02 - Trasformata Di Fourier & Laplace

Trasformate 1
TRASFORMATA DI FOURIER
Data un funzione f(t) reale o complessa si definisce la sua trasformata di
Fourier, TF, la funzione F(j) che soddisfa:
dt e ) t ( f ) j ( F
t j +

=
Qualora lintegrale esistA. In tale caso vale la corrispondenza inversa, teorema:
=
+

d e ) j ( F
2
1
) t ( f
t j
Vale a dire che esiste una corrispondenza biunivoca tra le 2 funzioni:
) j ( F ) t ( f
Da queste propriet scendono un sacco di conseguenze.
Prima di tutto laspetto fisico. Si ricorda che:
) t sin( j ) t cos( e
t j
+ =
Quindi: f(t) pu essere considerata come una somma di funzioni sinusoidali

exp(jt) pesate ognuna con peso F(j)/2. Per questa ragione F(j)
spesso detta spettro di f(t).
Noi siamo interessati a segnali nel campo reale. Le nostre funzioni f(t)
apparterranno al campo reale. Abbiamo subito la seguente propriet che
segue dal fatto che f
*
(t)= f(t) (f*= complesso coniugato di f):

) j ( F dt e ) t ( f dt e ) t ( f ) j ( F
t j t j * *
= = =
+

+

Inoltre se f(-t)=f(t) risulta:

) j ( F dt e ) t ( f du e ) u ( f - dt e ) t ( f ) j ( F
t j u j
t u
t j *
= = = =
+

+

=
+

Ovvero F(j) reale.
gioved 5 maggio 2005
Facolt di Fisica di Milano Bicocca Pessina Gianluigi

Corso di Elettronica Applicata, IV Anno LS

Trasformate 2
TRASFORMATA DI FOURIER, 2
Viceversa se f(-t)=-f(t) F(j) risulta puramente immaginaria.
Per ogni numero a reale vale che:
a
j
F
a
1
) at ( f
>
<
=
+

+

=
+

a
j
F
a
1

0 a per dx e ) x ( f
a
1
0 a per dx e ) x ( f
a
1
dt e ) at ( f ) at ( f
a x j
a x j
at x
t j
Infatti:
f(t) f(t-a)
a
Propriet importante: traslazione temporale:
Traslazione di a secondi
( ) ( ) ) a ( j F ) t ( f e e e j F ) a t ( f
jat a j

Infatti:

( )
a j x j a j
) a x ( j
a t x
t j
e j F dx e ) x ( f e
dx e ) x ( f dt e ) a t ( f ) a t ( f
+

+

+
=
+

= =
= =



Trasformate 3
Applicazione la modulazione:
( ) ) a ( j F ) t ( f e
jat

Sfruttando il fato che si ha:
( ) ( ) ( ) [ ] ) ( j F ) ( j F
2
1
e e
2
1
) t ( f ) t cos( ) t ( f
o o
t
o
j t
o
j
o
+ + + =

-
o

o
Propriet importante: il teorema di CONVOLUZIONE
Supponiamo che la risposta di sistema ad una eccitazione (t) sia
rappresentabile con la funzione h(t).
Quale potrebbe essere la risposta ad una generica eccitazione f(t)?
Possiamo supporre la f(t) divisa
in tanti rettangolini larghi
ognuno . Se
sufficientemente piccolo
possiamo pensare che f()
sia approssimabile con una (t),
ovvero:
f() (t-).
La risposta del sistema sar
perci:
f() h(t-).



Trasformate 4
Quindi la risposta del sistema U(t) alleccitazione f(t) risulta:
t
-
0
i
i
i
i i
d ) t ( h ) ( f ) t ( h ) ( f ) t ( U

=
La quantit:
t
-
d ) t ( h ) ( f h(t) * f(t)
=
detta convoluzione di f(t) con h(t).
Ebbene vale che:
) )H(j F(j h(t) * f(t)
Infatti:
dt e d ) t ( h ) ( f h(t) * f(t)
t j
-
t
-

+

(assumiamo qui che - f(t) e 0 h(t) )
Facciamo la sostituzione:
=
+ =
y
y x t
Da cui otteniamo subito:
dy dx dy dx
1 0
1 1
det dy dx
dy d dx d
dy dt dx dt
det abs d dt = =

=
Inoltre:
( ) { } t - , t , t +
Si trasforma in:
( ) { }
( ) { } x 0 , y - , y x y , x
y x y - , y x y , x
+ +
= + + +
t
x
y



Trasformate 5
Ci ha una conseguenza fisica importantissima:
Se conosciamo la risposta ad una percossa di un sistema, ovvero la risposta
alla (t), possiamo ricavare la risposta ad una qualsiasi eccitazione
semplicemente facendo il prodotto nel dominio delle frequenze.
[ ]

+

+
+
+ +
+ =
=
+

=
= =
0
x j y j
- 0
) x y ( j
x y t
y
t j
-
t
-
) j ( H ) j ( F dx e ) x ( h dy e ) y ( f
dxdy e ) x ( h ) y ( f dt e d ) t ( h ) ( f h(t) * f(t)
La cosa sarebbe stata pi semplice se avessimo ammesso - h(t) +. In
questo caso la mappatura avrebbe riguardato due insiemi definiti
entrambi sul piano reale:
=
-
d ) t ( h ) ( f h(t) * f(t)



