CAPITULO 1

CONCEPTOS Y DEFINICIONES BSICAS

El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ciencia y de la ingeniera, constituyndose parte integral e importante de los procesos industriales y de manufactura moderna, resultando esencial en operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad y viscosidad, y flujo en las industrias de transformacin. Los procesos se controlan con mayor precisin para dar productos ms uniformes y de ms alta calidad, mediante la aplicacin del control automtico, lo cual con frecuencia representa mayores ganancias. El control automtico tambin tiene grandes ventajas con ciertas operaciones remotas, peligrosas y rutinarias. Puesto ue el beneficio del proceso es por lo com!n la ventaja ms importante ue se busca al aplicar el control automtico, la calidad del control y su costo se deben comparar con los beneficios econmicos y tcnicos esperados del proceso. El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador centrfugo de "ames #att para el control de velocidad de una m uina de vapor, en el siglo dieciocho. En $%&& 'inors(y uso las ecuaciones diferenciales ue describen al sistema para demostrar la estabilidad del mismo. En $%)& *y uist desarroll un procedimiento para determinar la estabilidad de los sistemas de la+o cerrado sobre la base de la respuesta de la+o abierto con e,citacin sinusoidal en rgimen permanente. En $%)- .a+en introdujo el trmino de servomecanismos y desarroll el dise/o de los mismos. 0urante la dcada de los cuarenta, los mtodos de respuesta en frecuencia posibilitaron el dise/o de sistemas lineales de control de la+o cerrado. 0e fines de los cuarenta a principios de los cincuenta, Evans desarroll por completo el mtodo del lugar de las races. Los mtodos de respuesta de frecuencia y del lugar de las races, ue son el cora+n de la Teora Clsica de Control, llevan a sistemas ue son estables y ue satisfacen un conjunto de re uerimientos de funcionamiento ms o menos arbitrarios. 1ales sistemas son, en general, aceptables pero no ptimos. 0esde fines de los cincuenta, el nfasis en problemas de dise/o de sistemas de control se despla+ al dise/o de un sistema ptimo. 2omo las plantas modernas con muchas entradas y salidas, se van haciendo ms y ms complejas, la descripcin de un sistema moderno de control re uiere una gran cantidad de ecuaciones. La teora de control clsica, ue trata de sistemas con una entrada y una salida, se vuelve absolutamente impotente ante sistemas de m!ltiples entradas y salidas. .acia $%34, gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales, se hi+o posible el anlisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo5 desde entonces se ha desarrollado la Teora de Control Moderna, basada en el anlisis y sntesis en el dominio del tiempo, utili+ando variables de estado, con lo ue se posibilita afrontar la complejidad creciente de las plantas modernas y los estrictos re uisitos de e,actitud, peso y costo. Los desarrollos ms recientes en la teora de control moderna estn en el campo del control ptimo de sistemas, tanto determinsticos como estocsticos, as como en sistemas de control complejos con adaptacin y aprendi+aje. Las aplicaciones ms recientes de la teora de control moderna incluyen sistemas no ingenie riles como los de biologa, biomedicina, economa y socioeconoma. 1.1 DEFINICIONES

