Universidad Politcnica Salesiana. San Martn Feijo Cristhian. Robots de Servicio.

ROBOTS DE SERVICIO.
San Martn Feijo Cristhian csanm@est.ups.edu.ec Universidad Politcnica Salesiana I. RESUMEN. Las aplicaciones de la robtica en sectores de automviles y manufacturas han sido hace 4 dcadas usuarios de los robots industriales debido a la buena adaptacin a tareas repetitivas. Sin embargo existen otros tipos de sectores donde no es preciso conseguir elevada productividad, donde las tareas no son repetitivas y no existe un conocimiento del entorno, pues se necesita responder a soluciones aisladas a problemas concretos. En esta presentacin veremos cmo se usan los denominados Robots de servicio en aplicaciones donde la precisin a la resolucin de problemas es vital. ABSTRACT. The applications of robotics in automotive and manufacturing sectors has been 4 decades users of industrial robots due to good adaptation to repetitive tasks. However, there are other areas where it is not necessary to achieve high productivity, where tasks are repetitive and there is no knowledge of the environment, as it needs to respond to isolated solutions to concrete problems. In this presentation we will see how the so-called service robots in applications where accuracy to problem solving are used is vital. Palabras Clave: Robtica, robot de servicio. II. INTRODUCCIN. Da a da, nos sorprendemos con las noticias que aparecen en los medios de comunicacin vinculadas a la presencia de robots en diversos campos de la vida cotidiana. Robots enfermeros, mascotas, repositores de supermercados, detectores de explosivos, aspiradoras hogareas, o simples jugadores de ftbol, son ejemplos de la tecnologa de ltima generacin. La robtica ya no es parte de nuestro futuro sino de nuestro presente tangible. Pero, probablemente lo que es un robot, sus posibilidades y sus limitaciones reales estn desdibujados en el imaginario colectivo. Es por eso que en esta presentacin daremos a conocer algunas aplicaciones que van ms all de los tpicos robots ensambladores de vehculos o manufactureros. III. MARCO TERICO. introdujo el concepto de robtica en diversos relatos de ciencia ficcin de su autora. En 1974, la empresa Cincinnati Milacron realiz el primer robot industrial, conocido como The Tomorrow Tool. A partir de ese momento, junto con la evolucin de los sistemas de procesamiento, el crecimiento de la robtica ha sido exponencial. La reduccin de tamao y de costos, y el aumento de la capacidad de clculo de los procesadores, han permitido la creacin de robots cada vez ms sofisticados, rpidos y autnomos. Sin embargo, an estamos lejos de crear un robot a nuestra imagen y semejanza.[15] Segn la Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA), los robots son dispositivos capaces de moverse de modo flexible, anlogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones intelectuales, lo que permite la realizacin de operaciones en respuesta a rdenes recibidas por humanos. Por su parte, el Instituto de Robtica de Norteamrica (RIA) define a un robot industrial como un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para desplazar materiales, componentes, herramientas o dispositivos especializados por medio de movimientos programados variables, con el fin de realizar diversas tareas. La revista USERS en su captulo Robtica Avanzada dice: un robot es un dispositivo con un determinado grado de movilidad, que puede realizar un conjunto de tareas en forma independiente y que se adapta al mundo en el que opera. [15]

A. QU ES UN ROBOT?
Desde los orgenes del hombre, podemos encontrar varios relatos sobre la creacin de vida artificial. Asimismo, en la obra literaria Frankenstein, el doctor de dicho nombre crea un ser a partir de rganos de otras personas, que luego se vuelve contra l. En el antiguo Egipto encontramos estatuas de dioses que incorporaban brazos mecnicos operados por los sacerdotes. En el siglo XIX, tambin se hicieron conocidas las creaciones de robots que jugaban ajedrez, aunque en realidad stos ocultaban a un ser humano de baja estatura que operaba la mquina desde su interior. Es decir, el deseo de creacin de un ser a nuestra imagen y semejanza est presente desde los primeros tiempos de la humanidad. El dramaturgo Karel Capek utiliz por primera el trmino robot en su obra Opilek para referirse a un conjunto de mquinas inventadas por un cientfico para realizar tareas pesadas y aburridas. En checo, idioma original de la obra, el trmino robot significa trabajo tedioso. Pero fue el escritor Isaac Asimov quien populariz el trmino e Figura 1a. Arquitectura bsica de un robot. Sin embargo, nuestro tema es especfico, los robots de servicio, que consideran como un dispositivo electromecnico, mvil o estacionario, con uno o ms brazos mecnicos, capaces de realizar acciones independientes. Estos robots son aplicados en sectores como: Agricultura y silvicultura. Ayuda a discapacitados. Construccin. Domsticos. Entornos peligrosos. Espacio. Medicina y Salud. Minera. Submarino. Vigilancia y seguridad.

