Gua del usuario

MAXAX
Accionamientos de velocidad variable para servomotores de CA sin escobillas 1 kW hasta 3 kW

Part Number 0436 - 0003 Issue Number 4

Informacin de seguridad
El personal encargado de supervisar y realizar la instalacin elctrica o las labores de mantenimiento del accionamiento o de la unidad opcional externa, debe contar con la cualificacin y competencia adecuadas para este tipo de intervenciones. Debe ofrecrseles la oportunidad de estudiar la Gua del usuario y, si fuera necesario, comentar la informacin que contiene antes de comenzar a trabajar. Las tensiones presentes en el accionamiento y en las unidades opcionales externas pueden provocar una descarga elctrica, cuyo efecto podra ser mortal. La funcin Stop del accionamiento no elimina las tensiones peligrosas de los terminales del mismo ni de la unidad externa opcional. La alimentacin elctrica debe desconectarse antes de realizar cualquier operacin. Las instrucciones de instalacin deben seguirse fielmente. Cualquier pregunta o duda debe plantearse al proveedor del equipo. Es responsabilidad del propietario o usuario que la instalacin del accionamiento y de la unidad opcional externa, as como su manipulacin y mantenimiento, satisfaga lo estipulado en la Ley de Seguridad e Higiene en el Trabajo (Health and Safety at Work Act) del Reino Unido, as como en la legislacin, normativa y cdigos aplicables en la prctica en el Reino Unido o lugar de que se trate. El software del accionamiento puede incluir un dispositivo de arranque automtico. Con el fin de evitar el riesgo de accidentes del personal que trabaja en el motor o en las proximidades de este o del equipo que este acciona y evitar posibles daos al equipo, usuarios y operarios, es necesario adoptar todas las precauciones cuando el equipo vaya a funcionar en este modo. Para garantizar la seguridad del personal, no se debe confiar excesivamente en las entradas Stop (parada) y Start (marcha) del accionamiento. Si pudiera existir algn peligro derivado de la inesperada puesta en marcha del accionamiento, sera necesario instalar un enclavamiento para evitar que el motor funcione inadvertidamente.

Informacin general
El fabricante no asume responsabilidad alguna por las consecuencias derivadas de una instalacin o ajuste de los parmetros operativos opcionales del equipo inadecuados, negligentes o incorrectos, o de la inadecuacin del accionamiento al motor. El contenido de la Gua del usuario se considera correcto en el momento de la impresin. En aras del compromiso por una poltica de continuo desarrollo y mejora, el fabricante se reserva el derecho de modificar las especificaciones o prestaciones de este producto, as como el contenido de la Gua del usuario sin previo aviso. Todos los derechos reservados. Ninguna parte de la Gua del usuario puede reproducirse o transmitirse de ninguna forma o por ningn medio, ya sea elctrico o mecnico, incluida la fotocopia, grabacin, almacenamiento o recuperacin de la informacin, sin la autorizacin por escrito del editor. Copyright March, 1998 Control Techniques Drives Ltd Nmero de edicin: MXNE4

Indice
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Introduccin Descripcin de utilidades Datos Conexiones de alimentacin y de sealizacin Instalacin Instalacin elctrica Puesta en servicio Diagnsticos Localizacin de fallos Aplicaciones especiales Refasaje del resolver Identificacin de las fases del motor Simulacin de codificador Resistencia externa de frenado 1 3 4 6 10 12 18 29 30 31 35 36 37 39

Declaracin de Conformidad
El Regulador MAXAX de velocidad variable, de potencias 1kW a 3kW, 3000rpm y 6000rpm versiones, ha sido diseado y construido de acuerdo con las siguientes normas Europeas armonizadas,nacionales e internacionales:
EN60249 IEC326-1 IEC326-5 IEC326-6 IEC664-1 EN60529 UL94 Materiales base para circuitos impresos Placas impresas: informacin general para el redactor de las especificaciones Placas impresas: especificaciones para placas impresas en una cara o a doble cara con orificios revestidos Placas impresas: especificaciones para placas impresas multicapa Coordinacin de aislamiento para equipos con sistemas de bajo voltaje: principios, requisitos y pruebas Grados de proteccin proporcionados por el carenado (cdigo IP) ndice de inflamabilidad de materiales plsticos

Estos productos cumplen la normativa sobre bajo voltaje 73/23/EEC y la directiva con la marca CE 93/68/EEC.

W. Drury Director Tcnico Newtown

A fecha: 09 Diciembre 1996 Este accionamiento electrnico se ha diseado para su uso con un motor, un controlador, componentes de proteccin elctrica y otros equipos adecuados para formar un producto o sistema final completo. En la instalacin del accionamiento slo debe intervenir un montador profesional familiarizado con los requisitos de seguridad y compatibilidad electromagntica (EMC). El montador es responsable de garantizar que el producto o sistema final cumple todas las normas relevantes del pas donde se va a utilizar. Referirse al manual del producto a la hoja de datos EMC para mayor informacin relativa a los estandares de EMC que satisfacen el producto, y las recomendaciones para la instalacin.

Introduccin

Los MaxAx son accionamientos de velocidad variable que permiten controlar magnetomotores sin escobillas. Las tres versiones de este accionamiento cubren la gama de potencias nominales.

Circuitos de alimentacin
La alimentacin del accionamiento procede de un bus trifsico con potencia nominal de 220 V, que se obtiene de forma directa o mediante un transformador separador. La alimentacin del accionamiento puede ser monofsica cuando el factor de disminucin de potencia es aceptable. La salida del accionamiento se conecta al motor y al resolver y se controla mediante un puente IGBT de medicin de potencia. La resistencia interna de frenado disipa la energa del motor durante la regeneracin. Para simplificar el cableado (especialmente til en aplicaciones multiaxiales), los conectores de alimentacin y sealizacin se sitan en el panel frontal.

