CENTRO DE INVESTIGACI

ON Y DE ESTUDIOS AVANZADOS
DEL INSTITUTO POLIT

ECNICO NACIONAL
Departamento de Ingenier

a El

ectrica
Secci

on de Mecatr

onica
Mayo de 2013
Dise no

Optimo
Catedr atico: Dr. Carlos Alberto Cruz Villar.
Alumno:
Gamaliel Faustino Gonz alez
Proyecto Final
MECATR

ONICA CINVESTAV
1. Introducci on.
El artculo planteado aborda el equilibrado est atico de un manipulador APR-20 de 6 grados de
libertad.
Figura 1: Imagen del manipulador APR-20.
El equilibrio est atico se dene como el conjunto de condiciones dimensionales e inerciales en un me-
canismo las cuales, cuando se satisfacen, aseguran que el peso de los eslabones no producen torques
(o fuerzas)en los actuadores del mecanismo, bajo condiciones est aticas.
El equilibrio est atico conlleva una reducci on considerable en los torques de los actuadores, que a su
vez permite el uso de actuadores menos potentes y por lo tanto conduce a dise nos m as ecientes.
En la literatura se estudian dos metodos para el equilibrado est atico: Utilizando contrapesos (CW)
y utilizando resortes. El equilibrado por masas es debido a un contrapeso (CW) a nadido o debido
a la redistribuci on de la masa del eslabon. En el caso del equilibrado por resortes, los cambios en
los par ametros de masa e inercia del mecanismo del robot son insignicantes debido a que el peso
de los resortes incorporados es mucho menor comparado con el peso del eslab on, esta es la ventaja
principal del equilibrado por resortes. En ciertos casos, una combinaci on de ambos balanceos puede
ser mejor.
En el planteamiento del problema, se toma un robot industrial con 6 grados de libertad. El robot
tiene un sistema de equilibrio de resorte que tiene que ser optimizado, la fuerza media en la pinza
del robot es considerada como la funci on objetivo a ser minimizada. Las variables de dise no son:
longitud de los eslabones, angulos entre ellos y rigideces de los resortes. En un sistema de equilibrio
est atico ideal, el promedio de todas las fuerzas en la pinza es cero en el area de trabajo del robot.
1
MECATR

ONICA CINVESTAV
2. Planteamiento del problema.
El robot industrial ABR 20 con 6 DOF (q
1
, q
2
, q
3
, q
4
, q
5
, q
6
) es mostrado en la gura ??. Los 6 DOF
del mecanismo son equilibrados por s olo q
2
y q
3
. Cuando asumimos una masa cero en la pinza, q
4
, q
5
y q
6
no tienen inuencia. Cuando el robot est a en posicion vertical, la rotaci on con respecto al eje
vertical (q
1
) es equilibrada. Esto simplica considerablemente el equilibrado, tanto que el modelo del
robot espacial ahora se puede reducir a un mecanismo planar de 2 grados de libertad.
Figura 2: Robot APR-20.
El problema de equilibrado est atico del robot teniendo en cuenta la masa de los eslabones 6 y 8 se
puede formular como un problema de optimizacion. Mecanismos de resorte como los de la gura 3 son
utilizados para balancear el robot APR20. El momento de equilibrio es transmitido al eslab on 7 por
medio de una cinta mec anica y transmici on de polea. La primera rueda de la polea de transmicion
colocada en la base de rotaci on del robot puede girar independientemente de la rotaci on del eslabon
5. La segunda (del mismo di ametro) esta unida al eslab on 7. Un extremo de la varilla de resorte
de este mecanismo est a conectado a la polea inferior por medio de una junta de revolucion en W
y un resorte de equilibrado de constante de rigidez K
2
se coloca entre el otro extremo de la varilla
de resorte y una junta en V
2
ubicada en la base rotatoria del robot, lo cual permite la rotaci on y
traslaci on de la varilla de resorte. El mecanismo de equilibrado del eslab on 5 es similar al anterior, pa-
ra este caso la varilla de resorte es conectada al eslab on 5 por medio de una uni on de revoluci on en T.
2
MECATR