Trasformate 6
Altro teorema importantissimo: il teorema della derivata
=
+

d e ) j ( F
2
1
) t ( f
t j
Da:
Segue che:
( )
=
+

d e ) j ( F j
2
1
dt
) t ( df
t j
Ovvero che:
( )
=
+

d e ) j ( F j
2
1
dt
) t ( df
t j n
n
) n (
In modo equivalente:
( )
dt e ) t ( f jt
dt
) j ( dF
t j n
) n (
+

=
Ovvero:
( ) ( ) ) t ( f jt
d
) j ( F d
e ) j ( F j
dt
) t ( f d
n
n
n
n
n
n

Metodo alternativo per la dimostrazione: calcoliamo la trasformata della
derivata:
) j ( F j e f(t)
dt e ) t ( f j e f(t) dt e
dt
) t ( df
t j
t j t j
dt
t j
e -j du ,
t j
e u
f(t) v , dt
dt
) t ( df
dv
t j
+ =
= + =
+

+

+

=

=
= =
+

Si presentano 3 casi: f(t) integrabile e continua o comunque tende a zero
allinfinito e la trasformata esiste (vedi 1/t). In tale caso il primo termine si
annulla e la cosa dimostrata; f(t) potrebbe avere un limite finito allinfinito
(vedi 1(t) o sign(t)). In tale caso:



Trasformate 7
b j
b
a j
a
a
b
t j
b , a
t j
e f(b) lim e f(a) lim e f(t) lim e f(t)

+

= =
Supposto di fissare a e b molto grandi le 2 anti-trasformate danno:
b) (t f(b) a) - (t f(a) +
Ovvero, se prendiamo a e b via, via piu grandi:
) (t ) f(- ) - (t ) f( +
Il terzo caso interessante si ha quando la funzione nulla per t<0, ma
discontinua in 0. In tale circostanza la derivata nellorigine esiste come
distribuzione. Conviene introdurre una nuova funzione g(t) tale che:
( )
+

d e ) j ( G j
2
1
dt
) t ( dg
t j
Abbiamo che: ) t ( ) 0 ( f ) t ( 1
dt
) t ( df
dt
) t ( dg
+ =
Vogliamo dimostrare che:
Va osservato che:

= =
0
t j t j
) ( F dt e ) t ( f dt e ) t ( 1 ) t ( f ) ( G
) G( j ) 0 ( f ) G( j ) 0 f(
) 0 ( f dt e
dt
) t ( df
dt
) t ( dg
t j
e u
f(t) v , dt
dt
) t ( df
dv
0
t j
= + + =
= +

=
= =

g(t)=f(t)1(t).
= d e
2
1
) t (
t j
Teo, vedi poi:
[Supponiamo per
semplicit che f()=0]
Quindi si ha una traslazione allinfinito dei due valori limite. Ovvero per a
grandi la funzione in considerazione la trasformata di una funzione
identicamente nulla, che non pu che risultare nulla.



Trasformate 8
Considerazioni sulle funzioni fondamentali:
1 d e ) t ( ) t (
t j

+

Importantissimo: la funzione difficile (t) viene trasformata in una
funzione costante su tutto lasse delle frequenze. Fisicamente la cosa e
coerente, infatti la (t) e definita per avere un valore solo in t=0, per cui
ci si aspetta che sia rappresentata in tutto il campo delle frequenze.
1 ) t (
Ma se: ne consegue che:

t
) ta sin( 1
lim
jt
e e
2
1
lim
jt
e
2
1
lim d e
2
1
lim d e
2
1
) t (
a
jta jta
a
a
a
t j
a
a
a
t j
a
t j

+

Ovvero:
) t (
) a sin(
lim
a
=

Es.: a che cosa e uguale
? dx
x
) x sin(
+

(A)
Se (A) una (t) ne consegue che:
= =
+

+

= +

+

dx
x
) x sin(
dx
x
) x sin(
lim lim
dt
t
) ta sin(
lim lim dt
t
) ta sin(
lim
ba
ba
b a
ta x b
b
b a a
Come conseguenza valida la propriet:
= d e
2
1
) t (
t j



Trasformate 9
ES.:
?
j
1
<
>
=
=

=
+

+

+

0 t se 1 -
0 t se 1
2
1

d
) t sin(
2
1
d
) t sin(
j
) t cos(
2
1
d
j
e
2
1
t x
simmetria
t j
Quindi:
2
sign(t)

j
1
ES.:
? ) t ( 1
+ =
=
=

+
j
) a cos(
lim
j
1
) (
) a sin(
j
) a cos(
j
1
lim
j
e
j
1
lim dt e ) t ( 1
a
a
a j
a
0
t j



Trasformate 10
Il contenuto fisico evidente: la 1(t) ha un forte contenuto a basse
frequenze, giacch si estende all. Ma ha anche un contributo che si
estende a frequenze elevate visto che ha una transizione netta a t=0.
ES.: metodo alternativo per ricavare la 1(t):
( ) ) t ( sign 1
2
1
) t ( 1 + =
Considerato che:

j
1
2
sign(t)
e ) ( 2 1
Scende subito per il principio di sovrapposizione che:
+
j
1
) ( ) t ( 1
Ma:
4
) a t ( sign
4
) a t ( sign
j 2
e
j 2
e

j
) a cos(
a j - a j

+
+

-a a
sign(t-a)
sign(t+a)
Somma nulla
qui dentro.
Per a grandi la funzione in questione risulta essere la trasformata di una
funzione identicamente nulla, che non pu che essere nulla.