Circuitos de sealizacin
Adems de los conectores de sealizacin del panel frontal, el accionamiento dispone de un conector situado en la parte inferior que permite realizar las conexiones necesarias para proteger los circuitos de simulacin del codificador. El aislamiento ptico de los circuitos de sealizacin los separa de los circuitos de alimentacin.

Tableros secundarios
El tablero secundario extrable Personality permite personalizar el accionamiento de forma rpida para satisfacer los requisitos particulares. Los tipos de tableros secundarios son los siguientes: Tablero secundario Basic Personality (bsico) Tablero secundario Options Personality (opciones)

Los dispositivos de ajuste multivuelta del tablero secundario permiten ajustar lo siguiente: Ganancia proporcional Ganancia derivada Gradiente de rampa de aceleracin y deceleracin (para velocidad mx.) Compensacin de seal de referencia Velocidad a plena escala

Desde el panel frontal se puede acceder a los dispositivos de ajuste. Los interruptores DIP del tablero secundario permiten ajustar lo siguiente: Intensidad normal del accionamiento Velocidad nominal del motor Nmero de polos del motor (2, 4, 6 u 8) Resolucin del codificador simulado Escala de velocidad Activacin de interruptores de fin de carrera

Las opciones del tablero secundario son funciones que permiten definir lo siguiente: Interruptores de fin de carrera Simulacin del codificador

Estas opciones se emplean cuando el accionamiento est conectado a un controlador de posicin. La transferencia del tablero secundario permite equipar rpidamente a un accionamiento con las caractersticas del accionamiento que se ha extrado.

Descripcin de utilidades

En el control de la velocidad y el par del motor se emplean dos bucles de control de alto rendimiento. La velocidad del motor se compara con una seal analgica de referencia de velocidad procedente de un controlador externo. Un filtro PID (proporcional, integral y derivada) se encargar de procesar la seal de error de velocidad y de estabiliza el bucle de velocidad. La salida del filtro es la seal de referencia de intensidad, que puede variar en un intervalo de 10 V a +10V. Cuando la seal se encuentra en el lmite positivo o negativo, el accionamiento genera la intensidad mxima. El accionamiento simula la seal de realimentacin de velocidad utilizando la informacin de posicin del resolver instalado en el eje del motor. La intensidad nominal del accionamiento puede programarse ajustando los interruptores DIP en el bloque de interruptores SW2. Si la demanda de intensidad mxima se prolonga durante ms de 2 0,5 segundos, el circuito de limitacin de intensidad reduce la seal de referencia de intensidad al valor programado mediante los interruptores DIP SW2. La seal de error de intensidad se genera cuando se compara la salida del circuito de limitacin de intensidad con la intensidad actual del motor (medida internamente). Esta seal permite generar seales PWM que controlan el puente IGBT. Cuando el accionamiento est en el lmite I2t, el LED rojo HIGH Irms se ilumina y la patilla 12 del conector de sealizacin entra en circuito abierto. La funcin de diagnstico protege al accionamiento contra conexiones defectuosas o incorrectas. Una vez corregidos, fallos como el de sobretensin, tensin baja o exceso de temperatura, desaparecen. Otros fallos, como el cortocircuito entre las patillas de los conectores y el freno del codificador, requieren que el accionamiento se reinicie desconectando la alimentacin durante al menos 10 segundos. Para obtener ms informacin, consulte Diagnsticos.

Datos

Entrada de referencia analgica

10 V (impedancia de entrada, 10 kW)

Desviacin de error de temperatura del amplificador

1,3 V/C (1,8 V/F)

Intervalo de control con referencia 10 V

14 bits 3000 rpm sensibilidad 300 V 12 bits 6000 rpm con modificacin de hardware sensibilidad 1 mV

Linealidad
0,15% en relacin a plena escala

Error de inversin
0,5% en relacin a plena escala

Temperatura de funcionamiento
10C a +50C (40F a +147F) Valores nominales de intensidad de salida
MaxAx 100 Intensidad mxima (rms) Intensidad nominal (rms) 8,4 4,2 MaxAx 200 14,0 7,0 MaxAx 300 21,2 10,6

Tensin de alimentacin
220 Vrms +20% 15% (sin carga)

Tensin mx. entre fases del motor

Tensin de alimentacin inferior a 10 V

Tolerancia de intensidad
10% de referencia a la corriente de pico

Resistencia interna de frenado

33 W 150 W

Lmite de exceso de temperatura

95C (203F) en el disipador de calor

Lmite de baja tensin

130 VCC en el bus de CC

Lmite de sobretensin
416 VCC en el bus de CC

Circuito de frenado
El circuito de frenado se desactiva de forma automtica cuando se pierde la alimentacin trifsica y la tensin del bus de CC es distinta a cero.

