Instituto Tecnolgico de Len Control Ingeniera Mecatrnica

Prctica IV Control Proporcional para regular la posicin de un motor de CD.

Objetivo: Disear y construir un controlador tipo P analgico para regular la posicin de un motor de corriente directa. Material y Equipo: 1 Motor de imn permanente de 12 v, 2 amperes mximo. Dos potencimetros lineales de 10 K, 1 vuelta Amplificadores Operacionales (LM358) 4 Resistencias de 270 K 2 Resistencias de 39 K 1 Resistencia de 1 K 1 Transistor C2073 1 Transistor A1011 Generador de Funciones Osciloscopio Digital

Introduccin: 1. El objetivo de la prctica es el desarrollo de un control en lazo cerrado como se muestra en la Figura 1. En donde el controlador propuesto es un controlador tipo P, y la salida Y(S) corresponde a un voltaje relacionado con la posicin del motor.

Figura 1. Sistema de Control en Lazo Cerrado.

2.

Como sensor se usa un potencimetro, el cual esta acoplado al motor. El potencimetro se conecta como se muestra en la Figura 2. . Haciendo esto se tiene que el voltaje de salida Y(s), est relacionada de forma lineal con la posicin del motor. Es decir 0v en la seal de referencia R(s) equivale a 0 grados de rotacin, 1.25 V equivale a 90 y as sucesivamente hasta llegar hasta 360. La salida del controlador u(t) corresponde a un voltaje producido por el controlador para disminuir o anular la seal de error. Si la seal e error es positiva indica que la referencia es mayor que la seal real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor para que contine girando hasta minimizar o anular el error.

Figura 2. Acople del motor con el potencimetro

Desarrollo: 1. Mida el voltaje necesario para que el motor de CD arranque en ambos sentidos. Tenga cuidado de no exceder el voltaje y tronar el acople de la Figura 2. Armando el acople de la Figura 3. En el laboratorio haga una grfica de voltaje contra posicin, observe que la grfica se puede aproximar de forma lineal.

Figura 3. Acople del motor con el potencimetro (Planta)

Instituto Tecnolgico de Len Control Ingeniera Mecatrnica 2. Determine la funcin de transferencia de la planta, de forma prctica usando el generador de seales usado una seal cuadrada de 1 Hz.. Arme el controlador P de potencia propuesto es el mostrado en la Figura 4 y use una entrada tipo escaln para comprobar su funcionamiento, tome como entrada una seal cuadrada de 1 Hz con una amplitud de 1 v. Observe que se cumple la relacin de la funcin de transferencia. (tome las formas de onda adecuadas para 3 valores de Kp) Los transistores de potencia Q1 y Q2, se colocan para poder suministrar la corriente de forma adecuada a la planta. Si se toma en cuenta que , y , La funcin de transferencia est dado por:
( ) ( )

3.

Figura 4. Controlador de potencia tipo P

4.

A partir de la funcin de trasferencia obtenida en el inciso 2, y el controlador diseado en el inciso 3, haga un anlisis de estabilidad del sistema, determine para cuales valores el sistema se vuelve estable y elija una constante proporcional adecuada. Una vez armado el controlador, arm el circuito de lazo abierto mostrado en la Figura 5. Asegrese de tener el potencimetro de referencia R9= 10 k y el que da la ganancia proporcional R4 en cero. Si el motor gira cuando suministre algn voltaje de referencia y mueve la ganancia del controlador, quiere decir que su circuito funciona, de lo contrario revise sus conexiones. Se recomienda que R5=R7=R6=270 k. Al potencimetro de referencia R9 tambin coloque un transportador, como al potencimetro acoplado al motor, pues ser la entrada del controlador ser la posicin al igual que la salida. Si su motor no arranca, revise las conexiones antes de seguir al paso siguiente.

5.

Figura 5. Controlador en lazo abierto

6.

Retroalimente el sistema como se muestra en la Figura 6, asegrese que el potencimetro R4 este en cero as como el de referencia. Encienda las fuentes que energizan el sistema y gire el potencimetro R4 que ajusta la ganancia proporcional al valor calculado previamente. Gire el potencimetro de referencia (R9) hasta una posicin diferente de 0, Coloque el voltaje de entrada al voltaje mnimo de giro, y coloque el transportador en 0 justo para esa posicin.

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Figura 5. Controlador en lazo cerrado

7.

Si diseo es correcto, si mueve el indicador de entrada con el potencimetro, el motor girara el indicador de salida en la misma posicin que el de entrada. Haga una tabla con 4 valores de Kp y el error correspondiente, como se muestra en la Tabla 1. El error menor se debe de encontrar con la Kp calculada, de lo contrario reporte por que no ocurre esto Error Kp Voltaje Grados

8.

Tabla 1.

9.

Introduzca una leve perturbacin en el motor, reporte que pasa y si es lo que espera. Reporte lo ocurrido con fotografas.

10. En el reporte incluya una simulacin del sistema usando un circuito equivalente con amplificadores operacionales en lugar del motor (usando la funcin de transferencia practica), haga la simulacin en simulink y un programa de circuitos elctricos.