Trasformate 11
Teorema dellintegrale:
+

j
) j ( F
) ( ) 0 ( F dt ) t ( f
t
Possiamo vederlo cos:

) t ( 1 * ) t ( f d ) t ( 1 ) ( f d ) ( f
t
1 ) t ( 1 t
t
= =

= <

Quindi:
+ =
+ = =

j
) j ( F
) ( ) 0 ( F
j
1
) ( ) j ( F ) j ( 1 ) j ( F ) t ( 1 * ) t ( f d ) ( f
t
Oppure:

=
+
+

-
t
t j
t
-
t j
t
-
t j
d dt e ) ( F
2
1
dt d e ) ( F
2
1
dt ) t ( f d e ) ( F
2
1
) t ( f
Dove:
( ) ( )
( ) ( )
=
=
=
+

t sin
lim
j
t cos
lim
j
e
t sin
lim
j
t cos
lim
j
e
j
e
lim
j
e
j
e
dt e
t t
t j
t t
t j
t j
t
t j
t
t j
t
t j
Di conseguenza:
( ) ! ! ! e ) ( ) ( che visto cvd d ) (

j
e
) ( F
2
1
dt ) t ( f
t j
-
t j
t
-
=
=
0
=
(
t
)



Trasformate 12
Riassumendo le propriet della Trasformata di Fourier:
Qualche esempio:



Trasformate 13
Es.
< >
< <
=
o
-t t oppure
o
t t se 0
o
t t
o
t - se 1
) t ( f
= =

) t sin(
2
j 2
e e
2
j
e
dt e ) j ( F
o
o
t j
o
t j
o
t
o
t
t j
o
t
o
t
t j
-10 -5 0 5 10
-4
-2
0
2
4
6
8
10
t
0
=5
-10 -5 0 5 10
-5
0
5
10
15
20
t
0
=10
-t
o
t
o
|F(j)|
|F(j)|



Trasformate 14
Es.
t
1
j 2
e
t
1
j 2
e
t
) t sin(
) t ( f
t
o
j t
o
j
o
=

o o
t j
o
t
1
. Trasf
j 2
1
t
1
. Trasf
j 2
1
dt e
t
) t sin(
) j ( F
+
=
) ( jsign dt
t
) t sin(
j dt
t
t j
e
t
1
. Trasf =
+

=
Ma:
Quindi:
)
o
( sign
2
1
)
o
( sign
2
1
) j ( F + + =
0
-
0
-sign(-
o
) sign(+
o
)
Qui abbiamo 0
Qui abbiamo 0 Qui abbiamo 2
< >
< <
=
o
- oppure
o
se 0
o o
- se 1
) j ( F



Trasformate 15
Es.
0 a con
t a
e ) t (
2
f e
at
e ) t ( 1 ) t (
1
f >
=

a j
1
a j
e
dt e dt e ) t ( 1 e ) ( F
0
t ) a j (
0
t ) a j ( t j at
1
+
=
+
= = =
+
+
+
+
+

( )
a j
1
) j ( F ) j ( F e ) t ( 1 Tras. ) t ( f e ) t ( 1
*
1 1
at
1
at
+
= = = =
Invece:

( ) ( )
( ) ( )
2 2 2 2
0
t ) a j (
0
t ) a j (
0
t ) a j (
0
t ) a j (
t j at t j at
2
a
a 2
a
a j a j
a j
1
a j
1
a j
e
a j
e
dt e dt e
dt e ) t ( 1 e dt e ) t ( 1 e ) ( F
+
=
+
+ + +
=
=
+
+
+
=
+

=
= + =
= + =
+

+
+

+

+

O anche:



Trasformate 16
Es.
( ) t sin ) t ( f
o
=
( )
( ) ( )
j 2 j 2
dt e
j 2
o
e
dt e
j 2
o
e
dt e t sin ) ( F
o o
t j
t j
t j
t j
t j
o
+

=
=
= =
+

+

+

Ma:
( ) ) t ( 1
2 j
o
e
) t ( 1
2 j
o
e
) t ( 1 t sin ) t ( f
t j t j
o

= =
Equivalente alla traslazione nel dominio delle f:
( )
( )
[ ]
[ ]
2 2
0
o
o o
o o
o o
o
o
o
o o o
) ( ) (
2 j
1 1
2
1
) ( ) (
2 j j
1
) (
2 j
1
j
1
) (
2 j
1
) ( 1
2 j
1
) ( 1
2 j
1
) t ( f

+ +
+
+
+ +
+
+ +

+ = +
(Detta 1() la trasformata di 1(t))



Trasformate 17
-10 -5 0 5 10
-1
-0.5
0
0.5
1
( ){ } ) a t ( 1 ) a t ( 1 t sin ) t ( f
o
+ =
Se:
Succede che:
[ ] [ ]
+
+

=
=

=
=

) (
a ) ( sin 2
) (
a ) ( sin 2
2 j
1
) ( j
e
2 j
1
) ( j
e
2 j
1
dt e
2 j
e e
dt e ) t sin( ) t ( f
o
o
o
o
a
a
o
t )
o
( j
a
a
o
t )
o
( j
a
a
t j
t
o
j t
o
j a
a
t j
o
Vale a dire che la funzione seno si sparpaglia quando viene limitata.
f(t)
-10 -5 0 5 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
|F(j)|