Conexiones de alimentacin y de sealizacin

Ent/sal Notas

Conector de sealizacin
Patilla Funcin n

1 TACO sal. Seal de salida de tacosimulacin procedente del resolver. 10 V a +10 V para plena escala de 3000 o 6000 RPM seleccionadas mediante SW1/1. 2 TPRC ent./sal. TPRC (corriente requerida en el punto de prueba) es una seal de salida de CC incluida en el intervalo 10 V a +10 V proporcional al valor de intensidad requerido. Cuando el valor de TPRC es +10 V o 10 V, el accionamiento genera la corriente de pico. Esta patilla puede utilizar en su lugar como entrada de seal de referencia de intensidad (negativa para la rotacin directa CW y positiva para la rotacin inversa CCW). 3 Comn Comn de seal 4 Activacin ent. Seal de activacin del accionamiento (impedancia de entrada,33kW). 10 V a 30 VCC = activacin del accionamiento 0 V o circuito abierto = desactivacin del accionamiento Si el accionamiento est activado cuando la seal de referencia no es cero, el motor empieza a funcionar a la velocidad necesaria sin aplicar las rampas programadas. Antes de desconectar la alimentacin, se recomienda desactivar el accionamiento y retardar la activacin de aplicacin de alimentacin al mismo. Estas precauciones garantizan un funcionamiento estable del accionamiento. 5 +10 V sal. Salida de referencia de tensin +10 V (mx. 10 mA) 6 10 V sal. Salida de referencia de tensin 10 V (mx. 10 mA) ent. Entrada no invertida para la seal de 7 Entrada no referencia de velocidad invertida de referencia de velocidad 8 Entrada invertida de referencia de velocidad ent. Entrada invertida para la seal de referencia de velocidad

Patilla Funcin n 9 Estado del accionami ento (accionami ento OK) Estado del accionamiento (accionamiento OK)

Ent/sal sal.

Notas

10

sal.

Patillas 9 y 10 conectadas internamente cuando el LED verde est encendido y el accionamiento est funcionando. Cuando se detecta un fallo interno, el contacto est abierto. El valor nominal del contacto es 1A, 30 V CC. 11 12 It
2

Comn sal.

Comn de seal Salida de transistor colector abierto normalmente activada (0 V). Cuando el LED 2 rojo I t se ilumina, esta patilla entra en circuito abierto. Valores nominales mximos de salida: 100 mA, 47 V. Comn de seal ent. Conectado a un sensor trmico del motor. Conectado a la patilla 13 si no se utiliza (por defecto). Si se aplica 10 V, el accionamiento entra en el modo de fases del resolver. (Consulte Refasaje del accionamiento)

13 14

Comn PTC del motor

Conector del resolver

El conector del resolver tiene dos entradas diferenciales y una salida diferencial. Todas las lneas diferenciales deben aislarse de la toma de tierra.
Patilla n 15 16 17 18 19 20 21 Conexin Ent/sal Funcin

Blindaje Pantalla del cable del resolver Coseno bajo ent. Seal de coseno bajo del resolver Coseno alto ent. Seal de coseno alto del resolver Seno bajo ent. Seal de seno bajo del resolver Seno alto ent. Seal de seno alto del resolver Excitacin sal. Seal de excitacin baja a resolver baja Excitacin sal. Seal de excitacin alta a resolver alta

Conector de alimentacin
Patilla n 22 23 24 25 26 27 28 Conexin E Fase U del motor Fase V del motor Fase W del motor CC +CC Resistencia interna de frenado Resistencia externa de frenado Fase 1 (R) Ent/sal Funcin

Tierra del bastidor del motor sal. sal. sal. sal. sal. bus de CC +bus de CC

Fijada directamente a la patilla 27 para conectar la resistencia interna de frenado (conexin por defecto). Conectado a la resistencia externa de frenado (Conexin de la otra parte de la resistencia de frenado a la patilla 27). ent

29

30

Fase 1 del transformador de alimentacin secundario 31 Fase 2 (S) ent.

Fase 2 del transformador de alimentacin secundario 32 Fase 3 (T) ent.

Fase 3 del transformador de alimentacin secundario 33 E

Toma de alimentacin de tierra del bastidor

Conector del codificador simulado

Patilla n 34 35 36 37 38 39 40 41 42 Comn Direccin +15 V = CW 0 V = CCW Salida de frecuencia 0 V a +15 V no A A no B B no C C Descripcin

Nota
El ajuste de fbrica de la salida de frecuencia (patilla 36) es de 2048 impulsos/revolucin. Para modificar la resolucin, consulte Aplicaciones especiales.

Conector de los interruptores de fin de carrera

Patilla n 43 44 45 46 Funcin Interruptor de fin de carrera CCW Comn Interruptor de fin de carrera CW Comn

Durante el funcionamiento normal (interruptores de fin de carrera activados), las patillas 43 y 45 deben conectarse a +10 V (patilla 5). La necesidad de una fuente de tensin externa puede evitarse ajustando los interruptores SW5 en el tablero secundario. Consulte, Configuracin del accionamiento. Cuando un interruptor de fin de carrera detiene o inicia el accionamiento, se aplica una rampa rpida y se ignora el control de rampa.

Instalacin

Lugar de montaje
El accionamiento debe instalarse en un lugar donde no haya polvo, vapores corrosivos, gases ni lquidos. El accionamiento puede montarse de la siguiente manera: En un panel abierto Dentro de un carenado

El disipador de calor puede instalarse a travs del panel de montaje y sobresalir por la parte trasera hacia un espacio donde circule el aire. Las dos abrazaderas de montaje que se suministran con el accionamiento pueden utilizarse en cualquiera de las instalaciones alternativas. Estas abrazaderas se fijan al disipador de calor mediante dos tornillos autoaterrajados. El accionamiento debe instalarse en sentido vertical para garantizar el flujo del aire a travs de los ventiladores de refrigeracin. Para evitar riesgos de recalentamiento, el accionamiento no debe instalarse en vertical sobre otros accionamientos o sobre equipos que generen calor. La potencia total que disipa el accionamiento, el transformador y la resistencia de frenado es aproximadamente el 12% de la potencia del motor. Cuando el disipador de calor alcanza una temperatura de 95C (203F), el accionamiento se desactiva.

