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PaperStepperUnipolar: Driver de potencia para motor paso a paso unipolar

Descripcin
PaperStepperUnipolar es un driver de potencia para motores paso a paso unipolares utilizando el chip ULN2003.
Entradas de control: 2 TTL (D1 y D2) NO STEP Y DIR! Salidas de potencia 4 (L1,L2,L3 y L4) Tensin alimentacin: 5v Tensin mxima salida: 50V Corriente mxima salida: 500mA por salida (pic os de 600mA)

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Identificacin del tipo de motor


El primer problema con el que nos encontramos al realizar proyectos con motores paso a paso, es identificar el tipo de motor que tenemos (sobre todo si utilizamos motores de desguace). Para saber si un motor es "paso a paso", realizaremos la comprobacin siguiente: Giraremos con la mano el eje del motor y deberemos notar que ste ejerce una resistencia al giro a golpes (o pasos). Existen dos tipos de motores paso a paso: unipolares y bipolares. En los primeros la corriente circula siempre en el mismo sentido por cada bobina, y en el segundo se alterna cambia el sentido de la intensidad. Un modo de identificarlos es contando el nmero de cables que tiene el motor: 4 cables (bipolar)
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Necesariamente ser bipolar. Este tipo de motores no puede ser controlado con este circuito. 6 cables (unipolar-bipolar)

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Es probable que sea unipolar. Para identificar los terminales, cojemos uno y con un tester medimos el resto de terminales, si es infinito, pertenece a la otra bobina, si con dos cables nos da R es terminal central (5 6). Si con los dos cables restantes nos da R y 2R, puede ser el borne 1 o 2. Con las otras bobinas haremos lo mismo. De esta forma tendremos identificados los terminales centrales de cada bobina y sus extremos, pero no podemos distinguir los extremos. lo que haremos ser utilizar el mtodo de ensayo-error. 5 cables (unipolar-bipolar)

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En este caso se han unido los terminales intermedios de las dos bobinas. El borne 5 es el nico que mide R con el resto de los cables, el resto de cables (con los que mide 2R) deberemos intercambiarlos en la placa haste que el motor gire. Para conectarlo deberemos unir los terminales 5 y 6 y si al conectarlo en la placa el motor no gira, deberemos alternar los terminales 3 y 4. NOTA: Una pgina muy buena sobre motores paso a paso es la siguiente: Tutorial sobre motores paso a paso Otra pgina muy interesante, con un simulacin de funcionamiento de diferentes motores paso a paso y con diferentes tipos de paso (una forma muy fcil de entender los micropasos) y

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control nos la ofrece nanotec, una empresa alemana: http://en.nanotec.com/support/tutorials/stepper-motor-and-bldc-motors-animation/ Aunque la pgina est en alemn, puedes ver una traduccin en la imagen inferior. Elige el tipo de motor, y elige una velocidad de demo.

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Descripcin
Para la realizacin de este proyecto nos basaremos en el circuito siguiente:

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En este circuito vemos que con slo 2 pines de control (D1 y D2) controlamos las 4 bobinas del motor paso a paso (L1,L2,L3 y L4). Esto lo podemos hacer ya que para mover un motor paso a paso debemos alimentar las bobinas en el orden siguiente:

En esta tabla vemos que los valores del devanado 2 es el invertido del 1 y que los del devanado 4 son los invertidos del 3, por lo que si invertimos la seal del L1 obtenemos la seal de control necesaria para L2 y de la misma manera si invertimos la seal de L3 obtendremos la seal de control de L4, con lo que la tabla para poder mover el motor quedara de la forma siguiente:

Esta inversin de seal la realizamos en el circuito utilizando 2 entradas inversoras del ULN2003. Como vemos en el circuito, la entrada 1 est conectada a 5v a travs una resistencia pull-up, pero la seal invertida de la patilla 11 la deriva a masa. Esta salida invertida se activa mediante la resistencia R2 que lleva la seal de D1 a la entrada 6. De forma que cuando D1 est activo

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L2 ir a masa y L1 a la tensin del motor. De la misma manera haremos una doble inversin con la entrada D2 que controlar las bobinas L3 y L4. Si utilizas Arduino, no es necesario que envies manualmente los pulsos a cada bobina del motor, tienes la vida un poco ms fcil, ya que dispone de la librera Stepper, que simplifica este proceso. (Tienes ms informacin en la seccin de enlaces).
NOTA: Ten en cuenta que este este circuito necesita dos seales D1 y D2, que deben activarse segn la tabla anterior (o la librera Stepper en Arduino). ESTE CIRCUITO NO FUNCIONA CON SEALES PASO y DIRECCIN.