Planta. 6na planta es un e uipo, ui+ simplemente un juego de pie+as de una m uina, funcionando conjuntamente, cuyo objetivo es reali+ar una operacin determinada. En este libro llamaremos planta a cual uier objeto fsico ue deba controlarse 7como un horno de calentamiento, un reactor umico o columna de destilacin8 Proceso. El diccionario 'errian9#ebster define proceso como una operacin o desarrollo natural, caracteri+ado por una serie de cambios graduales, progresivamente continuos, ue se suceden uno a otro de un modo relativamente fijo, y ue tienden a un determinado resultado o final5 o a una operacin voluntaria o artificial progresivamente continua, ue consiste en una serie de acciones controladas o movimientos dirigidos sistemticamente hacia determinado resultado o fin. En este libro se denomina proceso a cual uier operacin ue deba controlarse. Ejemplos de ellos son los procesos umicos, econmicos y biolgicos. Sistemas. Es la combinacin de componentes ue act!an conjuntamente y cumple determinado objetivo. 6n sistema no est limitado a objetivos fsicos. El concepto de sistema puede aplicarse a fenmenos dinmicos abstractos, como los ue se encuentran en economa. Por tanto, el trmino sistema hay ue interpretarlo como referido a sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y otros. El sistema de rocesos !"#micos. Es un conjunto de procesos fsicos y umicos nter relacionados y medios fsicos u ue lo implementan. 1odo sistema de proceso tiene entradas y salidas. Entradas puede ser materia prima, temperatura, concentracin etc. 6n sistema est sujeto usualmente a se/ales o perturbaciones ue para compensarlas se hace uso de correcciones o acciones de control. En este libro se denominar a un sistema de procesos qumicos como sistema de procesos o simplemente como proceso. Para visuali+ar un sistema de proceso simple vamos a considerar el siguiente proceso de calentamiento: ;e dispone de una corriente de l uido a ra+n de W 7(g<h8 y una temperatura Ti o 7 =8. ;e desea calentar esta corriente hasta una temperatura TR 7o=8 seg!n el sistema de calentamiento mostrado en la >ig. $.$. El fluido ingresa a un tan ue bien agitado el cual esta e uipado con un serpentn de calentamiento mediante vapor. ;e asume ue la agitacin es suficiente para conseguir ue todo el fluido en el tan ue est a la misma temperatura T. El fluido calentado es removido por el fondo del tan ue a ra+n de W 7(g<h8 como producto de este proceso de calentamiento. ?ajo estas condiciones la masa de fluido retenido en el tan ue permanece constante en el tiempo y la temperatura del efluente es la misma ue del fluido en el tan ue. Por un dise/o satisfactorio esta temperatura debe ser TR. El calor especfico del fluido es Cp, se asume ue permanece constante, independiente de la temperatura

Fi$. 1.1 Proceso de Calentamiento de "n L#!"ido

1.% &A'IABLES

Las variables de entrada y salida del proceso son de diferentes tipos:

Fi$. 1.% &aria(les ) Pert"r(aciones &aria(le controlada. Es la cantidad o condicin ue se mide y controla. *ormalmente la variable controlada es la salida del sistema y cambia con el progreso del proceso. Por Ejemplo: 9 La 1emperatura de salida de la corriente de proceso en el calentador de la >ig. $.$ 9 La 2omposicin de salida en un sistema de reaccin. &aria(le mani "lada. Es la cantidad o condicin modificada por el controlador a fin de afectar la variable controlada. Estas afectan el curso del proceso y pueden ser medidas y cambiadas a voluntad. Por Ejemplo: 9 El caudal de vapor en el calentador de la >ig. $.$. 9 La 2omposicin de entrada en un sistema de reaccin. Pert"r(aciones. Es una se/al ue tiende a afectar adversamente el valor de la salida del sistema. Estas afectan directamente el curso del proceso pero no pueden ser cambiadas a voluntad. Por Ejemplo: 9 2ambio repentino en el caudal de entrada en un sistema de reaccin. Las perturbaciones pueden ser: 9 Perturbaciones Internas: 2uando se generan dentro del sistema 9 Perturbaciones Externas: 2uando se generan fuera del sistema y constituye una entrada. &aria(les intermedias. ;on variables relacionadas con el curso del proceso solo indirectamente. Por Ejemplo, la temperatura del vapor en el tan ue de calentamiento o la temperatura del agua de enfriamiento en un sistema de reaccin. Par*metros. ;on las variables ue toman un valor fijo durante el proceso. Por Ejemplo, la presin de operacin en un reactor. Control. ;ignifica medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar al sistema la variable manipulada para corregir o limitar la desviacin del valor medido, respecto al valor deseado

1.+ DISE,O AL ESTADO ESTACIONA'IO -E. E..

