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IL METODO DEGLI SPOSTAMENTI PER LE PIASTRE INFLESSE

Umberto Perego Centre for Computational Structural and Materials Mechanics Dipartimento di Ingegneria Strutturale Politecnico di Milano Piazza Leonardo da Vinci 32, 20133 Milano umberto.perego@polimi.it www.stru.polimi.it www.stru.polimi.it/Ccosmm/Ccosmm.htm

TEORIA DELLE PIASTRE CONVENZIONI


s x ( x, y , z) spostamento di un p.to s( x, y , z) = sy ( x, y , z) generico s ( x, y , z) z

Fy Fz

Fx

- h/2 z=0 + h/2 x, sx

y, sy z, sz
u( x, y ) spostamento U( x, y ) = v ( x, y ) piano medio w ( x, y )

le rotazioni positive corrispondono a derivate positive nei piani z-x e z-y

x
d x >0 dx

y
d y dy >0

x =

d x >0 dx

+ +

d x >0 dx

d y dy

>0 d y dy >0

y =

PIASTRA DI MINDLIN REISSNER


Modello di spostamento - lo spostamento s(x,y,z) viene decomposto nelle sue parti membranale e flessionale
s ( x, y , z ) = n ( z ) U ( x, y ) = nmUm + nf Uf = [nm 0 z 0 nf = 0 0 z 1 0 0 con w ( x, y ) u ( x, y ) Um Uf = x ( x, y ) v ( x, y ) ( x, y ) y 1 0 nm = 0 1 0 0 U nf ] m Uf

m = membranale f = flessionale

sx ( x, y , z ) = u( x, y ) z x ( x, y ) sy ( x, y , z ) = v ( x, y ) z y ( x, y ) lo spost. in direz. z cost lungo lo spessore (non dipende da z ) sz ( x, y , z ) = w ( x, y ) fibre normali alla sup. media sono inestensibili problema piano nelle deformazioni

in forma esplicita

ad es., con u = 0 x

xW

sz= w

sx= u - zx

Deformazioni si ottengono applicando loperatore differenziale di congruenza C agli spostamenti


( x, y , z ) = Cs ( x, y , z ) = Cn ( z ) U ( x, y ) = C * ( z ) U ( x, y )
ad esempio: sx ( x, y , z) = u( x, y ) z x ( x, y ) e quindi = ( , , ) ( , ) s x y z w x y z
=0

zx = x sz + z sx ma
=0

z x = xw x zx = xw + zu x z x u z x x v x z x x y y y x x u v x z z = xy = + y x y x zx w x zy x w manca z ! y y

x 0 C = y z 0

0 y x 0 z

0 0 0 x y

ad es., con u = 0 x

xw
s x ( x, y , z ) = u ( x, y ) z x ( x, y ) sz ( x, y , z ) = w ( x, y )

xw x

x - xw

zx =

sx sz u w + = z x + x z x z z x piano normale =0 =0 alla linea media

zx rappresenta la variazione di angolo tra due fibre originariamente


orientate come z e x

C * = Cn =

x 0 y z 0

C*
m

0 y x 0 z

C* f 0 z x 0 z y 0 0 0 z y z x x 1 0 y 1 0

u v Um U = = w Uf x y

poich queste derivate si applicano a funzioni di solo x e y, questi termini sono in realt nulli

Deformazioni generalizzate sono componenti di deformazione di trave o di piastra, come rotazioni o curvature, e si riferiscono ad una intera sezione
x y xy qm x q= = q y f xy t x t y

x = x u y = y v xy = y u + xv x = x x y = y y xy = y x x y t x = xw x = zx t y = y w y = zy
q ( x, y ) = C * U ( x, y )
0 0 0 1 0 0 0 0 = bm 0 1

( x, y , z ) = b ( z ) q ( x, y ) 1 0 b ( z ) = 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 1 0 0

z 0 0 0 0

0 0 z 0 0 z 0 0 0 0

bf ( z )

x 0 y 0 C* = 0 0 0 0

0 y x 0 0 0 0 0 0 0 0 x y

0 0 0 0 0 0 0 0 0 x 0 y 1 0

0 C* 0 qm dipende solo da Um m = y 0 C* qf dipende solo da Uf f x 0 questo spiega la scelta effettuata delle 1 variabili generalizzate di deformazione

Forze generalizzate e sforzi generalizzati sono componenti di forza e di sforzo, che compiono lavoro per le corrispondenti quantit cinematiche generalizzate Una volta definite le deformazioni generalizzate q, gli sforzi generalizzati Q conseguono perch devono essere coniugati alle q nel senso del lavoro. Lo stesso vale per le forze generalizzate P che devono essere coniugate agli spostamenti generalizzati U.
x Fx y F = Fy vettore forze di volume = xy vettore sforzi locali Fz zx zy si considerino i lavori virtuali per unit di area
h h Le T 2 ( x, y ) dz = 2h FT ( x, y , z ) n ( z ) dz U = hF s A 2 2

