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Scritto di Analisi II e Meccanica razionale del 03.07.

2012
Esercizio di meccanica razionale
Un sistema rigido `e costituito da un quadrato
omogeneo Q, di massa m e lato a, e da unasta
AB di massa trascurabile, che in A si salda or-
togonalmente a un lato di Q, nel punto medio
di questo. Il sistema ruota attorno allasse sso
Oz nel piano verticale Oxy di una terna inerziale
Oxyz, in modo che O AB con |A O| = a e
|B O| = 3a. Lungo AB scorre liberamente un
punto P di massa m, che una molla ideale di co-
stante elastica k collega a O. Il sistema `e pesan-
te e a vincoli ideali. Usando le coordinate la-
grangiane R e s [0, 3] in gura, determinare del sistema:
(a) gli equilibri ordinari;
(b) gli equilibri di conne;
(c) le propriet` a di stabilit` a degli equilibri ordinari;
(d) lespressione dellenergia cinetica;
(e) le equazioni di Lagrange del moto.
1
Soluzione
(a) Equilibri ordinari
Le sollecitazioni attive applicate al sistema scleronomo sono tutte posizionali conservative,
e vengono perci`o descritte dai relativi potenziali.
Potenziale delle forze peso
Il baricentro G del sistema rigido coincide con quello della sola piastra Q, dal momento
che lasta ha per ipotesi massa trascurabile. G coincide con il centro del quadrato e la sua
distanza da O si scrive ovviamente:
|GO| = a +
a
2
=
3
2
a
per cui il vettore posizione di G diventa:
GO =
3
2
asin e
1
+
3
2
acos e
2
.
In modo analogo si ricava il vettore posizione del punto materiale P:
P O = as sin e
1
as cos e
2
.
Il potenziale gravitazionale `e dunque la somma dei contributi relativi al sistema rigido e
al punto P:
U
g
= mg e
2
(GO)mg e
2
(P O) =
3
2
mgacos +mgas cos =
_
s
3
2
_
mgacos .
Potenziale elastico
Il potenziale associato alla molla ideale si ricava immediatamente dalla denizione:
U
el
=
k
2
|P O|
2
=
ka
2
2
s
2
.
Potenziale del sistema
La somma dei potenziali gravitazionale ed elastico denisce il potenziale del sistema:
U(, s) = U
g
+ U
el
= mga
_
s
3
2
_
cos
ka
2
2
s
2
(, s) R [0, 3] .
Equilibri ordinari
Gli equilibri ordinari sono tutti e soli i punti critici del potenziale U allinterno del relativo
dominio di denizione. Essi si ricavano perci` o annullando simultaneamente le derivate
parziali prime:
U

(, s) = mga
_
s
3
2
_
sin
U
s
(, s) = mgacos ka
2
s
2
ovvero risolvendo nel dominio indicato il sistema di equazioni:
_
_
_
mga
_
s
3
2
_
sin = 0
mgacos ka
2
s = 0
(, s) R (0, 3)
che pu` o porsi nella forma equivalente:
_

_
_
s
3
2
_
sin = 0
s =
mg
ka
cos
(, s) R (0, 3) .
La prima equazione ammette le soluzioni:
= 0 = s =
3
2
che sostituite nella seconda consentono di ricavare gli equilibri richiesti:
per = 0 si deduce s = mg/ka e quindi lequilibrio:
(, s) =
_
0,
mg
ka
_
a condizione che risulti mg/ka < 3. La conclusione `e facilmente interpretabile, dal
momento che se = 0 lasta `e disposta verticalmente con lestremo B sotto lorigine:
anch`e possa sussistere lequilibrio ordinario appare plausibile che la forza elastica
debba essere sucientemente intensa in rapporto al peso del punto P;
se = risulterebbe s = mg/ka, valore che non `e ricompreso nel dominio di
denizione del potenziale. A questa scelta della variabile angolare non corrisponde
alcun equilibrio ordinario. Anche questo risultato si interpreta agevolmente, visto che
per = lasta si colloca verticalmente ma con lestremo B al di sopra dellorigine,
per cui peso e forza elastica concorrono a schiacciare P contro O;
per s = 3/2 si hanno lequazione trigonometrica:
3
2
=
mg
ka
cos
e quindi le radici:
= arccos
_
3ka
2mg
_
:=

denite e distinte da = 0 per 3ka/2mg < 1. Ne derivano gli equilibri:


(, s) =
_

,
3
2
_
(, s) =
_

,
3
2
_
con

(0, /2).
3
Riassumendo, gli equilibri ordinari del sistema sono:
(, s) =
_
0,
mg
ka
_
per mg/ka < 3
(, s) =
_

,
3
2
_
per 3ka/2mg < 1, con

= arccos(3ka/2mg) (0, /2)


