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Capitolo 4

APPLICAZIONI LINEARI

1. Notazioni matriciali negli spazi vettoriali


Introdurremo in questo paragrafo delle notazioni che ci verranno utili nel seguito del capitolo. Con queste notazioni potremo anche interpretare le nozioni di indipendenza lineare e di sistema di generatori di uno spazio vettoriale (gi` a studiate nei capitoli precedenti) in termini di semplici condizioni relative al rango di matrici. Il prodotto righe per colonne tra matrici si presta in modo naturale a scrivere le combinazioni lineari di vettori in un K -spazio vettoriale V . Siano infatti u1, ... , ut V e c1, ... , ct K . Poniamo c1 . U := u1 ... ut 1,t (V ), c := . . t,1 (K ). ct Vogliamo denire il prodotto righe per colonne tra la matrice-riga U di vettori e la matrice-colonna c di scalari. A tale scopo interpreteremo la moltiplicazione tra il vettore ui ed il corrispondente scalare ci come moltiplicazione per uno scalare, cio` e ui ci . Porremo quindi:

U c := u1 c1 + ... + ut ct V . Dunque U c ` e la notazione matriciale che ci permette di scrivere compattamente il vettore combinazione lineare dei vettori u1, ... , ut , con coecienti c1, ... , ct . Estendiamo tale notazione al caso del prodotto di una riga di vettori per una matrice (a pi` u colonne) di scalari. Considerata la matrice C t,s (K ), poniamo: U C := U C(1) Ad esempio, se U = u1 u2 u 3 allora U C = u1 u2 u2 + u3 u1 + 2 u3 u1 2u2 ... U C(s) 0 1 1

1,s

(V ). 1 2 0

1 ( V ) e C = 1 1,3 0

1 0 2

3,4

(K ),

1,4

(V ).

Oltre alle matrici U 1,t (V ), C t,s (K ), sia assegnata una matrice D s,r (K ). Poich e le misure delle matrici lo consentono, sono deniti i prodotti righe per colonne (U C )D e U (CD). Si verica subito che risulta: (U C )D = U (CD). Ci` o segue facilmente dallassioma [di spazio vettoriale]: (u c) d = u (c d), u V, c, d K . Utilizzeremo tale propriet` a, indicandola come propriet` a associativa del prodotto righe per colonne. Se V = V K e se {e1, ... , en} ` e una base di V , ` e noto che il generico vettore v V si scrive a in modo unico come combinazione lineare di e1, ... , en, con coecienti x1, ... , xn K . Come gi` sappiamo, la n-pla (x1, ... , xn) ` e detta n-pla delle coordinate di v rispetto a tale base. Se poniamo x1 . E := e1 ... en 1,n (V ), x := . . n,1 (K ), xn risulta subito:
n

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v =Ex e la matrice-colonna x ` e detta colonna delle coordinate di v in base E . In particolare, lunicit` a di scrittura di un vettore in base E si traduce nellimplicazione: *) (* E x = E y = x = y , x, y

n,1

(K ).

Assegnati t vettori u1, u2, ... , ut V , sia U := u1 u2 ... ut 1,t (V ) la matrice riga di tali vettori. Supponiamo note le coordinate di tali vettori in base E . Dunque, per i = 1, ... t, sia ui = E b i , con b i n,1 (K ), e si ponga:

B := ( b 1 b 2 ... b t )

n,t

(K ).

La matrice B ` e detta matrice delle coordinate dei vettori u1, u2, ... , ut in base E . Risulta: U =EB b b b E b2 ... E bt ) = u1 u2 ... ut = U ]. E b [infatti E B = E ( 1 2 ... t ) = ( 1
4 Ad esempio, ssata in V = VR una base E = e1 e2 e3 e4

ed assegnati i tre vettori

u1 = e1 e3 + e4, la matrice delle coordinate 1 0 B= 1 1 dei 2 0 1 0

u2 = 2e1 + e3,

u3 = e1 + e2,

tre vettori in base E ` e 1 1 a 4,3 (R ) e si scriver` 0 0

u1 u2 u3 = E B .