Trasformate 18
Il teorema del campionamento
Quanto dovr essere il minimo
intervallo di tempo a cui campionare il
segnale per poterlo ricostruire?
Nellipotesi che il segnale abbia una
larghezza di banda finita, ovvero che il
suo spettro di frequenza non si estende
all, possibile stabilire un criterio
ben preciso.
La dimostrazione del criterio pu
essere svolta in modo rigoroso.
In modo empirico possiamo ragionare
considerando lo spettro di frequenza
sovrapposto da molte sinusoidi. Sia f
m
la massima frequenza.
E facile intuire che per potere
riconoscere in modo completo f
m
il
minimo passo di campionamento
2f
m
.
1/2f
m
il pi grande passo di
campionamento che
consente di riconoscere f
m
senza ambiguit.
Ovviamente un
campionamento pi fitto
consente una risoluzione
migliore.
Di fatto il teo del campionamento stabilisce che possibile ricostruire in
modo completo il segnale a partire dalla funzione:
( )
( )
nto campioname di intervallo T ,
nT t
nT t sin
) nT ( x ) t ( f
s
n
s
s
T
s
s
T
s
=



Trasformate 19
Il teorema del campionamento 2
Nel dominio delle frequenze la funzione considerata corrisponde al prodotto
della trasformata di Fourier del segnale con la funzione filtro costante da
2f
m
a 2f
m
nulla al di fuori. Vale a dire che come se si fosse passato il
segnale per il blocco:
T(j)
f(t)
T(j)=1(f-2f
m
)-1(f+2f
m
)
Il problema si pone anche per lestremo opposto. Quanto tempo dobbiamo
campionare per non perdere le informazioni di bassa frequenza?
Agiamo per induzione: campionando a intervalli regolari T
S
si riconosce la
frequenza 1/2T
S
. Campionando a 2T
S
si riconosce la frequenza 1/4T
S
,.
Campionando a T=nT
s
, riconoscer la frequenza f=1/2T. Quindi se T il
tempo di acquisizione del segnale, nel dominio della frequenza si ottiene una
sensibilit minima f:
.
T
f
Lacquisizione di un segnale deve perci seguire un compromesso tra
campionamento fitto e tempi lunghi di acquisizione. Le 2 cose sono in
contrasto con la pratica perch si richiederebbe un grande consumo di memoria
acquisire tanti campioni per un tempo lungo.



Trasformate 20
Cosa non abbiamo trattato e non tratteremo della Analisi di Fourier:
La serie di Fourier;
Lanalisi dei segnali periodici e delle funzioni troncate;
La FFT, ovvero la Fast Fourier Transform.
Cosa non abbiamo trattato e tratteremo della Analisi di Fourier:
Lanalisi del rumore, teorema di Parseval, ecc.



Trasformate 21
TRASFORMATA DI LAPLACE, 1
Sebbene le funzioni che si riescano a studiare con Fourier siano molte
resta comunque limitato il campo delle funzioni per cui esista la
trasformata. Un modo che si usa per ovviare a questo inconveniente
quello di limitare la funzione nel tempo, cosa che si fa nei sistemi di
acquisizione.
Un altro metodo quello di filtrare la funzione in considerazione in
modo da lasciare inalterata la parte di interesse.
Sicuramente linsieme delle funzioni analizzabili cresce enormemente
se, ad esempio, per una funzione nulla per t<0 consideriamo la nuova
funzione:
t
e ) t ( f

dove sia opportuno.
Es. f(t)=x
n
1(t)
t
e
n
x

risulta assolutamente integrabile
per qualsiasi >0.
Possiamo considerare la trasformata di Fourier di
F(s) detta trasformata di LAPLACE di f(t)
Infatti:
Lintegrale non dipende da a.

+ =
= + = =

+

j s
) s ( F ) j ( F dt e ) t ( f dt e e ) t ( f e ) t ( f
0
t ) ( j
0
t j t t
t
e ) t ( f

ds e e ) s ( F
2 j
1
d e ) j ( F
2
1
e ) t ( f
j
j
t st
j s
t j t
+

+ = +

= +
ds e ) s ( F
2 j
1
) t ( f
st
+

=



Trasformate 22
Per essere pi rigorosi:
Data una f(t) genericamente continua in (0,+) si dice trasformata
di LAPLACE F(p) della variabile complessa p=+j la funzione
per la quale sia possibile trovare un valore
C
di per cui esiste:
+

=
0
pt
dt e ) t ( f ) p ( F
La quantit
C
detta ascissa di convergenza ed il minimo
valore di per cui lintegrale esista.
Sotto tali condizioni vale la relazione inversa:
0 per t 0
dp e ) p ( F
2 j
1
) t ( f
j
j
c
pt
<
>
=

Lintegrale non dipende dalla scelta di ,purch >
C
Fortunatamente la grande parte delle propriet godute dalla Trasformata di
Fourier restano valide anche per la Trasformata di LAPLACE, con anche
meno restrizioni.



Trasformate 23
La traslazione temporale rimane valida:
) c p ( F f(t)1(t)e e ) p ( F e ) T t ( 1 ) T t ( f
ct pT

Il teorema di derivazione:
( )
) p ( pF
dt
) t ( 1 ) t ( f d
: ma ) 0 ( f ) p ( pF
dt
df

+
E cos pure per le derivate di ordine superiore.
Il teorema dellintegrale:
) p ( F
p
1
d ) ( f
t
0

Il teorema di convoluzione resta valido pur di limitare a t il limite
superiore dell:
t
0
) p ( H ) p ( F d ) t ( h ) ( f ) t ( h * ) t ( f =
Interessante:
) t ( f * ) t ( h ) p ( F ) p ( H ) p ( H ) p ( F ) t ( h * ) t ( f =



Trasformate 24
Inoltre abbiamo il teorema dei limiti:
+ =
= =
+
+
+
0
pt
0
pt
0
pt
0
parti per
pt
dt e
dt
df
p
1
) 0 ( f
p
1
dt e
dt
df
p
1
p
e
f(t) - dt e ) t ( f ) p ( F
Quindi:
) 0 ( f dt e
dt
df
lim ) 0 ( f ) p ( pF lim
0
pt
p p
+
+