Componentes
4 resistencias de 1K (~0,02x4=0,08) 1 Zcalo de 16 patillas (0,3) 1 CI ULN2003 (0,25) un trozo de placa de 10 filas por 11 agujeros. (0,5) Cables de colores (0,5) 3 regletas CI de paso 2,54 (0,4x3=1,2) (En la entrada puedes soldar directamente los cables, y en la salida utilizar una regleta tpica de electricista) El coste total es de unos 3 (precios 2011)

Realizacin
El mtodo Paper consiste en ayudarnos en unas pegatinas para facilitarnos el proceso de montaje y soldadura. Primero imprimiremos el documento PaperStepperUnipolar (disponible en la parte inferior de esta pgina en el apartado de descargas):

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Una vez impreso el documento, comprobaremos que la impresin se ha realizado a la escala correcta con la ayuda de la regla impresa situada en el lateral izquierdo de la hoja. Al colocar a su lado un regla en centmetros debern coincidir las marcas.

Si quieres puedes proteger la paperetiqueta con un plstico transparente autoadhesivo:

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Despus recortamos la Paperetiqueta:

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Necesitaremos cortar un trozo de placa de stripboard de 10 filas por 11 agujeros, lo podemos hacer con un cutter.

Y con una lija conseguimos unos cantos lisos:

Con lo que obtenemos la placa para montar.


NOTA en la foto ves que he cortado la paperetiqueta un poco ms grande que lo indicado para poder ajustarla a la placa una vez encolada y corregir el descentramiento de los agujeros de la placa.

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Ahora aplicaremos adhesivo a la paperetiqueta (suelo utilizar cinta de doble cara)

deberemos colocar la etiqueta sobre la placa. Para que coincidan los agujeros dibujados en la etiqueta con los agujros de la placa, utilizo una aguja como gua.

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Con una aguja gruesa taladramos todos los agujeros de la paperetiqueta

Podemos comprobar al transluz que hemos taladrado todos los agujeros.

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Soldamos los pines, zcalos, puentes y resistencias. Deberemos prestar atencin a los puentes (sobre todo a los que estn debajo del zcalo)

El nico componente con polaridad es el circuito integrado as que comprobaremos que el

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zcalo tiene la zona con marca cerca del borne de 5v.

NOTA En la imagen puedes ver que en vez de utilizar un uln2003 estoy utilizando un uln2803 dejando las patillas 1 y 10 al aire. Funciona perfectamente ! .

Si no quieres utilizar bornas para soldar en circuito impreso, puedes utilizar una clema de electricista (ms baratas y fciles de conseguir).

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Una vez soldados todos los componentes, y fijndote en la imagen del documento impreso (lado pistas) puedes cortar con un taladrn y una fresa fina las pistas indicadas (yo hago este paso una vez soldados todos los elementos para poder tomar como referencia las patillas soldadas):

Y el resultado es ...

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Andrs Lopez nos provee el enlace a unos archivos pdf por si quereis realizar este circuito por fotograbado o con el mtodo de la plancha (muchas gracias!!).

Funcionamiento
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Si no has descargado y descomprimido el archivo PaperSteepperUnipolarXX.zip, ha llegado el momento de hacerlo. Lo tienes disponible en el enlace inferior. Debers compilar e instalar en el Arduino (o Paperduino) el programa de ejemplo realizado por Tom Igoe que tienes disponible en el archivo de descargas (/Sketsches/PaperStepper2w.pde). Debers realizar el siguiente montaje:

NOTA En mi caso como el motor es de 12v, utilizo una vieja fuente de alimentacin de un PC para el motor y el Arduino se alimenta a travs de USB.

Otra posibilidad es alimentar el Arduino y el motor paso a paso con la fuente de Alimentacin.

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El programa simplemente da un nmero de vueltas en un sentido, y en otro indefinidamente. Debes modificar el valor de la linea: #define motorSteps PASOSVUELTA, donde PASOSVUELTA indica el nmero de pasos que hay que suministrar al motor para que el eje de una vuelta completa. En mi caso al utilizar un motor de paso 3,75grados : 360/3,75=96. Tambin puede ser necesario que reduzcas la velocidad del motor si ste tiene mucha inercia, reduciendo el valor de VELOCIDAD de la linea: myStepper.setSpeed(VELOCIDAD) NOTA : Debido a un fallo de Blogger en la lnea 19 despus del #include no aparece "mayor que" Stepper.h "menor que". En el ejemplo del archivo de descargas este error no se produce.
/* Stepper Motor Controller language: Wiring/Arduino This program drives a unipolar or bipolar stepper motor. The motor is attached to digital pins 8 and 9 of the Arduino. The motor moves 100 steps in one direction, then 100 in the other. Created 11 Mar. 2007 Modified 7 Apr. 2007 by Tom Igoe */ // define the pins that the motor is attached to. You can use

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NOTA En el video, el motor da tres vueltas (96x3) a cada lado a una velocidad 150 , el programa disponible en descargas es diferente, da una vuelta a cada lado a una velocidad de 50.