10

5 (0.2)

274 (10.8)

279 (11.0)

296.5 (11.7)

65 (2.6) 12.5 12 (0.5) 222 (8.7)

Detalles mecnicos

134 (5.3)

81 (3.2)

222 (8.7)

11

Instalacin elctrica

Cableado
Para reducir al mximo los efectos de las perturbaciones, los cables de sealizacin deben aislarse de los de alimentacin y fijarse en conductos portacables distintos. La seccin transversal recomendada para los cables de 2 sealizacin es de 0,5 mm (AWG20). La seccin transversal recomendada para los cables de 2 alimentacin es de 2,5 mm (AWG14).

Suministro de alimentacin
Un solo transformador trifsico tiene capacidad para suministrar a ms de un accionamiento. El devanado secundario debe conectarse en delta, lo que no es esencial para el primario, y su valor nominal no debe ser inferior a la suma de los valores nominales de los motores conectados. (Control Techniques Ltd puede suministrarle el transformador apropiado para accionamientos MaxAx).

Fusibles term 30 V1 term 31

Principal

Secundaria

V1 term 32

Circuito de alimentacin

12

Potencia nominal del transformador

En este clculo se emplear la siguiente frmula: La potencia en VA de cada devanado secundario ser: 1 .73 Ps = (Paz 1 .5) (n+2) donde: Paz = (Vm1*Cm1 + Vm2* Cm2 +... + Vmn*Cmn) Vm = Velocidad mx. del motor en red/seg = rpm/9,55 Cm = Par nominal del motor en Nm = Factor corrector utilizado con varios 1,73 / accionamientos en paralelo n = Nmero de accionamientos La potencia total del transformador en VA ser: Pt = Ps1 + Ps2 + ... + Psn donde: Ps1 = Potencia nominal del devanado secundario 1 Ps2 = Potencia nominal del devanado secundario 2 Psn = Potencia nominal del devanado secundario n

(n+ 2)

Seccin de cable
En la conexin del accionamiento al motor se emplean cables de 2 2,5 mm (AWG14). Si desconoce la secuencia de fases del motor, consulte Refasaje del resolver.

Fusibles
Los fusibles se instalan en cada fase secundaria del transformador. El valor nominal de estos debera ser el siguiente: 1,5 * Intensidad nominal del accionamiento Los valores tpicos de los fusibles son los siguientes:
Modelo 100 200 300 Valor nominal 6A 12 A 16 A

13

22 23

24 25 26 27 +DC 28 29 30 31 32 33 Bastidor -DC

Accionamiento alimentado mediante un transformador

14

22 23 24

W 25 26 27 +DC -DC

Alimentacin elctrica

30 31 32 33 Bastidor

Accionamiento con alimentacin de CA directa Si se conecta ms de un accionamiento al mismo devanado secundario, ser preciso instalar tres fusibles para cada uno de ellos.

Conexin a tierra
Advertencia
Por razones de seguridad, las patillas 22 y 33 se conectan a la barra de corriente de tierra del carenado. El bus de CC (patilla 26) de cada accionamiento debe conectarse a la barra de corriente de tierra slo cuando el accionamiento se alimenta mediante un transformador aislante bobinado en delta.

15

Para evitar que un accionamiento de un sistema multiaxial se desconecte accidentalmente, es preciso utilizar una toma de tierra comn para las conexiones del comn de sealizacin y de alimentacin de todos los accionamientos del sistema. En estos caso es posible utilizar una barra de corriente de tierra con las dimensiones adecuadas e instalarla muy cerca de los accionamientos. En esta conexin es posible utilizar una barra de cobre con un grosor de 5 mm (o,2 plg) a 6 mm (0,25 plg) y una anchura de 20 mm (0,8 plg). Dicha barra debe montarse en soportes aislados. La toma de tierra del bastidor del motor se conecta a la barra de tierra utilizando un cable con las dimensiones adecuadas.

Conexiones del resolver

En la conexin del resolver se emplean cables de par trenzado de 0,22 mm (0,085 plg) con tres pantallas (blindajes), incluido un blindaje global. Los cables de 50 a 60 metros (165 a 200 pies) no necesitan ajustes. Para obtener informacin sobre las fases mecnicas del resolver, consulte la documentacin especfica del motor y la seccin Refasaje del resolver.

MaxAx 15 D C F A SIN E B EXC 21 17 18 19 20 COS 16

Las letras representan los terminales incluidos en el conector del resolver del motor DutymAx. Conexiones tpicas del resolver del motor

16

22 9 10 4 15 16 17 18 19 20 21 7 8

33 31 32

I/D

Lgica

Suministro elctrica 27

MAXAX
Taco SIM

Contador

C.N.C.

23 -24 -25
Codificador SIM

=
22 22

Barra de corriente de tierra no conectada a masa

2mm min longitud 50cm max 10 + 20 mm longitud 50cm max Celda P.E 10+20 2 mm

Conexin a tierra de componentes mecnicos MECHANICS

Conexiones tpicas del sistema

Unidad de control
+15V

MAXAX

Rels 12V 200ohm

Elevado Arms Activar +10V

12 4 5 6

12

22K 5K 5K Comn

8 11 13 14 inv. entrada Estado del accionamiento Estado del accionamiento Parar 7 16-17-18-19-20-21 15 9 10 CCW LIM CW LIM

l1 Parar l2 Activar S1 Direccin del movimiento l3 Baja velocidad l4 Alta velocidad

Conexiones de control tpicas

17

7
1.