6n proceso es denominado al estado estacionario 7esttico8 cuando ninguna de sus variables estn cambiando con el tiempo. @l estado estacionario deseado, puede escribirse un balance de energa para el proceso de calentamiento: qs = W Cp (Ts Tis 7$.$8 donde qs es calor entrando al tan ue y el subndice s es adicionado para indicar valor de dise/o al E. E.. Por un dise/o satisfactorio, la temperatura al E. E. de la corriente de salida Ts debe ser igual a TR 7temperatura de referencia8. 0e a u: qs = W Cp (TR Tis 7$.&8 ;in embargo, es evidente ue, si el calentador es ajustado para entregar una carga de calor constante qs, al cambiar las condiciones del proceso, la temperatura en el tan ue tambin cambiar de TR. 6na condicin tpica del proceso ue puede cambiar es la temperatura de entrada Ti. 6na solucin obvia al problema es dise/ar el controlador de tal manera ue la entrada de calor sea variada para mantener la temperatura T igual o cerca de TR.

E/em lo.
2onsiderando el tan ue de calentamiento mostrado en la >ig. $.$, en el cual se desea calentar agua, desde una temperatura de entrada de Tis A &B o2, podemos encontrar la cantidad de calor necesario para dos situaciones: a8 ;i mantenemos constante el flujo de entrada de agua por decir $ m )<h 7$444 (g<h8 y deseamos determinar la cantidad de calor para calentarlo a diferentes temperaturas 7por ejemplo entre &B y B4 o28 .aciendo un programa 'atlab podemos tener el calor necesario para diferentes temperaturas:
t=25:5:50; Q=1000*1.0*(t-25); disp('Temperatura disp([t',Q' ) de salida Calor')

@l ejecutar el programa tenemos el calor necesario para diferentes temperaturas de salida manteniendo constante la masa de entrada:
Temperatura 25 !0 !5 "0 "5 50 25000 de salida Calor 0 5000 10000 15000 20000

b8 ;i fijamos la temperatura de salida por decir -4 o2 y deseamos determinar la cantidad de calor necesario para diferentes caudales de entrada entre C44 y $&44 (g<h. 'odificamos el programa anterior para variar la masa de agua:
m=#00:20:1200; Q=m*1.0*("0-25); disp(' disp([m',Q' ) $asa Calor')

@l ejecutar el programa tenemos el calor necesario para diferentes cantidades de masa y manteniendo constante la temperatura de salida:
$asa #00 #20 #"0 #%0 ##0 &00 &20 &"0 &%0 &#0 1000 1020 10"0 10%0 10#0 1100 1120 11"0 11%0 11#0 1200 1#000

Calor 12000 12!00 12%00 12&00 1!200 1!500 1!#00 1"100 1""00 1"'00 15000 15!00 15%00 15&00 1%200 1%500 1%#00 1'100 1'"00 1''00

1.0 CONT'OL DE P'OCESOS

Para el caso b8 del ejemplo anterior la variable controlada ser la temperatura de salida la cual se ha fijado en -4 o2, as, si el flujo de entrada de agua fuese $444 (g<h, se debe agregar qs a ra+n de $B444 (cal<h., asumiendo ue el flujo de entrada de agua en alg!n momento, no sea constante, es necesario decidir ue tanto debe ser cambiado el calor de entrada q desde qs para corregir cual uier desviacin de T desde TR. 6na solucin podra ser colocar un operario del proceso, uien deber ser responsable de controlar el proceso de calentamiento. El operario deber observar la temperatura en el tan ue, presumiblemente con un elemento de medida tal como una termocupla, un termmetro o un sensor y comparar esta temperatura con TR, l deber aumentar la entrada de calor y viceversa. @ medida ue l sea e,perimentado en esta tarea, sabr cuanto cambiar q para cada situacin. ;in embargo, esta tarea relativamente simple puede ser fcilmente y a menor costo ejecutada por una m uina. El uso de m uinas para este y similares propsitos es conocido como control automtico de procesos.

1.1 NI&ELES DE CONT'OL

Control man"al. 2uando el trabajo de regular alguna variable con el fin de compensar alguna alteracin en el proceso es ejecutada manualmente 7por un operario8, basado en mediciones previas de la variable controlada y en la e,periencia. Control a"tom*tico sim le. 2uando el trabajo anterior es ejecutado por una m uina, obedeciendo indicaciones dadas de antemano seg!n el tipo de proceso a controlar y el modo de accin de la m uina 7controlador8 Este modo de control es ejecutado en forma individual para cada sistema de proceso. Control a"tom*tico or com "tadora. Es la forma moderna de control de procesos, es un control integral 7de todo el proceso8 mediante una sola m uina 7computadora digital8, la cual anali+a las se/ales dadas por los puntos de medicin y emite las se/ales respectivas hacia los elementos ue regulan las variables.