Fx nx F n y T h h h y n m P ( x, y ) = 2h nT ( z ) F dz = 2h T F dz = 2h Fz dz = p nf 2 2 2 m zFx x zFy my

nx forze membranali per unit di superficie ny forza trasversale per unit di superficie mx momenti distribuiti per unit di superficie my mx = mom. intorno asse y positivi se ruotano nelle nota: my = mom. intorno asse x stesse direz. di x e y p

p nx x

ny y z mx

x mx y z

un analogo procedimento energetico porta alla definizione del vettore degli sforzi generalizzati Q
h h Li T 2 ( x, y ) dz = 2h T ( x, y , z ) b ( z ) dz q = h A 2 2

x Nx N y y xy N xy h h T h z x Mx Q m b m T Q ( x, y ) = 2h b ( z ) dz = 2h T dz = 2h = = dz Q z M b y y f f 2 2 2 z xy M xy Tx xy Nx yz Ty Ny azioni interne membranali Nxy M x momenti flettenti My M x = mom. intorno asse y positivi se concordi con x e y nota: M y = mom. intorno asse x se cio tendono le fibre inferiori momento torcente M xy Tx Ty tagli in direz. z nota: Tx = agisce sulla faccia di normale x Ty = agisce sulla faccia di normale y

Nxy Nxy Ny y z

Nx

My Mx Nxy Ny y z Mxy
x

Nx Nxy

Mxy y Ty z

Tx

Le variabili generalizzate sono state scelte in modo tale da disaccoppiare completamente i problemi membranale e flessionale. Le forze e gli sforzi membranali lavorano solo per gli spostamenti e le deformazioni membranali. Idem per le componenti flessionali. Un eventuale accoppiamento pu essere introdotto dal legame costitutivo, come si vedr in seguito. Ad es., ad una deformazione flessionale potrebbe corrispondere uno sforzo membranale. Il legame costitutivo non interviene nelle equazioni di equilibro che sono quindi disaccoppiate. Le equazioni di equilibrio in sede indefinita ed al contorno non sono necessarie per ottenere la soluzione ad elementi finiti. Si pu partire discrettizzando direttamente le equazioni di uguaglianza dei lavori virtuali.
Le Li = Q T q = Q T C* U = PT u A A

PIASTRA DI KIRCHHOFF
Modello di spostamento - Anche in questo caso lo spostamento s(x,y,z) viene decomposto nella sue parti membranale e flessionale.
w ( x, y ) x w ( x, y ) sy ( x, y , z) = v ( x, y ) z y lo spost. in direz. z cost lungo lo sz ( x, y , z) = w ( x, y ) spessore (non dipende da z ) U s ( x, y , z ) = n ( z ) U ( x, y ) = nmUm + nf Uf = [nm nf ] m Uf s x ( x, y , z) = u( x, y ) z 1 0 nm = 0 1 0 0 z x nf = z y 1

con

u ( x, y ) Um Uf = {w ( x, y )} , v x y ( )

m = membranale f = flessionale

ad es., con u = 0
xW

sz= w

xW

sezione normale

sx= u - zx

Lipotesi di base quindi che le deformazioni a taglio siano trascurabili rispetto a quelle flessionali. Questo significa che una sezione originariamente normale al piano medio della piastra, ruota mantenendosi ortogonale al piano medio stesso.

x = xw ; y = y w ; t x = t y = 0
in conseguenza, nel vettore degli spostamenti generalizzati non compaiono le rotazioni x e y e lunica componente di spostamento flessionale rimane w. Analogamente, le deformazioni generalizzate q hanno due componenti in meno, tx e ty
x y qm xy q= = q f x y xy

x = x u y = y v xy = y u + xv x = xxw y = yy w xy = 2 xy w

le matrici C*, b e C* si modificano come conseguenza del modello di spostamento


( x, y , z ) = Cs ( x, y , z ) = Cn ( z ) U ( x, y ) = C * ( z ) U ( x, y )
x x y = C* ( z ) U ( x, y ) = 0 xy y zx =0 zy 0 y x z xx u z yy v 2z xy w

( x, y , z ) = b ( z ) q ( x, y )

q ( x, y ) = C * U ( x, y )

1 0 0 z 0 0 b ( z ) = 0 1 0 0 z 0 = b bf ( z ) m 0 0 1 0 0 z

C* m C* = 0

x 0 0 y = * 0 Cf 0 0

0 y x 0 0 0

0 0 0 xx yy 2 xy

ad es., con u = 0

,xw

,xw

s x ( x, y , z ) = u ( x, y ) z xw ( x, y ) sz ( x, y , z ) = w ( x, y )

piano normale alla linea media

zx =

sx sz u w w w + = z + =0 x z x z x z x
=0 =0

Quindi, la cinematica della piastra di Kirchhoff identica a quella di MindlinReissner per ci che riguarda le deformazioni membranali. Il comportamento flessionale invece sostanzialmente diverso perch non sono tenute in conto le deformazioni a taglio.