Puesta en servicio
Compruebe que todos los tornillos del bloque del terminal estn perfectamente ajustados en el conector de sealizacin del accionamiento. Preste especial atencin al comprobar los tres cables de lo siguiente: Devanado secundario del transformador Motor Resolver

Comprobaciones preliminares

2.

3. 4. 5. 6.

Consulte Reconocimiento de las fases del motor para comprobar que la secuencia de fases de este es correcta. Extraiga el tablero secundario Personality y compruebe que las posiciones de los interruptores DIP son correctas. Teniendo cuidado para no interferir en los ajustes de los interruptores DIP, sustituya el tablero secundario. Consulte la seccin siguiente, Arranque. En caso necesario, consulte Localizacin de fallos.

Arranque
Nota
Si el accionamiento no funciona durante el arranque segn lo descrito, consulte Localizacin de fallos. 1. 2. Desconecte el conector de sealizacin. Si necesita utilizar un sistema multiaxial, extraiga los fusibles de alimentacin que suministran a todos los accionamientos, excepto el correspondiente al que se va a comprobar. Conecte la alimentacin al accionamiento. Compruebe que el LED verde del accionamiento conectado se ilumina tras un intervalo de 0,5 segundos. Compruebe que se cumplen las siguientes condiciones:

3.

4.

18

 5. 6. 7. 8.

El eje del motor no est accionado, pero puede girar mediante agentes externos. No se detecta flujo de corriente en el motor. El LED verde se enciende de forma continua.

Desconecte la alimentacin del accionamiento. Repita los pasos 1 a 5 para cada uno de los accionamientos restantes del sistema multiaxial. Compruebe que el valor de la seal de salida de referencia de velocidad que genera la unidad de control es 0 V. Conecte el conector de sealizacin al primer accionamiento.

Advertencia
En los pasos siguientes, la carga debe desconectarse. En caso de emergencia, el operario debe ser capaz de apagar rpidamente el sistema. 9. Aplique la alimentacin al accionamiento y compruebe que este no funciona.

10. Active el accionamiento y compruebe que el motor no gira o que gira lentamente como resultado de la definicin de una compensacin de seal. 11. Invierta la polaridad de la seal de referencia para comprobar que el motor gira en los dos sentidos. 12. Si el motor gira en sentido contrario al esperado, compruebe las conexiones del resolver, del motor y de los cables de referencia. 13. Repita los pasos 7 a 12 para cada accionamiento del sistema multiaxial. 14. Consulte la seccin Calibracin.

19

Calibracin
En el ajuste y calibracin se emplean los interruptores DIP, as como los dispositivos multivuelta del tablero secundario.

Nota
Para ajustar los interruptores DIP en OFF, se deslizan hacia el conector situado en el borde delantero del tablero secundario. Si el intervalo del dispositivo de ajuste es inadecuado, consulte Componentes a continuacin. La calibracin por defecto de los accionamientos MaxAx se ajusta en fbrica. Para modificarla, es preciso contar con el siguiente equipo: Generador de funcin de baja frecuencia con nivel de salida mximo de 3,5 V. Osciloscopio acumulador de doble trazado.

Procedimiento
1. Elimine la entrada de referencia de velocidad de las patillas 7 y 8 del conector de sealizacin y conecte el generador de funcin. Ajuste dicho generador de la siguiente manera: Onda cuadrtica Amplitud: 2 V Frecuencia: 0,2 Hz 2. 3. 4. 5. 6. Conecte el canal A del osciloscopio a la patilla 1 del conector de sealizacin (seal de tacosimulacin). Conecte el canal B del osciloscopio a la patilla 2 del conector de sealizacin (demanda de corriente). Conecte la toma de tierra del osciloscopio a la patilla 11 del conector de sealizacin. Conecte la entrada del activador externo del osciloscopio a la salida del generador de funcin. Configure el osciloscopio de la siguiente manera: Sensibilidad: 1 V por divisin Tiempo de barrido: 20 ms por divisin Las formas de onda que aparecen pueden ser similares a las que muestra el ejemplo de la Figura A. (En ese caso, la ganancia dinmica del sistema es insuficiente).

20

Canal A Seal del tacogenerador

Intensidad del motor Canal B t

Fig. A

Nota
Si el accionamiento controla un desplazamiento de trayecto limitado, el funcionamiento de los interruptores de fin de carrera se inhibe mediante el incremento de la frecuencia o mediante la reduccin de la amplitud de la seal de referencia de frecuencia. La amplitud mnima aceptable de la seal de referencia de frecuencia es de 1 V. 7. Para eliminar la salida de lmite, gire el dispositivo de ajuste DERIVATIVE (derivada) en el sentido de las agujas del reloj. De esta forma se aumenta el control derivado (consulte la Figura B). En la mayora de los casos, se admite una salida de lmite mnima.

21

Salida de lmite

Fig.B

Nota
Si el control derivado se ajusta en un valor demasiado alto, el tiempo que se tarda en alcanzar la velocidad deseada aumenta. 8. Para eliminar la oscilacin, gire el dispositivo de ajuste PROPORTIONAL (proporcional) en el sentido de las agujas del reloj. De esta forma se aumenta el control proporcional. Consulte la Figura C.

22

Fig.C

Nota
Una ganancia dinmica demasiado alta puede producir ruido de corriente. Este ruido contribuye al calentamiento del motor y 2 puede producir desconexiones de intensidad I t. Consulte la Figura D. La amplitud aceptable del ruido (R) es el 15% de P.