+

=
+ =
= = +
= =
+
+

+
0
0 p t
p 0 t
esiste dt
dt
df
se ) p ( pF lim ) t ( f lim ) ( f
) p ( pF lim ) t ( f lim ) 0 ( f
Caso 1
Caso 2
Caso 1
) ( f ) 0 ( f ) ( f ) 0 ( f
dt
dt
df
) 0 ( f dt e
dt
df
lim ) 0 ( f ) p ( pF lim
esiste
integrale l' se
0 0
pt
0 p 0 p
+ = + + =
=
+ =
+ =
+ +
+
+
+
Caso 2



Trasformate 25
Propriet importante:
Vale che:
( )
) p ( F p
dt
) t ( 1 ) t ( f d
n
n
n
ma anche che:
+

0
pt n n
n
n
dt e ) t ( f t ) 1 (
dp
) p ( F d
Di conseguenza:
n
n
n n
dp
) p ( F d
) 1 ( ) t ( f t
IMPORTANTISSIMO:
( )
+
= > =
+
+
0
t 1 p t
1 p
1
F(p) dt e 0 ), t ( 1 e ) t ( f
( )
( )
( )
( )
( )
1 n
t n
1 n
n
n t n
4
3 t 3
3
2 t 2
2
1 t
1 p
! n
) t ( 1 e t
1 p
! n (-1)
) 1 ( ) t ( 1 e t
1 p
6 -
) 1 ( ) t ( 1 e t
1 p
2
) 1 ( ) t ( 1 e t
1 p
1 -
) 1 ( ) t ( 1 te
+

+

+
+

+

+

+

K



Trasformate 26
Gradino:
) T t ( 1 ) t ( f anche ed ) t ( 1 ) t ( f
2 1
= =

0
p
1
p
e
dt e dt e ) t ( 1 ) p ( F
c
0
pt
0
pt
0
pt
1
> =
= = =
+
+

+

p
e
) p ( F e ) p ( F
pT
1
pT
2

= =
Quindi:
) T t ( 1 - ) T t ( 1 ) t ( f
2 1 3
=
fornisce:
( )
2
e
1
e
p
1
) p ( F
pT pT
3

=
In particolare:
a1(t) di l' ) t ( 1 at ) t ( f
4

=
quindi:
2
4
p
a
p
a
p
1
)) t ( 1 a ( Tras
p
1
) p ( F = = =



Trasformate 27
) t ( 1 ) t sin( ) t ( f
o S
=
( )
2
o
2
o
2
o
2
o o
o o
c
0
o
t )
o
j p (
o
t )
o
j p (
0
pt t
o
j
0
pt t
o
j
0
pt
o s
p p
j p j p
j2
1
j p
1
j p
1
j2
1
0
j p
e
j p
e
j2
1

dt
2 j
e e
dt
2 j
e e
dt e ) t ( 1 ) t sin( ) p ( F
+
+
+
=

=
> =
+
+

=
=
= =
+
+
+

+

+

Da:
Otteniamo:
In particolare:
) t ( 1 ) t cos( ) t ( f
o c
=
lo deriviamo da:
( )
( )
dt
) t ( 1 ) t sin( d 1
) t ( 1 ) t cos(
) t ( ) 0 sin( ) t ( 1 ) t cos(
dt
) t ( 1 ) t sin( d
o
o
o
o o
o
=
+ =
E quindi:
2
o
2
s
o
c
p
p
) p ( pF
1
) p ( F
+
=
=



Trasformate 28
Riassumendo:
( ) reale Negativo,
1
- : a polo
p
) t (
t
e 0 <
1 +
1
1

0 >
( ) divergenza positivo, polo
1
: a polo
p
) t (
t
e 0 >
1
1
1
0 >
( )( )
o o
2
o
2
o
j p j p
p
p
p
) t cos(
+
=
+

2 poli complessi puri. La
risposta prosegue allinfinito se
non ci sono termini dissipativi.
Ora consideriamo:
) t ( 1 e ) t cos( ) t ( f
t
o

=
( ) ( )
( ) ( )
2
0 0
2
2
0 0
2
o o
o o
o o
0
o
pt t
o
j
o
pt t
o
j
0
pt t
o
j
0
pt t
o
j
pt
0
t
o
p p ) p Re( 2 p
p
p p ) p Re( 2 p
j p j p
2
1
p p
1
p p
1
2
1
j p
1
j p
1
2
1
j p
e e
j p
e e
2
1
dt
2
e e
t d
2
e e
dt e e ) t cos( ) p ( F
+ +
+
=
=
+ +
+ + + +
=
+
+
+
=
=
+ +
+
+
=
=
+ +
+
=
=
= =
+
+
+

+

+



Trasformate 29
Quindi: ) t ( 1 e ) t cos( ) t ( f
t
o

=
2
0 0
2
o o p p ) p Re( 2 p
p
j p
1
j p
1
2
1
+ +
+
=
+ +
+
+
d luogo a 2 poli complessi coniugati:
o 1 2 o o 1
p p p p j p = = = + =
La parte complessa responsabile della condizione oscillatoria, mentre la
parte reale del termine esponenziale. Se il termine esponenziale
negativo la funzione limitata allinfinito, in caso contrario diverge.
usuale interpretare leffetto della parte oscillatoria rispetto a quella
esponenziale in termini del rapporto tra parte reale del polo ed il suo
modulo:
0
o
p
) p Re(
Se il rapporto unitario abbiamo solo parte esponenziale, se nullo abbiamo
esclusivamente la parte oscillatoria.