Proveremo ora che, assegnati t vettori in uno spazio vettoriale n-dimensionale, le propriet` a di essere linearmente indipendenti o di essere un sistema di generatori, si interpretano come condizioni sul rango della matrice delle loro coordinate (rispetto ad una base assegnata). Proposizione 1. Sia dim(V ) = n e sia E = e1 ... en si ponga U := u1 ... ut . Sia poi U = E B , con B

(i) u1, ... , ut sono linearmente indipendenti rg (B ) = t. (ii) {u1, ... , ut } ` e un sistema di generatori di V rg (B ) = n. (iii) {u1, ... , ut } ` e una base di V t = n e B GLn(K ). Dim. (i) Come noto: u1, ... , ut sono linearmente indipendenti ci ui = 0 = c1 = ... = ct = 0 . i=1 c1 0 0 . . . . . Siano c = . . t,1 (K ), 0 t = . t,1 (K ) e 0 = . n,1 (K ) [matrici colonna 0 0 ct E 0 nulle]. Ovviamente 0 = . La precedente equivalenza diventa [tenuto conto dellassociativit` a del *) relativa allunicit` prodotto righe per colonne e della regola (* a di scrittura in base E ]: u1, ... , ut sono linearmente indipendenti U c = 0 = c = 0 t
t

una base di V . Siano u1, ... , ut V e Risulta: n,t (K ).

(E B ) c = E 0 = c = 0 t E (B c ) = E 0 = c = 0 t B c = 0 = c = 0 t .

Limplicazione B c = 0 = c = 0 t equivale a dire che il SLO(n, t, K ) BX = 0 non ha autosoluzioni. In base al teorema di Rouch e-Capelli, ci` o avviene t rg (B ) = 0. Pertanto concludiamo che u1, ... , ut sono linearmente indipendenti rg (B ) = t. (ii) Come noto: u1, ... , ut = V v V, v = c1 u1 + ... + ct ut , c1, ... , ct K .

CAP. 4.1

NOTAZIONI MATRICIALI NEGLI SPAZI VETTORIALI

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Assumiamo che il generico vettore v V abbia colonna delle coordinate x , cio` e che sia v = E x , con x n,1 (K ). Con le notazioni gi` a introdotte in (i), si ha:

u1, ... , ut = V

E x V, E x = (E B ) c , c

M (K ) E x V, E x = E (B c ), c M (K ) x M (K ), x = B c, c M (K ) x M (K ), il SL(n, t, K ) BX = x ` e compatibile.
t,1 t,1 t,1 n,1 n,1 t,1

v V, v = U c , c

(K )

Ricordato che un SL ` e compatibile la colonna dei termini noti ` e combinazione lineare delle colonne della matrice dei coecienti, si ha: u1, ... , ut = V x n,1 (K ), x B(1) , ... , B(t)

B(1) , ... , B(t) =

dim B(1) , ... , B(t) rg (B ) = n.

n,1

(K )

= dim(

n,1

(K ))

(iii) Si tratta di unimmediata conseguenza delle due proposizioni precedenti, tenendo conto anche del fatto che una matrice quadrata di ordine n ` e invertibile se e solo se ha rango n. Ad esempio i tre vettori considerati nel precedente esempio sono linearmente indipendenti, in quanto, come subito si osserva, rg (B ) = 3. Non sono invece un sistema di generatori di V (perch e sono solo tre e quindi rg (B ) < 4). Si noti che, se U = E B e rg (B ) = r, una base di u1, ... , ut ` e formata da r vettori del sistema di generatori {u1, ... , ut }, corrispondenti a r colonne linearmente indipendenti di B . ` noto dalla Prop. 1 di Cap. 3.1 che le soluzioni di un SLO in n incognite formano un sottospazio E n vettoriale di K . Proveremo ora che, viceversa, assegnata una base E di un K -spazio vettoriale n V = VK , ogni sottospazio vettoriale di V pu` o essere espresso come insieme delle soluzioni di un opportuno SLO in n incognite, che fornisce le cosiddette equazioni cartesiane di U (in base E ). Proposizione 2. Sia U = u1, ... , ut un sottospazio vettoriale di V = VK e sia E = e1 ... en una base di V . Sia, al solito, U := u1 ... ut = E B , con B n,t (K ). Indicato con v = E x un generico vettore di V , risulta: v U rg (( B x )) = rg (B ).

Posto r = rg (B ), luguaglianza rg (( B x )) = r si traduce in un SLO(n r, n, K ), avente matrice di rango n r, le cui soluzioni sono le coordinate (in base E ) di tutti e soli i vettori di U . Tale SLO ` e detto sistema di equazioni cartesiane di U in base E . Dim. Si ha infatti, in base al teorema di Rouch e-Capelli: v U v = U c , c t,1 (K )
t,1

rg (B ) = rg (( B

M c, c M (K ) E x = E Bc c x Bc = , c M (K )
t,1

x )).