Forze generalizzate
Fx F = Fy Fz x y vettore forze di volume = xy vettore sforzi locali zx zy

h h Le T 2 ( x, y ) dz = 2h FT ( x, y , z ) n ( z ) dz U = hF s A 2 2

Fx n Fy P ( x, y ) = nT ( z ) F dz = F dz = dz n 3x3 z x Fx z y Fy + Fz assumendo Fx e Fy costanti sullo spessore (e quindi assumendo nulle


h 2 h 2 h 2 h 2

T m T f

h 2 h 2

le coppie mx e my ) si ha nx h P ( x, y ) = ny con p ( x, y ) = 2h Fz ( x, y , z ) dz 2 p

Lipotesi che mx e my siano =0 coerente con lipotesi che si possano trascurare le deformazioni taglianti. In base a questa ipotesi infatti, le rotazioni della sezione sono dovute solo allinflessione della superficie media dovuta alle azioni trasversali. Le coppie distribuite invece, producono delle rotazioni delle sezioni che sono indipendenti dalla presenza dei carichi trasversali. Tali rotazioni aggiuntive potrebbero non essere in realt trascurabili, anche se il modello cinematico non adeguato a rappresentarle. In questo caso sarebbe necessario ricorrere ad un modello cinematico pi completo come quello di Mindlin-Reissner.

Sforzi generalizzati

1 0 0 z 0 0 b ( z ) = 0 1 0 0 z 0 = b bf ( z ) m 0 0 1 0 0 z

h h Li T 2 ( x, y ) dz = 2h T ( x, y , z ) b ( z ) dz q = h A 2 2

x Nx N y y x h h T h bm Q m N xy T 2 xy 2 2 dz = Q ( x, y ) = h b ( z ) dz = h T y dz = h = z x Qf bf 2 2 2 Mx xy z y My z M xy xy Nx Ny azioni interne membranali Nxy

Mx My M xy

momenti flettenti nota: M x = mom. intorno asse y positivi se concordi con x e y M y = mom. intorno asse x se cio tendono le fibre inferiori

momento torcente

Legame elastico Sia per la piastra di Kirchhoff che per quella di Mindlin-Reissner il legame tra sforzi e deformazioni generalizzati si esprime a partire dallenergia di deformazione.
energia per unit di area

h 2 h 2

1 h 1 dz = 2h T dz = qTDq 2 2 2

d = Dq dq Poich = d ed = bq, si ha
Q=

1 h 1 T h T 2 = h d dz = q 2h bT db dzq 2 2 2 2

e quindi

D = bT db dz

h 2 h 2

Poich Q e q sono partizionati in componenti membranali e flessionali, e cos pure b, si pu scrivere


D=
h 2 h 2
T T T h bm bm dbm bm dbf T T 2 d b b dz = T m dz h T f T b b db b db f f 2 f f m

i termini bm sono identici per la piastra di Kirchhoff e di MindlinReissner e coincidono con la matrice identit. Quindi
T bm dbm = d 3x3

Nota che per Mindlin-Reissner d una matrice 5x5. In tal caso bmTdbm il primo blocco 3X3 di d

1 0 per Mindlin-Reissner b ( z ) = 0 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

z 0 0 0

0 0

0 0 bm 0 = 0 0 0 0 0 1 0 z 0 0 0 0 z 0 0 0 0 1
bf ( z )

bf ( z )

1 0 0 z 0 0 b per Kirchhoff b ( z ) = 0 1 0 0 z 0 = m 0 0 1 0 0 z

I blocchi rettangolari bmTdbf rappresentano un accoppiamento tra comportamento flessionale e membranale. Tale accoppiamento svanisce se il materiale ha propriet costanti lungo lo spessore z; il materiale ha caratteristiche che si ripetono simmetricamente rispetto al piano medio z = 0. h In entrambi i casi infatti si pu scrivere (ricordando che 2h z dz = 0)
2

h 2 h 2

b dbf dz = b
T m

T m

h 2 h 2

dbf dz = 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 piastra di Kirchhoff 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 piastra di Mindlin-Reissner 0 0 hdT 0 0 2x2

dato che

h 2 h 2

dbf dz =

dP dove d = 0

0 dT

sub P nel piano sub T fuori del piano

Il caso simmetrico ha rilevante importanza nel caso frequente di piastre laminate con strati uguali disposti simmetricamente rispetto al piano medio

y z

Se invece gli strati non sono simmetrici, si genera un accoppiamento tra comportamento flessionale e membranale. Ad es., tirando una piastra nel suo piano, questa si inflette e viceversa.
h 2 h 2