23

Fig. D

Nota
Tras la calibracin y en condiciones de funcionamiento normales, puede ser necesario un reajuste de los dispositivos PROPORCIONAL y DERIVADA. Si al conectar un controlador de posicin surgen problemas de inestabilidad, es necesario volver a calcular los parmetros del bucle de posicin.

Compensacin de velocidad
Para compensar el desnivel de la seal de referencia de velocidad se utiliza el siguiente procedimiento. Esto har que el motor se detenga cuando se solicite la velocidad cero.

Nota
En este procedimiento, el control de posicin debe estar en bucle abierto.

24

1. 2. 3. 4. 5.

Ajuste el desnivel de la seal de referencia de velocidad en el controlador antes de conectarlo al accionamiento. Conecte la entrada de la seal de referencia de velocidad a las patillas 7 y 8 del conector de entrada de seal. Compruebe que ningn interruptor de fin de carrera est accionado. Active el accionamiento y ajuste el potencimetro ZERO OFFSET (compensacin cero) para detener el motor. Recupere el estado original del cableado.

Velocidad a plena escala

Cuando el dispositivo de ajuste MAX SPEED (velocidad mxima) se ajusta en CCW, la velocidad mxima del motor se reduce al 75%. Si se ajusta en CW, la velocidad mxima del motor aumenta al 140%. El interruptor SW1/1 se ajusta segn la velocidad plena necesaria:
ON = 3000 rpm (por defecto) OFF = 6000 rpm (slo aplicable en modelos de alta velocidad)

Polos del motor

El interruptor SW3 se ajusta segn el nmero de polos del motor.
N de polos SW3/1 8 6 4 2 OFF OFF ON ON SW3/2 OFF ON OFF ON Por defecto

Interruptores de fin de carrera

El interruptor SW1/2 permite activar y desactivar la funcin del interruptor de fin de carrera.
ON = Activado OFF = Desactivado (por defecto)

Una vez que esta funcin est activada (SW1/2 ON), SW5 permite ajustar el sentido de rotacin.

25

SW5/1
ON OFF Rotacin CCW desactivada cuando se aplica 0 V a la patilla CCW del interruptor de fin de carrera. Rotacin CCW desactivada cuando se aplica 0 V a la patilla CCW del interruptor de fin de carrera o cuando la patilla est en circuito abierto (por defecto).

SW5/2
ON OFF Rotacin CW desactivada cuando se aplica 0 V a la patilla CW del interruptor de fin de carrera. Rotacin CW desactivada cuando se aplica 0 V a la patilla CW del interruptor de fin de carrera o cuando la patilla est en circuito abierto (por defecto).

Intensidad nominal
La intensidad nominal del accionamiento puede reducirse cuando supera la intensidad nominal del motor. Para ajustar los interruptores SW2/1 a SW2/4 y reducir la intensidad nominal del motor, consulte la tabla siguiente.
Modelo 100 [A] 2,16 2,30 2,43 2,57 2,70 2,84 2,97 3,11 3,24 3,38 3,51 3,65 3,78 3,92 4,05 4,19 200 [A] 3,78 4,02 4,25 4,49 4,73 4,96 5,20 5,43 5,67 5,91 6,14 6,38 6,62 6,85 7,09 7,32 300 [A] 5,67 6,02 6,38 6,73 7,09 7,44 7,80 8,15 8,51 8,86 9,21 9,57 9,92 10,28 10,63 10,99 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON ON ON ON ON OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON SW2/1 SW2/2 SW2/3 SW2/4

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Resolucin del codificador simulado

SW4 se ajusta segn la resolucin del codificador simulado deseada.
Resolucin de etapa de codificador 1024 512 256 128 SW4/1 SW4/2 OFF OFF ON ON OFF ON OFF ON Por defecto

Componentes
El receptculo de componentes se sita inmediatamente detrs del potencimetro de ajuste del tablero Personality. Para modificar el intervalo de los dispositivos de ajuste, en l pueden instalarse tres componentes.
Posicin del componente Superior Aumenta el control derivado Centro Resistencia (valor por defecto 82 kW) Tipo de componente Capacitor C11

Adapta el bucle de control a la inercia con carga Inferior Capacitor C9

Aumenta el intervalo de control proporcional

Para valores superiores de inercia con carga, se incrementan la resistencia.

Comprobaciones finales
Deje el sistema encendido en condiciones normales de funcionamiento durante al menos 15 minutos. Compruebe que el 2 LED verde permanece encendido y que el LED rojo de I t no se ilumina.

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Codificador simulado

R69 R68 R67 R66

ON ON SW1/1 ON ON SW1/2 ON ON

SW4/1 SW4/2 SW3/1 SW3/2

Interruptores de fin de carrera

SW1/1 ON ON SW1/2

Compensacin
Velocidad a plena escala

Accin derivada Rampas Accin proporcional

SW2/1 SW2/2 SW2/3 SW2/4

Localizacin de los componentes en el tablero Personality

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Diagnsticos
Funcin LED verde Si est iluminado... El accionamiento funciona correctamente. (Si est apagado, se ha detectado al menos un fallo)

Los LED del panel frontal indican lo siguiente:

ACCIONAMIENTO NORMAL

Freno del resolver rojo Fallo en el circuito del resolver, p. ej.: Freno del resolver Cortocircuito en cableado de conexin Conexin incorrecta Ausencia de seal de excitacin Para reiniciarlo, desconecte y vuelva a conectar la alimentacin. rojo La temperatura del disipador es Exceso de excesiva. temperatura en el No requiere reinicio. disipador rojo La temperatura del motor es excesiva. Exceso de No requiere reinicio. temperatura en el motor Irms elevada rojo Limitacin de intensidad debido a que I2t supera el valor programado. Posibles causas: Ciclo de funcin con aceleracin alta y frecuente. Inversin frecuente de sentido. Accionamiento con dimensiones inferiores. Cuando el LED rojo est iluminado, el accionamiento genera la intensidad nominal programada mediante los interruptores SW2. La limitacin de corriente no equivale a una desconexin y el LED verde permanece encendido. Si el accionamiento se desactiva mientras el LED rojo permanece encendido, las condiciones se mantienen hasta que se emite el siguiente comando de activacin. Fijador activo amarillo El LED se ilumina cuando la resistencia de frenado est en uso.

