REALIZADO POR OSCAR ALONSO GARRIDO

Uno de los elementos bsicos en el diseo de microrrobots son los sensores, ya que nos permiten obtener informacin del exterior y procesarla a travs de un microcontrolador para gracias a ella poder controlar nuestro robot. Actualmente, en el mercado hay una gran cantidad y variedad de sensores, que nos permiten realizar una gran variedad de tareas, tales como: localizacin, deteccin de obstculos (bumpers), medidores de distancias, seguimiento de trayectorias, etc. A continuacin vamos a profundizar en un sensor en concreto, el SRF04, que nos permite la medicin de distancias mediante infrarrojos. Una de las grandes aplicaciones que este sensor tiene en robtica es la deteccin de obstculos.

CONEXIONADO:

DESCRIPCION: SRF04 es un sensor de distancias por ultrasonidos capaz de detectar objetos y calcular la distancia a la que se encuentra en un rango de 3 a 300 cm. El sensor funciona por ultrasonidos y contiene toda la electrnica encargada de hacer la medicin. Su uso es tan sencillo como enviar el pulso de arranque y medir la anchura del pulso de retorno. De muy pequeo tamao, SRF04 destaca por su bajo consumo, gran precisin y bajo precio por lo que esta reemplazando a los sensores polaroid en los robots mas recientes. FUNCIONAMIENTO: El sensor SRF04 funciona emitiendo impulsos de ultrasonidos inaudibles para el odo humano. Los impulsos emitidos viajan a la velocidad del sonido hasta alcanzar un objeto, entonces el sonido es reflejado y captado de nuevo por el receptor de ultrasonidos. Lo que hace

el controlador incorporado es emitir una rfaga de impulsos ya continuacin empieza a contar el tiempo que tarda en llegar el eco. Este tiempo se traduce en un pulso de eco de anchura proporcional a la distancia a la que se encuentra el objeto. Desde un punto de vista prctico, lo que hay que hacer es mandar una seal de arranque en el pin 3 del SRF04 y despus leer la anchura del impulso que nos proporciona en el pin 2. El pulso de disparo tiene que tener una anchura mnima de 10 uS. Despus leemos el pulso de salida de Eco y medimos su longitud que es proporcional al eco recibido. En caso de que no se produzca ningn eco, por que no se encuentra un objeto, el pulso de eco tiene una longitud aproximada de 36 ms. Hay que dejar un retardo de 10 ms desde que se hace una lectura hasta que se realiza la siguiente, con el fin de que el circuito se estabilice.

La duracin del pulso eco de salida vara entre 100uS y 18mS, en funcin de la distancia entre las cpsulas del mdulo y el objeto. Sabemos que el sonido tarda 29.15 uS en recorrer un cm,y adems como realizamos un recorrido de ida y vuelta, para calcular la distancia deberemos hacer lo siguiente: distancia(cm)=duracin del pulso(us) / (2*29,15(us/cm))duracin del pulso(us)/58 As pues el rango mnimo que se puede medir es de 1.7 cm (100uS/58) y el mximo de 310 cm (18000uS/58). CARACTERSTICAS TCNICAS:

Observamos que el patrn del haz recibido es de aproximadamente 30, con lo que el robot no ser capaz de detectar obstculos en todas las direcciones.

APLICACIONES: Las aplicaciones del detector srf04 son mltiples, pero sobre todas ellas, destaca su utilizacin como detector de obstculos en robots con navegacin autnoma, es decir, en aquellos robots que se mueven encontrando el camino a seguir y sorteando obstculos. En los robots de pequeo tamao, es suficiente con un solo detector, ya que su cono de deteccin de unos 30 grados es suficiente para cubrir el frontal del robot. En las plataformas de mayor tamao, es necesario varias unidades para cubrir de una forma segura todo el permetro. Para un robot de unos 30 cm es necesario un mnimo de 2 unidades, para cubrir solo el frontal. Si queremos cubrir todo el permetro de avance, es necesario de 3 a 5 unidades para el mismo tamao. Una posibilidad es la de montar el sensor en un servo y mover este 180 grados a la vez que se efectan diversas mediciones a modo de radar. Veamos ahora un ejemplo de uso de este sensor mediante el microcontrolador MC68HC908GP32 de Motorota:

Definimos PTD1 como salida, as podremos iniciar la medida de la distancia cuando queramos, mientras que utilizamos el canal 1 del TIM para medir la anchura del pulso y conocer asi la distancia a la que nos encontramos del objeto.

BIBLIOGRAFIA: www.superrobotica.com.