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Appunti di Calcolo Numerico

con codici in Matlab/Octave


Stefano De Marchi
Dipartimento di Matematica Pura ed Applicata,
Universit`a di Padova
18 Agosto 2011
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Introduzione
Queste pagine sono gli appunti del corso di Calcolo Numerico che il sottoscritto ha
tenuto dallA.A. 2006-07, dapprima per il corso di laurea triennale in Matematica Applicata
e Informatica Multimediale della Facolt`a di Scienze dellUniversit`a degli Studi di Verona,
quindi presso la Facolt`a di Scienze Statistiche e di Scienze MM. FF. e NN. dellUniversit`a
degli Studi di Padova.
Al lettore `e richiesta la familiarit`a con Matlab, MATrix LABoratory, o la sua versione
freeware GNU Octave (nel seguito citato come Octave) di cui si `e far`a uso nel testo per
scrivere pezzi di codici che implementano alcuni degli esempi e algoritmi numerici. Chi
desiderasse conoscere Matlab, la sua sintassi e il suo utilizzo, rimandiamo alla lettura del
libro [19] oppure ai tanti manuali disponibili in rete, quali ad esempio
http://www.math.unipd.it/ demarchi/CorsoMatlab/dispense.pdf
www.ciaburro.it/matlab/matlab.pdf.
Per quanto riguarda GNU Octave, il manuale `e disponibile on-line e incluso nel download
al link
http://www.gnu.org/software/octave/.
Gli appunti, di questa prima parte, sono organizzati in 6 capitoli, corrispondenti anche
agli argomenti fondamentali trattati in un corso di base di Calcolo Numerico:
Cap. 1: Aritmetica di macchina e analisi degli errori.
Cap. 2: Ricerca di zeri di funzione.
Cap. 3: Soluzione di sistemi lineari.
Cap. 4: Autovalori di matrici.
Cap. 5: Interpolazione e approssimazione.
Cap. 6: Integrazione e derivazione.
In ogni capitolo c`e una sessione di Esercizi proposti: si tratta di una raccolta di esercizi
proposti dallautore negli ultimi anni nei vari appelli, compiti, compitini e laboratori. Per
la maggior parte di essi si possono trovare le soluzioni e, dove richiesto il codice Matlab,
andando alla pagina web
http://www.math.unipd.it/demarchi/didattica.html.
Alla stessa pagina si possono scaricare i codici Matlab/Octave indicati e citati nei vari
capitoli.
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Vi sono poi alcune Appendici, il cui scopo `e di integrare la trattazione dei vari capitoli
con estensioni, applicazioni e indicazioni implementative, che ritengo utili a completare la
sensibilit`a numerica.
Appendice A: Metodi iterativi ed equazione logistica.
Appendice B: Aspetti implementativi dellinterpolazione polinomiale.
Appendice C: Codici Matlab/Octave.
Il testo non ha la pretesa di essere sostitutivo di libri molto pi` u completi e dettagliati
disponibili in letteratura, come ad esempio i libri [1, 4, 5, 15, 18, 19, 20, 22], ma come traccia
di riferimento per un corso di Calcolo Numerico. Pertanto linvito `e di consultare anche i
testi citati in bibliograa, sia per cultura personale, ma soprattutto per un completamento
della preparazione.
Ringrazio n dora tutti coloro che mi segnaleranno sviste ed errori e mi daranno dei
consigli per eventuali miglioramenti (da inserire in future edizioni).
Stefano De Marchi
Dipartimento di Matematica Pura ed Applicata
Universit` a di Padova.
Padova, 18 Agosto 2011
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Indice dei Capitoli
1 Aritmetica di macchina e analisi degli errori 17
1.1 Rappresentazione dei numeri in un calcolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2 Analisi degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3 Operazioni con numeri macchina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4 Stabilit`a e condizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5 Il calcolo di . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2 Ricerca di zeri di funzione 35
2.1 Ricerca di zeri di funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2 Metodo di bisezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3 Iterazione di punto sso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4 Il metodo di Newton o delle tangenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4.1 Varianti del metodo di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.5 Accelerazione di Aitken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6 Calcolo delle radici di polinomi algebrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.6.1 Schema di Horner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.7 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5
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3 Soluzione di sistemi lineari 59
3.1 Cose basilari sulle matrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.1 Operazioni aritmetiche con le matrici . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.1.2 Determinante e autovalori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2 Norme di vettore e di matrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3 Soluzione di sistemi lineari: generalit`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3.1 Condizionamento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.4 Metodi diretti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.4.1 Il Metodo di Eliminazione di Gauss (MEG) . . . . . . . . . . . . . . 72
3.4.2 Metodo di Gauss e la fattorizzazione LU . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.4.3 Matrici elementari di Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.4.4 Il metodo di Cholesky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.4.5 Algoritmo di Thomas per matrici tridiagonali . . . . . . . . . . . . . 82
3.4.6 Ranamento iterativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.5 Calcolo dellinversa di una matrice: cenni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.6 Metodi iterativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.6.1 I metodi di Jacobi e Gauss-Seidel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.6.2 Il metodo SOR o di rilassamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.7 Sistemi sovra e sottodeterminati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.7.1 Fattorizzazione QR di matrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.8 Soluzione di sistemi non lineari con il metodo di Newton . . . . . . . . . . . 102
3.9 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4 Autovalori di matrici 109
4.1 Autovalori di matrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
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4.2 Il metodo delle potenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.2.1 Convergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.3 Il metodo delle potenze inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.3.1 Il metodo delle potenze inverse con shift . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.3.2 Metodo delle potenze e metodo di Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . 117
4.4 Il metodo QR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.4.1 Il metodo QR con shift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.5 Autovalori di matrici simmetriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.5.1 Il metodo delle successioni di Sturm . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.5.2 Il metodo di Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.6 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5 Interpolazione e approssimazione 129
5.1 Interpolazione polinomiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.2 Forma di Lagrange dellinterpolante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.2.1 Analisi dellerrore dinterpolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.3 Errore dinterpolazione e fenomeno di Runge . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.3.1 La costante di Lebesgue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.3.2 Stabilit`a dellinterpolazione polinomiale . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.4 Polinomio interpolante in forma di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.4.1 Dierenze divise e loro propriet`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.4.2 Algoritmo delle dierenze divise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.4.3 Formula di Hermite-Genocchi per le dierenze divise . . . . . . . . . 145
5.5 Interpolazione di Hermite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.6 Algoritmo di Neville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
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5.7 Interpolazione polinomiale a tratti: cenni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.8 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.9 Funzioni Spline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.9.1 B-splines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.9.2 Interpolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.9.3 Interpolazione con splines cubiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
5.9.4 Teorema del campionamento di Shannon e smoothing spline . . . . . 162
5.10 Polinomio dapprossimazione di Bernstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.10.1 Curve B-splines e di Bezier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.10.2 Algoritmo di De Casteljau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.11 Minimi quadrati discreti e decomposizione SVD . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.11.1 Equivalenza tra sistema dei minimi quadrati e decompozione SVD . 169
5.11.2 SVD in Matlab/Octave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
5.11.3 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5.12 Interpolazione trigonometrica e FFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.12.1 Algoritmo FFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6 Integrazione e derivazione 183
6.1 Integrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.1.1 Formule di tipo interpolatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.1.2 Formule di Newton-Cotes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.1.3 Stima dellerrore di quadratura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.1.4 Formule composite o generalizzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.1.5 Routine adattativa per la quadratura: applicazione al metodo di
Simpson e dei trapezi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.1.6 Polinomi ortogonali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
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6.1.7 Formule di quadratura gaussiane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.2 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.3 Estrapolazione di Richardson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
6.3.1 Applicazione alla quadratura numerica . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
6.3.2 Una implementazione del metodo di Romberg . . . . . . . . . . . . . 215
6.3.3 I polinomi di Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
6.3.4 Algoritmo di Neville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
6.4 Derivazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
6.4.1 Un esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
6.4.2 Metodi di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
A Metodi iterativi ed equazione logistica 225
A.1 Modello lineare di Malthus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
A.2 Il modello non lineare di Verhulst . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
A.2.1 Isometrie, dilatazioni e contrazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
A.2.2 Semplici esempi di processi iterativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
A.3 Modello lineare di Volterra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
A.3.1 Interazione tra 2 popolazioni: modello lineare di Volterra . . . . . . 233
A.4 Modello non lineare di Lotka-Volterra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
B Aspetti implementativi dellinterpolazione polinomiale 243
B.1 Richiami sullinterpolazione polinomiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
B.1.1 Interpolazione di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
B.1.2 Sistema di Vandermonde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
B.1.3 Interpolazione di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
B.1.4 Interpolazione polinomiale a tratti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
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B.1.5 Strutture in Matlab/Octave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
B.1.6 Splines cubiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
B.1.7 Compressione di dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
B.1.8 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
C Codici Matlab/Octave 255
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Elenco delle Figure
1.1 Calcolo di con lalgorimo di Archimede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2 Calcolo di con lalgorimo di Viete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.3 Calcolo di con la formula di Wallis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.4 Calcolo di con la formula dellarcotangente . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5 Calcolo di con la formula dellarcoseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1 Interpretazione geometrica della condizione 4 del Teorema 3 nellipotesi di
funzione `e concava in [a, b] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2 La funzione dellEsempio 11 in [0.9, 1] con = 2. . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1 Raggio spettrale di H() di dimensione n = 10, ottenuto usando la funzione
SOROmegaZero.m. Il valore ottimale calcolato `e
0
= 1.5727. . . . . . . . . . 96
3.2 Riessione di vettore x rispetto alliperpiano . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.1 Cerchi di Gerschgorin della matrice A dell Esempio 25: sopra i cerchi riga e
sotto quelli colonna. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.1 Funzione e polinomio dinterpolazione dellEsempio 31 . . . . . . . . . . . . 132
5.2 Graco di alcuni polinomi elementari di Lagrange. . . . . . . . . . . . . . . 133
5.3 La parabola dellEsempio 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.4 Funzione di Runge e polinomio dinterpolazione su nodi equispaziati e di
Chebyshev. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
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5.5 10 punti di Chebyshev. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.6 Funzione dellEsempio 35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.7 Funzione seno (linea punteggiata) e la sua interpolante lineare a tratti (linea
continua) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.8 Bsplines di ordine 3 (quadratiche). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.9 Bsplines quadratiche costruite con la funzione bspline.m sulla sequenza eq-
uispaziata x=linspace(1,10,10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.10 BSpline quadratiche costruite sulla sequenza xi = linspace(-5,5,11) con ag-
giunta di nodi multipli, con molteplicit`a pari allordine, agli estremi. . . . . 158
5.11 Spline cubica interpolante su nodi ad hoc a (sx) e nodi equispaziati (dx) . 159
5.12 Polinomi elementari di Bernstein di grado 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.13 Approssimazione di f(x) = x(x 1), x [0, 1] con loperatore di Bernstein
di grado 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.14 Costruzione di una curva di Bezier di grado 3 con lalgoritmo di De Casteljau.166
5.15 Dati da approssimare con il metodo dei minimi quadrati . . . . . . . . . . . 172
5.16 Approssimazione ai minimi quadrati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.1 Regola dei trapezi per il calcolo di
_
2
1/2
sin (x) dx. . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.2 Graco della funzione errore, erf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
6.3 Confronto tra la formula dei trapezi e dei trapezi composita per il calcolo di
_
2
0.5
sin (x) dx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.4 Integrazione con Simpson composito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.5 Integrazione con Simpson adattativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.6 Integrazione con il metodo dei trapezi adattativo. I punti utilizzati sono oltre
2000, molti di pi` u di quelli richiesti dalla stima a priori (6.21), ma distribuiti
non uniformemente ma dove la funzione oscilla di maggiormente. . . . . . . 197
6.7 Tableau dello schema di Richardson per m = 3, con T
i,0
= T(h
i
). . . . . . . 212
6.8 Alcuni polinomi di Bernoulli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
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6.9 Graco che illustra lerrore relativo compiuto dal metodo 1 (dierenze in
avanti), in rosso, col + e dal metodo 2 (dierenze nite centrali) in nero con
o, nellapprossimare exp(1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
A.1 Thomas Malthus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
A.2 La progressione di Malthus a partire da una popolazione iniziale di 100 indi-
vidui per diversi valori di g. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
A.3 Pierre Verhlust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
A.4 La trasformazione lineare della parabola T(x) 0 in [0, 1] . . . . . . . . . . 229
A.5 Iterazione del processo di Verhulst che origina il ben noto diagramma di
biforcazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
A.6 Renato Caccioppoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
A.7 Rappresentazione di un processo iterativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
A.8 Processi iterativi per diversi valori di m. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
A.9 Processo convergente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
A.10 Processo divergente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
A.11 Processo di Verhulst convergente con x
0
= 0.1, = 3. . . . . . . . . . . . . 235
A.12 Processo di Verhulst convergente con x
0
= 0.1, = 3.9 . . . . . . . . . . . . 236
A.13 Processo di Verhulst divergente con x
0
= 0.1, = 4.1 . . . . . . . . . . . . . 236
A.14 Qui x
0
= 10, y
0
= 20 e a = b = 0.1, c = 0.01, d = 0 . . . . . . . . . . . . . . 237
A.15 Valori scelti: x
0
= 10, y
0
= 20 e a = 0.01, b = 0.2 c = 0.1, d = 0.0001 . . 238
A.16 Valori scelti: x
0
= 10, y
0
= 20 e a = 0.1, b = 1.0 c = 0.1, d = 0.1 . . . . 239
A.17 Valori scelti: x
0
= 10, y
0
= 20 e a = 0.01, b = 0.02 c = 0.01, d = 0.2 . . 240
A.18 Alfred James Lotka (2/3/1880-5/12/1949)(sinistra), Vito Volterra (3/5/1860-
11/10/1940)(destra) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
A.19 Valori scelti: x
0
= 2000, y
0
= 600, a = 0.1, b = 0.00008333333, c =
0.00004, d = 0.04. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
pagina 13 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
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Elenco delle Tabelle
1.1 Rappresentazione dei numeri in un calcolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2 Rappresentazione in singola precisone: i numeretti indicano i bits dinizio e
ne delle parti corrispondenti al segno, esponente e mantissa. . . . . . . . . 18
1.3 Rappresentazione in doppia precisone: i numeretti, come in Tabella 1.2 indi-
cano i bits dinizio e ne delle parti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1 Confonto di una successione di punto sso e di
2
di Aitken . . . . . . . . . 52
2.2 Algoritmo di Horner per la valutazione di un polinomio p
n
(x) nel punti . . 54
3.1 Numero di condizionamento in norma 2 della matrice di Hilbert . . . . . . . 70
5.1 Confronti dei valori della costante di Lebesgue per punti di Chebsyshev e
della funzione (n) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.2 Dierenze divise della funzione x
2
+ 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.3 Tabella delle dierenze divise per un punto ripetuto k + 1 volte . . . . . . . 146
5.4 Tabella delle dierenze divise per linterpolazione di Hermite . . . . . . . . 148
5.5 Schema di Neville, per n = 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.1 Formule di N-C per n = 1, . . . , 6. Per n = 1 si ha la formula del trapezi, per
n = 2 la formula di (Cavalieri-)Simpson e per n = 3 si parla di formula dei
3/8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.2 Pesi di formule chiuse di N-C con n = 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
15
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
6.3 Nodi e pesi per le formule di Gauss-Legendre con n = 1, 2, 3, 4 . . . . . . . . 201
6.4 Nodi e pesi per le formule di Gauss-Legendre-Lobatto con n = 1, 2, 3, 4. . . 202
6.5 Tabella del metodo di Romberg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
A.1 Tabella di confronto tra le iterazioni di Malthus e Verhlust . . . . . . . . . . 231
B.1 Polinomio elementare di Lagrange. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
B.2 Matrice di Vandermonde. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
B.3 Dierenze divise. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
B.4 Spline cubica naturale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
pagina 16 di 262
Capitolo 1
Aritmetica di macchina e analisi
degli errori
In questo capitolo iniziale, metteremo per cos` dire le basi per comprendere la losoa
sottostante al calcolo numerico. Lanalisi degli errori `e fondamentale per comprendere come
evitarli, ma se non fosse possibile evitarli, come ridurli almeno al minimo possibile.
Ma per comprendere quali sono i tipi derrore di cui dobbiamo tenere conto, prima
di tutto dobbiamo capire come si rappresentano i numeri in un calcolatore. Vedremo che
la rappresentazione dei numeri `e una delle fonti principali derrore detti appunti errori di
rappresentazione.
1.1 Rappresentazione dei numeri in un calcolatore
La notazione che maggiormente si usa nei calcolatori `e la notazione a virgola mobile o in
inglese oating-point . Se a `e un numero, intero o reale, usando la notazione a virgola
mobile, lo possiamo scrivere come
a = pN
q
, (1.1)
dove p si chiama mantissa che `e un numero reale, N `e la base di numerazione (solita-
mente N = 2, base binaria) e q `e un intero che si chiama esponente .
Osserviamo anzitutto che la notazione non `e unica. Infatti
a = pN
q
= p
1
N
q1
= p
2
N
q+1
con p
1
= Np e p
2
= p/N.
17
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Se la mantissa p `e tale che
1
N
< [p[ < 1
allora la rappresentazione (1.1) si dice normalizzata . Facciamo due esempi
a = 115.78, la sua forma normalizzata `e a = 0.11578 10
3
.
a = 0.0026, la sua forma normalizzata `e a = 0.26 10
2
.
Pertanto, ssata la base di numerazione N, per la rappresentazione di un numero a dovremo
conoscere la coppia (p, q) (mantissa ed esponente). Nel caso a = 0, (p, q) = (0, 0). In
generale si usa la seguente rappresentazione dove s indica il bit riservato al segno del numero
s q [p[
Tabella 1.1: Rappresentazione dei numeri in un calcolatore
e che assume valori s = 0 se il segno `e + e s = 1 quando il segno `e ; q lo spazio per
lesponente e [p[ lo spazio per la mantissa normalizzata.
Denizione 1. Si chiama numero macchina un numero tale che p e q sono rappresentabili
esattamente negli spazi riservati.
Se ad esempio, lo spazio per [p[ `e formato da t cifre, i numeri macchina sono tutti
quelli che hanno la mantissa normalizzata con non pi` u di t cifre. Per lesponente valgono le
disuguaglianze
m q M
dove il minimo m < 0 e il massimo M > 0 dipendono da calcolatore a calcolatore. Posto
q

= q m 0 allora
0 q

M m .
Parleremo poi di singola precisione se la rappresentazione di Tabella 1.1 `e su 32bits
(essendo 1byte=8bits essa equivale a 4 bytes) (cfr. Tabella 1.2), di doppia precisione
quando la rappresentazione di Tabella 1.1 `e su 64bits (8 bytes) (cfr. Tabella 1.3). Nel
1 s 1 2 q 9 10 [p[ 32
Tabella 1.2: Rappresentazione in singola precisone: i numeretti indicano i bits dinizio e
ne delle parti corrispondenti al segno, esponente e mantissa.
caso di singola precisione, essendoci 8 bits riservati allesponente, allora 2
8
1 = 255 sar`a il
massimo numero rappresentabile. Da cui, essendo 0 q

255 dalla relazione q

= q m
avremo che 127 q 128.
pagina 18 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
1 s 1 2 q 12 13 [p[ 64
Tabella 1.3: Rappresentazione in doppia precisone: i numeretti, come in Tabella 1.2 indicano
i bits dinizio e ne delle parti.
Lo standard ANSI/IEEE 754-1985 (modicato nel 1989 e ucialmente detto IEC
60559:1989, binary oating-point arithmetic for microprocessor systems) usa, per la man-
tissa normalizzata, la rappresentazione
p = 1.a
1
a
2
. . . a
23
.
Avremo
Lesponente q

= 0, corrispondente a q = 127, viene usato per la codica dello zero


p = 0 ed eventuali numeri non normalizzati, quali p = 0.a
1
a
2
. . . a
23
.
Lesponente q

= 255 `e riservato per numeri non rappresentabili. Di solito questo


viene identicato con NaN (Not a Number), ad esempio se si ha oppure un valore
non denito quale log(2).
I restanti valori dellesponente sono usati per codicare la mantissa normalizzata. In
singola precisione, si tratta dei numeri che hanno esponente 126 q 127 mentre
in doppia 1023 q 1024.
Pertanto, usando questo standard, il generico numero di macchina in singola precisione ha
la forma
(1)
s
p 2
q

127
, 1 q

254
p = 1.a
1
a
2
. . . a
23
,
mentre in doppia precisione, avendo 3 bit in pi` u per lesponente e 29 in pi` u per la mantissa
(1)
s
p 2
q

1023
, 1 q

2046
p = 1.a
1
a
2
. . . a
52
,
Esempio 1. Supponiamo di volere rappresentare in singola precisione il numero decimale
a = 43.6875 nello standard ANSI/IEEE 784-1985.
(i) Dapprima dovremo trasformare il numero, senza segno, in forma binaria. La parte
intera, 43, diventa, 43
10
= 101011
2
. La parte frazionaria 0.6875
10
= 1011
2
. Comp-
lessivamente 43.6875
10
= 101011.1011
2
.
pagina 19 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
(ii) Successivamente spostiamo la virgola verso sinistra, lasciando solo un 1 alla sinistra:
1.010111011 2
5
.
La mantissa `e quindi riempita con zeri a destra, no a completare i 23 bit, ottenendo
1.01011101100000000000000.
(iii) Lesponente `e 5, ma dobbiamo convertirlo in forma binaria e adattarlo allo standard.
Per la singola precisione, dobbiamo aggiungere 127 (detto anche bias) , ovvero 5 +
127 = 132
10
= 10000100
2
.
Al link http://babbage.cs.qc.edu/IEEE-754/Decimal.html, il lettore interessato,
trover`a uninteressante interfaccia che consente di trasformare numeri decimali in numeri
binari (ed esadecimali) proprio nello standard IEEE 784.
Come ultima nota, lo standard `e attualmente sotto revisione (IEEE 754r) e i lavori di
revisione, il cui termine era previsto per lanno 2005, non sono ancora stati conclusi. Per
maggiori informazioni, si rimanda al link http://it.wikipedia.org/wiki/IEEE 754.
1.2 Analisi degli errori
Nel caso di un sistema oating-point in base N con mantissa a cui sono riservate t posizioni
o cifre, tutti i numeri che nella rappresentazione normalizzata hanno pi` u di t cifre (con
esponente m q M) dovranno venire approssimati. Come? Ci sono sostanzialmente due
tipi di approssimazione a cui corrispondono anche analoghi errori di rappresentazione.
(a) troncamento: della mantissa p del numero, si prendono solo t cifre, le altre dalla
t + 1-esima in poi non si considerano. Ad esempio se p = 0.7243591, N = 10 e t = 5,
allora p = 0.72435.
(b) arrotondamento: alla cifra t-esima della mantissa p viene aggiunta la quantit`a 0.5 e
poi si opera come in (a). Nell esempio di prima, alla quinta cifra di p = 0.7243591,
che `e 5, si somma 0.5 che diventa 6, cosicche p = 0.72436.
Tra le due tecniche, troncamento e arrotondamento, qual `e quella che consente di commet-
tere un errore inferiore?
Dato un numero a = pN
q
indichiamo con a = pN
q
una sua approssimazione. Os-
serviamo che le mantisse p dei numeri macchina 1/N p < 1 non hanno pi` u di t cifre
e la distanza tra due mantisse consecutive p
1
, p
2
`e proprio N
t
, da cui [p p
1
[ < N
t
(analogamente per p
2
). Vediamo cosa accade degli errori nei casi di troncamento(a) e di
arrotondamento (b).
pagina 20 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
(a)
[a a[ = [(p p)[N
q
< N
qt
essendo p e p consecutive.
(b)
[a a[ = [(p p)[N
q

1
2
N
qt
essendo p e p consecutive ma nel caso di arrotondamento [p p[
1
2
N
t
.
Segue che lapprossimazione per arrotondamento `e da preferirsi! Inne, per quanto rigur-
dano i corrispondenti errori relativi si ha:
(a)
[a a[
[a[
< N
1t
,
poiche, essendo N
q1
< [a[ < N
q
e dal fatto che [a a[/[a[ < N
qt
/N
q1
, si ottiene
la maggiorazione di cui sopra.
(b)
[a a[
[a[

1
2
N
1t
.
A questo punto vale la seguente denizione
Denizione 2. Il numero
eps =
1
2
N
1t
, (1.2)
si chiama precisione macchina.
In pratica, la precisione macchina, rappresenta quella costante caratteristica di ogni
aritmetica (arrotondata) oating-point ed `e la massima precisione con cui vengono eettuati
i calcoli su quella particolare macchina. Detto altrimenti, eps `e il pi` u piccolo numero che
sommato a 1 (o ad un generico numero a) d`a un numero maggiore di 1 (o del numero a).
Pertanto un algoritmo, scritto in codice Matlab/Octave, per il calcolo di eps con N = 2 in
doppia precisione `e il seguente:
e=1; k=0;
while (e+1 > 1)
e=e/2; k=k+1;
end
e=2*e % e necessario perche si era diviso per 2
k-1 % da lesponente
pagina 21 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
dove il contatore k serve a ricordare il numero di divisioni e indica pure lesponente della
rappresentazione del numero eps. La moltiplicazione nale `e necessaria perche dopo che il
test `e stato vericato, e avrebbe un valore met`a del valore vero. Se ora facciamo eseguire il
codice, otterremo il seguente risultato
e = 2.2204e-016
k = 52
infatti e = 2
52
. Vale la pena ricordare che in Matlab/Octave esiste la costante predenita
eps il cui valore `e appunto 2.2204e-016.
Sia ora x un numero che rappresenta un valore esatto. Indichiamo con x una sua
rappresentazione sul calcolatore. Allora
E
a
:= [x x[ ,
E
rx
:=

x x
x

, x ,= 0
E
r
x
:=

x x
x

, x ,= 0 ,
deniscono il modulo dellerrore assoluto , dellerrore relativo su x e dellerrore
relativo su x, rispettivamente.
In particolare avremo che E
rx
. Infatti
[x x[
N
2
N
t+1
N
p
=
N
2
N
t
N
p1

1
2
N
1t
. .

[x[ (1.3)
che ci dice come unapprossimazione si ottenga dal valore esatto a meno di un errore di
rappresentazione. Questo errore, si dice errore inerente o ineliminabile poiche esso
dipende dalla rappresentazione (nita) dei numeri su un calcolatore.
Quanto detto vale ovviamente se la esponente di x, q, risulta m q M. In particolare:
Il pi` u grande numero reale rappresentabile come numero macchina, `e quello in cui
tutte le t cifre usate per la rappresentazione risultano essere uguali a N 1 e con
esponente pari ad M, ovvero il numero
a
M
= (1 N
t
) N
M
.
Ricordando, che in un calcolatore con aritmetica in doppia precisione M = 1024, per
cui (1 N
t
) N
M
1.7977 10
308
. In Matlab/Octave questo valore `e restituito dalla
variabile realmax.
pagina 22 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Il pi` u piccolo numero reale rappresentabile come numero macchina, `e quello in cui
tutte le t cifre risultano essere uguali a 0 eccetto la prima che vale 1 e con esponente
pari ad m, ovvero il numero
a
m
= N
m1
.
Ricordando, che in un calcolatore con aritmetica in doppia precisione m = 1021,
per cui N
m1
2.2251 10
308
. In Matlab/Octave questo valore `e restituito dalla
variabile realmin. Ad essere precisi, in Octave 3.2.3 si pu`o arrivare a calcolare 2
1074
mentre 2
1075
risulta 0 (zero).
1.3 Operazioni con numeri macchina
Se indichiamo con con fl(a) = a loperazione di arrotondamento e con , , e le
corrispondenti operazioni aritmetiche fatta sui numeri macchina, valgono per esse le seguenti
regole
a

b = fl( a +

b) = ( a +

b)(1 +
1
)
a

b = fl( a

b) = ( a

b)(1 +
2
)
a

b = fl( a

b) = ( a

b)(1 +
3
)
a

b = fl( a/

b) = ( a/

b)(1 +
4
)
con [
i
[ < eps.
La domanda da porsi `e se per queste operazioni macchina valgono le stesse regole che
per le corrispondenti operazioni aritmetiche. La risposta `e in generale negativa.
Esempio 2. Consideriamo la somma di due numeri oating-point. Infatti a

b = a se
0 < [

b[ [ a[
Facciamo vedere un esempio che anche per numeri macchina si possono presentare dei
problemi.
Esempio 3. Siano a = p
1
N
q
1
e b = p
2
N
q
2
. Consideriamo a b. Il risultato sar`a overflow
(esponente maggiore di M) se q
1
> 0, q
2
< 0 e q
1
q
2
> M oppure underflow (esponente
minore di m) se q
1
< 0, q
2
> 0 e q
1
q
2
< m.
A conferma ulteriore dei problemi che si possono vericare lavorando con numeri macchina,
diamo alcuni semplici esercizi.
Esercizio 1. Calcolare lespressioni a+(b+c) e (a+b)+c dove a = 1.0e+308, b = 1.1e+308
e c = 1.001e + 308.
pagina 23 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Esercizio 2. Sia x = 1.0e15. Calcolare
(1 +x) 1
x
. Perch`e lespressione `e inaccurata?
Esercizio 3. Si consideri il polinomio
f(x) = x
7
7x
6
+ 21x
5
35x
4
+ 35x
3
21x
2
+ 7x 1 .
Lo si valuti su 401 punti equispaziati per x [1 2 10
8
, 1 + 2 10
8
]. Si plotti quindi
il graco (x, f(x)) e il graco di (x, p(x)) con p(x) = (x 1)
7
, sugli stessi punti. Se ne
discutano i risultati.
Uno dei problemi che maggiormente si presentano negli algoritmi numerici `e la cancel-
lazione numerica che in sostanza `e la perdita di cifre signicative.
Anzitutto comprendiamo che cosa sono le cifre signicative di un numero. Ad esempio
13020.0 ha cifre signicative 1302 mentre 0.0534 ha cifre signicative 534.
Se due numeri sono quasi uguali, dove uguali sintende a meno della precisione macchina,
allora `e possibile il vericarsi della cancellazione numerica. Vediamo alcuni esempi.
Esempio 4. Consideriamo i numeri a = p
1
N
q
con p
1
= 0.147554326 e b = p
2
N
q
con
p
2
= 0.147251742 e N = 10. In aritmetica a t = 6 cifre signicative, avremo p
1
= 0.147554
e p
2
= 0.147252. Ora a b = (p
1
p
2
)N
q
= (p
1
p
2
)10
3
= 0.302584. Ma ( p
1
p
2
)10
3
=
0.302000 con la perdita delle cifre signicative 584.
Esempio 5. Consideriamo il calcolo della funzione f(x) =
e
x
1
x
in un punto x
0
. La
funzione data si pu`o anche vedere come la serie

k=1
x
i1
i!
. Pertanto si possono usare due
algoritmi per il calcolo di f(x
0
)
ALGORITMO 1 ALGORITMO 2
if x0==0 y=exp(x0);
f=1; if y==1,
else f=1;
f=(exp(x0)-1)/x0; else
end f=(y-1)/log(y);
end
Nel caso in cui [x[ 1 (cio`e molto vicino a 0, usando i due algoritmi otterremo i seguenti
risulati
pagina 24 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
x
0
ALG.1 ALG. 2
1.e 5 1.000005 1.000005
1.e 6 1.0036499 1.0000005
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1.e 15 1.1102... 1.000....000 (15 zeri)
1.e 16 0 1
Pertanto lALGORITMO 2 `e pi` u stabile (chiariremo meglio pi` u avanti il concetto di stabilit`a
di un algoritmo numerico). Infatti, nellipotesi di singola precisione, la risposta esatta
sarebbe 1.00000005. Se infatti consideriamo fl((e
x
1)/x) 1.3245.... mentre fl((e
x

1)/(log(e
x
)) 1.00000006 che `e la risposta corretta.
Cosa fare per evitare la cancellazione numerica? Una prima risposta `e di trovare
unespressione pi` u stabile, ovvero tale da non far aumentare gli errori introdotti dalla for-
mulazione del problema.
Ad esempio, si voglia valutare

x +

x per 0. Razionalizzando si ottiene

x + +

x
dove si evitano i problemi di cancellazione che si avrebbero con lespressione
originale.
Un altro esempio `e il calcolo di cos(x + ) cos(x) sempre per 0. Qui possiamo
evitare i problemi di cancellazione usando la formula di prostaferesi della dierenza di
coseni: cos(x +) cos(x) = 2 sin(/2) sin(x +/2).
Come ultimo esempio, consideriamo di valutare f(x) = x(x

x
2
1) quando x
+. Infatti per un tale valore

x
2
1 x. Pertanto, sempre razionalizzando possiamo
scrivere f(x) =
x

x
2
1 +x
evitando i soliti problemi di instabilit`a dovuti alla cancel-
lazione.
1.4 Stabilit`a e condizionamento
Iniziamo subito con la denizione di stabilit`a di un metodo numerico.
Denizione 3. Un metodo numerico (formula, algoritmo) si dice stabile se non propaga
gli errori. Altrimenti si dice instabile.
La stabilit`a `e quindi un concetto legato al metodo risolutivo ovvero al corrispondente
algoritmo. Lo scopo dellanalisi di stabilit`a `e di capire come avviene la propagazione degli
errori. Se questa `e controllata, cio`e non li fa crescere, allora il metodo sar`a stabile. Uno dei
pagina 25 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
problemi connessi allinstabilit`a `e la cancellazione numerica, proprio come evidenziato nei
due esempi successivi.
Esempio 6. Desideriamo risolvere lequazione ax
2
+ bx + c = 0. Se a ,= 0, le radici sono
x
1,2
=
b

b
2
4ac
2a
. Dove si manifesta la cancellazione numerica?
In x
1
quando

b
2
4ac b
in x
2
quando

b
2
4ac b.
Come ovviare a questi problemi? Nel primo caso, prima si calcola x
2
dove il problema della
cancellazione non sussiste quindi, usando le relazioni tra le radici x
1
e x
2
di unequazione di
secondo grado, otteniamo x
1
= c/(ax
2
). In maniera analoga opereremo nel secondo caso:
prima calcolo x
1
quindi x
2
= c/(ax
1
).
Esempio 7. Data f(x) = x
2
si voglia calcolare f

(x) per x = x
0
. Ora, ricorrendo alla
denizione di derivata come
lim
h0
f(x +h) f(x)
h
per x = x
0
,
ma per h 0 potrebbero insorgere problemi di cancellazione. Cosa che si ovvia ricorrendo
alla relazione f

(x) = 2x che verr`a quindi valutata per x = x


0
.
Riassumendo, la stabilit`a `e legata al metodo risolutivo e linstabilit`a `e dovuta essen-
zialemente agli errori algoritmici legati alle operazioni da eettuarsi durante lesecuzione
dellalgoritmo. Ma non dimentichiamo gli errori di rappresentazione (che sono errori in-
evitabili).
Laltro aspetto da tenere presente nellanalisi `e quello che deniremo come condizion-
amento del problema numerico. Questo aspetto `e legato alla denizione del problema,
matematicamente una funzione dei dati del problema. Una denizione che spesso troviamo
nei testi `e la seguente.
Denizione 4. Un problema si dice ben condizionato se a piccole perturbazioni (relative)
sui dati in ingresso corrispondono perturbazioni (relative) dello stesso ordine in uscita. In
caso contrario il problema si dice mal condizionato.
Per misurare il condizionamento si introduce il cosidetto numero di condizionamento
C =
r
d
, (1.4)
dove r indica la percentuale derrore sul risultato rispetto alla percentuale derrore sul dato
d. Pertanto, usando questo indice, un problema sar`a ben condizionato quando C `e piccolo
(vedremo pi` u oltre in che senso) altrimenti sar`a mal condizionato. Vediamo un esempio.
pagina 26 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Esempio 8. Il sistema
_
x +y = 2
1001x + 1000y = 2001
ha soluzione (x, y) = (1, 1). Siano
A =
_
1 1
1001 1000
_
, b =
_
2
2001
_
.
Ora, perturbiamo lelemento a
1,1
della matrice A di 0.01, ovvero consideriamo la matrice
A
1
= A+
_
0.01 0
0 0
_
.
Se risolviamo il sistema A
1
x = b otteniamo la soluzione (x, y) = (1/9, 1901/900). Per-
tanto, per calcolare il numero di condizionamento (1.4), dobbiamo vedere chi sono i rapporti,
r/d, su ogni componente del vettore soluzione:
_
r
d
_
x
=
1 (1/9)
1
= 1.

1,
_
r
d
_
y
=
1 (1901/900)
1
= 1.11

2
da cui, complessivamente in percentuale, C = 111%. Quindi, un errore di 10
2
sul dato
A (misurato in qualunque norma matriciale) si `e riversato con un errore di circa 10
2
sul
risultato. Il problema `e quindi mal condizionato.
Consideriamo la valutazione di una funzione f : R R in un punto x
0
. Prendiamo ora
una perturbazione x
0
+h. Le quantit`a r e d richieste in (1.4), in questo caso sono
d =
x
0
+h x
0
x
0
=
h
x
0
; r =
f(x
0
+h) f(x
0
)
f(x
0
)
,
da cui
C(f, h) :=
f(x
0
+h) f(x
0
)
h
x
0
f(x
0
)
.
Al tendere di h 0,
lim
h0
[C(f, h)[ = [C(f, x
0
)[ =

(x
0
)
x
0
f(x
0
)

.
Questo esempio ci dice che il numero di condizionamento tende ad un limite che in modulo
vale
[C(f, x
0
)[ =

(x
0
)
x
0
f(x
0
)

,
che viene detto fattore damplificazione derrore. Se C(f, x
0
) < 1 diremo che il
problema `e ben condizionato altrimenti verr`a detto malcondizionato.
pagina 27 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Come applicazione di questanalisi, consideriamo f(x) =

1 x. Ora f

(x) =
1
2

1x
e quindi
C(f(x)) =

x
2(1 x)

che ha problemi quando x 1. Ad esempio se x = 0.999 e h = 10


5
allora
d = h/x = 1.001 10
5
, r =
_
1 (x +h)

1 x

1 x
0.00503
da cui

r
d

501.67. Anche passando al limite per h 0 le cose non migliorano. Il problema


`e malcondizionato e ci`o `e dovuto al fatto che il fattore damplicazione richiede il calcolo
della derivata. Questo ci dice anche che il calcolo della derivata `e un problema, in genere,
malcondizionato.
1.5 Il calcolo di
Per il calcolo di esistono alcuni importanti algoritmi non tutti convergenti per motivi di
instabilit`a. Di seguito diamo cenno di 5 algoritmi tra i pi` u importanti. Di essi diamo anche
un pseudo-algoritmo che `e unutile base di partenza per una successiva implementazione in
un linguaggio di programmazione.
1. Algoritmo di Archimede. Mediante questo algoritmo, `e approssimato con larea del
poligono regolare di 2
n
lati inscritto nella circonferenza di raggio 1 (che ha area uguale
a ).
Indicando con b
i
il numero di lati delli-esimo poligono regolare iscritto, con s
i
=
sin
_

2
i
_
e con A
i
la corrispondente area, lalgoritmo si pu`o cos` descrivere:
Algoritmo
b
1
= 2; s
1
= 1
for i=2:n
A
i
= b
i1
s
i1
, s
i
=
_
1

1s
2
i1
2
b
i
= 2b
i1
end for
La formula risulta instabile come si vede dallandamento dellerrore visualizzato in
Figura 1.1.
2. Algoritmo di Vi`ete. Mediante questo algoritmo, `e approssimato con il semi-perimetro
del poligono regolare di 2
n
lati inscritto nella circonferenza di raggio 1.
pagina 28 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 1.1: Calcolo di con lalgorimo di Archimede
Indicando con
c
i
= cos
_

2
i
_
e p
i
il corrispondente semiperimetro, lalgoritmo si descrivere come segue:
Algoritmo
c
1
= 0; p
1
= 2
for i=2:n
c
i
=
_
1+c
i1
2
p
i
=
p
i1
c
i
end for
Lidea di Viete risulta migliore per il calcolo di . Infatti, come visualizzato in Figura
1.2, lerrore assoluto tende alla precisione macchina gi`a con 20 30 iterazioni.
3. Algoritmo di Wallis. Qui `e approssimato con la formula:

2
=
2
1
2
3
4
3
4
5

2n
2n 1
2n
2n + 1
n 1 .
Indicando con p
i
la produttoria al passo i, lalgoritmo si descrivere come segue:
pagina 29 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 1.2: Calcolo di con lalgorimo di Viete
Algoritmo
p
0
= 2;
for i=1:n,
p
i
= p
i1
4i
2
4i
2
1
;
end for
La formula converge molto lentamente, come visualizzato dallandamento dellerrore
in Figura 1.3.
4. = 4 arctan(1). Usando lespansione di Taylor di arctan(1), `e approssimato con la
formula:
arctan(1) = 4
_
1
1
3
+
1
5

1
7

_
.
Indicando con q
i
la somma al passo i, lalgoritmo si pu`o descrivere come segue:
Algoritmo
q
1
= 1;
for i=2:n
q
i
= q
i1
+
(1)
i1
2i1
end for
= 4q
n
pagina 30 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 1.3: Calcolo di con la formula di Wallis
Lalgoritmo converge lentamente come visualizzato dallandamento dellerrore in Figura
1.4
5. = 6 arcsin(
1
2
). Come nel caso dell arctan, `e approssimato con la seguente formula
che si ottiene ancora una volta espandendo in serie di Taylor l arcsin(
1
2
):
arcsin
_
1
2
_
= 6
_
1
2
+
1
2
1
3
1
2
3
+
1
2
3
4
1
5
1
2
5
+
_
.
Indicando con q
i
la somma al passo i e t
i
il punto corrente, lalgoritmo si descrivere
come segue:
Algoritmo
q
1
= 0; t
1
=
1
2
for i=1:n-1
q
i+1
= q
i
+
t
i
2i1
; t
i+1
=
t
i
(2i1)
8i
end for
= 6q
n
Lapprossimasione con larcsin risulta essere davvero buona, come si osserva dallandamento
dellerrore assoluto visualizzato in Figura 1.5 per n = 30.
pagina 31 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 1.4: Calcolo di con la formula dellarcotangente
1.6 Esercizi proposti
Esercizio 4. Calcolare a
2
b
2
con a = 1.4 10
154
e b = 1.3 10
154
. Cosa si nota? Come
risolvere il problema in modo stabile?
Esercizio 5. Sia x = 8.88178419700125 10
16
. Si calcoli lespressione
(1 +x) 1
x
.
Perch`e il risultato `e meno accurato che prendendo x = 8.0 10
16
?
Esercizio 6. Sia
S
n
(x) = 1 +x +x
2
/2 +x
3
/3! + +x
n
/n!
la troncata n-esima di exp(x). Si prenda x = 10 e si calcoli per n = 1, 2, . . . , 80 lerrore
relativo
[S
n
(x) exp(x)[
exp(x)
Cosa si osserva? Perch`e ci`o accade?
Esercizio 7. Si prenda x = 1.005, il calcolo di q
7
(x) = (x 1)
7
produce il risultato
7.8125 10
17
mentre quello di p
7
(x) = x
7
7x
6
+ 21x
5
35x
4
+ 35x
3
21x
2
+ 7x 1 da
come risultato 8.88178419700125 10
16
. Perch`e?
pagina 32 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 1.5: Calcolo di con la formula dellarcoseno
Esercizio 8. Implementare queste operazioni:
a=4/3; b=a-1; c=b+b+b; e=1-c.
Qual `e il risultato delloperazione? Altri valori di a darebbero lo stesso risultato?
Esercizio 9. Siano x = 5 e y = 5 con x y = . Lerrore relativo della dierenza `e

xy
=
fl(x y) (x y)
x y
,
dove fl(x y) `e la dierenza dei 2 numeri x e y, in aritmetica oating point. Ovvero
fl(x y) = (x y)(1 + eps),
con eps la funzione Matlab/Octave che restituisce la precisione macchina. Calcolare
xy
al diminuire di e riportare su una tabella i valori ,
xy
e la percentuale
xy
100.
Esercizio 10. Si consideri la ricorrenza
z
2
= 2 ,
z
n+1
=

2
z
n
_
1 +
_
1 4
1n
z
2
n
; n 2
pagina 33 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
che converge a quando n . Scrivere un M-le che implementa la ricorrenza precedente
e inoltre visualizza in scala logaritmica al variare di n lerrore relativo
|zn|

.
La formula ricorrente `e stabile?
Esercizio 11. Si consideri la ricorrenza
I
0
=
1
e
(e 1) =
1
e
_
1
0
x
0
e
x
dx ,
I
n+1
= 1 (n + 1)I
n
=
1
e
_
1
0
x
n+1
e
x
dx ; n 0
sapendo che I
n
0 per n , si scriva un M-le che calcola I
40
. La ricorrenza `e stabile?
Come `e possibile stabilizzarla? Sugg. Si pu`o procedere mediante stabilizzazione allindietro.
Ovvero posto n=40, si calcola
v
n
=
1
e
_
1
0
x
n
e
x
dx ,
v
i1
= (1 v
i
)/i, i = n, n 1, . . . , 2
Per il calcolo di v
n
usare la funzione Matlab/Octave quadl con la seguente chiamata
quadl(f,0,1,[],n).
Esercizio 12. Si consideri la ricorrenza
I
0
= log
_
6
5
_
, (1.5)
I
k
=
1
k
5 I
k1
k = 1, 2, . . . n, (1.6)
che in teoria dovrebbe convergere a
I
n
=
_
1
0
x
n
x + 5
dx,
mentre che cosa possiamo dire circa la convergenza della ricorrenza (1.6)?
pagina 34 di 262
Capitolo 2
Ricerca di zeri di funzione
Dalla nostra esperienza matematica sin dalla scuola media superiore, dato un polinomo di
grado n, p
n
(x) = a
0
+ a
1
x + + a
n
x
n
, sappiamo che esistono delle formule esplicite di
calcolo delle sue radici, solo per n 4, mentre per n 5 non esistono formule generali che
ci consentono di determinarne gli zeri in un numero nito di operazioni. A maggior ragione
questo vale nel caso in cui si vogliano determinare le soluzioni di f(x) = 0, per una generica
funzione f.
Queste considerazioni introduttive ci inducono a dire che la ricerca di soluzioni di f(x) =
0 si potr`a fare solo con tecniche di tipo iterativo .
2.1 Ricerca di zeri di funzione
La ricerca di zeri di funzione `e un problema frequente nel calcolo scientico. Facciamo un
paio di esempi
1. Dinamica della popolazioni. Consideriamo il seguente modello preda-predatore, che
modellizza levoluzione di una determinata popolazione di cellule, di batteri, di animali
ecc... mediante lequazione
x
+
=
rx
2
1 +
_
x
c
_
2
, r > 0, c > 0 (2.1)
Lequazione (2.1) dice che la popolazione successiva x
+
cresce secondo una legge non
lineare dipendente dai parametri r, c che indicano le risorse disponibili. Scrivendola
nella forma x
+
= g(x) (con ovvio signicato), ci si potrebbe chiedere se esiste un
valore x

tale che x

= g(x

). Questa `e la tipica formulazione del problema di un


35
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
metodo iterativo per la ricerca di un punto fisso dellequazione (2.1) corrispondente
allo zero della funzione f(x) = x g(x).
2. Capitale in un fondo dinvestimento. Sia C il capitale che si investe allinizio di
ogni anno su un fondo dinvestimento. Il montante dopo il primo anno `e M
1
=
C + Cx = C(1 + x). Dopo n anni il montante M
n
dato dalla somma dei montanti
M
i
, i = 1, . . . , n, ottenuti in regime di capitalizzazione composta, `e
M
n
= C(1 +x) +C(1 +x)
2
+ +C(1 +x)
n
= C
n

i=1
(1 +x)
i
. (2.2)
con x che indica il tasso sso dinvestimento (x (0, 1)). Se desideriamo calcolare il
tasso medio x

di rendita del piano d investimento, chiamando con f(x) = M


n

n
i=1
(1 + x)
i
, ancora una volta il problema consiste nella ricerca dello zero di una
funzione f(x) = 0.
Passiamo ora ai metodi iterativi per la ricerca di zeri di funzione.
2.2 Metodo di bisezione
Sia f ([a, b] t.c. f(a)f(b) < 0. Sappiamo allora che esiste almeno uno zero di f in (a, b).
Consideriamo per semplicit`a il caso in cui (a, b) contenga un solo zero, diciamo , di f
(altrimenti contrarremo lintervallo di studio).
Lalgoritmo di calcolo si pu`o descrivere come segue.
Bisezione
Inizializzazione: a
0
= a; b
0
= b; I
0
= (a
0
, b
0
) .
In pratica siamo al passo k = 0.
Al passo k 1, determiniamo lintervallo I
k
=
1
2
I
k1
come segue.
1. Calcolo x
k1
=
a
k1
+b
k1
2
.
2. Se f(x
k1
) = 0 allora = x
k1
; abbiamo trovato la radice!,
2.1 Altrimenti se f(a
k1
)f(x
k1
) < 0 allora a
k
= a
k1
, b
k
= x
k1
2.2 Altrimenti se f(a
k1
)f(x
k1
) > 0 allora a
k
= x
k1
, b
k
= b
k1
Fine test 2.
3. x
k
=
a
k
+b
k
2
, k = k + 1.
Ritorna al test 2.
Con questo metodo generiamo una successione x
k
che converge verso . Infatti, dal fatto
che [I
k
[ =
1
2
k
[I
0
[, lerrore assoluto al passo k, e
k
, verica la disuguaglianza
[e
k
[ = [x
k
[ <
1
2
[I
k
[ =
1
2
k+1
[b a[ .
pagina 36 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Chiedendo poi che [e
k
[ < , potremo determinare a priori il numero minimo di iterazioni
per ridurre lerrore a meno di
k
min
> log
2
_
[b a[

_
1 . (2.3)
La funzion Matlab/Octave, bisezione.m in Appendice C, implementa il metodo di bisezione
(richiede la denizione della funzione fun di cui si cerca lo zero).
Osservazioni.
Il metodo non garantisce una riduzione progressiva dellerrore ma solo un dimezza-
mento dellampiezza dellintervallo dove sta .
Il metodo non tiene conto del reale andamento della funzione f su I
0
= [a, b]. Se,
ad esempio, I
0
`e simmetrico rispetto , basterebbe un solo passo per determinare
la radice. Invece, lalgoritmo nella sua formulazione originale, non `e in grado di
vericarlo.
Inne, se f `e una retta il metodo richieder`a pi` u di un passo per trovare la radice.
Vedremo che, ad esempio con il metodo di Newton (cfr. Sezione 2.4), nel caso in cui
la funzione sia una retta lo zero si determiner`a, come giusto che sia, con una sola
iterazione.
2.3 Iterazione di punto sso
Lidea del metodo `e di trasformare il problema originale, che consiste nel cercare gli zeri di
f risolvendo f(x) = 0, in un problema di punto sso x = g(x) la cui soluzione `e la stessa
del problema originale.
1. Il primo passo `e la trasformazione di f(x) = 0 in un problema di punto sso x = g(x),
con g derivabile in I

e t.c. = g() se e solo se f() = 0.


2. Dato un valore iniziale x
0
costruiamo il metodo iterativo x
k+1
= g(x
k
), k = 0, 1, . . .
che generer`a la successione x
k
che converger`a verso un punto = .
Per inciso, la funzione g(x) viene detta funzione diterazione del metodo iterativo.
La trasformazione di f(x) = 0 in x = g(x) non `e unica. Infatti, se consideriamo
x
4
3 = 0, la possiamo trasformare in x = x
4
+ x 3, oppure in x =
3+5xx
4
5
o ancora in
x =
3
_
3
x
. In generale esistono inniti modi di ottenere una formulazione di punto sso.
pagina 37 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Laltro problema, una volta ottenuta la forma x = g(x), `e di chiederci se tutte le
funzioni diterazione g(x) vanno ugualmente bene. La risposta `e negativa in generale. Vale
il seguente Teorema
Teorema 1. Supponiamo che g([a, b]) [a, b]. Inoltre cge esista un L < 1 t.c.
[g(x
1
) g(x
2
)[ L[x
1
x
2
[, x
1
, x
2
. (2.4)
Allora esiste un unico punto della funzione diterazione g.
Dim. Consideriamo la funzione (x) = g(x) x. Dalle ipotesi (a) = g(a) a 0 e
(b) = g(b) b 0. Pertanto esiste almeno uno zero allinterno di [a, b] Se esistessero due
zeri, siano
1
e
2
, allora per (2.4)
[
1

2
[ = [g(
1
) g(
2
)[ L[
1

2
[ < [
1

2
[
ovvero assurdo.
Per conclude facciamo vedere che la successione x
k
converge ad . Infatti,
0 [x
k+1
[ = [g(x
k
) g()[ L[x
k
[ L
k+1
[x
0
[ .
Ovvero per ogni k 0
[x
k
[
[x
0
[
L
k
,
Passando al limite si conclude. .
Nel caso in cui g sia derivabile vale il seguente Teorema che ci assicura una condizione
necessaria e suciente per la convergenza.
Teorema 2. Se g(x) `e derivabile in I

ed esiste un numero < 1 t.c.


[g

(x)[ , x I

; (2.5)
allora g(x) ha un unico punto sso . Inoltre la successione generata dal metodo x
k+1
=
g(x
k
) converge ad per ogni scelta di x
0
I

. Inne si ha
lim
k
[x
k+1
[
[x
k
[
= [g

()[ . (2.6)
Da (2.6) deduciamo che le iterazioni di punto sso convergono almeno linearmente.
Infatti per k >

k,

k sucientemente grande, lerrore e
k+1
= x
k+1
ha lo stesso compor-
tamento di quello al passo k a meno di una costante [g

()[ < 1.
pagina 38 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Denizione 5. Sia x
k
una successione convergente a . Consideriamo lerrore assoluto
in modulo al passo k, [e
k
[ = [x
k
[. Se esiste un reale p 1 e una costante reale positiva
< + t.c.
lim
k
[e
k+1
[
[e
k
[
p
= lim
k
[x
k+1
[
[x
k
[
p
= , (2.7)
allora la successione x
k
ha ordine di convergenza p.
Se p = 1 e 0 < < 1 parleremo di convergenza lineare. Se p = 1 e = 1 par-
leremo di convergenza sublineare. Nel caso in cui 1 < p < 2 si dice che la convergenza `e
superlineare. Se p = 2 parleremo di convergenza quadratica; se p = 3 di convergenza
cubica e cos` via.
Come conseguenza della precedente denizione, il metodo di iterazione funzionale x
k+1
=
g(x
k
) ha ordine di convergenza p se vale la (2.7).
Un modo alternativo, ma pratico, di calcolare lordine di convergenza p, facilmente
derivabile dalla denizione (2.7), `e il seguente. Osservando che
lim
k
[x
k+1
[
[x
k
[
p
= ,= 0
si ricava
p = lim
k
log [x
k+1
[ log
log [x
k
[
lim
k
log [x
k+1
[
log [x
k
[
. (2.8)
Naturalmente se, come spesso accade, non si conosce la radice , si puo`o considerare, in
(2.8) invece di , una sua approssimazione x
m
con m pi` u grande di k + 1.
Esempio 9. Consideriamo la funzione diterazione g(x) = x(2 qx), q > 0.
(a) Quali sono i punti ssi di g(x).
(b) Per il metodo x
k+1
= g(x
k
), k 0, determinare lintervallo I

di convergenza della
radice positiva .
(c) Calcolare lordine di convergenza del metodo iterativo di cui al punto precedente.
Soluzione.
(a) Risolvendo x = x(2 qx) si ottengono le soluzioni x
1
= 0 e x
2
= 1/q > 0.
(b) Lintervallo di convergenza I

con = 1/q si ottiene chiedendo che [g

(1/q)[ < 1. Ora


risolvendo [g

(x)[ < 1, ovvero [2(1 qx)[ < 1, si ha


1
2q
< x <
3
2q
.
pagina 39 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Questo intervallo contiene la radice = 1/q e inoltre g

(1/q) = 0 < 1 e quindi, come


richiesto dalla Proposizione 2, il metodo converge alla radice positiva per x
_
1
2q
,
3
2q
_
.
(c) Calcoliamo lordine di convergenza vericando per quali p il limite
lim
k
[x
k
(2 q x
k
) [
[x
k
[
p
risulta nito. Per p = 1 non `e nito perch`e il numeratore si comporta come x
2
e il
denomiatore come x. Invece per p = 2, numeratore e denominatore si comportano
come x
2
e quindi il limite sar`a nito. Pertanto il metodo converge con ordine 2.