ONICA CINVESTAV
Figura 3: Equilibrio estatico del eslabon 7.
Los parametros de ambos mecanismos de equilibrado que minimizan las fuerzas F
x
y F
y
que act uan
en el punto C pueden ser encontrados. Estas fuerzas tienen que garantizar el equilibrio est atico del
robot en cualquier posici on (M) de la pinza del robot en el area de trabajo EFGH. Cabe se nalar
que a partir de un paralelogramo ACBD, existe una relacion simple entre la posici on de la pinza del
robot (M) en el rectangulo EFGH y la posicion de la articulacion C en el rectangulo m as peque no
EFGH.
Figura 4: Diagrama del robot APR20.
3
MECATR

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3. Funcion Objetivo.
La posici on del punto M en el rectangulo EFGH corresponde a la posici on del punto C en el rect angu-
lo EFGH el cual es determinado por intervalos de coordenadas x e y: 0,115m x 0,295m y
0,025m y 0,155m. Las fuerzas F
x
y F
y
tienen que ser minimizadas para todas las posiciones
ocurrentes del robot. Para este proposito se utilizara un mallado rectangular.
La fuerza que act ua en el punto C es el promedio de las fuerzas que act uan en los puntos de las
esquinas del rect angulo EFGH. La funcion objetivo a ser minimizada es la fuerza media (f
av
) en
el punto C que se necesita para equilibrar el robot. Esta es la funci on objetivo a minimizar.
f
av
=
N

i=1
__
F
2
xi
+ F
2
yi
_
/N (1)
Donde N es el n umero de puntos en el rectangulo EFGH en los cuales las fuerzas F
x
y F
y
son
calculadas. Para este prop osito una malla rectangular sera utilizada. Las fuerzas F
x
y F
y
tienen que
ser minimizadas para todas las posiciones ocurrentes del robot. Estas fuerzas son funciones de las
coordenadas
1
y
2
y de las variables de dise no del robot. Cuando las variables del robot y sus
mecanismos de equilibrado son conocidas, estas fuerzas pueden ser calculadas de las ecuaciones 2 y
3 para todos los valores positivos de las coordenadas
1
y
2
.
F
x
= cf
1
cv(G
5
p/a + G
6
+ M5P/(cf
1
a) + l
5
G
7
/a G
6
q/l
6
G
8
c/l
8
G
7
d/b + M7P/(cvb) + l
5
G
8
c/(al
8
))/sf
2
(2)
y
F
y
= cf
1
sv(l
5
G
8
/(al
8
) + G
8
c/l
8
l
5
G
7
/a G
5
p/a M5P/(acf
1
) G
6
)/sf
2
+sf
1
cv(M7P/(bcv) + G
7
d/b + G
6
q/l
6
)sf
2
+ G
8
(3)
Se considera un sistema de coordenadas Z(x, y). Entonces las coordenadas
1
y
2
pueden ser calcu-
ladas de las coordenadas x e y del punto C utilizando las siguientes ecuaciones:

2
= 2arcsen
_
_
x
2
+ y
2
2a
_
(4)

1
= /2 +
2
/2 arcsen
_
y
_
x
2
+ y
2
_
(5)
Donde:
cv = cos(
1

2
)
4
MECATR

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sf
1
= sen
1
sf
2
= sen
2
sv = sen(
1

2
)
cf
1
= cos
1
Los momentos de equilibrado M5P y M7P son determinados por las ecuaciones 6 y 7:
M5P = k
1
_
l
01

_
l
1
T
_
b
2
1
+ b
2
2
__
e
1
sen(
1
+ /2
1

10
) (6)
y
M7P = k
2
_
l
02

_
l
2
T
_
a
2
1
+ a
2
2
__
e
2
sen(3/2
2

1
+
2

20
) (7)
Donde:
b
1
= e
1
cos(
1
+
10
) l
x1
b
2
= e
1
sen(
1
+
1
0) + l
y1

1
= arctg(b
1
/b
2
)
a
1
= e
2
cos(3/2
20

1
+
2
) + l
y2
a
2
= e
2
sen(3/2
20

1
+
2
) + l
x2

2
= arctg(a
2
/a
1
)
Las longitudes apropiadas de las varillas de resorte l
1
T y l
2
T son calculadas de las ecuaciones 8 y 9.
l
1
T =
_
(lx
2
1
+ ly
2
1
) + tm
1
(8)
y
l
2
T =
_
(e
2
+ ly
2
)
2
+ lx
2
2
+ tm
2
(9)
Para las fuerzas gravitacionales, las relaciones son G
i
= m
i
g donde i representa al i-esimo eslab on y
g es la aceleraci on debida a la gravedad.
5
MECATR