Il blocco diagonale

bfT dbf dz della matrice D diverso per le piastre di

Kirchhoff e Mindlin-Reissner. Considerando la partizione gi introdotta della matrice d dP d= 0 0 dT gli zeri in posizione extradiagonale richiedono l'esistenza di una qualche condizione di simmetria del materiale

si ha che d dP per la piastra di Kirchhoff e dT = 0. Per materiale omogeneo ed isotropo (e quindi costante nello spessore), si ha: 1 3 h dP bfT dbf dz = 12 0 dove l'orlatura della matrice presente solo per la piastra di M-R hdT

h 2 h 2

Resta da stabilire la corretta espressione della matrice d dei moduli elastici. Sulla base del modello cinematico adottato, ove z= 0, si dovrebbe utilizzare la matrice d relativa ai problemi piani nella deformazioni

dP d= 0

1 1 0 0 0 E = dT 1 1 2 + ( )( ) 0 0 0 0

0 0 1 2 2 0 0

0 0 0 1 2 2 0

0 0 0 1 2 2 0

dove

1 2 E = G modulo tangenziale 1 1 2 2 + ( )( )

In questo modo per, contrariamente a quanto succede nei problemi di trave, si ottiene un comportamento troppo poco rigido. Si preferisce invece fare lulteriore ipotesi che siano trascurabili (e quindi nulli) gli sforzi fuori del piano, z= 0. Sulla base di questa ipotesi, si utilizza in pratica la matrice d relativa ai problemi piani negli sforzi.
1 0 E 0 = 2 dT 1 0 0

0 1 2

0 0 0 1 2 0

1 0 0

dP d= 0

0 0 0 0

0 0 0 1 2 0

dove

E 1 = G modulo tangenziale 1 2 2

Utilizzando questa forma della matrice d, si ottengono le seguenti relazioni E = N h + y ) x 2 ( x 1 Q = hd q N = h E ( + ) y y x m m m 1 2 Nxy = hGxy sia per Kirchhoff che per Mindlin-Reissner 1 3 E = M h + y ) x 2 ( x 12 1 1 3 1 3 h E = EI per una sezione ( h d 0 P 12 Q = 12 {q } M = 1 h 3 E ( + ) f y y x 2 f 12 1 rettangolare di altezza h e hdT 0 1 3 larghezza unitaria) M xy = h G xy 12 Tx = hGt x solo per Mindlin-Reissner Ty = hGt y Sulla base di questa relazione si ottene comunque un comportamento troppo rigido a taglio. La si sotituisce quindi con 5 Tx = hGt x 6 5 Ty = hGt y 6 5 5 h un'altezza ridotta da confrontare con l'area ridotta a taglio A* = A (nel 6 6 caso di sezioni rettangolari) quando si deve valutare la deformabilit a taglio nelle travi. Serve a tenere conto dell'ingobbamento che non previsto nel modello cinematico.
Il termine 1 tiene conto della maggior rigidezza dovuta al fatto che la 1- 2 contrazione trasversale di una striscia di piastra impedita dalle striscie adiacenti. Questo effetto svanisce se = 0.

E' importante osservare che in una piastra, se M y = 0 e M x 0, ugualmente la curvatura 0 nelle due direzioni

x =

1 1 3 hE 12

Mx ;

y = x

Viceversa, affinch una piastra si atteggi secondo una deformata cilindrica (ad es. con x = 0) necessario che sia M x che M y siano 0.

Nel caso di piastra di Kirchhoff, cos come avviene per le travi, le forze di taglio non possono essere ottenute attraverso il legame costitutivo a partire dalle deformazioni a taglio tx e ty poich queste sono nulle per ipotesi. In questo caso le azioni taglianti si possono ottenere solo per equilibrio con i carichi esterni.

Imposizione dellequilibrio tramite il PLV


In base al PLV si ha

Le =

p u dA
T

A

P u dA
T

= Li = Q T q dA = Q T C* U dA
A A

contributo delle forze sul contorno

contributo delle forze di volume

Per arrivare alla formulazione del sistema risolvente Ku = P necessario suddividere la piastra in un numero discreto di elementi strutturali di piastra (analogamente a quanto fatto per le travi) ed esprimere il campo di spostamento in ogni elemento in funzione di un numero finito di g.d.l. dellelemento. Si calcola quindi la matrice di rigidezza dellelemento di piastra e si procede allassemblaggio come per le travi.