DEPARTAMENTO DE INGENIERA CARTOGRFICA, GEODSICA Y FOTOGRAMTRICA. U.P.V.

DESARROLLO DE LA PROYECCIN U.T.M. EXTENDIENDO EL HUSO 30 AL CONJUNTO DE LA PENNSULA

IBRICA Y LAS ISLAS BALEARES.
1



TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS
CARTESIANOS TRIDIMENSIONALES
DETERMINANDO LA MATRIZ DE ROTACIN
A PARTIR DE LOS NGULOS DE EULER.


David Hernndez Lpez.
Ingeniero Superior en Geodesia y Cartografa.
Ingeniero Tcnico Topgrafo.
Dpto. De Ingeniera Cartogrfica, Geodesia y
Fotogrametra.
Universidad Politcnica de Valencia.


El objeto del presente estudio consiste en plantear la transformacin entre sistemas cartesianos
tridimensionales deduciendo la matriz de rotacin a partir de los ngulos de Euler.

1.JUSTIFICACIN DEL ESTUDIO.

Son numerosos los problemas dentro del mbito de la Ingeniera Geogrfica en que se plantea la
necesidad de relacionar dos sistemas cartesianos tridimensionales.

Una primera aplicacin que podramos considerar es en la orientacin absoluta dentro del
mtodo general de la fotogrametra. Una vez resuelta la orientacin interna y la relativa, los restituidores
analgicos permiten obtener coordenadas del modelo estereoscpico en un sistema cartesiano
tridimensional que se ha dado en llamar sistema de coordenadas modelo. A partir de un mnimo de tres
puntos de apoyo cuyas coordenadas son conocidas en el sistema de coordenadas modelo y en el sistema
de coordenadas al que se pretende referir la cartografa, E.D.50 habitualmente, se plantea una
transformacin tridimensional de Helmert que permite pasar del primer sistema al segundo. En los
restituidores analticos y en los recientemente aparecidos restituidores digitales tanto la orientacin
interna como la externa, relativa y absoluta, se introduce dentro de la condicin de colinealidad.

Como segunda aplicacin fundamental se podra citar la transformacin que es preciso plantear
siempre que en la observacin de una red topogrfica o geodsica se emplee instrumental G.P.S. y se
pretenda obtener el resultado final en un sistema de referencia distinto al que vienen referidas las
observaciones G.P.S., el sistema W.G.S.84. Son muchas las posibles estrategias para plantear la
transformacin del sistema W.G.S.84 al, por ejemplo, E.D.50: transformacin entre vectores expresados
en coordenadas cartesianas tridimensionales ( mediante una rotacin y un cambio de escala ),
transformacin entre coordenadas cartesianas tridimensionales ( mediante una rotacin, un cambio de
escala y una traslacin ), transformacin sobre el elipsoide de revolucin ( mediante un giro y un cambio
de escala a las geodsicas que unen cada punto con el baricentro, modelo debido a LEICK ),
transformacin sobre una proyeccin cartogrfica, U.T.M. habitualmente, ( mediante un giro y un cambio
de escala ). Adems estas transformaciones es posible plantearlas independientemente o introducirlas en
los modelos matemticos de compensacin de redes topogrficas o geodsicas, tanto en compensaciones
en coordenadas cartesianas tridimensionales como en compensaciones en coordenadas geodsicas sobre
la superficie del elipsoide o incluso en compensaciones sobre el plano de una proyeccin.


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En este estudio nos centraremos en la transformacin entre dos sistemas de coordenadas
cartesianas tridimensionales a partir de una serie de puntos cuyas coordenadas son conocidas en ambos
sistemas.

En prcticamente toda la bibliografa acerca de aplicaciones de G.P.S. en geodesia y topografa
aparece el planteamiento de la transformacin de Helmert tridimensional de siete parmetros. Tres de
estos parmetros se plantean como giros aplicados en torno a cada uno de los ejes cartesianos del sistema
de partida, obtenindose una matriz de rotacin como producto de tres rotaciones.

En este estudio se pretende comprobar como un cambio de base, que no es otro que el problema,
se puede plantear como producto de tres rotaciones y en torno a que ejes se aplican estas rotaciones.