ONICA CINVESTAV
4. Variables de dise no.
A continuaci on se enlistan los parametros importantes a considerar:
Fuerzas que act uan en el punto C en las direcciones horizontal y vertical: F
x
y F
y
Coordenadas del mecanismo de robot:
1
y
2
Fuerzas de reacci on: A
x
, A
y
, B
x
, B
y
Rigideces de los resortes 1 y 2: k
1
y k
2
Longitudes de los resortes sin carga: l
01
y l
02
Longitudes de las varillas de resorte: l
1
T y l
2
T
Distancias que determinan la posicion del punto V
1
: l
x1
y l
y1
Distancias que determinan la posicion del punto V
2
: l
x2
y l
y2
Distancias entre los puntos ZT, ZW: e
1
y e
2

Angulo que determina la posicion del punto T:

10

Angulo que determina la posicion del punto W (cuando

1
=
2
):
20
Masas de los eslabones del robot: m
5
= 57,0kg; m
6
= 1,0kg; m
7
= 97,43kg (incluye la masa de
la pinza del robot y carga util nominal de 10 kg); m
8
= 5,16kg
Longitudes de los eslabones: l
5
= 1,098m; l
6
= 0,18m; l
7
= 1,098m; l
8
= 0,918m; AZ = a =
0,18m; DB = b = 0,18m
Longitudes que determinan los centros de gravedad: CT8 = c = 0,458m; DT7 = d; ZT5 = p =
0,5m; AT6 = q = 0,105m
Deexiones permisibles de los resortes: t
m1
= 0,15m; t
m2
= 0,1m
En la tabla se muestran los intervalos de b usqueda para todas las variables de dise no independientes.
6
MECATR

