Actividades Importantes del Segundo

Parcial
Csar A. Morales
Universidad del Tolima
Maestra en Ciencias Fsicas
Fucultad del Ciencias
Ibagu, Tolima.
Csar A. Morales (Universidad del Tolima) Actividades Importantes del Segundo Parcial Septiembre 4, 2012 1 / 18
Contenido
1
Cinemtica de la rotacin
2
Rotaciones innitesimales
3
Dinmica de un cuerpo rgido
4
Ejemplos
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Cinemtica de la rotacin
Transformaciones Ortogonales
Sea g un vector cualquiera
g = g
1
e
1
+ g
2
e
2
+ g
3
e
3
g = g

1
e

1
+ g

2
e

2
+ g

3
e

3
tenemos
g

i
= g e

i
= (g
j
e
j
) e

i
= g
j
_
e
j
e

i
_
= a
ij
g
j
donde a
ij
= e

i
e
j
es el coseno entre x

i
y x
j
_
_
_
_
_
g

1
g

2
g

3
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
32
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
g
1
g
2
g
3
_
_
_
_
_
Csar A. Morales (Universidad del Tolima) Actividades Importantes del Segundo Parcial Septiembre 4, 2012 3 / 18
Cinemtica de la rotacin
Como la magnitud de un vector es invariante visto en cualquier sistema de referencia, se tiene:
|g|
2
= g
i
g
i
=
jk
g
j
g
k
|g|
2
= g

i
g

i
= (a
ij
g
j
) (a
ik
g
k
) = (a
ij
a
ik
) g
j
g
k
Comparando trminos
a
ij
a
ik
=
jk
=
_
A
t
_
ji
(A)
ik
= 1
jk
= A
t
A = I
en forma matricial se tiene que
_
_
_
_
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
32
_
_
_
_
_
t _
_
_
_
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
32
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
1
1
1
_
_
_
_
_
Si una matriz cumple
A
t
A = I = det
_
A
t
A
_
= det(I)
det
_
A
t
_
det(A) = 1
det(A) det(A) = 1 = det(A)
2
= 1
cualquier matriz que cumpla con lo anterior se dice que es ortogonal.
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Cinemtica de la rotacin
x

1
= x
1
cos + x
2
sen
x

2
= x
1
sen + x
2
cos
o en forma matricial
_
_
x

1
x

2
_
_
=
_
_
cos sen
sen cos
_
_
_
_
x
1
x
2
_
_
A =
_
_
cos sen
sen cos
_
_
= A
t
=
_
_
cos sen
sen cos
_
_
= A
1
= A

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Cinemtica de la rotacin
Teorema 1. El conjunto de matrices ortogonales cuyo determinante es 1, forma un grupo no
abeliano conocido como el grupo SO(3).
Proof
1. El producto es cerrado
(AB)
t
(AB) = B
t
A
t
AB = B
t
B = I
2. Es asociativo
C : B :

A :

Por tanto
ABC :

= A(BC) = (AB)C
3. La matriz identidad es ortogonal, puesto que es obvio que A
t
A = I se cumple.
4. La matriz inversa de una matriz ortogonal es tambin ortogonal
_
A
t
_
t
A
t
= AA
t
= I
Una matriz A ortogonal con det(A) = 1 no puede
representar un movimiento para un cuerpo rgido, ya
que esta transformacin cambia la orientacin dada
por la regla de la mano derecha.
A =
_
_
1
1
1
_
_
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Cinemtica de la rotacin
Teorema 2. (Euler) El movimiento mas general posible que puede hacer un cuerpo rgido con
un punto jo, es una rotacin entorno a un eje que pase por el punto jo.
Proof. Una transformacin de SO(3) aplicada en torno a un eje de rotacin no debe modicar un
vector paralelo a dicho eje. En otras palabra, el vector n paralelo al eje de rotacin debe cumplir
lo siguiente
A n = n (1)
Donde A es un matriz ortogonal propia la cual hace que un cuerpo cambie de una conguracin
inicial a una nal.
(1) = (AI) n = 0 = det(AI) = 0
Si logramos probar la igualdad del recuadro se demuestra de paso que exista un vector n = 0,
tal que satisfaga (1). En efecto, sea
AI = AAA
t
= A
_
A
t
I
_
= IA(AI)
t
= det(AI) = det(I) det(A) det(AI)
t
= det(AI) = 1 det(AI)
= det(AI) = 0
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Rotaciones innitesimales
Rotaciones innitesimales
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Dinmica de un cuerpo rgido
Tensor de inercia
dP
dt
= F (2)
dL
dt
= N (3)
donde
1
P es el momento lineal total = MV
cm
2
F es la fuerza total.
3
L es el momento angular total.
4
N el torque total.
La ecuacin (3) es valida cuando el torque y el momento angular se toman respecto al mismo
punto O, si este punto es jo en el sistema o si tal punto coincide con el centro de masa del
cuerpo.
L

