) = )(1
3
) )(1
0
) = Q
3
Q
0
= (3, 7, 4).
Por tanto,
'
R
0
R
()) =
_
_
_
_
1 0 0 0
2 0 0 3
0 1 1 7
2 1 1 4
_
_
_
_
Como nosotros queremos calcular '
RR
()), vamos a hacer un cambio de refer-
encia de
0
a :
'
RR
()) = '
R
0
R
())'
RR
0 = '
R
0
R
())('
R
0
R
)
1
=
_
_
_
_
1 0 0 0
2 0 0 3
0 1 1 7
2 1 1 4
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 0 1 1
0 1 1 1
0 0 1 4
_
_
_
_
1
=
_
_
_
_
1 0 0 0
2 1 0 1
0 0 1 2
2 1 1 1
_
_
_
_
Por tanto, )(r
1
, r
2
, r
3
) = (2 r
1
+r
3
, r
2
+ 2r
3
, 2 +r
1
r
2
+r
3
).
MAPLE
restart: with(linalg):
P0:=[0,0,0]; P1:=[0,1,0]; P2:=[1,1,1]; P3:=[1,1,4];
Q0:=[2,0,2]; Q1:=[2,-1,1]; Q2:=[2,1,3]; Q3:=[5,7,6];
M[RpR]:=stackmatrix(<1,0,0,0, concat(P0,P1-P0,P2-P0,P3-P0));
det(M[RpR]);
M[RRp]:=inverse(M[RpR]);
Mf[RpR]:=stackmatrix(<1,0,0,0, concat(Q0,Q1-Q0,Q2-Q0,Q3-Q0));
Mf[RR]:=evalm(Mf[RpR]&*M[RRp]);
evalm(Mf[RR]&*[1,x,y,z]);
Comprobar que el resultado obtenido es correcto.
21
2.3 Subespacios anes invariantes
Proposicin Sean (A, \, c) y (A
0
, \
0
, c
0
) dos espacios anes y sea ) : A A
0
una aplicacin afn con aplicacin lineal asociada

) : \ \
0
. Se cumple lo
siguiente:
1. Si 1 A es un subespacio afn de A entonces
)(1) = 1
0
A
0
[ existe 1 1 tal que )(1) = 1
0

es un subespacio afn de A
0
.
2. Si 1
0
A
0
es un subespacio afn de A
0
entonces el conjunto
1 = 1 A [ )(1) 1
0

es un subespacio afn de A.
Denicin Sea (A, \, c) un espacio afn y ) una transformacin afn de A.
Diremos que un punto 1 A es un punto jo de ) si )(1) = 1.
Proposicin Sea (A, \, c) un espacio afn y ) una transformacin afn de A.
El conjunto de puntos jos de ); esto es,
1 = A A [ )(A) = A
es un subespacio afn de A con subespacio vectorial asociado el subespacio de
\ de autovectores de

) asociados al autovalor ` = 1.
Demostracin. Sea

) la aplicacin lineal asociada a ). Sabemos que el con-
junto \ (`) de autovectores de

) asociados a un autovalor ` es un subespacio
vectorial de \ .
Veamos que, jado 1 1, el conjunto
(1) =

1Q [ Q 1
coincide con \ (1); esto es, (1) = \ (1), y, por tanto, es un subespacio vectorial
de \ .
1. Veamos que (1) \ (1): Tomamos

1Q (1) y veamos que

1Q
\ (1). Se tiene:

)(

1Q) =

)(1))(Q) =
1, Q 1

1Q.
Por tanto,

1Q es autovector asociado al autovalor ` = 1..
2. Veamos que \ (1) (1): Tomamos n \ (1) y veamos que n (1).
Dado n \ (1) y jado 1 1, sabemos que existe 1 A tal que n =

11.
Se tiene:

11 = n =

)(n) =

)(

11) =

)(1))(1) =

1)(1)
por tanto )(1) = 1. Luego 1 es un punto jo y n (1).
22
Estrategia para buscar los puntos jos Sea (A, \, c) un espacio afn,
) una transformacin afn de A y = O; 1 un sistema de referencia de A.
Sea
'
R
()) =
_
1

0
t

/
_
la matriz asociada a ) donde es la matriz asociada a la aplicacin lineal

) en
la base 1.
Si 1 es un punto jo se cumple:

)(

O1) =

)(O))(1) =

)(O)1 =

O1

O)(O),

)(

O1) =

O1,
luego,

O1 =

O)(O) +

)(

O1) =

/ +

O1,
donde

/ =

O)(O),
o equivalentemente,

0 = (1)

O1 +

/
que es la ecuacin que deben satisfacer los puntos jos de ).
Ejemplo Hallar los puntos jos de la transformacin afn
)(r, j) = (2j + 1, r + 3j 1).
Solucin Se tiene:
)(0, 0) = (1, 1),

)(r, j) = (2j, r + 3j) ==

_

)(1, 0) = (0, 1)

)(0, 1) = (2, 3)
La matriz asociada a ) es
'
RR
()) =
_
_
1 0 0
1 0 2
1 1 3
_
_
y la matriz asociada a la aplicacin lineal

) es
=
_
0 2
1 3
_
.
El subespacio de puntos jos de ) es 1 = A A [ )(A) = A y las ecuacin
que debe satisfacer un punto A que es punto jo es:
(1)

OA +

/ =

0, con

/ =

O)(O) = (1, 1)
23
esto es, como
_
0
0
_
=
_
1 2
1 2
__
r
j
_
+
_
1
1
_
== r + 2j 1 = 0,
se tiene: 1 = (r, j) A [ r + 2j 1 = 0.
Denicin Sea (A, \, c) un espacio afn, ) una transformacin afn de A y o
un subespacio afn de A. Diremos que o es un subespacio afn invariante de )
si )(o) o.
Observacin Sea) una transformacin afn de A con aplicacin lineal asoci-
ada

) : \ \ y o un subespacio afn de A que contiene al punto 1 y cuyo
espacio vectorial asociado est generado por los vectores n
1
, . . . , n
r
; esto es,
o = 1 + /(n
1
, . . . , n
r
). Entonces el subespacio afn )(o) contiene al punto
)(1) y est generado por los vectores

)(n
1
), . . . ,

)(n
r
); esto es,
)(o) = )(1) +/
__

)(n
1
), . . . ,

)(n
r
)
__
.
Entonces o es invariante por ) si y slo si
1. /
__

)(n
1
), . . . ,

)(n
r
)
__
/(n
1
, . . . , n
r
)
2.

1)(1) /(n
1
, . . . , n
r
)
Caso particular: Una recta r = 1 +/(n) es invariante por ) si y slo si
1. /(

)(n)) /(n) ==

)(n) = `n; esto es, n es un autovector de la apli-
cacin lineal

)
2.