Las salidas del conector de sealizacin pueden utilizarse para el control remoto e indican lo siguiente:
Funcin Tipo Notas Accionamiento Contactos normal Si el LED verde est iluminado, las patillas 9 y 10 estn internamente conectadas mediante contactos. Cuando se detecta un fallo, los contactos se abren. Estos pueden utilizarse para activar un interruptor de control remoto. 2 Limitacin I t Colector Normalmente conductor (lgica 0) 2 abierto Circuito abierto en limitacin I t.

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Localizacin de fallos

LED verde apagado permanente

Indica que se ha detectado al menos un fallo.

Compruebe...
Si la tensin de alimentacin est fuera de rango. La existencia de cortocircuitos entre las patillas del conector. El cableado de las patillas del conector de SALIDA. Si la resistencia de frenado est recalentada o inflamada. (Instale una resistencia externa de frenado o aumente el valor nominal de la resistencia de frenado existente consulte el Apndice A). Si una vez desconectado el conector de sealizacin, el fallo persiste: Si la resistencia externa de frenado est conectada, compruebe que el puente entre las patillas 27 y 28 se ha extrado. El valor de la resistencia externa de frenado no es demasiado bajo. Si el fallo slo se detecta cuando el accionamiento est funcionando: Los tiempos de aceleracin y deceleracin no son demasiado breves. El ciclo de funcin no es demasiado alto.

LED verde apagado con accionamiento activado

Compruebe...
Si un cable del motor no se ha conectado a tierra. Para esto, extraiga el cableado del motor del conector SALIDA. Active el accionamiento y si el fallo desaparece, compruebe el cableado. Si la entrada de referencia de velocidad no es cero cuando el accionamiento est activado y el motor no gira: Compruebe que la funcin de interruptor de fin de carrera est activa y que los interruptores funcionan. Desactive la funcin de interruptor de fin de carrera mediante el interruptor SW1/2. Compruebe la tensin en las patillas 43 y 45. Compruebe la posicin de los interruptores DIP SW5/1 y SW5/2.

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10
Nota

Aplicaciones especiales

Puede ser necesario abrir y modificar el accionamiento. Estas modificaciones alteran los ajustes de fbrica.

Precaucin
Slo el personal de Control Techniques debera realizar las modificaciones. Para evitar confusiones, ponga una nota indicando que el accionamiento se ha modificado. La instalacin de un accionamiento estndar en lugar de uno modificado podra causar daos al accionamiento.

Resistencia externa de frenado

Cuando la potencia nominal de la resistencia interna de frenado es incorrecta, debe conectarse una resistencia externa con potencia nominal superior. La resistencia interna de frenado se conecta internamente entre los terminales 28 y 29 y su conexin a un puente de cableado exterior se realiza entre las patillas 27 y 28. El bus de +CC se encuentra disponible en la patilla 27.

Procedimiento
1. 2. Extraiga el puente entre las patillas 27 y 28. Conecte una resistencia externa de frenado con un valor no inferior a 33 W entre las patillas 27 y 29.

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Aplicaciones de modo Par

El accionamiento puede funcionar en modo Par utilizando la patilla 2 (TPRC) para la entrada de la seal de referencia de intensidad. La patilla 2 es una entrada bidireccional cuyo intervalo de seal oscila entre 10 V y +10 V. El sentido de rotacin del motor depende de la polaridad de la seal. La intensidad mxima se aplica cuando el valor de la seal de referencia es +10 V o 10 V. Las patillas 7 y 8 deberan estar desconectadas y, por tanto, es preciso verificarlo. La impedancia de salida de la fuente de seal de referencia de intensidad debe ser 600 W.

Advertencia
Si el accionamiento funciona en modo Par y se alcanza el lmite I2t, el LED rojo se ilumina y la salida de la patilla 12 es de 0 V. Dado que no se produce de intensidad, el sistema de control debe intervenir.

Resolucin de la frecuencia de salida

El valor programado en fbrica para la salida de frecuencia es de 2048 pasos por revolucin. La resolucin de la seal de frecuencia puede modificarse extrayendo e instalando puentes. Dado que los puentes se montan en superficie y para su extraccin se necesitan herramientas especiales, se aconseja especificar la ubicacin de los mismos al realizar el pedido.
Pasos/revolucin 1024 512 256 Insercin R67 R68 R69 Extraccin R66 R66 R66

Proteccin del codificador simulado

Si se conecta un suministro de proteccin al conector situado en la parte superior de la carcasa, el accionamiento puede seguir la seal de incremento del codificador cuando se elimina el bus.