Si quieres, dispones de ms ejemplos que funcionan con este circuito, desde el propio entorno Arduino:

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NOTA: Estos ejemplos estn pensados para utilizar 4 pines de Arduino, para poder usarlos, simplemente modifica la linea siguiente, utilizando slo los pines 8 y 9.: // initialize the stepper library on pins 8 through 11: Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8,9,10,11); // initialize the stepper library on pins 8 and 9: Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8,9);

Enlaces de Inters
http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-tutorial.htm http://arduino.cc/en/Reference/Stepper?from=Tutorial.Stepper http://www.arduino.cc/en/Tutorial/StepperUnipolar http://www.arduino.cc/en/Reference/Stepper http://arduino.cc/en/Reference/StepperUnipolarCircuit http://www.tigoe.net/pcomp/code/circuits/motors/stepper-motors http://www.x-robotics.com/motorizacion.htm#MOTORES%20PaP

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PaperStepperChino: Adaptador para usar un driver Standar (chino) en TxapuCNC.

Informacin legal
1. Propiedad intelectual Todos los derechos de propiedad intelectual del contenido de Txapuzas elctronicas, estn bajo una licencia Creative Commons Share-Alike, cuyo contenido podis revisar en este enlace. Por tanto queda permitido copiar, distribuir, comunicar pblicamente la obra y hacer obras derivadas de la misma, siempre que se respeten los trminos de la licencia arriba reseada. 3. Actualizaciones y modificaciones de Txapuzas electrnicas El autor se reserva el derecho a actualizar, modificar o eliminar la informacin contenida en Txapuzas elctrnicas, y la configuracin o presentacin del mismo, en cualquier momento, sin previo aviso, y sin asumir responsabilidad alguna por ello. 4. Indicaciones sobre aspectos tcnicos El autor no asume ninguna responsabilidad que se pueda derivar de problemas tcnicos o fallos en los equipos informticos, que se produzcan a causa de los circuitos e ideas expuestos en el blog de txapuzas electrnicas, as como de los daos que pudieran ocasionar. El autor se exime de toda responsabilidad ante posibles daos o perjuicios que pueda sufrir el usuario a consecuencia de errores, defectos u omisiones en la informacin facilitada.

Descargas
El esquema, descripcin e imgenes estn disponibles en el siguiente enlace:

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Notas
Para la realizacin de este proyecto se han utilizado los programas: Arduino, Inksc ape, Openoffice, Gimp, Picasa, Fritzing Si encuentras algn fallo, se te ocurre alguna mejora, o simplemente quieres hacer algn comentario, te lo agradecer: Gracias. :-)

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22 comentarios:
Andres Lopez 25 de marzo de 2011, 20:41 Buenas amigo me parece muy interesante la forma de control con solo 2 hilos el PaP, lo voy a disear en eagle, si queres cuando termine lo podra compartir. Tambin me gusto la forma de hacer la serigrafia osea pegando la hoja de papel pero me queda la duda de con que programa o como haces los dibujos as de coloridos Responder

Iigo

25 de marzo de 2011, 22:25

Hola Andrs, Perfecto!! si quieres compartirlo puedo ponerlo a disposicin de los dems en la pgina. Todos los dibujos los hago con un programa libre de dibujo grfico llamado inkscape (tienes los documentos editables .svg en el archivo descargable), que puedes descargar en: http://inkscape.org/download/?lang=es. Saludos Responder

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Xavi 27 de mayo de 2011, 19:37 Hola. Primero quiero felicitarte por compartir estos circuitos y por la manera tan fcil y sencilla de hacerlo, facilitas muchsimo a los que sabemos muy poco de electrnica la tarea de hacer los circuitos. Despus de descubrir Arduino (hace 2 semanas) y ver tu pgina me dicidi a probar con los motores paso a paso ya que hace tiempo que me gustara hacer una fresadora CNC. He conseguido hacer funcionar el motor :), pero para dar una vuelta completa en cada sentido he tenido que poner los steps a 2048 y el motorStep a 2048, la velocidad la he tenido que bajar a 8. Si leo bien los datos del motor es de 64 pasos no de 2048. No se si hago algo mal. Te incluyo los datos del motor. Si me puedes orientar te lo agradecera. Mainly used in Air Conditioner Louver , Small Cooling/Heating Fan etc., Stable and all technic parameters are qualified for national electronic standard of SJ/T10689-95 SPEC Rated voltage 12VDC Number of Pole 4 Speed Variation Ratio 1/64 Stride Angle 5.625 /64