Lesempio appena svolto ci consente di specializzare il concetto di ordine di convergenza
di un metodo iterativo.
Denizione 6. Se la funzione diterazione `e derivabile almeno p volte con continuit`a in
I

, con un punto sso semplice di g(x) per cui


g

() = g

() = = g
(p1)
() = 0, g
(p)
() ,= 0 ,
allora il metodo diterazione ha ordine di convergenza p.
Tornando allesempio precedente punto (c), notiamo che g

(1/q) = 0 mentre g

(1/q) =
2q ,= 0 che come dimostrato ha ordine di convergenza quadratico.
Naturalmente, questo ha senso se conosciamo la radice .
Test darresto
1. Test sulla dierenza tra due iterate successive. Il metodo iterativo continuer`a la ricerca
della soluzione nch`e [x
k+1
x
k
[ < . Infatti
x
k+1
= g(x
k
) g() = g

(
k
)(x
k
),
k
[, x
k
] . (2.9)
Essendo x
k+1
= x
k+1
x
k
+x
k
otteniamo
x
k
=
1
1 g

(
k
)
(x
k
x
k+1
) .
Pertanto, se g

(x) 0, x I

, in particolare per x =
k
, allora lerrore viene stimato
abbastanza accuratamente dalla dierenze delle iterate successive. Invece, se g

(x) 1
il fattore 1/(1 g

(
k
)) , pertanto la stima non sar`a una buona stima.
pagina 40 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
2. Test sulla dierenza relativa tra due iterate successive. Il test che faremo ora `e
[x
k+1
x
k
[ < [x
k+1
[ .
3. Test sul valore della funzione. Il test consiste nel vericare se [f(x
k
)[ < . Purtroppo
questo test non funziona quando la funzione `e piatta su I

, facendo fermare le it-


erazioni troppo lontano dal valore della soluzione. Un esempio: la funzione f(x) =
(x
10
10)/x nellintorno sinistro della radice positiva 1.26 `e molto piatta e usando
il test in esame partendo da x
0
I

= [1, 2] usando anche una tolleranza alta come


= 1.e 2, ci arresteremo dopo migliaia di iterazioni.
Lesempio proposto al punto 3, ci suggerisce le seguenti considerazioni.
Nei test di arresto `e necessario inserire anche un controllo sul numero massimo di
iterazioni, k kmax.
Il test che ci dar`a maggiore sicurezza `e quindi la combinazione del test sullerrore
relativo e il controllo sul numero di passi. Pertanto il metodo iterativo continuer`a a
cercare la radice nch`e
([x
k+1
x
k
[ [x
k+1
[) & (k kmax) . (2.10)
altrimenti se una delle due condizioni non sar`a vericata ci si arrester`a.
La funzione Matlab/Octave MetIterazioneFunz.m, in Appendice C, implementa un metodo
di iterazione funzionale la cui funzione diterazione descritta in un altro M-le g, richiede
in input il valore iniziale x0, la tolleranza tol e il numero massimo diterazioni kmax, e
restituisce la soluzione in x0, niter, numero di iterazioni fatte e un flag per la convergenza.
Se c`e convergenza flag=1 altrimenti flag=0.
Esercizio. Trovare un metodo di iterazione funzionale convergente alla radice di x
10
= 10.
2.4 Il metodo di Newton o delle tangenti
Supponiamo che f sia derivabile su [a, b]. Pertanto possiamo considerare lequazione della
tangente di f in x
k
y(x) = f(x
k
) + (x x
k
)f

(x
k
) . (2.11)
Come punto x
k+1
prendiamo il punto in cui la retta tangente interseca lasse delle ascisse.
In pratica dobbiamo risolvere y(x) = 0.
pagina 41 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Imponendo questa condizione in (2.11), otteniamo la formula del metodo di Newton
x
k+1
= x
k

f(x
k
)
f

(x
k
)
, (2.12)
purch`e f

(x
k
) ,= 0, k 0.
Facciamo ora un paio di osservazioni.
1. Il metodo di Newton consiste nel sostituire localmente f(x) con la retta tangente.
Infatti
f(x
k+1
) = f(x
k
) + (x
k+1
x
k
)f

(x
k
) +O((x
k+1
x
k
)
2
) ,
da cui, imponendo che f(x
k+1
) = 0 e trascurando i termini di ordine superiore al
primo, otteniamo la (2.12). Questo ci dice che la (2.12) `e un modo per approssimare
f in x
k+1
.
2. Se f(x) = a
0
+ a
1
x (f `e una retta), allora il metodo di Newton converge in una sola
iterazione. Infatti
x
1
= x
0

a
0
+a
1
x
a
1
=
a
0
a
1
.

Facciamo ora vedere che se x


0
`e preso sucientemente vicino alla radice , con
f

() ,= 0 (ovvero radice semplice), allora il metodo converge almeno quadraticamente e


si ha
lim
k
x
k+1

(x
k
)
2
=
f

()
2f

()
, (2.13)
da cui, se f

() ,= 0, allora il metodo converge quadraticamente altrimenti con ordine


maggiore di due.
Dimostriamo la (2.13).
0 = f() = f(x
k
) +f

(x
k
)( x
k
) +
( x
k
)
2
2
f

(), (x
k
, )
=
f(x
k
)
f

(x
k
)
+ x
k
+
( x
k
)
2
2f

(x
k
)
f

()
= x
k
x
k+1
+ x
k
+
( x
k
)
2
2f

(x
k
)
f

()
= x
k+1
+ ( x
k
)
2
f

()
2f

(x
k
)
si conclude dividendo per (x
k
)
2
, portando a primo membro e passando al limite.
pagina 42 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Il seguente teorema ci da delle condizioni per la convergenza globale del metodo di
Newton.
Teorema 3. Sia f (
2
[a, b] con [a,b] chiuso e limitato, inoltre
1. f(a)f(b) < 0
2. f

(x) ,= 0, x [a, b]
3. f

(x) 0 oppure f

(x) 0, x [a, b]
4.

f(a)
f

(a)

< b a e

f(b)
f

(b)

< b a.
Allora il metodo di Newton converge all unica soluzione [a, b] per ogni x
0
[a, b].
Osservazione. Lultima ipotesi del Teorema ci assicura che la tangente agli estremi a e
b interseca lasse x allinterno di [a, b].
Dim. Supponiamo, come visualizzato in gura 2.1, che f

> 0, f

0 e f(a) <
0, f(b) > 0 (ovvero nellipotesi di esistenza di un unico zero in [a, b]).
Figura 2.1: Interpretazione geometrica della condizione 4 del Teorema 3 nellipotesi di
funzione `e concava in [a, b]
Sia a x
0
< e, ovviamente, f(x
0
) 0 = f(). Allora x
1
= x
0
f(x
0
)/f

(x
0
) x
0
.
Proviamo per induzione che x
k
e x
k+1
x
k
.
Per k = 0 `e vera. Sia vera per k e proviamola per k + 1.
f(x
k
) = f() f(x
k
) = ( x
k
)f

(
k
), x
k

k
.
pagina 43 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Ma, f

(x) 0, che implica che f

`e decrescente. Quindi f

(
k
) f

(x
k
). Allora,
f(x
k
) ( x
k
)f

(x
k
)
x
k+1
= x
k

f(x
k
)
f

(x
k
)
x
k
+ ( x
k
) = .
Segue che f(x
k+1
) f() = 0 e anche che x
k+2
x
k+1
come richiesto.
In conclusione, la successione x
k
`e monotona e limitata superiormente e quindi con-
vergente: lim
k
x
k
= .
Se `e zero multiplo, con molteplicit`a m > 1 il metodo di Newton converge linear-
mente. Vediamolo su un semplice esempio.
Esempio 10. f(x) = x
2
. Il metodo di Newton costruisce la successione
x
k+1
= x
k

x
2
k
2x
k
=
x
k
2
.
Lerrore corrispondente soddisfa la successione e
k+1
=
e
k
2
che ci dice appunto che il metodo
converge linearmente.
Se si considerasse la successione
x
k+1
= x
k
2
x
2
k
2x
k
= 0
il metodo converge immediatamente alla radice doppia = 0.

Lesempio ci suggerisce come modicare il metodo di Newton anch`e sia mantenuta la


convergenza quadratica anche in presenza di zeri con molteplicit`a m > 1.
x
k+1
= x
k
m
f(x
k
)
f

(x
k
)
, f

(x
k
) ,= 0, k 0 . (2.14)
La successione generata con literazione (2.14) converge quadraticamente alla radice multi-
pla alla luce della seguente osservazione: il metodo di Newton `e un metodo di iterazione
funzionale con funzione diterazione g(x) = x
f(x)
f

(x)
.
Facciamo vedere che, nel caso in cui la radice ha molteplicit`a m, per mantenere
lordine di convergenza quadratico, dobbiamo considerare la funzione diterazione
g(x) = x m
f(x)
f

(x)
. (2.15)
pagina 44 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Infatti, poich`e possiamo scrivere f(x) = (x )
m
h(x) con h
(p)
() ,= 0, p = 0, . . . , m e
g(x) = x
(x ) h(x)
mh(x) + (x )h

(x)
g

(x) = 1
h(x)
mh(x) + (x )h

(x)
(x )
d
dx
(x)
dove (x) =
h(x)
mh(x)+(x)h

(x)
. Pertanto g

() = 1 1/m ,= 0 se m > 1.
`
E facile a questo
punto vericare che se prendiamo g(x) = xmf(x)/f

(x), come in (2.15), allora g

() = 0
che ci garantisce ancora convergenza almeno quadratica del metodo di Newton anche per
zeri con multeplicit`a m > 1.
Se non conosciamo la molteplicit`a della radice, considereremo invece di f(x) la funzione
(x) = f(x)/f

(x) e applicheremo il metodo di Newton a questa funzione costruendo la


successione
x
k+1
= x
k

(x
k
)

(x
k
)
.
Lunico inconveniente di questa tecnica `e che si deve calcolare la derivata seconda della
funzione f. Alternativamente, si pu`o stimare il valore della molteplicit`a con una successione
m
k
=
x
k1
x
k2
2x
k1
x
k
x
k2
(2.16)
come descritto in [20, 6.2.2]. Infatti, visto che la successione x
k
converge (linearmente)
alla radice allora
lim
k
x
k
x
k1
x
k1
x
k2
= lim
k
g(x
k1
) g(x
k2
)
x
k1
x
k2
= g

() = 1
1
m
,
da cui
lim
k
1
1
x
k
x
k1
x
k1
x
k2
= m.
Vediamo ora un paio di esempi (didattici ma importanti).
1. f(x) = x
2
q, x > 0, q R
+
. Il problema ha soluzione x =

q. La successione del
metodo di Newton `e
x
k+1
=
1
2
(x
k
+
q
x
k
) ,
che altro non `e che il metodo babilonese o di Erone che calcola

q usando le
operazioni elementari. Poiche f

> 0, f

> 0 per x > 0, allora per il Teorema 3, per


ogni 0 < a <

q < b la successione converge a



q.
pagina 45 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Nel caso f(x) = x
n
q, q > 0, n > 0,
x
k+1
= x
k
(1
1
n
) +
q
n
x
1n
k
consente di calcolare la radice n-esima del numero reale positivo q.
2. f(x) =
1
x
c. Il problema equivale quindi a calcolare linverso di c. Supponiamo, per
semplicit`a che c > 0. La successione del metodo di Newton `e
x
k+1
= x
k
(2 cx
k
)
che consente di calcolare il reciproco senza divisioni! Ora, per applicare il Teorema
3, osservo che essendo f

< 0 e f

> 0 (ricorda che x > 0) dovr`o trovare c, il con


a < 1/c < b, tale che
f(b)
f

(b)
= b(bc 1) < b a
1

1 ac
c
< b <
1 +

1 ac
c
Pertanto, se a > 0 il metodo di Newton converge pur di prendere
1
2c
< x
0
<
3
2c
.
Concludiamo con un uleriore esempio.
Esempio 11. Data la funzione
f

(x) =
sin(x)
x + 2
log(x), ,= 0 ,
(a) dire quali sono gli zeri di f

(x) risolvendo analiticamente f

(x) = 0;
(b) per = 2, si calcoli lo zero x

= 1/ mediante il metodo di Newton a meno di


tol = 1.e 6.
Anzitutto la funzione `e denita per x ,= 2/. Ma la condizione sullesistenza del logaritmo,
richiede che x > 0 che implica che e x siano concordi in segno. Pertanto, il suo campo
di esistenza `e R 2/. Gli zeri si ottengono dalle equazioni e disequazioni
sin(x) = 0 ,
log(x) = 0 ,
x > 0 .
che hanno soluzioni x =
k

, k Z, x = 1/ e x > 0 . In x = 0 la funzione `e denita per


continuit`a e vale 0.
Ad esempio, per = 2, lo zero richiesto `e x

= 1/2. Usando il metodo di Newton,


sapendo che f

(x) =
sin(x)
x(x + 2)
+
_
cos(x)(x + 2) sin(x)
(x + 2)
2
_
, con il codice seguente
Matlab/Octave:
pagina 46 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 2.2: La funzione dellEsempio 11 in [0.9, 1] con = 2.
kmax=100; tol=1.e-6;
x0=3/(2*a);
iter(1)=x0;
[y,yd]=fun1(x0,a);
x1=x0-y/yd;
k=1;
iter(k+1)=x1;
while abs(x1-x0)> tol*abs(x1) & k <=kmax
x0=x1;
[y,yd]=fun1(x0,a);
x1=x0-y/yd;
iter(k+1)=x1;
k=k+1;
end
disp(La soluzione cercata e ); x1
%---file che valuta la funzione e la sua derivata ----
function [y,yd]=fun1(x,a)
Ax=a*x+2; Sx=sin(a*x);
y=Sx./Ax.*log(a*x);
yd=Sx./(Ax.*x)+a*(cos(a*x).*Ax-Sx)./(Ax.^2);
return
in 12 iterazioni si calcola la soluzione richiesta.

pagina 47 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
2.4.1 Varianti del metodo di Newton
Descriviamo brevemente alcune varianti del metodo di Newton note in letteratura con altri
nomi.
Metodo delle corde
Consiste nel considerare costante, uguale ad un certo valore c, la derivata prima della
funzione f. Si ottiene pertanto il metodo delle corde
x
k+1
= x
k

f(x
k
)
c
, c R0. (2.17)
Per la ricerca del valore ottimale per c, si deve tener conto del fatto che il metodo `e un
metodo diterazione funzionale con funzione diterazione g(x) = x f(x)/c. Pertanto c si
sceglie cosicche
[g

(x)[ =

1
f

(x)
c

< 1 ,
in un intorno I

= [, +] della soluzione . Pertanto, per la convergenza del metodo


delle corde dovremo vericare le seguenti condizioni:
f

(x) ,= 0, x I

,
0 < f

(x)/c < 2 .
Dalla seconda condizione, indicando con M = max
xI
[f

(x)[ si deduce che per la conver-


genza dobbiamo richiedere che [c[ > M/2 e anche che c f

(x) > 0.
Se c ,= f

() allora il metodo ha convergenza lineare, quando c = f

() il metodo `e
almeno del primo ordine.
Metodo delle secanti
Lidea `e quello di approssimare f

(x
k
), che appare nel metodo di Newton, con il rapporto
incrementale
f(x
k
) f(x
k1
)
x
k
x
k1
. Si ottiene
x
k+1
= x
k
f(x
k
)
x
k
x
k1
f(x
k
) f(x
k1
)
, k = 1, 2, ... (2.18)
con f(x
k1
) ,= f(x
k
). Pertanto il metodo richiede la conoscenza di due valori iniziali, x
0
, x
1
.
Al passo k, il nuovo valore x
k+1
`e lintersezione della secante, ovvero la retta per i punti
(x
k1
, f(x
k1
)) e (x
k
, f(x
k
)), con lasse delle ascisse.
pagina 48 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Il metodo delle secanti converge, sotto le stesse ipotesi del metodo di Newton, con
ordine di convergenza
p =
1 +

5
2
1.618 ,
che equivale ad una convergenza superlineare. Ma, limportanza del metodo delle secanti
st`a principalmente nel costo computazionale: il metodo richiede solo il calcolo di f(x
k
)
mentre il metodo di Newton richiede i valori di f(x
k
) e di f

(x
k
). Nel caso di funzioni
la cui espressione `e complicata, il calcolo della derivata pu`o essere costoso dal punto
di vista della complessit`a. Pertanto il metodo delle secanti, pur avendo una convergenza
superlineare, rappresenta sempre una valida alternativa al metodo di Newton.
Nel valutare, se usare il metodo delle secanti o di Newton, si dovrebbe considerare
la loro efficienza computazionale che indica se `e pi` u costoso calcolare la derivata o il
rapporto incrementale senza tralasciare il fatto che il calcolo della derivata di una funzione
`e comunque un problema mal-condizionato.
Osserviamo che in [2] viene chiamato metodo delle secanti il metodo iterativo
x
k+1
= x
k
f(x
k
)
x
k
c
f(x
k
) f(c)
, k = 1, 2, ... (2.19)
con c [a, b], che corrisponde ad usare una secante sempre con la stessa pendenza. In
questo caso, la convergenza `e di tipo lineare. Se c `e scelto cosicche f(c)/(c ) ha lo stesso
segno di f

() ed inoltre

f(c)
c

>
1
2
[f

()[
allora la corrispondente funzione diterazione `e tale che [g

(x)[ < 1 e quindi il metodo


converge.
Il metodo di Steensen
Il metodo costruisce la sequenza
x
k+1
= x
k

f(x
k
)
g(x
k
)
, (2.20)
g(x
k
) =
f(x
k
+f(x
k
)) f(x
k
)
f(x
k
)
. (2.21)
Posto
k
= f(x
k
), si ha
g(x
k
) =
f(x
k
+
k
) f(x
k
)
f(x
k
)
= f

(x
k
)
_
1
1
2
h
k
f

(x
k
) +O(
2
k
)
_
con h
k
= f(x
k
)/f

(x
k
) che `e la correzione di Newton.
pagina 49 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Osservando che per la funzione s(x) = 1/(1x) si pu`o scrivere come s(x) = 1+x+O(x
2
),
pertanto la (2.20) diventa
x
k+1
= x
k
+h
k
(1 +
h
k
2
f

(x
k
) +O(
2
k
)) . (2.22)
Da cui, per lerrore e
k
= x
k
, osservando che
h
k
= e
k
+
1
2
e
2
k
f

()
f

(x
k
)
(si ottiene dal fatto che h
k
= (x
k
) +
(x
k
)
2
2
f

(
k
)
f

(x
k
)
)
otteniamo
lim
k
e
k+1
e
2
k
=
f

()
2f

()
(1 +f

()) .
In conclusione il metodo di Steensen `e un metodo di ordine 2.
2.5 Accelerazione di Aitken
Il metodo consente di accelerare una sequenza ottenuta a partire da successioni di punto
sso x
k+1
= g(x
k
), k 0.
Se x
k
converge linearmente allo zero , allora possiamo dire che esiste un (da
determinarsi) tale che
g(x
k
) = (x
k
) . (2.23)
Il metodo si propone di denire una nuova successione che migliori la successione ottenuta
con il metodo di partenza. Dalla (2.23) otteniamo
=
g(x
k
) x
k
1
=
g(x
k
) x
k
+x
k
x
k
1
ovvero
= x
k
+
g(x
k
) x
k
1
. (2.24)
Come possiamo determinare ? Lo approssimiamo con la successione

k
=
g(g(x
k
)) g(x
k
)
g(x
k
) x
k
. (2.25)
Lemma 1. Se la successione x
k+1
= g(x
k
) converge ad allora
lim
k+

k
= g

() .
pagina 50 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Dim. Osserviamo che x
k+1
= g(x
k
) e x
k+2
= g(g(x
k
)). Da (2.25)

k
=
x
k+2
x
k+1
x
k+1
x
k
=
x
k+2
(x
k+1
)
x
k+1
(x
k
)
=
=
x
k+2

x
k+1

1
1
x
k

x
k+1

.
Passando al limite, ricordando che per ipotesi la successione converge ovvero che lim
k+
x
k+1

x
k

=
g

(), otteniamo lasserto


lim
k+

k
=
g

() 1
1
1
g

()
= g

() .
In denitiva
k
approssima .
Usando (2.24) e (2.25) otteniamo la nuova successione
x
k+1
= x
k

(g(x
k
) x
k
)
2
g(g(x
k
)) 2g(x
k
) +x
k
, k 0 (2.26)
detta formula di estrapolazione di Aitken o anche metodo di Steffensen. La (2.26)
si pu`o considerare una iterazione di punto sso con funzione diterazione
g

(x) =
xg(g(x)) (g(x))
2
g(g(x)) 2g(x) +x
.

Osservazione. Il a pedice nella g

`e dovuto alla seguente osservazione. Osserviamo che


la successione di Aitken si pu`o riscrivere come
x
k+1
= x
k

(x
k+1
x
k
)
2
x
k+2
2x
k+1
+x
k
, (2.27)
dove appare evidente la presenza delloperatore differenze in avanti, . `e un op-
eratore lineare che si denisce come
x = (x +h) x, h > 0
Pertanto x
k
= x
k+1
x
k
,
2
x
k
= (x
k
) = x
k+1
x
k
= x
k+2
2x
k+1
+ x
k
. In
denitiva la successione di Aitken (2.27), usando loperatore , diventa
x
k+1
= x
k

(x
k
)
2

2
x
k
. (2.28)
Talvolta, per indicare il metodo di accelerazione di Aitken, si usa la notazione
2
di
Aitken.

pagina 51 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Tornando alla g

(x), notiamo che `e indeterminata per x = . Infatti, ricordando che


g() = e g(g()) = otteniamo g

() =

2

2
2+
=
0
0
. Se g `e derivabile e g

() ,= 1
allora applicando de l Hopital lim
x
g

(x) = . Pertanto, in x = , g

(x) `e estendibile
per continuit`a e g

() = .
Se g(x) = x f(x) allora g

() = 1 se e solo se ha molteplicit`a 2. Anche per questa


particolare g, si verica che g

() = ovvero ha gli stessi punti ssi di g. Possiamo quindi


considerare literazione di punto sso x
k+1
= g(x
k
), g(x) = x f(x). Vale il seguente
risultato.
Proposizione 1. Sia g(x) = x f(x) e radice di f. Se f `e sucientemente regolare la
successione x
k+1
= g(x
k
) ha le seguenti propriet`a.
(i) se le iterazioni di punto sso convergono linearmente ad una radice semplice di f
allora
2
di Aitken converge quadraticamente alla stessa radice.
(ii) se le iterazioni di punto sso convergono con ordine p 2 ad una radice semplice di
f allora
2
di Aitken converge alla stessa radice con ordine 2p 1.
(iii) se le iterazioni di punto sso convergono linearmente ad una radice multipla di molteplicit`a
m 2 di f allora
2
di Aitken converge linearmente alla stessa radice con fattore
asintotico 1 1/m.
Inoltre, nel caso p = 1 con radice semplice di f, il metodo di Aitken converge anche se le
corrispondenti iterazioni di punto sso non convergono.
Esempio 12. La funzione tan(x) =
3
2
x
1
10
ha la radice = 0.205921695. Se la deter-
miniamo con il metodo iterativo x
k+1
= 2
0.1 + tan(x
k
)
3
partendo da x
0
= 0 otteniamo una
successione linearmente convergente ad (infatti g

() 0.45636 < 1). In Tabella 2.1 fac-


ciamo vedere la dierente velocit`a di convergenza usando anche la successione del metodo
di accelerazione
2
di Aitken.
k x
k
x
k
(Aitken)
0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2 0.111 0.2024
.
.
.
.
.
.
.
.
.
5 0.1751 0.2053
Tabella 2.1: Confonto di una successione di punto sso e di
2
di Aitken
Una possibile implemetazione del metodo di accelerazione di Aitken, in Matlab/Octave,
`e descritta nella funzione

Aitken.m nellAppendice C.
pagina 52 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
2.6 Calcolo delle radici di polinomi algebrici
Indicheremo con
p
n
(x) =
n

k=0
a
k
x
k
, a
k
R
un poliomio algebrico di grado n. Per la ricerca delle radici reali e/o complesse di p
n
(x)
ricordiamo anzitutto due risultati utili a comprendere la dicolt`a del problema.
Regola dei segni di Cartesio. Dato p
n
(x), indichiamo con s il numero di cambiamenti
di segno nellinsieme dei coecienti a
k
e con p il numero delle radici reali positive
ognuna contata con la propria molteplicit`a. Allora p s e s p `e un numero pari.
Regola di Cauchy. Tutti gli zeri di p
n
(x) sono inclusi nel cerchio C
= z C : [z[ 1 +, = max
0kn1

a
k
a
n

Vediamo ora un paio di esempi esplicativi che ci dicono come la regola di Cauchy ci dia
una localizzazione troppo approssimativa.
1. Sia p
3
(x) = x
3
3x + 2 (che si pu`o fattorizzare (x 1)
2
(x + 2)). Questo polinomio
ha s = 2, p = 2 quindi la regola di Cartesio vale in quanto 2 2 e 2 2 = 0 `e pari.
Pe Cauchy abbiamo che il cerchio di raggio 1 + = 1 + 3 = 4 contiene le radici.
2. Sia p
6
(x) = x
6
2x
5
+ 5x
4
6x
3
+ 2x
2
+ 8x 8 le cui radici sono 1, 2i, 1 i.
Abbiamo una sola radice positiva: p = 1. Il numero dei cambi di segno `e s = 5. Anche
qui le due regole di Cartesio e Cauchy sono ancora vere. In particolare per Cauchy
avremo che = 8!
2.6.1 Schema di H orner
Lo schema consente di valutare ecientemente un polinomio in un punto. Partiamo con
un esempio esplicativo. Per valutare il polinomio p
2
(x) = a
0
+ a
1
x + a
2
x
2
in un punto
richiederebbe 2 addizioni e 2 moltiplicazioni. Se lo riscrivessimo nella forma equivalente
p
2
(x) = a
0
+x(a
1
+a
2
x), per valutarlo in occorerebbero 2 addizioni e 2 moltiplicazioni.
Nel caso generale, la valutazione in di p
n
(x) = a
0
+a
1
x + +a
n
x
n
richiederebbe n
somme e 2n 1 moltiplicazioni. Usando la riscrittura
p
n
(x) = a
0
+x(a
1
+x(a
2
+ +x(a
n1
+a
n
x)))
pagina 53 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
b
n
= a
n
;
for k=n-1:-1:0,
b
k
= a
k
+b
k+1

end for
Alla ne b
0
= p
n
().
Tabella 2.2: Algoritmo di Horner per la valutazione di un polinomio p
n
(x) nel punti .
serviranno solo n somme e n moltiplicazioni.
Lalgoritmo di Horner per valutare p
n
(x) nel punto si pu`o cos` descrivere.
Lalgoritmo di Horner `e anche detto di divisione sintetica. Infatti, consideriamo il
polinomio
q
n1
(x; ) = b
1
+b
2
x + +b
n
x
n1
i cui coecienti sono i coecienti b
k
calcolati con lalgoritmo di Horner e che dipendono da
, allora possiamo scrivere
p
n
(x) = (x )q
n1
(x; ) +b
0
con b
0
che `e il resto della divisione di p
n
(x) per x . Per Runi sappiamo che b
0
= p
n
()
e quindi b
0
= 0 quando `e una radice di p
n
(x). Pertanto, quando p
n
() = 0 possiamo
scrivere
p
n
(x) = (x )q
n1
(x; ) .
Per determinare le rimanenti radici di p
n
(x) dobbiamo risolvere lequazione q
n1
(x; ) = 0.
Per fare questo opereremo per deazione come descriveremo nel prossimo algoritmo che
dovremo eseguire per ogni valore di k da n no a 1 (ovvero k=n:-1:1).
Algoritmo 1.
(i) trova una radice
k
di p
k
con un metodo di ricerca radici (es. Newton);
(ii) calcola il polinomio quoziente q
k1
(x;
k
) usando lo schema di Horner;
(iii) poni p
k1
= q
k1
e vai a (i).
Metodo di Newton-Horner
`
E il metodo di Newton associato allo schema di deazione: calcola la radice
k
di p
k
(x).
Osservo anzitutto che se p
n
(x) = (x )q
n1
(x) allora
p

n
(x) = q
n1
(x; ) + (x )q

n1
(x; )
pagina 54 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Da cui
p

n
() = q
n1
(; ) .
Pertanto il metodo di Newton-Horner per approssimare la j-esima radice
j
, j = 1, . . . , n di
p
n
, consiste, a partire da una approssimazione iniziale
(0)
j
, nel costruire la successione

(k+1)
j
=
(k)
j

p
n
(
(k)
j
)
q
n1
(
(k)
j
;
(k)
j
)
.
Poi, ricordando che p
n
(x) = (x
j
)q
n1
(x) si sfrutta la deazione per approssimare uno
zero di q
n1
nch`e determineremo tutte le radici.
2.7 Esercizi proposti
Esercizio 13. (Laboratorio del 2/11/05). Data la funzione f(x) = cosh x +sin x ,
per = 1, 2, 3 si individui gracamente un intervallo contenente uno zero 0 e lo si
calcoli con il metodo di bisezione con tol = 1.e 10. Calcolare anche il numero di iterazioni
necessarie sia a priori che a posteriori. Fare anche il graco dellerrore relativo da cui si
evince che la convergenza `e lineare.
Esercizio 14. (Laboratorio del 2/11/05). Un oggetto si trova fermo su un piano la
cui inclinazione varia con velocit`a costante . Dopo t secondi la posizione del questo oggetto
`e
s(t, ) =
g
2
2
(sinh(t) sin(t))
dove g = 9.81m/sec
2
`e laccelerazione di gravit`a. Supponiamo che il corpo si sia mosso di 1
metro in 1 secondo. Si ricavi il valore corrispondente di con accuratezza 1.e5, mediante
un metodo di iterazione funzionale convergente! (Sugg: si deve trovare una funzione di
iterazione la cui derivata prima risulta in modulo minore di 1 nellintorno dello zero...).
Esercizio 15. (Appello del 21/6/06). Si consideri la funzione f(x) = x
2
sin(x) e
x
.
1. Individuare un metodo di iterazione funzionale convergente linearmente alla radice
positiva, , di f(x).
2. Individuare un metodo di iterazione funzionale convergente quadraticamente alla radice
= 0, di f(x).
In tutti i casi usare tol = 1.e 6 e calcolare lerrore assoluto.
Esercizio 16. (Laboratorio del 16/11/05)
1. Si consideri la funzione f(x) = x
2
log(x
2
+ 2) di cui si vogliamo trovare gli zeri.
pagina 55 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Individuare le due radici reali di f(x) = 0 e i corrispondenti intervalli separatori
(che denoteremo con I

1
e I

2
).
Si costruiscano due metodi convergenti di iterazione funzionale, le cui funzioni
di iterazione sono g
i
(x), i = 1, 2. Determinare per ciascuno di essi il numero
di iterazioni necessarie, lordine di convergenza e il fattore asintotico derrore.
Usare 50 come numero massimo di iterazioni e un opportuno test darresto con
tol = 1.e 5
2. Data la funzione f(x) = x
2
2x log(x), si studi la convergenza del metodo delle
secanti applicato allequazione f(x) = 0.
Ricordo che la formula del metodo delle secanti `e
x
(k+1)
= x
(k)
f(x
(k)
)
x
(k)
x
(k1)
f(x
(k)
) f(x
(k1)
)
, k 1 .
Si fornisca anche il plot della sequenza x
i
alle due radici reali di f. Si scelga
tol = 1.e 5. Rifare quindi lesercizio con il metodo di Newton (o delle tangenti).
Esercizio 17. (Appello del 19/12/06). Si consideri il metodo diterazione funzionale
x
i+1
= x
i
+ e
1x
i
1 .
Provare, dapprima teoricamente e quindi numericamente usando tol = 1.e 9, che questo
procedimento converge allunico punto sso della funzione diterazione. Calcolarne anche
lordine di convergenza.
Esercizio 18. (Appello del 26/9/05). Si consideri la funzione f(x) = (x
2
1)
p
log(x), p
1, x > 0 che ha in = 1 una radice multipla di molteplicit`a m = p+1. Nei casi p = 2, 4, 6,
si determini con i due seguenti metodi a meno di tol = 1.e 8 partendo da x
0
= 0.8.
1.
x
k+1
= x
k
m
k
f(x
k
)
f

(x
k
)
, k 2 con m
k
=
x
k1
x
k2
2x
k1
x
k
x
k2
. (2.29)
2.
x
k+1
= x
k
m
f(x
k
)
f

(x
k
)
.
Per ciascun metodo si determini il numero di iterazioni necessarie. Nel caso del primo
metodo si faccia vedere che la formula per m
k
in (2.29) fornisce anche una stima della
molteplicit`a di .
Esercizio 19. (Appello del 23/3/05). Si consideri lequazione x = e
x
.
pagina 56 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Individuato un intervallo che contiene la radice, usando literazione
x
n+1
=
e
xn
+x
n
2
, n 0 (2.30)
si determini la radice dellequazione data con tol = 1.e 6.
Si prenda ora literazione
x
n+1
=
e
xn
+x
n
1 +
, n 0, ,= 0, ,= 1 , (2.31)
Determinata , gracamente si dica per quali valori di literazione (2.31) converge
pi` u rapidamente di (2.30) (Sugg. si calcoli in la derivata della funzione diterazione
(2.31) )
Qual `e il valore ottimale di ?
Esercizio 20. Si considerino le funzioni f
1
(x) = log(2/(3 x)) e f
2
(x) = x
3
3 .
Mediante il metodo di Newton determinare lunica intersezione x

di f
1
(x) = f
2
(x)
calcolando anche il numero di iterazioni.
Visualizzare in scala semilogaritmica landamento dellerrore relativo usando la soglia
tol = 1.e 9.
Esercizio 21. (Appello del 21/12/05). Si considerino le funzioni f
1
(x) = log(2[x[) e
f
2
(x) = 1 k x, k reale.
1. Aiutandosi con la graca, dire quante soluzioni reali hanno le due funzioni per i
seguenti valori k
1
= 2e
2
0.1, k
2
= k
1
+ 0.3 e k
3
= 0.
2. Si consideri quindi k = 1. Studiare la convergenza dei seguenti metodi di iterazione
funzionale allunica radice
(i)
x
i+1
= 1 log(2[x
i
[) ,
(ii)
x
i+1
=
1
2
exp (1 x
i
) .
Esercizio 22. Si consideri la funzione f(x) = x
3
3 e
x
+ 3 di cui si vogliamo trovare gli
zeri.
Individuare le due radici reali di f(x) = 0 e i corrispondenti intervalli separatori (che
denoteremo con I

1
e I

2
) e vericare che
1
<
2
= 0.
pagina 57 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Si determini
1
con il metodo delle secanti. Usare un opportuno test darresto con
tol = 1.e 8.
facoltativo: individuare un metodo di iterazione funzionale convergente ad
1
.
Esercizio 23. (Appello del 29/3/07). Si consideri la funzione
f(x) = 1.74 log(10

x)
4
10

1

x
.
Trovare lintervallo [a, b] che contiene lunica radice di f(x).
Costruire un metodo diterazione funzionale convergente in [a, b] alla radice . Usare
tol = 1.e 6.
pagina 58 di 262
Capitolo 3
Soluzione di sistemi lineari
Prima di addentrarci nello studio dei metodi numerici, `e doveroso introdurre le matrici e
alcune strutture particolari di matrici nonch`e alcuni concetti fondamentali quali la norma
vettoriale e matriciale e il numero di condizionamento di una matrice.
3.1 Cose basilari sulle matrici
Le denizioni che qui forniamo sono relative a matrici a valori reali ma valgono similmente
nel caso complesso con alcune piccole variazioni.
Una matrice (di numeri reali) `e una tabella di m n numeri disposti su m righe e n
colonne. I numeri che compaiono nella tabella si chiamano elementi (della matrice). La
loro individuazione avviene attraverso la loro posizione di riga e colonna. Ad esempio
A =
_
_
1 2 4 8 6
0 5 16 9 0.3
3 25 6 3 0.5
_
_
`e una mtrice 3 5. Lelemento 16 essendo posizionato sulla seconda riga e terza colonna,
verr`a indicato con a
23
.
In generale una matrice A avente m righe ed n si indicher`a con
A =
_

_
a
11
a
12
a
1j
a
1n
a
21
a
22
a
2j
a
2n

a
i1
a
i2
a
ij
a
in

a
m1
a
m2
a
mj
a
mn
_

_
.
59
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Il numero di righe o di colonne viene detto ordine o dimensione della matrice. Nel caso in
cui m = n si dice che la matrice `e quadrata di ordine n altrimenti sar`a detta rettangolare.
3.1.1 Operazioni aritmetiche con le matrici
Somma di matrici. Siano A e B due matrici quadrate di ordine n o in generale dello
stesso tipo mn. Indicando con C la matrice risultato delloperazione, si ha:
C
ij
= (A+B)
ij
= A
ij
+B
ij
.
Esempio.
_
_
1 3 2
1 0 0
1 2 2
_
_
+
_
_
0 0 5
7 5 0
2 1 1
_
_
=
_
_
1 3 7
8 5 0
3 3 3
_
_
.
Prodotto per uno scalare. Sia A una matrice quadrata di ordine n o rettangolare
mn. Preso un R si ha
(A)
ij
= A
ij
.
Esempio.
2
_

_
1 3 4
0 1 5
1 7 8
1 0 0
_

_
=
_

_
2 6 8
0 2 10
2 14 16
2 0 0
_

_
.
Prodotto di matrici. La regola fondamentale `e che il prodotto di matrici si fa righe
per colonne. Pertanto perch`e abbia senso richiederemo che il numero di colonne della
prima matrice sia uguale al numero di righe della seconda matrice.
Se A e B sono matrici quadrate di ordine n il prodotto `e sempre possibile. Invece se
A e B sono rettangolari il numero delle colonne di A deve coincidere con quello delle
righe di B. As esempio, se A `e n p e B `e p m allora C = AB avr`a dimensione
n m. Pertanto,
C
ij
=
p

k=1
(A
ik
B
kj
) .
Esempio.
_
_
1 3 2
0 0 1
1 2 2
_
_

_
_
2 1
4 1
0 1
_
_
=
_
_
14 6
0 1
9 5
_
_
.
Elenchiamo le principali propriet`a dell operazione di somma e prodotto con matrici.
1. A + 0 = 0 + A = A ovvero la matrice formata da tutti zeri `e lelemento neutro della
somma.
pagina 60 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
2. A+ (A) = 0, ovvero esiste lopposto di A che `e la matrice A.
3. (A+B) +C = A+ (B +C), ovvero la somma `e associativa.
4. A+B = B +A: la somma `e commutativa. Purtroppo questa propriet`a non vale per
il prodotto: il prodotto di matrici non `e commutativo.
_
1 2
4 1
_

_
5 0
0 1
_
=
_
5 2
20 1
_
,
mentre
_
5 0
0 1
_

_
1 2
4 1
_
=
_
5 10
4 1
_
.
5. (AB)C = A(BC): associativit`a del prodotto di matrici.
6. C(A+B) = CA+CB: distributivit`a del prodotto rispetto la somma.
Ci sono poi, alcune operazioni sulle matrici, tipiche dellalgebra delle matrici.
Somma diretta di matrici. Siano A e B due matrici non necessariamente quadrate,
la loro somma diretta, che si indica con AB `e
AB =
_
A 0
0 B
_
.
Esempio.
_
1 3 2
2 3 1
_

_
_
2 1
4 1
0 1
_
_
=
_

_
1 3 2 0 0
2 3 1 0 0
0 0 0 2 1
0 0 0 4 1
0 0 0 0 1
_

_
.
In generale
k

i=1
A
i
= A
1
A
2
A
k
= diag(A
1
, . . . , A
k
) .
In Matlab/Octave esiste la funzione blkdiag che permette di calcolare la somma
diretta di matrici.
Prodotto diretto di matrici. Siano A, mn e B, p q (in generale due matrici
non necessariamente quadrate), il loro prodotto diretto, che si indica con AB `e
AB =
_

_
a
11
B a
1n
B
a
21
B a
2n
B
.
.
.
.
.
.
a
m1
B a
mn
B
_

_
.
pagina 61 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
La matrice C = AB ha quindi dimensione mp nq.
Esempio.
_
1 2
3 0
_

_
_
0 3
2 1
0 1
_
_
=
_

_
0 3 0 6
2 1 4 2
0 1 0 2
0 9 0 0
6 3 0 0
0 3 0 0
_

_
.
Esponenziale di matrici quadrate. Sia A, n n, lesponenziale di A si denisce
come la serie di Taylor innita
e
A
=

k=0
A
k
k!
. (3.1)
Nel caso banale in cui A sia 1 1 la serie coincide con lusuale funzione esponenziale
scalare. L esponenziale di matrice viene usata soprattutto nel contesto della soluzione
di sistemi di equazioni dierenziali ordinarie. In Matlab/Octave la funzione expm
consente di calcolare lesponenziale di matrice mediante unapprossimazione di Pad`e,
che consiste in unapprossimazione polinomiale razionale di matrici dellespansione di
Taylor (3.1) (cfr. [14, 17]).
Alcune strutture speciali sono le seguenti
A `e detta diagonale se
_
_
_
_
_
a
1,1
0
0 a
2,2
.
.
.
.
.
.
0 a
n,n
_
_
_
_
_
, a
i,j
= 0, i ,= j .
A `e detta triangolare superiore se
_
_
_
_
_
x x
x x
0
.
.
.
.
.
.
x
_
_
_
_
_
, a
i,j
= 0, i > j .
A `e detta triangolare inferiore se
_
_
_
_
_
_
x
x
.
.
. 0
.
.
.
.
.
.
x x
_
_
_
_
_
_
, a
i,j
= 0, i < j .
pagina 62 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
A `e detta tridiagonale se
_
_
_
_
_
_
_
_
x x 0
x x x
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. x
0 x x
_
_
_
_
_
_
_
_
, a
i,j
= 0, [i j[ > 1 .
Si dir`a che una matrice `e a banda con banda di ampiezza 2s + 1 se gli elementi nulli
sono quelli i cui indici soddisfano la disuguaglianza [i j[ > s.
A `e detta avere la forma di matrice di Hessenberg superiore se
_
_
_
_
_
_
_
_
x x x x
x x x x
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 x x
_
_
_
_
_
_
_
_
, a
i,j
= 0, i > j + 1 .
Si dir`a poi che A ha la forma di Hessenberg inferiore se a
i,j
= 0, j > i + 1 .
A si dice a blocchi se i suoi elementi sono a loro volta delle matrici. Ad esempio una
matrice a blocchi 2 2 si indica come segue
A =
_
A
11
A
12
A
21
A
22
_
.
Trasposta di una matrice
La matrice trasposta di A, denotata con A
T
`e tale che (A)
T
ij
= A
ji
. La trasposizione
gode delle seguenti propriet`a.
(A
T
)
T
= A, (cA)
T
= cA
T
, (A+B)
T
= B
T
+A
T
, (AB)
T
= B
T
A
T
.
Se A e B sono due matrici a blocchi, i cui blocchi hanno la stessa dimensione, la somma
A+B equivale alla matrice i cui elementi sono la somma dei rispettivi blocchi. Sempre
nel caso di matrici a blocchi 2 2 avremo
A+B =
_
A
11
+B
11
A
12
+B
12
A
21
+B
21
A
22
+B
22
_
.
Anche loperazione di trasposizione si applica a matrici a blocchi. Ad esempio
A
T
=
_
_
A
T
11
A
T
21
A
T
12
A
T
22
_
_
.
pagina 63 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Se A
T
= Aallora A`e detta simmetrica. Quando A
T
= A, A`e detta antisimmetrica.
Osserviamo che la matrice trasposta esiste sia nel caso di matrici quadrate che ret-
tangolari.
Inversa di una matrice
La matrice inversa di una matrice quadrata A di ordine n, che si indica con A
1
, `e
tale che AA
1
= A
1
A = I. Valgono operazioni simili alla trasposta. Se A e B sono
quadrate di ordine n allora (AB)
1
= B
1
A
1
.
Nel caso di matrici rettangolari, non si pu`o denire linversa nel modo in cui siamo
abituati, ma come vedremo pi` u oltre nel contesto della soluzione di sistemi lineari sovra
o sotto-determinati, si parler`a di inversa generalizzata o pseudo inversa di Moore-
Penrose (vedi sezione 3.7).
Denizione 7. Data A, diremo che B `e simile ad A se esiste una matrice invertibile P
tale che
P
1
AP = B .
3.1.2 Determinante e autovalori
Ad ogni matrice quadrata A di ordine n, possiamo associare un numero detto determi-
nante che denoteremo con det(A) oppure [A[. Se indichiamo con / lalgebra delle matrici
quadrate di ordine n, allora il determinante det `e una funzione da / a valori nei reali:
det : /R
A det(A)
Per il calcolo del determinante ci si pu`o avvalere della regola di Laplace
det(A) =
_
_
_
a
11
n = 1

n
j=1

A
i,j
a
i,j
, i = 1, ..., n n > 1
(3.2)
con

A
i,j
= (1)
i+j
det(A
i,j
) dove A
i,j
`e la matrice ottenuta sopprimendo la i-esima riga e
la j-esima colonna.
Denizione 8. Un autovalore di una matrice A, `e un numero C per cui esiste un
vettore x non nullo per cui vale luguaglianza
x = Ax. (3.3)
Il vettore x ,= 0 viene detto autovalore di A associato allautovalore .
pagina 64 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Il numero `e soluzione dellequazione caratteristica
p
A
() = det(AI) = 0 ,
con p
A
() che si chiama polinomio caratteristico della matrice A. Valgono inoltre le
relazioni
det(A) =
n

i=1

i
,
tr(A) =
n

i=1

i
=
n

i=1
a
i,i
,
dove tr indica la traccia di A. Queste due uguaglianze si dimostrano facilmente osservando
che il polinomio caratteristico p
A
() `e un polinomio monico di grado n della forma
p
A
() = (1)
n

n
+ (1)
n1
_
n

i=1
a
ii
_

n1
+ + det(A) .
Ricordando le relazioni tra le radici di un polinomio e i suoi coecienti, si conclude.
In Matlab/Octave esistono le funzioni det e trace.
Denizione 9. Una matrice simmetrica si dice definita positiva se per ogni vettore
x ,= 0 la forma quadratica x
T
Ax risulta essere maggiore di zero. Se x
T
Ax 0 la matrice
si dice semidenita positiva.
Proposizione 2. Se A `e simmetrica denita positiva allora
1. [A
k
[ > 0, k = 1, ..., n, cio`e i minori principali di testa (incluso il determinante)
sono positivi.
2. a
i,i
> 0.
3. [a
2
i,j
[ < a
i,i
a
j,j
, i ,= j , ovvero lelemento pi` u grande sta sulla diagonale principale.
4. Gli autovalori di A sono tutti positivi. Infatti se `e un autovalore, dalla denizione
di una matrice simmetrica e denita positiva otteniamo la disuguaglianza
0 < x
T
Ax = x
T
x
da cui si conclude essendo x
T
x =

n
i=1
x
2
i
> 0 per ogni vettore x non nullo.
pagina 65 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
3.2 Norme di vettore e di matrice
Per ogni vettore x R
n
, possiamo denire la norma come una funzione
| | : R
n
R
+
,
avente le seguenti propriet`a:
1. |x| > 0, x ,= 0, |x| = 0 x = 0
2. |c x| = [c[|x|, c R
3. |x +y| |x| +|y|, x, y R
n
(disuguaglianza triangolare).
Una propriet`a importante `e che in uno spazio vettoriale di dimensione nita tutte le norme
vettoriali sono equivalenti. Ovvero per ogni coppia di norme | |
(1)
e | |
(2)
esistono due
costanti positive m e M t.c.
m|x|
(2)
|x|
(1)
M|x|
(2)
, x R
n
. (3.4)
Gli esempi di norme vettoriali pi` u usate sono:
(a) |x|

= max
1in
[x
i
[ (norma innito)
(b) |x|
1
=

1in
[x
i
[ (norma 1)
(c) |x|
2
=
_
_

1in
[x
i
[
2
_
_
1/2
=

x
T
x (norma 2 o norma euclidea)
(d) |x|
p
=
_
_

1in
[x
i
[
p
_
_
1/p
, p 1 (norma p)
In Matlab/Octave, queste norme si determinano usando la funzione norm(x,*), dove *
potr`a assumere i valori 1,2,inf,p. Per default norm(x) `e la norma 2.
Se A R
nn
, la sua norma `e ancora una funzione | | : R
nn
R
+
, che soddisfa le
seguenti propriet`a
1. |A| > 0, A ,= 0 ; |A| = 0 A = 0
pagina 66 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
2. |c A| = [c[|A|, c R
3. |A+B| |A| +|B|, A, B R
nn
(disuguaglianza triangolare).
4. |AB| |A| |B|, A, B R
nn
Lultima propriet`a `e caratteristica della norma di matrice. Anche per le norme di matrici
vale unequivalenza simile alla (3.4). Gli esempi di norme matriciali pi` u usate sono:
(a) |A|

= max
1in
n

j=1
[a
i,j
[ (norma innito o norma per righe)
(b) |A|
1
= max
1jn
n

i=1
[a
i,j
[ (norma 1 o norma per colonne)
(c) |A|
F
=
_
_

1in

1jn
[a
i,j
[
2
_
_
1/2
=
_
tr(AA
T
) , (norma di Frobenius)
(d) |A|
2
=
_
(A
T
A) (norma 2 o norma euclidea o norma spettrale)
Osserviamo che la norma euclidea si chiama anche norma spettrale poiche (A) = max
1in
[
i
[,
con
i
i-esimo autovalore di A, si chiama raggio spettrale della matrice A. Inoltre, se A `e
simmetrica |A|
2
= (A) altrimenti |A|
2
=
1
(A), con
1
(A) il pi` u grande valore singo-
lare della matrice A (per la denizione di valori singolari di una matrice rimandiamo al
capitolo successivo). Infatti, nel caso in cui A = A
T
per il generico autovalore avremo:
(AA
T
) = (A
2
) =
2
(A) e dunque (A) = |A|
2
. Pertanto nel caso di matrici simmetrice
il raggio spettrale `e una norma.
Denizione 10. Data una norma di matrice e una vettoriale, diremo che esse sono
compatibili o consistenti se
|Ax| |A||x|, A R
nn
, x R
n
.
Ad ogni norma di vettore possiamo associare una norma di matrice nel seguente modo
|A| := sup
x=0
|Ax|
|x|
= sup
x=1
|Ax| (3.5)
Questa viene detta norma naturale o norma indotta. Ne consegue che |Ax| |A||x|,
ovvero che una norma indotta `e anche compatibile. Come esempio, `e facile vericare ricor-
rendo alla denizione che per la matrice identica
|I| = max
x=1
|Ix| = 1
pagina 67 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
e che le norme 1, 2, sono norme naturali indotte dalle corrispondenti norme vettoriali.
Lunica norma matriciale che non `e naturale `e quella di Frobenius. Infatti |I|
F
=

n.
Inne `e interessante ricordare la seguente propriet`a:
Proposizione 3. Per ogni norma compatibile con la corrispondente norma vettoriale, si
ha
(A) |A| .
Dim. Sia autovalore di A associato allautovettore v ,= 0. Avremo
[[|v| = |v| = |Av| |A| |v|
da cui (A) := max
1in
[
i
[ |A|.
pagina 68 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
3.3 Soluzione di sistemi lineari: generalit`a
Data A R
nn
e il vettore b R
n
il problema consiste nel determinare il vettore x R
n
soluzione del sistema lineare
Ax = b . (3.6)
Anzitutto la soluzione di (3.6) esiste se e solo se la matrice A `e invertibile, che signica che
det(A) ,= 0. Se A `e invertibile sappiamo che grazie alla regola di Cramer le componenti del
vettore soluzione x sono
x
i
=
det(A
i
)
det(A)
,
con A
i
che `e la matrice ottenuta da A sostituendo la colonna i-esima con il termine noto b.
In pratica con la regola di Cramer si calcolano n + 1 determinanti. Considerato che
il calcolo di un determinante (con la regola di Laplace) costa O(n
3
) operazioni, allora
determinare la soluzione del sistema con Cramer costa O(n
4
) operazioni. Pensando di
doverla applicare a sistemi di grandi dimensioni, ad esempio n > 100, il metodo diventa via
via inapplicabile dal punto di vista del tempo di calcolo.
3.3.1 Condizionamento del problema
Analizziamo due situazioni: perturbazione del termine noto e perturbazione simultanea
della matrice e del termine noto.
1. Sia b la quantit`a di cui perturbiamo il termine noto b. Questa perturbazione si riper-
cuoter`a sulla soluzione cosicch`e invece di x otterremo la soluzione x + x. Vogliamo
vedere come x pu`o essere legato a b. Pertanto, da
A(x +x) = b +b
ricordando che Ax = b, otteniamo il sistema Ax = b. Ora,
|x| = |A
1
b| |A
1
| |b| ,
ma |b| = |Ax| |A| |x|, pertanto
|x|
|A||x|
|A
1
|
|b|
|b|
.
Per lerrore relativo abbiamo inne la maggiorazione
|x|
|x|
|A||A
1
|
|b|
|b|
. (3.7)
pagina 69 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Denendo poi (A) = |A||A
1
| come il numero di condizionamento della matrice
A, possiamo dedurre da (3.7) che il rapporto tra lerrore relativo sulla soluzione e
quello sul termine noto `e maggiorato dal numero di condizionamento della matrice.
Pi` u la matrice sar`a malcondizionata e peggiore sar`a la maggiorazione e quindi la
perturbazione indotta sulla soluzione. (A) `e quindi un fattore di amplicazione
dellerrore.
In Matlab la funzione cond(A,p) consente di calcolare il numero di condizionamento
di A in norma p = 1, 2, . In Octave esiste il comando cond(A) che calcola il numero
di condizionamento della matrice A in norma 2.
Facciamo notare che in alcuni testi, invece di (A), si trovano le notazioni (A) o
(A).
2. Se perturbiamo anche la matrice A di una quantit`a A, si pu`o dimostrare che per
lerrore relativo vale la maggiorazione
|x|
|x|