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Panel superior del accionamiento

0V -24V

+5V +24V 0V

Localizacin del conector de suministro de proteccin

Requisitos del suministro de proteccin

+8 V +24 V 24 V 300 mA 250 mA 400 mA

Nota
Si el accionamiento est conectado al suministro de proteccin cuando se extrae el bus, el LED verde ACCIONAMIENTO NORMAL se apaga durante 2 segundos y, a continuacin, vuelve a encenderse. El rel de estado realizar un seguimiento del LED verde. Mientras la proteccin est funcionando, el accionamiento est desactivado, el LED verde est encendido y los contactos del rel de estado estn cerrados. En el montaje estndar en ral se puede utilizar un suministro de alimentacin especialmente diseado. Este necesita un transformador externo de 30 VA con tensin secundaria de 18 V cuando la carga es ligera.

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Bus monofsico
Para utilizar el accionamiento en un bus monofsico, la alimentacin se conecta a las patillas 30 y 31 del conector de alimentacin. La frmula dada para transformadores trifsicos permite calcular la potencia nominal necesaria del transformador. Las intensidades nominales de los accionamientos con suministros monofsicos son las siguientes:
MaxAx 100 Disminucin de potencia de la tensin del bus de CC en 15%. MaxAx 200 Disminucin de potencia de la tensin del bus de CC en 15%, pero un tercer capacitor interno debe conectarse. MaxAx 300 Disminucin de potencia de la tensin del bus de CC en 15%, pero un cuarto capacitor interno debe conectarse.

Cuando el accionamiento genera la intensidad nominal, la instalacin de un capacitor en el accionamiento garantiza una tensin mnima de 265 V en el bus de CC. Los siguientes diagramas muestran la variacin de la tensin del bus de CC en relacin a la demanda de intensidad. La velocidad mxima est relacionada con el nivel de tensin del bus de CC.
Voltios del bus de CC

350 300 250 200 150 100 50 0

6 Amperios 8

Tensin del bus de CC en relacin a la intensidad cuando se utilizan dos capacitores (MaxAx 100 y 200)
Voltios del bus de CC

350 300 250 200 150 100 50 0

10

12 Amperios

Tensin del bus de CC en relacin a la intensidad cuando se utilizan tres capacitores (MaxAx 300)

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11

Refasaje del resolver

En los motores suministrados por Control Techniques, el resolver se ha sincronizado de forma mecnica con el rotor del motor. Si se emplea un motor de un fabricante distinto o se extrae el resolver del motor, el resolver debe volverse a sincronizar con el motor. Para esto se utilizar el siguiente procedimiento: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Desconecte la carga del motor. Desactive el accionamiento. Conecte un puente entre la patilla 6 (10 V) y la patilla 14 (PTC del motor). Aplique una seal de referencia de velocidad a la patilla 7 (positiva, de referencia a la patilla 8). Ajuste SW2 para intensidad nominal (todos los interruptores en ON). Active el accionamiento El rotor girar hasta una de las posiciones especificadas y el LED verde situado debajo del tablero secundario se iluminar. Si el LED permanece apagado, suelte los tornillos que fijan el esttor del resolver al bastidor del motor y grelo hasta que el LED se ilumine. Fije el esttor del resolver en esta posicin.

35

12
1.

Identificacin de las fases del motor

Cuando se desconoce la secuencia de fases exacta de un motor, las fases U, V y W pueden identificarse utilizando un voltmetro y un generador de corriente que disponga de salidas aisladas con capacidad de al menos 2 A. Conecte la salida positiva del generador de corriente a una fase del motor y designe a esta fase como U. Conecte las salida negativa a otra fase. El motor girar hasta una nueva posicin. Desplace la salida negativa hasta la tercera fase del motor y observe el eje del motor desde su extremo. Si el eje gira en sentido contrario a las agujas del reloj (CCW), denomine W a la fase conectada al terminal negativo. Si el eje gira en el sentido de las agujas del reloj (CW), denomine V a la fase conectada a la salida negativa del generador. Conecte el motor y el resolver al accionamiento. Desactive el accionamiento y gire el eje del motor a mano en sentido CW. Utilice el voltmetro para comprobar la seal de TACO (decenas de milivoltios) en la patilla 1. La seal debe tener una tensin positiva referida al comn de seal. Si se detecta una tensin negativa, cambie el par en cable de seno por el de coseno. Siga las instrucciones descritas en la seccin anterior, Refasaje del resolver.

2. 3. 4.

5. 6.

7.

36

13

Simulacin de codificador

La seal de simulacin del codificador es una salida diferencial y el dispositivo de salida es un controlador de lnea RS422. Las seales son las siguientes: Baja 0 V Alta +5 V Las seales deben medirse de la siguiente manera: Entre A y no A Entre B y no B Entre C y no C El desplazamiento de fase entre el canal A y el B es de 90. El impulso C se sincroniza con el A. Consulte abajo.

+5 0 +5 0

A A

+5 0 +5 0

B B

+5 0 +5 0

C C

La capacidad de control mxima es de 20 mA. Cada salida puede conectarse a un mximo de diez dispositivos receptores de lnea mediante un cable cuya longitud mxima debe ser de 1200 m (4000 pies). Para evitar las ondas estacionarias, debe conectarse una resistencia de 220 W en paralelo con el receptor ms alejado.

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220 OHM A Controlador de posicin 220 OHM B

MAXAX

220 OHM C

MaxAx

Al motor - DC + DC Resistencia interna de frenado

Alimentacin trifsica

Bastidor

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14

Resistencia externa de frenado

La potencia nominal de la resistencia debe coincidir con la potencia media disipada durante la deceleracin. La frmula siguiente permite calcular la potencia nominal necesaria: P = 0.2 * J t * 2 * f donde: P = potencia que se va a disipar (en Vatios) J t = inercia total (en kg m2) = velocidad angular mx. (en rad/seg) f = frecuencia de repeticin de ciclo (en nmero de ciclos por segundo)

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40