Fissiamo ora in B una sottomatrice quadrata invertibile B1 di ordine r (= rg (B )). In base al principio degli orlati, la condizione rg (( B x )) = r equivale allannullarsi degli orlati di B1. Ma possiamo limitarci a considerare i soli orlati di B1 che coinvolgono la colonna x [in quanto gli altri (se ce ne sono) sono nulli]. Questi orlati sono n r e possono essere interpretati come polinomi di primo grado nelle incognite x1, ... , xn di x . Dunque formano un SLO(n r, n, K ), che possiamo ad esempio denotare CX = 0 . Tale SLO ammette come soluzioni tutte e sole le n-ple che corrispondono r (in base E ) ai vettori di U . Poich e (come sopra osservato) dim(U ) = r, il SLO ha soluzioni. nrg (C ) soluzioni. Quindi n rg (C ) = r, cio` e rg (C ) = n r. Daltra parte ha N.B. Ogni SLO(m, n, K ) AX = 0 equivalente a tale SLO(n r, n, K ) fornisce ancora un sistema di equazioni cartesiane di U . Dunque le equazioni cartesiane di un sottospazio vettoriale non sono

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uniche. Deve comunque risultare m n r [in quanto n rg (A) = r e rg (A) m] e pertanto il SLO(n r, n, K ) ottenuto ha il numero minimo di equazioni necessarie per rappresentare U . Due esempi. (1) Torniamo ancora allesempio precedente. Il sottospazio U = u1, u2, u3 di 4 V = VR ha equazioni ottenute imponendo la condizione rg (( B x )) = 3, ovvero det(( B x )) = 0 [infatti la matrice ( B x ) 4 (R ) ha un solo minore di ordine 4: det(( B x ))]. Si ha:

1 2 1 x1 2 0 0 1 x2 = 0 1 1 0 x3 1 1 0 0 x4 Dunque U ha equazione cartesiana


5

1 x1 1 1 x2 + x4 0 0 x3 1

2 0 1

1 1 = x1 x2 2 x3 3 x4 = 0. 0

x1 x2 2 x3 3 x4 = 0.

(2) In V = VR ` e assegnato il sottospazio vettoriale U = u1, u2, u3 , i cui tre generatori hanno, rispetto ad una base E = e1 e2 e3 e4 e5 di V , matrice delle coordinate 1 2 0 0 1 1 B = 1 1 3 . 2 1 3 0 1 1 Vogliamo determinare un sistema di equazioni cartesiane di U rispetto ad E . Calcoliamo rg (B ). Scelta in B la sottomatrice invertibile B1 = B (1, 2|1, 2), si verica subito che i suoi tre orlati sono nulli. Dunque rg (B ) = 2. Ne segue che dim(U ) = 2 e U = u1, u2 . Imponiamo ora la condizione rg (( B x )) = 2. orlati di B1 che coinvolgono la colonna x , cio` e 1 0 1 2 x1 1 x2 = 0, 1 x3 1 0 2 Tale condizione equivale allannullamento degli 1 0 0 2 x1 1 x2 = 0. 1 x5

2 x1 1 x2 = 0, 1 x4

Si ottiene quindi il SLO(3, 5, R ):

x1 + 3x2 + x3 = 0 2x1 + 3x2 x4 = 0 x2 + x5 = 0,

che fornisce equazioni cartesiane di U .

Vogliamo ora scrivere le formule di cambiamento di base e di coordinate di vettore in uno spazio n vettoriale V = V K . Siano E , F due basi di V . In base a Prop. 1 (iii) risulta: F = E B , con B GLn(K ). Tale formula ` e detta formula del cambiamento di base da E a F e la matrice B ` e detta matrice del cambiamento di base da E a F . Risulta:
1 1 1 F B = (E B ) B = E (B B ) = E In = E .

Abbiamo cos` ottenuto


1 E =F B ,

detta formula del cambiamento di base da F a E [ed ` e linversa della formula precedente]. Sia ora v un generico vettore di V . Esprimiamolo nelle due basi E , F : v = E x = F y , con x , y

n,1

(K ).

Usando la prima delle due formule del cambiamento di base, si ottiene E x = E B y e quindi, per unicit` a di scrittura, x = B y, detta formula del cambiamento di coordinate di vettore da F a E . Moltiplicando questa uguaglianza 1 a sinistra per B si ottiene
1 y = B x,