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Universidad Politcnica Salesiana. San Martn Feijo Cristhian. Robots de Servicio. La aplicacin de la robtica a estos sectores se caracteriza por la falta de estructuracin del entorno como de la tarea a realizar, obligando a estos robots a contar con un mayor grado de inteligencia, aunque en ciertas ocasiones estos cuenten con un mando remoto, es decir, teleoperados. Para dar una idea general de las posibilidades de la robtica en estos sectores, se van a comentar algunas aplicaciones concretas en las que el robot ha aportado mejoras y beneficios. De modo que los robots de servicios son sistemas de software y hardware, que consisten de una serie de dispositivos electrnicos y electromecnicos y que se ubican en ambientes dinmicos y complejos. Todas estas caractersticas les dan una cierta autonoma, radicada en la capacidad de tomar decisiones a partir de una representacin interna del mundo.[9] As, los robots deben tener dos capacidades bsicas: adaptabilidad (para reaccionar en forma oportuna y apropiada a sucesos imprevistos, modificadores de su medio) y determinacin (para escoger las acciones apropiadas para lograr sus objetivos). Adems debern atacar los problemas, tanto los relacionados con la adaptacin al medio y como con la determinacin para perseguir sus metas, de manera eficaz, aplicando procedimientos probados en situaciones rutinarias.

Figura 2. Perspectiva del reactor y el brazo robtico trabajando.

En el generador de vapor se produce el intercambio de calor entre el fluido primario y secundario, para ello dentro de la vasija del generador, se encuentran dispuestas en forma matricial los tubos por los que circula el fluido receptor de calor. El desgaste de estos tubos obliga a realizar inspecciones, poniendo en funcionamiento los tubos de reserva puestos en el generador. Para esta operacin se usa el robot, introducido en la vasija, este posiciona una sonda de inspeccin en la boca del tubo, que al ser empujada hacia el interior proporciona informacin sobre el estado del mismo. El robot se introduce en la vasija mediante un sistema mecnico obligando al robot a que trabaje bien con teleoperacin adems de los sistemas sensoriales externos como visin laser que proporcionen la posicin real relativa entre el extremo del robot y los tubos. Por ejemplo el Packbot 510s est "equipado con instrumentos que pueden medir la temperatura y detectar radiacin gama, gases y vapores peligrosos o explosivos, productos qumicos txicos y enviar todos esos datos en tiempo real, manejados por control remoto",[10]

Figura 3. Packbot 510s para centrales nucleares

Figura 1b. Sistema para controlar robots de servicio.

MANIPULACIN DE RESIDUOS RADIOACTIVOS.

B. APLICACIONES EN LA INDUSTRIA NUCLEAR.

El sector Nuclear es uno de los ms susceptibles de utilizar robots de diseo especifico, uno de ellos es el FOGLE93, que de entre todas sus aplicaciones he escogido las de ms relevancia en cuanto a operaciones de mantenimiento y manipulacin de residuos. INSPECCIN
DE LOS TUBOS DEL GENERADOR DE UN REACTOR NUCLEAR.

La industria genera una cantidad considerable de residuos radioactivos de baja o alta contaminacin. La manipulacin de estos desechos tiene como objetivo final su envase en contenedores especiales, lo que hoy en da origina la problemtica sobre la contaminacin del medio ambiente. Para la manipulacin de estos residuos se usan los telemanipuladores con unin mecnica y seguimiento remoto por radio o cable en caso de alta contaminacin. Estos manipuladores permiten la flexibilidad necesaria para manipular elementos de peso variable y forma no definida. El robot ms usado en estas aplicaciones es el que permite la fragmentacin de los residuos antes de su almacenamiento, con el fin de optimizar el espacio ocupado.

La inspeccin y mantenimiento de zonas contaminadas de una central nuclear son largas y costosas. De realizarlas manualmente, el tiempo de exposicin de los operadores a la radiacin es un factor crtico junto al alto coste de la interrupcin temporal del funcionamiento del sistema.