Trasformate 30
0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Riassumendo:
( )

=
+
>

1
- p
1 p
1
) t ( 1 e 0
0
t
0 2 4 6 8 10
0
200
400
600
800
( )

=
+
<

1
- p
1 p
1
) t ( 1 e 0
0
t
Polo negativo:
Polo positivo:
0 2 4 6 8 10
-1
-0.5
0
0.5
1
( )( )
o o
2
o
2
o
j p j p
p
p
p
) t cos(
+
=
+

Poli immaginari puri:
0 2 4 6 8 10
-1
-0.5
0
0.5
1
0 2 4 6 8 10
-150
-100
-50
0
50
100
150
Poli complessi coniugati:
=

) t ( 1 e ) t cos( ) t ( f
t
o
o 1 2
o o 1
p p p
p j p
=
= + =
=
0 >
0 <
2
0 0
2
p p ) p Re( 2 p
p
+ +
+
=

) t ( 1 e ) t sin( ) t ( f
t
o
2
0 0
2
o
p p ) p Re( 2 p + +



Trasformate 31
Teorema dei Residui
Abbiamo visto che sappiamo convertire facilmente la funzione di
trasferimento o il segnale presente alluscita della rete se composta di poli
semplici reali o complessi coniugati. Anche nel caso i poli siano multipli
siamo in grado di svolgere la conversione.
Per potere ricondurci a questa situazione dobbiamo quindi potere ricondurre
la funzione di trasferimento o il segnale presente alluscita della rete ad una
somma di termini elementari.
Sappiamo che la funzione che otterremo sar un rapporto tra polinomi.
Nel caso reale si ottiene poi quasi esclusivamente che il grado del
numeratore minore o uguale a quello del denominatore.
Il nostro obiettivo perci quello di arrivare a:
( ) ( ) ( )
1
n
n
1
2
2
1 1
p p
p p
A
..... p p
p p
A
A
) p ( D
) p ( N
p p
+ +
+ =
I caso) I poli siano tutti semplici, reali o complessi coniugati.
( )
) p ( D
) p ( N
p p
1
lim A
1
p p
1
=
Per cui:
In genere:
( )
) p ( D
) p ( N
p p
i
lim A
i
p p
i
=
( )
Grado(D) Grado(N) con
p p
A
.....
p p
A
p p
A
) p ( D
) p ( N

k
n
n
2
2
1
1
<
+ +
=



Trasformate 32
II Caso) Presenza di poli multipli:
( )( ) ( )( )
Grado(D) k
p p p p p p p p
) p ( N
) p ( D
) p ( N

m k 2 1
= +

=

L
( ) ( ) ( )
+ +
=
m
2
m
2
1
m
1
k
k
2
2
1
1
p p
B

p p
B

p p
B
p p
A
p p
A
p p
A
) p ( D
) p ( N
L L
Quindi:
( ) ( )
( ) ( )
( )

+
+
=
B p p
p p
B

p p
B
p p
p p
A
p p
A
p p
A
) p ( D
) p ( N
p p
m
2
m
2
1
m
1
m
k
k
2
2
1
1
m
L
L
Ovvero:
( )
) p ( D
) p ( N
p p
m
lim B
m
p p

=
Ma:
( ) ( )
( ) ( )
( )

+ +
+ + +
+
=
B p p B
p p B p p B
p p
p p
A
p p
A
p p
A
) p ( D
) p ( N
p p
m 1
2
m 2
1
m 1
m
k
k
2
2
1
1
m
L
L



Trasformate 33
( ) ( ) ( )
( ) ( )
1
3
m 2
2
m 1
k
1 i i
i
m
1
m
k
1 i i
i
m
B
p p B ) 2 ( p p B ) 1 (
p p
A
dp
d
p p p p
p p
A
) p ( D
) p ( N
p p
dp
d

=

=
+
+ + +

L
Deriviamo:
Quindi:
( )

) p ( D
) p ( N
p p
dp
d

m
lim B
m
p p
1
Ovvero, per induzione:
( )
( )
( )
( )

) p ( D
) p ( N
p p
dp
d
! k
1

m
lim B
m
k -
k -
p p
k



Trasformate 34
( )
1 n
t n
1 p
! n
) t ( 1 e t
+

+
Ricordiamo che: i poli,e zeri,possono essere complessi. Essendo i poli e

zeri radici di equazioni polinomiali a coefficienti reali, non possono che
essere complessi e coniugati.
Non solo, mai coefficienti delle razionalizzazioni che si ottengono con il
teorema dei residui devono essere anche loro complessi e coniugati.
Richiamo sui poli multipli reali e cc
Per un polo multiplo reale vale la regola gi vista:
Per un polo multiplo complesso coniugato si ripete sostanzialmente lo
stesso procedimento. Per esso avremo che:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
L L
L L L
+
+ +
+
+
+ +
+ =
c
2
c
2
1
c
1
c
2
c
2
1
c
1
p p
B

p p
B

p p
B
p p
B

p p
B

p p
B
) p ( D
) p ( N

Consideriamo il k-esimo elemento:
( ) ( )

p p
B

p p
B

k
c
k
k
c
k



Trasformate 35
Ma:
( )
t
c
p 1 k
k
k
c
k
e t
! 1) - (k
B

p p
B

( )
t
c
p 1 k
k
k
c
k
e t
! 1) - (k
B

p p
B

Posto:
+ = j p
c
( )
( )
[ ]
[ ]
) t cos(
)! 1 k (
t
e B 2
2
2
e e
)! 1 k (
t
e B
e e
)! 1 k (
t
e B
e e
)! 1 k (
t
e B
p p
B

p p
B

B
1 k
t
k
B
t j )
B
t ( j
1 k
t
k
t j t
1 k
B
j
k
t j t
1 k
B
j
k
k
c
k
k
c
k
+
=
= +
=
=
+
+
+ +