(, s) =
_

,
3
2
_
per 3ka/2mg < 1, con

come sopra.
(b) Equilibri di conne
Le congurazioni di conne del sistema si hanno per s = 0 e per s = 3, con R.
Conviene senzaltro considerare separatamente i due casi, ricordando che le componenti
generalizzate delle forze attive sono date da:
Q

(, s) =
U

(, s) = mga
_
s
3
2
_
sin
Q
s
(, s) =
U
s
(, s) = mgacos ka
2
s .
Retta (, s) = (
o
, 0),
o
R
Lipotesi dei vincoli ideali consente di applicare il teorema dei lavori virtuali, che fornisce
la seguente caratterizzazione degli equilibri lungo questo tratto della frontiera:
Q

(
o
, 0) + Q
s
(
o
, 0) s 0 R , s 0 ,
vale a dire:
_
_
_
Q

(
o
, 0) = 0
Q
s
(
o
, 0) 0

_
_
_
3
2
mgasin
o
= 0
mgacos
o
0 .
Lequazione porge le possibili soluzioni distinte
o
= 0 e
o
= , delle quali per` o soltanto
la seconda soddisfa la disequazione. Lungo questo tratto di frontiera si individua quindi
la sola congurazione di equilibrio:
(, s) = (, 0) ,
denita incondizionatamente.
Retta (, s) = (
o
, 3),
o
R
Nella fattispecie la condizione di equilibrio si scrive:
Q

(
o
, 3) + Q
s
(
o
, 3) s 0 R , s 0 ,
ossia:
_
_
_
Q

(
o
, 3) = 0
Q
s
(
o
, 3) 0

_
_
_

3
2
mgasin
o
= 0
mgacos
o
3ka
2
0 .
4
Dallequazione di equilibrio si deducono ancora le soluzioni
o
= 0 e
o
= . Sostituendo

o
= 0 nella disequazione di equilibrio si perviene alla condizione:
mga 3ka
2
0 3ka/mg 1
e quindi alla congurazione di equilibrio:
(, s) = (0, 3)
denita per 3ka/mg 1. Nel caso sia
o
= risulta invece la disequazione:
mga 3ka
2
0
che non `e mai vericata ed esclude il ricorrere di un equilibrio di conne.
In conclusione, gli equilibri di conne del sistema si hanno per:
(, s) = (, 0), denito incondizionatamente,
(, s) = (0, 3), denito se e solo se 3ka/mg 1.
(c) Stabilit`a degli equilibri ordinari
La natura posizionale conservativa del sistema scleronomo consente di analizzare la stabilit` a
degli equilibri ordinari utilizzando i teoremi di Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale.
A questo scopo si calcolano le derivate parziali seconde del potenziale:
U

(, s) = mga
_
3
2
s
_
cos U
s
(, s) = mgasin
U
s
(, s) = mgasin U
ss
(, s) = ka
2
e la corrispondente matrice hessiana:
H
U
(, s) = mga
_
_
_
_
3
2
s
_
cos sin
sin
ka
mg
_
_
_
in ciascuna congurazione di equilibrio ordinaria.
Congurazione (, s) = (0, mg/ka) per 3ka/mg > 1
In questo caso la matrice hessiana del potenziale assume la forma diagonale:
H
U
(0, mg/ka) = mga
_
_
_
3
2

mg
ka
0
0
ka
mg
_
_
_
e le propriet` a di stabilit` a dellequilibrio sono decise dallautovalore di segno non denito
3/2 mg/ka. Precisamente:
se 3/2 < mg/ka, ovvero 3ka/mg < 2, la matrice hessiana ha entrambi gli autovalori
negativi e lequilibrio risulta un massimo relativo proprio del potenziale, stabile per il
teorema di Lagrange-Dirichlet;
5
per 3/2 > mg/ka, ossia 3ka/mg > 2, lhessiana presenta un autovalore positivo ed
implica linstabilit` a dellequilibrio grazie al teorema di inversione parziale di Lagrange-
Dirichlet;
se inne 3/2 = mg/ka, cio`e 3ka/mg = 2, la matrice hessiana `e solo semidenita
non denita negativa e il teorema di inversione parziale certamente non pu`o essere
applicato. Rimane aperta la possibilit`a di usare il teorema di Lagrange-Dirichlet, a
patto di provare che lequilibrio costituisca un massimo relativo proprio del potenziale.
Il potenziale si riduce a:
U(, s) = mga
_
s
3
2
_
cos
ka
2
2
s
2
= mga
_
_
s
3
2
_
cos
ka
mg
s
2
2
_
=
= mga
_
_
s
3
2
_
cos
s
2
3
_
e va studiato nellintorno di (, s) = (0, 3/2). Posto (, s) = (, 3/2 + s), si ha:
U
_
,
3
2
+ s
_
= mga
_
s cos
1
3
_
3
2
+ s
_
2
_
=
= mga
_
s cos
1
3
_
9
4
+ s
2
+ 3s
_
_
=
= mga
_
s cos
3
4
s
s
2
3
_
=
= mga
_