1)(1) /(n)
Ejemplo Hallar los subespacios invariantes de la aplicacin ) del ejemplo
anterior.
Solucin Para buscar los subespacios invariantes de ) calculo primero los
autovalores de

). El polinomio caracterstico de es
det(`1) =

` 2
1 3 `

= `
2
3` + 2 = (` 1) (` 2)
y, por tanto, los autovalores de son ` = 1, 2.
24
Los correspondientes subespacios de autovectores de

) son
\ (1) =
_
[ (1) =

0
_
=
_
(r, j) tales que
_
1 2
1 2
__
r
j
_
=
_
0
0
__
= (r, j) tales que r + 2j = 0 = /((2, 1))
\ (2) =
_
[ (21) =

0
_
=
_
(r, j) tales que
_
2 2
1 1
__
r
j
_
=
_
0
0
__
= (r, j) tales que r +j = 0 = /((1, 1))
Por otro lado

1)(1) = )(1) 1 = (2j + 1, r + 3j 1) (r, j)

= (r 2j + 1, r + 2j 1) \ (2)
pues las componentes del vector

1)(1) satisfacen la ecuacin de \ (2).
Por tanto, las rectas cuyo espacio vectorial asociado es \ (2) = /((1, 1))
son rectas invariantes de ) pues

)(1, 1) = 2(1, 1)

1)(1) \ (2)
Si r +2j 1 = 0 (es la recta de puntos jos de )) entonces

1)(1) =

0 \ (1).
La recta de puntos jos, es en particular, una recta invariante de ).
Ejercicio Sea un espacio afn (A
3
, \, c) y = O; c
1
, c
2
, c
3
un sistema de
referencia en A
3
. Determinar la transformacin afn ) de A
3
tal que el plano
= r+2j. = 1 es un plano de puntos jos de ) y el vector c
1
es un autovector
de

) asociado al autovalor 3.
Solucin Para determinar ) necesitamos la imagen por ) de una referencia
afn de A. Como el plano es un plano de puntos jos, cualquier punto del
plano es un punto jo de ). Por ejemplo, el punto 1(1, 0, 0) es un punto
jo de ); esto es, )(1) = 1. Tambin sabemos que los vectores del subespacio
vectorial asociado a , esto es, los vectores del plano = r + 2j . = 0, son
autovectores asociados al autovalor 1. Por ejemplo para
_
n = (1, 0, 1)
= (0, 1, 2)
==
_

)(n) = n = (1, 0, 1)

)() = = (0, 1, 2)
y, tambin sabemos que

)(c
1
) = 3c
1
; esto es,

)(1, 0, 0) = 3(1, 0, 0).
25
Como 1
0
= (c
1
, n, ) es una base de \ , consideramos la referencia =
1; 1
0
. Se tiene:
'
R
0
R
()) =
_
_
_
_
1 0 0 0
1 3 1 0
0 0 0 1
0 0 1 2
_
_
_
_
.
Se tiene:
'
RR
()) = '
R
0
R
())'
RR
0 = '
R
0
R
())('
R
0
R
)
1
=
_
_
_
_
1 0 0 0
1 3 1 0
0 0 0 1
0 0 1 2
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
1 1 1 0
0 0 0 1
0 0 1 2
_
_
_
_
1
=
_
_
_
_
1 0 0 0
2 3 4 2
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
.
Comprobacin. Obviamente

)(c
1
) = 3c
1
y tambin se cumple:
)(1) = )(1, 0, 0) =
_
_
_
_
1 0 0 0
2 3 4 2
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
1
1
0
0
_
_
_
_
=
_
_
_
_
1
1
0
0
_
_
_
_
= 1

)(n) =

)(1, 0, 1) =
_
_
3 4 2
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
1
0
1
_
_
=
_
_
1
0
1
_
_
= n

)() =

)(1, 0, 1) =
_
_
3 4 2
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
0
1
2
_
_
=
_
_
0
1
2
_
_
= .
2.4 Algunos ejemplos de transformaciones
Sea (A, \, c) un espacio afn y sea ) una transformacin afn de A con aplicacin
lineal asociada

) y sea '
R
()) la matriz asociada a ) respecto de cierta referencia
.
2.4.1 Traslaciones
Dado un vector \ , se dene la traslacin de vector como la transformacin
afn T
~v
de A tal que

1)(1) = , para todo 1 A.
Proposicin Toda traslacin T
~v
es una aplicacin afn cuya aplicacin lineal
asociada es la identidad.
Demostracin Para cualesquiera 1, Q A se cumple lo siguiente:

T
~v
_

1Q
_
=

T
~v
(1)T
~v
(Q) =

T
~v
(1)1 +

1Q+

QT
~v
(Q)
= +

1Q+ =

1Q.
26
Luego

T
~v
= 1d.
2.4.2 Proyecciones
Una transformacin afn ) de A se dice que es una proyeccin si )
2
= ). Por
tanto, si ) es una proyeccin '
R
()) es idempotente ('
R
())
2
= '
R
())).
La aplicacin lineal asociada a una proyeccin es idempotente:

)
2
=

).
Observacin El conjunto de puntos jos de una proyeccin ) es el subespacio
afn Im).
2.4.3 Homotecias
Una transformacin afn ) de A se dice que es una homotecia de razn r si

) = r1
V
.
Observacin Una homotecia de razn r tiene un nico punto jo C llamado
centro de la homotecia. Se tiene:

)(

C1) =

)(C))(1) =

C)(1) = r

C1
luego
)(1) = C +r

C1.
Clculo del centro de una homotecia Sea C A el centro de una homote-
cia ). Se tiene:

1C =

1)(1) +

)(1)C =

1)(1) +r

1C == (1 r)

1C =

1)(1).
Por tanto, el punto jo C cumple
C = 1 +
1
1 r

1)(1).
Ejemplo 1 Estudiar si la aplicacin afn )(r, j, .) = (1+
2
3
r, 1+
2
3
j, 2+
2
3
.)
tiene algn punto jo o algn subespacio invariante.
Solucin La matriz asociada a ) es
'
R
()) =
_
_
_
_
1 0 0 0
1
2
3
0 0
1 0
2
3
0
2 0 0
2
3
_
_
_
_
y la matriz asociada a la aplicacin lineal

) es
'
B
(

)) =
2
3
1d.
27
Por tanto, ) es una homotecia de razn r =
2
3
. El centro de la homotecia es:
C = 1 +
1
1
2
3

1)(1)
para cualquier 1 A. Tomo 1(0, 0, 0) entonces )(1) = )(0, 0, 0) = (1, 1, 2) y

1)(1) = )(1) 1 = (1, 1, 2), por tanto

C =
3
3 2
(1, 1, 2) = (3, 3, 6).
Los subespacios invariantes de ) son:
- El centro C(3, 3, 6) pues es un punto jo
- Las rectas que contienen al centro
- Los planos que contienen al centro
Ejemplo 2 Estudiar si la aplicacin afn )(r, j, .) = (r+1, j +2, . +3) tiene
algn punto jo o algn subespacio invariante.
Solucin La matriz asociada a ) es
'
R
()) =
_
_
_
_
1 0 0 0
1 1 0 0
2 0 1 0
3 0 0 1
_
_
_
_
y la matriz asociada a la aplicacin lineal

) es la identidad. Por tanto, ) es una
traslacin de vector =

O)(O) = (1, 2, 3) (0, 0, 0) = (1, 2, 3). Las traslaciones
no tienen puntos jos.
Los subespacios invariantes de ) son:
- Las rectas que tienen direccin la del vector de traslacin; esto es, rectas de
la forma r = 1 +/().
- Los planos que tienen la direccin del vector de traslacin; esto es, planos de
la forma = 1 +/(, n).
Ejemplo 3 Estudiar si la aplicacin afn )(r, j, .) = (2+2rj, 4+2rj, .)
tiene algn punto jo o algn subespacio invariante.
28
Solucin La matriz asociada a ) es
'
R
()) =
_
_
_
_
1 0 0 0
2 2 1 0
4 2 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
y la matriz asociada a la aplicacin lineal

) es
= '
B
(

)) =
_
_
2 1 0
2 1 0
0 0 1
_
_
.
Los autovalores de son ` = 0 y 1 pues:
det(`1) =

2 ` 1 0
2 1 ` 0
0 0 1 `

= `(` 1)
2
.
Quizs la matriz sea idempotente pues sus autovalores son ` = 0 y 1. Se com-
prueba que
2
= y por tanto, es idempotente. Luego ) es una proyeccin.
El subespacio de puntos jos de ) es
1 =
_
A A [ (1)

OA +

/ =

0
_
;
esto es,
_
_
0
0
0
_
_
=
_
_
1 1 0
2 2 0
0 0 0
_
_
_
_
r
j
.
_
_
+
_
_
2
4
0
_
_
equivalentemente
_
_
_
0 = r j 2
0 = 2r 2j 4
0 = 0
Por tanto el plano = r j 2 = 0 es un plano de puntos jos (cuyo espacio
vectorial asociado es el autovectores asociados al autovalor ` = 1).
Veamos cul es el subespacio de autovectores asociado al autovalor ` = 0:
\ (0) =
_
_
_
(r, j, .) tales que
_
_
2 1 0
2 1 0
0 0 1
_
_
_
_
r
j
.
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
_
_
_
= (r, j, .) tales que 2r j = 0, . = 0
Por otro lado

1)(1) = )(1) 1 = (2 + 2r j, 4 + 2r j, .) (r, j, .)

