Tema 1.

Sistemas Discretos
1.INTRODUCCION Hasta ahora hemos estudiado sistemas de control en donde todas las seales involucradas son continuas, como se muestra en el diagrama en bloques.
r(t) e(t) c(t) Controlador Actuador Planta

Sensor

El uso creciente de computadores digitales, P , C etc. Trae como consecuencia la implementacin de Sistemas de Control Digital.
Controlador Digital r(t) r(t) e(t) c(t) SH A/D Computador D/A
Retenedor

Actuador

Planta

Sensor

Ventajas Bajo Costo Programables Insensibles al Ruido Tcnicas Modernas de Control

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Desventajas Se crean problemas Numricos Diseos ms Complicados Utilizan Procesadores de Alta Prestacin (dsp)
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2.CONCEPTOSBASICOS 2.1 Sistema: Combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo. Sistemas de Control: Arreglo de componentes fsicos inter-relacionados para regular o dirigir otro sistema o as mismo. Sistemas de Control Continuo: Donde todas las variables son continuas. Sistemas de Control Discreto: Donde una o mas variables son discretas. 2.2 Seal: Estmulo externo o interno a un sistema que generalmente condiciona su comportamiento. Son funcin de una o ms variables independientes. 2.3 Tipos de Seales: Seal Analgica: seal que est definida en un rango continuo de tiempo, puede asumir infinitos valores de amplitud y tiempo en dicho rango, ejm. Temperatura, nivel, presin, etc.
t
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x(t)

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2.CONCEPTOSBASICOS Seal Cuantizada: seal de tiempo continuo, puede asumir solo un conjunto de valores de amplitud. El proceso de asignar esos valores de amplitud se conoce como cuantizacin.
x(t) t

x(t)

Seal de Datos Muestreada: Es una seal definida solamente en instantes discretos de tiempo, en la cual la amplitud puede asumir cualquier valor. A esta seal tambin se le llama Seal de Pulsos Modulada en Amplitud. Seal Digital: Es una seal tiempo discreto y amplitud cuantizada, donde a los niveles de cuantizacin de amplitud se les asigna un cdigo binario.
0 T 2T 3T 4T 5T 6T

x(t)
111 110 101 100 011 010 001 000

0
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2T 3T 4T 5T 6T
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t
3

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2.CONCEPTOSBASICOS 2.4 Muestreo: Operacin que transforma una seal de tiempo continuo en una seal de tiempo discreto. 2.5 Retencin de Datos (Mantenedor):Operacin que transforma datos en tiempo discreto en una seal en tiempo continuo. 3.ELEMENTOSBASICOSDEUNSISTEMADECONTROLDIGITAL

SH A/D

Computador

D/A

Mantenedor

Actuador

Planta

Reloj

Sensor

Los elementos bsicos de un sistema de control digital son los conversores de seal A/D y D/A, el procesador digital (computador, C, P) y los dispositivos de muestreo y retencin, (S/H).
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3.ELEMENTOSBASICOSDEUNSISTEMADECONTROLDIGITAL 3.1 Dispositivos de Muestreo y Retencin S/H Muestreador: Dispositivo que convierte una seal
es(t) e*(t) H e0(t)

analgica en un tren de pulsos modulados en amplitud. Mantenedor: Circuito que mantiene constante la

amplitud del pulso modulado por un perodo de tiempo.

es(t) e0(t)

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3.ELEMENTOSBASICOSDEUNSISTEMADECONTROLDIGITAL Dispositivos de Muestreo y Retencin Prctico
Seales Simplificadas de un S/H

Salida para un Mantenedor Ideal

Representacin circuital simplificada

P: Duracin del muestreo.

tp: Tiempo de apertura del swiche (10 ns) v: Cada de voltaje ( 50 mv/s)

S/H con amplificadores BUFFER en la entrada y salida

tc: Tiempo de cierre del swiche (10 ns) ts: Tiempo de establecimiento (100 ns) ta: Tiempo de adquisicin (300 ns)

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3.ELEMENTOSBASICOSDEUNSISTEMADECONTROLDIGITAL Modelo de los dispositivos de Muestreo y Retencin (S/H)

Para propsitos prcticos p << T y td es muy pequeo, por lo tanto el S/H puede ser modelado en forma simplificada como:

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3.ELEMENTOSBASICOSDEUNSISTEMADECONTROLDIGITAL 3.2 Conversor Analgico Digital. Codificador Proceso de Cuantizacin Sistema Binario: Cdigo que consiste en n pulsos (0,1) que representan 2n niveles de amplitud. El bit ms significativo MSB = 1/2FS y el menos significativo LSB = 1/2 FS Nivel de cuantizacin: Se define como el intervalo entre dos puntos adyacentes del cdigo y viene dado por: donde FS es el intervalo a escala completa. Ejemplo: Representar una seal en forma digital utilizando 3 bits, cuantizar en 2n =23 = 8 niveles
Seal analgica Error de Cuantizacin Seal Digital n

Seal Analgica/Fs

Seal Analgica/Fs

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3.ELEMENTOSBASICOSDEUNSISTEMADECONTROLDIGITAL Error de cuantizacin: Ya que el nmero de bits en la palabra digital es finito, la conversin A/D da como resultado una resolucin finita lo cual involucra un error de cuantizacin que es la diferencia entre la seal de entrada X(t) y la salida

cuantificada Y(t). e(t) = X(t) Y(t)

Error de cuantizacin mximo = + 1q = + 1LSB Esquema de cuantizacin para que el error este en el rango de LSB

Error de cuantizacin mximo = q/2 = LSB.

Seal Analgica/Fs Seal Analgica/Fs

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3.ELEMENTOSBASICOSDEUNSISTEMADECONTROLDIGITAL Conversor A/D - Modelo: Transforma la informacin numrica de amplitud contenida en una seal analgica en una seal digital.
Seal Analgica Seal Digital

Si: K=1 Alta resolucin (# de bits del cuantizador es elevado) velocidad de cambio de la seal de entrada es lenta en comparacin con el tiempo de conversin.

Tipos de Conversores: Aproximaciones sucesivas, Integracin, Contadores, Paralelo etc. Conversor A/D de Aproximaciones sucesivas: utiliza el mtodo de biseccin para aproximarse al valor digital correspondiente a la entrada analgica.

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3.ELEMENTOSBASICOSDEUNSISTEMADECONTROLDIGITAL 3.2 Relacin entre tiempo de conversin ( tc) y frecuencia mxima (max).
Imprecisin en tiempo y amplitud en el proceso de conversin A/D (1) De (1) y (2) tenemos: (3) (2)

Si : De (3) y (4) tenemos:

(4)

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3.ELEMENTOSBASICOSDEUNSISTEMADECONTROLDIGITAL 3.3 Conversor Digital Analgico D/A - Modelo: Transformar la informacin numrica contenida en una palabra o cdigo digital en una seal anloga equivalente.
Seal Digital Seal Analgica Si: K=1 Seal Digital Seal Analgica

Tipos de Conversores: Resistencias Ponderadas, red R-2R

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