2.TRANSFORMACIN ENTRE DOS SISTEMAS DE COORDENADAS
CARTESIANAS TRIDIMENSIONALES.

2.1. PLANTEAMIENTO GENERAL DEL PROBLEMA.

En este apartado vamos a analizar la transformacin entre dos sistemas cartesianos
tridimensionales dextrgiros planteada por SEEBER en la referencia bibliogrfica n 1.

Sea la transformacin de un sistema de coordenadas cartesianas de ejes x, y, z a otro con idntico
origen y de ejes x, y, z correspondiente a la siguiente figura,












La transformacin viene dada por la siguiente expresin,

( )
( ) ( ) x R R R x ' =
1 2 3


con,

( ) R
1
1 0 0
0
0


=

cos sen
sen cos


( ) R
2
0
0 1 0
0

cos sen
sen cos


( ) R
3
0
0
0 0 1

cos sen
sen cos
La matriz resultado de realizar el producto de las tres matrices en el orden establecido es,

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R =


+

cos cos
cos sen sen sen cos
cos sen cos sen sen
sen cos
sen sen sen cos cos
sen sen cos cos sen
sen
cos sen
cos cos

x R x ' =

Cuando los giros son muy pequeos se puede aproximar el coseno por la unidad, el seno por el
ngulo y despreciar trminos de mayor orden. La matriz de rotacin se reduce a,

R =

1
1
1






2.2. DEDUCCIN DE LA MATRIZ DE CAMBIO DE BASE A PARTIR DE LOS NGULOS DE
EULER.

2.2.1. RELACIN ENTRE UN GIRO Y UN CAMBIO DE BASE.

Consideremos el caso de trabajar en
2
. Sea la base cannica { } C e e =
1 2
, con
( ) ( ) e e
1 2
10 01 = = , , , . Si x
2
y [ ] ( ) x x
C
=
1 2
, x son sus coordenadas respecto de la base
cannica el transformado bajo un giro de magnitud , movimiento directo, se obtendr a partir de:

[ ] [ ] x f x
C
C C
C

donde f
C C
representa al endomorfismo ortogonal de matriz ortogonal asociada,

[ ]
f g
C C
C C

=
cos sen
sen cos





Sea otra base, distinta de la cannica, de
2
{ } C e ' ' , ' =
1 2
e y sean [ ] ( ) x x
C'
' ' , ' =
1 2
x las
coordenadas del vector anterior respecto de la nueva base. Si la relacin entre la base C y C es la que se
desprende de la figura,














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[ ]
( )
[ ]
( )
e
e
C'
C'
1
2
=
=
cos , sen
sen , cos


-



La matriz de cambio de base de C a C ser,

[ ]
[ ] [ ] C e e
C'
C' C'
=

|
|
|
|
cos sen
sen cos
1 2




Por tanto, el cambio de base se expresa como:

[ ]
[ ]
[ ]
x C x
C
C
C '
'
=

La matriz de cambio de base de C a C ser [ ] C
C
' . Puesto que [ ] C
C'
es ortogonal, este cambio
se expresara,

[ ]
[ ]
[ ] x C x
C
C
C'
= '


La relacin entre el giro y el cambio de base se desprende de la siguiente figura,











Se cumple que [ ] [ ] x x
C' C

=

[ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
x g x
x C x C x
C C C C
C
C
C'
C
C

=
= =

' '


Y, finalmente,

[ ]
[ ] g C
C C
C

= '
Tambin,
[ ]
[ ] g C
C C
T
C'

=

Se concluye que aplicar un giro de magnitud , a un vector en un sistema es equivalente a
realizar un cambio a una base ortogonal que forma con la primera un ngulo de igual magnitud pero de
sentido contrario.