= (2 r j, 4 + 2r 2j, 0) \ (0)
29
pues las componentes del vector

1)(1) cumplen la ecuacin de \ (0). Por
tanto, las rectas cuyo espacio vectorial asociado es \ (0) = /((1, 2, 0)) son
rectas invariantes de ).
Los subespacios invariantes de ) son:
- Las rectas con espacio vectorial asociado \ (0) = /((1, 2, 0)).
- Los planos que contienen a rectas invariantes.
- El plano de puntos jos = r j 2 = 0.
- Las rectas contenidas en el plano de puntos jos pues son rectas de puntos
jos.
Ejercicio Obtener la expresin analtica de una aplicacin afn ) : A
3
A
3
sabiendo que transforma el origen en el punto de coordenadas (3, 1, 1) y el plano
de ecuacin cartesiana r
1
+ 2r
2
r
3
+ 1 = 0 es un plano de puntos jos.
Solucin Como el plano es un plano de puntos jos, el plano vectorial
asociado a es un plano de autovectores asociados al autovalor ` = 1 de la
aplicacin lineal asociada

). Como = 1 + /(n
1
, n
2
) con 1(0, 0, 1), n
1
=
(1, 0, 1), n
2
= (0, 1, 2) pues 1 (esto es, las coordenadas de 1 son solucin
de la ecuacin de ) y los vectores n
1
,n
2
(sus respectivas coordenadas son
solucin de la ecuacin homogennea asociada: r
1
+ 2r
2
r
3
= 0).
Por tanto, sabemos:
)(O) = )(0, 0, 0) = (3, 1, 1)
)(1) = 1 == )(0, 0, 1) = (0, 0, 1)

)(n
1
) = n
1
==

)(1, 0, 1) = (1, 0, 1)

)(n
2
) = n
2
==

)(0, 1, 2) = (0, 1, 2)
De las dos primeras condiciones obtenemos

)(

O1) =

)(O))(1) = (0, 0, 1) (3, 1, 1) = (3, 1, 0),

O1 = (0, 0, 1) = c
3
.
Por tanto,

) (c
3
) = (3, 1, 0) = 3c
1
c
2
,

)(c
1
+c
3
) =

)(c
1
) +

)(c
3
) = c
1
+c
3
,

)(c
2
+ 2c
3
) =

)(c
2
) + 2

)(c
3
) = c
2
+ 2c
3
,
de donde obtenemos:

) (c
3
) = 3c
1
c
2
,

)(c
1
) = c
1
+c
3

)(c
3
) = 4c
1
+c
2
+c
3
,

)(c
2
) = c
2
+ 2c
3
2

)(c
3
) = 6c
1
+ 3c
2
+ 2c
3
,
30
luego,
'
RR
()) =
_
_
_
_
1 0 0 0
3 4 6 3
1 1 3 1
1 1 2 0
_
_
_
_
Otro camino.
Considerando la referencia
0
=
_
1;

O1, n
1
, n
2
_
(ntese que

O1, n
1
, n
2
son linealmente independientes), obtenemos:
'
R
0
R
()) =
_
_
_
_
1 0 0 0
0 3 1 0
0 1 0 1
1 0 1 2
_
_
_
_
.
Y como
'
R
0
R
=
_
_
_
_
1 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 1 1 2
_
_
_
_
,
obtenemos
'
RR
()) = '
R
0
R
()) '
1
R
0
R
=
_
_
_
_
1 0 0 0
0 3 1 0
0 1 0 1
1 0 1 2
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 1 1 2
_
_
_
_
1
=
_
_
_
_
1 0 0 0
3 4 6 3
1 1 3 1
1 1 2 0
_
_
_
_
.
Luego la expresin analtica de ) es:
)(r
1
, r
2
, r
3
) = (3 + 4r
1
+ 6r
2
3r
3
, 1 +r
1
+ 3r
2
r
3
, 1 +r
1
+ 2r
2
).
31
3 Espacio afn eucldeo
Denicin Se dice que un espacio afn (A, \, c) es un espacio afn eucldeo si
el espacio vectorial \ es un espacio vectorial eucldeo.
Recordamos que un espacio vectorial real \ es un espacio vectorial eucldeo
si est dotado de un producto escalar; esto es, de una aplicacin
, : \ \ R,
bilineal, simtrica y denida positiva. Usaremos la notacin n, , n indis-
tintamente.
Notacin Denotaremos 1 a los espacios vectoriales eucldeos y (E, 1, c) a los
espacios anes eucldeos.
Denicin Una distancia d en un espacio afn A es una aplicacin
d: A A R, (1, Q) d(1, Q)
que cumple:
1. d es denida positiva; esto es, d(1, Q) _ 0 y d(1, Q) = 0 si y slo si 1 = Q.
2. d es simtrica; esto es, d(1, Q) = d(Q, 1).
3. d cumple la desigualdad triangular; esto es,d(1, Q) _ d(1, 1) +d(1, Q).
Observacin El producto escalar denido en un espacio vectorial \ permite
denir una distancia d en el espacio afn (A, \, c) de la siguiente manera:
d: A A R, d(1, Q) =
_

1Q

1Q.
3.1 Referencias ortogonales
Un sistema de referencia afn = O; c
1
, . . . , c
n
en un espacio afn eucldeo
(E, 1, c) se dice ortogonal (resp. ortonormal ), si la base 1 = c
1
, . . . , c
n
del
espacio vectorial \ es ortogonal (resp. ortonormal).
Cambio de sistema de referencia ortonormal Sea (E, 1, c) un espacio
afn eucldeo de dimensin :. Sean = O; 1 y
0
= O
0
; 1
0
dos sistemas
de referencia ortonormales de E.
Si O
0
(a
1
, . . . , a
n
) y '
B
0
B
es la matriz de cambio de base entonces la matriz
del cambio de sistema de referencia de
0
a es:
'
R
0
R
=
_
_
_
_
_
1 0 0
a
1
.
.
. '
B
0
B
a
n
_
_
_
_
_
Se verica que:
32
1. La matriz '
B
0
B
es una matriz ortogonal; esto es, '
1
B
0
B
= '
T
B
0
B
.
2. det '
B
0
B
= 1. Si det '
B
0
B
= 1 se dice que 1
0
y 1 tienen la misma
orientacin y si det '
B
0
B
= 1 se dice que 1
0
y 1 tienen distinta ori-
entacin.
3.2 Subespacios anes ortogonales
Sea (E, 1, c) un espacio afn eucldeo de dimensin :.
Recordamos que, dado un subespacio vectorial \ 1, el conjunto denido
como sigue:
1 [ n = 0 para todo n \
es un subespacio vectorial de 1 que denotamos \
?
y llamamos subespacio
ortogonal a \ y cumple
1 = \ \
?
.
Por tanto,
dim1 = dim\ + dim\
?
.
Denicin Dos subespacios anes 1
1
y 1
2
de E tales que dim

1
1
+dim

1
2
_ :
se dicen que son ortogonales si sus respectivos subespacios vectoriales asociados

1
1
y

1
2
son ortogonales; esto es, cualquier vector n

1
1
es ortogonal a cualquier
vector

1
2
.
Si dim

1
1
+ dim

1
2
:, diremos que 1
1
, 1
2
son ortogonales si

1
1
?
y

1
2
?
son ortogonales.
Notacin. Si 1
1
y 1
2
son ortogonales, usaremos la notacin 1
1
l 1
2
.
Denicin Sea 1 un subespacio afn con subespacio vectorial asociado