=
N

=1
r

=
N

=1
m

=
N

=1
r

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Dinmica de un cuerpo rgido
Tensor de inercia
Cuando el punto O es jo respecto a es conveniente situar el origen en dicho punto y formar
un nuevo sistema

en el cual se cumpla.
v

=
_
dr

dt
_

_
dr

dt
_

+ r

= v

= r

de esta manera el momento angular se expresa como se sigue

(L

)
k
=
N

=1

kij
m

r
i
( r

)
j
=
N

=1

kij

jln
m

r
i

l
r
n
=
N

=1
(
kl

in

kn

il
) m

r
i
r
n

l
=
N

=1
(
kl

in
r
i
r
n

kn

il
r
i
r
n
) m

l
=
N

=1
_

kl
r
2
n

kn
r
l
r
n
_
m

l
=
N

=1

kl
_
r
2

r
l
r
k
_
m

l
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Dinmica de un cuerpo rgido
Matriz de inercia
(L

)
k
=
N

=1
m

_
r
2

kl
r
k
r
l
_

l
(4)
de donde se dene el tensor de inercia
I
ij
=
N

=1
m

_
r
2

ij
r
i
r
j
_
El resultado (4) se puede expresar en forma matricial como
_
_
_
_
_
L
1
L
2
L
3
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
I
11
I
12
I
13
I
21
I
22
I
23
I
31
I
32
I
33
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

3
_
_
_
_
_
Csar A. Morales (Universidad del Tolima) Actividades Importantes del Segundo Parcial Septiembre 4, 2012 11 / 18
Dinmica de un cuerpo rgido
Tensor de incercia para un cuerpo continuo
I
ij
=
N

=1
m

_
r
2

ij
r
i
r
j
_
Para describir un cuerpo rgido como un continuo se hace el siguiente machetico
r
k
r
m
k
dm = dV

V
Por tanto, el tensor de inercia se transforma en
I
ij
=

r
2

ij
r
i
r
j

dV
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Dinmica de un cuerpo rgido
Momentos y productos de inercia
I
ij
=
_
V
_
r
2

ij
r
i
r
j
_
dV
Los elementos de la diagonal son
I
xx
=
_
_
r
2
x
2
_
dV =
_
_
y
2
+ z
2
_
dV
I
yy
=
_
_
r
2
y
2
_
dV =
_
_
x
2
+ z
2
_
dV
I
zz
=
_
_
r
2
z
2
_
dV =
_
_
x
2
+ y
2
_
dV
y los elementos de la matriz triangular superior son
I
xy
=
_
xy dV
I
xz
=
_
xz dV
I
yz
=
_
yz dV
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Dinmica de un cuerpo rgido
Diagonalizando el tensor de inercia
Teorema: Cualquier matriz real simtrica puede ser diagonalizada mediante la base
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Ejemplos
Placa triangular homognea
La densidad de masa supercial y el elemento de
rea son
dV dA = dxdy
=
2M
a
2
Los elementos de la diagonal son
I
xx
=
2M
a
2
_
_
y
2
+ z
2
_
dxdy
I
yy
=
2M
a
2
_
_
x
2
+ z
2
_
dxdy
I
zz
=
2M
a
2
_
_
x
2
+ y
2
_
dxdy
I
xx
= I
yy
=
2M
a
2
_
a
0
_
ax
0
_
y
2
+
@@
z
2
_
dxdy = =
1
6
Ma
2
I
zz
=
2M
a
2
_

_
x
2
+ y
2
_
dxdy = I
xx
+ I
yy
=
1
3
Ma
2
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Ejemplos
Placa triangular homognea
I
xy
=
2M
a
2
_
a
0
_
ax
0
xy dxdy =
1
12
Ma
2
I
xz
=
2M
a
2
_

xz dxdy = 0
I
yz
=
2M
a
2
_

yz dxdy = 0
Puesto que la matriz es simtrica su forma es
I =
Ma
2
12
_
_
_
_
_
2 1 0
1 2 0
0 0 4
_
_
_
_
_
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Ejemplos
Placa triangular homognea
resolviendo la ecuacion de autovalores
I X = I X
para calcular

2 1 0
1 2 0
0 0 4

= 0 =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(4 )
_
(2 )
2
1
_
= 0

1
= 1
2
= 3
3
= 4
I
1
=
Ma
2
12
I
2
=
Ma
2
4
I
2
=
Ma
2
3
Los vectores propios son
_
_
_
_
_
2 1 0
1 2 0
0 0 4
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
0
0
0
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
= 1
1
=
1

2
(1, 1, 0)
= 3
2
=
1

2
(1, 1, 0)
= 4
3
= 0
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Ejemplos
Cubo homogneo
=
M
a
3
por simetra del cuerpo, es fcil ver que
I
xx
= I
yy
= I
zz
I
xy
= I
xz
= I
yz
calculando las componentes I
xx
y I
xy
se tiene
I
xx
=
M
a
3
_
a
0
_
a
0
_
a
0
_
y
2
+ z
2
_
dxdy dz =
2
3
Ma
2
I
xy
=
M
a
3
_
a
0
_
a
0
_
a
0
xy dxdy dz =
1
4
Ma
2
Por lo que la matriz de inercia es
I =
Ma
2
12
_
_
_
_
_
8 3 3
3 8 3
3 3 8
_
_
_
_
_
Csar A. Morales (Universidad del Tolima) Actividades Importantes del Segundo Parcial Septiembre 4, 2012 18 / 18