(A)
1 (A)
A
A
_
|A|
|A|
+
|b|
|b|
_
. (3.8)
Nel caso in cui |A|
1
2|A
1
|
, in (3.8) si ha
(A)
1 (A)
A
A
2(A) .
Come dicevamo il numero di condizionamento di Ad`a indicazioni sullamplicazione dellerrore
relativo sulla soluzione. Osservando che (A) 1 (assume il valore 1 quando A `e la ma-
trice identica), allora pi` u piccolo sar`a (A) e meglio condizionato risulter`a il problema della
soluzione di un sistema lineare.
Diamo solo un paio di esempi che quanticano il concetto di matrice malcondizionata.
1. Matrice di Hilbert, H.
`
E una matrice simmetrica di ordine n i cui elementi sono H
i,j
= 1/(i + j 1), 1
i, j n.
Si dimostra che
2
(H) e
3.5n
. Alcuni valori di
2
(H), sono riportati in Tabella 3.1.
n 2 6 10

2
(H) 19.3 1.5 10
7
1.6 10
13
Tabella 3.1: Numero di condizionamento in norma 2 della matrice di Hilbert
In Matlab/Octave esiste la funzione hilb(n) che consente di denire la matrice di
Hilbert di ordine n.
pagina 70 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
2. Matrice di Vandermonde, V.
`
E la matrice associata al problema dinterpolazione polinomiale su n punti (distinti)
x
1
, , x
n
. La matrice di Vandermonde di ordine n `e
V =
_
_
_
_
_
1 1 . . . 1
1 x
1
. . . x
n1
1
.
.
.
.
.
.
1 x
n
. . . x
n1
n
_
_
_
_
_
.
Si dimostra che per punti distinti x
i
,= x
j
, det(V ) =

i=j
(x
i
x
j
) ,= 0 .
Circa il numero di condizionamento

(V ) vale la pena ricordare il risultato di


Gautschi e Inglese [11]. Sia X = x
i
di cardinalit`a n, linsieme dei nodi dinterpolazione.
Se x
i
> 0 allora

(X) (n 1)2
(n1)
. Invece, se i nodi sono simmetrici rispetto
lorigine si hanno i seguenti limiti inferiori:

(X) (n 2)2
(n2)
2
se n pari

(X) (n 3)2
(n3)
2
se n dispari .
Anche per la matrice di Vandermonde esiste una funzione Matlab/Octave che si invoca
come V=vander(x) dove x `e un vettore e la matrice V `e tale che V
i,j
= x
nj
i
.
A completamento ricordiamo che Matlab contiene una galleria di matrici test nel cosidetto
Matrix Computational Toolbox (MCT) di Nick Higham
www.maths.manchester.ac.uk/higham/mctoolbox/.
Per ottenere la lista di tutte le matrici test disponibili basta usare il comando
[out1,out2,...]=gallery(matname,opt1,opt2,...)
pagina 71 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
3.4 Metodi diretti
Si tratta di metodi numerici che consentono di determinare la soluzione del sistema lineare,
teoricamente in un numero nito di passi. Putroppo a causa degli inevitabili errori di
rappresentazione e algoritmici, i metodi necessitano di alcune strategie implementative. I
metodi diretti che studieremo in questo testo sono: il metodo di eliminazione di Gauss che
dimostreremo essere equivalente alla fattorizzazione LU di A, il metodo di Cholesky che si
applica quando A `e simmetrica e lalgoritmo di Thomas per matrici tridiagonali.
3.4.1 Il Metodo di Eliminazione di Gauss (MEG)
Dato il sistema Ax = b il metodo di Gauss consiste di due passi principali:
(i) eliminazione;
(ii) sostituzione allindietro.
Lobiettivo del passo di eliminazione `e di trasformare la matrice A in forma di matrice
triangolare superiore allo scopo di ricavere la soluzione del sistema mediante appunto la
sostituzione allindietro (ovvero determinando dapprima x
n
e via via tutte le altre compo-
nenti del vettore x).
Dato il sistema
_

_
a
11
x
1
+a
12
x
2
+ +a
1n
x
n
= b
1
a
21
x
1
+a
22
x
2
+ +a
2n
x
n
= b
2
.
.
.
.
.
. =
.
.
.
a
n1
x
1
+a
n2
x
2
+ +a
nn
x
n
= b
n
(3.9)
che indicheremo pi` u compattamente con A
(1)
x = b
(1)
, dove lapice ci ricorda il passo di
eliminazione, avendo posto A
(1)
= A. Ora se a
(1)
11
,= 0 la prima equazione pu`o essere
usata per ricavare x
1
e sostituirlo nelle rimanenti equazioni ottenendo un nuovo sistema
A
(2)
x = b
(2)
che avr`a un solo elemento non nullo nella prima colonna
_

_
a
(2)
1,1
x
1
+a
(2)
1,2
x
2
+ +a
(2)
1,n
x
n
= b
(2)
1
0 +a
(2)
2,2
x
2
+ +a
(2)
2,n
x
n
= b
(2)
2
.
.
.
.
.
.
.
.
. =
.
.
.
0 +a
(2)
n,2
x
2
+ +a
(2)
n,n
x
n
= b
(2)
n
(3.10)
In pratica per passare da A
(1)
ad A
(2)
si individua dapprima il moltiplicatore
m
i,1
=
a
(1)
i,1
a
(1)
1,1
, i = 2, . . . , n
pagina 72 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
di modo che gli elementi di A
(2)
e b
(2)
saranno
a
(2)
i,j
=
_

_
a
(1)
i,j
i = 1
a
(1)
i,j
m
i,1
a
(1)
1,j
i > 1
b
(2)
i
=
_

_
b
(1)
i
i = 1
b
(1)
i
m
i,1
b
(1)
1
i > 1
Se a
(2)
2,2
,= 0 si pu`o continuare con la seconda colonna e cos` via.
Pertanto per 1 k n 1, se a
(k)
k,k
,= 0 avremo
m
i,k
=
a
(k)
i,k
a
(k)
k,k
, i = k + 1, . . . , n
e
a
(k+1)
i,j
=
_

_
a
(k)
i,j
i k
a
(k)
i,j
m
i,k
a
(k)
k,j
i = k + 1, . . . , n j = i, ..., n
b
(k+1)
i
=
_

_
b
(k)
i
i k
b
(k)
i
m
i,k
b
(k)
k
i = k + 1, . . . n
Alla ne il sistema A
(n)
x = b
(n)
avr`a la matrice A
(n)
che sar`a triangolare superiore
_

_
a
(n)
1,1
x
1
+a
(n)
1,2
x
2
+ +a
(n)
1,n
x
n
= b
(n)
1
+a
(n)
2,2
x
2
+ +a
(n)
2,n
x
n
= b
(n)
2
.
.
.
.
.
.
a
(n)
n,n
x
n
= b
(n)
n
(3.11)
A questo punto si pu`o applicare la sostituzione allindietro e determinare il vettore
soluzione. Infatti se
a
(n)
i,i
,= 0, i = 1, . . . , n , (3.12)
allora
x
n
= b
(n)
n
/a
(n)
n,n
(3.13)
x
i
=
1
a
(n)
i,i
_
_
_
b
(n)
i

n

j=i+1
a
(n)
i,j
x
j
_
_
_
, i = n 1, . . . , 1 . (3.14)
pagina 73 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Algoritmo di eliminazione e di sostituzione allindietro
I due passi del metodo di eliminazione di Gauss si possono discrivere da un punto di vista
algoritmico, usando sempre la sintassi Matlab/Octave, come segue.
Algoritmo 2. Eliminazione
for i=1:n-1,
for j=i+1:n,
m=a(j,i)/a(i,i);
for k=i:n,
a(j,k)=a(j,k)-m*a(i,k);
end
b(j)=b(j)-m*b(i);
end
end
Dal punto di vista della complessit`a, al passo i-esimo di eliminazione il costo, in termini
di moltiplicazioni e divisioni, `e
(n i)
. .
ciclo su j
(n i + 1)
. .
ciclo su k
+ (n i)
. .
ciclo su j per i b
j
= (n i)(n i + 2) ,
Pertanto, per i tre cicli for, la complessit`a totale sar`a
n1

i=1
(n i)(n i + 2) =
n1

i=1
(n
2
+ 2n 2(n + 1)i +i
2
) . (3.15)
Ricordando le identit`a
n

i=1
i =
n(n + 1)
2
,
n

i=1
i
2
=
n(n + 1)(2n + 1)
6
(3.16)
sostituendo in (3.15) (con n 1 al posto di n) otteniamo
n1

i=1
(n
2
+2n2(n+1)i +i
2
) = n
2
n+
2n
3
3n
2
+n
6
=
n
3
3
+
n
2
2

5n
6
O(n
3
) . (3.17)
Dimenticando i termini di ordine inferiore a n
3
, diremo che la complessit`a dellalgoritmo di
eliminazione `e n
3
/3.
Per la sostituzione allindietro possiamo usare questo codice.
Algoritmo 3. Sostituzione allindietro
pagina 74 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
for i=n:-1:1,
sum=0;
for j=i+1:n,
sum=sum+a(i,j)*x(j);
end
x(i)=(b(i)-sum)/a(i,i);
end
Anche per la sostituzione allindietro facciamo il calcolo della complessit`a. Come `e facile
vedere, per costruire sum si fanno n i moltiplicazioni. Pertanto la complessit`a totale `e
n

i=1
(n i) =
n(n 1)
2
.
La complessit`a totale del metodo di Gauss si ottiene sommando la complessit`a dellalgoritmo
di elminazione e quella dellalgoritmo di sostituzione
n
3
3
+
n
2
2

5n
6
+
n(n 1)
2
=
n
3
3
+n
2

4n
3
.
In conclusione, lalgoritmo di Gauss richiede O(n
3
/3) operazioni.
Esempio 13.
A := A
(1)
=
_
_
11 4 6
7 17 9
1 4 6
_
_
, b = b
(1)
=
_
_
9
19
1
_
_
,
Primo passo. I moltiplicatori sono m
2,1
= 7/11, m
3,1
= 1/11.
A
(2)
=
_
_
_
_
_
_
11 4 6
0
215
11
57
11
0
40
11
60
11
_
_
_
_
_
_
, b
(2)
=
_
_
_
_
_
_
9
272
11
20
11
_
_
_
_
_
_
,
Secondo passo. Il moltiplicatore `e m
3,2
= 8/43.
A
(3)
=
_
_
_
_
_
_
11 4 6
0
215
11
57
11
0 0
276
43
_
_
_
_
_
_
, b
(3)
=
_
_
_
_
_
_
9
272
11
276
43
_
_
_
_
_
_
,
Con la sostituzione allindietro troveremo che la soluzione `e x = (1, 1, 1)
T
.
pagina 75 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Strategia del pivot
Lipotesi su cui si basa il MEG `e che al passo k gli elementi diagonali siano in modulo diversi
da zero, ovvero [a
(k)
k,k
[ ,= 0. Ma se accade che a
(k)
k,k
0, si pu`o applicare la stategia del pivot
parziale per righe consistente nel ricercare nelle righe k +1, . . . , n (quelle sotto la diagonale)
lelemento in modulo pi` u grande. Sia r lindice di riga corrispondente, quindi si scambier`a
la riga r con la riga k (sia nella matrice che nel termine noto).
In Matlab/Octave la ricerca dellelemento pi` u grande in modulo nella colonna k-esima,
sotto la diagonale principale e il corrispondente scambio della riga r con quella k, si realizza
come segue:
[M,r]=max(abs(a(k+1:n,k)));
t=a(k,:); a(k,:)=a(r,:); a(r,:)=t
Con questa strategia si ha una riduzione dell errore algoritmo e quindi maggiore stabilit`a.
Infatti, detto
[a
(k)
r,k
[ = max
kin
[a
(k)
i,k
[ ,
gli elementi di A
(k+1)
saranno tali che
[a
(k+1)
i,j
[ = [a
(k)
i,j
m
i,k
a
(k)
k,j
[ [a
(k)
i,j
[ +[a
(k)
k,j
[ . (3.18)
La disuguaglianza deriva dal fatto che per costruzione [m
i,k
[ 1. Detto poi a
(k)
M
=
max
1i,jn
[a
(k)
i,j
[ , da (3.18) otteniamo
a
(n)
M
2a
(n1)
M
2
2
a
(n2)
M
2
n1
a
(1)
M
. (3.19)
Pertanto la strategia del pivot parziale per righe garantisce maggiore stabilit`a al MEG.
`
E
da osservare che la maggiorazione (3.19) non `e quasi mai raggiunta.
Vediamo come `e `e possibile implementare la tecnica del pivot parziale per righe, facendo
uso di un vettore p che memorizza solo gli scambi di righe. Allinizio p
i
= i, i = 1, ..., n.
Il signicato di p
i
`e il seguente: a
i,j
`e memorizzato nella posizione di indice di riga p
i
e
colonna j (e b
i
nella posizione indicata da p
i
). Quando si scambia la riga k con la riga r, si
scambia p
k
e p
r
cosicch`e lindice di riga che contiene il pivot `e p
r
.
Esempio 14. Mettiamo in ununica matrice, la matrice dei coecienti, il vettore colonna
del termine noto e il vettore degli scambi, come segue:
_
_
2 3 1 5 1
4 4 3 3 2
2 3 1 1 3
_
_
,
pagina 76 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Primo passo. Lelemento pivot che vale 4, si trova in riga 2. Pertanto scambieremo p
2
e p
1
e lindice del pivot sar`a 2. Otteniamo i moltiplicatori m
(1)
= 1/2 e m
(2)
= 1/2
e la nuova matrice
_
_
0 1 1/2 7/2 2
4 4 3 3 1
0 5 5/2 5/2 3
_
_
,
Secondo passo. Lelemento pivot, che vale 5, si trova in riga 3. Pertanto dobbiamo
scambiare p
2
e p
3
. Il moltiplicatore `e m = 1/5. Abbiamo allora
_
_
0 0 1 3 2
4 4 3 3 3
0 5 5/2 5/2 1
_
_
,
A questo punto, per applicare la sostituzione allindietro, partiremo da p
3
= 1 ovvero dalla
prima riga ricavando x
3
= 3. Poi si passa a p
2
= 3, quindi alla terza riga, ricavando x
2
dallequazione 5x
2
15/2 = 5/2 che ci d`a x
2
= 2. Inne essendo p
1
= 2 dalla seconda
equazione determineremo x
1
che, dopo aver risolto 4x
1
+8 9 = 3 mi dar`a x
1
= 1.
`
E facile
provare che il vettore x = (1, 2, 3)
T
`e la soluzione del sistema lineare.
La tecnica del pivoting parziale si pu`o applicare in alternativa alle colonne ottenendo
il cosidetto pivot parziale per colonne.
Se invece la ricerca del massimo la facciamo su tutta la sottomatrice A(k +1 : n, k +1 :
n), ovvero quella di indici di riga e colonna compresi tra k + 1 e n, allora parleremo di
pivoting totale . In questo caso se r e s sono glindici di riga e colonna corrispondenti nella
matrice A
(k)
, allora dovremo scambiare la riga k con la riga r e la colonna k con la colonna
s.
3.4.2 Metodo di Gauss e la fattorizzazione LU
Faremo vedere che il MEG altro non `e che la fattorizzazione della matrice del sistema
A = LU con L triangolare inferiore con elementi diagonali tutti uguali a 1 e U triangolare
superiore. Ma prima di tutto enunciamo il teorema che ci garantisce quando `e attuabile la
fattorizzazione LU di una matrice quadrata A.
Teorema 4. Sia A una matrice quadrata di ordine n e siano A
k
, k = 1, . . . , n le
sottomatrici principali di testa. Ovvero
A
1
= (a
11
), A
2
=
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
A
k
=
_
_
_
a
11
a
1k
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
k1
a
kk
_
_
_
pagina 77 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
cosicche A
n
= A. Se [A
k
[ , = 0, k = 1, ..., n allora esiste unica la fattorizzazione di A nella
forma LU, con L triangolare inferiore con elementi diagonali uguali a 1 e U triangolare
superiore. Altrimenti esiste una matrice di permutazione P (i cui elementi sono 0 e 1)
tale che PA = LU.
Facciamo un paio di esempi che ci consentono di capire meglio il Teorema 4.
Esempio 15.
La matrice
A =
_
_
1 2 1
1 1 2
1 1 2
_
_
,
soddisfa le ipotesi del Teorema 4. Si vede facilmente che A pu`o fattorizzarsi come
A =
_
_
1 0 0
1 1 0
1 1 1
_
_
_
_
1 2 1
0 1 1
0 0 4
_
_
.
Esempio 16. La matrice
B =
_
_
1 2 1
1 2 0
1 1 2
_
_
non soddisfa le ipotesi del Teorema 4. Infatti
det(B
2
) = det
_
1 2
1 2
_
= 0 .
Per`o scambiando la seconda e terza riga mediante la matrice di permutazione
P =
_
_
1 0 0
0 0 1
0 1 0
_
_
allora avremo
PB =
_
_
1 2 1
1 1 2
1 2 0
_
_
=
_
_
1 0 0
1 1 0
1 0 1
_
_
_
_
1 2 1
0 1 3
0 0 1
_
_
.
`
E facile far vedere che si sarebbe ottenuta unaltra fattorizzazione se avessimo usato unaltra
matrice di permutazione
P
1
=
_
_
0 0 1
0 1 0
1 0 0
_
_
ovvero scambiando la prima e la terza riga di B.
pagina 78 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Ricordiamo che in Matlab/Octave esiste la funzione lu la cui chiamata completa si fa
scrivendo il comando [L,U,P] = lu(A), con ovvio signicato delle matrici coinvolte. Se
eettuassimo invece la chiamata [L,U]=lu(A), la matrice L potr`a non essere triangolare
inferiore ma L=P*M con M triangolare inferiore e P matrice di permutazione che serve al
pivoting per righe di A. Ad esempio, se A=hilb(4), il comando [L,U]=lu(A) restituisce
L =
1.0000 0 0 0
0.5000 1.0000 1.0000 0
0.3333 1.0000 0 0
0.2500 0.9000 -0.6000 1.0000
U =
1.0000 0.5000 0.3333 0.2500
0 0.0833 0.0889 0.0833
0 0 -0.0056 -0.0083
0 0 0 0.0004
mentre [L,U,P]=lu(A)
L =
1.0000 0 0 0
0.3333 1.0000 0 0
0.5000 1.0000 1.0000 0
0.2500 0.9000 -0.6000 1.0000
U =
1.0000 0.5000 0.3333 0.2500
0 0.0833 0.0889 0.0833
0 0 -0.0056 -0.0083
0 0 0 0.0004
P =
1 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 1
con L triangolare inferiore con elementi diagonali 1.
3.4.3 Matrici elementari di Gauss
In questa breve sottosezione facciamo vedere chi sono realmente le matrici L e U della fattor-
izzazione LU. Il generico passo di eliminazione `e infatti equivalente alla premoltiplicazione
pagina 79 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
per la matrice M
k
= I m
k
e
T
k
dove I `e la matrice identica e
m
k
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
.
.
.
m
k+1,k
m
k+2,k
.
.
.
m
n,k
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
, e
k
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
.
.
.
1
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
k
con m
i,k
= a
(k)
i,k
/a
(k)
k,k
. Pertanto la k-esima matrice elementare di Gauss `e
M
k
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
.
.
. 0
1
0 m
k+1,k
.
.
.
.
.
.
m
n,k
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
, (3.20)
Quindi dopo gli n 1 passi di eliminazione
M
n1
M
2
M
1
A = A
(n)
.
Ecco che le matrici L e U non sono altro che
L = (M
n1
M
1
)
1
= M
1
1
M
1
n1
; U = A
(n)
. (3.21)
`
E facile provare che
M
1
k
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
.
.
. 0
1
0 m
k+1,k
.
.
.
.
.
.
m
n,k
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
da cui
L =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0
m
2,1
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
m
n,1
m
n,n1
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
.
pagina 80 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Inne nel caso generale in cui siano richieste ad ogni passo delle matrici di permutazione,
ovvero
(M
n1
P
n1
) (M
1
P
1
)A = U
posto P = P
n1
P
1
otterremo
L = P (M
n1
P
n1
M
1
P
1
)
1
.
Osservazioni
Nota la fattorizzazione LU di una matrice A o, pi` u in generale, la fattorizzazione
LU = PA, la soluzione del sistema lineare Ax = b si far`a risolvendo due sistemi
triangolori. Ovvero,
1. Risolvi il sistema Lz = Pb;
2. Risolvi il sistema Ux = z.
La soluzione di un sistema triangolare costa O(n
2
). Complessivamente, come visto
nella sezione precedente, la soluzione di un sistema lineare con il MEG o equivalente-
mente la fattorizzazione LU della matrice A, costa O
_
n
3
3
_
.
Grazie alla fattorizzazione LU di A possiamo anche calcolare facilmente il determi-
nante di A. Infatti, [A[ = [LU[ = [L[ [U[ =

n
i=1
u
i,i
essendo [L[ = 1.
3.4.4 Il metodo di Cholesky
Si applica quando la matrice A `e simmetrica denita positiva. Vista la simmetria, A si
potr`a fattorizzare nella forma
A = H H
T
, H =
_
_
_
_
_
_
h
1,1
.
.
.
.
.
. 0
.
.
.
.
.
.
h
n,1
h
n,n
_
_
_
_
_
_
, h
i,i
> 0 .
Come determiniamo la matrice H? Basta fare il prodotto H H
T
e identicare gli
elementi corrispondenti. Le formule per calcolare gli elementi di H sono:
h
1,1
=

a
1,1
h
i,j
=
1
h
j,j
_
a
i,j

j1

k=1
h
i,k
h
j,k
_
, i = 2, . . . , n; j = 1, . . . , n
h
i,i
=

_
a
i,i

i1

k=1
h
2
i,k
.
pagina 81 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Una possibile implementazione della fattorizzazione di Cholesky `e nella funzione cholesky.m
qui sotto riportata.
function [h]=cholesky(a)
%-----------------------------------
% input
% a=matrice iniziale (simm. def. +)
%
% output
% h, matrice tale che h*h=a
%-----------------------------------
n=size(a);
h(1,1)=sqrt(a(1,1));
for i=2:n,
for j=1:i-1,
s=0;
for k=1:j-1,
s=s+h(i,k)*h(j,k);
end
h(i,j)=1/h(j,j)*(a(i,j)-s);
end
h(i,i)=sqrt(a(i,i)-sum(h(i,1:i-1)^2));
end
return
`
E facile vericare che la complessit` a `e met`a del MEG ovvero O(n
3
/6).
Unaltra interessante osservazione `e che data la simmetria di A, la matrice H pu`o essere
memorizzata nella stessa area di memoria di A invece che allocare memoria aggiuntiva.
Inne, in Matlab/Octave la fattorizzazione di Cholesky si eettua usando il comando
H=chol(A).
3.4.5 Algoritmo di Thomas per matrici tridiagonali
Si consideri la matrice tridiagonale
A =
_
_
_
_
_
_
a
1
c
1
0
b
2
a
2
.
.
.
.
.
. c
n1
0 b
n
a
n
_
_
_
_
_
_
pagina 82 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Se la fattorizzazione LU di A esiste, allora L e U sono due matrici bidiagonali (inferiore e
superiore, rispettivamente) della forma
L =
_
_
_
_
_
1 0

2
1
.
.
.
.
.
.
0
n
1
_
_
_
_
_
, U =
_
_
_
_
_
_

1
c
1
0

2
.
.
.
.
.
. c
n1
0
n
_
_
_
_
_
_
.
I coecienti incogniti si determinano imponendo luguaglianza LU = A, mediante il seguente
Algoritmo di Thomas

1
= a
1
,
i
=
b
i

i1
,
i
= a
i

i
c
i1
, i = 2, ..., n.
Data una matrice (sparsa) A, il comando Matlab/Octave spdiags(A), che generalizza
diag, viene usato in 5 modi dierenti.
1. B = spdiags(A): estrae tutte le diagonali non nulle di una matrice A, m n. B `e
una matrice min(m, n) p le cui colonne sono le p diagonali non nulle di A.
2. [B,d] = spdiags(A): restituisce un vettore d, length(d)=p, le cui componenti intere
specicano le diagonali di A.
3. B = spdiags(A,d): estrae le diagonali specicate da d.
4. A = spdiags(B,d,A): rimpiazza le diagonali specicate da d con le colonne di B. L
output `e in formato sparso.
5. A = spdiags(B,d,m,n): crea una matrice sparsa mn prendendo le colonne di B e
ponendole lungo le diagonali specicate da d.
Esercizio 24. Come esercizio, si chiede di costruire una matrice tridiagonale T con i
comandi Matlab/Octave
>> b=ones(10,1); a=2*b; c=3*b;
>> T=spdiags([b a c],-1:1,10,10);
Risolvere quindi il sistema T*x=d con lalgoritmo di Thomas, con d scelto cosicche si abbia
x=ones(10,1). Quante operazioni si risparmiano rispetto alla fattorizzazione classica LU
fatta con Gauss?
pagina 83 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
3.4.6 Ranamento iterativo
Sia x la soluzione del sistema Ax = b calcolata mediante lalgoritmo di Gauss, MEG. Il
raffinamento iterativo detto anche metodo post-iterativo consiste dei 3 seguenti passi
1. calcola r = b A x;
2. risolvi il sistema Ad = r usando per A la fattorizzazione LU usata per risolvere Ax = b;
3. poni y = x +d
ripeti nche
|d|
|y|
> tol
dove tol `e una pressata tolleranza. Ovvero ci si arrester`a quando lerrore relativo rispetto
alla soluzione y risulta essere minore o uguale a tol.
Nota: di solito (cio`e in assenza di errori di arrotondamento) bastano 1-2 iterazioni per
convergere. Il metodo serve come stabilizzatore del MEG.
Una funzione Matlab/Octave che implementa lalgoritmo del raffinamento iterativo
si pu`o scrivere come segue.
function y=RafIter(x,L,U,tol)
%--------------------------------------------
% Inputs:
% x = soluzione con MEG
% L, U = matrici della fattorizzazione LU di A
% tol = tolleranza
%
% Output:
% y = soluzione raffinata
%--------------------------------------------
kmax=20; % numero massimo diterazioni
A=L*U;
b=A*x; % determino il termine noto
r=b-A*x; % residuo iniziale
% Risolvo il sistema Ad=r, sapendo che A=LU
z=L\r;
d=U\z;
y=x+d;
k=1; %contatore delle iterazioni
while (norm(d)/norm(y)> tol & k<=kmax)
x=y;
r=b-A*x;
pagina 84 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
z=L\r;
d=U\z;
y=x+d;
k=k+1;
end
3.5 Calcolo dellinversa di una matrice: cenni
Un metodo semplice e immediato di calcolo dellinversa di una matrice A non singolare `e
questo: risolvi gli n sistemi non omogenei
Ax
i
= e
i
, i = 1, ..., n , (3.22)
con x
i
vettore che rappresenta la i-esima colonna della matrice inversa e e
i
il vettore di tutti
zeri eccetto che per la i-esima componente che vale 1. Purtroppo questa tecnica `e molto
costosa: O(n
4
).
Ma il calcolo di A
1
pu`o essere fatto pi` u semplicemente usando la fattorizzazione A =
LU e si ha A
1
= U
1
L
1
. Detta Y = L
1
, da L possiamo ricavare Y chiedendo che
LY = Y L = I mediante le formule
_

_
l
j,j
y
j,j
= 1
l
j+1,j
y
j,j
+l
j+1,j+1
y
j+1,j
= 0
.
.
.
l
n,j
y
j,j
+l
n,j+1
y
j+1,j
+ +l
n,n
y
n,j
= 0
valide per j = 1, ..., n. Ora ricordando che L ha elementi diagonali unitari, dalle relazioni
precedenti possiamo ricavare i valori di Y come segue
for j=1:n,
y(j,j)=1;
end
for j=1:n-1,
for i=j+1:n,
s=0;
for k=j:i-1,
s=s+l(i,k)*y(k,j);
end
y(i,j)=-s;
end
end
pagina 85 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
In maniera analoga si procede per il calcolo di Z = U
1
.
Un metodo pi u eciente `e il seguente (cfr. Du Croz J., Higham N. IMA J. Numer. Anal.
12:1-19, 1992). Esso risolve lequazione UXL = I, supponendo X parzialmente nota ad
ogni step. Lidea e di partizionare le matrici X,L e U come segue:
U =
_
u
1,1
u
T
1,2
0 U
T
2,2
_
X =
_
x
1,1
x
T
1,2
x
2,1
X
T
2,2
_
L =
_
1 0
T
l
2,1
L
T
2,2
_
dove i blocchi (1,1) sono scalari e la sottomatrice X
2,2
si assume gi`a nota. Quindi il resto
di X si calcola risolvendo le equazioni:
x
2,1
= X
T
2,2
l
2,1
x
T
1,2
= u
T
1,2
X
T
2,2
/u
1,1
x
1,1
=
1
u
1,1
x
T
1,2
l
2,1
.
In maniera algoritmica, usando notazioni Matlab/Octave, si pu`o sintetizzare come
segue, facendo attenzione al fatto che il blocco X(k + 1 : n, k + 1 : n) si assume gi`a
noto. Allinizio dovremo conoscere lelemento x
n,n
che si pu`o determinare dallequazione
UXL = I.
for k=n-1:-1:1,
X(k+1:n,k)=-X(k+1:n,k+1:n)*L(k+1:n,k)
X(k,k+1:n)=-U(k,k+1:n)*X(k+1:n,k+1:n)/U(k,k)
X(k,k)=1/U(k,k)-X(k,k+1:n)*L(k+1:n,k)
end;
Esercizio 25. Scrivere degli scripts Matlab che implementano i metodi su descritti. Come
matrice A si consideri la matrice ottenuta usando la funzione gfpp del Toolbox The Matrix
Computational Toolbox (MCT) di N. Higham (www.maths.manchester.ac.uk/higham/mctoolbox/).
La funzione pu`o essere usata con la sintassi A=gfpp(n) generando una matrice il cui fattore
di crescita degli elementi `e 2
n1
, come per leliminazione gaussiana con pivoting parziale
per righe e/o colonne.
Vericare che la matrice gfpp(n) d`a un fattore di crescita per MEG con pivoting
parziale pari a 2
n1
.
Sempre nel MCT Toolbox, esiste la funzione gep che data una matrice, anche rettan-
golare, applica leliminazione gaussiana con pivoting parziale o completo, restituisce ,
tra le altre informazioni, la fattorizzazione LU e il fattore di crescita dei suoi elementi.
Far vedere che se si usa la matrice gep(gfpp(n),c) il fattore di crescita risulta
uguale a 2.
pagina 86 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
3.6 Metodi iterativi
La losoa di questi metodi sta nellapprossimare la soluzione del sistema lineare Ax = b
con una successione di vettori x
k
, k 0, a partire da un vettore iniziale x
0
R
n
,
con lobiettivo che converga verso la soluzione x del sistema. A dierenza dei metodi
diretti, in questi metodi non si altera la struttura della matrice e pertanto sono utilizzati
prevalentemente quando la matrice `e sparsa.
La matrice A di ordine n, che supponiamo sia non singolare, si pu`o decomporre come
A = M N
con la richiesta che det(M) ,= 0 e facilmente invertibile. Pertanto
Mx Nx = b (3.23)
Mx = Nx +b (3.24)
x = M
1
Nx +M
1
b (3.25)
da cui, ponendo P = M
1
N e q = M
1
b, la soluzione di Ax = b `e ricondotta al sistema
x = Px +q. Scelto x
(0)
, costruiremo la successione
x
(i+1)
= Px
(i)
+q, i = 0, 1, . . . (3.26)
Denizione 11. La successione x
(i)
si dir`a convergente al vettore x, e si scrive
lim
i
x
(i)
= x,
se per i le componenti di x
(i)
convergono verso le corrispondenti componenti di x.
La (3.26) rappresenta un metodo iterativo per la soluzione di Ax = b, con P che si
chiama matrice diterazione.
Denizione 12. Un metodo iterativo si dice convergente, se per ogni vettore iniziale x
(0)
la successione x
(i)
`e convergente.
Esempio 17. Siano
P =
_
_
1
2
0 0
0
1
2
0
0 0 2
_
_
, q = 0, con x = 0 .
Partendo da x
(0)
= (1, 0, 0)
T
costruiremo la successione
x
(1)
= P x
(0)
=
_
_
1
2
0 0
0
1
2
0
0 0 2
_
_
_
_
1
0
0
_
_
=
_
_
1
2
0
0
_
_
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Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
x
(2)
= P x
(1)
= P
2
x
(0)
_
_
1
2
2
0 0
0
1
2
2
0
0 0 2
2
_
_
_
_
1
0
0
_
_
=
_
_
1
2
2
0
0
_
_
e continuando otterremo
x
(i)
=
_
_
1
2
i
0
0
_
_
.
Pertanto per i la successione converge verso x. Si verica facilmente che partendo da
x
(0)
= (0, 1, 1)
T
si avrebbe x
(i)
=
_
0,
1
2
i
, 2
i
_
T
e quindi una successione divergente.
A questo punto dobbiamo chiarire sotto quali condizioni il metodo iterativo risulta
essere convergente.
Teorema 5. Condizione necessaria per la convergenza `e che esista una norma matrice
indotta | | per la quale risulta |P| < 1.
Dim. Sia e
k
= x
(k)
x lerrore al passo k. Abbiamo
e
k
= x
(k)
x = Px
(k1)
q Px +q = P(x
(k1)
x) = Pe
k1
, k = 1, 2, ....
Ma Pe
k1
= = P
k1
e
(0)
. Da cui
|e
k
| |P
k
||e
0
| |P|
k
|e
0
| .
Se quindi |P| < 1, allora lim
k
|P|
k
= 0 e anche |e
k
| 0 k . Per la continuit`a della
norma concludiamo che lim
k
e
k
= 0 da cui lasserto.
Ricordando che vale
(P) |P|,
per ogni norma indotta, la condizione necessaria e suciente per la convergenza di un
metodo iterativo `e contenuta nel seguente teorema.
Teorema 6. Sia P di ordine n. Allora
lim
k
P
k
= 0 (P) < 1 .

Prima di passare ai metodi, concludiamo questa parte sulle generalit`a dicendo quando
numericamente consideriamo convergente un metodo iterativo. Fissata una tolleranza e
indicato un numero massimo diterazioni kmax, il test darresto che valuteremo sar`a
|x
(k)
x
(k1)
| |x
(k)
| k > kmax
pagina 88 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
ovvero x
k
sar`a una buona approssimazione di x quando lerrore relativo `e sotto una pressata
tolleranza. Ma il metodo si arresta anche quando k > kmax. In questultimo caso molto
probabilmente avremo fallito e onde evitare che si iteri allinnito `e buona norma inserire
questo ulteriore controllo.
Ma possiamo anche fare le seguenti considerazioni. I metodi iterativi, per la soluzione di
un sistema lineare Ax = b, teoricamente richiedono un numero innito di iterazioni. Nella
pratica ci`o non `e ragionevole poiche invece che x ci si accontenta di una sua approssimazione
x o pi` u concretamente di x
k
, literata ad un certo passo k del metodo, per la quale lerrore
sia inferiore ad una prescelta tolleranza . Ma lerrore `e a sua volta una quantit`a incognita
perch`e dipende dalla soluzione esatta. Nella pratica ci si rif`a a degli stimatori dellerrore a
posteriori.
(a) Un primo stimatore `e il residuo ad ogni iterazione
r
k
= b Ax
k
.
In tal caso ci arresteremo in corrispondenza a quel k
min
tale che
|r
k
min
| |b| . (3.27)
Infatti, ricordando che Ax = b, la (3.27) altro non `e che il test sullerrore relativo
poiche
_
_
_
_
x x
k
x
_
_
_
_
=
_
_
_
_
Ax Ax
k
Ax
_
_
_
_
.
Quindi, lerrore relativo
|x x
k
min
|
|x|
=
|A
1
(b Ax
k
min
)|
|x|

|A
1
||r
k
min
|
|x|
(A) ,
dove lultimo passaggio si ottiene moltiplicando numeratore e denominatore per |b| e
ricordando che
|b|
|x|
|A| .
Percio, il controllo sul residuo ha senso solo se (A), il numero di condizionamento
della matrice A, `e ragionevolmente piccolo.
(b) Alternativamente si pu`o calcolare il cosidetto incremento
k
= x
(k+1)
x
(k)
. In tal
caso il metodo si arrester`a al passo k
min
per cui
|
k
min
| |b| .
Nel caso in cui la matrice di iterazione P (non la matrice del sistema!) `e simmetrica
e denita positiva, posto e
k
= x
k
x, in norma euclidea si avr`a
|e
k
| = |e
k+1

k
| |P||e
k
| +|
k
| = (P)|e
k
| +|
k
| .
pagina 89 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Per la convergenza, (P) < 1, avremo alla ne
|e
k
|
1
1 (P)
|
k
| . (3.28)
Nota: se P non `e simmetrica e denita positiva si arriva alla stessa conclusione con
|P| al posto di (P).
In conclusione: il controllo sullincremento `e un buon stimatore quanto pi` u (P) 1.
3.6.1 I metodi di Jacobi e Gauss-Seidel
Anzitutto facciamo alcune posizioni. Data la matrice quadrata A indichiamo con D la
matrice dei valori diagonali di A, ovvero d
i
= a
i,i
e con B e C le matrici triangolari inferiori
e superiori rispettivamente ottenute nel seguente modo
b
i,j
=
_
a
i,j
i > j
0 i j
c
i,j
=
_
0 i j
a
i,j
i < j
,
con A = D (B +C).
Nel metodo di Jacobi le matrici M e N prima denite sono
M = D, N = B +C .
Pertanto se a
i,i
,= 0, i, allora M `e non singolare. La matrice di iterazione di Jacobi `e
J = M
1
N = D
1
(B +C) .
Il metodo iterativo di Jacobi si pu`o allora scrivere in termini vettoriali come
x
(k)
= Jx
(k1)
+D
1
b, k 1 , (3.29)
o per componenti come
x
(k)
i
=
1
a
i,i
_
_
_

j=1,j=i
a
i,j
x
(k1)
j
+b
i
_
_
_
, i = 1, . . . , n. (3.30)
Nota
J =
_
_
_
_
_
_
0
a
1,2
a
1,1
. . .
a
1,n
a
1,1

a
2,1
a
2,2
0 . . .
a
2,n
a
2,2
.
.
.

a
n,1
an,n
0
_
_
_
_
_
_
.
pagina 90 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Nel metodo di Gauss-Seidel, o semplicemente G-S, le matrici M e N prima denite sono
M = D B, N = C .
La matrice di iterazione di Gauss-Seidel `e
G = M
1
N = (D B)
1
C .
Osserviamo che
x
(k)
= (D B)
1
Cx
(k1)
+ (D B)
1
b
(D B)x
(k)
= Cx
(k1)
+b
Dx
(k)
= Bx
(k)
+Cx
(k1)
+b
da cui otteniamo che, in termini vettoriali, il metodo di G-S si pu`o scrivere come
x
(k)
= D
1
Bx
(k)
+D
1
Cx
(k1)
+D
1
b, k 1 , (3.31)
o per componenti come
x
(k)
i
=
1
a
i,i
_
_
_

i1

j=1
a
i,j
x
(k)
j

n

j=i+1
a
i,j
x
(k1)
j
+b
i
_
_
_
, i = 1, . . . , n. (3.32)
Dalle equazioni (3.29) e (3.31) si comprende perch`e il metodo di Jacobi viene anche detto
degli spostamenti simultanei mentre quello di G-S degli spostamenti successivi. Ma il van-
taggio di G-S rispetto a Jacobi sta soprattutto nel poter memorizzare le componenti di x
(k)
nella stessa area di memoria di x
(k1)
.
Prima di discutere delle condizioni sotto le quali i metodi di Jacobi e G-S convergono,
premettiamo alcune denizioni.
Denizione 13. Una matrice A si dice diagonalmente dominante per righe (o anche
a predominanza diagonale per righe) se
[a
i,i
[
n

j=1,j=i
[a
i,j
[ (3.33)
ed esiste un indice s per cui la disuguaglianza vale in senso stretto. La matrice si dice
invece diagonalmente dominante in senso stretto per righe (o a predominanza diago-
nale stretta per righe) se la (3.33) vale per ogni i = 1, ..., n.
Analoga denizione vale per colonne.
pagina 91 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Denizione 14. Un grafo orientato si dice fortemente connesso se per ogni 1 i, j
n, i ,= j esiste un cammino orientato che parte da p
i
ed arriva a p
j
(con p
i
, p
j
nodi del
grafo).
Data una matrice A, il grafo ad essa associato si ottiene denendo tanti nodi p
i
quanti
il numero n (dimensione della matrice) con archi corrispondenti agli elementi non nulli di
A. Ovvero, se a
i,j
,= 0 allora si disegner` a un arco che va da p
i
a p
j
.
Denizione 15. Una matrice A si dice riducibile se e solo se il suo grafo orientatato
non `e fortemente connesso, altrimenti si dice irriducibile.
Esempio 18. La matrice
A =
_
_
_
_
1 0 1 0
2 3 2 1
1 0 2 0
1 1 1 4
_
_
_
_
ha il grafo che non `e fortemente connesso. Infatti non esiste un arco orientato che va da p
1
a p
4
.
Vale il seguente Teorema.
Teorema 7. Sia A = M N la decomposizione di A che, nel caso di Jacobi equivale ad
M = D, N = B +C, mentre nel caso di G-S, M = DB e N = C. Se una delle seguenti
ipotesi `e vericata
(a) A `e strettamente diagonalmente dominante per righe o per colonne;
(b) A `e diagonalmente dominante e irriducibile;
allora (M
1
N) < 1 e quindi i metodi di Jacobi o di G-S sono convergenti.
Proposizione 4. Se vale (a) allora il metodo di Jacobi converge, ovvero lassociata matrice
P
J
`e convergente.
Dim. Dobbiamo provare che (P
J
) < 1 con P
J
= D
1
(B + C) matrice diterazione
di Jacobi. Dapprima osserviamo che, essendo A diagonalmente dominante in senso stretto,
non ha elementi diagonali nulli. Siano e x un generico autovalore e il corrispondente
autovettore di P
J
, ovvero, per componenti,
n

j=1
p
i,j
x
j
= x
i
, i = 1, . . . , n. Possiamo
assumere che max
1in
[x
i
[ = 1. Sia k lindice in cui viene assunto il massimo. Avremo
[[ =

j=k,j=1
p
k,j
x
j

j=1,j=k

a
i,j
a
k,k

< 1
pagina 92 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
e vista la generalit`a di si conclude che (P
J
) < 1.
Osservazione. La propriet`a (a) non implica che P
J
`e non singolare. Come esempio,
consideriamo la matrice
A =
_
_
3 1 1
0 3 0
1 1 3
_
_
.
Lassociata matrice di Jacobi
J =
_
_
0 1/3 1/3
0 0 0
1/3 1/3 0
_
_
,
ha un autovalore nullo e quindi determinante nullo.
Vale anche il seguente risultato.
Teorema 8. Sia A tridiagonale di dimensione n con a
i,i
,= 0, i = 1, . . . , n. Allora i
metodi di Jacobi e di Gauss-Seidel sono o entrambi convergenti o entrambi divergenti. Se
convergono, Gauss-Seidel converge pi` u velocemente di Jacobi e si ha
(P
GS
) =
2
(P
J
) .
Esempio 19. La matrice
A =
_
_
_
_
4 1 1 1
0 4 1 1
1 1 4 1
1 1 0 4
_
_
_
_
ha il grafo che `e fortemente connesso essendo diagonalmente dominante in senso stretto per
colonne. Le matrici diterazione di Jacobi (J) e G-S (G) sono
J =
1
4
_
_
_
_
0 1 1 1
0 0 1 1
1 1 0 1
1 1 0 0
_
_
_
_
, G =
1
16
_
_
_
_
0 4 4 4
0 0 4 4
0 1 2 4
0 1 0 2
_
_
_
_
.
`
E facile vedere che (J) 0.4 < 1 come pure (G) 0.18 < 1. Pertanto sia il metodo
di Jacobi che di G-S convergono. Si noti inoltre che (G) < (J) il che conferma che se
entrambi convergono, G-S converge pi` u velocemente.
Nel prossimo esempio facciamo vedere che se A non `e strettamente diagonalemente
dominante, ma solo diagonalmente dominante, non `e detto che il metodo di Jacobi e di G-S
siano convergenti.
pagina 93 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Esempio 20. La matrice
A =
_
_
_
_
4 1 1 1
0 4 0 4
1 1 4 1
0 4 0 4
_
_
_
_
`
E facile vedere che (J) = (G) = 1, pertanto sia il metodo di Jacobi che di G-S non
convergono.
Il codice Matlab/Octave, jacobi.m in Appendice C `e una implementazione del metodo
di Jacobi, mentre GuassSeidel.m `e il codice per il metodo di G-S. Il codice GaussRil.m,
`e pi` u generale e pu`o essere utilizzato anche per il metodo SOR che viene presentato nel
prossimo paragrafo. Infatti, come faremo vedere, il metodo di G-S `e un particolare metodo
di rilassamento.
3.6.2 Il metodo SOR o di rilassamento
La losoa di questo metodo sta nel determinare un parametro di accelerazione della
convergenza del metodo di G-S. Partiamo considerando luguaglianza
Ax = b, ,= 0, R.
Usando il fatto che vale A = MN, ricordando lo splitting A = DB C e osservando
che (D B C) +D D = M N, una scelta per le matrici M e N `e la seguente
M = D B, N = (1 )D + C .
Come si vede immediatamente, quando = 1 , il predetto splitting equivale al metodo di
G-S.
Se det(M) ,= 0 allora ricaviamo il metodo
x
(k)
= (D B)
1
[(1 )D +C] x
(k1)
+(D B)
1
b , k = 0, 1, . . . (3.34)
con matrice diterazione, dipendente da , data da
H() = (D B)
1
[(1 )D +C] . (3.35)
Dalla (3.34) ricaviamo
Dx
(k)
Bx
(k)
= (1 )Dx
(k1)
+Cx
(k1)
+b ,
x
(k)
= (1 )x
(k1)
+D
(1)
_
Bx
(k)
+Cx
(k1)
+b
_
,
pagina 94 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
che per componenti diventa
x
(k)
i
= (1 )x
(k1)
i
+
_
_
b
i

i1

j=1
a
i,j
a
i,i
x
(k)

j=i+1
a
i,j
a
i,i
x
(k1)
_
_
, i = 1, ..., n . (3.36)
Facciamo notare come il termine dentro parentesi quadre rappresenti la soluzione al passo
k ottenuta con il metodo di G-S. Pertanto la componente i-esima calcolata con il metodo
SOR si pu`o scrivere
x
(k)
i
= (1 )x
(k1)
i
+x
(k)
i,GS
che, come prima osservato, coincide con il metodo di G-S per = 1. Il parametro serve
ad accelerare la convergenza del metodo del metodo iterativo di G-S.
Teorema 9. Condizione necessaria per la convergenza del metodo SOR `e che
0 < < 2 . (3.37)
1. Se A `e simmetrica denita positiva e soddisfa la (3.37) allora SOR converge, ovvero
la condizione `e anche suciente.
2. Se A `e tridiagonale, vale la (3.37) e gli autovalori della matrice diterazione di Jacobi,
J, sono reali e t.c. (J) < 1, allora esiste uno e uno solo
0
t.c.
(H(
0
)) = min
0<<2
(H()) , (3.38)
il cui valore `e

0
=
2
1 +
_
1
2
(J)
. (3.39)
Inne se 0 < < 1 il metodo si dice di sottorilassamento mentre se 1 < < 2 il
metodo si dice di sovrarilassamento. Facciamo inoltre notare, che quando = 0, H() = I
e (H()) = 1.
Esempio 21. Sia
A = (a
i,j
) =
_

_
2 i = j
1 [i j[ = 1
0 altrimenti
Quando n = 4, si verica che (J) 0.901 ed essendo tridiagonale simmetrica possiamo
determinare
0
, ottenendo il valore
0
1.395 e (H(
0
)) 0.395.
Il graco dellandamento del raggio spettrale al variare di , relativamente all Esempio
21 ma con n = 10, `e visibile in Figura 3.1.
pagina 95 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 3.1: Raggio spettrale di H() di dimensione n = 10, ottenuto usando la funzione
SOROmegaZero.m. Il valore ottimale calcolato `e
0
= 1.5727.
In generale, per determinare
0
, nel caso di una matrice tridiagonale simmetrica, diag-
onalmente dominante, possiamo avvalerci del codice SOROmegaZero.m in Appendice C.
Per comprendere meglio la losoa del metodo SOR, suggeriamo di seguito un paio
di esercizi dei quali si chiede di scriversi i corrispondenti M-les.
Esercizio 26. Si consideri il sistema lineare
_
_
_
_
4 0 1 1
0 4 0 1
1 0 4 0
1 1 0 4
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
x
4
_
_
_
_
=
_
_
_
_
1
2
3
4
_
_
_
_
.
Si risolva il sistema con il metodo iterativo di Gauss-Seidel a partire dalla soluzione iniziale
(0, 0, 0, 0) con precisone di 1.0e 6. Si determini inoltre il fattore ottimale di rilassamento
per il metodo SOR. Scrivere un M-le che assolva a dette richieste, calcolando anche il
numero di iterazioni eettuate.
Facoltativo: Determinare la soluzione con il metodo SOR con il fattore ottimo di
(sovra)rilassamento.
Esercizio 27. Si consideri il sistema lineare
_
_
7 4 7
4 5 3
7 3 8
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
=
_
_
4
6
2
_
_
.
pagina 96 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Si determini sperimentalmente il fattore ottimale di rilassamento per il metodo SOR nel
seguente modo a partire dal vettore iniziale (0, 0, 0). In pratica si scelgano alcuni 0 <
i
< 2
e per ognuno di essi si eseguano 10-15 iterazioni. Quell
i
che stabilizza le soluzioni
`e da considerarsi quello ottimale (si osservi che la soluzione del sistema `e il vettore
(1,1,1)). Percio per sapere quale segliere si suggerisce di calcolare per ogni i norm([1;
1; 1]-x(
i
),inf), dove x(
i
) `e la soluzione dopo 10-15 iterazioni dell SOR con
i
.
Facoltativo: Sia A decomposta al solito come A = DBC e ricordando che la matrice
di iterazione del metodo SOR `e:
H

= (D B)
1
[(1 ) D + C]
si disegni la funzione r :]0, 2[R, tale che r() = (H

). Vericare quindi se il valore


empirico scelto `e vicino al valore ottimale teorico.
Scrivere un M-le che assolva a dette richieste, calcolando anche il numero di iterazioni
eettuate.
3.7 Sistemi sovra e sottodeterminati
Quando parliamo di sistemi sovradeterminati pensiamo a sistemi lineari del tipo Ax = b
con matrice mn, m > n (ovvero pi` u equazioni che incognite). Se m < n il sistema si dice
sottodeterminato.
In generale un sistema sovradeterminato non ha soluzione, pertanto si cerca la migliore
soluzione nel senso che ora chiariremo. Dato b R
m
, diremo che x

R
n
`e la migliore
soluzione del sistema sovradeterminato, in quanto minimizza la norma 2 del residuo r =
b Ax. Detto altrimenti,
(x

) = |b Ax

|
2
2
min
xR
n
|b Ax|
2
2
= min
xR
n
(x) . (3.40)
Denizione 16. Il vettore x

, quando esiste, si dice soluzione ai minimi quadrati del


sistema Ax = b.
La soluzione ai minimi quadrati `e caratterizzata dal seguente teorema.
Teorema 10. Sia A R
mn
, b R
m
. Se x

soddisfa lequazione
A
T
(b Ax

) = 0 (3.41)
allora per ogni y R
n
si ha
pagina 97 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
|b Ax

|
2
|b Ay|
2
. (3.42)
Dim. Indico con r
x
= b Ax

e r
y
= b Ay. Ora,
r
y
= b Ax

+Ax

Ay = r
x
+A(x

y) ,
da cui
r
T
y
r
y
= (r
x
+A(x

y))
T
(r
x
+A(x

y))
= r
T
x
r
x
+r
T
x
A(x

y) + (x

y)
T
A
T
r
x
+ (x

y)
T
A
T
A(x

y) .
Pertanto, usando la (3.41), otteniamo
|r
y
|
2
2
= |r
x
|
2
2
+|A(x

y)|
2
2
|r
x
|
2
2
.
Questo conclude la dimostrazione.
Seguono due interessanti osservazioni.
1. Dalla (3.41) segue che per ogni vettore z R
n
(Az)
T
(b Ax) = 0 ,
ovvero il residuo `e ortogonale alla soluzione x ai minimi quadrati. Detto altrimenti,
il vettore z sta rg(A) = y R
m
, y = Ax, x R
n
.
2. Sempre dalla (3.41), segue che la soluzione x

ai minimi quadrati `e soluzione delle


equazioni normali
(A
T
A)x

= A
T
b . (3.43)
Circa il sistema (3.43), sapendo che la matrice A ha rango r = minm, n, se ha rango pieno
allora `e non singolare e B = A
T
A `e simmetrica, denita positiva. Infatti, vale il seguente
risultato.
Teorema 11. La matrice A
T
A `e non singolare se e solo se le colonne di A sono lin-
earmente indipendenti.
Dim. Se le colonne di A sono linearmente indipendenti, preso x ,= 0, Ax ,= 0, avremo
x
T
(A
T
A)x = (Ax)
T
(Ax) = |Ax|
2
2
> 0 .
Quindi A
T
A `e denita positiva e det(A
T
A) > 0 ovvero A
T
A `e non singolare.
pagina 98 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Se le colonne sono linearmente dipendenti, allora z ,= 0, Az = 0 ma anche A
T
Az = 0
che implica che A
T
A `e singolare.
Sotto le ipotesi di questo teorema, allora esiste ununica soluzione del sistema (nel senso
dei minimi quadrati) e il corrispondente sistema si pu`o risolvere mediante la fattorizzazione
di Cholesky di B.
Approfondimenti. A causa degli immancabili errori darrotondamento il calcolo di
A
T
A pu`o introdurre la perdita di cifre signicative con il risultato che A
T
A non `e pi` u denita
positiva. In alternativa invece della fattorizzazione di Cholesky si usa la fattorizzazione QR
di A.
Proposizione 5. Ogni matrice A R
mn
, m n si pu`o scrivere unicamente come
A = QR con Q ortogonale quadrata di ordine m e R R
mn
triangolare superiore con le
righe di indice k > n + 1 tutte nulle.
3.7.1 Fattorizzazione QR di matrici
La fattorizzazione QR di una matrice si pu`o realizzare tramite, ma non solo, trasformazioni
ortogonali di Householder. Si tratta di matrici di riessione. Infatti, dalla Figura 3.2, `e
chiaro che il vettore x

, riesso di x rispetto alliperpiano , si ottiene come


x

= x 2 v
T
xv
dove x `e un versore ortogonale a . Pertanto, se indichiamo con Q
v
la matrice della
trasformazione, che dipende dalla scelta di v, avremo
Q
v
= I 2 v v
T
. (3.44)
La matrice Q
v
si chiama matrice di Householder.
`
E facile provare che Q
v
soddisfa alle due
seguenti propriet`a
Q
v
`e simmetrica.
Q
v
`e ortogonale.
Si deduce quindi che Q
2
v
= I, ovvero che `e una matrice involutiva.
La trasformazione di Householder pu`o essere usata per riettere un vettore in modo tale
che tutte le sue coordinate, eccetto una, siano zero. Per semplicit`a di notazione, traslasciamo
lindice v nella denzione di Q
v
e scriveremo Q, per indicare la matrice di Houselholder.
Detto x un generico vettore di lunghezza [[ (per questioni di stabilit`a si pu`o assumere che
abbia lo stesso segno di x
1
), detto e
1
= (1, 0, . . . , 0)
T
, la matrice Q
v
si pu`o allora costruire
come segue
pagina 99 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 3.2: Riessione di vettore x rispetto alliperpiano
1. u = x e
1
2. v =
u
u
2
3. Q = I 2 v v
T
.
Pertanto Qx = (, 0, . . . , 0)
T
.
Questo modo di procedere, si pu`o applicare ad una generica matrice rettangolare A, m
n allo scopo di trasformarla in forma triangolare superiore. Al primo passo, costruiremo Q
1
di Houselholder usando la prima colonna di A cosicche
Q
1
A =
_

1
0
.
.
. A

0
_

_
.
Questa modica pu`o essere ripetuta per la A mediante una matrice di Housholder Q
2
.
Si noti che Q
2
pi` u piccola della Q
1
. Poiche vogliamo che sia reale per operare su Q
1
A invece
di A

abbiamo bisogno di espandere questa nella parte superiore sinistra, riempiendola di


1, o in generale:
Q
k
=
_
I
k
0
0 Q

k
_
.
Dopo p iterazioni, p = min m1, n avremo
R = Q
p
Q
p1
Q
1
A
pagina 100 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
e Q = Q
1
Q
p
`e una matrice ortogonale (perch`e prodotto di matrici ortogonali). In
denitiva A = QR rappresenta la fattorizzazione QR di A.