1.
Se dice que el subespacio afn 1
0
con subespacio vectorial asociado

1
0
es el
complemento ortogonal de 1 si 1 y 1
0
son ortogonales y adems \ =

1

1
0
.
Casos particulares
1. Dos rectas r = 1 +/(), r
0
= 1
0
+/(
0
) son ortogonales si y slo si

0
= 0.
2. En dimensin 3, una recta r = 1 + /() es el subespacio ortogonal a un
plano de subespacio vectorial asociado \ si es ortogonal a cualquier
vector de \ (en este caso, \ = \ /()).
3. Sea = 1 + /(n
1
, n
2
) un plano afn. La recta r = 1 + /() es
ortogonal a si el vector es ortogonal a los vectores n
1
y n
2
.
4. En dimensin 3, una recta r = 1 + /() es ortogonal a un plano =
1 + /(n
1
, n
2
) si el vector es paralelo al vector normal al plano; esto
es, y : son paralelos, donde : = n
1
.n
2
y . denota el producto vectorial
en E
3
.
33
5. En dimensin 3, dos planos
1
y
2
son ortogonales si sus respectivos
vectores normales son ortogonales.
3.2.1 Proyeccin ortogonal de un punto sobre un subespacio afn
Sea 1 un subespacio afn de un espacio afn eucldeo E y sea 1 un punto de E
que no pertenece a 1 (esto es, 1 E1). La proyeccin ortogonal de 1 sobre 1
es el punto 1
0
interseccin de 1 con el complemento ortogonal a 1 que contiene
al punto 1; esto es,
pr
L
(1) = 1 o donde o = 1 +

1
?
3.3 Distancia entre dos subespacios anes
Sea (E, 1, c) un espacio afn eucldeo de dimensin :. Sean 1
1
y 1
2
dos sube-
spacios anes de E. Se dene la distancia entre 1
1
y 1
2
como el mnimo de las
distancias entre sus puntos; esto es,
d(1
1
, 1
2
) = mind(1
1
, 1
2
) [ 1
1
1
1
y 1
2
1
2
.
Ntese que si 1
1
1
2
,= O entonces d(1
1
, 1
2
) = 0.
Si 1
1
y 1
2
son subespacios paralelos, supongamos

1
1


1
2
entonces
d(1
1
, 1
2
) = d(1, 1
2
) = mind(1, 1
2
) [ 1
2
1
2

siendo 1 un punto arbitrario de 1

1
.
Si 1
1
= 1
1
+

1
1
y 1
2
= 1
2
+

1
2
no son paralelos entonces construimos un
subespacio H que sea paralelo a uno de ellos y que contenga al otro. Por
ejemplo, podemos tomar H = 1
1
+

1
1
+

1
2
. El subespacio H contiene a
1
1
y es paralelo a 1
2
; por tanto,
d(1
1
, 1
2
) = d(H, 1
2
)
y estamos en el caso anterior.
Por tanto, el problema se reduce a calcular la distancia de un punto 1 a un
subespacio 1.
3.3.1 Distancia de un punto 1 a un subespacio afn 1
Sea (E, 1, c) un espacio afn eucldeo de dimensin :. Sea 1 E y sea 1 = Q+

1
un subespacio afn de E, con 1 , 1. Entonces, si llamamos 1
0
a la proyeccin
ortogonal de 1 sobre 1, se tiene:
d(1, 1) = d(1, 1
0
) =
_
_
_

11
0
_
_
_.
A continuacin estudiaremos varios casos particulares de distancia entre sube-
spacios anes.
34
Distancia de un punto 1 a un hiperplano H Sea 1 un punto de coor-
denadas (j
1
, . . . , j
n
) y sea el hiperplano H de ecuacin cartesiana a
1
r
1
+ +
a
n
r
n
+/ = 0.
Si denotamos 1
0
a la proyeccin ortogonal de 1 sobre H, se tiene:
d(1, H) = d(1, 1
0
).
Sea n el vector unitario normal al hiperplano; esto es,
n =
(a
1
, . . . , a
n
)
_
a
2
1
+ +a
2
n
Se cumple:
d(1, 1
0
) = [

11
0
n[ =

(r
1
j
1
, . . . , r
n
j
n
)
(a
1
, . . . , a
n
)
_
a
2
1
+ +a
2
n

=
[a
1
r
1
+ +a
n
r
n
(a
1
j
1
+ +a
n
j
n
)[
_
a
2
1
+ +a
2
n
=
[a
1
j
1
+ +a
n
j
n
+/[
_
a
2
1
+ +a
2
n
Distancia de un punto 1 a una recta r Sea 1 E y sea r = Q+/(n)
una recta en E. Denotamos 1
0
a la proyeccin ortogonal de 1 sobre r, se tiene:
d(1, r) = d(1, 1
0
),
donde 1
0
es un punto de la recta r que cumple

11
0
n = 0.
Distancia entre dos rectas que se cruzan en E
3
Sean r
1
= 1
1
+/(n
1
)
y r
2
= 1
2
+/(n
2
) dos rectas en E
3
. Construimos un plano paralelo a una de
ellas y que contenga a la otra; por ejemplo, el plano = 1
2
+ /(n
1
, n
2
) es
paralelo a la recta r
1
y contiene a la recta r
2
. Y consideramos el vector unitario
normal al plano ; esto es, el vector
n =
1
|n
1
. n
2
|
n
1
. n
2
donde . denota el producto vectorial en E
3
. Se tiene:
d(r
1
, r
2
) = d(r
1
, )
Consideramos el paraleleppedo cuyas aristas son los vectores

1
2
1
1
, n
1
y n
2
. El
volumen de dicho paraleleppedo es el valor absoluto del producto mixto de n
1
,
n
2
y

1
2
1
1
; esto es,
\ =

_
n
1
, n
2
,

1
2
1
1
_

1
2
1
1
(n
1
. n
2
)

=
_
_
_

1
2
1
1
_
_
_|n
1
. n
2
| [cos c[
35
donde c es el ngulo que forman los vectores

1
2
1
1
y n
1
. n
2
.
El rea de la base del paraleleppedo es:
= |n
1
. n
2
|
La distancia entre r
1
y es la altura de dicho paraleleppedo. Por tanto,
d(r
1
, r
2
) = d(r
1
, ) =

_
n
1
, n
2
,

1
2
1
1
_

|n
1
. n
2
|
=
_
_
_

1
2
1
1
_
_
_[cos c[ .
3.4 ngulos
El ngulo formado por dos vectores no nulos n y de un espacio vectorial
eucldeo, es el nmero real que denotaremos (n, )

n, tal que
cos(

n, ) =
n
1
n
2
|n
1
| |n
2
|
36
4 Isometras
Denicin Sean (E, 1, c) y (E
0
, 1
0
, c
0
) dos espacios anes eucldeos. Diremos
que una aplicacin afn ) : E E
0
es una isometra si
d
0
()(1), )(Q)) = d(1, Q), \1, Q E,
donde d es la distancia denida en E y d
0
es la distancia denida en E
0
.
Observacin Las isometras son siempre inyectivas ya que si )(1) = )(Q)
entonces
0 = d
0
()(1), )(Q)) = d(1, Q)
implica 1 = Q.
Proposicin Una aplicacin afn ) : E E
0
es una isometra si y slo si su
aplicacin lineal asociada

) : 1 1
0
conserva el producto escalar (esto es,

)
es una isometra vectorial).
Demostracin Veamos primero que si ) es una isometra entonces

) conserva
el producto escalar. Sean n, 1 y sea 1 E, entonces se tiene por la denicin
de espacio afn que existen , 1 E tales que n =