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5. Metodo propuesto.
A continuaci on se presenta el listado del algoritmo con el cual se soluciona el problema.
Se propone el metodo gradiente o de pasos descendentes con funciones de penalizacion del tipo
funciones de barrera. Este metodo crea direcciones de b usqueda que estan conjugadas con respecto
a la funcion objetivo. Las direcciones de b usqueda conjugadas son encontradas utilizando derivadas
de primer orden. Este metodo es el mejor para funciones lineales o cuadr aticas con restricciones de
desigualdad. Cabe mencionar que el punto de partida o de condiciones iniciales juega un papel muy
importante en la b usqueda de soluciones optimas.
Las funciones de barrera son obtenidas para las fronteras inferior y superior de cada variable de
dise no, es preciso tomar en cuenta que los pesos asignados a la funci on objetivo tambien juegan un
papel muy importante para la optimizacion de la misma.
1 cl ose al l
2 cl ear al l
3 cl c
4
5 E = 0 . 1 ; % Epsi l on %
6 etha=1e 5;
7 beta=0. 5;
8 N=0; % Contador de el ement os en e l mal l ado %
9 F suma=0; % Para guardar l a suma s q r t t ( Fxi 2 + Fyi 2) %
10 B=0; % Para guardar l a s f unci ones de barrera %
11 i =0;
12 k=0;
13
14
15 % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
16 % Ejempl o simb[U+FFFD]lico para r e v i s ar que l a s f[U+FFFD] rmulas sean eval uadas
%
17 % correct ament e . %
18 % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
19
20 % Decl aramos l a s v a r i a b l e s simb[U+FFFD]licas
21 syms k 1 l 0 1 l x1 l y1 phi 10 k 2 l 0 2 l x2 l y2 phi 20 e 1 e 2 mu;
22
23 % Val ores num[U+FFFD] ricos proporci onados de i ni c i o :
24 % Masas de l o s es l abones de l r obot en Kg
25 m 5=57;
26 m 6=1;
27 m 7=97. 43;
28 m 8=5. 16;
29
30 % Fuerzas g r a v i t a c i o na l e s :
31 G 5=m 5 /9. 8 1;
32 G 6=m 6 /9. 8 1;
33 G 7=m 7 /9. 8 1;
7
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34 G 8=m 8 /9. 8 1;
35
36 % Longi t udes de l o s es l abones en m:
37 l 5 =1. 098;
38 l 6 =0. 18;
39 l 7 =1. 098;
40 l 8 =0. 918;
41 a =0. 18; % Di s t anci a ent r e A y Z
42 b=0. 18; % Di s t anci a ent r e D y B
43
44 % Longi t udes que determi nan l o s cent r os de gravedad en m, se va vari ando
45 % e l v al or de l a di s t anc i a d para obt ener d i s t i n t o s r e s ul ados .
46
47 c =0. 458; % Centro de gravedad CT8
48 d=0. 2225; % Centro de gravedad DT7
49 p=0. 5; % Centro de gravedad ZT5
50 q=0. 105; % Centro de gravedad AT6
51
52 % De f l e x i one s pe r mi s i b l e s de l o s r e s or t e s en m:
53 t m1 =0. 15;
54 t m2 =0. 1;
55
56
57 % Longi t udes de l a s v a r i l l a s de r e s or t e
58 l1T=sqrt ( l x1 2 +l y1 2)+t m1 ; % Ec (8)
59 l2T=sqrt ( ( e 2+l y2 )2+l x2 2)+t m2 ; % Ec (9)
60
61
62
63 % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
64 % Comienzan l a s ecuaci ones para obt ener l a funci[U+FFFD] n o b j e t i v o
%
65 % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
66 for x =0. 115: 0. 09: 0. 295
67 for y= 0. 025: 0. 09: 0. 155
68
69
70 % Coordenadas g e ne r al i z adas
71 phi 2=2asin ( sqrt ( ( x2 + y2)/2a ) ) ; % Ec (4)
72 phi 1=pi/2+phi 2/2asin ( y/sqrt ( x2 + y 2 ) ) ; % Ec (5)
73
74 % Renombramiento para s i mp l i f i c a r senos y cosenos muy u t i l i z a d o s
75 cv=cos ( phi 1phi 2 ) ;
76 s f 1=si n ( phi 1 ) ;
77 s f 2=si n ( phi 2 ) ;
78 sv=si n ( phi 1phi 2 ) ;
79 c f 1=cos ( phi 1 ) ;
8
MECATR