1.2 EL ESTADO NO ESTACIONA'IO -E. N. E..

Para el ejemplo del tan ue de la >ig $.$, asumiendo ue el caudal de entrada no permanece constante, es lgico pensar ue manteniendo constante la cantidad de calor para el calentamiento, la temperatura de salida no ser constante, sino ue variar de acuerdo como cambie la cantidad de alimentacin. Esta relacin est dada por la ecuacin: T = Tis ! qs"W Cp 7$.)8 ;i el caudal de entrada W aumenta, la temperatura de salida T disminuye y si W disminuye T aumenta. En un proceso real esta variacin en el caudal se puede deber a problemas en una etapa anterior al tan ue o del sistema de bombeo. Este cambio ue altera el curso normal del proceso se denomina perturbacin. Las perturbaciones pueden deberse tambin a situaciones ue no estn dentro del proceso como por ejemplo en este caso la temperatura del medio ambiente la cual influir en la prdida de calor a los alrededores si el sistema no est debidamente aislado con el consiguiente cambio en la temperatura de salida. ;i la temperatura o cual uier otra variable del proceso cambia, se tiene el estado no estacionario, por lo ue es necesario hacer las correcciones respectivas para volver al estado estacionario. ;i una m uina est siendo usada para controlar el proceso, es necesario decidir en adelante precisamente ue cambios debern hacerse en la entrada de calor q para cada situacin posible ue pueda ocurrir. *osotros no podemos contar con el juicio de la m uina tanto como del operario. Las m uinas no piensan5 ellas simplemente ejecutan una tarea predeterminada de una manera tambin predeterminada. Para tener la capacidad de hacer las decisiones de control con anticipacin 7y alimentar los datos a la m uina8 es necesario conocer como cambia la temperatura en

el tan ue en respuesta a cambios en Ti y q. Para esto es necesario escribir el balance de energa al estado no estacionario o transitorio 7dinmico8. Los trminos entrada y salida en este balance son los mismos ue los usados en el balance al estado estacionario, Ec. 7$.$8, en adicin a u hay una acumulacin transitoria de energa en el tan ue, la cual puede escribirse: dT @cumulacin A r #Cp dt donde r A densidad del fluido # A volumen del fluido en el tan ue t A variable independiente, tiempo 99999999 energa<tiempo

r dt

2on lo cual la ecuacin de balance de energa ser: dT #Cp 9999999 A W Cp Ti W

Cp

7$.-8

@sumiendo ue los flujos de entrada y salida son iguales y constantes, as como el trmino r #, el cual es la masa del fluido en el tan ue 7#8, tambin constante, ;e tiene : dt r #Cp 9999999 A W Cp 7Ti T 8! q 7$.B8 dt La Ec. 7$.$8 es la solucin al estado estacionario de la Ec. 7$.B8, obtenida para el tiempo cero.