Se viene usata la fattorizzazione QR di A, la soluzione ai minimi quadrati di A si pu`o


scrivere come
x

=

R
1

Q
T
b ,
dove

R R
nn
,

Q R
mn
con

R = R(1 : n, 1 : n) e

Q = Q(1 : m, 1 : n) e

R non singolare.
Esempio 22. Dati tre punti A,B,C sopra il livello del mare. Per misurare le rispettive
altezze sopra il mare, calcoliamo le altezze h
1
, h
2
, h
3
tra altri punti D,E,F ed i punti A,B,C,
nonch`e le altezze h
4
, h
5
, h
6
tra i punti AB, BC e AC rispettivamente. I valori trovati sono
h
1
= 1, h
2
= 2, h
3
= 3 ;
h
4
= 1, h
5
= 2, h
6
= 1 .
Pertanto, ciascuna misurazione da origine ad un sistema lineare che rappresenta la relazione
tra le altezze dei punti A,B,C, che indichiamo con x
A
, x
B
, x
C
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1 1 0
0 1 1
1 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
A
x
B
x
C
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
1
2
3
1
2
1
_
_
_
_
_
_
_
_
.
Le equazioni normali sono
_
_
3 1 1
1 3 1
1 1 3
_
_
_
_
x
A
x
B
x
C
_
_
=
_
_
1
1
6
_
_
.
Risolvendo, ad esempio con la fattorizzazione di Cholesky (ma anche MEG va bene ugual-
mente) troviamo la soluzione
x
A
= 3, x
B
=
7
4
, x
C
=
5
4
,
con residuo
b Ax =
_

1
4
,
1
4
, 0,
2
4
,
3
4
,
3
4
_
T
che `e ortogonale alle colonne di A.
pagina 101 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
3.8 Soluzione di sistemi non lineari con il metodo di Newton
Un sistema non-lineare di n funzioni in n incognite, si pu`o scrivere come il sistema
_

_
f
1
(x
1
, . . . , x
n
) = 0
f
2
(x
1
, . . . , x
n
) = 0
.
.
.
f
n
(x
1
, . . . , x
n
) = 0
(3.45)
dove f
i
: R
n
R, i = 1, ..., n sono funzioni non lineari.
Posto f = (f
1
, . . . , f
n
)
T
, x = (x
1
, . . . , x
n
)
T
e indicato con 0 lo zero di R
n
, il sistema
(3.45) pu`o riscriversi compattamente come f (x) = 0. Inoltre, se indichiamo con
J
f
(x) =
_
f
i
x
j
_
n
i,j=1
la matrice jacobiana, allora possiamo risolvere il predetto sistema con il metodo di Newton,
che formuleremo come segue
risolvi J
f
(x
(k)
)x
(k)
= f (x
(k)
), k = 0, 1, ... (3.46)
x
(k+1)
= x
(k)
+x
(k)
. (3.47)
Il metodo consiste nel risolvere ad ogni passo il sistema lineare (3.46) con matrice del sistema
che `e la matrice jacobiana.
Due semplici sistemi non lineari
Esempio 23.
_
_
_
x
2
1
+x
2
2
= 0
e
x
1
+ e
x
2
= log(x
3
)
x
1
x
2
x
3
= 5
Esempio 24.
_
x
2
1
+x
2
2
= 1
sin
_
x
1
2
_
+x
3
2
= 0
Per implementare in Matlab/Octave il metodo di Newton avremo bisogno di una
soluzione iniziale x
0
, due funzioni fun e jfun che deniscono la funzione f e la matrice
jacobiana J
f
, rispettivamente. Come test darresto, come al solito, cicleremo nch`e
|x
(k+1)
x
(k)
| tol|x
(k)
| k > kmax .
pagina 102 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
3.9 Esercizi proposti
Esercizio 28. Per n = 2 : 50, si prendano i vettori
x1=0:n;
x2=0:1/n:1;
x3=-0.5:1/n:0.5
Si faccia un plot comparativo usando semilogy, per comprendere il comportamento dei
numeri di condizionamento delle matrici di Vandermonde costruite sui vettori x1, x2 e x3.
Cosa si osserva?
Esercizio 29. Si consideri il vettore v=[4 1 zeros(1,n)] e la matrice A = toeplitz(v).
Usando il comando find si trovino gli elementi diversi da zero nei casi n = 4 : 10. Qual`e
la formula del numero degli elementi non nulli di A? La matrice pu`o considerarsi sparsa?
Esercizio 30. Si consideri il sistema Ax = b con A = toeplitz([4 1 0 0 0 0]) e b
scelto cosicch`e la soluzione esatta sia x = [2, 2, 2, 2, 2, 2]
T
. Lo si risolva con l eliminazione
di Gauss e con l algoritmo di Thomas per sistemi tridiagonali. Nelleliminazione gaussiana
`e necessario usare la strategia del pivoting?
Esercizio 31. Si consideri la matrice
A =
_
_
1
1
1
_
_
Provare gracamente, nel piano (, ()), che se
1
2
< 1 il metodo di Gauss-Seidel `e
convergente mentre quello di Jacobi non lo `e.
Sia ora =
2
3
e b = [1 1 3]

. Risolvere il sistema Ax = b con Gauss-Seidel: calcolando


anche il numero di iterazioni.
Trovare la soluzione anche con SOR con [1.2, 1.8]. Come varia il numero di iter-
azioni al variare di ?
Esercizio 32. Dato n 2 si considerino le matrici A
k
, k = 1, ..., n 1 di dimensione n
denite come segue:
_
_
_
a
k
i,i
= n
a
k
i,j
= 1 [i j[ = k
0 altrimenti
.
Sia inoltre b = ones(n, 1).
pagina 103 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Si risolvano gli n 1 sistemi lineari
A
k
x = b
con il metodo iterativo di Jacobi. La M-function che implementa il metodo di Jacobi dovr`a
restituire la soluzione, il numero di iterazioni e il massimo autovalore in modulo della ma-
trice di iterazione di Jacobi.
Provare servendosi di alcuni graci, che allaumentare di k (la grandezza della banda) il
numero di iterazioni decresce no a che k = floor((n+1)/2) per poi stabilizzarsi. Perch`e?
Facoltativo: sia ora b = 1 : n e k = n 1. Risolvere il sistema A
n1
x = b sia con
Jacobi che con Gauss-Seidel. Quale dei due metodi `e pi` u veloce?
Esercizio 33. Data la matrice tridiagonale
A =
_

_
d 1
1 d
.
.
.
.
.
.
.
.
. 1
1 d
_

_
,
con d 2, si risolva il sistema lineare Ax = b con b tale che x = (1, . . . , 1)
T
. Valutando la
norma euclidea della dierenza tra due iterate successive, ovvero

k+1
= |x
(k+1)
x
(k)
|
nei casi d = 2, 3 presentiamo in tabella alcune di tali dierenze
d = 2 d = 3
.
.
.
.
.
.
456 7.2754e 3 16 1.0229e 4
457 7.2616e 3 17 6.5117e 5
458 7.2477e 3 18 4.1563e 5
459 7.2340e 3 19 2.6593e 5
Si stimi in norma 2, il numero di iterazioni m necessarie nei casi d = 2 e d = 3
anch`e la dierenza |x
k+m
x
k+m1
| 1.e 9 partendo da k = 458 e k = 18,
rispettivamente. (Sugg.:
`
E noto che

k+1
C
k

k
con C
k
la norma 2 della matrice diterazione al passo k. Usando i valori tabulati,
dapprima si determini un approssimazione di C
k
nei due casi d = 2 e d = 3 e quindi
iterando ... )
pagina 104 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Scrivere inoltre un programma Matlab che risolve il sistema precedente usando il
metodo di Jacobi, prendendo come dati in ingresso d, n, b, tol, senza allocare la ma-
trice A e la matrice di iterazione di Jacobi, partendo da x
0
= 0. Lo si applichi nel
caso d = 3, n = 10, b=ones(n,1) e tol = 1.e 9.
Esercizio 34. (Appello del 26/9/05). Dati i sistemi lineari A
1
x = b e A
2
y = b con
A
1
=
_

_
1 2 3 4 5
2 13 18 23 28
3 18 50 62 74
4 23 62 126 148
5 28 74 148 255
_

_
A
2
=
_

_
1 2 3 4 5
0 3 4 5 6
0 0 5 6 7
0 0 0 7 8
0 0 0 0 9
_

_
e il termine noto
b = [15, 18, 18, 15, 9]
T
.
1. Risolvere i due sistemi con un opportuno metodo diretto.
2. Sia b = rand(5, 1) 1.e 3 una perturbazione del vettore b. Si risolvano ora i due
sistemi perturbati A
1
x = b + b e A
2
y = b + b. Confrontando le nuove soluzioni
con quelle ottenute al punto precedente, dire quale sistema risulta meglio condizionato
analizzando la quantit`a
|E
rel
x
|
2
|E
rel
b
|
2
,
dove E
rel
indica lerrore relativo.
Osservazione. A
1
= A
T
2
A
2
, quindi i numeri di condizionamento in norma 2 di A
1
e
A
2
saranno legati ..... Inoltre questo garantisce che A
1
`e simmetrica denita positiva
per cui sar`a possibile applicare il metodo....
Esercizio 35. (Laboratorio del 23/01/06). Si consideri la matrice
A =
_
_
0.5 0.5
0.5 0.5
0.5 0.5
_
_
, R. (3.48)
1. Individuare un intervallo I

di valori di in cui la matrice diterazione del metodo di


Gauss-Seidel `e convergente. (Sugg.: calcolare al variare di l autovalore di modulo
maggiore usando eig e quindi .... ).
2. Preso

, risolvere il sistema Ax = b con b tale che x = [1, 1, 1]


T
, con il metodo
di Gauss-Seidel con tol = 1.e 6, determinando anche il numero di iterazioni e come
test di arresto sul residuo r
k
= b Ax
k
, ovvero iterando nch`e |r
k
| > tol|b|.
pagina 105 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Esercizio 36. Data la matrice
A = diag(ones(7, 1) 10) + diag(ones(6, 1) 3, +1) + diag(ones(6, 1) 3, 1)
e il termine noto
b = [1 2 3 4 5 6 7]
T
.
1. Dire perch`e convergono i metodi di Jacobi e Gauss-Seidel.
2. Fissata la tolleranza = 1.e 9 e sia P la matrice di iterazione tale che |P| < 1,
allora risolvendo
|P|
k
1 |P|
|x
1
x
0
| <
possiamo calcolare a priori il numero di iterazioni k necessarie per ottenere una
soluzione a meno di . Partendo dalla soluzione iniaziale x0=0 e usando la norma
innito, | |

determinare k sia per il metodo di Jacobi che Gauss-Seidel.


3. Vericare sperimentalmente i risultati ottenuti applicando i metodi di Jacobi e Gauss-
Seidel, rispettivamente, alla soluzione del sistema Ax = b.
Esercizio 37. (Appello del 29/3/07). Data la matrice A=pascal(5) di ordine n = 5,
1. Determinare M = max
1in

i
, m = min
1in

i
. Usare tol = 1.e 6.
2. Studiare il metodo iterativo dipendente dal parametro reale [0, 1/2]
x
(k+1)
= (I A)x
(k)
+ b , k 0 . (3.49)
Si chiede di vericare gracamente per quali valori di il metodo converge.
3. Sia

= min0 1/2 per cui il metodo iterativo converge. Siano b R


n
tale
che x=ones(n,1) e x0=zeros(n,1). Risolvere quindi il sistema Ax = b con il metodo
iterativo (3.49).
Esercizio 38. (Appello del 20/7/07). Si consideri la matrice A R
1010
A =
_

_
5 1
1 5 1
1 5 1
.
.
.
.
.
.
1 5
_

_
,
e il vettore b = ones(10, 1).
1. Si dica (senza fare calcoli) se i metodi iterativi di Jacobi e Gauss-Seidel convergono
alla soluzione del sistema Ax = b.
pagina 106 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
2. Si consideri ora il metodo iterativo di Richardson stazionario per la soluzione di
Ax = b:
x
(k+1)
= (I A)x
(k)
+b
dove [0.01, 0.3] `e un parametro di accelerazione. Si chiede di stimare il parametro
ottimale

(quello per il cui il metodo di Richardson converge pi` u rapidamente).


3. Produrre un graco comparativo dellerrore assoluto, in funzione del numero delle
iterazioni fatte, ottenuto con i metodi di Jacobi, Gauss-Seidel e Richardson stazionario
con parametro

. Usare: x0 = zeros(10, 1), tol = 1.e 6, nmax = 100.


Esercizio 39. Si consideri la matrice A = pentadiag(1, 1, 10, 1, 1) R
1010
che
possiamo decomporre in A = M+D+N con D = diag([9, 9, ...., 9]), M = pentadiag(1, 1, 1, 0, 0)
e N = AM D.
Si considerino i seguenti schemi iterativi
1. (M +D)x
(k+1)
= Nx
(k)
+q ,
2. Dx
(k+1)
= (M +N)x
(k)
+q ,
3. (M +N)x
(k+1)
= Dx
(k)
+q .
Dire quali di essi `e convergente analizzando il raggio spettrale delle matrici diterazione.
Sia poi q=1:10. Si calcoli la soluzione del sistema Ax = q con uno dei metodi conver-
genti, a partire dalla soluzione x
(0)
=[ones(2,1);zeros(8,1)] a meno di tol = 1.e 6.
Esercizio 40. (Appello del 11/9/07). Si consideri la matrice A = pentadiag(1, 1, , 1, 1)
R
1010
, [0.5, 1.5] che possiamo decomporre in A = M + D + N con D = diag([
1, ...., 1]), M = pentadiag(1, 1, 1, 0, 0) e N = AM D.
1. Per quale valore

il metodo iterativo (M + N)x


(k+1)
= Dx
(k)
+ q risulta essere
convergente pi` u velocemente?
2. Sia poi q=1:10. Si calcoli la soluzione del sistema Ax = q a partire dalla soluzione
x
(0)
=[ones(5,1);zeros(5,1)] a meno di tol = 1.e 6.
pagina 107 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
pagina 108 di 262
Capitolo 4
Autovalori di matrici
4.1 Autovalori di matrici
Iniziamo introducendo alcune utili denizioni.
Denizione 17. Data una matrice quadrata A R
nn
, si chiama autovalore di A, quel
numero reale o complesso tale che per ogni vettore x ,= 0 soddisfa lequazione
Ax = x. (4.1)
Il vettore x viene detto autovettore associato allautovalore . Osserviamo che lautovettore
x non `e unico. Infatti, se R `e un qualsiasi numero reale non nullo, allora il vettore
y = x `e ancora un autovettore associato allautovalore .
Se lautovettore x `e noto, il corrispondente autovalore si pu`o determinare usando il
quoziente di Rayleigh
=
x
T
Ax
x
T
x
. (4.2)
Dalla denizione precedente, segue che `e autovalore di A se `e una radice del polinomio
caratteristico
p
A
() = det(AI) .
Infatti, lequazione (4.1) `e equivalente a
(AI)x = 0
ma essendo x ,= 0 essa sar`a soddisfatta se e solo se la matrice AI risulta essere singolare.
Inoltre, il polinomio caratterisco associato ad una matrice A di ordine n, ha n radici reali
e/o complesse. Se C `e autovalore di A, anche

`e un autovalore complesso di A.
109
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Premettiamo due utili risultati circa gli autovalori di matrici con struttura. Il primo ci
ricorda che le trasfomazioni per similitudine conservano gli autovalori. Mentre il secondo ci
ricorda che le matrici simmetriche hanno autovalori reali.
Proposizione 6. Matrici simili hanno gli stessi autovalori
Dim. Siano A e B simili, ovvero P
1
AP = B, con P invertibile. Ora, se `e autovalore
di A e x ,= 0 `e lautovettore associato, allora
BP
1
x = P
1
Ax = P
1
x .
Quindi `e autovalore di B con autovettore associato P
1
x.
Proposizione 7. Matrici simmetriche hanno autovalori reali.
Dim. Dapprima osserviamo che per il coniugato del polinomio caratteristico di A
valgono le identit`a
det(AI) = det(AI)

= det(A

I)
dove A

`e la matrice trasposta e coniugata di A. Si deduce allora che gli autovalori di A

sono i coniugati di quelli di A. Valendo le identit`a


x

x =

|x|
2
2
, x
T
Ax = |x|
2
2
,
si conclude che

= ovvero se e solo se R.

Denizione 18. Una matrice A R


nn
`e diagonalizzabile, se esiste una matrice U R
nn
tale che
U
1
AU = , (4.3)
con = diag(
1
, . . . ,
n
) e U che ha per colonne gli n autovettori di A (che formano una
base per R
n
).
Nel caso di matrice rettangolare non parliamo di autovalori ma di valori singolari.
Vale il seguente risultato noto come decomposizione ai valori singolari (o SVD).
Teorema 12. Sia A R
mn
. Allora esistono due matrici ortogonali U R
mm
e
V R
nn
tali che
U
T
AV = , (4.4)
con = diag(
1
, . . . ,
p
) R
mn
, p = minm, n,
1

2

p
0.
I numeri
i
sono i valori singolari di A di cui parleremo pi` u oltre nella sezione
dedicata alla soluzione del problema del cosidetto data tting e decomposizione SVD, Sezione
5.11.
Inne c`e un interessante risultato di localizzazione degli autovalori di una matrice.
pagina 110 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Denizione 19. Data A di ordine n, i cerchi
C
(r)
i
= z C : [z a
i,i
[
n

j=1,j=i
[a
i,j
[ , i = 1, . . . , n (4.5)
C
(c)
i
= z C : [z a
i,i
[
n

j=1,j=i
[a
j,i
[ , i = 1, . . . , n (4.6)
sono cerchi riga e colonna e sono detti i cerchi di Gerschgorin associati alla matrice
A.
Vale il seguente Teorema (che non dimostreremo).
Teorema 13. Le seguenti aermazioni sono vere.
1. Ogni autovalore di A appartiene alla regione del piano complesso
R =
n
_
i=1
C
(r)
i
.
Ogni autovalore di A appartiene alla regione del piano complesso
C =
n
_
i=1
C
(c)
i
.
Pertanto essi appartengono anche allintersezione R C.
2. Ogni componente di R o C, ovvero ogni componente connessa massimale formata
da R
i
cerchi o C
j
cerchi, contiene tanti autovalori di A quanti sono i cerchi che la
compongono (contando anche la molteplicit`a di ogni autovalore e di ogni cerchio).
A supporto di questo Teorema facciamo un esempio tratto da [18, pag. 89].
Esempio 25. Sia
A =
_
_
_
_
_
_
4 1 1 0 0
1 3 1 0 0
0 1 1 0 0
0 0 0 2 1
0 0 0 1 8
_
_
_
_
_
_
i cui autovalori sono
1
= 5 +

10,
2
=
3
= 3,
4
= 2 e
5
= 5

10. I cerchi riga sono


R
1
= z : [z 4[ 2,
R
2
= z : [z 3[ 2,
R
3
= z : [z 1[ 1,
R
4
= z : [z 2[ 1,
R
5
= z : [z 8[ 1 .
pagina 111 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
quelli colonna sono
C
1
= z : [z 4[ 1,
C
2
= z : [z 3[ 2,
C
3
= z : [z 1[ 2,
C
4
= z : [z 2[ 1,
C
5
= z : [z 8[ 1 .
I graci dei corrispondenti cerchi di Gerschgorin sono riprodotti in Figura 4.1.
`
E facile
osservare che gli autovalori stanno nellinsieme
R
2
R
3
R
4
R
5
poiche R
2
= C
2
, R
4
R
2
; C
1
, C
4
C
2
e R
5
= C
5
.
Figura 4.1: Cerchi di Gerschgorin della matrice A dell Esempio 25: sopra i cerchi riga e
sotto quelli colonna.
LEsempio 25, ci suggerisce che se A `e simmetrica allora le regioni R e C del Teorema
13 coincidono ed essendo gli autovalori di matrici simmetriche reali, la loro intersezione `e
formata dallunione di intervalli dellasse reale.
Proposizione 8. Se A `e diagonalmente dominante in senso stretto allora `e non singolare.
pagina 112 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Dim. La dimostrazione `e ora facilitata dalla conoscenza dei cerchi di Gerschgorin.
Infatti, se A `e diagonalmente dominante in senso stretto vale la disuguaglianza
n

j=1,j=i

a
i,j
a
i,i

< 1 .
Ci`o implica che
[z a
i,i
[
[a
i,i
[
=
n

j=1,j=i

a
i,j
a
i,i

< 1 , (4.7)
da cui
[z a
i,i
[ < [a
i,i
[ .
La matrice A ha quindi cerchi di Gerschgorin che non passano mai per lorigine e pertanto
non potr`a mai avere autovalori nulli.
La funzione CerchiGerschgorin.m, in Appendice C, consente di costruire e plottare i
cerchi di Gerschgorin.
Inne, ricordando che (A) |A| per ogni norma indotta, una sovrastima dellautovalore
di modulo pi` u grande `e appunto |A|.
Le domande pi` u frequenti quando si ha a che fare con problemi di autovalori sono le
seguenti.
1. Quali autovalori desideriamo conoscere? Il pi` u grande in modulo o il pi` u piccolo in
modulo? E cosa si pu`o dire dei corrispondenti autovettori?
2. E se volessimo determinare tutti gli autovalori e autovettori?
3. La struttura della matrice che ruolo gioca nei metodi di calcolo?
4.2 Il metodo delle potenze
Il metodo delle potenze permette di determinare lautovalore di modulo massimo.
Supponiamo che gli autovalori di A possano essere ordinati come segue:
[
1
[ > [
2
[ [
3
[ [
n
[ ,
con
1
ben distinto dai rimanenti autovalori. Sia x
1
lautovettore corrispondente a
1
.
Se gli autovettori di A sono linearmente indipendenti,
1
e x
1
si possono determinare
come segue
pagina 113 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
1. Dato il vettore iniziale x
(0)
, poniamo y
(0)
= x
(0)
/|x
(0)
|.
2. Per k = 1, 2, ... calcolo
x
(k)
= Ay
(k1)
, y
(k)
=
x
(k)
|x
(k)
|
,
(k)
= (y
(k)
)
T
Ay
(k)
.
La procedura si arresta in corrispondenza al primo indice k tale che [
(k)

(k1)
[ < [
(k)
[.
Il predetto metodo costruisce due successioni convergenti
lim
k
y
(k)
= x
1
, lim
k

(k)
=
1
.
Perch`e si chiama metodo delle potenze? Basta osservare che y
(k)
= r
(k)
A
k
y
(0)
, cio`e
appaiono le potenze della matrice A, con
r
(k)
=
k

i=1
1
|x
(i)
|
.
Infatti,
y
(1)
=
Ay
(0)
|x
(1)
|
;
y
(2)
=
Ay
(1)
|x
(2)
|
=
A
2
y
(0)
|x
(1)
||x
(2)
|
;
y
(3)
=
Ay
(2)
|x
(3)
|
=
A
3
y
(0)
|x
(1)
||x
(2)
||x
(3)
|
;
....
La funzione MetPotenze.m, in Appendice C, implementa il metodo delle potenze.
4.2.1 Convergenza
Gli autovettori x
1
, . . . , x
n
sono linearmente indipendenti, cosicche possiamo scrivere x
(0)
=

n
i=1

1
x
i
da cui
y
(0)
=
(0)
n

i=1

i
x
i
,
(0)
= 1/|x
(0)
| .
pagina 114 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
(i) Al primo passo
x
(1)
= Ay
(0)
=
(0)
A
n

i=1

i
x
i
=
(0)
n

i=1

i
x
i
y
(1)
=
(1)
n

i=1

i
x
i
,
(1)
=
_
|x
(0)
||x
(1)
|
_
1
(ii) Al passo k
y
(k)
=
(k)
n

i=1

k
i
x
i
,
(k)
=
_
k

i=0
|x
(i)
|
_
1
da cui
y
(k)
=
k
1

(k)
_

1
x
1
+
n

i=2

i
_

1
_
k
x
i
_
,
Poiche

< 1, i = 2, ..., n allora per lim


k
y
(k)
= x
1
o meglio converge alla direzione
dellautovettore x
1
purch`e
1
,= 0. Nel caso in cui
1
= 0 e [
2
[ > [
3
[, il processo dovrebbe
convergere verso
2
. Per`o a causa degli (inevitabili) errori di arrotondamento comporta
la comparsa di una componente nella direzione di x
1
anche se questa non era presente nel
vettore iniziale x
(0)
, quindi
1
,= 0 e il metodo converge ancora a
1
. Vediamo questo fatto
nellesempio seguente.
Esempio 26. Consideriamo la matrice
A =
_

_
2 1 0 0
1 2 1 0
0 1 2 1
0 0 1 2
_

_
i cui autovalori (arrotondati alla quinta cifra decimale) sono 3.61903, 2.61803, 1.38197
e 0.38197. Applicando il metodo delle potenze con vettore iniziale x
(0)
= [3, 4, 4, 3]
T
converge al secondo autovalore pi` u grande in modulo. Lo stesso accade partendo da x
(0)
=
[0, 0, 0, 0]
T
oppure x
(0)
= [1, 2, 2, 1]
T
perch`e tale vettore ha componenti uguali lungo x
k
1
e x
k
2
.
Per evitare questo baster`a considerare un vettore le cui componenti sono scelte casualmente
(random).
Quando per`o [
2
[ [
1
[, la successione
(k)
1
converge verso
1
molto lentamente e in
tal caso il metodo viene usato come stima iniziale per il metodo delle potenze inverse che
vedremo oltre.
Inoltre, se la matrice A non `e simmetrica, la convergenza allautovalore di modulo mas-
simo `e O
_

k
_
. Quando A`e simmetrica la convergenza raddoppia, ovvero e O
_

2
k
_
.
pagina 115 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Concludendo, il rapporto

`e importante ai ni della velocit`a di convergenza del


metodo delle potenze. Il prossimo esempio ci fa capire proprio questo fatto.
Esempio 27. Si consideri la matrice
A
1
=
_
_
7 9 9
11 13 9
16 16 20
_
_
i cui autovalori sono
1
= 20,
2
= 4,
3
= 2 con

0.2. Si pu`o provare che partendo


dal vettore x
(0)
= [1, 1, 1]
T
con tol = 1.e 6, il metodo delle potenze (implementato nella
funzione MetPotenze.m) converge a
1
in 10 iterazioni.
Se consideriamo invece la matrice
A
2
=
_
_
4 5 4
14 15 5
1 1 11
_
_
che ha autovalori
1
=

5+21
2
,
2
=

521
2
,
3
= 1. In tal caso

0.81 con la con-


seguenza che il metodo, con gli stessi valori di tol e x
(0)
, impiega 58 iterazioni per deter-
minare lautovalore di modulo massimo.
Esercizio 41. Si consideri, per R, la famiglia di matrici
A =
_
_
_
_
2 3 10
5 12 10 7
9 7 6 13
4 16 18 0
_
_
_
_
Provare che se = 30 il metodo converge allautovalore di modulo massimo in 27 iterazioni,
mentre se = 30 il metodo richiede ben 1304 iterazioni partendo da x
(0)
=ones(4,1) con
tolleranza = 1.e 10. Come mai questo fatto?
Per vericare lesattezza dei calcoli, usare la funzione eig(A) di Matlab/Octave che
restituisce tutti gli autovalori di una matrice quadrata A. Come ulteriore controllo deter-
minare anche il residuo Ax
1

1
x
1
.
4.3 Il metodo delle potenze inverse
Per determinare lautovalore di modulo minimo, basta ricordare che A
1
ha autovalori che
sono i reciprochi degli autovalori della matrice A. Infatti, se `e autovalore di A associato
pagina 116 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
allautovettore x, allora da Ax = x deduciamo che
1

x = A
1
x. Ovvero 1/ `e autovalore
di A
1
associato al vettore x.
Da un punto di vista implementativo, al passo k invece di denire x
(k)
= A
1
y
(k1)
risolveremo, con uno dei metodi numerici visti al capitolo precedente, il sistema
Ax
(k)
= y
(k1)
.
Se fosse nota la fattorizzazione LU o quella di Cholesky (nel caso A sia simmetrica denita
positiva), baster`a ricordarla ed usarla ad ogni passo k.
Esercizio 42. Si consideri la matrice dellEsercizio 41, con gli stessi valori del parametro
, determinare lautovalore di modulo minimo
n
mediante il metodo delle potenze inverse
(ovvero il metodo delle potenze applicato ad A
1
). Usare x
(0)
=ones(4,1) e tolleranza
= 1.e 10.
4.3.1 Il metodo delle potenze inverse con shift
Data una matrice quadrata A n n, a coecienti reali, i cui autovalori possono essere
ordinati come segue:
[
1
[ > [
2
[ [
3
[ [
n
[ .
Con il metodo delle potenze con shift `e possibile cercare l autovalore di A, pi` u vicino ad
numero ssato. In pratica si tratta di applicare il metodo delle potenze inverse per il
calcolo dellautovalore minimo
min
(A

) della matrice A

= A I. Lautovalore cercato,
dipendente da , `e

=
min
(A

) +.
Per individuare un valore da cui partire, si possono costruire i cerchi di Gerschgorin,
C
(r)
i
e C
(c)
i
, i = 1, ..., n (vedi (4.5) e (4.6)), associati alle righe e alle colonne di A, rispetti-
vamente (vedasi la funzione CerchiGerschgorin.m).
Esercizio 43. Cercare l/gli autovalore/i di A, con = 30, pi` u vicino/i al numero
= 15. In pratica si tratta di applicare il metodo delle potenze inverse per il calcolo
dellautovalore minimo della matrice A

= A I. Quindi lautovalore cercato sar`a

min
(A

) +.
Come cambia il numero delle iterazioni se prendiamo = 17? Prendere x
(0)
=ones(4,1)
e tolleranza = 1.e 10.
4.3.2 Metodo delle potenze e metodo di Bernoulli
Dato il polinomio
p
n
(x) =
n

i=0
a
i
x
i
, a
0
a
n
,= 0 ,
pagina 117 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
per determinare la radice
1
di modulo massimo si pu`o usare il metodo di Bernoulli. Tale
metodo consiste nellapplicare il metodo delle potenze alla matrice (di Frobenius), detta
anche matrice companion
F =
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 . . . 0 1

a
0
an

a
1
an
. . .
a
n2
an

a
n1
an
_
_
_
_
_
_
_
_
.
Per calcolare tutti i rimanenti autovalori si opera poi per deazione, ovvero applicando
il metodo alle sottomatrici di ordine n 1, n 2, . . . , 1 che si ottengono mediante trasfor-
mazioni per similitudine con matrici ortogonali (quali le matrici di Householder).
Facciamo vedere su un semplice esempio come calcolare la radice pi` u grande in modulo,
che chiameremo
1
, e la successiva radice pi` u grande in modulo
2
.
Esempio 28. Calcolare
1
per il polinomio
p
6
(x) = 13x
6
364x
5
+ 2912x
4
9984x
3
+ 16640x
2
13312x + 4096 ,
usando tolleranza tol = 1.e 6.
Calcolare quindi (per deazione)
2
la seconda radice pi` u grande in modulo. Per calco-
lare
2
, si suggerisce dapprima di costruire la matrice P di Householder tale
PFP
T
=
_

1
a
T
0 F
1
_
cosicch`e Px
1
= e
1
con x
1
autovettore associato a
1
(calcolato al passo 1) e e
1
= (1, 0, ..., 0)
T
.
La matrice P si pu`o costruire mediante il seguente codice Matlab:
% Costruisco la matrice di Householder P t.c. P*x1=(1,0,...,0)
x12=norm(x1,2); beta=1/(x12*(x12+abs(x1(1)) ));
v(1)=sign(x1(1))*(abs(x1(1))+x12); v(2:n)=x1(2:n);
P=eye(n)-beta*v*v; % n = dimensione matrice
Pertanto, per calcolare
2
si applicher`a il metodo delle potenze alla matrice F
1
.
Confrontare i risultati con la funzione roots(c), con c vettore dei coecienti del poli-
nomio p
6
(x), aiutandosi anche con un graco.
Una possibile implementazione in Matlab/Octave del metodo di Bernoulli, per calco-
lare tutte le radici della matrice di Frobenius `e presentata nella funzione metBernoulli in
Appendice C.
pagina 118 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
4.4 Il metodo QR
Se si desiderano tutti gli autovalori di una matrice, bisogna ricorrere a tecniche che con-
sentono dapprima di ridurre la matrice ad una forma pi` u semplice mediante trasformazioni
per similitudine pervenendo a una forma triangolare superiore o diagonale: il calcolo degli
autovalori diventa cos` notevolemente semplicato. Questa `e la losoa delle trasformazioni
con matrici ortogonali di Householder o Givens. Su tale losoa si basa infatti il metodo
QR e le sue varianti.
Il metodo QR fa uso della fattorizzazione QR della matrice A. La fattorizzazione QR di
A consiste nel premoltiplicare A ad ogni passo k per una matrice ortogonale, di Householder
o Givens, cosicch`e dopo n 1 passi (U
n1
U
1
)A = R, con R triangolare superiore. La
matrice Q richiesta `e
Q = (U
n1
U
1
)
1
= (U
n1
U
1
)
T
.
Il metodo QR per autovalori si descrive come segue. Sia A R
nn
; data Q
(0)
R
nn
ortogonale (cio`e Q
T
Q = I) e posto T
(0)
= (Q
(0)
)
T
AQ
(0)
, per k = 1, 2, . . . nche converge
esegui
mediante la fattorizzazione QR di A (ad esempio usando la funzione qr di Mat-
lab/Octave o una propria implementazione), determinare T
(k1)
= Q
(k)
R
(k)
;
quindi, porre T
(k)
= R
(k)
Q
(k)
= (Q
(k)
)
T
T
(k1)
Q
(k)
.
Se A ha autovalori reali e distinti in modulo il metodo converge ad una matrice tri-
angolare superiore i cui autovalori stanno sulla diagonale principale. Nel caso in cui gli
autovalori non soddisno la predetta condizione, la successione converge verso una matrice
con forma triangolare a blocchi, come si vede nel prossimo esempio.
Esempio 29. Data
A =
_
_
0 0 2
1 0 1
0 1 1
_
_
.
Dopo 25 iterazioni del QR, si perviene alla matrice in forma quasi triangolare (di Hes-
senberg superiore)
T
(25)
=
_
_
2 1.069 0.9258
0 0.5 0.866
0 0.866 0.5
_
_
,
i cui autovalori sono
1
= 2 e
2,3
che si determinano dal blocco
_
0.5 0.866
0.866 0.5
_
,
pagina 119 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
che sono complessi coniugati
2,3
= 0.5 0.866 i.
Vale la seguente Proposizione
Proposizione 9. Data A R
nn
, esiste Q R
nn
ortogonale e una matrice B R
nn
triangolare superiore a blocchi tale che
B = Q
T
AQ =
_
_
_
_
_
R
1,1
R
1,2
R
1,m
R
2,2
R
2,m
.
.
.
.
.
.
0 R
m,m
_
_
_
_
_
(4.8)
dove R
i,i
, i = 1, ..., m `e un blocco 2 2 con autovalori complessi coniugati o un blocco
1 1 nel caso lautovalore sia un numero reale. La somma delle dimensioni dei blocchi
R
i,i
, i = 1, ..., m `e pari ad n. Inoltre
Q = lim
k
_
Q
(0)
Q
(k)
_
,
dove Q
(k)
`e la k-esima matrice ortogonale generata al passo k della fattorizzazione QR di A.
La matrice con blocchi R
i,j
viene detta la decomposizione reale di Schur di A.
Poiche il metodo ha lo scopo di annullare gli elementi della parte triangolare inferiore
sotto la diagonale principale partendo dallelemento in basso a sinistra, un possibile test di
arresto `e che al passo k
n1

i=1

T
(k)
i+1,i

<
ovvero che tutti gli elementi della sottodiagonale siano in modulo minori di una prescelta
tolleranza (vedasi pi` u sotto).
La funzione Matlab/Octave MetQR (vedasi i Codici Matlab/Octave online) implementa
il metodo QR per la ricerca di autovalori, mentre la funzione ConvergenzaQR verica se
il metodo QR converge, controllando che gli elementi della sottodiagonale siano tutti in
modulo minori di una ssata tolleranza.
4.4.1 Il metodo QR con shift
Dalla Proposizione 9, abbiamo visto che il metodo QR converge, nel caso generale, verso
una matrice triangolare superiore a blocchi. Risolvendo quindi il problema degli autovalori
sui blocchi, si avranno tutti gli autovalori di A (vedasi lEsempio 29).
pagina 120 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Il metodo QR ha velocit`a che dipende dai rapporti [
i
/
j
[, i > j ed in particolare dal
numero max
1in1

i+1

, pi` u questo numero `e vicino ad 1 e pi` u lenta sar`a la convergenza,


pocihe A ha ha autovalori vicini in modulo. In questi casi, conviene applicare la tecnica di
traslazione dello spettro, o tecnica dello shift, che serve anche ad accelerare la convergenza.
Il metodo QR con singolo shift consiste nella seguente iterazione: data lapprossimazione
R di un autovalore di A, consideriamo la forma di Hessenberg di A, ovvero T
(0)
=
(Q
(0)
)
T
AQ
(0)
(in Matlab/Octave si ottiene usando la funzione hess.m). Quindi
per k = 1, 2, . . . mediante la fattorizzazione QR di A (usare la funzione Matlab/Octave
qr), fattorizzare T
(k1)
come segue: T
(k1)
I = Q
(k)
R
(k)
;
porre T
(k)
= R
(k)
Q
(k)
+I.
Osserviamo che Q
(k)
T
(k)
= Q
(k)
R
(k)
Q
(k)
+ Q
(k)
= T
(k1)
Q
(k)
, ovvero T
(k)
e T
(k1)
sono
simili e pertanto hanno gli stessi autovalori.
Leetto dello shift sulla convergenza `e il seguente. Supponiamo che A abbia autovalori
che possiamo ordinare
[
1
[ [
2
[ [
n
[
si pu`o provare che per 1 < i n, t
(k)
i,i1
0 con velocit`a proporzionale a

i1

k
estendendo cos` lo stesso risultato di convergenza visto per il metodo QR anche al QR con
shift. Questo suggerisce, di scegliere per un valore che approssima
n
cosicch`e
[
n
[ < [
i
[ , i = 1, . . . , n 1 .
Per tale scelta di , lelemento t
(k)
n,n1
, generato dalla precedente iterazione, tende rapida-
mente a zero al crescere di k. Se per caso fosse un autovalore della matrice T
(k)
, e anche
di A, t
(k)
n,n1
= 0 e t
(k)
n,n
= . Questo suggerisce in ultima istanza di scegliere
= t
(k)
n,n
.
Con questa scelta, si dimostra, la convergenza del metodo `e quadratica, nel senso che se
t
(k)
n,n1
|T
(0)
|
2
=
k
< 1, per qualche k 0
allora
pagina 121 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
t
(k+1)
n,n1
|T
(0)
|
2
= O(
2
k
) .
Nel caso di matrice simmetrica, si dimostra (cf. [12]) che la convergenza `e cubica.
Di questo fatto possiamo tenere conto durante lesecuzione del metodo QR con singolo
shift, controllando il valore di [t
(k)
n,n1
[ e ponendolo uguale a zero se risulta
[t
(k)
n,n1
[ <
_
[t
(k)
n1,n1
[ +[t
(k)
n,n
[
_
eps. (4.9)
Questo sar`a il test da usare nellimplementazione del metodo QR con shift. Se, la matrice A
`e in forma di Hessenberg superiore, lazzeramento di t
(k)
n,n1
implica che t
(k)
n,n
sar`a una buona
approssimazione di
n
. Quindi, noto
n
la ricerca dei rimanenti autovalori si far`a sulla
matrice T
(k)
(1 : n 1, 1 : n 1), riducendo di volta in volta la dimensione del problema
no a determinare tutti gli autovalori di A. In pratica una strategia di tipo deattivo.
Il metodo QR con singolo shift `e implementato nella funzione MetQRShift.

Esercizio 44. Calcolare con il metodo QR tutti gli autovalori di A=[30 1 2 3; 4 15 -4


-2; -1 0 3 5; -3 5 0 -1];. Determinare anche il numero di iterazioni fatte.
Esercizio 45. Si consideri la matrice A (tratta da [20, pag. 178])
A =
_
_
_
_
_
_
17 24 1 8 15
23 5 7 14 16
4 6 13 20 22
10 12 19 21 3
11 18 25 2 9
_
_
_
_
_
_
,
i cui autovalori (arrotondati a due decimali ) sono
1
= 65,
2,3
= 21.28 e
4,5
=
13.13. Calcolare, se possibile, tutti gli autovalori sia con il metodo QR che con il metodo
QR con shift.
4.5 Autovalori di matrici simmetriche
Quando la matrice A R
nn
`e tridiagonale simmetrica o simmetrica, per la ricerca dei
corrispondenti autovalori si usano il metodo delle successioni di Sturm e il metodo di Jacobi,
rispettivamente.
pagina 122 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
4.5.1 Il metodo delle successioni di Sturm
Sia A R
nn
tridiagonale simmetrica. Indichiamo con d e b i vettori diagonale e extradi-
agonali (sopra e sotto la diagonale principale) di dimensioni n e n 1, rispettivamente.
Sia A
i
il minore principale di ordine i di A. Posto p
0
(x) = 1, indichiamo con p
i
(x) =
det(A
i
xI
i
). Si ha
p
1
(x) = d
1
x; (4.10)
p
i
(x) = (d
i
x) p
i1
(x) b
2
i1
p
i2
(x), i = 2, ..., n.
Alla ne p
n
(x) = det(A xI). La successione p
i
(x) `e detta una successione di Sturm.
Vale il seguente risultato (la cui dimostrazione si trova in [2, pagg. 345-346]).
Teorema 14.
1. p
0
(x) non cambia segno;
2. se p
i
(x) = 0 allora p
i1
(x)p
i+1
(x) < 0, per i = 1, 2, . . . , n 1 ; (alternanza degli zeri)
3. se p
n
(x) = 0 allora p

n
(x)p
n1
(x) < 0 (e quindi p
n
(x) ha tutti zeri di molteplicit`a 1).
Detto altrimenti, per i = 2, ..., n gli autovalori di A
i1
separano quelli di A
i
, ovvero

i
(A
i
) <
i1
(A
i1
) <
i1
(A
i
) < <
2
(A
i
) <
1
(A
i1
) <
1
(A
i
) . (4.11)
Inoltre, per ogni reale , deniamo
S

= p
0
(), p
1
(), . . . , p
n
() . (4.12)
Allora s(), il numero di cambiamenti di segno in S

, indica il numero di autovalori di A


strettamente minori di . Vale inoltre,
Teorema 15. Se p
i
(x), i = 0, 1, . . . , n `e una successione di Sturm, il numero s(b) s(a)
indica il numero di zeri di p
n
(x) appartenenti allintervallo [a, b).
Da un punto di vista implementativo, per costruire A, noti i vettori d e b, basta usare
il comando Matlab/Octave A=diag(d)+diag(b,1)+diag(b,-1). Quindi si pu`o procedere
come segue:
Scelgo un valore reale e costruisco linsieme S

. Qui bisogna implementare le formule


(4.10), ottenendo in output un array che contiene i numeri p
i
(), i = 0, 1, ..., n.
Determino il numero s() che mi dir`a, grazie alla (4.11), quanti autovalori di A sono
minori in senso stretto, di .
pagina 123 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Esiste un metodo, detto metodo di Givens, per determinare tutti gli autovalori di una
matrice A tridiagonale simmetrica. Poniamo b
0
= b
n
= 0 allora lintervallo I = [, ]
con
= min
1in
(d
i
([b
i
[ +[b
i1
[)), = max
1in
(d
i
+ ([b
i
[ +[b
i1
[)) , (4.13)
conterr`a tutti gli autovalori di A (infatti e indicano gli estremi dellintervallo di
Gerschgorin).
Una volta determinato I = [, ], per determinare
i
, li-esimo autovalore di A,
mediante il metodo di bisezione si opera come segue: si construiscono le successioni
a
(i)
e b
(i)
con a
(0)
= , b
(0)
= ; quindi si calcola c
(0)
= (a
(0)
+ b
(0)
)/2, grazie alla
propriet`a (4.11), se s(c
(0)
) > n i allora b
(1)
= c
(0)
altrimenti a
(1)
= c
(0)
. Si
continua nch`e ad un passo k

, [b
(k

)
a
(k

)
[ tol([a
(k

)
[ +[b
(k

)
[).
Procederemo poi in modo sistematico per calcolare tutti gli altri autovalori.
Esercizio 46. Data la matrice tridiagonale avente diagonale principale il vettore d=ones(1,n)
e sopra e sotto diagonali il vettore b=-2*ones(1,n-1). Con n = 4, calcolarne tutti gli au-
tovalori usando il metodo di Givens delle successioni di Sturm.
Per facilitare limplemetazione presentiamo la funzione succSturm.m che costruisce le suc-
cessione di Sturm e i suoi cambiamenti di segno.
function [p,cs]=succSturm(d,b,x)
%-----------------------------------------------
% Calcolo della successione di Sturm p in x
% a partire dai vettori d e b
% e dei corrispondenti cambiamenti di segno cs
%-----------------------------------------------
n=length(d); p(1)=1; p(2)=d(1)-x; for i=2:n,
p(i+1)=(d(i)-x)*p(i)-b(i-1)^2*p(i-1);
end
cs=0; %contatore cambi di segno
s=0; %contatore dei segni costanti
for i=2:length(p),
if(p(i)*p(i-1)<=0),
cs=cs+1;
end
if(p(i)==0),
s=s+1;
end
end
cs=cs-s;
return
pagina 124 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
4.5.2 Il metodo di Jacobi
Il metodo, come detto, si applica a matrici simmetriche. Genera una successione di matrici
A
(k)
ortogonalmente simili ad A e convergenti verso una matrice diagonale i cui elementi
sono gli autovalori di A.
Si parte da A
(0)
= A. Per k = 1, 2, . . . si ssa una coppia di interi p e q con 1 p < q n
e si costruisce
A
(k)
= (G
pq
)
T
A
(k1)
G
pq
(4.14)
(ortogonalmente simile ad A) cosicch`e
a
(k)
i,j
= 0, se (i, j) = (p, q) .
La matrice G
pq
`e la matrice ortogonale di rotazione di Givens denita come segue
G
pq
=
_

_
1 0
.
.
.
cos() sin()
.
.
.
sin() cos()
.
.
.
0 1
_

_
.
Siano c = cos() e s = sin(). Allora, gli elementi di A
(k)
che variano rispetto a quelli di
A
(k1)
per eetto della trasformazione (4.14) si ottengono risolvendo il sistema
_
a
(k)
pp
a
(k)
pq
a
(k)
pq
a
(k)
qq
_
=
_
c s
s c
_
T
_
a
(k1)
pp
a
(k1)
pq
a
(k1)
pq
a
(k1)
qq
_
_
c s
s c
_
. (4.15)
Il nostro scopo `e trovare langolo che consente al passo k di annullare gli elementi ex-
tradiagonali di A
(k1)
interessati dalla trasformazione. Ora, se a
(k1)
pq
= 0, allora c = 1 e
s = 0. Se invece a
(k1)
pq
,= 0, posto t = s/c = tan(), il sistema (4.15) equivale alla soluzione
dellequazione
t
2
+ 2t 1 = 0, con =
a
(k1)
qq
a
(k1)
pp
2a
(k1)
pq
. (4.16)
Nellequazione precedente, se 0 si sceglie la radice t = 1/( +
_
1 +
2
) altrimenti
t = 1/( +
_
1 +
2
). Quindi c e s risultano
c =
1

1 +t
2
, s = ct .
pagina 125 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
La convergenza del metodo si verica calcolando la seguente quantit`a, valida per una
generica matrice M
(M) =
_
_
n

i,j=1,i=j
m
2
ij
_
_
1/2
=
_
|M|
2
F

n

i=1
m
2
ii
_
1/2
. (4.17)
Il metodo garantisce che (A
(k)
) (A
(k1)
), k. Infatti
(A
(k)
) =
n

i,j=1
a
2
i,j

i=1
a
2
i,i
2[a
p,q
[
= (A
(k1)
) 2[a
p,q
[ (4.18)
< (A
(k1)
) .
Una strategia ottimale di scelta degli indici p, q tale che (A
(k)
) (A
(k1)
) sia sempre
vericata, `e quella di scegliere lelemento di A
(k1)
tale che
[a
(k1)
p,q
[ = max
i=j
[a
(k1)
i,j
[ .
Vale infatti il seguente
Teorema 16. La successione A
(k)
generata con il metodo di Jacobi `e convergente verso
una matrice diagonale e si ha lim
k
(A
(k)
) = 0 .
Dim. Essendo a
p,q
un elemento non principale di massimo modulo di A
(k)
, risulta
a
2
p,q

(A
(k1)
)
n(n 1)
.
Dalla (4.18),
(A
(k)
) (A
(k1)
) 2
(A
(k1)
)
n(n 1)
= (A
(k1)
)
con = 1
2
n(n1)
< 1, n 2. Continuando,
(A
(k)
)
k1
(A
(1)
)
da cui la conclusione.
Una M-function che implementa il metodo di Jacobi, data A e una tolleranza tol e che
restituisce la matrice diagonale D degli autovalori, il numero di iterazioni eettuate e la
quantit`a (), `e la funzione symJacobi.
pagina 126 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
4.6 Esercizi proposti
Esercizio 47. Data la matrice simmetrica.
A =
_
_
_
_
_
_
4 1 0 0 0
1 3 2 0 0
0 2 1 4 0
0 0 4 6 2
0 0 0 2 5
_
_
_
_
_
_
1. Localizzare, mediante i cerchi di Gerschgorin, gli autovalori di A e dare alcune stime
a priori.
2. Determinare tutti gli autovalori con il metodo pi` u idoneo per la struttura della matrice.
Esercizio 48. (Appello del 23/3/05). Data la matrice simmetrica.
A =
_
_
_
_
4 1 1 0
1 3 2 3
1 2 1 2
0 3 2 5
_
_
_
_
1. mediante il metodo delle potenze determinare lautovalore di modulo massimo M, con
precisione tol = 1.e 6;
2. mediante il metodo delle potenze inverse determinare lautovalore di modulo minimo
m, con precisione tol = 1.e 6;
3. si determinino inne gli altri due autovalori (interni a [M, M].)
Esercizio 49. Data la matrice A di ordine n = 5,
A =
_
_
_
_
_
_
17 24 1 8 15
23 5 7 14 16
4 6 13 20 22
10 12 19 21 3
11 18 25 2 9
_
_
_
_
_
_
,
i cui autovalori (arrotondati a due decimali ) sono
1
= 65,
2,3
= 21.28 e
4,5
=
13.13. Calcolare tutti gli autovalori con il metodo QR con shift. Costruire una tabella
che riporti i valori della sequenza

k
= 1 +
1
log
k
log
[t
(k)
n,n1
[
[t
(k1)
n,n1
[
, k = 1, 2, ....
pagina 127 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
con
k
= [t
(k)
n,n1
[/|T
(0)
|
2
, T
(0)
= (Q
(0)
)
T
AQ
(0)
e Q
(0)
(la prima delle matrici ortogonali
usati nella fattorizzazione QR di A) che faccia vedere che la convergenza del metodo `e
quadratica.
Esercizio 50. Si considerino le matrici
A
1
=
_
_
7 9 9
11 13 9
16 16 20
_
_
A
2
=
_
_
4 5 4
14 15 5
1 1 11
_
_
(4.19)
entrambe con autovalori reali e distinti.
1. Calcolare tutti gli autovalori di A
1
e A
2
, mediante il metodo delle inverse con shift
(usare tol = 1.e 6).
2. Si dica perch`e il metodo delle potenze per il calcolo dellautovalore di modulo massimo
ci impiega di pi` u nel caso della matrice A
2
?
Esercizio 51. (Appello del 23/3/06). Si consideri la matrice
A =
_
_
_
_
1
3
2
3
2 3
1 0 1 2
0 0
5
3

2
3
0 0 1 0
_
_
_
_
. (4.20)
1. Perch`e il metodo delle potenze non funziona per il calcolo dellautovalore di modulo
massimo?
2. Calcolare lautovalore di modulo massimo e il corrispondente autovettore con il metodo
delle potenze con shift.
Esercizio 52. (Laboratorio del 6/2/07 ) Data la matrice di Hilbert di ordine 4 (in
Matlab hilb(4)), i cui autovalori (arrotondati) sono
1
= 1.5002,
2
= 0.1691,
3
=
0.0067,
4
= 0.0001. Calcolare detti autovalori usando il metodo di Jacobi con una toller-
anza tol=1.e-15. In quante iterazioni converge il metodo? Calcolare anche ad ogni iter-
azione la quantit`a (A
(k)
) per vericare che decresce. (Sugg. Usare la funzione symJacobi.m
(implementare le M-functions calcoloCeS e calcoloProdottoGtDG)).
pagina 128 di 262
Capitolo 5
Interpolazione e approssimazione
Nelle applicazioni si conoscono solitamente dati provenienti da campionamenti di una fun-
zione f sui valori x
i
, i = 0, . . . , n, ovvero (x
i
, f(x
i
)) oppure dati sparsi provenienti di mis-
urazioni (x
i
, y
i
), i = 0, ..., n. Il problema dellinterpolazione consiste nel trovare una funzione

f tale da soddisfare le condizioni dinterpolazione

f(x
i
) = f(x
i
), oppure ,

f(x
i
) = y
i
. (5.1)
A seconda della forma di

f parleremo di interpolazione
polinomiale:

f(x) = a
0
+a
1
x + +a
n
x
n
:= p
n
(x) ;
polinomiale a tratti: in tal caso su ognuno degli intervallini I
k
= [x
k
, x
k+1
], k =
0, ..., n 1

f coincide con un polinomio. Nel caso questo polinomio sia una spline
parleremo dinterpolazione spline;
trigonometrica:

f(x) = a
M
e
iMx
+ + a
M
e
iMx
, ove M = n/2 se n pari ovvero
M = (n 1)/2 se n `e dispari. Infatti, ricordando che e
ix
= cos(ix) + i sin(ix), allora

f(x) =
c
0
2
+

M
k=1
c
k
cos(kx) + b
k
sin(kx) che come vedremo al paragrafo 5.10, c
k
e
b
k
sono legati agli a
k
dalle relazioni
c
k
= a
k
+a
k
b
k
= i(a
k
a
k
) .
razionale: in tal caso

f(x) =
pn(x)
qm(x)
, con p
n
e q
m
polinomi di grado n e m rispettiva-
mente.
129
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
5.1 Interpolazione polinomiale
Il seguente Teorema dice che il problema dellinterpolazione polinomiale ha ununica soluzione
se i punti dinterpolazione x
i
, su cui costruiremo il polinomio interpolante, sono distinti.
Teorema 17. Dati n + 1 punti (x
i
, y
i
), i = 0, ..., n con x
i
,= x
j
, i ,= j, esiste un unico
polinomio di grado n, p
n
(x) = a
0
+a
1
x + +a
n
x
n
per cui
p
n
(x
i
) = y
i
, i = 0, . . . , n (5.2)
Dim. Le condizioni (5.2) sono equivalenti al sistema lineare
_
_
_
_
_
1 x
0
x
2
0
. . . x
n
0
1 x
1
x
2
1
. . . x
n
1
.
.
.
.
.
.
1 x
n
x
2
n
. . . x
n
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
0
a
1
.
.
.
a
n
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
y
0
y
1
.
.
.
y
n
_
_
_
_
_
(5.3)
la cui matrice A altro non `e che la matrice di Vandermonde. Si dimostra per induzione su
n (vedi [7, p. 24]) che
det(A) =
n

i,j=0, i<j
(x
i
x
j
) ,
Per n = 1, det(A) = x
1
x
0
. Sia n 2. Ora, det(A) pu`o essere visto come det(A(x
0
, . . . , x
n
)).
Per valutare det(A) possiamo procedere come segue. Consideriamo la funzione det(A(x)) =
det(A(x
0
, . . . , x
n1
, x)) che `e un polinomio di grado n che si annulla in x
0
, . . . , x
n1
.
Pertanto
det(A(x)) = C(x x
0
) (x x
n1
) .
Per calcolare la costante C basta sviluppare il determinante rispetto allultima riga, osser-
vando che il coeciente di x
n
`e det(A(x
0
, . . . , x
n1
)). Pertanto,
det(A(x
0
, . . . , x
n
)) = det(A(x
0
, . . . , x
n1
))(x x
0
) (x x
n1
) .
Sostituendo x con x
n
si conclude.
Tale determinante `e quindi diverso zero perch`e x
i
,= x
j
, i ,= j. Pertanto la soluzione
esiste ed `e unica.
Una dimostrazione alternativa di unicit`a `e la seguente. Per assurdo esistano due poli-
nomi dinterpolazione, p
n
e q
n
. Allora d
n
= p
n
q
n
`e un polinomio di grado n che si
annulla negli n + 1 punti x
i
. Il che implica che d
n
0 ovvero p
n
= q
n
contraddicendo
lipotesi che p
n
,= q
n
.
pagina 130 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Esempio 30. Si consideri la funzione di Runge
g(x) =
1
1 +x
2
, x [5, 5] (5.4)
Sugli n + 1 punti equispaziati x
i
= 5 + ih, i = 0, 1, ..., n, h = 10/n si costruisca il
polinomio dinterpolazione di grado n, p
n
(x) = a
n
x
n
+a
n1
x
n1
+. . . +a
1
x +a
0
. Si tratta
di risolvere il sistema lineare
V a = y
con a = (a
0
, a
1
, ..., a
n
)
T
, y = (g(x
0
), g(x
1
), ..., g(x
n
))
T
e V la matrice di Vandermonde. Ad
esempio se n = 3, x
0
= 5, x
1
= 5 + 10/3 1.667, x
2
= 5 + 20/3 1.667, x
3
= 5 il
sistema diventa
V =
_
_
_
_
1 5 25 125
1 1.667 2.779 4.63
1 1.667 2.779 4.63
1 5 25 125
_
_
_
_
_
_
_
_
a
0
a
1
a
2
a
3
_
_
_
_
=
_
_
_
_
1
26
0.04
0.26
0.26
0.04
_
_
_
_
.