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80
81 % Para c a l c ul a r e l momento de e q ui l i b r a d o M5P % Ec (6)
82 b1=e 1 cos ( phi 1+phi 10)l x1 ;
83 b2=e 1 si n ( phi 1+phi 10)+l y1 ;
84 B1=atan( b1/b2 ) ;
85 M5P=k 1 ( l 01 (l1Tsqrt ( b12+b2 2) ) ) e 1 si n (B1+pi/2phi 1phi 10 ) ;
86
87 % Para c a l c ul a r e l momento de e q ui l i b r a d o M7P % Ec (7)
88 a1=e 2 cos ( 1. 5 piphi 20phi 1+phi 2)+l y2 ;
89 a2=e 2 si n ( 1. 5 piphi 20phi 1+phi 2)+l x2 ;
90 B2=atan( a1/a2 ) ;
91 M7P=k 2 ( l 02 (l2Tsqrt ( a12+a2 2) ) ) e 2 si n ( 1. 5 piB2phi 20phi 1+phi 2 ) ;
92
93 % C[U+FFFD] lculo de Fuerza en x de l punto N=(x , y )
94 F x=c f 1 cv ( G 5p/a+G 6+M5P/( c f 1 a)+l 5 G 7/aG 6q/ l 6 G 8c/ l 8 G 7d/b+M7P/( cvb)+l 5 G 8c /( a l 8 ) ) / s f 2 ;
95
96 % C[U+FFFD] lculo de Fuerza en x de l punto N=(x , y )
97 F y=c f 1 sv(l 5 G 8c /( a l 8 )+G 8c/ l 8 l 5 G 7/aG 5p/aM5P/( c f 1 a)G 6)/ s f 2+s f 1 cv(M7P/( cvb)+G 7d/b+G 6q/ l 6 ) s f 2+G 8 ;
98
99 % Se c al c ul a l a sumat ori a acumulada s q r t ( Fxi 2 + Fyi 2)
100 F suma=F suma+sqrt ( F x2+F y 2) ;
101
102 % El numero de el ement os c al c ul ados se aumenta en uno
103 N=N+1
104
105 end
106 end
107
108 % Se c aul c ul a l a Fuerza promedio , dada por l a expresi[U+FFFD]n simb[U+FFFD]lica:
109 F av=F suma/N;
110
111 % Enunciamos e l vect or de est ados , l a s r e s t r i c c i o ne s de f r ont e r a y un
112 % vect or de condi ci ones i n i c i a l e s ;
113 A=[ k 1 l 0 1 l x1 l y1 phi 10 k 2 l 0 2 l x2 l y2 phi 20 e 1 e 2 ] ;
114 A Low=[0 0. 15 0.08 0. 035 0.3491 0 0. 1 0.04 0. 024 2. 7925 0. 075 0 . 0 7 5 ] ;
115 A Up=[4e6 0. 4 0. 08 0. 234 0. 3491 6e5 0. 45 0. 04 0. 18 3. 4906 0. 125 0 . 1 2 5 ] ;
116 Ao=[ 64957. 72 0. 3 0 0. 135 0 23157. 98 0. 25 0 0. 1 3 0. 1 0 . 1 ] ;
117
118 % Formamos l a s f unci ones de barrera
119 b1=((A(1)A Low(1))1) (A(1)A Up(1)) 1;
120 b2=((A(2)A Low(2))1) (A(2)A Up(2)) 1;
121 b3=((A(3)A Low(3))1) (A(3)A Up(3)) 1;
122 b4=((A(4)A Low(4))1) (A(4)A Up(4)) 1;
123 b5=((A(5)A Low(5))1) (A(5)A Up(5)) 1;
124 b6=((A(6)A Low(6))1) (A(6)A Up(6)) 1;
125 b7=((A(7)A Low(7))1) (A(7)A Up(7)) 1;
126 b8=((A(8)A Low(8))1) (A(8)A Up(8)) 1;
9
MECATR

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127 b9=((A(9)A Low(9))1) (A(9)A Up(9)) 1;
128 b10=((A(10) A Low(10)) 1) (A(10) A Up(10)) 1;
129 b11=((A(11) A Low(11)) 1) (A(11) A Up(11)) 1;
130 b12=((A(12) A Low(12)) 1) (A(12) A Up(12)) 1;
131
132
133
134 B=b1+b2+b3+b4+b5+b6+b7+b8+b9+b10+b11+b12 ;
135
136 F=1e3F av+muB;
137 gf=gradient (F, A) ;
138
139
140 % Se eval[U+FFFD] a e l g r adi e nt e de l a funci[U+FFFD] n con r e s pec t o a l a s v a r i a b l e s de
141 % dise[U+FFFD] o:
142
143 mu=1e 4;
144 k 1=Ao ( 1 ) ;
145 l 0 1=Ao ( 2 ) ;
146 l x1=Ao ( 3 ) ;
147 l y1=Ao ( 4 ) ;
148 phi 10=Ao ( 5 ) ;
149 k 2=Ao ( 6 ) ;
150 l 0 2=Ao ( 7 ) ;
151 l x2=Ao ( 8 ) ;
152 l y2=Ao ( 9 ) ;
153 phi 20=Ao( 1 0 ) ;
154 e 1=Ao( 1 1 ) ;
155 e 2=Ao( 1 2 ) ;
156 eval ( gf )
157
158 %I ni c i an l a s i t e r a c i o ne s
159 ti c
160 while 1
161 GF = 1;
162 while GF > E
163
164 Ao=Aoethaeval ( gf ) ;
165
166 k 1=Ao ( 1 ) ;
167 l 0 1=Ao ( 2 ) ;
168 l x1=Ao ( 3 ) ;
169 l y1=Ao ( 4 ) ;
170 phi 10=Ao ( 5 ) ;
171 k 2=Ao ( 6 ) ;
172 l 0 2=Ao ( 7 ) ;
173 l x2=Ao ( 8 ) ;
10
MECATR