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D. APLICACIONES EN LA CONSTRUCCIN.
Japn es uno de los pases que cuentan con mayor nmero de sistemas robticos en funcionamiento en la construccin. Las condiciones existentes para la robotizacin de la construccin son:
Figura 4. IRIS Sistema de inspeccin industrial teledirigido es un robot de uso general que se utiliza en medios riesgosos. (Cortesa de EPRI)

Condiciones de trabajo complejas. Los robots deben tener capacidad de locomocin y cierto grado de inteligencia. Los robots deben estar preparados para trabajar en exteriores, movindose en entornos difciles y no protegidos. Deben manejar piezas pesadas y de grandes dimensiones. Los robots deben ser fcilmente transportados a la obra.

Con estas condiciones, las posibles tareas robotizables dentro de la construccin de edificios, se agrupan en: OPERACIONES DE COLOCACIN DE ELEMENTOS. Construccin mediante colocacin de estructuras bsicas como ladrillos y bloques. Posicionamiento de piezas, normalmente grandes y pesadas como las vigas. Unin de diferentes piezas que componen una estructura, como es el caso de la soldadura y los remaches. Sellado de uniones entre diferentes piezas.

C. APLICACIONES EN LA MEDICINA.
Desde el ao 1982 el uso de PUMA 260 fue indispensable para operaciones de neurociruga, desde entonces e han mejorado varios sistemas como la ayuda de un scanner para que un ordenador registre la informacin del cerebro para decidir el punto exacto de la incisin, donde se penetrar la sonda para la obtencin de muestras, esto es posible con la ayuda del robot que se encuentra perfectamente situado con relacin al paciente y porta con los instrumentos necesarios para la operacin.

Figura 5. PUMA 260 para operaciones de neurociruga.

SCARA un robot en Miln Italia realiz sobre el hgado de un cerdo una biopsia y una incisin para introducir un laparoscopio. A simple vista parece normal, lo increble es que estaba siendo teleoperado en tiempo real desde California en el Jet Propulsion Lab de Pasadera a 1400 km de distancia, mediante 2 satlites de comunicaciones y redes de fibra ptica. Sin embargo una de las desventajas en otros eventos con la misma aplicacin ser quizs el retraso de las telecomunicaciones y el elevado costo.[9]

Figura 6. BlockBot, usado en la construccin.

OPERACIN DE TRATAMIENTO DE SUPERFICIES. Acabado de superficies como el pulido de paredes y pisos. Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc. Extensin de material sobre la superficie, como el cemento y la espuma aislante. OPERACIONES DE RELLENADO. Vertido de cemento u hormign en encofrados. Excavacin para la preparacin de terrenos y movimiento de tierras. Rellenado con tierra de volmenes vacos.

Figura 7. LAMA, robot para rellenados, mezclas y otros. Figura 5. SCARA, para operaciones quirrgicas.

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Denominacin Surf-robot Surf-robot Surf-robot LAMA Blockbot GRC-Auto CM-14 WA150 ROCCO

Actividad Suelos de cemento Soldadura de columnas Tneles Limpieza de fachadas Cerramiento de ladrillos Prefabricados GRC Extraccin de material Asfaltado de carreteras Cerramiento y tabiques interiores de edificios.

Empresa Akenaka Corp. Shimizu Corp. Hitachi Zosen Corp. Putzmeister MIT DISAM-Dragados Carnegie-Mellon Univ. Nippon Hodo Co. Komatsu Ltd. DISAM-Karlsrube Univ.

Pas Japn Japn Japn Alemania USA Espaa USA Japn Espaa Alemania

Estado En uso En uso En uso Prototipo Laboratorio En uso Prototipo Prototipo Prototipo

TABLA 1. Aplicaciones de la robtica en la industria de la construccin.[9]]

E. REQUISITOS DE LOS ROBOTS DE SERVICIOS.

CONTROL E INTERACCIN PERSONA-ROBOT. La operacin en entornos con incertidumbre y condiciones de trabajo cambiantes no permite preprogramar el robot. La teleoperacin, cuando se requiere un operador humano para el control del robot, permite el desarrollo de interfaces inteligentes que permitan efectuar un control cooperativo, al tiempo que se ofrece una comunicacin intuitiva y amigable. SISTEMAS DE POSICIONADO Dependen de las propiedades de los diferentes sensores, as como de los mtodos que pueden emplearse para utilizar varios de ellos de forma complementaria. Las principales tcnicas son: la odometra, basada en ruedas de medida y modelos de contacto; los sensores inerciales, como acelermetros y girscopos; posicionamiento absoluto basado en marcas o balizas, sistemas radiogoniomtricos y GPS.