1 y =

11. Entonces,
d
0
()(), )(1))
2
=

)())(1)

)())(1)
=
_

)())(1) +

)(1))(1)
_

)())(1) +

)(1))(1)
_
=

)())(1)

)())(1) + 2

)())(1)

)(1))(1)
+

)(1))(1)

)(1))(1)
= d
0
()(), )(1))
2
+ 2

)())(1)

)(1))(1) +d
0
()(1), )(1))
2
=
f es isometra
d(, 1)
2
+ 2

)(

1)

)(

11) +d(1, 1)
2
,
y, por otro lado,
d(, 1)
2
=

1

1 =
_

1 +

11
_

1 +

11
_
=

1

1 + 2

11 +

11

11
= d(, 1)
2
+ 2

11 +d(1, 1)
2
.
Por tanto, como estamos suponiendo que ) es una isometra tenemos
d(, 1) = d
0
()(), )(1)),
y, por tanto,
d(, 1)
2
+ 2

11 +d(1, 1)
2
= d(, 1)
2
+ 2

)(

1)

)(

11) +d(1, 1)
2
,
37
de donde,

1

11 =

)(

1)

)(

11); esto es,

=

)(

n )

)(

).
Luego

) es una isometra vectorial.
Recprocamente, si

) es una isometra vectorial, entonces
d(, 1)
2
=

1

1 =

)(

1)

)(

1) =

)())(1)

)())(1)
= d
0
()(), )(1))
2
.
Proposicin La composicin de isometras es una isometra.
Observacin Las isometras anes conservan los ngulos entre subespacios
anes ya que
cos(
\
n ,

) =

n

n | |

|
=

)(

n )

)(

)
_
_
)(

n )
_
_
_
_
)(

)
_
_
= cos(
\

)(

n ),

)(

)).
Denicin Un desplazamiento movimiento es una isometra ) de un espacio
afn eucldeo E en s mismo.
4.1 Clasicacin de isometras
La aplicacin lineal asociada a un movimiento

) : 1 1, es ortogonal, por
tanto, en un sistema de referencia = O, 1 ortonormal, la matriz asociada
a ) en esa referencia es de la forma:
'
RR
()) =
_
1

0
t

O)(O)
_
donde = '
B
(

)) es una matriz ortogonal; esto es,
1
=
t
. Por tanto,
det = 1.
Si det = 1 se dice que la isometra es propia directa.
Si det = 1 se dice que la isometra es impropia indirecta.
4.1.1 Isometras en el plano afn eucldeo
Sea ) una isometra de un espacio afn eucldeo E de dimensin 2 en s mismo. Y
sea = O, 1 = (c
1
, c
2
) una referencia ortonormal en E. La matriz asociada
a ) respecto de la referencia es
'
RR
()) =
_
1

0
t

/
_
con =
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
y

/ =
_
/
1
/
2
_
.
El polinomio caracterstico de es det(`1) = `
2
tr()` + det().
38
Subespacio de puntos jos La ecuacin del subespacio de puntos jos de
) es
(1)A +

/ =

0.
Por tanto, ) tiene puntos jos si la ecuacin anterior tiene solucin.
Si rg( 1) = 2 (por tanto tambin rg( 1[

/) = 2) entonces ) tiene un
nico punto jo.
Si rg(1) = rg(1[

/) = 1 entonces ) tiene una recta de puntos jos.

Si rg(1) = rg(1[

/) = 0 entonces ) es la aplicacin identidad.

1. Si det = 1, la isometra ) es propia y oO(2) (matrices de orden 2
ortogonales y con determinante 1). Existe un ngulo 0 tal que
=
_
cos 0 sin0
sin0 cos 0
_
.
Ntese que, en este caso, det(`1) = `
2
tr()` +1 y tr() = 2 cos 0.
(a) Si cos 0 =
1
2
tr() ,= 1, entonces ` = 1 no es autovalor de la matriz
y, por tanto, rg(1) = 2 y ) tiene un nico punto jo que llamamos
1. En este caso, ) es un giro de ngulo 0 y centro el punto jo 1.
En el sistema de referencia
0
= 1, 1 = (c
1
, c
2
) la matriz asociada
a ) es
'
R
0
R
0 ()) =
_
_
1 0 0
0 cos 0 sin0
0 sin0 cos 0
_
_
.
Si cos 0 =
1
2
tr() = 1 entonces 0 = 180
o
y ) es una simetra central
de centro el punto jo 1.
(b) Si cos 0 =
1
2
tr() = 1, entonces
=
_
1 0
0 1
_
.
y ) es una traslacin de vector

/.
i. rg(1) = rg(1[

/) = 0 entonces ) es la aplicacin identidad.

ii. rg(1) ,= rg(1[

/) entonces ) es la traslacin de vector

/.
2. Si det() = 1 la isometra ) es impropia y O(2) (matrices de
orden 2 ortogonales). Los autovalores de son 1, 1. Si tomamos n
1
autovector asociado a 1 y n
2
autovector asociado a 1, tenemos que en la
base 1
0
= (n
1
, n
2
) la matriz asociada a

) (y que con un abuso de notacin
seguimos llamando ) es
=
_
1 0
0 1
_
.
Se tiene rg(1) = 1.
39
(a) Si rg(1[

/) = 1 entonces hay una recta de puntos jos de ). Sea 1

un punto de dicha recta (esto es, un punto jo de )), en la referencia
ortonormal
0
=
_
1,
_
1
k~u1k
n
1
,
1
k~u2k
n
2
__
la matriz asociada a ) es:
'
R
0
R
0 ()) =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
y ) es una simetra axial. La recta de puntos jos r = 1 +/(n
1
)
se llama eje de la simetra.
(b) Si rg( 1[

/) = 2 entonces ) no tiene puntos jos. En la referencia

ortonormal
0
=
_
O,
_
1
k~u1k
n
1
,
1
k~u2k
n
2
__
la matriz asociada a ) es:
'
R
0
R
0 ()) =
_
_
1 0 0
c
1
1 0
c
2
0 1
_
_
.
Estudiemos si en este caso hay alguna recta invariante. Sabemos
que \ (1) = /(n
1
) y \ (1) = /(n
2
). Calculamos

A)(A). Sean
(r
0
1
, r
0
2
) las coordenadas en la referencia
0
de un punto A arbitrario,
se tiene:

A)(A) = )(A) A = (r
0
1
+c
1
, r
0
2
+c
2
) (r
0
1
, r
0
2
)
= (c
1
, 2r
0
2
+c
2
).
Si 2r
0
2
+ c
2
= 0 entonces

A)(A) /(n
1
). Entonces, la recta de
ecuacin 2r
0
2
+ c
2
= 0 es una recta invariante de ). Si tomamos
como origen de la referencia un punto 1 en dicha recta (luego las co-
ordenadas de 1 son de la forma (j,
c2
2
)), tenemos que en la referencia

0
=
_
1,
_
1
k~u1k
n
1
,
1
k~u2k
n
2
__
la matriz de ) es:
'
R
0
R
0 ()) =
_
_
1 0 0
j 1 0
0 0 1
_
_
.
Se trata de la composicin de una simetra axial de eje la recta invari-
ante 1 +/(n
1
) y una traslacin paralela al eje (de vector (j, 0)).
Observacin. Toda simetra compuesta con traslacin se puede
descomponer de manera nica como una simetra compuesta con una
traslacin de vector el vector director del eje.
40
Cuadro de clasicacin
det = 1 (entonces cos c =
1
2
tr )
rq(1) rq(1 [