Il concetto di condizioni dinterpolazione pu`o essere generalizzato, come vediamo nel prossimo
esempio, considerando non solo i valori della funzione nei nodi ma altri valori.
Esempio 31. Si consideri la funzione f(x) =
20
1 +x
2
5 e
x
ristretta allintervallo [0, 1].
Determinare lunico polinomio di secondo grado, p
2
(x) = a
0
+a
1
x +a
2
x
2
tale che
p
2
(0) = f(0), p
2
(1) = f(1),
_
1
0
p
2
(x)dx =
_
1
0
f(x)dx .
Si tratta di risolvere il sistema lineare con matrice non singolare
A =
_
_
1 0 0
1 1 1
1
1
2
1
3
_
_
e termine noto
b =
_
_
_
_
_
_
15
5(2 e)
_
1
0
f(t)dt
_
_
_
_
_
_
Lintegrale denito `e facilmente calcolabile analiticamente ottenendo 20 arctan(1) 5(e
1) = 5 5e + 5 7.1166 . Risolvendo il sistema si trovano i valori dei coecienti del
polinomio. Il sistema lo possiamo risolvere anche numericamente con il MEG o usando la
funzione Matlab/Octave "": otteniamo a
0
= 15, a
1
= 10.118; a
2
= 8.474. Il graco
della funzione e del polinomio sono visibili in Fig. 5.1.
pagina 131 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 5.1: Funzione e polinomio dinterpolazione dellEsempio 31
5.2 Forma di Lagrange dellinterpolante
Se sistema (5.3) fosse del tipo Ia = y, con I matrice identit`a, a larray dei coecienti
incogniti e y larray dei valori, la soluzione sarebbe immediata, ovvero a
i
= y
i
, i = 0, . . . , n.
Pertanto unidea `e di considerare una base polinomiale b
0
(x), , b
n
(x) che verichi la pro-
priet`a b
i
(x
i
) = 1, b
i
(x
j
) = 0, j ,= i. I polinomi elementari di Lagrange sono la base cercata.
Infatti, essi sono deniti a partire dai punti dinterpolazione x
i
come segue
l
i
(x) =
n

j=0,j=i
x x
j
x
i
x
j
. (5.5)
I polinomi l
i
, i = 0, . . . , n sono polinomi di grado n, valgono 1 quando x = x
i
e 0 al-
trimenti, cio`e l
i
(x
j
) =
i,j
(vedasi Figura 5.2). Pertanto possiamo esprimere il polinomio
dinterpolazione p
n
(x), costruito sullinsieme (x
i
, f(x
i
)), i = 0, ..., n, come
p
n
(x) =
n

i=0
l
i
(x)f(x
i
) . (5.6)
Inoltre vale la seguente identit`a
n

i=0
l
i
(x) = 1 ,
che altro non `e che il polinomio dinterpolazione della funzione f(x) 1.
pagina 132 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 5.2: Graco di alcuni polinomi elementari di Lagrange.
Posto
n
(x) =
n

i=0
(x x
i
) `e facile provare che
l
i
(x) =

n
(x)
(x x
i
)

n
(x
i
)
.
Posto quindi w
i
=
1

n
j=0,j=i
x
i
x
j
, una forma alternativa del polinomio dinterpolazione `e
(cfr. [1, 3]):
p
n
(x) =
n
(x)
n

i=0
f(x
i
)w
i
(x x
i
)
.
Tale forma, detta (prima) formula baricentrica, ha il vantaggio che se i coecienti w
i
sono
precalcolati, per valutare il polinomio p
n
(x), serviranno O(n) ops (valutando
n
(x) e i pesi
w
i
/(xx
i
)) al posto di O(n
2
) ops per valutare ciascun polinomio elementare di Lagrange.
Non solo. Se aggiungiamo un altro nodo, x
n+1
, allora i pesi diventeranno
w

i
= w
i
/(x
i
x
n+1
), i = 0, . . . , n
w
n+1
=
1

n+1
i=0,i=n+1
(x
n+1
x
i
)
.
pagina 133 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Inne, se g(x) 1 allora g(x) =
n
(x)

n
j=0
w
j
xx
j
. Quindi
p
n
(x) =

n
j=0
w
j
xx
j
f(x
j
)

n
j=0
w
j
xx
j
. (5.7)
Questultima relazione viene della seconda formula baricentrica. In questo caso le funzioni
di base sono
b
i
(x) =
w
j
xx
j

n
j=0
w
j
xx
j
Come osservazione nale, ricordando che i polinomi elementari l
i
valgono 1 in x
i
e zero
negli altri punti x
j
, j ,= i, ma possono assumere valore maggiore di 1 in modulo, come si
evince anche dalla Figura 5.2.
Esempio 32. Consideriamo il caso n = 1. I punti che prendiamo sono (x
0
, f(x
0
)) e
(x
1
, f(x
1
)). Il corrispondente sistema di Vandermonde `e
_
1 x
0
1 x
1
__
a
0
a
1
_
=
_
f(x
0
)
f(x
1
)
_
.
La matrice inversa `e
1
x
1
x
0
_
x
1
x
0
1 1
_
e pertanto avremo la soluzione
_
a
0
a
1
_
=
1
x
1
x
0
_
x
1
f(x
0
) x
0
f(x
1
)
f(x
0
) +f(x
1
)
_
.
Quindi il polinomio p
1
(x) `e
p
1
(x) =
x
1
f(x
0
) x
0
f(x
1
)
x
1
x
0
+
f(x
1
) f(x
0
)
x
1
x
0
x
ed evidenziando f(x
0
), f(x
1
) possiamo anche riscriverlo in forma di Lagrange
p
1
(x) = f(x
0
)
x
1
x
x
1
x
0
+f(x
1
)
x x
0
x
1
x
0
dove sono ben visibili i polinomi l
0
, l
1
.
Le funzioni Matlab/Octave lagrai.m e lagrai target.m in Appendice C, consentono
di calcolare li-esimo polinomio elementare di Lagrange nel punto x o su un vettore di valori,
rispettivamente.
pagina 134 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Nel caso di nodi x
i
equispaziati , cio`e x
i
x
i1
= h ovvero x
i
= x
0
+ i h, i = 0, ..., n, i
polinomi elementari assumono una forma particolarmente interessante dal punto di vista
implementativo.
Con il cambio di variabile x(t) = x
0
+ t h, t = 0, . . . , n, l
i
(x) sar`a una funzione di t,
ovvero
l
i
(t) =
n

j=0,j=i
x
0
+t h x
0
j h
x
0
+i h x
0
j h
=
n

j=0,j=i
t j
i j
.
Detta ora
n+1
(t) = t(t 1) (t n), risulta
n

j=0,j=i
(t j) =

n+1
(t)
t i
, (5.8)
n

j=0,j=i
(i j) =
i1

j=0
(i j)
n

j=i+1
(i j) = (1)
ni
i!(n i)! , (5.9)
da cui
p
n
(t) =

n+1
(t)
n!
n

i=0
(1)
ni
_
n
i
_
y
i
(t i)
. (5.10)
Quando i nodi sono equispaziati, `e facile vericare che per il calcolo di p
n
(t) sono necessarie
n
2
/2 addizioni e 4n moltiplicazioni.
Esercizio 53. Costruire la funzione Matlab/Octave che calcola li-esimo polinomio ele-
mentare di Lagrange su nodi equispaziati facendo uso delle formule (5.8) e (5.9). Costruire
quindi il polinomio interpolante mediante la (5.10).
5.2.1 Analisi dellerrore dinterpolazione
Sia f(x) denita su [a, b]. Detto p
n
(x) il polinomio dinterpolazione sugli n +1 punti a due
a due distinti x
0
, ..., x
n
, indicheremo con
r
n
(x) = f(x) p
n
(x)
la funzione errore per la quale si ha r
n
(x
i
) = 0, i = 0, ..., n.
Teorema 18. Se f (
n+1
[a, b], allora
r
n
(x) = (x x
0
) (x x
n
)
f
(n+1)
()
(n + 1)!
, (5.11)
con (a, b) e x
i
distinti.
pagina 135 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Dim. Se x = x
i
, lerrore `e nullo e quindi il risultato `e ovvio.
Sia ora x ,= x
i
, allora preso un qualsiasi t I
x
(I
x
il pi` u piccolo intervallo che contiene
i punti x
0
, ..., x
n
, x) possiamo denire la funzione ausialiaria
g(t) = r
n
(t)

n
(t)r
n
(x)

n
(x)
.
Poiche f (
n+1
(I
x
) segue che g (
n+1
(I
x
) ed ha n + 2 zeri distinti in I
x
. Infatti g(x
i
) =
0, i = 0, . . . , n e g(x) = 0. Allora per il teorema di Rolle, g

ha n + 1 zeri e cos` via nche


g
(n+1)
ha un solo zero, che indichiamo con .
Ma r
(n+1)
n
(t) = f
(n+1)
(t) e
(n+1)
n
= (n + 1)! pertanto
g
(n+1)
(t) = f
(n+1)
(t)
(n + 1)!

n
(x)
r
n
(x) .
Quando valutiamo questa espressione in t = otteniamo il risultato richiesto.
Esempio 33. Calcoliamo lerrore dinterpolazione lineare, ovvero per n = 1. Dal Teorema
5.11, r
1
(x) = (x x
0
)(x x
1
)
f

()
2
, (x
0
, x
1
). Ora,
max
x(x
0
,x
1
)
[(x x
0
)(x x
1
)[ =
(x
0
x
1
)
2
4
.
Se indichiamo con M
2
= max
x(x
0
,x
1
)
[f

(x)[, possiamo dare la seguente maggiorazione


[r
1
(x)[ M
2
(x
0
x
1
)
2
8
.
Ad esempio, per f(x) = tan(x), x [1.35, 1.36], sapendo che f

(x) =
2 sin x
cos
3
x
, troveremo
[r
1
(x)[ 0.24 10
2
.
Esempio 34. Per approssimare

x, dove x non `e un quadrato perfetto, possiamo interpo-


lare come segue. Siano x
0
, x
1
, x
2
i quadrati perfetti pi` u vicini ad x, dei quali consideriamo
le loro radici. Si tratta quindi di costruire il polinomio di grado 2, p
2
(x), interpolante i dati
(x
i
,

x
i
), i = 0, 1, 2. Allora

x p
2
( x).
Se x = 0.6, consideriamo i tre punti (0.49,

0.49 = 0.7), (0.64,

0.64 = 0.8), (0.81,

0.81 =
0.9) ed il relativo polinomio dinterpolazione p
2
(x).
`
E facile provare che p
2
(0.6) 0.774 `e
unapprossimazione di

0.6 (vedi Figura 5.3).


Circa lerrore che commettiamo, si tratta di stimare lerrore in [0.49, 0.81]. Ora essendo

2
(x) = (x 0.49)(x 0.64)(x 0.81), g(x) =

x t.c. g
(3)
(x) =
3
8

x
5
, lerrore in modulo `e
[r
2
(x)[ [
3
(x)[
3
3! 8
_

5
, [0.49, 0.81] .
pagina 136 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Inne,
[r
2
(0.6)[
0.924 10
3
16
_
(0.49)
5
0.35 10
3
.
Figura 5.3: La parabola dellEsempio 34.
5.3 Errore dinterpolazione e fenomeno di Runge
Se x
i
= x
i1
+h, i = 1, . . . , n, con x
0
dato e h > 0, si pu`o provare che

i=0
(x x
i
)

n!
h
n+1
4
.
La dimostrazione, per induzione, procede come segue.
Per n = 1, abbiamo due punti x
0
, x
1
distanti h. La funzione [(x x
0
)(x x
1
)[, come
visto nellEsempio 33, `e una parabola il cui massimo, nel vertice, vale h
2
/4. Questo
prova il passo iniziale dellinduzione.
Sia vera per n + 1 punti, x
0
, . . . , x
n
. Prendiamo un altro punto x
n+1
. Avremo
[
n+1

i=0
(x x
i
)[ = [
n

i=0
(x x
i
)[ [x x
n+1
[
..
ind.
n!
h
n+1
4
(n + 1)h = (n + 1)!
h
n+2
4
.
Pertanto lerrore dinterpolazione, per punti equispaziati, si maggiora come segue:
max
xI
[r
n
(x)[ max
xI

f
(n+1)
(x)

h
n+1
4(n + 1)
. (5.12)
pagina 137 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
La disuguaglianza (5.12) ci dice che nonostante per h 0, lim
h0
h
n+1
4(n+1)
= 0 lerrore non
`e detto vada a zero. Ci`o dipende dallordine di innito della derivata n + 1-esima rispetto
al fattore
h
n+1
4(n+1)
. Vediamolo su un esempio.
Riconsideriamo lEsempio 30, ovvero la funzione di Runge:
g(x) =
1
1 +x
2
, x [5, 5] (5.13)
Sugli n + 1 punti equispaziati x
i
= 5 + i h, i = 0, ..., n, h = 10/n consideriamo il
polinomio dinterpolazione di grado n. Runge osserv`o che nonostante g (

(R), lerrore
g(x) p
n
(x) tende a crescere con n. In particolare dimostr`o che se [x[ > 3.63 il polinomio
si discosta sempre pi` u dalla funzione oscillando enormemente. In Figura 5.4 si vede la
funzione di Runge e il suo polinomio dinterpolazione di grado 10 su nodi equispaziati e
nodi di Chebyshev (che descriveremo oltre).
Figura 5.4: Funzione di Runge e polinomio dinterpolazione su nodi equispaziati e di
Chebyshev.
Prima domanda: come evitare il fenomeno di Runge?
Una prima risposta `e quella di usare i punti di Chebyshev invece dei punti equispaziati.
In [1, 1] i nodi di Chebyshev sono gli zeri del polinomio ortogonale di Chebsyhev (di
prima specie) di grado n
x
(C)
k
= cos
_
2k 1
n

2
_
, k = 1, . . . , n. (5.14)
Osserviamo che, se invece di [1, 1] consideriamo il generico intervallo [a, b], allora
applicando la trasformazione lineare che manda lintervallo [1, 1] in [a, b] i punti
corrispondenti sono
x
k
=
a +b
2
+
b a
2
x
(C)
k
pagina 138 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
dove x
(C)
k
sono i nodi di Chebsyehv in [1, 1]. In alcuni testi (vedasi ad es. [19, p.
78]) si considerano come nodi di Chebyshev i punti di Chebyshev-Lobatto, x
(CL)
k
=
cos(k/n), k = 0, . . . , n, che includono pure gli estremi dellintervallo.
Da un punto di vista geometrico, i punti di Chebyshev sono le proiezioni sullintervallo
[1, 1] dei punti equispaziati sul semicerchio di diametro [1, 1] (vedasi Figura 5.5).
Come si vede dal graco, se prendiamo 2 punti a e b di [1, 1] ottenuti come proiezione
di punti equispaziati sul semicerchio, vale la relazione
[ arccos(a) arccos(b)[ = [
a

b
[ = cost .
Questo dice che i punti di Chebyshev hanno la distribuzione dellarcocoseno.
Figura 5.5: 10 punti di Chebyshev.
Seconda domanda: perch`e i punti di Chebyshev sono migliori di quelli equispaziati?
Una prima risposta `e graca (vedasi Figura 5.4)... ma non basta! Nella prossima
sessione presenteremo una risposta matematicamente pi` u formale basata sullo studio
della costante di Lebesgue.
5.3.1 La costante di Lebesgue
Indichiamo con X la matrice triangolare inferiore di dimensione innita, i cui elementi x
i,j
sono punti appartenenti allintervallo [a, b]. Inoltre per ogni n 0, la riga n-esima ha n+1
elementi (corrispondenti ai punti su cui costruiremo il polinomio dinterpolazione di grado
n). Sia p
f
n
(x) il polinomio di grado n che interpola la funzione f usando gli n+1 nodi della
n-esima riga di X.
pagina 139 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Fissata X e la funzione f, indichiamo con
E
n,
(X) = |f p
f
n
|

, n = 0, 1, .... (5.15)
lerrore in norma innito tra f e il suo polinomio dinterpolazione. Indichiamo con p

n

P
n
il polinomio di migliore approssimazione uniforme di grado n di f per il quale
consideriamo
E

n
= |f p

n
|

|f q
n
|

, q
n
P
n
. (5.16)
Teorema 19. Sia f ([a, b] e X come prima. Allora
E
n,
(X) (1 +
n
(X))E

n
, n = 0, 1, . . . (5.17)
con

n
(X) = max
x[a,b]
n

i=0
[l
i
(x)[
che si chiama costante di Lebesgue.
Osservazione.
`
E facile provare che
n
(X) 1.
Ora, dal Teorema 19, E

n
`e indipendente da X mentre non lo `e E
n,
(X). Pertanto la
scelta del vettore dei nodi `e fondamentale per il valore che pu`o assumere
n
. Si dimostra
(vedi ad esempio [21]) che la crescita della costante di Lebesgue per nodi equispaziati X
e
e
nodi di Chebyshev X
c
`e come segue:

n
(X
e
)
2
n1
ne log
e
n

n
(X
c
)
2

log
e
n .
In entrambi i casi per n la costante di Lebesgue tende ad innito, ma per i nodi di
Chebyshev la crescita `e logaritmica invece che esponenziale. Inoltre, `e stato dimostrato che,
per ogni n 1,
n
(X
c
) (n) con (n) =
2

log(n + 1) + 1 .
Per avere unidea dellandamento della costante di Lebesgue per punti di Chebyshev,
in Tabella 5.1 sono riportati alcuni valori di
n
(X
c
) e di (n) (arrotondati alla terza cifra
decimale). I valori di
n
(X
c
) sono stati calcolati con la funzione CostLebesgue.m (vedi
appendice C).
Come ultima osservazione, i nodi di Chebyshev sono nodi quasi-ottimali. Infatti, sempre
in [21, pag. 101], si osserva che esiste uninsieme X

di nodi ottimali anche se il loro calcolo


non `e semplice. Ma, come provato da L. Brutman in SIAM J. Numer. Anal. 15 (1978),
linsieme dei nodi di Chebsyhev estesi (o espansi), che altro non sono che i nodi di Chebyshev-
Lobatto x
(Ce)
i
= cos
_
i
n
_
i = 0, . . . , n `e utile per tutti gli usi pi` u frequenti e quindi essi
possono essere considerati come nodi ottimali sullintervallo.
pagina 140 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
n
n
(X
c
) (n)
2 1.189 1.699
5 1.828 2.141
10 2.232 2.527
15 2.412 2.765
20 2.477 2.938
Tabella 5.1: Confronti dei valori della costante di Lebesgue per punti di Chebsyshev e della
funzione (n)
5.3.2 Stabilit`a dellinterpolazione polinomiale
Dati (x
i
, f(x
i
)), i = 0, . . . , n, invece dei valori f(x
i
) consideriamo dei valori perturbati

f(x
i
). Indichiamo con p

f
n
il polinomio di grado n che interpola (x
i
,

f(x
i
)), i = 0, . . . , n.
Allora,
|p
f
n
p

f
n
|

= max
x[a,b]

j=0
l
j
(x)
_
f(x
j
)

f(x
j
)
_

(5.18)
max
x[a,b]
n

j=0
[l
j
(x)[ max
0in
[f(x
i
)

f(x
i
)[ . (5.19)
Essendo
n
(X) := max
x[a,b]

n
j=0
[l
j
(x)[, con X = x
0
, . . . , x
n
, la costante di Lebesgue si
pu`o interpretare come il numero di condizionamento del problema dinterpolazione polino-
miale.
Esempio 35. Consideriamo la funzione f(x) = sin(2x), x [1, 1] che desideriamo
interpolare su 22 nodi equispaziati. Consideriamo poi i valori perturbati

f(x
i
) tali che
:= max
0i21
[f(x
i
)

f(x
i
)[ 4.5 10
2
.
Costruiamo p
f
21
e p

f
21
. Mediante la (5.19) otteniamo la stima
21
4500. Ovvero il problema
`e sensibile alle perturbazioni (che ritroviamo soprattutto nei punti di massima oscillazione
della funzione).
5.4 Polinomio interpolante in forma di Newton
Si pu`o esprimere il polinomio di interpolazione di grado n della funzione f, p
f
n
(x), in forma
di Newton:
p
f
n
(x) = b
0
+b
1
(x x
0
) +b
2
(x x
0
)(x x
1
) + +b
n
(x x
0
) (x x
n1
) ,
pagina 141 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 5.6: Funzione dellEsempio 35
dove b
i
rappresenta la dierenza divisa di ordine i della funzione f. Per comprendere
come costruire sifatto polinomio, dobbiamo dapprima introdurre le dierenze divise di una
funzione.
5.4.1 Dierenze divise e loro propriet`a
Denizione 20. Dati n+1 punti distinti x
0
, . . . , x
n
e i valori y
i
= f(x
i
), la dierenza divisa
di ordine 0 della funzione f `e f[x
i
] = f(x
i
), la dierenza divisa di ordine 1 `e f[x
i
, x
i+1
] =
f[x
i+1
] f[x
i
]
x
i+1
x
i
e ricorsivamente, la dierenza di ordine k `e
f[x
i
, . . . , x
i+k
] =
f[x
i+1
, . . . , x
i+k
] f[x
i
, . . . , x
i+k1
]
x
i+k
x
i
. (5.20)
1. La dierenza divisa di ordine k +1 di un polinomio di grado k `e identicamente nulla.
Vediamolo su un esempio.
Esempio 36. Consideriamo i punti 1, 2, 3, 5 e f(x) = x
2
+ 1. La tabella delle
dierenze divise `e la seguente
pagina 142 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
x
i
y
i
ordine 1 ordine 2 ordine 3
-1 2
2 5 1
3 10 5 1
5 26 8 1 0
Tabella 5.2: Dierenze divise della funzione x
2
+ 1
2. La dierenza divisa di ordine n, si esprime come
f[x
0
, . . . , x
n
] =
n

j=0
(1)
j
f(x
j
)

i=0,i>j
(x
i
x
j
)
. (5.21)
Questa propriet`a deriva dalla cosidetta forma determinantale delle dierenze divise.
Se prendiamo infatti linsieme di punti distinti X = x
i
, i = 0, . . . , n e indichiamo
con
Q
X
(g
0
, . . . , g
n
) = (g
j
(x
i
))
i,j=0,...,n
la matrice i cui elementi sono le valutazioni delle funzioni g
j
nei punti x
i
, si ha
f[x
0
, . . . , x
n
] = detQ
X
(1, x, . . . , x
n1
, f)/detQ
X
(1, x, . . . , x
n1
, x
n
) . (5.22)
3. Le dierenze divise sono invariati rispetto allordine dei nodi. Ovvero
f[x
0
, . . . , x
k
] = f[x
i
0
, . . . , x
i
k
] (5.23)
dove (i
0
, . . . , i
k
) `e una qualsiasi permutazione di (0, . . . , k). Questa propriet`a `e una
diretta conseguenza della formula (5.21).
Di tutte le predette propriet`a, il lettore curioso pu`o trovare la dimostrazione ad esempio in
[2, pag. 384 e ss.].
Possiamo osservare che il polinomio
p
f
n
(x) = f[x
0
] +f[x
0
, x
1
](x x
0
) + +f[x
0
, . . . , x
n
](x x
0
) (x x
n1
) (5.24)
`e interpolante la funzione f(x) nei punti x
i
: infatti p
n
(x
i
) = f(x
i
). Per lunicit`a del
polinomio dinterpolazione possiamo dire che esso `e il polinomio dinterpolazione!
La (5.24) `e detta la forma di Newton del polinomio dinterpolazione che potremo riscri-
vere pi` u semplicemente come
p
f
n
(x) = b
0
+b
1
(x x
0
) +b
2
(x x
0
)(x x
1
) + +b
n
(x x
0
) (x x
n1
) , (5.25)
dove b
i
rappresenta la dierenza divisa di ordine i della funzione f.
pagina 143 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
5.4.2 Algoritmo delle dierenze divise
Per determinare i coecienti b
i
, i = 0, ..., n in (5.25), lalgoritmo delle dierenze divise `e
descritto nella funzione DiffDivise.m (cfr. Appendice C).
Alla ne, il valore del polinomio p
n
in x, si determina con lo schema di Horner:
p = b
n
; (5.26)
p = (x x
i
)p +b
i
, i = n 1, ..., 0
Lerrore d interpolazione si pu`o esprimere usando le dierenze divise di ordine n + 1
della funzione f. Ricordando che per lerrore vale
E
n
(f) = f(x) p
f
n
(x) =
_
n

i=0
(x x
i
)
_
f
(n+1)
()
(n + 1)!
. (5.27)
facciamo ora vedere il legame esistente con le dierenze divise. Vale il seguente risultato:
Proposizione 10. Se f (
n+1
(I), allora
f
(n+1)
()
(n + 1)!
= f[x
0
, ..., x
n
, x] , (5.28)
con punto che appartiene al pi` u piccolo intervallo che contiene x
0
, . . . , x
n
, x.
Dim. Dati x
0
, . . . , x
n
e i valori corrispondenti della funzione f(x
i
), i = 0, ..., n, in-
dichiamo con p
f
n
il polinomio dinterpolazione. Preso poi un punto x, diverso dai punti x
i
,
che consideriamo come un altro punto x
n+1
dinterpolazione, costruiamo p
f
n+1
. Grazie alla
formula di Newton dellinterpolante
p
f
n+1
(t) = p
f
n
(t) + (t x
0
) (t x
n
)f[x
0
, . . . , x
n
, t] .
Per t = x, p
f
n+1
(x) = f(x), da cui
E
n
(x) = f(x) p
f
n
(x) = p
f
n+1
(x) p
f
n
(x) (5.29)
= (x x
0
) (x x
n
)f[x
0
, . . . , x
n
, x]
=
n+1
(x)f[x
0
, . . . , x
n
, x] .
Essendo f (
n+1
(I) (poiche x `e un punto dinterpolazione) e ricordando che
E
n
(x) = (x x
0
) (x x
n
)
f
(n+1)
()
(n + 1)!
, (5.30)
dal confronto di (5.29) e (5.30) si conclude.

pagina 144 di 262


Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
5.4.3 Formula di Hermite-Genocchi per le dierenze divise
Questa formula `e interessante perch`e permette di estendere la forma di Newton dellinterpolante
anche al caso di punti ripetuti.
Teorema 20. Siano dati n + 1 punti distinti x
0
, x
1
, ..., x
n
e sia f (
n
(I) con I il pi` u
piccolo intervallo che li contiene. Allora
f[x
0
, x
1
..., x
n
] =
_
n
f
(n)
(x
0
t
0
+ +x
n
t
n
)dt
1
dt
2
. . . dt
n
, (5.31)
dove t
0
= 1 (t
1
+t
2
+... +t
n
) e lintegrale `e fatto sul simplesso

n
=
_
(t
1
, t
2
, . . . , t
n
) : t
i
0,
n

i=1
t
i
1
_
.
Dim. Come prima cosa, osserviamo che t
0
0 e

n
i=0
t
i
= 1.
La dimostrazione di (5.31) si fa per induzione su n.
1. Se n = 1,
1
= [0, 1]. Lequazione (5.31) diventa
_
1
0
f

(t
0
x
0
+t
1
x
1
)dt
1
=
_
1
0
f

(x
0
+t
1
(x
1
x
0
))dt
1
=
1
x
1
x
0
f(x
0
+t
1
(x
1
x
0
))[
t
1
=1
t
1
=0
=
f(x
1
) f(x
0
)
x
1
x
0
= f[x
0
, x
1
] .
2. Nel caso n = 2,
2
`e il triangolo di vertici (0, 0), (1, 0), (0, 1).
_

2
f

(t
0
x
0
+ t
1
x
1
+t
2
x
2
)dt
1
dt
2
=
=
_
1
0
_
1t
1
0
f

(x
0
+t
1
(x
1
x
0
) +t
2
(x
2
x
0
))dt
2
dt
1
=
_
1
0
1
x
2
x
0
f

(x
0
+t
1
(x
1
x
0
) +t
2
(x
2
x
0
))[
t
2
=1t
1
t
2
=0
dt
1
=
1
x
2
x
0
__
1
0
f

(x
2
+t
1
(x
1
x
2
))dt
1

_
1
0
f

(x
0
+t
1
(x
1
x
0
))dt
1
_
=
1
x
2
x
0
f[x
1
, x
2
] f[x
0
, x
1
] = f[x
0
, x
1
, x
2
] .
pagina 145 di 262
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3. Nel caso generale si integrer`a prima rispetto ad una variabile per ridurre la dimensione,
quindi per ipotesi induttiva si conclude.
Questo conclude la dimostrazione.
Nel caso in cui tutti punti collassano in x
0
(ci`o ha senso poich`e la funzione f[x
0
, ..., x
n
]
`e continua nelle sue variabili) usando le propriet`a delle dierenze divise avremo
f[x
0
, ..., x
0
. .
n+1 volte
] =
_
n
f
(n)
(x
0
)dt
1
dt
n
= f
(n)
(x
0
) Vol
n
(
n
)
ove Vol
n
(
n
) indica il volume n-dimensionale del simplesso
n
. Ora, ricordando la relazione
Vol
n
(
n
) =
1
n!
si ottiene la formula
f[x
0
, . . . , x
0
. .
n+1 volte
] =
f
(n)
(x
0
)
n!
. (5.32)
La propriet`a (5.32) possiamo applicarla nel seguente semplice esercizio.
Esercizio 54. Stimare le dierenze divise di ordine 3 della funzione f(x) =

1 +x
2
sui
punti 0, 1, 1, 2, arrotondandone il risultato a 2 cifre decinmali.
Osservazione. Se di una funzione f(x) si conoscono il valore in un punto x
0
e i valori
delle derivate no allordine k in x
0
, la tabella delle dierenze divise `e la Tabella 5.3. dove
x
0
f[x
0
] f[x
0
, x
0
] f[x
0
, x
0
, x
0
] . . . f[x
0
, . . . , x
0
. .
k+1 volte
]
x
0
f[x
0
] f[x
0
, x
0
]
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. f[x
0
, x
0
, x
0
]
x
0
f[x
0
] f[x
0
, x
0
]
Tabella 5.3: Tabella delle dierenze divise per un punto ripetuto k + 1 volte
f[x
0
, x
0
] = f

(x
0
), f[x
0
, x
0
, x
0
] =
f

(x
0
)
2
e f[x
0
, . . . , x
0
. .
k+1 volte
] =
f
(k)
(x
0
)
k!
. In questo caso quindi
il polinomio dinterpolazione in forma Newton coincider`a con la formula di Taylor.
pagina 146 di 262
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5.5 Interpolazione di Hermite
Il polinomio osculatore di Hermite (dal latino, osculare che signica baciare) `e quel polinomio
p
2n+1
(x), di grado 2n+1 costruito usando n+1 distinti x
i
, i = 0, ..., n che soddisfa le 2n+2
condizioni
p
2n+1
(x
i
) = f(x
i
), p

2n+1
(x
i
) = f

(x
i
) , i = 0, . . . , n. (5.33)
In forma di Lagrange, il polinomio osculatore di Hermite si scrive come segue:
p
2n+1
(x) =
n

i=0
u
i
(x)f(x
i
) +
n

i=0
v
i
(x)f

(x
i
) (5.34)
dove i polinomi u
i
(x) e v
i
(x) sono funzioni dei polinomi elementari di Lagrange, ovvero
u
i
(x) = [1 l

i
(x
i
)(x x
i
)]l
2
i
(x), (5.35)
v
i
(x) = (x x
i
)l
2
i
(x) . (5.36)
`
E facile vericare che i polinomi u
i
(x) e v
i
(x) hanno grado 2n + 1 e per essi valgono le
condizioni
u
i
(x
k
) =
i,k
,
v
i
(x
k
) = 0, u

i
(x
k
) = 0, k
v

i
(x
k
) =
i,k
.
Ne segue che il polinomio (5.34) ha grado 2n+1 e soddisfa le condizioni dinterpolazione
(5.33).
Il polimomio (5.34) si pu`o costruire anche in forma di Newton mediante la seguente
tabella delle dierenze divise: dove f[x
i
, x
i
] = f

(x
i
), i = 0, ..., n. Per suggerimenti imple-
mentativi del polinomio osculatore di Hermite in forma di Newton, rimandiamo allEsercizio
60.
Possiamo anche estendere la formula dellerrore dinterpolazione,(5.11) o (5.27), al caso
in cui il polinomio sia costruito su nodi non necessariamente distinti.
Teorema 21. Se f(x) (
n+1
[a, b], esiste un punto = (x) (a, b) tale che
f[x
0
, x
1
, . . . , x
n
, x] =
f
(n+1)
()
(n + 1)!
. (5.37)
Se f(x) (
n+2
[a, b], esiste un punto = (x) (a, b) tale che
d
dx
f[x
0
, x
1
, . . . , x
n
, x] =
f
(n+2)
()
(n + 2)!
. (5.38)
Inne, se i punti x
0
, . . . , x
n
, x sono tutti coincidenti allora = = x.
pagina 147 di 262
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x
0
f[x
0
]
f[x
0
, x
0
]
x
0
f[x
0
] f[x
0
, x
0
, x
1
]
f[x
0
, x
1
]
.
.
.
x
1
f[x
1
] f[x
0
, x
1
, x
1
]
f[x
1
, x
1
]
x
1
f[x
1
]
.
.
.
.
.
. f[x
0
, x
0
, . . . , x
n
, x
n
]
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. f[x
0
, x
0
, x
n
]
f[x
n1
, x
n
]
x
n
f[x
n
] f[x
0
, x
n
, x
n
]
f[x
n
, x
n
]
x
n
f[x
n
]
Tabella 5.4: Tabella delle dierenze divise per linterpolazione di Hermite
Dim. Applicando il teorema della media integrale alla funzione f[x
0
, x
1
, . . . , x
n
, x]
espressa mediante la formula di Hermite-Genocchi, si ha
f[x
0
, x
1
, . . . , x
n
, x] = f
(n+1)
()
_
1
0
dt
1
_
t
1
0
dt
2
. . .
_
tn
0
dt
n
da cui deriva immediatamente la (5.37). La (5.38) si ottiene in maniera analoga osservando
che
d
dx
f[x
0
, x
1
, . . . , x
n
, x] = f[x
0
, x
1
, . . . , x
n
, x, x] .
Questo conclude la dimostrazione.
5.6 Algoritmo di Neville
Dati a, b, estremi dellintervallo di interpolazione, n il numero dei nodi di interpolazione,
x, y array di dimensione n che contengono i nodi equispaziati e il valore della funzione
f = (f(x
0
), . . . , f(x
n
)) nei nodi equispaziati x
i
= a + (b a)
i
n
, i = 0, ..., n. Posto y
i
=
f(x
i
), indichiamo con x [a, b] il punto su cui valutare il polinomio interpolante allora il
polinomio interpolante in x `e ottenuto con la seguente formula iterativa, nota come schema
dinterpolazione di Neville:
p
i
= y
i
, i = 0, . . . , n;
pagina 148 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
allora
p
0,...,k
(x) =
p
1,...,k
(x)(x x
0
) p
0,...,k1
(x)(x x
k
)
x
k
x
0
(5.39)
`e il polinomio dinterpolazione su x
0
, . . . , x
k
. Pertanto alla ne, p
0,1,...,n
(x) rappresenter`a
il valore in x del polinomio dinterpolazione di grado n costruito mediante luso dei punti
(x
i
, y
i
).
Il vantaggio di questa tecnica, `e che il polinomio dinterpolazione viene costruito come
una successione di polinomi di grado crescente, per cui il procedimento si arrester`a quando
`e raggiunto il grado richiesto.
In Tabella 5.5 riportiamo lo schema triangolare di Neville nel caso cubico. Come si pu`o
facilmente vericare, i polinomi della prima riga p
0,...,s
, s = 0, . . . , 3 hanno grado crescente
da 0 a 3.
x
0
y
0
p
0,1
(x) p
0,1,2
(x) p
0,1,2,3
(x)
x
1
y
1
p
1,2
(x) p
1,2,3
(x)
x
2
y
2
p
2,3
(x)
x
3
y
3
Tabella 5.5: Schema di Neville, per n = 3.
Esercizio 55. Si valuti il polinomio di Neville di grado 3 n 10, interpolante la funzione
f(x) =
sin(x)
(1 +e
x
)
, x [0, 2],
su punti dellintervallo e si determini anche lerrore dinterpolazione. Fare il graco della
funzione, dellinterpolante di Neville e quello dellerrore al variare di n.
5.7 Interpolazione polinomiale a tratti: cenni
Lidea sottostante a questa tecnica `e di limitare il grado del polinomio di interpolazione
aumentando la essibilit`a dellinterpolante.
Si parte da una suddivisione =

n
i=1
I
i
, dove I
i
`e il generico sottointervallo in cui si `e
suddiviso lintervallo [a, b], e si opera unapprossimazione polinomiale di grado basso su ogni
sottointervallo I
i
. Rispetto allinterpolazione (globale) su tutto lintervallo, pur perdendo
in regolarit`a, questa tecnica migliora la descrizione della funzione da approssimare.
`
E assai diuso luso dell interpolazione lineare a tratti che genera una funzione che si
presenta come un segmento di retta su ogni sottointervallo e come una spezzata sullintero
pagina 149 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
intervallo dove risulta continua ma non necessariamente derivabile. Dati i punti x
0
, . . . , x
n
(non necessarimente equispaziati) di I = [x
0
, x
n
] e i valori f(x
i
), i = 0, . . . , n, indichiamo
con I
i
= [x
i
, x
i+1
] li-esimo intervallino. Su ognuno degli n sotto-intervalli I
i
, i = 0, ..., n1,
iniziamo con lapprossimare f con un polinomio lineare a tratti. Ovvero, su I
i
, costruiamo
p
f
1,h
i
(x) = f(x
i
) + (x x
i
)
f(x
i+1
) f(x
i
)
x
i+1
x
i
, (5.40)
dove lindice h
i
in p
f
1,h
i
ci ricorda che gli intervallini non hanno tutti la stessa ampiezza.
Posto H = max
0in1
h
i
, vale il seguente risultato.
Proposizione 11. Se f (
2
(I), allora
max
xI
[f(x) p
f
1,H
(x)[
H
2
8
max
xI
[f

(x)[ . (5.41)
La proposizione dice che se f `e sucientemente regolare allora il polinomio lineare e
continuo a tratti converge alla funzione con H 0.
Facciamo notare come le funzioni fplot e plot di Matlab costruiscano proprio linterpolante
lineare a tratti.
Esempio 37. Consideriamo i valori della funzione sin nei punti equispaziati x
i
= i, i =
0, ..., 10. Usando le seguenti istruzioni Matlab/Octave, facciamo vedere come plot produca
linterpolante lineare a tratti (vedasi Figura 5.7).
x=1:10; y=sin(x);
xx=0:0.01:10; yy=sin(xx);
plot(x,y,-,xx,yy,:r)
La generalizzazione dellinterpolante lineare a tratti `e linterpolazione polinomiale (con-
tinua) a tratti.
Denizione 21. s `e un polinomio continuo a tratti in [a,b] di grado k se s ([a, b] e se
esistono dei punti
i
, i = 0, ..., n a =
0
<
1
< <
n
= b cosicche s `e un polinomio di
grado k su ciascun intervallino [
i
,
i+1
], i = 0, ..., n 1 .
Nella sezione che segue introdurremo brevemente le funzioni splines polinomiali che
rappresentano tuttora uno degli strumenti pi` u essibili, sia in termini di ordine di approssi-
mazione che di ecienza computazionale, per lapprossimazione sia di funzioni che di dati.
In pratica le funzioni splines sono un ottimo compromesso per chi desidera un strumento
matematico sucientemente duttile, eciente e preciso per approssimare e/o interpolare.
pagina 150 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 5.7: Funzione seno (linea punteggiata) e la sua interpolante lineare a tratti (linea
continua)
5.8 Esercizi proposti
Esercizio 56. (Appello del 26/9/05). Si consideri la funzione
f(x) = log(2 +x) , x [1, 1] .
Indichiamo con p
n
il polinomio di interpolazione di grado n costruito usando i punti
x
k
= cos
_
2k + 1
2n

_
, k = 0, 1, ..., n
noti come punti di Chebysehv. Sotto tale ipotesi, `e noto che lerrore di interpolazione si pu`o
maggiorare come segue:
|f p
n
|


|f
(n+1)
|

(n + 1)!
2
n
. (5.42)
1. Nel caso n = 4, si determini una maggiorazione dellerrore usando la (5.42).
2. Nel caso in cui il polinomio di interpolazione, sia invece scrivibile in forma in Taylor
come
t
n
(x) = f(0) +
f

(0)
1!
x +
f

(0)
2!
x
2
+ +
f
(n)
(0)
n!
x
n
, (5.43)
pagina 151 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
lerrore nel generico punto x si esprime come
f(x) t
n
(x) =
f
(n+1)
()
(n + 1)!
x
n+1
, 1 < < 1 .
Determinare una maggiorazione di
|f t
4
|

= max
1x1
[f(x) t
4
(x)[ ,
e confrontare il risultato con quello ottenuto nel caso dei punti di Chebyshev.
3. Facoltativo: Plottare in un unico graco, f(x), p
4
(x) e t
4
(x).
Esercizio 57. (Appello del 23/3/06). Si consideri la funzione f(x) = x+e
x
+
20
1 +x
2
5
ristretta allintervallo [2, 2].
1. Determinare il polinomio dinterpolazione di grado 5 in forma di Newton sui nodi
equispaziati x
k
= 2 +kh, k = 0, ..., 5.
2. Calcolare lerrore dinterpolazione in un generico punto x (2, 2).
3. Ripetere i calcoli usando i punti di Chebyshev.
Esercizio 58. Si consideri la funzione f(x) =
20
1 + log(x
2
)
5 sin(e
x
) ristretta allintervallo
[1, 2]. Determinare lunico polinomio (dinterpolazione) di secondo grado, p
2
(x) = a
0
+a
1
x+
a
2
x
2
tale che
p
2
(0) = f(0), p
2
(1) = f(1),
_
2
2
p
2
(x)dx =
_
2
1
f(x)dx .
Per il calcolo dellintegrale della funzione usare la funzione quadl di Matlab, con tolleranza
di 1.e 6. Fare quindi il graco della funzione, del polinomio e di |f p
2
|

.
Esercizio 59. (Appello del 20/7/07). Si consideri la funzione f(x) = cos(x
3
) (x
2 ) e
x
, x [0, ]. Sperimentalmente si determini il grado del polinomio dinterpolazione,
costruito sui nodi di Chebsyhev in [0, ], che approssima f(x) in norma innito a meno di
tol = 1.e 4.
Esercizio 60.
`
E noto che se f (
1
[a, b] e x
0
, ..., x
n
sono n + 1 punti distinti esiste un
unico polinomio di grado 2n + 1 che interpola f(x) e f

(x) nei punti x


i
. Tale polinomio `e
quello di Hermite
H
2n+1
(x) =
n

i=0
_
f(x
i
)H
n,i
(x) +f

(x
i
)

H
n,i
(x)
_
, (5.44)
pagina 152 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
con H
n,i
(x) e

H
n,i
(x) polinomi di Hermite di grado n, deniti come
H
n,i
(x) =
_
1 2(x x
i
)L

n,i
(x
i
)

L
2
n,i
(x)

H
n,i
(x) = (x x
i
)L
2
n,i
(x)
ove L
n,i
(x) `e li-esimo polinomio di Lagrange di grado n.
Implementare (5.44) `e computazionalmente costoso. Si pu`o alternativamente usare lo
schema di interpolazione nella forma di Newton nel seguente modo. Si considerano i punti
z
0
, z
1
, z
2
, z
3
, ..., z
2n+1
= x
0
, x
0
, x
1
, x
1
, ..., x
n
, x
n

e i corrispondenti valori della funzione f e della sua derivata prima f

nei punti, cosicch`e


il polinomio H
2n+1
(x) si pu`o scrivere nella forma equivalente
H
2n+1
(x) = q
0,0
+q
1,1
(x x
0
) +q
2,2
(x x
0
)
2
+q
3,3
(x x
0
)
2
(x x
1
) (5.45)
+ q
4,4
(x x
0
)
2
(x x
1
)
2
+
+ +q
2n+1,2n+1
(x x
0
)
2
(x x
1
)
2
(x x
n1
)
2
(x x
n
) .
Il problema `e quindi ricondotto a determinare i coecienti q
i,i
, come per lo schema di
interpolazione di Newton. In pratica q
0,0
= f[z
0
], q
1,1
= f[z
0
, z
1
] ecc..
Sia Algoritmo 1 lo schema alle dierenze divise che calcola i suddetti coecienti,
restituendo larray (q
0,0
, q
1,1
, ...., q
2n+1,2n+1
).
Scrivere un programma Matlab/Octave che implementa lAlgoritmo 1 e costruisce
il polinomio di interpolazione di Hermite mediante (5.45). Si consideri f(x) = sin(e
x

2), x [0, 2].