3
4
+ s
_
1 2 sin
2

2
1
_

s
2
3
_
=
= mga
_

3
4
2 s sin
2

2

s
2
3
_
=
=
1
3
mga
_

9
4
6 s sin
2

2
s
2
_
=
=
1
3
mga
_

9
4

_
s + 3 sin
2

2
_
2
+ 9 sin
4

2
_
=
= U
_
0,
3
2
_
+
mga
3
_

_
s + 3 sin
2

2
_
2
+ 9 sin
4

2
_
espressione dalla quale risulta evidente che il punto critico non costituisce un massimo
relativo proprio del potenziale la funzione entro parentesi quadre non ha segno
denito comunque siano piccoli s e . Quello individuato `e quindi un eettivo caso
critico di stabilit` a. Nondimeno, ricorrono le condizioni per applicare il teorema di
Painleve, che assicura linstabilit` a dellequilibrio:
sistema scleronomo a 2 gradi di libert` a;
potenziale analitico (cio`e sviluppabile in serie di Taylor);
punto critico che non `e un massimo relativo proprio del potenziale;
matrice hessiana del potenziale nel punto critico con un autovalore negativo e uno
nullo.
6
Congurazione (, s) = (

, 3/2) per 3ka/2mg < 1, con

= arccos(3ka/2mg) (0, /2)


Nella fattispecie la matrice hessiana del potenziale si scrive:
H
U
_

,
3
2
_
= mga
_
0 sin

sin

ka
mg
_
e ha determinante negativo:
det H
U
_

,
3
2
_
= m
2
g
2
a
2
sin
2

< 0
per cui risulta indenita. Il ricorrere di un autovalore positivo implica linstabilit` a dellequi-
librio in virt` u del teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet.
Congurazione (, s) = (

, 3/2) per 3ka/2mg < 1, con

= arccos(3ka/2mg)
La matrice hessiana `e analoga a quella calcolata nel caso precedente:
H
U
_

,
3
2
_
= mga
_
0 sin

sin

ka
mg
_
e presenta esattamente lo stesso determinante di segno negativo:
det H
U
_

,
3
2
_
= m
2
g
2
a
2
sin
2

< 0
in modo che anche questo equilibrio risulta instabile per linversione parziale di Lagrange-
Dirichlet.
(d) Energia cinetica
Lenergia cinetica viene calcolata sommando i contributi relativi al sistema rigido e al
punto P.
Energia cinetica del sistema rigido
Lasta AB essendo di massa trascurabile, lenergia cinetica del sistema rigido si identica
con quella del quadrato omogeneo Q, che si muove con asse sso Oz:
T
Q
=
1
2
I
Q
Oz
| e
3
|
2
=
1
2
I
Q
Oz

2
.
Il momento dinerzia rispetto allasse sso viene determinato ricorrendo al teorema di
Huygens-Steiner:
I
Q
Oz
= I
Q
Gz
+ m|GO|
2
=
ma
2
6
+ m
_
3
2
a
_
2
=
ma
2
6
+
9
4
ma
2
=
29
12
ma
2
per cui:
T
Q
=
29
24
ma
2

2
.
7
Energia cinetica del punto P
Il vettore posizione di P si scrive:
P O = as sin e
1
as cos e
2
in modo che la velocit` a istantanea del punto diventa:

P = a( s sin + s cos ) e
1
+ a( s cos + s sin ) e
2
e la relativa energia cinetica risulta:
T
P
=
ma
2
2
( s
2
+ s
2

2
) .
Energia cinetica del sistema
La somma delle energie cinetiche di quadrato e punto denisce lenergia cinetica del sistema:
T = T
Q
+ T
P
=
29
24
ma
2

2
+
ma
2
2
( s
2
+ s
2

2
) =
ma
2
2
_
_
s
2
+
29
12
_

2
+ s
2
_
.
(e) Equazioni di Lagrange
Le equazioni del moto del sistema sono quelle di Lagrange:
d
dt
_
L

_

= 0
d
dt
_
L
s
_

L
s
= 0
in termini della lagrangiana L = T + U denita da:
L =
ma
2
2
_
_
29
12
+ s
2
_

2
+ s
2
_
+ mga
_
s
3
2
_
cos
ka
2
2
s
2
che porge le espressioni parziali:
L

= ma
2
_
29
12
+ s
2
_

L

= mga
_
s
3
2
_
sin
d
dt
_
L

_
= ma
2
_
29
12
+s
2
_
+ 2ma
2
s s
L
s
= ma
2
s
L
s
= ma
2
s
2
+ mgacos ka
2
s
d
dt
_
L
s
_
= ma
2
s .
Le equazioni pure del moto sono pertanto:
_

_
ma
2
_
29
12
+ s
2
_
+ 2ma
2
s s +mga
_
s
3
2
_
sin = 0
ma
2
s ma
2
s
2
mgacos + ka
2
s = 0 .
8