2.2.2. RELACIN ENTRE UN GIRO Y UN CAMBIO DE BASE.

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Sean dos bases de
3
, { } { } C e e e e e e = =
1 2 3
1 2 3
, , ' ' , ' , ' y C , definiendo cada una de ellas un
sistema cartesiano tridimensional dextrgiro. Si x
3
y [ ] ( ) [ ] ( ) x x x x x x x x
C C
= =
1 2 3 1 2 3
, , , ' , ' , '
'

son sus coordenadas en cada una de las bases anteriores, los cambios de una base a otra se expresan
como,

[ ]
[ ]
[ ] x C x
C
C
C '
'
=

[ ]
[ ]
[ ] x C x
C
C
C'
= '

Existe un movimiento directo en
3
, dos bases auxiliares de
3
, U y V, y tres ngulos
1
,
2
y

3
, denominados ngulos de Euler, tales que:

[ ]
[ ] [ ] [ ]
C f g g g
C C C
C C C C C C
' = =

1 2 3



Para deducir la matriz de cambio de base de [ ] C
C'
deduciremos [ ] C
C
' a partir de la deduccin
de la matriz asociada al endomorfismo ortogonal f
C C
que representa el movimiento directo en
3
.

Sea la siguiente figura,

























Sean los siguientes movimientos,






Plano de giro Vector normal ngulo de Euler Base del giro

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1
1 2
e e ,
e
3

3

{ } C e e e =
1 2 3
, ,

2
3
1
e e , ' s

2

{ } U r s = , , e
3

3 2 3
e e ' , ' e'
1

1

{ } V e s t = ' , ,
1


Los vectores r s t , y definen la direccin de las rectas resultado de la interseccin de planos,

2
,
1

3
y
2

3
, respectivamente.

Planteemos ahora cada uno de los giros.

[ ]
g
C C

3
3 3
3 3
0
0
0 0 1

cos sen
sen cos

Esta matriz de giro ser equivalente a la matriz asociada al cambio de base [ ] U
C
.

[ ]
g
U U

2
2 2
2 2
0
0 1 0
0

cos sen
sen cos


La matriz de giro en el plano y=0 aparece como transpuesta debido a que los ejes x y z definen
un sistema levgiro.

Esta matriz de giro ser equivalente a la matriz asociada al cambio de base [ ] V
U
.

[ ]
g
V V

1
1 0 0
0
0
1 1
1 1

cos sen
sen cos


Esta matriz de giro ser equivalente a la matriz asociada al cambio de base [ ] C
V
' .

Para obtener [ ]
[ ] [ ] [ ]
C f g g g
C C C
C C C C C C
' = =

1 2 3
se presenta el problema de que
los giros no han sido determinados en la base C. Para solucionarlo introduciremos los siguientes cambios
de base:

[ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
C U V g U C U g C g
C C U
V V
V U C
U U
U
C C
' =


1 2 3


Pero [ ] [ ] C U I
U C
=

[ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
C U V g U g C g
C C U
V V
V
U U
U
C C
' =


1 2 3


A continuacin utilizamos las identidades entre matrices de rotacin y cambios de base,


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[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
g V
g U
U U
U
C C
C

2
3

=
=


Luego,

[ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] C U V g U V C U
C C U
V V
V U U C
' =

1


Por [ ] [ ] C U I
U C
= , [ ] [ ] U V I
V U
=

[ ] [ ] [ ]
[ ]
C U V g
C C U
V V
' =

1


Si introducimos de nuevo las identidades entre matrices de giro y cambio de base llegamos a la
expresin final:

[ ]
[ ] [ ] [ ]
C g g g
C
C C U U V V
' =




3 2 1


Realizado el producto de las tres matrices de rotacin en el orden establecido se obtiene:

[ ] C
C
'
cos cos sen sen sen cos sen cos sen sen
sen cos sen sen cos cos sen cos cos sen
sen cos sen cos cos
=
+
+

3 2 3 2 1 3 1 3 2 1 3 1
3 2 3 2 1 3 1 3 2 1 3 1
2 2 1 2 1
cos cos
sen sen

La matriz, [ ] C
C'
asociada al cambio de base de C a C ser la transpuesta de la anterior.

[ ] C
C'
=

+
+

cos cos sen cos sen

sen sen sen cos sen sen cos cos cos sen
sen cos sen sen sen cos cos sen cos cos



3 2 3 2 2
3 2 1 3 1 3 2 1 3 1 2 1
3 2 1 3 1 3 2 1 3 1 2 1
cos sen
cos sen


El cambio de base resultar,

[ ]
[ ]
[ ]
x C x
C'
C'
C
=


La matriz de cambio de base coincide con la matriz de rotacin introducida por SEEBER, si bien
el planteamiento es netamente distinto.