Produrre anche il graco di f e del polinomio interpolante.
Qual `e il massimo errore tra la funzione e linterpolante? Lerrore ha analogie con
lerrore dinterpolazione classico (solo sui dati)?
pagina 153 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
5.9 Funzioni Spline
Per avere un quadro completo dellargomento, che richiederebbe una trattazione molto pi` u
estesa, rinviamo il lettore interessato alla fondamentale monograa di Carl de Boor [8]
oppure al pi` u recente e compatto volume ad opera dellautore [9].
Denizione 22. Si dice che s `e una funzione spline di grado k se oltre ad essere un
polinomio di grado k `e (
k1
[a, b]. In tal caso i punti x
i
, i = 1, ..., n 1 vengono detti nodi
(interni).
Notazione: o(k; x
0
, x
1
, ..., x
n
) `e lo spazio lineare delle splines di grado k.
Una spline si pu`o scrivere
s(x) =
k

j=0
c
j
x
j
+
1
k!
n1

j=1
d
j
(x x
j
)
k
+
, x [a, b]. (5.46)
La funzione (x x
j
)
k
+
si chiama potenza troncata ed `e denita come segue:
(x x
j
)
k
+
=
_
(x x
j
)
k
x > x
j
0 x x
j
.
In (5.46) ci sono k + n parametri (c
j
e d
j
), ci`o implica che lo spazio delle splines di grado
k ha dimensione n +k.
Esempio 38. Le splines cubiche, che sono anche le pi` u usate, si ottengono per k = 3. Il
comando Matlab/Octave spline costruisce proprio splines cubiche. Vedremo nel paragrafo
5.9.3 come costruire splines cubiche interpolanti imponendo diverse condizioni sui nodi di
bordo.
Ordine di approssimazione: se f (
k+1
[a, b] e se n (numero nodi) `e variabile, allora si
prova che
min
sS(k;
0
,
1
,...,n)
|f s| = O(h
k+1
)
con h = max
1in1
[x
i+1
x
i
[.
5.9.1 B-splines
Sia x
1
, x
2
, ..., x
n
(o x
i

+
i=
) una sequenza nita (o innita) crescente di numeri reali
(x
i
< x
i+1
), detti nodi che per ora assumiamo distinti.
pagina 154 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Denizione 23. La i-esima B-Spline di ordine k, che si indica con B(x; x
i
, ..., x
i+k
) (grado
k 1) `e la k-esima dierenza divisa della potenza troncata p(x; t) = (x t)
k1
+
B(x; x
i
, ..., x
i+k
) = (x
i+k
x
i
)p[x
i
, ..., x
i+k
](x) ,
dove con p[](x) si `e indicata la k-esima dierenza divisa costruita sui nodi x
i
, x
i+1
, ..., x
i+k
di p(x; ) vista come funzione di x.
Nota. Per capire meglio questa denizione, suggeriamo di costruirsi le B-splines lineari,
ovvero per k = 2.
Proposizione 12. Alcune propriet`a delle B-Splines.
B
i,k
(x) = 0 se x , (x
i
, x
i+k
].
B
i,k
> 0 nel suo supporto [x
i
, x
i+k
)
x R,

i=
B
i,k
(x) = 1 o equivalentemente
_
R
B
i,k
(x)dx = 1 .
Le B-splines sono quindi a supporto compatto, positive e formano una partizione dellunit`a.
Relazione di ricorrenza. Si basa sulla regola di Steensen per la dierenza divisa
del prodotto di due funzioni f e g, nota come regola di Steensen.
Proposizione 13. Siano f e g due funzioni sucientemente dierenziabili e i punti
x
1
... x
n+1
siano dati. Allora
(f g)[x
1
, ..., x
n+1
] =
n+1

j=1
f[x
1
, ..., x
j
]g[x
j
, ..., x
n+1
] (5.47)
Pertanto, se riscriviamo la funzione potenza p(x; t) = (x t)
k
+
come il prodotto delle
funzioni f(x) = (x t) e g(x) = (x t)
k1
+
, possiamo applicare la regola di Steensen per
ottenere la seguente relazione di ricorrenza (utile ai ni computazionali!) per le B-splines
B
i,l
(x) =
_
x
i+l
x
x
i+l
x
i
_
B
i+1,l1
(x) +
_
x x
i
x
i+l1
x
i
_
B
i,l1
(x) . (5.48)
dove l indica lordine (=grado +1), i lindice di intervallo. La relazione si innesca a
partire da B
i,1
(x) = 1 se x [
i
,
i+1
].
In Figura 5.8, sono rappresentate le B-splines di ordine 3 (quadratiche). La suddivisione
su cui sono costruite ha il secondo nodo doppio e lultimo nodo con molteplicit`a pari 3.
pagina 155 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Vedremo nel prossimo paragrafo che scegliendo i nodi multipli, le B-splines e di conseguenza
la risultante spline, diventano via via meno regolari. In particolare se il nodo ha molteplicit`a
pari allordine, la B-spline diventa discontinua, come in Fig. 5.8 nel caso della prima B-
spline (dallalto) costruita sui nodi [4, 6, 6, 6]: infatti essa risulta discontinua in 6. La
Figura 5.8: Bsplines di ordine 3 (quadratiche).
funzione ricorsiva bspline.m in Appendice C, consente di calcolare la i-esima B-spline di
ordine k, data una partizione xi di nodi, nel generico punto x.
5.9.2 Interpolazione
Sia f(x) una funzione nota sui punti t
1
, t
2
, ..., t
m
. Si desideri interpolarla per mezzo di
una spline S(x) di ordine n (grado n-1) con prescritti nodi interni x
1
, ..., x
N1
. Inoltre
t
1
< t
2
< ... < t
m
e
t
1
< x
1
< x
2
< ... < x
N1
< t
m
.
I parametri da determinare sono
m = N +n 1
che verranno determinati dalle condizioni dinterpolazione
S(t
j
) = f(t
j
), j = 1, ..., m . ()
Per lunicit`a della soluzione `e necessario che m = N+n 1 .
I. J. Schoenberg e A. Whitney nel 1953 (cfr. C. de Boor:I.J. Schoenberg: Selected
Papers, Vol 2. pag. 342-344) hanno dimostrato che esiste ununica soluzione del problema
pagina 156 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 5.9: Bsplines quadratiche costruite con la funzione bspline.m sulla sequenza
equispaziata x=linspace(1,10,10)
dinterpolazione se e solo se i nodi soddisfano le relazioni
t
1
< x
1
< t
n+1
t
2
< x
2
< t
n+2
.
.
.
.
.
.
t
N1
< x
N1
< t
m
(5.49)
Osservazione. Non sono richieste informazioni circa le derivate nali. In tal caso il prob-
lema dinterpolazione `e trattato come un normale problema di interpolazione polinomiale.
Possiamo scrivere S(x) =

m
i=1
c
i
B
i
(x) , dove B
i
sono B-spline di ordine n con nodi
interni la sequenza x
1
, ..., x
N1
. Perci`o (**) diventa
m

i=1
c
i
B
i
(t
j
) = f(t
j
), j = 1, ..., m . (5.50)
ovvero, in forma matriciale, Ac = f
Costruiamo le B-splines B
i
, i = 1, ..., m. Aggiungiamo dapprima 2n nodi addizionali:
x
1n
, ..., x
0
t
1
; x
1n
< x
2n
< < x
0
.
t
m
x
N
, x
N+1
, ..., x
N+n1
;
x
N
> x
N+1
> > x
N+n1
.
Nota. I 2n nodi addizionali possono essere presi coincidenti (come dimostrato da
Carrasso e Laurent in Information Processing 68, IFIP Congress, Edinburgh 1968, Ed.
A.J.H Morell, pp. 86-89).
pagina 157 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 5.10: BSpline quadratiche costruite sulla sequenza xi = linspace(-5,5,11) con ag-
giunta di nodi multipli, con molteplicit` a pari allordine, agli estremi.
Per la propriet`a delle B-splines di avere supporto minimo cio`e
B
i,n
(x) =
> 0 x
in
x < x
i

= 0 altrimenti
si ha che la matrice A ha al pi` u n elementi diversi da zero per ogni riga. Non solo, tale
matrice `e anche stocastica (somma x righe = somma x colonne = 1)
Esempio 39. N = 6, n = 4 (spline cubiche) con nodi
a = t
1
< t
2
< x
1
< t
3
< x
2
< x
3
< t
4
< t
5
< t
6
< x
4
< t
7
< t
8
<
< x
5
< t
9
= b .
La matrice A (N +n 1), 9 9 sar`a :
A =
_

_
pagina 158 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 5.11: Spline cubica interpolante su nodi ad hoc a (sx) e nodi equispaziati (dx)
5.9.3 Interpolazione con splines cubiche
Si consideri una funzione f(x) in un intervallo I = [a, b] della retta reale. Si prenda una
partizione di I (non necessariamente equispaziata)
a = x
1
< x
2
< ... < x
n
= b .
Facciamo vedere che il problema d interpolazione con una spline cubica `e equivalente
alla soluzione di un sistema lineare Am = d con A matrice tridiagonale simmetrica, denita
positiva e diagonalmente dominante.
Infatti, su ogni intervallino I
i
= [x
i
, x
i+1
], i = 1, ..., n 1 la spline `e un polinomio
cubico, ovvero s
i
(x) = a
0,i
+ a
1,i
x + a
2,i
x
2
+ a
3,i
x
3
. Per determinare univocamente la mia
spline su I avremo bisogno di 4(n1) condizioni (tante quanti i coecienti incogniti). Ora,
le condizioni dinterpolazione negli n punti x
i
s
i
(x
i
) = f(x
i
), s
i
(x
i+1
) = f(x
i+1
), i = 1, ..., n, (5.51)
vanno a sommarsi alle 3(n 2) condizioni di continuit`a (
2
nei nodi interni:
s
i
(x
i+1
) = s
i+1
(x
i+1
) , i = 1, ..., n 2 , (5.52)
s

i
(x
i+1
) = s

i+1
(x
i+1
) , i = 1, ..., n 2 , (5.53)
s

i
(x
i+1
) = s

i+1
(x
i+1
) , i = 1, ..., n 2 . (5.54)
In denitiva avremo n + 3(n 2) = 4n 6. Restano pertanto due condizioni da assegnare
per rendere univoca la determinazione dei coecienti incogniti. Tra le possibili scelte le pi` u
usate sono le seguenti.
pagina 159 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
s

1
(x
1
) = s

n
(x
n
) = 0, in tal caso la spline viene detta naturale;
nel caso in cui siano noti i valori f

(x
1
) e f

(x
n
) simporranno le condizioni s

1
(x
1
) =
f

(x
1
) e s

n
(x
n
) = f

(x
n
), in tal caso la spline viene detta vincolata o completa;
nel caso in cui siano f(x) sia periodica di periodo x
n
x
1
= ba, ovvero f(x
1
) = f(x
n
)
simporranno le condizioni s

1
(x
1
) = s

n
(x
n
) e s

1
(x
1
) = s

n
(x
n
), in tal caso la spline
viene detta periodica.
Indichiamo con m il vettore dei momenti (cfr. eq. (5.54) )
m
i
= s

i
(x
i
), i = 1, ..., n 1
m
n
= s

n1
(x
n
) .
Questa scelta riduce il numero di equazioni necessarie a determinare la spline. Infatti,
s

i
(x), x [x
i
, x
i+1
] `e un polinomio di grado al pi` u 1, poiche
s

i
(x) = m
i+1
x x
i
h
i
m
i
x x
i+1
h
i
(5.55)
dove h
i
= x
i+1
x
i
. Integrando due volte si ottiene
s

i
(x) = m
i+1
(x x
i
)
2
2h
i
m
i
(x x
i+1
)
2
2h
i
+
i
, (5.56)
s
i
(x) = m
i+1
(x x
i
)
3
6h
i
m
i
(x x
i+1
)
3
6h
i
+
i
(x x
i
) +
i
e le costanti
i
e
i
vengono determinate imponendo le condizioni dinterpolazione nei nodi.
Ovvero
m
i
h
2
i
6
+
i
= f(x
i
)
m
i+1
h
2
i
6
+
i
h
i
+
i
= f(x
i+1
) .
Da cui ricaveremo
i
,
i
. In denitiva restano da determinare i momenti m
i
, i = 1, ..., n.
Dalle (5.56) imponendo la continuit`a della derivata prima nei nodi interni e sostituendo i
valori di
i
e
i1
si ottiene il sistema tridiagonale di ordine n2 nelle incognite m
1
, . . . , m
n
h
i1
6
m
i1
+
h
i1
+h
i
3
m
i
+
h
i
6
m
i+1
=
f(x
i+1
) f(x
i
)
h
i

f(x
i
) f(x
i1
)
h
i1
, i = 2, ..., n 1 ,
(5.57)
I valori di m
1
e m
n
si determineranno imponendo le condizioni aggiuntive (5.52)-(5.54).
Vediamo ora come costruire la spline cubica vincolata, ovvero la spline cubica per la
quale oltre ai valori della funzione f(x) nei nodi devono essere soddisfatte le condizioni
s

(a) = f

(a) e s

(b) = f

(b).
pagina 160 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Per facilitare limplementazione siano x il vettore dei nodi della partizione, y il vettorre
dei valori della funzione, y
i
= f(x
i
), i siano dati i valori aggiuntivi y

1
= f

(a) e y

n
= f

(b).
Pertanto lalgoritmo dovr`a eseguire i seguenti passi.
1. Costruire la matrice A e il vettore d come segue.
Costruire il vettore h, tale che h
i
= x
i+1
x
i
.
Costruire il vettore d, tale che d
1
=
y
2
y
1
h
1
y

1
, d
i
=
y
i+1
y
i
h
i

y
i
y
i1
h
i1
, i =
2, ..., n 1 e d
n
= y

yny
n1
h
n1
.
Costruire la matrice A, tridiagonale simmetrica, tale che
A
1,1
=
h
1
3
, A
n,n
=
h
n1
3
e
A
i,i+1
=
h
i
6
, A
i,i1
=
h
i1
6
, A
i,i
=
(h
i
+h
i1
)
3
, i = 2, ..., n 1 .
Inne A
1,2
= A
2,1
e A
n,n1
= A
n1,n
.
2. Risolvere il sistema Am = d.
3. Visualizzare i punti (x
i
, y
i
), i = 1, ..., n e la spline interpolante denita nellintervallo
x
i
x < x
i+1
, i = 1, ..., n 1 come segue:
s(x) =
(x
i+1
x)
3
m
i
+ (x x
i
)
3
m
i+1
6h
i
+C (x
i+1
x) +D (x x
i
)
dove le costanti C, D sono date dalle formule seguenti: C =
y
i
h
i

h
i
m
i
6
e D =
y
i+1
h
i

h
i
m
i+1
6
.
Inne, per la ricerca dellintervallo a cui appartiene il generico punto x, si pu`o fare una
ricerca binaria o sequenziale. Il seguente codice Matlab/Octave esegue la ricerca sequenziale
dellindice j dellintervallo a cui appartiene il punto x su cui desideriamo valutare la spline
function j=search_int(x,d);
%---------------------------------------------------
% Cerca lindice j dellintervallo a cui appartiene
% il punto x su cui valutare la spline
%---------------------------------------------------
for i=1:length(d)-1,
if(x >= d(i) & x < d(i+1))
j=i;
break;
end;
pagina 161 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
if(x >= d(length(d)-1))
j=length(d)-1;
break;
end;
end;
Osservazione. Nel toolbox splines di Matlab/Octave, la funzione csapi, (la cui chiamata
si eettua come pp=csapi(x,y), consente di costruire la spline cubica, nella forma denita
nella struttura ppform pp, che soddisfa alle condizioni al bordo dette not-a-knot. Tali
condizioni prevedono che nel primo nodo interno, x
2
, e nellultimo interno x
n1
, sia vericata
la condizione
jump s
(3)
(x
2
) = 0 = jump s
(3)
(x
n
) ,
5.9.4 Teorema del campionamento di Shannon e smoothing spline
Dato un segnale limitato in banda s(x) esso pu`o essere ricostruito dai suoi campionamenti
(Nyquist rate) s
k
mediante luso della funzione sinc ovvero sinus cardinalis, sinc(x) =
sin( x)
x
(forma normalizzata) oppure sinc(x) =
sin(x)
x
(forma non normalizzata):
s(x) =

kZ
s
k
sinc(x k) . (5.58)
Nota: sinc(0) = 1, sinc(k) = 0, k Z 0. Nel caso discreto tale campionamento d`a
stime poco accurate.
In alternativa, si possono usare splines cardinali e relative B-splines cardinali.
B-spline cardinali di ordine n si ottengono facendo la convoluzione n + 1 volte di
0
(x) =
1, [x[ < 1/2,
0
(x) = 0.5, [x[ = 1/2 e altrove 0. lim
n

n
(x) = sinc(x).
s(x) =

kZ
s
k

n
(x k) .
Per le B-splines cardinali vale la relazione di ricorrenza

n
(x) =
x
n 1

n1
(x) +
n x
n 1

n1
(x 1) .
Tale scelta `e pi` u smooth e meno costosa computazionalmente.
Smoothing: `e laltro modo di fare data tting con spline.
Problema 1. Siano dati i punti (x
i
, y
i
), i = 1, ..., n con y
i
= f(x
i
). Trovare la funzione f
che minimizza
n

i=1
(y
i
f(x
i
))
2
+
_
xn
x
1
(f
(p)
(x))
2
dx .
pagina 162 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
La risultante curva `e un polinomio continuo a tratti di grado 2p 1 Il primo termine
misura la vicinanza della funzione di tting dai dati. Il secondo penalizza la curvatura della
funzione e il collegamento tra i due termini. Se 0 < < , Schoenberg prov`o che tale f
`e la spline naturale di grado 2p 1. Se = 0, f=interpolante polinomiale;
Nota: i dati sono assunti del tipo segnale+rumore
y
i
= f(x
i
) +
i
,
i
N(0,
2
), i = 1, ..., n.
5.10 Polinomio dapprossimazione di Bernstein
Si consideri lintervallo [a, b] = [0, 1]. Sia inoltre k (grado) ssato. La base di B-spline sulla
sequenza di nodi
t
0
= . . . = t
k
= 0, t
k+1
= . . . = t
2k+1
= 1 ,
B
i,k
, i = 0, 1, ..., k sono polinomi di grado k su [0,1] che vericano la ricorrenza:
B
i,k
(x) = xB
i,k1
(x) + (1 x)B
i+1,k1
(x) , (5.59)
che `e quella delle B-splines con le opportune modiche. Sono detti polinomi di Bernstein
di grado k e si denotano con B
k
i
(x) o
k
i
(x).
Teorema 22. (Teorema di Weierstrass)
Sia f ([a, b]. Dato > 0 `e sempre possibile trovare un polinomio p
n
(x) (di grado su-
cientemente grande) tale che
[f(x) p
n
(x)[ , x [a, b] .
Denizione 24. Sia f denita su [0, 1]. Il polinomio approssimante di Bernstein di grado
n associato ad f `e
B
n
(f; x) =
n

k=0
f(
k
n
)
_
n
k
_
x
k
(1 x)
nk
.
Nota: B
n
(f; 0) = f(0), B
n
(f; 1) = f(1) (quasi interpolante) e
B
k,n
(x) =
_
n
k
_
x
k
(1 x)
nk
(5.60)
che sono i polinomi elementari di Bernstein. Circa la convergenza dellapprossimazione di
Bernstein, vale il seguente risultato (dovuto a Bernstein)
Teorema 23. Sia f(x) limitata in [0,1]. Allora
lim
n
B
n
(f; x) = f(x)
su ogni punto x [0, 1] dove f `e continua. Se inoltre f ([0, 1] allora il limite vale
uniformemente.
pagina 163 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 5.12: Polinomi elementari di Bernstein di grado 3
Come corollario a questo teorema possiamo ri-ottenere il Teorema di Weierstrass.
Corollario 1. Se f ([0, 1], allora per ogni > 0 e per n sucientemente grande
[f(x) B
n
(f; x)[ x [0, 1] .
Concludiamo con lapprossimazione con operatori di Bernstein
5.10.1 Curve B-splines e di Bezier
Sia t [, ] R il parametro di una curva parametrica e P
0
, P
1
, ..., P
n1
, n punti del
piano.
1. La curva B-spline di ordine m associata al poligono di controllo individuato dai
punti P
i
`e la curva
S(t) =
n1

i=0
P
i
B
i,m
(t), t [, ] .
2. La curva di Bezier di grado n 1 associata al poligono di controllo individuato
dai punti P
i
`e la curva
S(t) =
n1

i=0
P
i
B
n1
i
(t), t [, ] .
pagina 164 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 5.13: Approssimazione di f(x) = x(x 1), x [0, 1] con loperatore di Bernstein
di grado 20
B
n1
i
(t): polinomi di Bernstein. Come per le funzioni spline, valgono gli stessi
algoritmi di valutazione, derivazione e knot-insertion. In particolare, lalgoritmo di
valutazione viene chiamato di De Casteljau. Le cose interessanti in questo nuovo
contesto sono relative alle condizioni di adiacenza tra curve di Bezier, che si esprimono
come dierenze nite in avanti dei punti di controllo, agli algoritmi di suddivisione
e al blossoming. Tali curve sono per`o solo interpolanti agli estremi dellintervallo
(dei parametri) e approssimano il convex-hull della curva. Esse sono invarianti per
anit`a, simmetriche e variation-diminishing.
5.10.2 Algoritmo di De Casteljau
I polinomi di Bernstein hanno trovato applicazione nella geometria computazionale
e in particolare modo nella descrizione di curve e superci di Bezier, che sono funzioni
polinomiali che si ottengono con ripetute interpolazioni lineari.
Consideriamo in questa sezione un algoritmo per la costruzione di curve di Bezier noto
col nome di Algoritmo di De Casteljau (descritto ad esempio in [10]).
Algoritmo 4. Dato un insieme B = P
0
, . . . , P
n
di punti del piano e t R (usual-
mente t [0, 1]), il generico punto appartenente alla curva di Bezier si determina con
i seguenti passi:
1. Passo di inizializzazione
b
(0)
i
(t) = P
i
(5.61)
pagina 165 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico

`
`
`
`
`
`
`
`
`
`
e
e
e
e
e
e
,
,
,
,
,
,
,
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H
!
!
!
!
!
!
!
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
b
3
0
b
0
b
1
b
2
b
3
b
1
0
b
1
1
b
1
2
b
2
0
b
2
1
Figura 5.14: Costruzione di una curva di Bezier di grado 3 con lalgoritmo di De Casteljau.
2. Passo iterativo
b
(r)
i
(t) = (1 t)b
(r1)
i
(t) +tb
(r1)
i+1
(t) r=1,...,n i=0,...,nr (5.62)
La curva di Bezier calcolata con lalgoritmo 4 `e quindi ottenuta con combinazioni
baricentriche ripetute. In Figura 5.14 `e descritto il funzionamento dellalgoritmo di
De Casteljau.
Proposizione 14. I punti b
(r)
i
(t) possono essere espressi in termini di polinomi di
Bernstein B
r
j
di grado r risultando
b
(r)
i
(t) =
r

j=0
P
i+j
B
r
j
(t) i = 0, ..., n r (5.63)
Dim. Induzione su r.
b
(r)
i
(t)
(5.62)
= (1 t)b
(r1)
i
(t) +tb
(r1)
i+1
(t)
(5.63)
= (1 t)
i+r1

j=i
P
j
B
r1
ji
(t) +t
i+r

j=i
P
j
B
r1
ji1
(t)
Usiamo il fatto che B
r
j
(t) = 0 se j , 0, ..., n. Riordinando gli indici otteniamo
(1 t)
i+r

j=i
P
j
B
r1
ji
(t) +t
i+r

j=i
P
j
B
r1
ji1
(t) =
i+r

j=i
P
j
_

_
(1 t)B
r1
ji
(t) +tB
r1
ji1
(t)
. .
B
r
ji
(t)
_

_
=
i+r

j=i
P
j
B
r
ji
(t)
Questo conclude la dimostrazione
pagina 166 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Usando lalgoritmo di De Casteljau e la geometria sottostante possiamo dedurre delle
propriet`a possedute dalle curve di Bezier. Di queste ricordiamo linvarianza per
anit`a, linterpolazione nei punti estremi dellintervallo di approssimazione, la pro-
priet`a di convex hull
5
, la simmetria e come per i polinomi di Bernstein la caratteristica
capacit`a mimica della curva.
Un codice per costruire una curva di Bezier `e il seguente
function [bb]=Bezier(Px,Py,t)
%--------------------------------------------------------
% Dati i vettori Px e Py, ascisse e
% ordinate del poligono di controllo rispettivamente,
% e il vettore t dei parametri (di lunghezza m),
% la funzione costruisce la curva di Bezier
% e la salva nella matrice bb (di dimensione 2 x m)
%--------------------------------------------------------
n=length(Px);m=length(t) b=[Px; Py];
for k=1:m
for r=2:n,
for i=1:n-r+1,
b(:,i)=(1-t(k))*b(:,i)+t(k)*b(:,i+1);
end
end
bb(:,k)=b(:,1);
end
return
5
Si denisce convex hull linsieme formato dalle combinazioni convesse di un insieme di punti (di uno
spazio euclideo) detto il poligono di controllo.
pagina 167 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
5.11 Minimi quadrati discreti e decomposizione SVD
In corrispondenza a punti (nodi) x
i
e ai valori y
i
, i = 0, . . . , m provenienti, ad esempio, da
misurazioni sperimentali, il problema dei minimi quadrati discreti consiste nellapprossimare
tali valori con una funzione
s
n
(x) =
n

i=0
c
i

i
(x) , n m (5.64)
ovvero una combinazione lineare di n + 1 funzioni linearmente indipendenti
i
, possi-
bilmente facili da costruire. Per determinare s
n
si chieder`a che risulti minimo il residuo
(quadratico)
E(s
n
) =
m

i=0
(s
n
(x
i
) y
i
)
2
(5.65)
La scelta delle
i
viene dettata di solito da informazioni note sulla distribuzione dei
dati o semplicemente dallanalisi graca della loro distribuzione. Una scelta semplice `e di
prendere
i
(x) = x
i
, i = 0, . . . , n. In tal caso il problema si riconduce alla costruizione di
un polinomio di approssimazione.
Dati m + 1 punti (x
i
, y
i
), i = 0, ..., m, ci si propone di trovare un polinomio di grado
n m (possibilmente n m) t.c. siano minime le deviazioni (errori) (p(x
i
) f
i
)
2
, i =
0, ..., m.
La soluzione si ricerca minimizzando il seguente funzionale quadratico rispetto a tutti
i polinomi p di grado m
E(p) =
m

i=0
(p(x
i
) y
i
)
2
=
m

i=0
a
0
+a
1
x
i
+ +a
n
x
n
i
y
i

2
. (5.66)
In eetti, il funzionale E(p) dipendente dai coecienti del polinomio p, cio`e a
0
, ..., a
n
,
pertanto potremo scrivere E(a
0
, ..., a
n
) per indicarne appunto tale dipendenza. Essendo un
funzionale quadratico, il minimo lo si ricerca tra i punti che annullano le derivate parziali
rispetto ai coecienti. Vale infatti il seguente Teorema
Teorema 24. Condizione necessaria anch`e si raggiunga il minimo `e che
E
a
j
= 0, j = 0, ..., n . (5.67)
Questo da origine al sistema
m

i=0
a
0
+a
1
x
i
+ +a
n
x
n
i
y
i
x
j
i
= 0, j = 0, ..., n,
pagina 168 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
che in forma matriciale diventa
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
m

i=0
x
0
i
m

i=0
x
i

m

i=0
x
n
i
m

i=0
x
i
m

i=0
x
2
i

m

i=0
x
n+1
i
.
.
.
.
.
.
.
.
.
m

i=0
x
n
i
m

i=0
x
n+1
i

m

i=0
x
2n
i
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
0
a
1
.
.
.
a
n
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
m

i=0
x
0
i
y
i
m

i=0
x
i
y
i
.
.
.
m

i=0
x
n
i
y
i
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(5.68)
Il sistema (5.68) rappresenta le cosidette equazioni normali e si pu`o scrivere compat-
tamente come
Ba = f ,
con B matrice simmetrica e semidenita positiva di ordine (n + 1) di elementi b
ij
=
m

i=0
x
i+j2
i
e z vettore colonna z
i
=
m

j=0
x
i1
j
y
j
oppure, come vederemo pi` u oltre, ricor-
rendo alla decomposizione SV D della matrice rettangolare A i cui elementi sono a
i,j
=
x
j1
i
, i = 1, ..., m+ 1, j = 1, ..., n + 1.
Il seguente teorema garantisce lesistenza e unicit`a della soluzione del problema dei
minimi quadrati.
Teorema 25. Se i punti x
0
, ..., x
m
sono distinti e n m allora esiste ed `e unico il
polinomio p, deg(p) n tale che E(p) `e minimo. I coecienti a
0
, . . . , a
n
sono determinati
dalla soluzione del sistema (5.68).
5.11.1 Equivalenza tra sistema dei minimi quadrati e decompozione SVD
Sia A una matrice rettangolare mn, m n che rappresenta la matrice di un problema
di approssimazione dell insieme di valori X = (x
i
, y
i
), i = 1, ..., m con polinomi di grado
n 1, ovvero
n

i=1
a
i
x
i1
j
= y
j
, j = 1, ..., m . (5.69)
Sappiamo che A
T
A `e n n simmetrica e semidenita positiva. Usando, ad esempio, il
metodo di Jacobi per il calcolo di tutti gli autovalori di A
T
A possiamo determinare una
matrice ortogonale U e una matrice diagonale D tale che
U
T
(A
T
A)U = D . (5.70)
Ora, essendo D = diag(
1
, . . . ,
n
), le cui componenti sono gli autovalori di A
T
A in ordine
decrescente. Se qualche
i
risultasse un numero negativo (di modulo molto piccolo), lo si
pagina 169 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
pu`o considerare zero, poiche gli autovalori di A
T
A sono tutti positivi a meno di errori di
arrotondamento dovuti al metodo di calcolo (premoliplicazione di A per la sua trasposta) e
alla precisone usata.
Da (5.70), posto B = AU (mn), si ha che
B
T
B = D . (5.71)
Il che implica che le colonne di B sono ortogonali.
Usando invece la fattorizzazione QR della matrice rettangolare B, determineremo una
matrice ortogonale V tale che
V
T
B = R (5.72)
con R che `e zero sotto la diagonale principale. Inoltre, la matrice R `e tale che
R
T
R = B
T
V
T
V B = B
T
B = D ;
Questo fatto ci suggerisce che le colonne di R sono ortogonali. Inoltre, se per qualche i si
ha
i
= 0 allora `e facile vericare che la corrispondente colonna di R sar`a zero.
Poiche R `e triangolare superiore ed `e ortogonale, allora essa risulta essere zero anche
sopra la diagonale principale. In denitiva R `e diagonale ed ha la stessa forma della matrice
F della decomposizione SVD di A (ricordiamo che V
T
AU = F) cio`e
R =
_
_
_
_
_

1
0 0 0 0
0
2
0 0 0
.
.
.
.
.
.
0 0
n
_
_
_
_
_
(5.73)
Ora avremo che R = F con
i
=

i
.
In (5.72), essendo B = AU, si ha che la decomposizione SVD richiesta `e:
V
T
AU = R .
Riassumendo, potremo dire che il vantaggio e lo svantaggio di questo approccio sono
rispettivamente
1. vantaggio: semplicit`a di implementazione del metodo, una volta risolto il problema
della ricerca degli autovalori di A
T
A;
2. svantaggio: si deve fare il prodotto A
T
A che come noto pu`o portare ad una perdita
di informazioni ed ad un aumento del numero di condizionamento di A.
pagina 170 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Un esempio
Si vuole determinare la funzione che approssima, nel senso dei minimi quadrati i punti
(x
i
, y
i
), 1 i m, con un polinomio cubico p
3
(x) = a
1
+ a
2
x + a
3
x
2
+ a
4
x
3
. Questo `e
quello che in inglese si chiama data tting.
Per determinare i coecienti a
i
, i = 1, ..., 4 minimizzeremo, invece dellerrore, lerrore
quadratico medio
E(a
1
, a
2
, a
3
, a
4
) =
_
_
1
m
m

j=1
(y
j
p
3
(x
j
))
2
_
_
1
2
.
Osserviamo che minimizzare E o E
2
`e la stessa cosa. Ora, poich`e E
2
`e una funzione convessa,
il minimo lo ricercheremo chiedendo che
E
2
a
i
= 0, i = 1, 2, 3, 4. Ci`o d`a luogo ad un sistema
lineare Aa = y con A, m4 e i vettori a, y che sono 4 1 e m1, rispettivamente.
Vediamo il tutto in un caso concreto.
Si considerino i punti:
t=0:.05:1.0;
y=[.486; .866; .944;
1.144; 1.103; 1.202;
1.166; 1.191; 1.124;
1.095; 1.122; 1.102;
1.099; 1.017; 1.111;
1.117; 1.152; 1.265;
1.380; 1.575; 1.857];
Una possibile implementazione in Matlab/Octave della decomposizione SVD di una
matrice A, applicata al problema dei minimi quadrati per data tting, `e come segue.
function [x]=SVD_MinQuad(t,n)
%---------------------------------------
% t=vettore dei punti
% n=grado del polinomio dapprossimazione
%
% x=soluzione del sistema con SVD
%----------------------------------------
m=length(t);
for i=1:m,
a(i,:)=t(i).^(0:n);
end;
pagina 171 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 5.15: Dati da approssimare con il metodo dei minimi quadrati
[u,d]=eig(a*a);
b=a*u;
[v,r]=qr(b);
z=inv(r*r)*r*(v*y);
disp(Soluzione con la decomposizione SVD di A );
x=u*z
Eseguendo il codice ecco i risultati.
>> Soluzione con la decomposizione SVD di A
0.5747
4.7259
-11.1282
7.6687
pagina 172 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 5.16: Approssimazione ai minimi quadrati
5.11.2 SVD in Matlab/Octave
In questa sottosessione, facciamo vedere come usare Matlab/Octave per determinare la
decomposizione SVD (Singular Value Decomposition) di una matrice. Tale decomposizione,
fattorizza una matrice A R
nm
(anche rettangolare) nel prodotto
A = USV
T
, U R
nn
, S R
nm
, V R
mm
Gli elementi nella diagonale di S sono chiamati valori singolari di A. Tutti gli altri
elementi di S sono nulli. Le matrici U e V sono ortogonali, cio`e U
T
U = I
n
e V
T
V = I
m
,
ove I
n
e I
m
indicano le matrici identit`a di ordine n e m, rispettivamente. Il comando svd
calcola appunto la decomposizione SVD. Vediamo un esempio.
>> A=[1,2,1;1,3,1;0,1,1;1,1,1]
A =
1 2 1
1 3 1
0 1 1
1 1 1
pagina 173 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
>> [U,S,V]=svd(A)
U =
-0.5346 0.1091 -0.1889 -0.8165
-0.7186 -0.5603 -0.0547 0.4082
-0.2738 0.2608 0.9258 0.0000
-0.3505 0.7786 -0.3230 0.4082
S =
4.5732 0 0
0 0.7952 0
0 0 0.6736
0 0 0
V =
-0.3507 0.4117 -0.8411
-0.8417 -0.5323 0.0903
-0.4105 0.7397 0.5332
A partire dai fattori U, S e V `e possibile calcolare, ancora, la soluzione ai minimi quadrati
di un sistema sovradeterminato
>> b=[1;2;0;1]
b =
1
2
0
1
>> d=U*b
d =
-2.3223
-0.2329
-0.6213
pagina 174 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
0.4082
>> s=diag(S)
s =
4.5732
0.7952
0.6736
length
>> y=d(1:length(s))./s
y =
-0.5078
-0.2929
-0.9224
>> x=V*y
x =
0.8333
0.5000
-0.5000
In maniera analoga, `e possibile calcolare la soluzione ai minimi quadrati di un sistema
quadrato singolare.
>> A=[1,2,1;1,2,1;0,1,0]
A =
1 2 1
1 2 1
0 1 0
>> b=[1;2;0]
b =
pagina 175 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
1
2
0
>> [U,S,V]=svd(A)
U =
-0.6873 -0.1664 -0.7071
-0.6873 -0.1664 0.7071
-0.2353 0.9719 0
S =
3.5616 0 0
0 0.5616 0
0 0 0
V =
-0.3859 -0.5925 -0.7071
-0.8379 0.5458 0
-0.3859 -0.5925 0.7071
Il terzo valore singolare vale 0 e dunque non `e possibile calcolare y
3
= d
3
/s
3
. Basta per`o
porre y
3
= 0. Si pu`o fare automaticamente con il comando find:
>> d=U*b
d =
-2.0618
-0.4991
0.7071
>> s=diag(S)
s =
3.5616
0.5616
pagina 176 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
0
>> y=zeros(size(d))
y =
0
0
0
>> index=find(s~=0)
index =
1
2
>> y(index)=d(index)./s(index)
y =
-0.5789
-0.8888
0
>> x=V*y
x =
0.7500
-0.0000
0.7500
Nota bene: si procede in maniera del tutto analoga per sistemi sottodeterminati (sia quadrati
che rettangolari), nel caso in cui si desideri la soluzione di norma euclidea minima, piuttosto
che quella con il maggior numero di zeri. Analogamente quando si desideri la soluzione ai
minimi quadrati di norma euclidea minima di sistemi singolari.
5.11.3 Esercizi proposti
Esercizio 61. (Appello del 21/6/06). Si considerino i valori di tabella
pagina 177 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
x
i
1 2.5 3 5 6.5 8 9.3
y
i
4 2 3 3.5 3.9 7 5.3
1. determinare il polinomio P
m
, di grado m = 3 approssimante le coppie di valori (x
i
, y
i
)
nel senso dei minimi quadrati discreti.
2. Si giustichi il fatto che per m = 6 il polinomio `e interpolante.
3. Si consideri il punto x = 4 e come valore corrispondente y, quello dellinterpolante
lineare sullintervallo [3,5]. Sia ora [P
m
( x) y[ lerrore assoluto in x. Far vedere che
per m = 2 lerrore `e minimo.
pagina 178 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
5.12 Interpolazione trigonometrica e FFT
Denizione 25. Una funzione della forma
t
M
(x) =
M

k=0
(a
k
cos(kx) +b
k
sin(kx)) , (5.74)
si chiama un polinomio trigonometrico di grado M.
Se f : [0, 2] C `e una funzione periodica di periodo 2 (f(0) = f(2)), se si desidera
interpolarla negli n +1 nodi equispaziati x
j
=
2j
n
, j = 0, . . . , n con t
M
(x) chiederemo che
siano soddisfatte le condizioni
t
M
(x
j
) = f(x
j
), j = 0, . . . , n . (5.75)
Anzitutto osserviamo che t
M
(x) si pu`o scrivere come segue
se n `e pari e M = n/2
t
M
(x) =
a
0
2
+
M

k=1
(a
k
cos(kx) +b
k
sin(kx)) ; (5.76)
se n `e dispari e M = (n 1)/2
t
M
(x) =
a
0
2
+
M

k=1
(a
k
cos(kx) +b
k
sin(kx)) +a
M+1
cos((M + 1)x) . (5.77)
Ricordando lidentit`a e
ix
= cos x +i sin x dimostriamo ora la seguente
Proposizione 15.
t
M
(x) =
M

k=M
c
k
e
ikx
; (5.78)
con
_
a
k
= c
k
+c
k
b
k
= i(c
k
c
k
), k = 0, . . . , M .
(5.79)
Dim. Infatti,
M

k=M
c
k
e
ikx
=
M

k=M
c
k
(cos(kx) +i sin(kx)) =
=
M

k=1
c
k
(cos(kx) +i sin(kx)) +
M

k=1
c
k
(cos(kx) i sin(kx)) +c
0
pagina 179 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
se n `e pari `e facile vericare che valgono le (5.79), mentre se n `e dispari, osservando che
t
M
(x) =
(M+1)

k=(M+1)
c
k
e
ikx
, si ha che i c
k
, k = 0, ..., M sono come in (5.79) e c
M+1
=
c
(M+1)
= a
M+1
/2.
Alla luce della precedente Proposizione, possiamo scrivere t
M
(x) compattamente come
segue
t
M
(x) =
(M+s)

k=(M+s)
c
k
e
ikx
con s = 0 quando n `e pari e s = 1 quando n dispari.
Ritorniamo al problema dellinterpolazione trigonometrica, le condizioni di interpo-
lazione (5.75) si riscrivono come segue
(M+s)

k=(M+s)
c
k
e
ikx
j
= f(x
j
) , j = 0, . . . , n. (5.80)
Moltiplichiamo in (5.80) a sinistra e destra per e
imx
j
, 0 m n e sommiamo su j.
Otteniamo
n

j=0
_
_
(M+s)

k=(M+s)
c
k
e
imx
j
e
ikx
j
_
_
=
n

j=0
e
imx
j
f(x
j
) . (5.81)
Introdotta la matrice quadrata T, con t
j,k
= e
ik jh
, 0 j n, k = M s, . . . , M + s,
le relazioni (5.81) portano quindi alla soluzione di un sistema lineare Tc = f con con
c = c
k
, f = f(x
j
). Pertanto per trovare i coecienti incogniti c
k
si dovr`a fare un
prodotto matrice-vettore che costa, in questo caso, (n +1)
2
. Per ottenere un algoritmo pi` u
veloce, iniziamo provando una importante propriet`a delle funzioni esponenziali coinvolte.
Lemma 2. Le funzioni
_
e
ipx
j
_
, 0 p n formano un sistema ortogonale, ovvero
n

j=0
e
imx
j
e
ikx
j
= (n + 1)
k,m
, 0 m n .
Dim. Infatti, osservando che la somma `e

n
j=0
e
ijh(km)
con x
j
= j h, h = 2/(n + 1).
(i) Per k = m `e vericata: la somma si riduce

n
j=0
1 = n + 1.
(ii) Per k ,= m osserviamo che
n

j=0
e
ix
j
(km)
=
1
_
e
ih(km)
_
n+1
1 e
ih(km)
pagina 180 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
con numeratore che `e uguale a zero poiche
_
e
ih(km)
_
n+1
= e
i(n+1)h(km)
= cos(2(k
m)) +i sin(2(k m)) = 1. Pertanto anche quando k ,= m vale la somma. .
Alla luce del precedente Lemma, possiamo concludere che
c
k
=
1
n + 1
n

j=0
e
i kx
j
f(x
j
) , k = (M +s), . . . , M +s . (5.82)
In analogia con le serie di Fourier, i coecienti c
k
sono detti trasformata discreta di
Fourier (o DFT) . Ricordiamo infatti, che i coecienti della serie di Fourier continua sono

k
=
1
2
_
2
0
e
ikx
f(x)dx, k N .
Da un punto di vista computazionale, il calcolo di ogni coeciente c
k
in (5.82), richiede
(n + 1) operazioni moltiplicative. Basta infatti osservare che c
k
, nel caso M =
n
2
, `e il
prodotto scalare dei vettori f = [f(x
0
), . . . , f(x
n
)] e e = [e
i
n
2
jh
, . . . , e
i
n
2
jh
] che hanno
lunghezza n + 1. Complessivamente, per il calcolo di tutti i coecienti il costo `e O(n
2
).
Ma `e possibile calcolare tutti i c
k
in modo pi` u eciente mediante lalgoritmo noto in
inglese col nome di Fast Fourier Transform o FFT.
5.12.1 Algoritmo FFT
Dato linsieme X = x
0
, . . . , x
n
con m = 2
r
, r > 1, poniamo
m
= e
2i
m
cosicche
lequivalente di c
k
per linsieme X, `e
d
k
=
1
m
n

j=0

jk
m
x
j
, k = 0, ..., m1 .
Posto quindi p = 2, q = 2
r1
(cosicch`e pq = m)
d
k
=
1
p
p1

l=0

kl
m
_
1
q
q1

s=0

ks
q
x
l+ps
_
.
Posto quindi
e
(l)
k
=
1
q
q1

s=0

ks
q
x
l+ps
, l = 0, ..., p 1 , k = 0, . . . , m1 , (5.83)
allora
d
k
=
1
p
p1

l=0

kl
m
e
(l)
k
, k = 0, . . . , m1 . (5.84)
pagina 181 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Complessit`a. Iniziamo con losservare che, in (5.83), e
(l)
k+q
= e
(l)
k
perch`e
q
q
= 1. Pertanto,
per ogni l, calcoleremo solo i coecienti e
(l)
0
, . . . , e
(l)
q1
che sono una trasformata dei valori
x
l
, x
l+p
, . . . , x
l+p(q1)
. Il costo di e
(l)
k
`e quindi quello di p trasformate discrete di ordine q.
Ora, calcolando preventivamente e
(l)
k
, il calcolo di d
k
in (5.84), richieder`a mp moltiplicazioni.
Essendo m = 2
r
, il calcolo di d
k
richiede 2m moltiplicazioni pi` u il costo di valutare due
trasformate discrete di ordine q = 2
r1
. Continuando, la complessit`a totale `e:
2m+ 2
_
2
m
2
_
+ 2
2
_
2
m
2
2
_
+ + 2
r
_
2
m
2
r
_
=
r

k=1
2m = 2mr = 2m log
2
(m) < m
2
.
Per maggiori dettagli vedasi [1, pag.181 e ss.].
La funzione myFFT.m, in Appendice C, presenta unimplementazione della FFT.
pagina 182 di 262
Capitolo 6
Integrazione e derivazione
6.1 Integrazione
Si desideri calcolare lintegrale denito
_
b
a
f(x)dx .
I motivi che inducono a calcolare numericamente un integrale sono svariati: ad esempio nel
caso in cui non si conosca una primitiva di f(x), oppure f(x) sia nota solo in alcuni punti
o ancora f(x) `e valutabile su ogni valore di x ma solo mediante una routine automatica. In
tutti questi casi, si preferiscono le cosidette formule di quadratura. In pratica una formula
di quadratura `e una approssimazione dellintegrale che fa uso dei valori della funzione in
alcuni punti
_
b
a
f(x)dx
n

i=0
w
i
f(x
i
) , (6.1)
dove x
i
sono detti nodi di quadratura e i coecienti w
i
sono detto pesi della formula di
quadratura.
Nel seguito ci limiteremo allo studio di integrali deniti del tipo
_
b
a
(x)f(x)dx
dove (x) `e una funzione positiva su [a, b] detta funzione peso. Le formule di quadratura che
considereremo saranno di tipo interpolatorio costruite sia su nodi equispaziati che su nodi
coincidenti con gli zeri dei polinomi ortogonali rispetto allintervallo [a, b] e alla funzione
peso (x).
183
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
6.1.1 Formule di tipo interpolatorio
Siano assegnati i punti distinti x
0
, . . . , x
n
dellintervallo [a, b]. Sia p
n
(x) =

n
i=0
l
i
(x)f(x
i
)
lunico polinomio di grado n che interpola f nei punti x
i
ed E
n
f lerrore dinterpolazione.
Allora, grazie alla propriet`a di linearit`a dellintegrale
_
b
a
(x)f(x)dx =
n

i=0
__
b
a
(x) l
i
(x)dx
_
f(x
i
) +
_
b
a
(x) E
n
f(x)dx . (6.2)
Posto quindi
w
i
=
_
b
a
(x) l
i
(x)dx, R
n
f =
_
b
a
(x) E
n
f(x)dx ,
allora
_
b
a
(x) f(x)dx =
n

i=0
w
i
f(x
i
) +R
n
f . (6.3)
Le formule di quadratura della forma (6.3) si dicono interpolatorie perch`e si basano sul
polinomio dinterpolazione della funzione f.
Denizione 26. Una formula di quadratura di tipo interpolatorio si dice esatta con
ordine (o grado) di esattezza n se integra esattamente i polinomi di grado n.
La denizione appena data aerma che se f(x) P
n
allora E
n
f(x) = 0 e pertanto
anche R
n
f = 0. Non solo, se f(x) = 1, x, x
2
, . . . , x
n
e la formula (6.3) `e esatta di ordine
n, allora possiamo scrivere
_

_
w
0
+ + w
n
=
_
b
a
(x) x
0
dx
w
0
x
0
+ + w
n
x
n
=
_
b
a
(x) xdx
.
.
.
.
.
.
.
.
.
w
0
x
n
0
+ + w
n
x
n
n
=
_
b
a
(x)x
n
dx
(6.4)
dove gli integrali
_
b
a
(x)x
k
, k = 0, . . . , n si chiamano momenti . Il sistema (6.4) `e un
sistema di ordine n + 1 con matrice di Vandermonde che `e non singolare poiche x
i
,= x
j
.
Pertanto il sistema pu`o essere utilizzato per determinare univocamente i pesi w
i
, i =
0, . . . , n. Lunicit`a dei pesi di quadratura ci assicura anche che non esistono altre formule
per i pesi che producono formule di tipo interpolatorio (6.1).
Osserviamo subito che essendo la matrice di Vandermonde malcondizionata, dovremmo
aspettarci che per n le formule di tipo interpolatorio siano instabili. Vedremo in
seguito come evitare questi problemi dinstabilit`a delle formule di tipo interpolatorio.
pagina 184 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Denizione 27. La formula di quadratura di tipo interpolatorio (6.1) si dice convergente
se
lim
n
n

i=0
w
i
f(x
i
) =
_
b
a
(x)f(x)dx. (6.5)
Si pu`o dimostrare (cfr. [4]) che se f ([a, b] si ha convergenza se
n

i=0
[w
i
[ C (6.6)
con C una costante indipendente da n. Ovvero si ha convergenza quando i pesi sono limitati
in modulo. Se inoltre f (
k
[a, b] si ha anche che
[R
n
f[
A
n
k
, (6.7)
con A costante positiva. Pertanto pi` u f `e regolare e pi` u veloce `e la convergenza.
6.1.2 Formule di Newton-C otes
Le formule di quadratura di Newton-Cotes, di seguito useremo N-C, sono caratterizzate
dalla scelta di nodi equispaziati: x
i
= a +ih, h = (b a)/n. Sono di due tipi
formule chiuse: quelle per cui x
0
= a, x
n
= b e x
i
= x
0
+ ih, i = 1, . . . , n 1 con
h = (b a)/n, n 0;
formule aperte: quelle per cui x
0
= a+h, x
n
= bh e x
i
= x
0
+ih, i = 1, . . . , n1, h =
(b a)/(n + 2), n 0.;
I pesi di quadratura w
i
delle formule di N-C hanno la caratteristica di dipendere solo da n
e h ma non dallintervallo di quadratura. Infatti, nel caso di formule chiuse e con (x) = 1,
posto x = a +th, 0 t n, i pesi diventano
w
i
=
_
b
a
l
i
(x)dx = h
_
n
0
n

j=0,j=i
t j
i j
dt . (6.8)
Posti

i
=
_
n
0
n

j=0,j=i
t j
i j
dt, i = 0, . . . , n, (6.9)
pagina 185 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
che dipendono solo da i e n ma non dai nodi x
i
, allora la formula di quadratura diventa
I
n
(f) = h
n

i=0

i
f(x
i
) .
Pertanto, i nuovi pesi
i
si possono tabulare una volta per tutte usando la (6.9). Osser-
vando che
i
=
ni
, potremo limitarci a calcolarne solo la met`a.
I pesi
i
sono noti col nome di numeri di Cotes. Inne, mediante la propriet`a dei
polinomi di Lagrange di formare una partizione dellunit`a, otteniamo la relazione
n

i=0

i
= n.
Anche nel caso di formule aperte possiamo calcolare i pesi
i
. Essendo x
0
= a + h,
x
n
= b h e x
k
= a + (k + 1)h, k = 1, . . . , n, si ha

i
=
_
n+1
1
n

j=0,j=i
t j
i j
dt, i = 0, . . . , n. (6.10)
Nel caso particolare in cui n = 0, essendo l
0
(x) = 1, da (6.10) si ha
0
= 2.
Esempio 40. Calcoliamo i coecienti
i
per le formule di N-C chiuse con n = 1, 2.
Caso n = 1. Essendo x
0
= a, x
1
= b, e b a = h, allora

0
=
_
1
0
(1 t)dt =
1
2
,
1
=
0
.
La formula di quadratura corrispondente `e la ben nota formula dei trapezi ovvero
I
1
(f) =
h
2
[f(a) +f(b)] . (6.11)
In Figura 6.1, facciamo vedere come si comporta la formula per il calcolo di
_
2
1/2
sin (x) dx.
Larea evidenziata in colore `e il valore approssimato ottenuto con la formula dei
trapezi. Lerrore commesso `e rappresentato dalla dierenza di area tra il graco
della funzione e larea colorata.
Per n = 2, useremo i punti x
0
= a, x
1
=
a+b
2
e x
2
= b. Pertanto

0
=
_
2
0
1
2
(t 1)(t 2)dt =
1
3
,
1
=
_
2
0
t(2 t)dt =
4
3
,
2
=
0
.
Da cui si ottiene la formula di (Cavalieri-)Simpson
I
2
(f) =
h
3
[f(x
0
) + 4f(x
1
) +f(x
2
)] . (6.12)
pagina 186 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 6.1: Regola dei trapezi per il calcolo di
_
2
1/2
sin (x) dx.
Esercizio 62. Costruire una formula di quadratura di N-C a 3 punti di tipo aperto nota
come formula di Milne:
_
2h
2h
f(x)dx w
1
f(h) +w
2
f(0) +w
3
f(h) .
Sugg. Determinare i pesi w
i
chiedendo lesattezza su 1, x, x
2
.
6.1.3 Stima dellerrore di quadratura
Sia f (
k
[a, b]. Sotto queste ipotesi di regolarit`a della funzione, vale il seguente risultato
(la cui dimostrazione si trova ad esempio in [2, p. 721]).
Proposizione 16. Al solito h =
ba
n
. Allora
R
n
(f) = I
n
(f)
_
b
a
f(x)dx =
n
h
k+1
f
(k)
()
k!
, (a, b) , (6.13)
con
per n pari k = n + 2
n
=
_
n
0
t
n
(t)dt
per n dispari k = n + 1
n
=
_
n
0

n
(t)dt
dove
n
(t) = t(t 1) (t n).
pagina 187 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Riprendiamo lesempio precedente.
Per n = 1 ed essendo n dispari e k = 2, pertanto
1
=
_
1
0
t(t 1)dt = 1/6. Da cui
lerrore di quadratura per la formula dei trapezi `e:
R
1
(f) =
h
3
6
f
(2)
()
2!
=
h
3
12
f
(2)
(), (a, b) . (6.14)
Con n = 2, k = 4 e
2
=
_
2
0
t
2
(t 1)(t 2) = 4/15. La funzione f viene approssi-
mata con un polinomio di secondo grado ottenendo la formula di Simpson (6.12).
Per lerrore, grazie alla Proposizione 16, otteniamo errore di quadratura per la
formula di Simpson
R
2
(f) =
1
90
h
5
f
(4)
(), (a, b) . (6.15)
Lesame dellerrore di quadratura indica due situazioni
1. quando n `e pari, le formule di N-C sono esatte per i polinomi di grado n + 1;
2. quando n `e dispari, esse sono esatte per polinomi di grado n.
Pertanto, ai ni dellerrore, sono preferibili le formule per n pari, ovvero con n + 1 punti
dinterpolazione.
Riassumiamo questi risultati in Tabella 6.1, per valori di n = 1, . . . , 6.
Esempio 41. Vogliamo calcolare
I =
_
1
0
e
x
2
dx ,
con un errore minore o uguale a tol = 0.5 10
3
. Lintegrale dato si pu`o esprimere ana-
liticamente mediante la funzione errore, erf (implementata con il nome erf anche in
Matlab/Octave)
erf(x) =
2

_
x
0
e
t
2
dt ,
il cui graco `e riportato in Figura 6.2 ottenendo
I =

2
erf(1) 0.747 .
Mediante le formule date nella Proposizione 16, si tratta di trovare n cosicche lerrore
sia tol.
pagina 188 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
n
0

1

2

3
errore
1
1
2

1
12
h
3
f
(2)
()
2
1
3
4
3

1
90
h
5
f
(4)
()
3
3
8
9
8

3
80
h
5
f
(4)
()
4
14
45
64
45
24
45

8
945
h
7
f
(6)
()
5
95
288
375
288
250
288

275
12096
h
7
f
(6)
()
6
41
140
216
140
27
140
272
140

9
1400
h
9
f
(8)
()
Tabella 6.1: Formule di N-C per n = 1, . . . , 6. Per n = 1 si ha la formula del trapezi, per
n = 2 la formula di (Cavalieri-)Simpson e per n = 3 si parla di formula dei 3/8.
Partiamo con n = 1. Abbiamo bisogno di max
x[0,1]
[f

(x)[. Essendo f

(x) = 2(2x
2

1)e
x
2
, che `e strettamente crescente in [0, 1] e per x = 0 (assume il valore minimo)
vale 2 mentre per x = 1 vale 2/e < 1. Pertanto max
x[0,1]
[f

(x)[ = 2. Calcoliamo

2
=
_
1
0
t(t1)dt =
1
6
e quindi, la stima richiesta, ricordando che ora h = 1, k = n+1
perch`e n `e dispari, sar`a
[R
1
[
2 1
2
6 2
0.166

7 > tol .
Dobbiamo aumentare n.
Prendiamo n = 2. Ragionando come prima, abbiamo ora bisogno di
max
x[0,1]
[f
(4)
(x)[ = max
x[0,1]
[4(4x
3
12x
2
+ 3)e
x
2
[ = 12 .
Ricordando che ora h = 1/2, n = 2, ricaviamo la stima
[R
2
[
_
1
2
_
5
12
1
90
=
2
2880
4. 10
3
> tol .
Inne prendiamo n = 4. Ragionando allo stesso modo, dobbiamo ora calcolare
max
x[0,1]
[f
(6)
(x)[ = max
x[0,1]
[8(8x
6
60x
4
+ 90x
2
15)e
x
2
[ = 120 .
pagina 189 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 6.2: Graco della funzione errore, erf
Ricordando che ora h = 1/4, n = 4 (pari), ricaviamo la stima richiesta
[R
4
[
1
16128
6. 10
5
<tol .
A scopo didattico, i risultati precedenti sono stati ottenuti mediante lesecuzione di
questo M-le
clear; format long
tipoFormula=input(Quale formula: (T) trapezi, (S) Simpson o (G)
gaussiana ? ,s);
n=input(Numero di punti della suddivisione ); a=0; b=2*pi;
h=(b-a)/n;
x=linspace(a,b,n+1); %punti equispaziati.
xx=a:0.01:b; yy=funQ(xx);
realValue=quadl(@funQ,a,b,1.e-6);
switch tipoFormula
case {T}
fTc=funQ(x);
plot(xx,yy,-.g,x,fTc,o);
fTc(2:end-1)=2*fTc(2:end-1);
ValTc=0.5*h*sum(fTc)
title(Quadratura composita con i trapezi e relativi nodi);
disp(Errore assoluto)
pagina 190 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
n w
0
w
1
w
2
w
3
w
4
8
3956
14175
23552
14175