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174 l y2=Ao ( 9 ) ;
175 phi 20=Ao( 1 0 ) ;
176 e 1=Ao( 1 1 ) ;
177 e 2=Ao( 1 2 ) ;
178
179
180 GF = ( eval ( gf ) ) ( eval ( gf ) )
181 i = i + 1
182
183 end
184 k = k + 1
185 i f abs (mueval (B) ) < E
186 break ;
187 el se
188 mu = mubeta ;
189 end
190
191 end
192
193 %Fi nal mente se de s pl i e g an l o s r e s ul t ados
194 toc
195 k 1
196 l 0 1
197 l x1
198 l y1
199 phi 10
200 k 2
201 l 0 2
202 l x2
203 l y2
204 phi 20
205 e 1
206 e 2
207 eval ( F av )
11
MECATR

ONICA CINVESTAV
6. Resultados y conclusiones.
El programa principal sobre el cual se soluciona el problema dado se ha presentado en la seccion de
metodologa. Inicialmente se eval ua la funci on objetivo con variables simb olicas y posteriormente se
van dando los valores correspondientes al estado A(i).
Se obtuvo un programa que converge al resultado optimo dado en la seccion de resultados del artculo
base, se detectaron problemas con distintos elementos de la funci on, cada uno de esos problemas
fueron sintonizados y solucionados. El primer problema fue debido al mallado de la regi on sobre la
cual se calcula la funcion objetivo, al evaluar en pocos puntos se tienen problemas de error y cuando
se eval ua en bastantes puntos se tiene el problema de obtener el gradiente de la funci on con cada vez
m as variables simbolicas.
Al evaluar el gradiente de la funci on objetivo aumentada en muchas ocasiones se obtuvo un valor
muy grande que causaba que los pasos no fueran descendentes sino al contrario. En la prueba inicial
se evaluo en los valores del resultado optimo del artculo; sin embargo el gradiente tena un orden de
10e3.
Posteriormente se di o soluci on a un problema de no convergencia por medio de la asignaci on de pesos,
nalmente se logro obtener un comportamiento descendente.
A pesar de tener el programa convergiendo a los valores optimos, se tena un problema relacionado
con el valor de etha, al tener pasos grandes se llegaba a un ciclo en el que la funcion brincaba la
regi on factible y no poda converger, si se daban pasos peque nos el programa converga de forma
muy lenta.
Al nalizar se propuso un metodo basado en el metodo de armijo. Al reevaluar la variable mu tambien
se reevalua el valor de etha y E para converger inicialmente con un valor etha grande el cual se va
haciendo cada vez m+as peque no.
Debido a que el gradiente no llegaba a valores muy cercanos a cero, el programa se obligaba a detener
cada vez que se deseaba evaluar el vector de estados deseados.
El programa nal se adjunta para ser corrido y comprobar los resultados obtenidos, adicionalmente
se presenta el valor del resultado de dos simulaciones.
Para la primera simulacion, comenzando muy cerca de la region factible se obtuvo :
k
1
= 6,5e4
l
0
1 = 0,1810
l
x
1 = 0,0079
l
y
1 = 0,1664
phi
1
0 = 8,3e 4
k
2
= 2,31e4
l
0
2 = 0,1037
l
x
2 = 0,292
l
y
2 = 0,0510
phi
2
0 = 0,9884
e
1
= 0,0081
e
2
= 0,0865
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MECATR

ONICA CINVESTAV
F
av
= 1,2286e4
Para la segunda simulacion se cambiaron los valores iniciales a K
1
= 5e6 y k
2
= 1e5 obteniendo:
k
1
= 5,9e4
l
0
1 = 0,2160
l
x
1 = 0,0428
l
y
1 = 0,1661
phi
1
0 = 6e 3
k
2
= 2,3e4
l
0
2 = 0,1954
l
x
2 = 0,0,0304
l
y
2 = 0,0,0839
phi
2
0 = 2,9890
e
1
= 0,0777
e
2
= 0,0779
F
av
= 1,7e4
Se hizo tambien una prueba nal para considerar un mallado m as cerrado (con mas valuaciones de la
funci on objetivo); sin embargo se opto por ocupar solamente las 4 esquinas de la funcion en variables
simb olicas ya que lo anterior tomaba un tiempo considerablemente mayor que el uso de solamente
las 4 esquinas.
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