/) Clasicacin
cos c = 1 0 0 (

/ =

0) Isometra identidad
cos c = 1 0 1 (

/ ,=

0) Traslacin
cos c ,= 1 2 2 Giro de centro el nico punto jo
det = 1
rq(1) rq(1 [

/) Clasicacin
1 1
Simetra respecto la nica
recta de puntos jos
1 2 Simetra deslizante
Ejemplo Clasicar la isometra )(r
1
, r
2
) = (1 r
2
, 3 r
1
).
Solucin
La matriz asociada a esta isometra es
'
RR
()) =
_
_
1 0 0
1 0 1
3 1 0
_
_
, denoto =
_
0 1
1 0
_
y

/ =
_
1
3
_
.
Como det() = 1 la isometra es impropia, tiene autovalores ` = 1, 1 y,
en este caso, c
1
=
_
1
p
2
,
1
p
2
_
es una autovector asociado al autovalor ` = 1
y unitario y c
2
=
_
1
p
2
,
1
p
2
_
es una autovector asociado al autovalor ` = 1 y
unitario. Veamos si ) tiene puntos jos. Como
rg(1) = 1 y rg(1[

/) = 2
la isometra ) no tiene puntos jos. Se trata de una simetra compuesta con
una traslacin. Veamos si tiene alguna recta invariante. Vamos a calcularla:

A)(A) = )(A) A = (1 r
2
, 3 r
1
) (r
1
, r
2
)
= (1 r
1
r
2
, 3 r
1
r
2
) \ (1) \ (1)
Luego,

A)(A) \ (1) si y slo si

A)(A) y c
1
son proporcionales; esto es, si
1 r
1
r
2
= t
3 r
1
r
2
= t
41
Restando las dos ecuaciones obtenemos 2 = 0 que es imposible.
Y

A)(A) \ (1) si y slo si

A)(A) y c
2
son proporcionales; esto es, si
1 r
1
r
2
= t
3 r
1
r
2
= t
Restando las dos ecuaciones obtenemos t = 1 y por tanto,

A)(A) \ (1) si y
slo si
r
1
+r
2
= 2
que es la ecuacin de la recta invariante.
Por tanto, ) es una simetra deslizante; esto es, una simetra : de eje la recta
invariante compuesta con una traslacin de vector proporcional al autovector
asociado al autovalor ` = 1 (vector director de la recta invariante). La matriz
de la simetra es
'
RR
(:) =
_
_
1 0 0
a 0 1
/ 1 0
_
_
donde a, / son tales que : deja jo cualquier punto de la recta r
1
+r
2
= 2. Por
ejemplo, imponemos que deja jo el punto (1, 1):
_
_
1 0 0
a 0 1
/ 1 0
_
_
_
_
1
1
1
_
_
=
_
_
1
1
1
_
_
==
_
a = 2
/ = 2
Calculemos cal es el vector de traslacin:
'
RR
()) =
_
_
1 0 0
1 0 1
3 1 0
_
_
=
_
_
1 0 0

1
1 0

2
0 1
_
_
_
_
1 0 0
2 0 1
2 1 0
_
_
=
_
_
1 0 0

1
+ 2 0 1

2
+ 2 1 0
_
_
luego
1
= 1 y
2
= 1.
Ejemplo Obtener la expresin analtica de la isometra del plano que es com-
posicin de la simetra de eje la recta de ecuacin r
1
+r
2
= 1 con la traslacin
de vector = (1, 2). Descomponer la isometra obtenida como composicin de
una simetra y una traslacin de vector paralelo al eje de simetra.
Solucin
La recta vectorial asociada al eje de simetra tiene ecuacin cartesiana r
1
+
r
2
= 0.
Considero el sistema de referencia
0
= 1, (n
1
, n
2
) donde 1 es un punto
del eje de simetra, por ejemplo, 1(1, 0), el vector n
1
es un vector unitario en
la recta r
1
+ r
2
= 0; por ejemplo n
1
=
_
1
p
2
,
1
p
2
_
y el vector n
2
es un vector
42
unitario y ortogonal a n
1
; esto es, n
2
=
_
1
p
2
,
1
p
2
_
. En dicha referencia la matriz
asociada a la simetra o de eje r
1
+r
2
= 1 es
'
R
0
R
0 (o) =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
.
Por tanto,
'
RR
(o) = '
R
0
R
'
R
0
R
0 (o)'
RR
0
= '
R
0
R
'
R
0
R
0 (o)('
R
0
R
)
1
=
_
_
1 0 0
1
1
p
2
1
p
2
0
1
p
2
1
p
2
_
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 0
1
1
p
2
1
p
2
0
1
p
2
1
p
2
_
_
1
=
_
_
1 0 0
1 0 1
1 1 0
_
_
.
La traslacin T de vector = (1, 2) tiene matriz asociada:
'
RR
(T) =
_
_
1 0 0
1 1 0
2 0 1
_
_
.
Por tanto, la matriz asociada a la isometra pedida es
'
RR
(T o) = '
RR
(T)'
RR
(o) =
_
_
1 0 0
1 1 0
2 0 1
_
_
_
_
1 0 0
1 0 1
1 1 0
_
_
=
_
_
1 0 0
2 0 1
3 1 0
_
_
.
Y
(T o)(r
1
, r
2
) = (2 r
2
, 3 r
1
).
Vamos a descomponer la isometra obtenida como composicin de una simetra
y una traslacin t
2
de vector paralelo al eje de simetra. Descomponemos el vec-
tor = (1, 2) como suma de un vector de direccin paralela al eje de simetra :
y un vector ortogonal a dicho vector:
= (1, 2) = a(1, 1) +/(1, 1),
de donde a =
1
2
y / =
3
2
. Por tanto, tomamos la traslacin t
2
de vector
43

2
= (
1
2
,
1
2
). Hallamos la simetra :
2
:
_
_
1 0 0
2 0 1
3 1 0
_
_
=
_
_
1 0 0

1
2
1 0
1
2
0 1
_
_
_
_
1 0 0
c 0 1
d 1 0
_
_
=
_
_
1 0 0
c
1
2
0 1
d +
1
2
1 0
_
_
de donde, c =
5
2
y d =
5
2
. Luego,
'
RR
(:
2
) =
_
_
1 0 0
5
2
0 1
5
2
1 0
_
_
.
Vamos a calcular la recta de puntos jos de la simetria :
2
. Se tiene:

A:
2
(A) =
_
5
2
j,
5
2
r
_
(r, j)
=
_
5
2
r j,
5
2
r j
_
=
_
5
2
r j
_
(1, 1) .
Por tanto, la recta 5 = 2r + 2j es la recta de puntos jos de la simetra :
2
(es
el eje de simetra).
4.1.2 Isometras en el espacio afn eucldeo tridimensional
Sea ) una isometra de un espacio afn eucldeo E de dimensin 3 en s mismo.
Y sea = O, 1 = (c
1
, c
2
, c
3
) una referencia ortonormal en E. La matriz
asociada a ) respecto de la referencia es
'
RR
()) =
_
1

0
t

/
_
con =
_
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
_
_
y

/ =
_
_
/
1
/
2
/
3
_
_
.
El polinomio caracterstico de es det( `1) = `
3
+ tr()`
2
tr
2
()` +
det(), donde
tr
2
() =

a
11
a
12
a
21
a
22

a
11
a
13
a
31
a
33

a
22
a
23
a
32
a
33

.
Subespacio de puntos jos La ecuacin del subespacio de puntos jos de
) es
(1)A +

/ =

0.
44
Por tanto, ) tiene puntos jos si la ecuacin anterior tiene solucin.
Si rg( 1) = 3 (por tanto tambin rg( 1[

/) = 3) entonces ) tiene un
nico punto jo.
Si rg(1) = rg(1[

/) = 2 entonces ) tiene una recta de puntos jos.

Si rg(1) = rg(1[

/) = 1 entonces ) tiene un plano de puntos jos.

Si rg(1) = rg(1[

/) = 0 entonces ) es la aplicacin identidad.