Un saludo Responder

Iigo

27 de mayo de 2011, 20:54

Hola Xavi Segn parece, tu motor tiene un sistema de engranajes (reductora) acoplados al eje del motor paso a paso con una relacin 1/64, es decir necesita el motor dar 64 vueltas para que el eje final de la reductora de una vuelta completa. El ngulo de paso es de 5,62 => 360/5,63=64 pasos por vuelta. Si ahora aplicamos la reduccin: 64x64=4096 Es decir tericamente deberemos dar 4096 pasos para dar una vuelta completa. Con respecto a la velocidad, cada motor es diferente. Lo mejor es ir aumentndola hasta

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que notes que dja de moverse regularmente. Saludos Responder

Xavi 28 de mayo de 2011, 17:28 Hola Muchas gracias por la explicacin. Ya he podido configurarlo correctamente. Saludos Responder

Annimo 9 de junio de 2011, 10:45 hola, hay un error en el programa de esta pgina, ya que el #include le falta el nombre del archivo.... para arreglarlos solo hay que poner #include Responder

Annimo 9 de junio de 2011, 10:46 Menor que Stepper.h mayor que Responder

Iigo

9 de junio de 2011, 11:02

Hola annimo, como veo ya te has dado cuenta de que el error es de "blogger". Interpreta como comando HTML lo que est entre los smbolos "mayor que" y "menor que". No obstante, este ejemplo est correcto en el archivo de descargas. Ya voy a poner una nota informativa. Gracias

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Chris Cordoba 9 de junio de 2011, 18:57 Este comentario ha sido eliminado por el autor. Responder

Chris Cordoba 9 de junio de 2011, 19:04 Me gustara saber si se puede fabricar un CNC utilizando UNL2003 (como los de esta pgina) y si se puede utilizar el programa TxapuCNC_TX para manejar los stepper.... (en otras palabras no utilizar un Easy driver. Si se pudiera, me gustara que me ayudaran a construir uno. Gracias Responder

Iigo

9 de junio de 2011, 21:38

Hola Chris TxapuCNC_TX es compatible con todos los PaperStepper. Responder

Chris Cordoba 10 de junio de 2011, 2:54 Hola Iigo, Gracias por tu respuesta tan pronta y oportuna. Disculpa, pero aun tengo una duda... (no he realizado la prueba, pero lo har) si conecto 3 stepper, especficamente para x,y,z, el programa me debe funcionar sin problema o hay que modificar algo en l? Digo, si el G-code me reconoce el PaperStepper para el funcionamiento con el TxapuCNC, o ya hay un programa... Te cuento que ya realic la parte del corte de la madera, solo necesito instalar los motores y el programa por supuesto.

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Disculpa tanta pregunta, de verdad me interesa mucho poder armar mi CNC para crear engranajes en madera utilizando un dremel... Muchas gracias por toda la informacin de tu pgina es super til. saludos. Responder

Iigo

10 de junio de 2011, 8:56

Hola Chris Perdona pero no entiendo tu pregunta: "si conecto 3 stepper" te refieres a tres motores paso a paso o a tres drivers "PaperStepper? "si el G-code me reconoce el PaperStepper para el funcionamiento con el TxapuCNC, o ya hay un programa..." A que te refieres con G-Code? Qu programa? Responder

Chris Cordoba 11 de junio de 2011, 3:03 Jejeje, si disculpa, no expliqu bien lo que deseaba preguntar... pues si era 3 motores stepper... el g-code, aqu explica que es: http://blog.bricogeek.com/noticias/arduino/contraptor-cnc-interprete-de-g-code-paraarduino/ Y lo ltimo, era si el programa TxapuCNC podra trabajar con el g-code (el cdigo para programar el arduino) Si, tienes razn. y disculpa la molestia. He podido hacer que los motores unipolares se muevan, utilizando el PaperStepper, pero

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lo hacen de forma individual, lo que aun no he probado es el TxapuCNC con la programacin del arduino... ahora s, replanteo la pregunta...