En el segundo caso es preciso disponer de sensores ms sofisticados que permitan reconocer elementos significativos, como la visin. La interpretacin de la escena de trabajo pasa por la segmentacin de los elementos que la componen, su reconocimiento y las relaciones entre ellos. Por su dificultad, la interpretacin es motivo de investigacin, estando todava muy lejos de conseguir resultados aceptables en la mayora de entornos naturales. ARQUITECTURAS MECNICAS El acceso al entorno de trabajo, los requisitos de movilidad y la propia tarea exigen a menudo disear estructuras mecnicas especficas para la aplicacin. Entre las estructuras robticas ms clsicas para conseguir movilidad pueden citarse las basadas en ruedas, traccin oruga, piernas o combinaciones piernas-ruedas, segn las condiciones del terreno o entornos restringidos, o ms especficas, cuando el robot se desplaza sobre superficies verticales, el espacio o el fondo marino. Ms recientemente se han experimentado otras muchas estructuras como las poliarticuladas, las reconfigurables o inspiradas en la biologa, puesto que pueden adaptarse mejor al entorno. [4][5][6]

Figura 8. Sistema de posicionamiento de un robot mvil.

Las limitaciones de los sensores, los incrementales que proporcionan alta resolucin pero baja precisin y los absolutos con menos resolucin pero alta precisin, se compensan en parte integrando la informacin de varios de ellos, reduciendo as la incertidumbre y posibles errores. [2][4][5] SISTEMAS DE PERCEPCIN La percepcin del entorno es necesaria tanto para la navegacin como para interpretar la escena de trabajo. En el primer caso se puede distinguir dos niveles, la medida de distancias y deteccin de obstculos, en general utilizando sensores ultrasnicos o sistemas lser.

Figura 10. Sistema de articulaciones para el PUMA 260.

IV. CONCLUSIONES Los robots de servicios ofrecen una gran potencialidad para atender las crecientes expectativas sociales, especialmente en el mantenimiento y asistencia. La existencia de numerosos prototipos que consiguen niveles aceptables de movilidad para acceder al entorno de operacin, as como suficiente destreza y capacidad de comunicacin con un operador para efectuar las tareas que ste le encomienda demuestra como el avance de la robtica est influyendo cada vez ms en los servicios de requerimiento diario pasivo o urgente. A pesar de ello, actualmente no se dispone de robots de propsito general que puedan operar eficientemente en entornos diversos y en distintas aplicaciones, sino que hay que disear el robot especfico para cada

Figura 9. Posicionamiento del robot mvil para calibrar los sonares a 50 cm de los obstculos.

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Universidad Politcnica Salesiana. San Martn Feijo Cristhian. Robots de Servicio. aplicacin y entorno, aunque el maravilloso avance de la tecnologa hace que los robots cada vez resuelvan problemas por su propia cuenta. Para conseguir un progreso ms significativo es preciso alcanzar niveles ms altos de autonoma, lo que pasa necesariamente por disponer de sistemas de percepcin ms prximos al sistema de percepcin humano para interpretar el entorno y la propia evolucin de la tarea a realizar, aunque muchas veces se siente el temor en la sociedad actual de que los robots quizs puedan gobernarnos!!!. V. REFERENCIAS
[1]. Schraft, R.D.; Degenhart, E.; Hagele, M.; Kahmeyer, M.; New robot applications in production and service, IEEE Int. Workshop on Advanced Robotics, Tsukuba, pp. 1523, 1993 [2]. Casper, J. and Murphy, R. R.; Humanrobot interactions during the robot- assisted urban search and rescue response at the World Trade Center, IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, Vol. 33, N. 3, pp. 367-385, Junio 2003 [3]. A. Casals, Assisted teleoperation through the merging of real and virtual images, 11th International Symposium on Robotics Research, Autor: Cristhian San Martn Feijo Ingeniera Elctrica. Universidad Politcnica Salesiana Enero 2014.

Oct. 2003.
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