1. Si det = 1, la isometra ) es propia y oO(3) (matrices de orden 3
ortogonales y con determinante 1) y, en una base ortonormal conveniente
1
0
la matriz asociada a

) se escribe:
'
B
0
B
0 (

)) =
_
_
1 0 0
0 cos 0 sin0
0 sin0 cos 0
_
_
.
Ntese que, en este caso, tr() = 1 + 2 cos 0.
(a) Si cos 0 = 1, entonces rg(1) = 0, entonces pueden pasar dos cosas:
i. rg(1[

/) = 0 y, en este caso,
'
R
0
R
0 ()) =
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
y ) es la aplicacin identidad.
ii. rg( 1[

/) = 1 y, en este caso, no hay puntos jos y ) es una

traslacin de vector

/. La matriz asociada a ) en este caso es:
'
R
0
R
0 ()) =
_
_
_
_
1 0 0 0
/
1
1 0 0
/
2
0 1 0
/
3
0 0 1
_
_
_
_
.
(b) Si [cos 0[ ,= 1, entonces rg(1) = 2 y pueden pasar dos cosas:
i. rg(1[

/) = 2 y, en este caso, hay toda una recta de puntos jos

r = Q + /(n
1
), donde n
1
es autovalor asociado al autovalor
` = 1. En la referencia
0
=
_
Q,
_
1
k~u1k
n
1
, n
2
, n
3
__
la matriz
asociada a ) es
'
R
0
R
0 ()) =
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos 0 sin0
0 0 sin0 cos 0
_
_
_
_
.
Y ) es un giro rotacin de angulo 0 y eje la recta r de puntos
jos.
En el caso particular de que cos 0 = 1, tendramos una simetra
axial de eje la recta r de puntos jos.
45
ii. rg( 1[

/) = 3 y, en este caso, no hay puntos jos. La matriz

asociada a ) se puede escribir como sigue:
'
R
0
R
0 ()) =
_
1

0
t

/
_
=
_
_
_
_
1 0 0 0
/
1
1 0 0
/
2
0 1 0
/
3
0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos 0 sin0
0 0 sin0 cos 0
_
_
_
_
y ) es un movimiento helicoidal, esto es, un giro de ngulo 0 y eje
la recta invariante de ) con subespacio vectorial asociado \ (1),
compuesto con una traslacin paralela a dicha recta (de vector
n =

A)(A), con A r).
2. Si det = 1, la isometra ) es impropia indirecta y O(3) (ma-
trices de orden 3 ortogonales) y, en una base ortonormal conveniente
1
0
= (c
0
1
, c
0
2
, c
0
3
) (el vector c
0
1
es autovector asociado a ` = 1 y unitario)
la matriz asociada a

) se escribe:
'
B
0
B
0 (

)) =
_
_
1 0 0
0 cos 0 sin0
0 sin0 cos 0
_
_
.
Ntese que, en este caso, tr() = 1 + 2 cos 0.
(a) Si cos 0 = 1 entonces rg(1) = 1.
i. Si rg( 1[

/) = 1 entonces hay un plano de puntos jos =

1 +/(
1
,
2
). En la referencia
0
=
_
Q,
_
c
1
,
1
k~v1k

1
,
1
k~v2k

2
__
la matriz asociada a ) se escribe
'
R
0
R
0 ()) =
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
y ) es una simetra especular respecto del plano de puntos jos.
ii. Si rg( 1[

/) = 2 entonces no hay puntos jos. La matriz

asociada a ) se puede escribir como sigue:
'
R
0
R
0 ()) =
_
1

0
t

/
_
=
_
_
_
_
1 0 0 0
/
1
1 0 0
/
2
0 1 0
/
3
0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
46
y ) es una simetra compuesta con una traslacin de vector
paralelo al plano invariante ( = (0, c
2
, c
3
)).
(b) Si cos 0 ,= 1 entonces

) no tiene el autovalor ` = 1 y hay un nico
punto jo Q. En la referencia ortonormal
0
= Q, (n
1
, n
2
, n
3
) la
matriz asociada a ) se escribe:
'
R
0
R
0 ()) =
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos 0 sin0
0 0 sin0 cos 0
_
_
_
_
y ) es una simetra (respecto del plano Q+/((n
2
, n
3
))) compuesta
con una rotacin de ngulo 0 y eje Q+/((n
1
).
En el caso particular en que cos 0 = 1, entonces ) es una simetra
central de centro el nico punto jo Q.
Cuadro de clasicacin
det = 1
cos (c) =
1
2
( tr 1)
rq(1) rq(

/ [ 1) Clasicacin
0 0 (

/ =

0) Identidad
0 1 (

/ ,=

0) Traslacin
2 2
Giro de ngulo c
y eje la nica recta de puntos jos
2 3
Movimiento helicoidal
(composicin de giro y traslacin).
det = 1
cos (c) =
1
2
( tr + 1)
rq(1) rq(

/ [ 1) Clasicacin
1 1 Simetra respecto del nico plano de puntos jos
1 2
Simetra deslizante (composicin de simetra y
traslacin de vector paralelo al plano de simetra)
3 3
Composicin de giro y simetra (el eje de giro
y el plano de simetra son ortogonales). El nico
punto jo es la interseccin del eje y el plano.
47
Ejercicio 1 En el espacio afn eucldeo E
3
jamos una referencia ortonormal
y se considera una isometra afn /, cuyas ecuaciones respecto a la referencia
dada son:
/ =
_
_
_
r
0
1
= 4 +
4
9
r
1
+
8
9
r
2

1
9
r
3
r
0
2
= 4
4
9
r
1
+
1
9
r
2

8
9
r
3
r
0
3
= 2
7
9
r
1
+
4
9
r
2
+
4
9
r
3
Se pide:
1. Escribir su expresin matricial, clasicarla y obtener los elementos nota-
bles.
2. Sea ) la simetra respecto del plano de ecuacin = 2r
2
+ r
3
= 1.
Determinar una transformacin q, tal que / = ) q.
3. Clasicar la isometra q.
Solucin
1. La matriz asociada a la isometra / en la referencia es:
'
RR
(/) =
_
_
_
_
1 0 0 0
4
4
9
8
9

1
9
4
4
9
1
9

8
9
2
7
9
4
9
4
9
_
_
_
_
Llamamos:

/ =
_
_
4
4
2
_
_
, =
_
_
4
9
8
9

1
9

4
9
1
9

8
9

7
9
4
9
4
9
_
_
Como det = 1, / es una isometra directa. Los autovalores de son
` = 1, ` = i. Como
rg(1) = rg
_
_
4
9
1
8
9

1
9

4
9
1
9
1
8
9

7
9
4
9
4
9
1
_
_
= 2,
rg(1[

/) = rg
_
_
4
9
1
8
9

1
9
4

4
9
1
9
1
8
9
4

7
9
4
9
4
9
1 2
_
_
= 2
el espacio de puntos jos de / es una recta y / es un giro de ngulo

2
(pues cos 0 =
1
2
(tr1) = 0) y eje la recta de puntos jos.
Se tiene:
1 =
_
A [ (1)A +

/ =

0
_
=
_
_
_
_
_
4
9
1
8
9

1
9

4
9
1
9
1
8
9

7
9
4
9
4
9
1
_
_
_
_
r
1
r
2
r
3
_
_
+
_
_
4
4
2
_
_
=
_
_
0
0
0
_
_
_
_
_
=
_
r
1
= r
3
, r
2
=
9
2

1
2
r
3
_
48
2. Tomamos una referencia
0
= 1, ( n
1
, n
2
, n
3
) donde 1 , n
1
, n
2

y n
3

?
y ortogonales entre s; por ejemplo,2r
2
+r
3
= 1
1 = (0, 0, 1),
n
1
= (1, 0, 0) ,
n
2
=
_
0,
1
_
5
,
2
_
5
_
,
n
2
=
_
0,
2
_
5
,
1
_
5
_
.
La referencia
0
es una referencia ortonormal de E
3
y
'
R
0
R
0 ()) =
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
.
Se tiene:
'
RR
()) = '
R
0
R
'
R
0
R
0 ())'
1
R
0
R
=
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
1
p
5
2
p
5
1 0
2
p
5
1
p
5
_
_
_
_
'
R
0
R
0 ())'
1
R
0
R
=
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
4
5
0
3
5