cul es el cdigo o programa que necesita el arduino para que trabaje con el TxapuCNC, utilizando el PaperStepper (unipolar)? Muchas gracias por toda tu ayuda.... Responder

Iigo

11 de junio de 2011, 9:22

Hola Chris Lo que comento a continuacin est mexplicado con http://txapuzas.blogspot.com/2009/12/txapu-cnc-software.html. detalle en el post

Se suele llamar "g-code" al lenguaje de programacin utilizado en CNC. El sistema TxapuCNC se compone de 3 partes: Una fresadora controlada por Arduino y PaperSteppers. Un programa en El PC que enva los comandos G-code TxapuCNC_TX.gambas, escrito en gambas (linux). Un programa en el Arduino que recibe los comandos G-Code, los interpreta y mueve los motores segn el comando recibido, llamado TxapuCNC_RX.pde. NOTA:TxapuCNC_RX es compatible con todos los Arduinos (de 5v) y con todos los PaperSteppers. Responder

Chris Cordoba 12 de junio de 2011, 3:25 OK, todo claro!!! muchsimas gracias Responder

Annimo 16 de abril de 2012, 17:40

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Hola Iigo, Constru el PaperStepperUnipolar, y los motores funcionan bien hasta cierto punto, y luego este empieza a girar uno o dos pasos en un sentido y luego en el sentido opuesto y no sale de ese ciclo,,, desconecto todo vuelvo a conectar y continua igual,,, Desconecto todo y lo dejo mucho tiempo y cuando vuelvo a conectar a veces arranca bien,, pero luego de unos momentos vuelve al comportanmiento anteriormente mencionado. Probe las seales del arduino y del paper y estan OK pero el motor no opera bien,,, he probado con varios motores ya,, no que que mas puedo hacer? Agradezco cualquier ayuda que me puedas brinda. Saludos. Responder

Annimo 22 de abril de 2012, 18:25 Hola: Hay un tipo de motores que tiene solo 3 cables, creo que es porque est conectado en tringulo. Podrias comentar algo de estos? Ademas de utilizarse en aeromodelismo es el que utiliza el disco duro "Barracuda" de seagate, que adems da 7200 rpm. (es una pasada) y me gustaria hacerlo girar adeamas a muchisima menos velocidad. Gracias! Twitter @itubal Responder

Annimo 18 de marzo de 2013, 3:53 hola iigo un saludo..mira he estad siguiendo este blog para hacerme mi propia cnc... hoy por la tarde me encontre un motor de pasos ke me vendieron... tiene 6 cables por lo ke imagino es unipolar pero .. desconosco totalmente ke voltaje utiliza y ke amperaje... por su tamao parace tipo nema 17 o 14...dime hay alguna manera de saber ke voltaje y amperaje necesita.... pd.. el motor tiene una pegatina con los siguientes datos...

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STP-42D,117 1.8 DEG/STEP 15.4OHMS NO. 05X50G. Responder

Nicu FLORICA 27 de marzo de 2013, 11:17 very good article and very clearly, congratulations Responder

electorock 23 de mayo de 2013, 5:46 Felicitaciones Iigo, por todo este material, yo me estoy haciendo una micro cnc que va a tener una area util de 15x10cm, ya tengo algo en la parte mecanica que no le veo mayor problema, y talvez me puedas aclarar unas dudas, las cuales son las siguientes: 1.- Cual es la diferencia de uso entre los pines D1 y D2 contra los STEP y DIR? 2._ Los Driver unipolares con el ULN2003 no poseen control de corriente. Eso se debe a que son para motores pequeos de no mas de 1A? 3.- Toda la electronica es para manejarse desde puerto usb y con linux? 4.- Si el paperdrive unipolar funciona con D1 y D2 eso significa que no los puedo controlar con una interfaz de puerto paralelo como los de esteca55 (http://www.esteca55.com.ar/proye-interfazcnc12.html). Lo que me preocupa un poco es que por ejemplo el de esteca55 usa un PIC12f629 el cual tendria que programar al igual que el clon de arduino para el cual tengo que construir varios cables para programarlo aunque me parece mas facil que programar un pic (es que en esto de la programacion de pics y del arduino soy un cero a la izquierda). Entonces luego de esto, la otra pregunta sera: 5.- Existe algun circuito que no use pics ni chips que requieran programar para el interfaz . De antemano un saludo y agradecimientos especiales por toda la ayuda que nos brindas. Gracias Att. hector Responder

luis perea herrera 23 de septiembre de 2013, 11:19

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una pregunta como se pueden controlar varios motores a pasos con un arduino? y si se puede que arduino me recomiendas? y el driver seria el mismo? Responder

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