1.D P'INCIPIOS BSICOS DE DISE,O DE SISTE3AS DE CONT'OL

'e!"isitos $enerales de sistemas de control. 1odo sistema de control debe ser estable. Este es un re uisito bsico, adems de estabilidad absoluta, un sistema de control debe tener una estabilidad relativa ra+onable5 es decir, la respuesta debe mostrar un amortiguamiento ra+onable. @simismo, la velocidad de respuesta debe ser ra+onablemente rpida, y el sistema de control debe ser capa+ de reducir los errores a cero, o a un valor pe ue/o tolerable. 2ual uier sistema de control, para ser !til, debe satisfacer estos re uisitos. El re uisito de estabilidad relativa ra+onable y el de la precisin de estado estacionario tienden a ser incompatibles, por lo tanto, al dise/ar sistemas de control resulta necesario efectuar el mejor compromiso entre estos dos re uerimientos. Teor#a de control moderno 4ers"s teor#a de control cl*sico . La teora de control clsica utili+a e,tensamente el concepto de $unci%n de trans$erencia 7o transmitancia8. ;e reali+a el anlisis y el dise/o en el dominio de s 7Laplace8 y<o en el dominio de la frecuencia. La teora de control moderna ue esta basada en el concepto del espacio de estado, utili+a e,tensamente el anlisis vectorial9matricial. El anlisis y el dise/o se reali+an en el dominio del tiempo. La teora de control clsica brinda generalmente buenos resultados para sistemas de control de una entrada y una salida. ;in embargo, la teora clsica no puede manejar los sistemas de control de m!ltiples entradas y m!ltiples salidas. En este libro se presentan en su primera parte los mtodos de control clsicos, frecuentemente denominados mtodos de control convencional y en una segunda parte los mtodos de control moderno. *tese ue los procedimientos clsicos o convencionales, ponen nfasis en la comprensin fsica y utili+an menos matemtica

ue los mtodos de control modernos. En consecuencia los mtodos de control clsicos o convencionales son ms fciles de entender 3odelado matem*tico. Los componentes ue abarcan los sistemas de control son muy diversos. Pueden ser electromecnicos, hidrulicos, neumticos, electrnicos, etc. En ingeniera de control, en lugar de operar con dispositivos o componentes fsicos, se les reempla+a por sus modelos matemticos. Ebtener un modelo matemtico ra+onablemente e,acto de un componente fsico, es uno de los problemas ms importantes en ingeniera de control. *tese ue para ser !til, un modelo matemtico no debe ser ni muy complicado ni e,cesivamente simple. 6n modelo matemtico debe representar los aspectos esenciales de un componente fsico. Las predicciones sobre el comportamiento de un sistema, basadas en el modelo matemtico, deben ser bastante precisas. *tese tambin ue sistemas al parecer diferentes, pueden representarse por el mismo modelo matemtico. El uso de tales modelos matemticos permite a los ingenieros de control desarrollar una teora de control unificada. En ingeniera de control, se usan ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo, funciones de transferencia y ecuaciones de estado, para modelos matemticos de sistemas lineales, invariantes en el tiempo y de tiempo continuo. Para mayor informacin consultar el te,to sobre &odelamiento y 'imulaci%n de (rocesos del mismo autor. @un ue las relaciones entrada9salida de muchos componentes son no9lineales, normalmente esas relaciones se lineali+an en la vecindad de los puntos de operacin, limitando el rango de las variables a valores pe ue/os. Ebviamente, tales modelos lineales son mucho ms fciles de manejar tanto analticamente como por computadora. An*lisis ) dise5o de sistemas de control. @l llegar a este punto, es deseable definir ue significan los trminos anlisis, dise/o, anlisis de respuesta transitoria, y otros. Por an)lisis de un sistema de control se entiende la investigacin, bajo condiciones especificadas, del comportamiento de un sistema cuyo modelo matemtico se conoce. 2omo cual uier sistema consta de componentes, el anlisis debe comen+ar con una descripcin matemtica de cada componente. 6na ve+ ue se ha elaborado un modelo matemtico del sistema completo, la forma en ue el anlisis se lleva a cabo es independiente de si el sistema fsico es neumtico, elctrico, mecnico, etc. Por an)lisis de respuesta transitoria se entiende generalmente la determinacin de la respuesta de una planta a se/ales y perturbaciones de entrada. Por an)lisis de respuesta en estado estacionario significa la determinacin de la respuesta tras la desaparicin de la respuesta transitoria. Por dise*o de un sistema, se entiende hallar uno ue cumpla una tarea dada, si las caractersticas de respuesta dinmica y<o de estado estacionario no son satisfactorias, se debe agregar un compensador al sistema. Por sntesis se entiende encontrar, mediante un procedimiento directo, un sistema de control ue se comporte de un modo especfico. Feneralmente, tal procedimiento es totalmente matemtico de principio a fin del proceso de dise/o. ;e dispone de procedimientos de sntesis para el caso de sistemas lineales y para sistemas lineales de control ptimo. En a/os recientes, las computadoras digitales han jugado un importante papel en el anlisis, dise/o y operacin de sistemas de control. La computadora puede utili+arse para efectuar los clculos necesarios, para simular los componentes de un sistema o una planta, o para controlar un sistema. El control por computadora ha llegado a ser de uso com!n, y muchos sistemas de control industrial utili+an controladores digitales. 36todo (*sico de dise5o de control. El mtodo bsico de dise/o de cual uier sistema de control prctico, entra/a la obligada aplicacin de procedimientos de tanteo.