4
5
2
5
0
4
5
3
5
_
_
_
_
.
Una transformacin q, tal que / = ) q es tal que:
'
RR
(q) = '
RR
())
1
'
RR
(/)
=
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
4
5
0
3
5

4
5
2
5
0
4
5
3
5
_
_
_
_
1
_
_
_
_
1 0 0 0
4
4
9
8
9

1
9
4
4
9
1
9

8
9
2
7
9
4
9
4
9
_
_
_
_
=
_
_
_
_
1 0 0 0
4
4
9
8
9

1
9
0
8
9

19
45
8
45
4
1
9
8
45
44
45
_
_
_
_
.
3. Hallamos con MAPLE los autovectores de (eigenvectors(A); ) siendo:
=
_
_
4
9
8
9

1
9
8
9

19
45
8
45

1
9
8
45
44
45
_
_
49
obtenemos
\ (1) = /((1, 0, 5), (8, 5, 0)),
\ (1) = /(((5, 8, 1)).
Por tanto, det = 1 y q es una isometra indirecta. Como
rg(1) = 1, (pues ` = 1 es una autovalor doble)
rg(1[

/) = rg
_
_
4
9
1
8
9

1
9
4
8
9

19
45
1
8
45
0

1
9
8
45
44
45
1 4
_
_
= 2,
entonces q no tiene puntos jos y es una simetra respecto del plano in-
variante compuesta con un giro de ngulo 180
o
. De hecho sabamos que
q = )
1
/.
Ejercicio 2 En el espacio afn eucldeo tridimensional E
3
jamos una referen-
cia ortonormal . Se pide:
1. Obtener la expresin matricial del giro q de ngulo

4
; y eje la recta r de
ecuaciones r
3
r
1
= 1 y r
1
+r
2
= 2. Describir los subespacios invariantes
de q.
2. Obtener la expresin matricial de la simetra : respecto al plano =
r
1
r
2
+r
3
= 2. Describir los subespacios invariantes de :.
3. Obtener la expresin matricial de la composicin de q con :: )
1
= : q.
Calcular el subespacio de puntos jos de )
1
. Describir los subespacios
invariantes de )
1
.
4. Obtener la expresin matricial de la homotecia / de centro C = (1, 1, 2) y
razn r = 57. Describir los subespacios invariantes de /.
5. Obtener la expresin matricial de la composicin de q con : y con /:
)
2
= / )
1
. Es )
2
una isometra? Razona tu respuesta. Describir los
subespacios invariantes de )
2
.
Solucin.
1. Tomamos una referencia 1, (n
1
, n
2
, n
3
) donde 1 r, n
1
r y n
2
, n
3

r
?
y ortogonales entre s; por ejemplo,
1 = (1, 1, 2),
n
1
= (1, 1, 1),
n
2
= (1, 1, 0) ,
n
3
= (1, 1, 2) .
50
La referencia
0
=
_
1,
_
~u1
k~u1k
,
~u2
k~u2k
,
~u3
k~u3k
__
es una referencia ortonormal
de E
3
y
'
R
0
R
0 (q) =
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos

4
sin

4
0 0 sin

4
cos

4
_
_
_
_
.
Por tanto, haciendo un cambio de referencia obtenemos:
'
RR
(q) = '
R
0
R
'
R
0
R
0 (q)'
RR
0
=
_
_
_
_
_
1 0 0 0
1
1
p
3
1
p
2
1
p
2
1
1
p
3
1
p
2

1
p
2
2
1
p
3
0
2
p
2
_
_
_
_
_
'
R
0
R
0 (q)'
1
R
0
R
=
_
_
_
_
1 0 0 0

_
2 + 3
p
2
2
+ 1
p
2
2
1 1
2
_
2 1
p
2
2
1
p
2
2
+ 1
_
2 + 1
3
_
2 + 4 1
_
2 1
_
2 1
_
_
_
_
.
Los subespacios invariantes de q son: la recta de puntos jos (el eje del
giro) y los planos ortogonales a la recta de puntos jos.
2. Tomamos una referencia Q, ( n
1
, n
2
, n
3
) donde Q , n
2
, n
3
y
n
1

?
y ortogonales entre s. Ntese que el plano = r
1
r
2
+r
3
= 2
es ortogonal a la recta r del apartado anterior. Por comodidad, vamos a
tomar entonces
Q = 1 = (1, 1, 2),
n
1
=
n
1
|n
1
|
,
n
2
=
n
2
|n
2
|
,
n
2
=
n
3
|n
3
|
.
La referencia
0
= Q, ( n
1
, n
2
, n
3
) es una referencia ortonormal de E
3
y
'
R
0
R
0 (:) =
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
.
51
Por tanto, haciendo un cambio de referencia obtenemos:
'
RR
(:) = '
R
0
R
'
R
0
R
0 (:)'
RR
0
=
_
_
_
_
_
1 0 0 0
1
1
p
3
1
p
2
1
p
2
1
1
p
3
1
p
2

1
p
2
2
1
p
3
0
2
p
2
_
_
_
_
_
'
R
0
R
0 (:)'
1
RR
0
=
_
_
_
_
1 0 0 0
4 1 2 2
4 2 1 2
4 2 2 3
_
_
_
_
.
Los subespacios invariantes de : son: el plano de puntos jos de : (es el
plano de simetra) y las rectas ortogonales al plano .
3. La expresin matricial de la composicin de q con :: )
1
= : q es:
'
RR
()
1
) = '
RR
(:)'
RR
(q)
=
_
_
_
_
1 0 0 0

_
2 1
p
2
2
1
p
2
2
+ 1 1
2
_
2 + 3
p
2
2
+ 1
p
2
2
1
_
2 1
3
_
2 1
_
2 + 1
_
2 + 1
_
_
_
_
.
El subespacio de puntos jos de )
1
es 1 = 1.
Los subespacios invariantes de )
1
son: la recta r (eje del giro), el plano
(plano de simetra) y el punto 1.
4. Para hallar la expresin matricial de la homotecia / de centro C = (1, 1, 2)
y razn r = 57 calculamos /(O). Se verica:
)(O) = C +r

CO = (1, 1, 2) 57(1, 1, 2)
= (56, 56, 112) .
Por tanto,
'
RR
(/) =
_
_
_
_
1 0 0 0
56 57 0 0
56 0 57 0
112 0 0 57
_
_
_
_
.
Los subespacios invariantes de / son: El centro de la homotecia, las rectas
que contienen al centro y planos que contienen al centro.
5. La expresin matricial de la composicin de q con : y con /: )
2
= / )
1
52
es:
'
RR
()
2
)
= '
RR
(/)'
RR
()
1
)
=
_
_
_
_
1 0 0 0
57
_
2 + 1
57
2
_
2 + 57
57
2
_
2 57 57
114
_
2 227
57
2
_
2 57
57
2
_
2 + 57 57
_
2 + 57
171
_
2 112 57 57
_
2 57 57
_
2 57
_
_
_
_
.
La transformacin afn )
2
no es una isometra pues / no es una isometra.
Como el centro de la homotecia en el punto jo de la isometra )
1
los
subespacios invariantes de )
2
son: el centro de la homotecia, la recta r y
el plano .
5 Bibliografa
M. Castellet, I. Llerena, lgebra lineal y Geometra, Ed. Revert, 1994.
J. de Burgos, Curso de lgebra y Geometra, Ed. Alhambra, 1980.
A. de la Villa, Problemas de lgebra con esquemas tericos, Ed. CLAGSA,
1994.
53