Escuela Superior Politcnica del Ejrcito Sede Latacunga.

CONTROL PID DE UN LEVITADOR MAGNTICO

Jacobo Cceres jacobo.caceres1989@gmail.com Rodrigo Heredia rodrigoandrehg@gmail.com Vernica Valds vero.v.p@hotmail.com
RESUMEN En este proyecto implementaremos un controlador PID en donde el objetivo es manipular la cantidad de corriente que alimenta al electroimn, hasta encontrar el nivel ptimo del campo magntico que nos permita mantener la esfera levitando en el punto de referencia previamente establecido. En los sistemas de levitacin magntica es imposible lograr el objetivo de control sin la accin de una ley de control por lo cual se utiliz un control proporcional integral derivativo. ABSTRACT This project will implement a PID controller where the goal is to manipulate the amount of current supplied to the electromagnet, to find the optimal level of the magnetic field that allows us to keep the sphere levitating in the benchmark previously set. In maglev systems is impossible to achieve the control objective without the action of a control law whereby a proportional integral derivative control was used. PALABRAS CLAVE: Levitador magntico, Controlador PID, Control por corriente. (En general procesos que pueden ser descritos por dinmicas de primer y segundo Orden ), y los requerimientos de desempeo son modestos (generalmente limitados a especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una rpida respuesta a cambios en la seal de referencia).

Fig. 1 Estructura de un controlador PID Accin proporcional La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos, control integral y control derivativo estn presentes, stos son sumados a la respuesta proporcional. Proporcional significa que el cambio presente en la salida del controlador es algn mltiplo del porcentaje del cambio en la medicin. Este mltiplo es llamado ganancia del controlador. Para algunos controladores, la accin proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para otros se usa una banda proporcional. Ambos tienen los mismos propsitos y efectos.

1.

CONTROL PID

El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador realimentado cuyo propsito es hacer que el error en estado estacionario, entre la seal de referencia y la seal de salida de la planta, sea cero de manera asinttica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la accin integral. Adems el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del proceso. Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite

Accin integral La accin integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta accin elimina el error en rgimen estacionario, provocado por el modo

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proporcional. Por contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una respuesta ms lenta y el periodo de oscilacin es mayor que en el caso de la accin proporcional. Accin derivativa La accin derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de cambio del error). Aadiendo esta accin de control a las anteriores se disminuye el exceso de sobreoscilaciones. Existen diversos metodos de ajuste para controladores PID pero ninguno de ellos nos garantiza que siempre encuentre un PID que haga estable el sistema. Por lo que el mas usado sigue siendo el metodo de prueba y error, probando paramentros del PID y en funcion de la salida obtenida variando estos parametros.

Fig. 5 HMI para el controlador

Fig. 6 Programacin para el controlador

2.
1.

PROCEDIMIENTO Definimos las variables de entrada del sistema Entradas Posicin Salida Acccin del Electroimn

4.

ANALISIS DE RESULTADOS podemos sacar los

Terminado el proyecto siguientes resultados:

Con el control PID se puede controlar la corriente que se suministra al electroimn para as poder realizar la levitacin de una esfera metlica.

5.
2. 3. Identificar Kp, Ki, Kd. Encontrar la funcion de transferencia.

CONCLUSIONES Con respecto al anlisis de resultados, se concluye que el control PID cumple con REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

6. 3.
PROGRAMACION IMPLEMENTACION LABVIEW E [

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