3712
14175
41984
14175

18160
14175
Tabella 6.2: Pesi di formule chiuse di N-C con n = 8
erroreT=abs(realValue-ValTc)
case {S}
fSc=funQ(x);
plot(xx,yy,-.g,x,fSc,ob), hold on
fSc(2:end-1)=2*fSc(2:end-1);
ValSc=h*sum(fSc)/6;
x=linspace(a+h/2,b-h/2,n);
fSc=funQ(x);
plot(x,fSc,or)
ValSc=ValSc+2*h/3*sum(fSc)
title(Quadratura composita di Simpson e relativi nodi);
disp(Errore assoluto)
erroreT=abs(realValue-ValSc)
hold off
case {G}
y1=x(1:end-1)+h/2*(1-1/sqrt(3));
plot(xx,yy,-.g,y1,funQ(y1),ok); hold on
y=[y1 y1+h/sqrt(3)];
fGc=funQ(y);
plot(xx,yy,-.g,y,fGc,or)
ValGc=0.5*h*sum(fGc)
title(Quadratura composita con formula di Gauss e relativi nodi);
disp(Errore assoluto)
erroreT=abs(realValue-ValGc)
hold off
otherwise
error(Formula sconosciuta)
end
6.1.4 Formule composite o generalizzate
Estendendo la Tabella 6.1 no a n = 8, si pu`o vericare che alcuni dei pesi w
i
risultano
negativi (in Tabella 6.2 sono riportati proprio i valori dei w
i
, i = 0, . . . , 4 per le formule
di N-C chiuse). Essendo alcuni di essi negativi, ci`o pu`o dar luogo ad instabilit`a dovuta a
cancellazione numerica, rendendo pertanto le formule inutilizzabili per gradi elevati.
Una prima alternativa alle formule di Newton-Cotes classiche, sono quelle composite
pagina 191 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
o generalizzate.
A tal proposito, consideriamo lintervallo [a, b] che suddividiamo in N sottointervalli
mediante i punti equispaziati x
k
, k = 0, . . . , N (con x
0
= a e x
N
= b). Grazie alla
additivit`a dellintegrale possiamo scrivere
_
b
a
f(x)dx =
_
x
1
x
0
f(x)dx+
_
x
2
x
1
f(x)dx+ +
_
x
N
x
N1
f(x)dx =
N1

k=0
_
x
k+1
x
k
f(x)dx . (6.16)
In ciascuno dei sottointervalli I
k
= [x
k
, x
k+1
] applichiamo ora una formula di N-C di grado
n. Indicato con I
k
n
(f) il valore dellintegrale di f sul k-esimo intervallino I
k
, allora
I(f) =
N1

k=0
I
k
n
(f) .
I due casi di nostro interesse sono per n = 1 e n = 2 che corrispondono alla formula
dei trapezi composita detta anche formula trapezoidale e alla formula di Simpson
composita, rispettivamente.
1. Per n = 1, su ogni intervallino I
k
= [x
k
, x
k+1
] si usa la formula dei trapezi, ovvero
_
x
k+1
x
k
f(x)dx
h
2
[f(x
k
) +f(x
k+1
)] h =
b a
N
.
Mettendo assieme tutti gli integrali avremo la formula trapezoidale
_
b
a
f(x)dx
h
2
[f(a) +f(x
1
)] +
h
2
[f(x
1
) +f(x
2
)] + +
h
2
[f(x
N1
) +f(x
N
)]
=
h
2
[f(a) + 2f(x
1
) + 2f(x
2
) + + 2f(x
N1
) +f(b)] . (6.17)
2. Per n = 2, su ogni intervallino I
k
= [x
k
, x
k+1
] si usa la formula di Simpson. Ovvero,
_
x
k+1
x
k
f(x)dx
h
3
_
f(x
k
) + +4f(x

k
) +f(x
k+1
)

k
=
x
k
+x
k+1
2
, h =
b a
2N
.
Osservando che su ogni intervallino I
k
abbiamo introdotto il punto medio x

k
, il che
equivale a considerare i punti da z
k
, k = 0, . . . , 2N. La formula generalizzata di
Simpson `e quindi la seguente:
_
b
a
f(x)dx
h
3
[f(a) + 4f(z
1
) + 2f(z
2
) + 4f(z
3
) + + 4f(z
2N1
) +f(b)] (6.18)
dove al solito a = z
0
e b = z
2N
.
Losservazione precedente sul numero dei punti si pu`o assumere a priori e dato N si
considereranno sempre 2N + 1 punti.
pagina 192 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 6.3: Confronto tra la formula dei trapezi e dei trapezi composita per il calcolo di
_
2
0.5
sin (x) dx.
Come semplice esempio, in Figura 6.3 facciamo vedere come si comporta la formula
trapezoidale rispetto a quella classica.
`
E interessante vedere la dierenza derrore tra le due
formule.
Vediamo ora come si comporta lerrore di quadratura composita.
Supponiamo che f (
s
[a, b], sapendo che lerrore nel k-esimo intervallino `e
r
(k)
n
=
n
h
s+1
f
(s)
(
k
)
s!
,
k
(x
k
, x
k+1
), h =
b a
N
,
allora lerrore totale sar`a
R
n
(f) =
N1

k=0
r
(k)
n
=
N1

k=0

n
h
s+1
f
(s)
(
k
)
s!
=
n
h
s+1
s!
N1

k=0
f
(s)
(
k
) . (6.19)
Si dimostra che vale la seguente uguaglianza
R
n
(f) =
n
N f
(s)
()
s!
h
s+1
=
n
(b a)
s+1
f
(s)
()
s!N
s
(a, b) . (6.20)
Nei due casi precedentemente studiati, trapezi e Simpson compositi, valgono le seguenti
formule derrore:
R
1
(f) =
(b a)
3
12N
2
f

() , (6.21)
R
2
(f) =
(b a)
5
2880N
4
f
(4)
() . (6.22)
Inne, grazie alla (6.20), ricordando che N dipende in eetti da n, se f (
s
[a, b] allora
lim
N
[R
N
(f)[ = 0. Ovvero, ssato > 0, possiamo trovare N tale che [R
N+1
[ < .
pagina 193 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Esempio 42. Riprendiamo lEsempio 41. Vogliamo approssimare
_
1
0
e
x
2
dx a meno di
tol = 0.5 10
3
con le formule composite dei trapezi e di Simpson.
Trapezi composito. Sapendo che max
x[0,1]
[f
(2)
(x)[ = 2, si ha [R
1
(f)[ 1/(6 N
2
) .
Pertanto, anche [R
1
(f)[ < tol, dovremo chiedere che N 19, ovvero dovremo
prendere 20 punti equispaziati.
Simpson composito. Sapendo che max
x[0,1]
[f
(4)
(x)[ = 12, si ha [R
2
(f)[ 12/(2880 N
4
) .
Pertanto, anche [R
2
(f)[ < tol, dovremo chiedere che N 2, ovvero dovremo pren-
dere 5 punti equispaziati.
6.1.5 Routine adattativa per la quadratura: applicazione al metodo di
Simpson e dei trapezi
Lidea delle routine adattative `e di usare punti di integrazione dove serve, ovvero dove
la funzione ha maggiori oscillazioni o discontinuit`a. La tecnica adattativa ha lo scopo di
variare la posizione dei nodi secondo il comportamento locale della funzione integranda,
avendo cos` un risparmio sul numero di valutazioni della funzione integranda.
In appendice C si trova la funzione simp ada.m (che implementa la routine adattativa di
Simpson per il calcolo di
_
b
a
f(x)dx . Come input lutente fornir`a gli estremi di integrazione
a, b, la tolleranza epss e gli verr`a richiesto di passare un parametro di dilatazione della
tolleranza allo scopo di rendere la stima sui sottointervalli pi` u conservativa possibile, al ne
di vericare la disuguaglianza
[
_
b
a
f(x)dx

I(f)[ ;
ove

I(f) `e lapprossimazione dellintegrale calcolata con una formula di quadratura com-
posita.
In output si otterranno il valore approssimato dellintegrale, nella variabile integral e
il numero di valutazioni della funzione integranda in nv.
Le Figure 6.4 e 6.5 mostrano la dierenza tra la routine classica e quella adattativa
applicate al calcolo numerico di
_
3
1
100
x
2
sin(
10
x
)dx
con precisione = 1.e5. Dalloutput ottenuto, il numero di valutazioni con il metodo clas-
sico `e di 256 contro le 161 con la routine adattativa (avendo usato un fattore di dilatazione
pagina 194 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 6.4: Integrazione con Simpson composito
15). Inne lerrore calcolato `e di 2.43 10
6
con il metodo classico contro 4.17 10
7
con il
metodo adattativo.
Alternativamente una funzione Matlab che calcola adattativamente un integrale denito
usando il metodo trapezoidale `e la seguente. Si parte considerando una formula base su
3 punti e stimando lerrore usando lestrapolazione di Richardson (vedi sessione 6.3 per
dettagli), che sostanzialmente equivale ad usare la formula di Simpson sugli stessi punti.
Detto

I
(i)
=
h
i
4
_
f(x
i1
) + 2f(
x
i
+x
i1
2
) +f(x
i
)
_
,
lintegrale approssimato con la formula trapezoidale su [x
i1
, x
i
] con h
i
= x
i
x
i1
. Allora
e
i
=
_
x
i
x
i1
f(x)dx

I
(i)

h
i
12
_
f(x
i1
) + 2f(
x
i
+x
i1
2
) f(x
i
)
_
.
Pertanto, se lerrore e
i
verica
e
i


b a
h
i
(cosicch`e quello totale risulta essere ) allora si conclude altrimenti si procede alla nuova
suddivisione.
La function Matlab/Octave trap ada.m, in Appendice C, fa proprio questo.
La Figura 6.6 applica la routine adattativa trapezoidale appena descritta al calcolo
di
_
3
3
sin(x)
(1 +e
x
)
dx con precisione = 1.e 4. In output si otterr`a il valore approssimato
pagina 195 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 6.5: Integrazione con Simpson adattativo
dellintegrale, nella variabile I, lerrore approssimato in errest e nel vettore x i punti usati
per il calcolo.
Nota bibliograca. Nel repository
http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/
che raccoglie il software di scambio degli utenti Matlab, si trova il package adaptQuad
di Matthias Conrad e Nils Papenberg che contiene due routine iterative per la quadratura
adattativa usando sia Simpsons che Lobatto. Per maggiori informazioni si rinvia al Techical
Report [6].
6.1.6 Polinomi ortogonali
Prima di introdurre le formule di quadratura gaussiane, facciamo dei richiami sui polinomi
ortogonali.
Denizione 28. Un insieme innito di polinomi p
0
, p
1
, . . . , p
n
, . . . tali che
p
n
(x) = a
n,0
x
n
+a
n,1
x
n1
+ +a
n,n
,
`e detto ortogonale in [a,b] rispetto ad una funzione peso (x) non negativa, se valgono le
pagina 196 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 6.6: Integrazione con il metodo dei trapezi adattativo. I punti utilizzati sono
oltre 2000, molti di pi` u di quelli richiesti dalla stima a priori (6.21), ma distribuiti non
uniformemente ma dove la funzione oscilla di maggiormente.
relazioni
_

_
_
b
a
(x)p
n
(x)p
m
(x)dx = 0 m ,= n
_
b
a
(x)(p
n
(x))
2
dx > 0 m = n .
Di solito si indica h
n
=
_
b
a
(x)(p
n
(x))
2
dx > 0.
Alcune importanti propriet`a dei polinomi ortogonali sono le seguenti.
(a) La funzione peso non negativa (x) e lintervallo [a, b] deniscono univocamente
linsieme dei polinomi p
n
.
(b) Per ogni n 1, p
n
(x) ha esattamente n zeri reali, distinti ed interni ad [a, b]. Inoltre
gli zeri di p
n
(x) separano quelli di p
n1
(x) (tra 2 zeri di p
n
si trova uno ed uno solo
zero di p
n1
).
(c) Ogni sistema di polinomi ortogonali p
n
, soddisfa ad una relazione di ricorrenza a 3
termini
p
n+1
(x) = (A
n
x +B
n
)p
n
(x) C
n
p
n1
(x), n = 1, 2, . . . (6.23)
pagina 197 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
dove C
n
> 0 e
A
n
=
a
n+1,0
a
n,0
(6.24)
B
n
= A
n
_
a
n+1,1
a
n+1,0

a
n,1
a
n,0
_
, (6.25)
C
n
=
A
n
A
n1
h
n
h
n1
= A
n
a
n+1,2
a
n+1,1
, (6.26)
Elenchiamo qui di seguito i polinomi ortogonali che per noi rivestono maggior interesse.
T
n
: Polinomi di Chebyshev di prima specie. Sono deniti su [1, 1], (x) = (1
x
2
)
1/2
e per essi vale la ricorrenza T
0
(x) = 1, T
1
(x) = x e
T
n+1
(x) = 2xT
n
(x) T
n1
(x), n 1 . (6.27)
Infatti, ricordando che T
n
(x) = cos(n arccos x) n = 0, 1, . . . e la relazione
cos[(n + 1)] + cos[(n 1)] = 2 cos cos(n)
posto = cos x si riottiene la (6.27).
Facciamo anche vedere che
T
n
(x) = 2
n1
x
n
+ (6.28)
Infatti, essendo T
2
(x) = 2x
2
1, T
3
(x) = 4x
3
3x = 2
31
x
3
3x, per induzione si
ottiene la (6.28).
Inne, gli zeri del polinomio di Chebyshev di prima specie di grado n, che sono stati
introdotti al capitolo dell interpolazione polinomiale, sono i punti di Chebyshev
x
k
= cos
_
2k 1
2n

_
, k = 1, ..., n.
U
n
: Polinomi di Chebyshev di seconda specie. Sono deniti su [1, 1], (x) = (1
x
2
)
1/2
e per essi vale la ricorrenza U
0
(x) = 1, U
1
(x) = 2x e
U
n+1
(x) = 2xU
n
(x) U
n1
(x), n 1 .
P
n
: Polinomi di Legendre. Sono deniti su [1, 1], (x) = 1 e per essi vale la ricorrenza
P
0
(x) = 1, P
1
(x) = 2x e
P
n+1
(x) =
2n + 1
n + 1
xP
n
(x)
n
n + 1
P
n1
(x), n 1 .
In questo caso possiamo anche facilmente calcolare a
n,0
=
(2n)!
2
n
(n!)
2
e h
n
= 2/(2n + 1).
pagina 198 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
L
n
: Polinomi di Laguerre. Sono deniti su [0, +), (x) = e
x
e per essi vale la
ricorrenza L
0
(x) = 1, L
1
(x) = 1 x e
L
n+1
(x) =
2n + 1 x
n + 1
L
n
(x)
n
n + 1
L
n1
(x), n 1 .
Anche in questo caso possiamo calcolare a
n,0
=
(1)
n
n!
e h
n
= 1.
H
n
: Polinomi di Hermite. Sono deniti su (, +), (x) = e
x
2
e per essi vale la
ricorrenza H
0
(x) = 1, H
1
(x) = 2x e
H
n+1
(x) = 2xH
n
(x) 2nH
n1
(x), n 1 .
In questo caso a
n,0
= 2
n
e h
n
= 2
n
n!

.
Vale la pena osservare che in [1, 1] i polinomi ortogonali di Legendre e di Chebsyshev
sono un caso particolare di una famiglia pi` u generale e associata alla funzione peso (x) =
(1 x)

(1 + x)

, , > 1, detti polinomi di Jacobi, P


,
n
(x). Posto = + , per
essi vale la ricorrenza
P
,
n+1
(x) =
(2n + 1 +)[(
2

2
) + (2n + + 2)(2n +)x]
2(n + 1)(n + + 1)(2n +)
P
,
n
(x) +
2(n +)(n +)(2n + + 2)
2(n + 1)(n + + 1)(2n +)
P
,
n1
(x), n 1 .
Pertanto, per = = 0 otteniamo i polinomi di Legendre, per = = 1/2 otteniamo i
polinomi di Chebyshev di prima specie e per = = 1/2 otteniamo i polinomi di Chebyshev
di seconda specie.

6.1.7 Formule di quadratura gaussiane


Siamo ora in grado di descrivere come si possano costruire le formule di quadratura
gaussiane. Dato lintervallo [a, b] e la funzione peso (x), siano x
i
, i = 1, . . . , n gli zeri del
corrispondente polinomio ortogonale di grado n. Allora possiamo scrivere
_
b
a
(x)f(x)dx
n

i=1
A
i
f(x
i
) (6.29)
dove i pesi A
i
dipendono dalla particolare formula di quadratura gaussiana.
pagina 199 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Prima di dare alcune espressioni esplicite dei pesi di quadratura, enunciamo un risultato
fondamentale per la quadratura gaussiana (la cui dimostrazione si pu`o trovare, ad esempio,
in [20]).
Teorema 26. Siano x
1
, . . . , x
n
gli zeri del polinomio ortogonale di grado n rispetto allintervallo
[a, b] e alla funzione peso (x). Supponiamo che i pesi A
i
siano stati determinati cosicche
_
b
a
(x)f(x)dx =
n

i=1
A
i
f(x
i
) +R
n
(f) , (6.30)
`e esatta per i polinomi di grado n1. Allora la formula (6.30) `e esatta per tutti i polinomi
di grado 2n 1.
Unulteriore caratteristica delle formule di quadratura gaussiane, che `e uno dei motivi
per i quali sono preferite rispetto a quelle di N-C, `e che i pesi A
i
sono positivi. Infatti
vale la rappresentazione
A
i
=
1
(P

n
(x
i
))
2
_
b
a
(x)
_
P
n
(x)
x x
i
_
2
dx i = 1, . . . , n , (6.31)
dove P
n
indica il polinomio ortogonale di grado n relativo allintervallo [a, b] e alla funzione
peso (x). Da questa relazione segue che
_
b
a
(x)dx =

n
i=1
A
i
=

n
i=1
[A
i
[, pertanto si ha
convergenza delle formule al valore dellintegrale. Pertanto nel caso [1, 1], (x) = 1, si ha

n
i=1
A
i
= 2.
[a, b] = [1, 1], (x) = (1 x
2
)
1/2
, la corrispondente formula di quadratura si dice
di Gauss-Chebyshev di prima specie, GC1. I pesi sono
A
(GC1)
i
=

n
, i
la cui somma `e . I nodi, che sono gli zeri di Chebyshev, sono
x
(GC1)
i
= cos
_
2i 1
2n

_
i = 1, ..., n .
La (6.29) diventa
_
1
1
f(x)
1

1 x
2
dx

n
n

i=1
f
_
cos
_
2i 1
2n

__
.
Sempre in [1, 1] ma con (x) = (1x
2
)
1/2
: la corrispondente formula di quadratura
si dice di Gauss-Chebyshev di seconda specie, GC2. I pesi sono
A
(GC2)
i
=

n + 1
_
sin
_
i
n + 1
__
2
, i = 1, . . . , n.
pagina 200 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Siccome
n

i=1
_
sin
_
i
n + 1
__
2
=
n + 1
2
otteniamo il risultato richiesto
n

i=1
A
(GC2)
i
=

2
.
I nodi, che sono gli zeri dei polinomi di Chebyshev di seconda specie, sono
x
(GC2)
i
= cos
_
i
n + 1

_
i = 1, ..., n .
La (6.29) diventa
_
1
1
f(x)
_
1 x
2
dx

n + 1
n

i=1
_
sin
_
i
n + 1

__
2
f
_
cos
_
i
n + 1

__
.
Sempre in [1, 1] ma con (x) = 1: la corrispondente formula di quadratura si dice
di Gauss-Legendre. I pesi sono
A
i
=
2
(1 x
2
i
)
_
P

n+1
(x
i
)
_
2
, i = 0, . . . , n.
Riassumiamo nella Tabella 6.3, per n = 1, . . . , 4, i valori dei nodi (zeri) del polinomio
di Legendre e dei corrispondenti pesi. Si noti che sono indicati n +1 nodi, poiche per
un dato n calcoliamo i = 0, . . . , n nodi e pesi. Ad esempio, per n = 1, signica che
stiamo considerando il polinomio di grado 2, che ha appunto zeri 3
1/2
. Per i pesi
sono indicati, per simmetria, solo quelli con i = 0, . . . ,
n
2
|. Sempre relativamente alla
n x
i
A
i
1
1

3
1
2

15
5
, 0
5
9
,
8
9
3
1
35
_
525 70

30 ,
1
35
_
525 + 70

30
1
36
(18 +

30),
1
36
(18

30)
4 0,
1
21
_
245 14

70,
1
21
_
245 + 14

70
128
225
,
1
900
(322 + 13

70),
1
900
(322 13

70)
Tabella 6.3: Nodi e pesi per le formule di Gauss-Legendre con n = 1, 2, 3, 4
formula di quadratura di Gauss-Legendre, osserviamo che talvolta conviene includere
anche gli estremi dellintervallo, ovvero 1, 1. Si parla allora di formule di quadratura
di Gauss-Legendre-Lobatto. Ora, i nodi x
0
= 1 e x
n
= 1 sono ssati, gli altri n1
sono scelti come gli zeri di P

n
(x) ottenendo per i pesi lespressione
A
i
=
2
n(n + 1)
1
(P
n
(x
i
))
2
, i = 0, ..., n .
pagina 201 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Pertanto, il grado di esattezza delle formule di Gauss-Legendre-Lobatto sar`a 2n 1.
In Tabella 6.4 ricordiamo chi sono i nodi e i pesi per le formule di Gauss-Legendre-
Lobatto con n = 1, 2, 3, 4. Un altro interessante esempio `e fornito dalle formule di
n x
i
A
i
1 1 1
2 1, 0
1
3
,
4
3
3 1 ,

5
5
1
6
,
5
6
4 1,

21
7
, 0
1
10
,
49
90
,
32
45
Tabella 6.4: Nodi e pesi per le formule di Gauss-Legendre-Lobatto con n = 1, 2, 3, 4.
Gauss-Chebyshev-Lobatto, in cui (x) = 1/

1 x
2
, delle quali i nodi ed i pesi sono
come segue
x
i
= cos
_
i
n
_
,
A
i
=

nd
i
, d
0
= d
n
= 2, d
i
= 1, 1 i n 1 .
Inne, per quanto riguarda lerrore di quadratura con formule di Gauss-Legendre
(GL) e Gauss-Legendre-Lobatto (GLL), ricordiamo le seguenti formule che per essere
applicate richiedono una certa regolarit`a della funzione integranda (cfr. [19]).
I(f) I
GL
(f) =
2
2n+3
((n + 1)!)
4
(2n + 3)((2n + 2)!)
3
f
(2n+2)
() , (1, 1). (6.32)
I(f) I
GLL
(f) =
2
2n+1
n
3
(n + 1)((n 1)!)
4
(2n + 1)((2n)!)
3
f
(2n)
() , (1, 1). (6.33)
Due considerazioni conclusive.
1. Le formule gaussiane in [1, 1] sono estendibili ad un generico intervallo [a, b] con
lopportuna trasformazione lineare sia sui nodi che sui pesi.
2. In Matlab/Octave la funzione quadl implementa la formula di quadratura di Gauss-
Lobatto. Si chiama con quadl(fun,a,b): in questo caso la tolleranza di default `e
1.e 3 e fun pu`o essere denita sia su un altro M-le di tipo funzione o mediante
fun=inline( ). Per usare una tolleranza denita dallutente, tol utente, si user`a
la chiamata quadl(fun,a,b,tol utente).
pagina 202 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Inne, facciamo un esempio di una formula composita gaussiana (a 2 punti). Essa general-
izza infatti la formula di Gauss a 2 punti per il calcolo di
_
1
1
g(t)dt
1

i=0
A
i
g(t
i
)
con A
i
= 1, i = 0, 1 e t
0
= 1/

3 e t
1
= t
0
.
La costruzione viene fatta come segue. Partendo da una suddivisione equispaziata
consideriamo, invece dei punti x
k1
e x
k
, i punti
y
k1
= x
k1
+
h
2
_
1
1

3
_
, y
k
= x
k1
+
h
2
_
1 +
1

3
_
.
La formula di quadratura di Gauss composita ed il relativo errore assoluto sono:
Formula di Gauss composita e relativo errore.
I
c
G
(f) =
h
2
n

k=1
(f(y
k1
) +f(y
k
)) ,
I(f) I
c
G
(f) =
b a
4320
h
4
f
(4)
() , (a, b),
dove al solito h = (b a)/n.
Esercizio 63. Si calcoli numericamente
_
2
0
xe
x
cos 2xdx =
3(e
2
1) 10e
2
25
0.12212260462 ,
mediante le 3 formule composite dei trapezi, di Simpson e di Gauss, per n = 7. Si determini
anche lerrore assoluto. Se invece si prendesse n = 10, come cambierebbe lapprossimazione?
Un M-le che pu`o essere usato per implementare simultaneamente le formule composite
dei trapezi, di Simpson e di Gauss dellesercizio precedente, `e descritto in Appendice C (cfr.
pag. 41). Si noter`a che per il suo utilizzo, sar`a necessario denire la funzione integranda in
una funzione funQ.m.
6.2 Esercizi proposti
Esercizio 64. (Appello del 23/3/05). Calcolare numericamente
_
1
1
(1 +x
2
)
_
1 x
2
dx
pagina 203 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
usando il metodo di Simpson composito. Quanti punti sono necessari anch`e lerrore as-
soluto sia < 1.e 4? Come valore esatto, considerare il valore dellintegrale ottenuto con
quadl a meno di 1.e 6.
Esercizio 65. (Appello del 21/12/05). Si calcoli unapprossimazione di
I =
_
2
1
_
5
2
x
4

15
2
x
3
+ 2
_
dx
con le formule di Newton-Cotes di tipo chiuso con n 4. Ricordiamo che le formule di
Newton-Cotes di tipo chiuso hanno la forma seguente
I
n+1
(f) = h
n

j=0
c
j
f(x
j
)
dove h = (ba)/n, x
j
= a+jh, j = 1, ..., n e i coecienti si ricavano della tabella seguente
n c
0
c
1
c
2
c
3
c
4
c
5
1 1/2 1 1
2 1/3 1 4 1
3 3/8 1 3 3 1
4 2/45 7 32 12 32 7
5 5/288 19 75 50 50 75 19
Calcolare anche lerrore assoluto commesso rispetto al valore dellintegrale.
Esercizio 66. (Appello del 22/6/07). Un corpo in caduta libera allequatore, subisce
una deviazione dalla verticale dovuta all accelerazione di Coriolis. Supponendo che al
tempo t = 0 il corpo sia fermo (cioe x(0)=0, v(0)=0 e a(0)=0) e che la sua accelerazione
di Coriolis sia nota solo negli istanti di tempo di Tabella, si determini lo spostamento dalla
verticale dovuto a tale accelerazione dopo t = 100 sec..
In tabella elenchiamo al variare del tempo t, i valori dellaccelerazione a(t):
t | 10 15 30 40 50 70 100
-----------------------------------------------
a |.0144 .0216 .0432 .0576 .072 .1008 .1439
Mediante integrazione dellaccelerazione, il suggerimento `e quindi di calcolare la velocit`a
v(t) negli istanti di tempo indicati usando la formula di quadratura dei trapezi composita e
integrando nuovamente calcolare la deviazione x(t) (sempre integrando numericamente con
i trapezi compositi) negli stessi istanti di tempo. Essendo
a =
dv(t)
dt
=
d
2
x(t)
dt
2
pagina 204 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
v(T) =
_
T
0
dv(t)
dt
dt = v(T) v(0) (6.34)
x(T) =
_
T
0
dx(t)
dt
dt = x(T) x(0) (6.35)
Applicando allequazione (6.34), la formula di quadratura composita dei trapezi, si
avrebbe
v(0) = 0
v(10) =
10
2
(0.0144 + 0);
v(15) = v(10) +
5
2
(0.0144 + 0.0216);
ecc...
Applicando ancora allequazione (6.35), la formula di quadratura composita dei trapezi, si
avrebbe
x(0) = 0
x(10) =
10
2
(v(10) +v(0));
x(15) = x(10) +
5
2
(v(10) +v(15));
ecc...
Quale sarebbe la distanza percorsa dal corpo dopo t = 100 sec (supponendo non ci sia
attrito)? Sugg. 1 Lenergia potenziale si trasforma in cinetica, quindi .... Sugg. 2
oppure per la seconda legge della dinamica
m g = m
d
2
x
dt
2
e integrando due volte si conclude.
Esercizio 67. Si consideri il seguente integrale denito
_
5
1

sin
_
1
x
_
dx.
1. Dire a priori quanti punti sono necessari, sia col metodo dei trapezi composito che con
il metodo di Simpson composito, per il calcolo dellintegrale a meno di tol = 1.e 4.
Si suggerisce di costruire una funzione funQ che valuta sia f(x) = sin(1/x) che le
derivate f
(2)
e f
(4)
.
pagina 205 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
2. Calcolare quindi lintegrale con il metodo di Simpson composito usando il numero
minimo di nodi richiesto al punto precedente. Qual `e lerrore assoluto commesso?
Come valore esatto usare quello ottenuto con quadl con tolleranza tol = 1.e 4. Che
conclusione si pu`o trarre osservando lerrore di approssimazione?
3. Calcolare lintegrale con il metodo di Simpson composito usando i punti x
i
= (i +
1)/, i = 0, ..., 4 e x
i
= (i 4), i = 5, . . . , 9. (Sugg. Applicare Simpson com-
posito ai due insiemi di punti sommandone poi il valore che si ottiene con Simpson
nellintervallo [5/, ]...)
Esercizio 68. (Appello del 11/09/07). Si consideri il seguente integrale denito
_

1

sin
_
1
x
2
_
dx.
1. Dire a priori, analizzando la formula dellerrore, quanti punti sono necessari per il
calcolo del precedente integrale con il metodo dei trapezi composito a meno di tol =
1.e 3.
2. Calcolare quindi lintegrale con il metodo di trapezi composito usando 20 punti equi-
spaziati tra e 5/ e 50 punti equispaziati tra 5/ e 1/. Qual `e lerrore
assoluto commesso? Usare come valore esatto quello ottenuto con la funzione quadl
con la stessa tolleranza.
Esercizio 69. Calcolare numericamente
_
1
1
_
[x
3
0.7[ dx
usando il metodo dei trapezi composito su 10 sottointervalli di [-1,1]. Confrontare poi i
risultati con la funzione quadl di Matlab usando come tolleranza 1.e 6.
Esercizio 70. (Appello del 29/3/07). Lintegrale di f(x) =
x
2
e

x
2
cos(x) su [1, 1] si
pu`o approssimare con la formula di Gauss-Legendre
_
1
1
f(x)dx
n

i=1
w
i
f(z
i
) . (6.36)
Il vettore dei nodi z e dei pesi w si possono determinare con la M-function:
function [z,w]=zwlegendre(n)
% This function computes nodes z and weights
% w of the Gauss-Legendre quadrature formula.
%---------------------------------------------
% Input:
pagina 206 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
% n = number of quadrature nodes
%Outputs:
% z = column vector of the nodes
% w = column vector of the weights
%---------------------------------------------
if n<=1
z=[0]; w=[2];
return
end
A=zeros(n);
k=[1:n-1];
v=k./(sqrt(4*(k.^2)-1));
A=A+diag(v,1)+diag(v,-1);
[w,z]=eig(A);
nm2=sqrt(diag(w*w));
w=(2*w(1,:).^2)./nm2;
z=diag(z);
Si chiede di calcolare lintegrale (6.36) con la formula di Gauss-Legendre costruita prendendo
n = 2
i
, i = 0, 1, ..., imax = 8 punti a meno di tol = 1.e9. In pratica ci si arrester`a quando
n > 2
8
oppure lerrore in modulo diventa minore di tol, assumendo come valore esatto quello
che si ottiene con la funzione quadl).
Esercizio 71. (Appello 16/12/2010). Assegnati i punti x
0
= 0, x
1
=
1
2
, x
2
= 1 e la
funzione f(x) =
1
1 +x
2
1. Determinare il polinomio p
2
(x) in forma di Lagrange che interpola f(x) nei punti
assegnati e se ne plottino i rispettivi graci
2. Dare una maggiorazione dellerrore dinterpolazione di f(x) con p
2
(x)
3. Approssimare
_
1
0
f(x)dx con
_
1
0
p
2
(x)dx e calcolarne lerrore assoluto.
4. Quanti punti si dovrebbero considerare per avere un errore 10
4
con il metodo di
Simpson composito?
pagina 207 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
6.3 Estrapolazione di Richardson
In questa sezione presentiamo la tecnica di estrapolazione di Richardson che rappresenta
uno degli strumenti pi` u interessanti per laccelerazione di successioni, ovvero il loro calcolo
veloce, e che trova applicazione anche alla quadratura numerica.
Uno degli ingredienti su cui si basa la tecnica di Richardson `e la formula di sommazione
di Eulero-Maclaurin che a sua volta si basa sui numeri di Bernoulli ovvero il valore in zero
dei polinomi di Bernoulli di grado pari.
Presenteremo quindi lo schema di (estrapolazione) di Romberg come applicazione della
tecnica di Richardson alla quadratura numerica. A sua volta, la tecnica di Romberg si pu`o
pensare come lalgoritmo di Neville per la valutazione in 0 del polinomio di interpolazione
i cui nodi non sono altro che i passi al quadrato da cui si parte per ranare la formula di
quadratura (ovvero per aumentarne lordine di convergenza).
Molti dei metodi numerici, quali quelli per linterpolazione e la quadratura, si basano sulle
informazioni di una certa funzione su un insieme di valori che dipende da un passo h ,= 0.
Ad ogni h ,= 0 posssiamo far corrispondere il valore T(h) di un funzionale lineare e
continuo (che rappresenta il processo numerico) che ammette unespansione asintotica in
termini di potenze di h:
T(h) =
0
+
1
h

1
+
2
h

2
+. . . +
m
h
m
+
m+1
(h)h

m+1
, 0 <
1
<
2
< <
m+1
,
(6.37)
con
i
, i = 0, . . . , m indipendenti da h, [
m+1
(h)[ A (ovvero limitata) e
i
non tutti
numeri interi. Chiederemo inoltre che
0
= lim
h0
T(h) ovvero,
0
rappresenta la soluzione del
problema considerato.
Presentiamo ora due semplici esempi di funzionali lineari che si possono rappresentare
nella forma (6.37).
Esempio 43. Sia
T(h) =
f(x +h) f(x h)
2h
loperatore alle differenze finite centrali.
`
E noto che T(h) f

(x). Se f (
2m+3
[x
a, x +a], m 0 e [h[ [a[, allora dallespansione di Taylor possiamo riscrivere T(h) come
segue:
T(h) =
1
2h
_
f(x) +f

(x)h +f
(2)
(x)
h
2
2!
+. . . +
h
2m+3
(2m+ 3)!
[f
(2m+3)
(x) +o(1)]
_

1
2h
_
f(x) f

(x)h +f
(2)
(x)
h
2
2!
+. . . + (1)
2m+3
h
2m+3
(2m+ 3)!
[f
(2m+3)
(x) +o(1)]
_
=
=
0
+
1
h
2
+. . . +
m
h
2m
+
m+1
(h)h
2m+2
, (6.38)
pagina 208 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
dove
0
= f

(x),
k
=
f
(2k+1)
(x)
(2k + 1)!
, k = 1, . . . , m+ 1 e
m+1
(h) =
m+1
+o(1)
1
.
Esempio 44. Sia
T(h) =
f(x +h) f(x)
h
loperatore alle differenze finite in avanti. Operando come prima si ha
T(h) =
0
+
1
h +
2
h
2
. . . +
m
h
m
+
m+1
(h)h
m+1
, (6.39)
dove
k
=
f
(k+1)
(x)
(k + 1)!
, k = 0, 1, . . . , m+ 1 e
m+1
(h) =
m+1
+o(1).
Inne, come gi`a osservato alla sezione 6.4, loperatore alle dierenze nite centrali `e
una approssimazione migliore delloperatore alle dierence nite in avanti, poiche la sua
espansione asintotica contiene solo potenze pari di h (cfr. (6.38) e (6.39)).
La domanda dobbligo, a questo punto, `e la seguente: come possiamo costruire un
metodo generale di estrapolazione?
Dato un metodo di discretizzazione, scegliamo una sequenza di passi, h
0
, h
1
, h
2
, ...,
tali che h
0
> h
1
> h
2
> . . . > 0, e calcoliamo T(h
i
), i = 0, 1, 2, .... Fissato poi un indice k,
per i k costruiamo i polinomi

T
i,k
(h) = b
0
+b
1
h

1
+... +b
k
h

k
(6.40)
tali da soddisfare le condizioni dinterpolazione

T
i,k
(h
j
) = T(h
j
), j = i k, i k + 1, . . . , i .
Consideriamo quindi i valori
T
i,k
=

T
i,k
(0)
come approssimazione di
0
.
2
Ci limiteremo al caso in cui
k
= k .
Poniamo, z = h

e z
j
= h

j
, j = 0, 1, ..., m, cosicche

T
i,k
(h) = b
0
+b
1
z +b
2
z
2
+... +b
k
z
k
:= P
i,k
(z) .
Proviamo un risultato che sostanzialmente aerma che il valore estrapolato T
i,k
altro
non `e che il valore in z = 0 del polinomio di interpolazione di grado k sui nodi z
j
, j =
i k, ..., i che assume il valore T(h
j
).
1
Con il simbolo o(1) si intende indicare una quantit` a che ha ordine di innitesimo di una costante.
2
Talvolta ai polinomi (6.40) si preferiscono funzioni razionali.
pagina 209 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Proposizione 17. In z = 0,
T
i,k
:= P
i,k
(0)
Lagrange
=
i

j=ik
c
(i)
k,j
P
i,k
(z
j
) =
i

j=ik
c
(i)
k,j
T(h
j
) (6.41)
dove
c
(i)
k,j
=
i

s ,= j
s = i k
z
s
z
s
z
j
sono i polinomi elementari di Lagrange, tali che
i

j=ik
c
(i)
k,j
z
p
j
=
_
_
_
1 p = 0
0 p = 1, ..., k
(1)
k
z
ik
z
ik+1
z
i
p = k + 1
(6.42)
Dim. Osserviamo che i coecienti c
(i)
k,j
dipendono solo da z
j
. Consideriamo i monomi
z
p
, p = 0, 1, ..., k. Riscriviamoli come polinomi di interpolazione di Lagrange
z
p
=
i

j=ik
z
p
j

i

s ,= j
s = i k
z z
s
z
j
z
s
p = 0, 1, ..., k .
Da cui, per z = 0 si ottengono le prime due uguaglianze in (6.42).
Inne, osserviamo che
z
k+1
=
i

j=ik
z
k+1
j

i

s ,= j
s = i k
z z
s
z
j
z
s
+
i

s=ik
(z z
s
) . (6.43)
Infatti, poiche z
k+1
sta sia a sinistra che a destra della (6.43), il polinomio dierenza
z
k+1
(membro destro in (6.43)) P
k
e si annulla nei k +1 punti z
s
, s = i k, ..., i. Cio`e esso si annulla identicamente. Ci`o prova
la validit`a della (6.43).
Sostituendo z = 0, si ottiene la terza delle (6.42).
pagina 210 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Siamo in grado di usare lespansione (6.41). Pertanto, per k < m
T
i,k
=
i

j=ik
c
(i)
k,j
T(h
j
) =
i

j=ik
c
(i)
k,j
_

0
+
1
z
j
+
2
z
2
j
+. . . +
k
z
k
j
+z
k+1
j
(
k+1
+O(h
j
))
_
,
(6.44)
e per k = m
T
i,m
=
i

j=im
c
(i)
m,j
T(h
j
) =
i

j=im
c
(i)
m,j
_

0
+
1
z
j
+
2
z
2
j
+. . . +
m
z
m
j
+z
m+1
j

m+1
(h
j
)
_
.
(6.45)
Se i passi h
j
sono tali che h
j
= h
0
b
j
, 0 < b < 1, ovvero formano una successione geometrica
di ragione b, o in generale
h
j+1
h
j
b < 1, j, si pu`o dimostrare che esiste una costante C
k
dipendente solo da b tale che
i

j=ik
[c
(i)
k,j
[z
k+1
j
C
k
z
ik
z
ik+1
z
i
. (6.46)
Dalle relazioni (6.42) e (6.46) segue che
T
i,k
=
0
+ (1)
k
z
ik
z
ik+1
z
i
(
k+1
+O(h
ik
)), k < m ; (6.47)
e
[T
i,m

0
[ M
m+1
C
m
z
im
z
im+1
z
i
, (6.48)
se [
m+1
(h
j
)[ M
m+1
, per j 0.
Concludendo, per k ssato e i
[T
i,k

0
[ = O(z
k+1
ik
) = O(h
(k+1)
ik
) . (6.49)
Rappresentando il tutto su un tableau, come in Figura 6.7, potremo dire che T
i,k
, ovvero
l i-esimo elemento della (k + 1)-esima colonna, converge a
0
con ordine (k + 1).
6.3.1 Applicazione alla quadratura numerica
Sia f (
2m+2
[a, b] e si desideri calcolare
_
b
a
f(t)dt su una partizione uniforme, x
i
= a +
ih, i = 0, 1, ..., n, h = (b a)/n, n 1.
pagina 211 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 6.7: Tableau dello schema di Richardson per m = 3, con T
i,0
= T(h
i
).
Regola trapezoidale
Se si fa uso della formula trapezoidale, `e noto che
T(h) = h
_
f(a)
2
+f(a +h) +. . . +f(b h) +
f(b)
2
_
.
Per tale funzionale vale la formula di sommazione di Eulero-Maclaurin
T(h) =
_
b
a
f(t)dt+
m

l=1
B
2l
h
2l
(2l)!
_
f
(2l1)
(b) f
(2l1)
(a)
_
+h
2m+2
B
2m+2
(2m+ 2)!
(ba)f
(2m+2)
(), a < < b .
(6.50)
La formula precedente ci da una espressione esplicita dellerrore che si commette approssi-
mando lintegrale di f su [a, b] mediante la formula trapezoidale. I coecienti B
k
sono i
numeri di Bernoulli che sono deniti come il valore in 0 dei polinomi di Bernoulli di grado
k, con k pari (si veda la sottosezione 6.3.3 per alcuni cenni sui polinomi di Bernoulli).
Alla luce di quanto detto, la formula trapezoidale (6.50) si pu`o riscrivere come
T(h) =
0
+
1
h
2
+. . . +
m
h
2m
+
m+1
h
2m+2
, (6.51)
pagina 212 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
dove

0
=
_
b
a
f(t)dt

k
=
B
2k
(2k)!
_
f
(2k1)
(b) f
(2k1)
(a)
_
, k = 1, . . . , m

m+1
(h) =
B
2m+2
(2m+ 2)!
(b a)f
(2m+2)
((h)) a < (h) < b .
Poiche f
(2m+2)
([a, b], allora esiste una costante L tale che [f
(2m+2)
(x)[ L, uniforme-
mente in x. Cio implica che M
m+1
tale che
[
m+1
(h)[ M
m+1
, h =
b a
n
, n > 0 . (6.52)
La disequazione (6.52) ci dice che il termine di errore dellespansione asintotica (6.51) tende
a zero come h 0. Inne, detta espansione approssima
0
come un polinomio in h
2
, al
tendere a zero di h.
Metodo di Romberg
Per il calcolo di
0
si pu`o procedere come segue:
1. h
0
= b a, h
1
=
h
0
n
1
, . . . ,h
m
=
h
0
n
m
, con n
1
, . . . , n
m
> 0, m > 0.
2. In corrispondenza determino
T
i,0
= T(h
i
) , i = 0, 1, . . . , m;
dove T(h) `e il funzionale (6.51).
3. Sia

T
m,m
(h) = a
0
+a
1
h
2
+ +a
m
h
2m
;
tale che

T
m,m
(h
i
) = T(h
i
), i = 0, 1, . . . , m. Il polinomio

T
m,m
altro non `e che il
polinomio di interpolazione di T
i,0
.
4. Sia

T
m,m
(0) il valore estrapolato di
0
.
Su queste idee si basa il metodo di Romberg. Le scelte dei passi h
i
e dei polinomi

T
i,k
sono
fatte come segue:
h
i
=
b a
2
i
, i 0.
pagina 213 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Per calcolare

T
m,m
(0) (ovvero il valore estrapolato di
0
) si usa lalgoritmo di Neville
(vedi sottosezione 6.3.4). Per 1 i k m sia

T
i,k
il polinomio di grado k in h
2
tale
che:

T
i,k
(h
j
) = T(h
j
), j = i k, . . . , i

T
i,k
(0) = T
i,k
.
A partire da k = 1, lalgoritmo di Neville consente di determinare T
i,k
dai valori di
T
i,k1
e T
i1,k1
, usando la formula
T
i,k
= T
i,k1
+
T
i,k1
T
i1,k1
_
h
ik
h
i
_
2
1
, 1 k i m . (6.53)
La formula (6.53) `e lalgoritmo di Neville con x
i
= h
2
i
(valutato in x = 0).
Per capire meglio il funzionamento del metodo facciamo unesempio.
Esempio 45. Calcoliamo
J =
_
1
0
x
5
dx.
Il valore esatto dell integrale `e J =
1
6
. Prendiamo h
0
= 1, h
1
= 2
1
, h
2
= 2
2
. Calcoliamo
mediante la formula trapezoidale i valori T
0,0
= 0.5 corrispondente a h
2
0
, T
1,0
= 0.265625
17
64
corrispondente a h
2
1
e T
2,0
= 0.192383
197
1024
corrispondente a h
2
2
. Usiamo la (6.53)
per calcolare T
1,1
e T
2,1
. Un ulteriore applicazione della (6.53) consente di determinare
T
2,2
= 0.1666667
1
6
.
Una prima importante propriet`a dello schema di Romberg `e che ogni T
i,k
del tableau
costruito con la (6.53) (vedi Figura 6.7) rappresenta una regola di integrazione lineare,
ovvero
T
i,k
=
0
f(a) +
1
f(a +h
i
) + +
n
i
1
f(b h
i
) +
n
i
f(b) .
Proposizione 18. Per i = k alcune formule T
k,k
rappresentano formule di quadratura di
tipo Newton-Cotes. In particolare
T
0,0
`e la formula dei trapezi (T
i,0
formule dei trapezi composte);
T
1,1
`e la formula di Simpson, (T
i,1
formule di Simpson composte);
T
2,2
`e la formula di Milne.
T
3,3
non `e una formula di Newton-Cotes.
pagina 214 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Dim. Facilmente si prova che
T
0,0
=
b a
2
(f(a) +f(b)) , (formula dei trapezi)
T
1,0
=
b a
2
2
(f(a) + 2f(
a +b
2
) +f(b)) .
Da cui, mediante lalgoritmo di Neville
T
1,1
= T
1,0
+
T
1,0
T
0,0
3
=
4
3
T
1,0

1
3
T
0,0
.
Sviluppando
T
1,1
=
b a
2
_
1
3
f(a) +
4
3
f
_
a +b
2
_
+
1
3
f(b)
_
,
che `e la ben nota formula di Simpson.
Le rimanenti aermazioni si lasciano per esercizio.
Come ultima osservazione, il metodo di Romberg `e un metodo di estrapolazione di
Richardson della formula (6.37) in cui lesponente
k
= 2k.
6.3.2 Una implementazione del metodo di Romberg
Il metodo di Romberg per la quadratura si applica usando la seguente ricetta: si costruisce
una tabella, T triangolare (inferiore), la cui prima colonna consiste dei valori approssimati
dellintegrale mediante formule composite dei trapezi costruite usando suddivisioni regolari
con N = 2
m
, m = 0, 1, 2, ...., (ovvero suddivisioni con 2
m
+ 1 punti). Se indichiamo con
T
i,1
, i = 1, 2, . . . l elemento dell i-esima riga della prima colonna di T, che contiene il
valore approssimato dellintegrale con i passi h
i
= 2
i
, ovvero 2
i
+1 punti, gli elementi delle
successive colonne sono costruiti mediante la ricorrenza
T
i,k
=
4
k
T
i,k1
T
i1,k1
4
k
1
, i = k, . . . , m , k = 0, . . . , m, . (6.54)
Un esempio di tabella di Romberg `e visualizzato in Tabella 6.5. Questa tecnica trova la sua
utilit`a nelle seguenti due propriet`a
(a) T
N,k
`e una formula di quadratura del tipo
T
N,k
=
N

j=1
A
j,N
f(x
j,N
) .
pagina 215 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
T
2
0
,0
T
2,0
T
2
0
,1
T
2
2
,0
T
2
1
,1
T
2
0
,2
T
2
3
,0
T
2
2
,1
T
2
1
,2
T
2
0
,3
T
2
4
,0
T
2
3
,1
T
2
2
,2
T
2,3
T
1,4
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Tabella 6.5: Tabella del metodo di Romberg
(b) Ciascuna delle formule in una data riga, come ad esempio la riga evidenziata in Tabella
6.5
T
2
3
,0
, T
2
2
,1
, T
2
1
,2
, T
2
0
,3
o in generale
T
2
m
,0
, T
2
m1
,1
, T
2
m2
,2
, T
2
m3
,3
, ....()
`e una formula con N = 2
m
+ 1 punti e in ciascuna delle formule (*) i punti sono gli
stessi che in T
2
m
,0
.
Inne, vale il seguente risultato.
Teorema 27. Ciascuna formula T
1,k
, T
2,k
, T
3,k
, .... `e una formula di grado di esattezza
2k 1.
Ad esempio, se consideriamo la terza colonna di Tabella 6.5, essa rappresenta una
formula di quadratura esatta sui polinomi di grado 5 (ecco perch`e integra perfettamente la
funzione x
5
).
6.3.3 I polinomi di Bernoulli
In questa sottosezione desideriamo richiamare alcune delle caratteristiche salienti dei poli-
nomi di Bernoulli.
Si parte dallintervallo I = [0, 1] e per ogni x I i polinomi di Bernoulli sono deniti
pagina 216 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
dalle seguenti relazioni:
B
0
(x) = 1 , (6.55)
B
1
(x) = x
1
2
, (6.56)
B

k+1
(x) = (k + 1)B
k
(x), k = 1, 2, .... (6.57)
Le relazioni (6.56) e (6.57) consentono di determinare i polinomi di Bernoulli a meno di una
costante di integrazione. Per avere univocit`a si introducono le ulteriori condizioni
B
2l+1
(0) = 0 = B
2l+1
(1), l 1 . (6.58)
Si voglia ad esempio determinare B
2
(x). Dalle (6.56) e (6.57) si avrebbe B

2
(x) = 2x 1.
Integrando B
2
(x) = x
2
x + c. Usando ancora le (6.56) e (6.57) si avrebbe B
3
(x) =
x
3

3
2
x
2
+ 3cx +d. Usando le condizioni al contorno (6.58) si ottiene d = 0, c =
1
6
.
Da quanto detto segue che i numeri di Bernoulli sono nulli per i polinomi di grado
dispari (ci`o segue da (6.58)) e diversi da zero per quello di grado pari. I primi 4 numeri pari
di Bernoulli sono: B
0
= 1, B
2
=
1
6
, B
4
=
1
30
, B
6
=
1
42
.
Due propriet`a facilmente vericabili sono:
1. (1)
k
B
k
(1 x) = B
k
(x), k 0;
2.
_
1
0
B
k
(t)dt = 0, k > 1.
Per il graco di alcuni polinomi di Bernoulli, vedasi Fig. 6.8.
6.3.4 Algoritmo di Neville
Lalgoritmo di Neville consente di valutare il polinomio interpolante mediante una succes-
sione di interpolazioni lineari di polinomi di grado via via crescente.
Sia S
n
= (x
i
, y
i
), i = 0, 1, ..., n un insieme di punti in R
2
Nella sua forma originale
lalgoritmo funziona come segue:
(a) Fase di inizializzazione
P
i,0
= y
i
, i = 0, 1, ..., n .
pagina 217 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 6.8: Alcuni polinomi di Bernoulli.
(b) Passo iterativo
P
i,k
=
x x
ik
x
i
x
ik
P
i,k1
+
x
i
x
x
i
x
ik
P
i1,k1
,
P
i,k
= P
i,k1
+
P
i,k1
P
i1,k1
xx
ik
xx
i
1
, i = 1, ..., n k = i, ..., n .
Al termine del processo P
n,n
conterr`a il valore in x del polinomio di interpolazione di
grado n su S
n
.
function [n]=neville(x,y,t)
% ----------------------------------------------------
% Valuta in t il polinomio di interpolazione di
% grado length(x)-1, mediante lalgoritmo di Neville
% facendo uso di un solo vettore p
%-----------------------------------------------------
n=length(x); p=y;
for i=2:n,
pagina 218 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
for k=i:n,
p(k)=(p(k)*(t-x(k-i+1))-p(k-1)*(t-x(k)))/(x(k)-x(k-i+1));
end
end
n=p(n);
return
Il polinomio interpolante ottenuto con lo schema di Neville, pu`o scriversi nella forma
P
i,k
(x) =
i+k

j=i
l
k
j,i
(x)y
j
dove i polinomi di grado k, l
k
j,i
(x), sono i polinomi elementari di Lagrange.
Tale algoritmo si pu`o applicare allo schema di Romberg pur di prendere x = 0 e x
i
= h
2
i
nonche prendendo i = 0, 1, 2, ... e k = 1, ..., i nel passo iterativo.
pagina 219 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
6.4 Derivazione
Sia f (
1
[a, b]. Come possiamo approssimare f

( x) in un generico punto x [a, b]?