La sntesis de sistemas de control lineales es tericamente posible, y el ingeniero de control puede determinar sistemticamente los componentes necesarios para reali+ar el objetivo propuesto. En la prctica sin embargo, el sistema puede estar e,puesto a muchas restricciones, o no ser lineal, y en tales casos no se cuenta actualmente con mtodos de sntesis. @caso, adems, las caractersticas de los componentes no se cono+can con precisin. Por tanto, siempre resultar necesario seguir procedimientos de tanteo. *o obstante en la prctica a menudo se enfrentan situaciones en las ue un proceso no es alterable 7esto es, no se tiene la libertad de modificar la dinmica del proceso8, y el ingeniero de control tiene ue dise/ar el resto del sistema, de modo ue el conjunto cumpla con las normas previstas en tanto se lleva a cabo la tarea propuesta. Las especificaciones pueden incluir factores tales como la velocidad de respuesta, amortiguamiento ra+onable, e,actitud en estado estacionario, confiabilidad y costo. En algunos casos los re uerimientos o especificaciones pueden darse e,plcitamente, y en otros no. 1odos los re uerimientos o especificaciones deben interpretarse en trminos matemticos. En el dise/o convencional, se debe estar seguro de ue el sistema de la+o cerrado sea estable, y ue presente caractersticas de respuesta transitoria aceptables 7esto es velocidad y amortiguamiento ra+onables8, y e,actitud aceptable en estado estacionario. Es importante recordar ue algunas de las especificaciones ui+s no sean realistas. En tal caso, las especificaciones deben revisarse en las primeras etapas del dise/o. @simismo las especificaciones dadas, acaso incluyan condiciones contradictorias o conflictivas. Entonces el dise/ador debe resolver en forma satisfactoria los conflictos entre los muchos re uerimientos dados. El dise/o basado en teora de control moderna, re uiere ue el dise/ador tenga un ndice de comportamiento o desempe/o ra+onable, ue lo gue en el dise/o de un sistema de control. 6n ndice de comportamiento es una medida cuantitativa del comportamiento, ue indica la desviacin con respecto al comportamiento ideal. La seleccin de un ndice de comportamiento particular se determina por objetivos del sistema de control. El ndice de comportamiento puede ser la integral de una funcin de error ue debe minimi+arse. Estos ndices de comportamiento, basados en la minimi+acin de la integral del error, pueden usarse tanto en los procedimientos de control moderno, como en los de control convencional. ;in embargo, en general la minimi+acin de un ndice de comportamiento se puede lograr mucho ms fcilmente usando procedimientos de control modernos. La especificacin de la se/al de control durante el intervalo de tiempo operativo, recibe el nombre de ley de control. 'atemticamente, el problema bsico de control es determinar la ley de control ptimo, sujeta a diversas restricciones de ingeniera y de economa, ue minimice 7o ma,imice, seg!n el caso8 un ndice de comportamiento o desempe/o determinado. Para el caso de sistemas relativamente simples, se puede hallar la ley de control en forma analtica. En el caso de sistemas complejos, puede re uerirse una computadora digital ue opere en lnea para generar la ley de control ptimo. Para sistemas de control industrial, el ndice de comportamiento puede ser el costo mnimo, la confiabilidad m,ima, etc. Es importante puntuali+ar ue la eleccin del ndice de comportamiento es sumamente importante, ya ue la naturale+a de control ptimo dise/ado depende del ndice de comportamiento particular ue se elige. .ay ue seleccionar el ndice de comportamiento ms adecuado para cada situacin.