CAP. 4.1

NOTAZIONI MATRICIALI NEGLI SPAZI VETTORIALI

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detta formula del cambiamento di coordinate di vettore da E a F . N.B. Si osservi che nelle due formule di cambiamento di base, la matrice invertibile B (o la sua 1 inversa B ) ` e un fattore a destra, mentre nelle due formule di cambiamento di coordinate ` e un fattore a sinistra. Ci` o non ` e privo di conseguenze: nelle formule di cambiamento di coordinate di 1 vettore intervengono le righe di B (o B ) [come coecienti di combinazioni lineari], mentre nelle 1 formule di cambiamento di base intervengono le colonne di B (o B ). Ci` o pu` o essere osservato confrontando ad esempio le due formule F = E B e x = B y , scritte in forma non compatta: f 1 = e1 b11 + e2 b21 + ... + en bn1 x1 = b11 y1 + b12 y2 + ... + b1n yn ... ... f = e b + e b + ... + e b , xn = bn1 y1 + bn2 y2 + ... + bnn yn. n nn 1 1n 2 2n n
2 Un esempio. Consideriamo in V = VR due basi E = (e1 e2), F = (f

f ), tali che
2

f = e1 + e2,
1

f = e1 2 e2.
2

Vogliamo ottenere la formula del cambiamento di base da F a E e le due formule del cambiamento di coordinate. I dati sopra forniti ci danno il cambiamento di base da E a F e dunque corrispondono alla formula F = E B . Risulta: 1 1 B= . 1 2
1 1 Il cambiamento di base da F a E ` e dato da E = F B . Poich e B =

2 1

1 , si ha: 1

e1 = 2 f + f
1 1

e2 = f f .
2

N.B. Tale formula poteva naturalmente essere ottenuta direttamente dai dati sopra assegnati. Infatti: f + f = e2, quindi e2 = f f ; allora e1 = f e2 = 2 f + f .
1 2 1 2 1 1 2

` evidente per` E o che se si opera su uno spazio vettoriale di dimensione elevata, queste trasformazioni sono pi` u complicate e quindi ` e preferibile svolgere i calcoli utilizzando le matrici. Il cambiamento di coordinate da F a E ` e dato da x = B y , cio` e x1 = y1 y2 x2 = y1 2 y2,
1 mentre il cambiamento di coordinate da E a F ` e dato da y = B x , cio` e y1 = 2 x1 x2

y2 = x1 x2.

ESERCIZI PROPOSTI
3 4.1.1. Sia V = VR , con base E = e1 e2 e3 . Sono assegnati in V i tre vettori

u1 = e1 e2, (i) Vericare che F = u1 u2 u3

u2 = e2 e3,

u3 = e3 + e1.

` e una base di V .

(ii) Esprimere in base F il vettore v = e1 + 2 e2 + 3 e3. (iii) Scrivere la formula di cambiamento di coordinate di vettore dalla base E alla base F . (iv) Esiste in V un vettore non nullo avente le stesse coordinate nelle due basi ?
3 4.1.2. Sia V = VR , con base E . Sia F = f 1 f 2 f 3 unaltra base. Indichiamo con x la colonna delle coordinate di un generico vettore v V rispetto alla base E e con y la colonna delle coordinate dello stesso vettore rispetto alla base F . Determinare la base F in funzione di E , sapendo che

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y1 = x1 x2 y2 = x2 x3 y3 = x1 + x3. 4.1.3. Siano {e1, e2, e3} e {f , f , f } due basi di uno spazio vettoriale V = VR . Sia:
3 1 2 3

f = e1 e2,
1

f = e1 + e3,
2

f = 2 e1 + e2.
3

Assegnato il sottospazio vettoriale W = e1 e3, e2 + e3 , determinarne un sistema di generatori espresso rispetto alla base {f , f , f }.
1

4.1.4. Sono assegnate in V = J1 = 1 0 0 0

M (R) le quattro matrici


2

J2 =

1 0

1 0 1 3
1 2

J3 =

1 1

1 0

J4 =

1 1

1 . 1

(i) Vericare che {J1, J2, J3, J4} ` e una base di V . (ii) Esprimere in tale base la matrice A = 2 4 .

3 4.1.5. Sia V = VR , con base E . Siano f , f V tali che

f = e1 e2 + e3,
1

f = e2 + e3.
2

Vericare se esiste una base F = f 1 f 2 f 3 tale che un vettore v V abbia in base E coordinate (1, 1, 1) ed in base F coordinate (0, 1, 1). 4.1.6. Rifare lEsercizio 2.5.5.
5 4.1.7. In V = VR , con base E , ` e assegnato il sottospazio vettoriale U = u1, u2, u3 , con

u1 = e1 e2 + e5, u2 = 2 e1 e3 + e4, u3 = 2 e2 + e3 e4 + 2 e5. Determinare equazioni cartesiane di U , cio` e un SLO in cinque incognite ed a valori in R , le cui soluzioni siano tutte e sole le coordinate dei vettori di U , in base E .