Vediamo tre approssimazioni utili in molti casi di nostro interesse.
1. Differenze finite in avanti:
a
.
Ricordando che se f `e derivabile in x allora
f

( x) = lim
h0
f( x +h) f( x)
h
,
allora una prima approssimazione di f

( x) si ottiene usando il rapporto incrementale:


f

( x)
f( x +h) f( x)
h
:=
a
f( x) (6.59)
Se f (
2
[a, b] avremo
f( x +h) = f( x) +hf

( x) +
h
2
2
f

(
x
) ,
con
x
( x, x +h). Pertanto per lerrore avremo lespressione
f

( x)
a
f( x) =
h
2
f

(
x
) , (6.60)
che tende a zero come h. In pratica
a
f( x) fornisce unapprossimazione del primo
ordine della derivata di f in x.
2. Differenze finite all indietro:
i
.
Come prima, una prima approssimazione di f

( x) si ottiene usando il rapporto incre-


mentale relativamente al punto x h:
f

( x)
f( x) f( x h)
h
:=
i
f( x) (6.61)
Se f (
2
[a, b] avremo
f( x h) = f( x) hf

( x) +
h
2
2
f

(
x
) ,
con
x
( x h, x). Pertanto per lerrore avremo unespressione simile alle dierenze
nite in avanti
f

( x)
i
f( x) =
h
2
f

(
x
) , (6.62)
che tende a zero come h. In pratica
i
f( x) fornisce anchesso unapprossimazione del
primo ordine della derivata di f in x.
pagina 220 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
3. Differenze finite centrali: .
Una approssimazione migliore di f

( x) si ottiene usando i valori di f in x h e x +h


come segue:
f

( x)
f( x +h) f( x h)
2h
:= f( x) (6.63)
Infatti, se f (
3
[a, b]
f( x +h) = f( x) +hf

( x) +
h
2
2!
f

( x) +
h
3
3!
f
(3)
(
x
) ,
con
x
( x, x +h)
f( x h) = f( x) hf

( x) +
h
2
2!
f

( x) +
h
3
3!
f
(3)
(
x
) ,
con
x
( x h, x). Sommando membro a membro e dividendo per 2h otteniamo
f( x +h) f( x h)
2h
= f

( x) +
h
2
12
_
f
(3)
(
x
) +f
(3)
(
x
)
_
.
Pertanto lerrore assume lespressione
f

( x) f( x) =
h
2
12
_
f
(3)
(
x
) +f
(3)
(
x
)
_
, (6.64)
che tende a zero come h
2
. Osserviamo anche che al tendere di h 0 anche
x
) e

x
) tenderanno allo stesso valore. In pratica f( x) fornisce unapprossimazione del
secondo ordine della derivata di f in x.
Data una suddivisione regolare dellintervallo [a, b], ovvero i punti x
k
= a+kh, k = 0, . . . , n
con x
n
= b, da un punto di vista implementativo le formule
a
si possono applicare per ogni
punto eccetto il punto b; le formule
i
si possono applicare per ogni punto eccetto il punto
a mentre le formule centrali si possono applicare per ogni punto interno dellintervallo.
Nel caso delle dierenze centrali, nei punti x
0
e x
n
si usano invece le seguenti ap-
prossimzioni
1
2h
[3f(x
0
) + 4f(x
1
) f(x
2
)] in x
0
(6.65)
1
2h
[3f(x
n
) 4f(x
n1
) +f(x
n2
)] in x
n
, (6.66)
che si ottengono calcolando in x
0
(rispettivamente in x
n
) la derivata prima del polinomio
dinterpolazione di grado 2 della funzione f.
Infatti, il polinomio di secondo grado relativo ad x
0
, si pu`o costruire usando i punti
x
0
, x
1
, x
2
ottenendo
p
2
(x) = f(x
0
)l
0
(x) +f(x
1
)l
1
(x) +f(x
2
)l
2
(x)
pagina 221 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura 6.9: Graco che illustra lerrore relativo compiuto dal metodo 1 (dierenze
in avanti), in rosso, col + e dal metodo 2 (dierenze nite centrali) in nero con o,
nellapprossimare exp(1).
dove, al solito, l
i
(x) =
2

j=0,j=i
(x x
j
)
(x
i
x
j
)
. Derivandolo e valutandolo in x
0
, sapendo che
x
1
= x
0
+h e x
2
= x
0
+ 2h, si ottiene la (6.65).
6.4.1 Un esempio
Vediamo come si comportano le approssimazioni alle dierenze nite in avanti e alle dif-
ferenze nite centrali nel calcolo della derivata prima della funzione f(x) = exp(x) nel punto
x = 1. Essendo f

(x) = exp(x), il valore da approssimare `e quindi exp(1).


Scriviamo quindi un codice Matlab/Octave che confronta i due metodi sopracitati per
valori del passo h della forma h = 2
k
, k = 1, . . . , 50 e ne determina anche lerrore relativo
commesso. Il codice si trova nel le mydiff.m in Appendice C.
I graci di Figura 6.9, mostrano come entrambi i metodi siano instabili. Quando il
passo h `e troppo piccolo, lapprossimazione di entrambe peggiora invece di migliorare. Nel
graco in scala semi-logaritmica, la curva in rosso coi

+

rappresenta il primo metodo,


quella in nero indicata con

o

il secondo. Osserviamo che tra i due metodi il secondo


sembra avere comunque performance migliori.
pagina 222 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Vediamo di giusticare questo fatto analizzando lerrore. Infatti, come dimostrato, l
errore assoluto con dierenze nite in avanti
a
`e del tipo
E
1
=
[h[ [f
(2)
()[
2
, I(x, x
0
)
mentre con le dierenze nite centrali `e
E
2
=
[h[
2
[ f
(3)
(
1
) +f
(3)
(
2
)[
12
,
1
,
2
I(x
0
+h, x
0
h)
dove I(s, t) `e il pi` u piccolo intervallo aperto contenente s e t.
Nel nostro caso essendo f
(n)
(x) = exp(x) per ogni n N, e poiche per x 1 si ha
exp(x) exp(1) deduciamo
E
1

[h[ exp(1)
2
(6.67)
E
2

[h[
2
exp(1)
6
(6.68)
Per esercizio vericare se sono buone approssimazioni dellerrore le stime (6.67) e (6.68).
6.4.2 Metodi di Eulero
In questa breve sottosezione, vediamo come applicare le formule per approssimare la derivata
prima alla soluzione di equazioni dierenziali del primo ordine.
Consideriamo il problema di Cauchy
_
y

(t) = f(t, y(t))


y(t
0
) = y
0
,
(6.69)
con f : I R R, t
0
I. Dato lintervallo I = [t
0
, T], T < , prendiamo un passo
h = (T t
0
)/N, con N 1 che indica il numero dei sottointervalli in cui suddivideremo
I, e i punti t
n
, 0 n N. Sia poi y
n
il valore approssimato della soluzione y(t
n
), ovvero
y
n
y(t
n
), ottenuto con un metodo discreto per approssimare y

(t)
Se usiamo il rapporto incrementale in avanti
a
y

(t
n
)
y
n+1
y
n
h
, (6.70)
dove y
n+1
= y(t
n+1
) e y
n
= y(t
n
). Sostituendo in (6.69), otteniamo la formula del metodo
di Eulero esplicito (EE)
y
n+1
= y
n
+hf
n
, n = 0, 1, . . . , N 1 (6.71)
pagina 223 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
dove abbiamo usato la notazione f
n
= f(t
n
, y
n
).
Se invece dellapprossimazione (6.70) usiamo il rapporto incrementale
i
y

(t
n+1
) =
y
n+1
y
n
h
(6.72)
oppure
y

(t
n
) =
y
n
y
n1
h
(6.73)
otterremo il metodo di Eulero implicito (EI) (o allindietro)
y
n+1
= y
n
+hf
n+1
, n = 0, 1, . . . , N 1 (6.74)
dove f
n+1
= f(t
n+1
, y
n+1
).
Pertanto, poiche y
0
`e nota, linsieme dei valori y
1
, . . . , y
N
rappresentano la soluzione
numerica del nostro problema.
Esempio 46. Crescita di una popolazione. Sia y(t) una popolazione di batteri (ma
questo esempio si pu`o generalizzare al caso di una popolazione di persone) posta in un
ambiente limitato, ovvero dove non possono vivere pi` u di B batteri. Sapendo che y
0
B.
Sia C > 0 il fattore di crescita, allora la velocit`a di cambiamento dei batteri al tempo t sar`a
proporzionale al numero dei batteri presistrenti al tempo t, ma limiata dal fatto che non
possono vivere pi` u di B batteri. Lequazione dierenziale corrispondente, detta equazione
logistica , `e
d y(t)
dt
= Cy(t)
_
1
y(t)
B
_
, (6.75)
che `e unequazione del primo ordine la cui soluzione ci da il numero di batteri presenti al
tempo t.
Se approssimiamo la derivata con il metodo di Eulero esplicito (6.71) essa diventa
y
n+1
= y
n
+Chy
n
(1 y
n
/B) n 0 .
Con Eulero implicito (6.74) essa diventa
y
n+1
= y
n
+Chy
n+1
(1 y
n+1
/B) n 0 .
In questultimo caso, appare evidente, che usando un metodo implicito per il calcolo della
soluzione al passo t
n+1
, si dovr`a risolvere, ad ogni passo, unequazione non lineare. Nonos-
tante i metodi impliciti siano pi` u costosi essi per`o sono pi` u stabili (vedi, ad esempio, [19, 20]).
pagina 224 di 262
Appendice A
Metodi iterativi ed equazione
logistica
Questa Appendice ha lo scopo di far capire come i modelli di evoluzione di una popolazione,
siano studiabili come metodi iterativi per la ricerca di zeri di funzione. Si tratta di succes-
sioni il cui valore corrente dipende da quello precedente tramite una funzione di iterazione,
che rappresenta levoluzione della popolazione.
Iniziamo ricordando dapprima due tra i pi` u noti e semplici modelli di evoluzione di
una popolazione: il modello lineare di Malthus e quello quadratico di Verhulst. Poi studier-
emo brevemente il modello lineare discreto (del modello dierenziale) di Volterra, applicato
allevoluzione di due popolazioni concorrenti, e la sua controparte non lineare noto come
modello di Lotka-Volterra.
A.1 Modello lineare di Malthus
Il Rev.do Thomas (Robert) Malthus (?/2/1766- 23/12/1834), curato inglese ad Albury
(vicino ad Oxford), nel suo saggio An Essay on the Principle of Population pubblicato
nel 1798, ipotizz`o che una popolazione che non ha scambi con lesterno cresce sempre pi` u
dei propri mezzi di sussistenza.
Aveva delle visioni pessimistiche sia come demografo che come economista. Predisse
che la crescita di una popolazione matematicamente `e una crescita geometrica, ovvero il
tasso di crescita `e lineare.
Se pertanto x
0
`e il numero di individui iniziali, allora dopo un certo tempo la popolazione
sar`a x
1
= x
0
+g x
0
, con g R che `e detto fattore di crescita (o growth rate). Allora
225
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura A.1: Thomas Malthus
x
1
= (1 +g)x
0
, x
2
= (1 +g)x
1
= (1 +g)[(1 +g)x
0
] = (1 +g)
2
x
0
e al passo k
x
k
= (1 +g)
k
x
0
g R (A.1)
che `e una progressione geometrica di ragione 1 +g.
Domanda: come varia la popolazione? Risposta: in funzione di g e del valore iniziale
x
0
.
Studiamo la successione (o progressione) geometrica (A.1). Essa converge se e solo
se [1 + g[ < 1 per ogni popolazione iniziale x
0
. Pertanto, si ha convergenza quando
2 < g < 0. Se 2 < g 1 allora 1 < 1 + g < 0 cosicche x
k
sar`a negativo per k
dispari e positivo altrimenti. Ovvero non sapremo dire nulla. Se g = 1, 1 +g = 0 e quindi
x
k
= 0, k. Inne, quando 1 < g < 0, 1 + g < 1 per cui x
k
< x
0
: la popolazione si
estingue!
Ci sono due altri casi da considerare:
g = 0. In tal caso la popolazione rimane inalterata x
k
= x
0
, k.
Divergenza quando g > 0. Infatti, se 1 + g > 1 che implica x
k
> x
k1
> > x
0
:
la popolazione cresce esponenzialmente.
Esempio 47. Come esempio, consideriamo la popolazione iniziale x
0
= 100 e consideriamo
10 iterazioni, k = 0, 1, ..., 10. Levoluzione sar` a come in Figura A.2
pagina 226 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura A.2: La progressione di Malthus a partire da una popolazione iniziale di 100
individui per diversi valori di g.
pagina 227 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
A.2 Il modello non lineare di Verhulst
Pierre Verhulst (Brussels, 28/10/1804-15/2/1849) era un matematico che si interess`o di
biologia e in particolare della legge di crescita di una popolazione.
Figura A.3: Pierre Verhlust
Nel 1838 in Verhulst, P. F. Notice sur la loi que la population pursuit dans son accroissement,
Corresp. Math. Phys. 10:113-121, propose un nuovo modello di crescita della popolazione,
assumendo non pi` u una crescita costante ma con fattore di crescita di tipo lineare g(x) =
ax + b, a > 0. Partendo da una popolazione iniziale x
0
, la (A.1) al passo k, si scriver`a
come
x
k+1
= x
k
+g(x
k
) x
k
= ax
2
k
+ (1 +b)x
k
. (A.2)
Lequazione (A.2) ha senso se a > 1 e 0 x
1+b
a
(perch`e la popolazione deve essere
sempre 0). Il modello `e equivalente alla mappa quadratica
T : R
+
R
+
x T(x) = ax
2
+ (1 +b)x .
(A.3)
Consideriamo la trasformazione lineare x =
(1+b)
a
y, che mappa lintervallo [0, (1 + b)/a],
dove la parabola di (A.3) `e T(x) 0 in [0, 1]. Otteniamo

T(y) = a
_
1 +b
a
_
2
y
2
+ (1 +b)
_
1 +b
a
_
y (A.4)
Semplicando

T(y) = y
2
+y (A.5)
pagina 228 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura A.4: La trasformazione lineare della parabola T(x) 0 in [0, 1]
pagina 229 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
avendo posto =
(1+b)
2
a
, vedi Fig. A.4.
Possiamo allora studiare la mappa discreta
x
k+1
= x
2
k
+x
k
, 0 < 4. (A.6)
Il processo iterativo (A.6) si chiama processo logistico discreto. Pertanto, partendo
da un x
0
(0, 1], scelto un valore di (0, 4], itereremo la mappa (A.6) un certo numero
di volte, ottenendo un punto del cosidetto diagramma di Verhulst.
Figura A.5: Iterazione del processo di Verhulst che origina il ben noto diagramma di
biforcazione
Riassumendo, indichiamo in tabella A.1, le dierenze tra i due approcci.
A.2.1 Isometrie, dilatazioni e contrazioni
In entrambi i procedimenti di Malthus e Verhulst, partendo da un x
0
e da una funzione T :
R R si `e generata una successione di valori x
n

n0
tale che x
n+1
= T(x
n
), n = 0, 1, . . .
Consideriamo allora la successione
x
n+1
= T(x
n
), n = 0, 1, 2, . . . (A.7)
pagina 230 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Malthus: lineare Verhulst: non lineare
fattore di crescita costante g lineare g(x) = ax +b
processo
_
x
0
start
x
n+1
= (1 +g)x
n
_
x
0
start
x
n+1
= kx
2
n
+kx
n
k = (1 +b)
2
/a
trasformazione T(x) = (1 +g)x T(x) = kx
2
+kx
Tabella A.1: Tabella di confronto tra le iterazioni di Malthus e Verhlust
essa sar`a detta
una isometria se
[T(x
n+1
) T(x
n
)[ = [x
n+1
x
n
[, n N (A.8)
una dilatazione se
[T(x
n+1
) T(x
n
)[ > [x
n+1
x
n
[, n N (A.9)
oppure una contrazione se
[T(x
n+1
) T(x
n
)[ < [x
n+1
x
n
[, n N, [0, 1) (A.10)
Vale il seguente Teorema del punto sso di (Banach-)Caccioppoli
Teorema 28. Ogni contrazione T : R R ammette un unico punto sso,
x

= T(x

).
Partendo da un ssato x
0
il processo
x
n+1
= T(x
n
) , n = 0, 1, 2, ...
`e unapprossimazione di x

che migliora ad ogni passo, cio`e


[x
n+1
x

[ < [x
n
x

[, n = 0, 1, 2, ...
Il punto x

`e detto appunto punto sso della contrazione T.


Se T `e una contrazione, allora esiste un [0, 1) tale che
[T(x
n+1
) T(x
n
)[ < [x
n+1
x
n
[, n N, (A.11)
ovvero
[T(x
n+1
) T(x
n
)[
[x
n+1
x
n
[
< 1 . (A.12)
La disuguaglianza (A.12) ci dice che il rapporto incrementale `e sempre minore di 1.
Quando [x
n+1
x
n
[ allora il rapporto incrementale approssima la derivata di T in x
n
.
pagina 231 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura A.6: Renato Caccioppoli
A.2.2 Semplici esempi di processi iterativi
1. Processo di traslazione: T(x) = x + a. Le progressioni aritmetiche, come la
capitalizzazione semplice degli interessi, sono processi di traslazione. Sono processi
isometrici.
2. Processo omotetico: T(x) = mx.
[m[ < 1, `e una contrazione.
[m[ > 1,`e una dilatazione.
[m[ = 1, `e una isometria (identit`a se m = 1 e simmetria rispetto lorigine se
m = 1).
Le progressioni geometriche, quali la capitalizzazione composta degli interessi, sono
esempi di processi omotetici.
La rappresentazione graca dei processi iterativi si ottiene seguendo questa ricetta
1. In un riferimento cartesiano ortogonale, tracciamo il graco della trasformazione T e
della funzione identica y = x, come evidenziato in A.7.
2. Fissato quindi un punto iniziale x
0
, costruiamo la sua immagine x
1
= T(x
0
) sullasse
delle ordinate. Per simulare il procedimento di retroazione, riportiamo in ascissa
pagina 232 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura A.7: Rappresentazione di un processo iterativo.
il valore x
1
attraverso la funzione identica y = x. Calcoliamo quindi x
2
= T(x
1
) e
riportiamo il suo valore in ascissa. Procediamo iterativamente per calcolare x
k+1
=
T(x
k
).
In Figura A.8 il primo fotogramma illustra un processo shift; nel secondo e nel terzo due
processi omotetici di contrazione con attrattore nullo. Il quarto fotogramma rappresenta
inne un processo espansivo.
Esempio 48. Esempi di un processo iterativo convergente Fig. A.9 e di processo iterativo
divergente Fig. A.10. Inne alcune iterazioni di Verhulst per diversi valori di si trovano
nelle Figure A.11-A.13.
A.3 Modello lineare di Volterra
A.3.1 Interazione tra 2 popolazioni: modello lineare di Volterra
Si suppone che il tasso di crescita delle 2 popolazioni sia proporzionale e costante al numero
di individui di ciascuna (nonche diverso per le 2 popolazioni).
x
n+1
x
n
= a x
n
+b y
n
=x
n+1
= (1 +a)x
n
+by
n
(A.13)
y
n+1
y
n
= c x
n
+d y
n
=y
n+1
= c x
n
+ (1 +d) y
n
(A.14)
con x
n
, y
n
gli individui al passo n.
pagina 233 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura A.8: Processi iterativi per diversi valori di m.
Figura A.9: Processo convergente
pagina 234 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura A.10: Processo divergente
Figura A.11: Processo di Verhulst convergente con x
0
= 0.1, = 3.
pagina 235 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura A.12: Processo di Verhulst convergente con x
0
= 0.1, = 3.9
Figura A.13: Processo di Verhulst divergente con x
0
= 0.1, = 4.1
pagina 236 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Equivalentemente
_
x
n+1
y
n+1
_
=
_
1 +a b
c 1 +d
__
x
n
y
n
_
T : R
2
R
2
, T(X) = X

:= A X
con A matrice dei coecienti e X = [x y]

.
Consideriamo come Esempio Figura A.14
Figura A.14: Qui x
0
= 10, y
0
= 20 e a = b = 0.1, c = 0.01, d = 0 .
Cerchiamo di chiarire il signicato dei coecienti cooperazione: a e d (di ciascuna
popolazione, rispetto se stessa) sono negativi, ciascuna specie - da sola - si estinguerebbe
(contrazione). Ma sono positivi i coecienti di crescita b e c (di ciascuna popolazione,
rispetto allaltra), la presenza dellaltra specie pu`o rallentare o addirittura inibire il processo
di estinzione.
competizione: il segno dei coecienti di crescita `e lopposto del caso della cooper-
azione. Ciascuna specie esploderebbe (crescita) se non ci fosse laltra ad inibire tale processo.
pagina 237 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
segno dei coe. evoluzione del sistema
a, b, c, d
+ + cooperazione
+ + competizione
+ + prede-predatori
Figura A.15: Valori scelti: x
0
= 10, y
0
= 20 e a = 0.01, b = 0.2 c = 0.1, d = 0.0001 .
pagina 238 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
La competizione fa s` che una delle due specie si estingue e laltra esplode, come mostrato
nella prossima gura.
Figura A.16: Valori scelti: x
0
= 10, y
0
= 20 e a = 0.1, b = 1.0 c = 0.1, d = 0.1
preda-predatore: il segno dei coecienti di crescita a, b `e positivo mentre quelli della
seconda specie, c, d sono negativi. Si possono interpretare le due specie come una popo-
lazione di prede x ed una di predatori y, da cui il nome di modello preda-predatore.
A.4 Modello non lineare di Lotka-Volterra
In analogia a quanto fatto nel caso unidimensionale (nel passare da Malthus a Verhulst):
dx/dt = x(a by) (A.15)
dy/dt = y(c dx) (A.16)
x
n+1
x
n
= (a by
n
) x
n
(A.17)
y
n+1
y
n
= (c x
n
d) y
n
(A.18)
pagina 239 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura A.17: Valori scelti: x
0
= 10, y
0
= 20 e a = 0.01, b = 0.02 c = 0.01, d = 0.2
pagina 240 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
con x
n
, y
n
gli individui al passo n, a, b, c, d > 0.
Figura A.18: Alfred James Lotka (2/3/1880-5/12/1949)(sinistra), Vito Volterra
(3/5/1860-11/10/1940)(destra)
Pertanto, partendo dalle popolazioni iniziali x
0
, y
0
otteniamo il sistema non lineare
x
n+1
= (a + 1)x
n
bx
n
y
n
(A.19)
y
n+1
= c x
n
y
n
+ (1 d) y
n
(A.20)
dove
la prima equazione `e quella della popolazione delle prede (che si assume abbiano una
riserva di cibo illimitata);
la seconda equazione `e quella della popolazione dei predatori.
In Figura A.19 presentiamo un esempio di evoluzione mediante lo schema non lineare di
Lotka-Volterra.
pagina 241 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Figura A.19: Valori scelti: x
0
= 2000, y
0
= 600, a = 0.1, b = 0.00008333333, c =
0.00004, d = 0.04.
pagina 242 di 262
Appendice B
Aspetti implementativi
dellinterpolazione polinomiale
B.1 Richiami sullinterpolazione polinomiale
Data una funzione f : [a, b] R e un insieme x
i

n
i=1
[a, b], sia p
n1
f(x) il polinomio di
grado n 1 interpolatore di f nei punti x
i
(cio`e p
n1
f(x
i
) = f(x
i
). Chiameremo i punti x
i
nodi di interpolazione (o, pi` u semplicemente, nodi ). Un generico punto x [a, b] in cui si
valuta L
n1
f sar`a chiamato nodo target (o, pi` u semplicemente, target).
I n nodi di Chebyshev sono gli zeri del polinomio di Chebyshev di grado n T
n
(x) =
cos(narccos(x)). Dunque, x
j+1
= cos
_
j+

2
n
_
, j = 0, . . . , n 1. Si chiamano n nodi di
Chebyshev estesi (o di ChebyshevLobatto) i nodi x
j+1
= cos
_
j
n1
_
, j = 0, . . . , n 1.
Tali nodi appartengono allintervallo [1, 1]. I nodi di Chebyshev relativi ad un intervallo
generico [a, b] si ottengono semplicemente per traslazione e scalatura.
B.1.1 Interpolazione di Lagrange
Dato un insieme di n coppie di interpolazione (x
i
, y
i
)
n
i=1
, il polinomio elementare di La-
grange i-esimo (di grado n 1) `e
L
i
(x) =
n

j=1
j=i
(x x
j
)
x
i
x
j
.
Lalgoritmo per il calcolo dei polinomi di Lagrange su vettori (colonna) target x `e riportato
in Tabella B.1.
243
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
function y = lagrange(i,x,nodi)
%
% y = lagrange(i,x,nodi)
%
n = length(nodi);
m = length(x);
y = prod(repmat(x,1,n-1)-repmat(nodi([1:i-1,i+1:n]),m,1),2)/...
prod(nodi(i)-nodi([1:i-1,i+1:n]));
Tabella B.1: Polinomio elementare di Lagrange.
Il polinomio di interpolazione si scrive dunque
p
n1
(x) =
n

i=1
y
i
L
i
(x) .
B.1.2 Sistema di Vandermonde
Dato il polinomio
p
n1
(x) = a
1
x
n1
+a
2
x
n2
+. . . +a
n1
x +a
n
e n coppie di interpolazione (x
i
, y
i
)
n
i=1
, il corrispondente sistema di Vandermonde si scrive
_
_
_
_
_
_
_
x
n1
1
x
n2
1
. . . x
1
1
x
n1
2
x
n2
2
. . . x
2
1
.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
.
.
.
x
n1
n1
x
n2
n1
. . . x
n1
1
x
n1
n
x
n2
n
. . . x
n
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
1
a
2
.
.
.
a
n1
a
n
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
y
1
y
2
.
.
.
y
n1
y
n
_
_
_
_
_
_
_
(B.1)
Limplementazione dellalgoritmo per il calcolo della matrice di Vandermonde `e riportata
in Tabella B.2. Alternativamente, si pu` o usare la M-function vander.
function V = vandermonde(nodi)
%
% V = vandermonde(nodi)
%
n = length(nodi);
V = repmat(nodi,1,n).^repmat([n-1:-1:0],n,1);
Tabella B.2: Matrice di Vandermonde.
pagina 244 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
B.1.3 Interpolazione di Newton
Data una funzione f, deniamo le dierenze divise nel seguente modo:
f[x] = f(x)
f[x
1
, x] =
f[x] f[x
1
]
x x
1
. . . = . . .
f[x
1
, x
2
, . . . , x
k1
, x
k
, x] =
f[x
1
, x
2
, . . . , x
k1
, x] f[x
1
, x
2
, . . . , x
k1
, x
k
]
x x
k
Lalgoritmo per il calcolo delle dierenze divise `e riportato in Tabella B.3.
function d = diffdiv(nodi,valori)
%
% d = diffdiv(nodi,valori)
%
n = length(nodi);
for i = 1:n
d(i) = valori(i);
for j = 1:i-1
d(i) = (d(i)-d(j))/(nodi(i)-nodi(j));
end
end
Tabella B.3: Dierenze divise.
Il polinomio dinterpolazione nella forma di Newton si scrive dunque
p
0
f(x) = d
1
w = (x x
1
)
p
i
f(x) = p
i1
f(x) +d
i+1
w, i = 1, . . . , n 1
w = w (x x
i+1
), i = 1, . . . , n 1
ove
d
i
= f[x
1
, . . . , x
i
] .
Il calcolo delle dierenze divise e la costruzione del polinomio di interpolazione possono
essere fatti nel medesimo ciclo for.
Sfruttando la rappresentazione dellerrore
f(x) p
i1
f(x) =
_
_
i

j=1
(x x
j
)
_
_
f[x
1
, . . . , x
i
, x]
_
_
i

j=1
(x x
j
)
_
_
f[x
1
, . . . , x
i
, x
i+1
]
(B.2)
pagina 245 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
`e possibile implementare un algoritmo per la formula di interpolazione di Newton adattativo,
che si interrompa cio`e non appena la stima dellerrore `e pi` u piccola di una ssata tolleranza.
Dato il polinomio interpolatore nella forma di Newton
p
n1
(x) = d
1
+d
2
(x x
1
) +. . . +d
n
(x x
1
) . . . (x x
n1
) ,
si vede che le dierenze divise soddisfano il sistema lineare
_
_
_
_
_
_
_
0 . . . . . . 0 1
0 . . . 0 (x
2
x
1
) 1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0

n2
j=1
(x
n1
x
j
) . . . (x
n1
x
1
) 1

n1
j=1
(x
n
x
j
) . . . . . . (x
n
x
1
) 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
d
n
d
n1
.
.
.
d
2
d
1
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
f(x
1
)
f(x
2
)
.
.
.
f(x
n1
)
f(x
n
)
_
_
_
_
_
_
_
(B.3)
B.1.4 Interpolazione polinomiale a tratti
Data una funzione f : [a, b] R e uninsieme x
i

n
i=1
[a, b] di nodi ordinati, consideriamo
linterpolante polinomiale a tratti L
c
k1
f di grado k 1. Su ogni intervallo h
i
= x
i+1
x
i
essa coincide con il polinomio di grado k 1
a
i,1
(x x
i
)
k1
+a
i,2
(x x
i
)
k2
+. . . +a
i,k1
(x x
i
) +a
i,k
. (B.4)
Dunque, linterpolante polinomiale a tratti `e completamente nota una volta noti i nodi e i
coecienti di ogni polinomio.
B.1.5 Strutture in Matlab/Octave
In Matlab/Octave `e possibile denire delle strutture, cio`e degli insiemi (non ordinati) di
oggetti. Per esempio, le istruzioni
S.a = 1;
S.b = [1,2];
generano la struttura S
S =
{
a = 1
b =
1 2
}
pagina 246 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Linterpolazione polinomiale a tratti `e denita mediante una struttura solitamente chiamata
pp (piecewise polynomial), che contiene gli oggetti pp.x (vettore colonna dei nodi), pp.P
(matrice dei coecienti), pp.n (numero di polinomi), pp.k (grado polinomiale aumentato
di uno) e pp.d (numero di valori assunti dai polinomi). La matrice P ha dimensione n k
e, con riferimento a (B.4),
P
ij
= a
i,j
.
Nota una struttura pp, `e possibile valutare il valore dellinterpolante in un generico target
x con il comando ppval(pp,xbar).
B.1.6 Splines cubiche
Le splines cubiche sono implementate da Matlab/Octave con il comando spline che accetta
in input il vettore dei nodi e il vettore dei valori e restituisce la struttura associata. La spline
cubica costruita `e nota come not-a-knot, ossia viene imposta la continuit`a della derivata
terza (generalemente discontinua) nei nodi x
2
e x
n1
. Lo stesso comando permette di
generare anche le splines vincolate: `e suciente che il vettore dei valori abbia due elementi
in pi` u rispetto al vettore dei nodi. Il primo e lultimo valore verranno usati per imporre il
valore della derivata alle estremit`a dellintervallo.
Implementazione di splines cubiche naturali in Matlab/Octave
Con le notazioni usate no ad ora, si pu`o costruire una spline cubica S a partire dalla sua
derivata seconda nellintervallo generico [x
i
, x
i+1
]
S

[x
i
,x
i+1
]
(x) =
m
i+1
m
i
h
i
(x x
i
) +m
i
, i = 1, . . . , n 1 (B.5)
ove m
i
= S

(x
i
) sono incogniti, con m
1
= m
n
= 0. Integrando due volte la (B.5), si ottiene
S

[x
i
,x
i+1
]
(x) =
m
i+1
m
i
2h
i
(x x
i
)
2
+m
i
(x x
i
) +a
i
S
[x
i
,x
i+1
]
(x) =
m
i+1
m
i
6h
i
(x x
i
)
3
+
m
i
2
(x x
i
)
2
+a
i
(x x
i
) +b
i
ove le costanti a
i
e b
i
sono da determinare. Innanzitutto, richiedendo la propriet`a di inter-
polazione, cio`e S
[x
i
,x
i+1
]
(x
j
) = f(x
j
), j = i, i + 1, si ottiene
b
i
= f(x
i
),
a
i
=
f(x
i+1
) f(x
i
)
h
i
(m
i+1
m
i
)
h
i
6
m
i
h
i
2
=
=
f(x
i+1
) f(x
i
)
h
i
m
i+1
h
i
6
m
i
h
i
3
pagina 247 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
A questo punto, richiedendo la continuit` a della derivata prima, cio`e S

[x
i1
,x
i
]
(x
i
) = S

[x
i
,x
i+1
]
(x
i
)
per i = 2, . . . , n 1, si ottiene
h
i1
6
m
i1
+
h
i1
+h
i
3
m
i
+
h
i
6
m
i+1
=
f(x
i+1
) f(x
i
)
h
i

f(x
i
) f(x
i1
)
h
i1
. (B.6)
Risulta chiaro che ci sono n 2 equazioni e n incognite m
i
.
Splines cubiche naturali Si impone che il valore della derivata seconda agli estremi
dellintervallo sia 0. Dunque m
1
= m
n
= 0. Il sistema lineare (B.6) diventa allora
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 . . . . . . . . . 0
h
1
6
h
1
+h
2
3
h
2
6
0 . . . 0
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. 0
0 . . . 0
h
n2
6
h
n2
+h
n1
3
h
n1
6
0 . . . . . . . . . 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
m
1
m
2
.
.
.
.
.
.
m
n1
m
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
d
1
d
2
.
.
.
.
.
.
d
n1
d
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
con d
1
= d
n
= 0 e d
i
=
f(x
i+1
)f(x
i
)
h
i

f(x
i
)f(x
i1
)
h
i1
, i = 2, . . . , n1. Lalgoritmo per il
calcolo della struttura associata ad una spline cubica naturale `e riportato in Tabella
B.4.
Splines cubiche vincolate Si impongono due valori d

1
e d

2
per la derivata S

(x
1
) e
S

(x
n
), rispettivamente. Si ricava dunque
a
1
= d

1
m
n
m
n1
2h
n1
(x
n
x
n1
)
2
+m
n1
(x
n
x
n1
) +a
n1
= d

n
da cui
h
1
3
m
1
+
h
1
6
m
2
=
f(x
2
) f(x
1
)
h
1
d

1
h
n1
6
m
n1
+
h
n1
3
m
n
= d

f(x
n
) f(x
n1
)
h
n1
Il sistema lineare da risolvere diventa dunque
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
h
1
3
h
1
6
0 . . . . . . 0
h
1
6
h
1
+h
2
3
h
2
6
0 . . . 0
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. 0
0 . . . 0
h
n2
6
h
n2
+h
n1
3
h
n1
6
0 . . . . . . 0
h
n1
6
h
n1
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
m
1
m
2
.
.
.
.
.
.
m
n1
m
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
d
1
d
2
.
.
.
.
.
.
d
n1
d
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
con d
1
=
f(x
2
)f(x
1
)
h
1
d

1
e d
n
= d

f(xn)f(x
n1
h
n1
.
pagina 248 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
function pp = splinenaturale(x,y)
%
% function pp = splinenaturale(x,y)
%
n = length(x);
x = x(:);
y = y(:);
h = x(2:n)-x(1:n-1);
d1 = h(2:n-2)/6;
d0 = (h(1:n-2)+h(2:n-1))/3;
rhs = (y(3:n)-y(2:n-1))./h(2:n-1)-(y(2:n-1)-y(1:n-2))./h(1:n-2);
S = diag(d1,-1)+diag(d0)+diag(d1,1);
m = zeros(n,1);
m(2:n-1) = S\rhs;
a = (y(2:n)-y(1:n-1))./h(1:n-1)-h(1:n-1).*(m(2:n)/6+m(1:n-1)/3);
b = y(1:n-1);
pp.x = x;
pp.P = [(m(2:n)-m(1:n-1))./(6*h),m(1:n-1)/2,a,b];
pp.k = 4;
pp.n = n-1;
pp.d = 1;
Tabella B.4: Spline cubica naturale.
Splines cubiche periodiche Si impone S

(x
1
) = S

(x
n
) e S

(x
1
) = S

(x
n
). Si ricava
dunque
m
1
= m
n
a
1
=
m
n
m
n1
2
h
n1
+m
n1
h
n1
+a
n1
da cui
m
1
m
n
= 0
h
1
3
m
1
+
h
1
6
m
2
+
h
n1
6
m
n1
+
h
n1
3
m
n
=
f(x
2
) f(x
1
)
h
1

f(x
n
) f(x
n1
)
h
n1
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Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Il sistema lineare da risolvere diventa dunque
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 . . . . . . . . . 0 1
h
1
6
h
1
+h
2
3
h
2
6
0 . . . . . . 0
0
h
2
6
h
2
+h
3
3
h
3
6
0 . . . 0
.
.
.
.
.
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.
0 . . . . . . 0
h
n2
6
h
n2
+h
n1
3
h
n1
6
h
1
3
h
1
6
0 . . . 0
h
n1
6
h
n1
3
_
_
_
_
_
_
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_
_
_
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_
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_
_
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_
m
1
m
2
m
3
.
.
.
.
.
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m
n1
m
n
_
_
_
_
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_
_
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_
=
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_
d
1
d
2
d
3
.
.
.
.
.
.
d
n1
d
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
con d
1
= 0 e d
n
=
f(x
2
)f(x
1
)
h
1

f(xn)f(x
n1
)
h
n1
.
Splines cubiche not-a-knot Si impone la continuit`a della derivata terza in x
2
e x
n1
. Si
ricava dunque
m
2
m
1
h
1
=
m
3
m
2
h
2
m
n1
m
n2
h
n2
=
m
n
m
n1
h
n1
da cui
1
h
1
m
1

_
1
h
1
+
1
h
2
_
m
2
+
1
h
2
m
3
= 0
1
h
n2
m
n2

_
1
h
n2
+
1
h
n1
_
m
n1
+
1
h
n1
m
n
= 0
Il sistema lineare da risolvere diventa dunque
_
_
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_
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_
_
1
h
1

1
h
1

1
h
2

1
h
2
0 . . . 0
h
1
6
h
1
+h
2
3
h
2
6
0 . . . 0
0
.
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. 0
0 . . . 0
h
n2
6
h
n2
+h
n1
3
h
n1
6
0 . . . 0
1
h
n2

1
h
n2

1
h
n1
1
h
n1
_
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_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
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_
m
1
m
2
.
.
.
.
.
.
m
n1
m
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
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_
_
_
_
_
_
_
_
_
d
1
d
2
.
.
.
.
.
.
d
n1
d
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
con d
1
= d
n
= 0.
Rappresentazione dellerrore
Supponiamo di usare un metodo di interpolazione polinomiale a tratti di grado k 1 in
un intervallo [a, b] e consideriamo due diverse discretizzazioni, rispettivamente con n
1
e n
2
nodi, con intervalli di lunghezza media h
1
= (b a)/(n
1
1) e h
2
= (b a)/(n
2
1). Gli
errori di approssimazione saranno verosimilmente err
1
= Ch
k
1
e err
2
= Ch
k
2
. Si ha dunque
err
2
err
1
=
_
h
2
h
1
_
k
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Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
da cui
log err
2
log err
1
= k(log h
2
log h
1
) = k(log(n
2
1) log(n
1
1)) .
Dunque, rappresentando in un graco logaritmico-logaritmico lerrore in dipendenza dal
numero di nodi, la pendenza della retta corrisponde al grado di approssimazione del metodo,
cambiato di segno.
B.1.7 Compressione di dati
Supponiamo di avere un insieme molto grande di coppie di nodi/valori (x
i
, y
i
)
N
i=1
e di non
conoscere la funzione che associa il valore al nodo corrispondente. Ci poniamo il problema
di comprimere i dati, ossia memorizzare il minor numero di coecienti pur mantenendo un
suciente grado di accuratezza. Una prima idea potrebbe essere quella di selezionare alcuni
dei nodi, diciamo n, e di costruire la spline cubica su quei nodi. Il costo di memorizzazione,
oltre ai nodi, sarebbe dunque pari a 4(n1). Rimarrebbe il problema di scegliere i nodi da
memorizzare, visto che non si suppone siano equispaziati.
Si potrebbe ridurre il costo di memorizzazione (a n) usando un unico polinomio inter-
polatore: rimarrebbe il problema della scelta dei nodi e, probabilmente, si aggiungerebbe
un problema di mal condizionamento sempre dovuto alla scelta dei nodi.
Unidea che combina le tecniche discusse `e la seguente: si usa una interpolazione a
tratti (anche lineare) per ricostruire i valori della funzione sconosciuta in corrispondenza
di n nodi di Chebyshev. Si usa poi un unico polinomio interpolatore su quei nodi. Il
rapporto di compressione `e 2N/n, considerando che non `e necessario memorizzare i nodi di
Chebyshev, ma solo i coecienti del polinomio interpolatore (e trascurando i due estremi
dellintervallo).
B.1.8 Esercizi proposti
Esercizio 72. Si implementi una function y = lagrange(i,x,nodi) che valuta il poli-
nomio di Lagrange i-esimo nel vettore x.
Esercizio 73. Si implementi una function y = interplagrange(nodi,valori,x) per la
formula di interpolazione nella forma di Lagrange.
Esercizio 74. Si testi linterpolazione nella forma di Lagrange della funzione di Runge
nellintervallo [5, 5] su nodi equispaziati. Si prendano rispettivamente n = 11, 21, 31, 41, 51
nodi di interpolazione e si valuti linterpolante su 5(n 1) + 1 nodi target equispaziati. Si
producano delle gure mettendo in evidenza i nodi di interpolazione, la funzione di Runge
e linterpolante.
pagina 251 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Esercizio 75. Si implementi una function y = chebyshev(n) per il calcolo dei nodi di
Chebyshev nellintervallo [1, 1].
Esercizio 76. Si ripeta lesercizio 74 usando nodi di interpolazione di Chebyshev anziche
nodi equispaziati.
Esercizio 77. Si implementi una function V = vandermonde(nodi) per il calcolo della
matrice di Vandermonde denita in (B.1).
Esercizio 78. Si implementi una function y = interpvandermonde(nodi,valori,x) per
la formula di interpolazione mediante matrice di Vandermonde. Si spieghino i risultati
ottenuti.
Esercizio 79. Si ripeta lesercizio 74, usando la formula di interpolazione mediante ma-
trice di Vandermonde. Si usi il metodo di Horner (vedasi Sezione 2.6.1, tabella 2.2) per la
valutazione del polinomio.
Esercizio 80. Si implementi una function y = interpnewton(nodi,valori,x) per il
calcolo del polinomio di interpolazione nella forma di Newton.
Esercizio 81. Si ripeta lesercizio 74, usando la formula di interpolazione di Newton.
Esercizio 82. Si modichi limplementazione dellinterpolazione nella forma di Newton,
in modo da prevedere come parametro opzionale di input la tolleranza per lerrore (in norma
innito) di interpolazione, stimato come in (B.2). Nel caso la tolleranza non sia raggiunta,
lalgoritmo si interrompe allultimo nodo di interpolazione. La function deve fornire in
uscita il numero di iterazioni e la stima dellerrore.
Esercizio 83. Si considerino n = 21 nodi di interpolazione equispaziati nellintervallo
[5, 5]. Si interpoli in forma di Newton la funzione y = cos(x) sullinsieme di nodi target
2, 0, 1 per diverse tolleranze e, successivamente, sullinsieme di nodi target 2, .
Si spieghino i risultati ottenuti.
Esercizio 84. Si calcolino i numeri di condizionamento della matrice di Vandermonde
(B.1) e della matrice dei coecienti dellinterpolazione di Newton, da ordine 2 a 20 (con-
siderando nodi equispaziati in [1, 1] e se ne produca un graco semilogaritmico nelle ordi-
nate. Si discutano i risultati.
Esercizio 85. Si implementi una function pp = lintrat(x,y) per linterpolazione lineare
a tratti.
Esercizio 86. Si verichi, mediante un graco logaritmico-logaritmico, il grado di ap-
prossimazione (errore in norma innito) delle splines cubiche naturali per la funzione di
Runge. Si considerino un numero di nodi di interpolazione equispaziati nellintervallo [5, 5]
da n = 11 a n = 91 e 102 nodi target equispaziati.
Esercizio 87. Si ripeta lesercizio precedente con linterpolazione lineare a tratti.
pagina 252 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Esercizio 88. Data la struttura associata ad una spline cubica, si ricavi la corrispondente
struttura per la derivata seconda.
Esercizio 89. Si ripeta lesercizio 86, confrontando per`o la derivata seconda della funzione
di Runge e la derivata seconda della spline cubica not-a-knot associata.
Esercizio 90. Si considerino le coppie (x
i
, y
i
) ove gli x
i
sono N = 1001 nodi equis-
paziati nellintervallo [0, 2] e y
i
= sin(x
i
). Mediante il procedimento descritto in B.1.7
(interpolazione lineare a tratti e interpolazione su nodi di Chebyshev estesi), si determini il
minimo grado n necessario per comprimere i dati con un errore in norma innito inferiore
a 10
5
. Si determini poi lerrore in corrispondenza del rapporto di compressione 286. In-
ne, si giustichi la stagnazione dellerrore di approssimazione per grado di interpolazione
maggiore di 10.
pagina 253 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
pagina 254 di 262
Appendice C
Codici Matlab/Octave
I codici relativi alle funzioni citate dalla presente trattazione, sono scaricabili al link
http://www.math.unipd.it/ demarchi/CN2006-07/CodiciMatlab.pdf
I codici sono parte integrante del presente libro. Invitiamo il lettore a farne il download.
255
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
pagina 256 di 262
Bibliograa
[1] K. E. Atkinson, An Introduction to Numerical Analysis, Second Edition, Wiley, New
York, 1989.
[2] R. Bevilacqua, D. Bini, M. Capovani e O. Menchi Metodi Numerici, Zanichelli, 1992.
[3] J.-P. Berrut, Lloyd N. Trefethen, Barycentric Lagrange Interpolation, SIAM Rev. 46(3)
(2004), pp. 501-517.
[4] V. Comincioli, Analisi numerica: metodi, modelli, applicazioni. E-book, Apogeo, 2005.
[5] V. Comincioli, Analisi numerica. Complementi e problemi, McGraw-Hill Companies,
1991.
[6] M. Conrad e N. Papenberg, Iterative Adaptive Simpsons and Lobatto Quadrature in
Matlab, TR-2008-012 Mathematics and Computer Science, Emory University, 2008.
[7] P. J. Davis, Interpolation & Approximation, Dover Publications Inc., New York, 1975.
[8] C. de Boor, A Practical Guide to Splines, Springer-Verlag, New York, 1978.
[9] S. De Marchi, Funzioni splines univariate, Forum Ed. Udinese, Seconda ed., 2001 (con
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[10] G. Farin, Curves and Surfaces for CAGD: A Practical Guide, Third Edition, Academic
Press, San Diego, 1993.
[11] Gautschi, W., Inglese, G., Lower bounds for the condition numbers of Vandermonde
matrices, Numer. Math., 52(3) (1988), pp. 241-250.
[12] G. Golub, Charles F. Van Loan Matrix computation, The Johns Hopkins University
Press, Terza Edizione, 1996.
[13] D. Greenspan, V. Casulli Numerical Analysis for Applied Mathematics, Science and
Engineering, Addison-Wesley, 1988.
[14] Higham, N. J., The Scaling and Squaring Method for the Matrix Exponential Revisited,
SIAM J. Matrix Anal. Appl., 26(4) (2005), pp. 1179-1193.
257
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
[15] E. Isaacson, H. Bishop Keller, Analysis of Numerical Methods, John Wiley & Sons,
New York, 1966.
[16] G. G. Lorentz, Bernstein Polynomials, Chelsea Publishing Company, New York, 1986.
[17] Moler, C. B. and C. F. Van Loan, Nineteen Dubious Ways to Compute the Exponential
of a Matrix, SIAM Review 20, 1978, pp. 801-836.
[18] G. Monegato Elementi di Calcolo Numerico, Levrotto&Bella, Torino, 1995.
[19] A. Quarteroni, F. Saleri Introduzione al Calcolo Scientico, Esercizi e problemi risolti
in Matlab, Terza Ed., Springer-Verlag, Milano, 2006.
[20] A. Quarteroni, R. Sacco e F. Saleri Matematica Numerica, Seconda Ed., Springer-
Verlag, Milano, 2004.
[21] T. J. Rivlin, An Introduction to the Approximation of Functions, Dover Publications
Inc., New York, 1969.
[22] J. Stoer, Bulirsch Introduction to Numerical Analysis Ed. Springer-Verlag, Berlin,
1980.
pagina 258 di 262
Indice analitico
Analisi degli errori, 17
Analisi errori
Condizionamento, 25
errore algoritmico, 26
Errore assoluto, 22
Errore inerente, 22
Metodo stabileinstabile, 25
Numero di condizionamento, 26
Problema ben(mal) condizionato, 26
Stabilit`a, 25
Appendice A, 225
Modello lineare di Malthus, 225
Modello lineare di Volterra, 233
competizione, 237
cooperazione, 237
preda-predatore, 239
Modello non lineare di Lotka-Volterra,
239
Modello non lineare di Verhulst, 228
diagramma di biforcazione, 230
Teorema di (Banach)-Cacciopoli, 231
Appendice B, 243
Appendice C, 255
Aritmetica di macchina, 17
arrotondamento, 20
base di numerazione, 17
bias, 20
Calcolo di , 21
Cancellazione numerica, 24
Errore relativo, 22
esponente, 17
mantissa, 17
notazione oating-point, 17
notazione in virgola mobile, 17
numero macchina, 18
precisione macchina, 21
rappresentazione normalizzata, 18
troncamento, 20
Autovalori di matrici, 109
autovalore, 109
autovettore, 109
cerchi di Gerschgorin, 111
metodo delle potenze, 113
convergenza, 114
Metodo QR
decomposizione reale di Schur, 120
polinomio caratteristico, 109
quoziente di Rayleigh, 109
Calcolo di , 28
Algoritmo di Archimede per , 28
Algoritmo di Vi`ete per , 28
Algoritmo di Wallis per , 29
Calcolo di autovalori di matrici
Autovalori di matrici simmetrice, 122
metodi di Jacobi, 125
Successione di Sturm, 123
matrice di Householder, 118
Metodo delle potenze
metodo di Bernoulli, 117
Metodo delle potenze inverse, 116
shift, 117
Metodo QR, 119
shift, 120
valori singolari, 110
Contenuto dei Capitoli, 10
Decomposizione SVD, 168
Derivazione numerica, 224
Dierenze nite allindietro, 220
Dierenze nite centrali, 221
259
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Dierenze nite in avanti, 220
Metodi di Eulero, 223
equazione logistica, 224
esplicito, 223
implicito, 224
problema di Cauchy, 223
Fast Fourier Transform (FFT), 179
Algoritmo, 181
Complessit`a, 182
polinomio trigonometrico, 179
trasformata discreta di Fourier (DFT),
181
Funzione erf, 188
GNU Octave, 2
Integrazione, 207
Formule composite o generalizzate, 191
Formula generalizzata di Simpson, 192
Formula trapezoidale, 192
Formule di Newton-Cotes, 185
Formula dei trapezi, 186
Formula di (Cavalieri-)Simpson, 186
Formule aperte, 185
Formule chiuse, 185
Numeri di Cotes, 186
Stime derrore, 187
Formule di tipo interpolatorio, 184
Ordine di esattezza, 184
Momenti, 184
Formule gaussiane, 199
di Gauss-Chebyshev di prima specie,
200
di Gauss-Chebyshev di seconda specie,
200
di Gauss-Legendre, 201
di Gauss-Legendre-Lobatto, 201
errore di quadratura, 202
Nodi di quadratura, 183
Pesi di quadratura, 183
Polinomi ortogonali, 196
di Chebyshev di prima specie, 198
di Chebyshev di seconda specie, 198
di Hermite, 199
di Jacobi, 199
di Laguerre, 199
di Legendre, 198
Propriet`a, 197
Routine adattativa per la quadratura, 194
Integrazione e derivazione, 183
Interpolazione, 129
polinomiale, 129
a tratti, 149
algorimo di Neville, 148
condizioni dinterpolazione, 131
Costante di Lebesgue, 139
dierenze divise, 142
distribuzione dell arcocoseno, 139
errore dinterpolazione, 135
errore dinterpolazione lineare, 136
esempio di Runge, 131
forma di Hermite, 147
forma di Lagrange, 132
forma di Newton, 141
funzione di Runge, 138
nodi di Chebyshev estesi, 140
nodi equispaziati, 135
polinomi elementari di Lagrange, 132
polinomio di migliore approssimazione
uniforme, 140
prima formula baricentrica, 133
punti di Chebyshev, 138
punti di Chebyshev-Lobatto, 139
seconda formula baricentrica, 134
Teorema esistenza e unicit`a, 130
Vandermonde, 130
polinomiale a tratti, 129
razionale, 129
trigonometrica, 129
Interpolazione trigonometrica, 179
Introduzione, 2
Lista delle gure, 13
Lista delle tabelle, 16
Matlab, 2
pagina 260 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Matrice a blocchi, 63
Matrice di Hessenberg superiore, 63
Matrice di permutazione, 78
Matrice diagonale, 62
Matrice inversa, 64
Matrice simmetrica denita positiva, 65
Matrice trasposta, 63
Matrice triangolare inferiore, 62
Matrice triangolare superiore, 62
Matrice tridiagonale, 63
Minimi quadrati discreti, 168
decomposizione SVD, 170
equazioni normali, 169
funzionale quadratico, 168
residuo quadratico, 168
SVD in Matlab/Octave, 173
realmax, 22
realmin, 23
Soluzione di sistemi lineari, 59
Algoritmo di Thomas per matrici tridi-
agonali, 82
Cenni al calcolo dellinversa, 85
Condizionamento del problema, 69
Numero di condizionamento, 70
Cose basilari sulle matrici, 59
Determinante e autovalori di matrici, 64
Fattorizzazione QR di matrici, 99
Matrice di Hilbert, 70
Matrice di Vandermonde, 71
Stime crescita del numero di condizion-
amento, 71
Metodi di Jacobi e Gauss-Seidel, 90
Metodo Cholesky, 81
Metodo di Eliminazione di Gauss, 72
Algoritmo di eliminazione, 74
Complessit`a, 75
Fattorizzazione LU, 77
Matrici elementari di Gauss, 79
Sostituzione allindietro, 74
Strategia del pivot parziale, 76
Strategia del pivot totale, 77
Metodo di rilassamento SOR, 94
Norme di vettore e di matrice, 66
Norma 1, 66
Norma euclidea, 66
Norma innito, 66
Norma p, 66
Operazioni aritmetiche con le matrici, 60
Ranamento iterativo, 84
Sistemi sovra e sottodeterminati, 97
Soluzione di sistemi non lineari con il metodo
di Newton, 102
Splines, 167
B-splines, 154
nodi multipli, 156
propriet`a, 155
Regola di Steensen, 155
supporto minimo, 158
curve B-splines e di Bezier, 164
Algoritmo di De Casteljau, 165
poligono di controllo, 164
interpolazione, 156
condizioni di Carrasso e Laurent, 157
splines cubiche, 159
splines cubiche naturali, 160
splines cubiche periodiche, 160
splines cubiche vincolate, 160
nodi, 154
ordine di approssimazione, 154
Polinomi elementari di Bernstein, 163
Polinomio approssimante di Bernstein,
163
potenza troncata, 154
smoothing spline, 162
Teorema del campionamento di Shannon,
162
funzione sinc, 162
Nyquist rate, 162
Tecnica di Richardson, 219
Zeri di funzione, 35
Accelerazione di Aitken, 50
Algoritmo di bisezione, 36
pagina 261 di 262
Stefano De Marchi Appunti di Calcolo Numerico
Calcolo di radici di polinomi
Deazione, 53
Metodo di Newton-Horner, 54
capitalizzazione composta, 36
Iterazione di punto sso, 37
Ordine di convergenza, 39
Test darresto, 40
Metodo delle corde, 48
Metodo delle secanti, 48
Ordine di convergenza, 49
Metodo di bisezione, 36
Metodo di Newton, 41
Radici multiple, 44
Teorema di convergenza, 43
Metodo di Steensen, 49
modello preda-predatore, 35
Schema di Horner, 53
pagina 262 di 262