Trasformate 36
Considerazioni:
( )
Grado(D) Grado(N) con
p p
A
.....
p p
A
p p
A
) p ( D
) p ( N

k
n
n
2
2
1
1
<
+ +
=
Per potere trasformare il rapporto nella forma:
Occorre partire cos:
( ) ( )
( ) ( )
) p p ( ) p p )( p p (
) z p ( ) z p )( z p (
b
a
b b p b b p
a a p a a p
b
a
b p b p b
a p a p a
) p ( D
) p ( N

1 1 n n
1 1 m m
n
m
n 0
1 n
n 1 n
n
m 0
1 m
m 1 m
m
n
m
0
1 n
1 n
n
n
0
1 m
1 m
m
m

=
=
+ + +
+ + +
=
=
+ + +
+ + +
=
L
L
L
L
L
L
Inoltre se Grado(N)=Grado(D) bisogna isolare in qualche modo un termine in
p al numeratore:
Caso 1)
Gra.(D) ) Gra.(N con
) p p ( ) p p )( p p (
) p ( N
p
) p p ( ) p p )( p p (
) p ( pN
) p ( D
) p ( N

R
1 1 n n
R
1 1 n n
R
<

=
=

=
L
L
Caso 2)
Gra.(D) ) Gra.(N con
) p p ( ) p p )( p p (
) p ( N
) z p (
) p p ( ) p p )( p p (
) p ( N ) z p (
) p ( D
) p ( N

R
1 1 n n
R
n
1 1 n n
R n
<

=
=

=
L
L
( Questa rappresentazione prevede che valga che: Grado(N)Grado(D)-1 )



Trasformate 37
Regime sinusoidale
T(p)
V
s
(p)
V
o
(p)=T(p)V
s
(p)
E sia:
V
s
(t)=V
io
sin(
o
t)1(t)
( )
2
o
2
o io
o s o
p
V
) p ( D
) p ( N
) t sin( . Tras
) p ( D
) p ( N
) p ( V ) p ( T ) p ( V
+
= = =
( )( ) ( ) ( )
( ) 2j
) T(j
j p
T(p)
lim A : Dove
j p
A
j p
A
V
0 per t
0 risposta
la t.c. ermini T
j p j p
V
) p ( T ) p ( V
o
o
o
o
j p
o o
io
o o
o io
o
=
+

=
+
+

+
=
+

=

Quindi:
( ) ( )

+
+

=
o
o
*
o
o io
o
j p
) (-j T
j p
) T(-j
j 2
V
) p ( V
Consideriamo il caso in cui T(p) mostri una risposta finita alla (t),
ovvero che non presenti poli con parte Reale >0 e, possibilmente, non
abbia poli puramente immaginari.
Vale che:
))
o
j ( T ( j
o o
*
o
))
o
j ( T ( j
o o
o o
*
o
*
o
e ) T(j ) (j T ) T(-j
e ) T(j ) T(j
) T(j ) (-j T e ) (j T ) T(-j
: che segue cui da ) p ( T ) p ( T

= =
=
= =
=
Convoluzione



Trasformate 38
( ) ( )
( ) ( )
( ) )) j ( T ( t sin ) T(j V ) t ( V
j 2
e e e e
) T(j V ) t ( V
j p
e
j p
e
) T(-j
j 2
V
j p
) T(j
j p
) T(-j
j 2
V
) p ( V
o o o io o
t
o
j ))
o
j ( T ( j t
o
j ))
o
j ( T ( j
o io o
o
)
o
( j
o
)
o
( j
o
io
o
o
o
o io
o
+ =

=
=

+
+
=
=
+
+

=

Fatto fondamentale. Eccitando un sistema avente trasformata T(p) con un
segnale sinusoidale puro si ottiene come risposta un segnale sinusoidale
avente la stessa frequenza, ma con uno sfasamento che dipende dalla fase
di T(p) valutata a j
o
ed anche ampiezza che diviene proporzionale al
modulo di T(j).
In sostanza si possono desumere tutte le informazioni sui poli e sugli zeri.
Questa propriet importantissima perch consente di fare una
radiografia della funzione di trasferimento utilizzando il regime
sinusoidale.



Trasformate 39
RAPPRESENTAZIONE DI BODE
Supponiamo la T(p) espressa da poli e e zeri semplici,per iniziare:
( )
( )

+

+

=
= =
= =
= =
= =
r
1 i
q
1 k
k k
2
k
2
i
n
1 i
m
1 k
k k
2
k
2
i
r
1 i
q
1 k
2
k i
n
1 i
m
1 k
2
k i
1 p p 2 p p ) 1 p p (
1 p z 2 z p ) 1 z p (
p p
z z
) p ( T
Che pu essere razionalizzata in:
( )
( )

+ +

+ +
=
= =
= =
r
1 i
q
1 k
2
k k
2
i
n
1 i
m
1 k
2
k k
2
i
p p ) p Re( 2 p ) p p (
z p ) z Re( 2 p ) z p (
) p ( T
=
=
k
k
k
k
k
k
p
) p Re(
z
) z Re(
dove:

=
= =
= =
r
1 i
q
1 k
2
k i
n
1 i
m
1 k
2
k i
p p
z z
g
Chiamiamo g il numero reale:



Trasformate 40
E utile e pratica la seguente notazione:
( )
+ +
+
+ =
=
=
=
=
q
1 k
k k
2
k
2
10
r
1 i
i 10
m
1 k
k k
2
k
2
10
n
1 i
i 10 10 10
j p 2 p 1 log 20
1 p j log 20
j z 2 z 1 log 20
1 z j log 20 g log 20 ) j ( T log 20
Ovvero:
( )
[ ] [ ]
[ ] [ ]

=
=
=
=
+
+
+ +
+ + + =
q
1 k
2
k k
2
2
k
2
10
r
1 i
2
i
2
10
m
1 k
2
k k
2
2
k
2
10
n
1 i
2
i
2
10 10 10
p 2 p 1 log 20
1 p log 20
z 2 z 1 log 20
1 z log 20 g log 20 ) j ( T log 20



Trasformate 41
Naturalmente linformazione sul solo modulo non basta. La fase completa
le conoscenze necessarie:
( )
( )
( )
( )
+ +
+
+ =
=
=
=
=
q
1 k
k k
2
k
2
r
1 i
i
m
1 k
k k
2
k
2
n
1 i
i
j p 2 p 1 arg
1 p j arg
j z 2 z 1 arg
1 z j arg g arg )) j ( T (
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
+
+
=
=
=
=
=
q
1 k
2
k
2
k k
r
1 i
i
m
1 k
2
k
2
k k
n
1 i
i
p 1 p 2 arctg
p arctg
z 1 z 2 arctg
z arctg g arg )) j ( T (
Ovvero:



Trasformate 42
10
0
10
2
10
4
10
5
10
6
-80
-60
-40
-20
0
A
r
g

G
r
a
d
i
Comportamento di una funzione avente un polo semplice reale, senza zeri:
( )
i
2
i
2
10
p arctg PoS 1 p log 20 PoS = + =
Punti importanti:
=
=
=
=
=
< =
=
=
=
2 o 90 PoS
dB - PoS

4 o 5 4 PoS
originale) valore il volte 0.7 (o dB -3 PoS
0) ( p
0 PoS
) 1 (o dB 0 PoS
0
o
o
i
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
-40
-30
-20
-10
0
|
P
o
S
|

d
B
|PoS|
Pendenza:
20 db/dec
PoS



Trasformate 43
0.01
0.1
0.25
0.4
0.5
0.75
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
-180
-150
-100
-50
0
Re(p
0
)/|p
0
|
Freq.
A
r
g
o
m
e
n
t
o
,

G
r
a
d
i
0.01
0.1
0.25
0.4
0.5
0.75
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
-80
-60
-40
-20
0
Re(p
0
)/|p
0
|
Freq.
d
B
[ ] [ ]
( ) ( )
2
k
2
k k
2
k k
2
2
k
2
10
p 1 p 2 arctg PoC
p 2 p 1 log 20 PoC
=
+ =
Comportamento di una funzione avente 2 poli CC semplici, senza zeri:
K
= 1
.75
.5
.4
.25
.1
.01
PoC(p
K
)= -6
-3.5
0
1.9
6
14
34
|PoC|
K
=1
K
=0.011
K
=1
K
=0.011
k
k
k
p
) p Re(
=



Trasformate 44
2 POLI
3 POLI
Inciso: spostamento dei poli reali di A
OL
(p) per effetto della reazione.
Quello sotto il comportamento degli zeri di 1+A
OL
(p), nel caso A
OL
(p)
abbia 2 o 3 poli, per , reale e costante, crescente da 0 a 1.
p
1
p
2
p
1
p
2
p
3
Le frecce indicano
che cresce da 0 a 1.
Le frecce indicano
che cresce da 0 a 1.
Poli CC: risposta
con possibile
comportamento
sinusoidale
smorzato.
Risposta
puramente
sinusoidale.
Re(p)>0:
risposta
divergente



Trasformate 45
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
-5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
0) ( j p
o o
< + =
( )( ) 1 p p 1 p p
1 1
) p ( A
o o
f
+ +
=
Supponiamo che la risposta del sistema reazionato sia a poli CC:
Consideriamo la risposta alla 1(t) in ingresso: V
i
(t)=1(t)V
io
:
io f o
V ) p ( A
p
1
) p ( V =
Lantitrasformata di questa funzione fornisce un segnale (vedi pag. dopo):
) t ( 1 e ) t cos( e ) t sin( 1
1
) t ( V
t
o
t
o
o
o
=

Che ha massimo per
o
t=, 3,dove si presenta lovershot:
2
1
o
o o
e 1
1
e 1
1
) / ( V
/
o
=-0.5
/
o
=-1
con:
/
o
=-1/3
Versione del: gioved Versione del: gioved 5 maggio 2005 5 maggio 2005



Trasformate 46
= =
1
) p ( pV lim A
o
0 p
io
o
o
o
o
o o
o
V
p p
p
p p
p
p p
1
p
1 1
) p ( V
+
+
=
Supponiamo che la risposta del sistema reazionato sia a poli CC:
( )( ) ( )( )
o o
o o
o o
io
o o
o
p p
B
p p
B
p
A
p p p p
1
p
1 p p
V
1 p p 1 p p
1
p
1 1
) p ( V
+
+
+
+ =
+ +
=
+ +
=
( )
o o
o
o o o
o o
o o
o
p p
p p
p 1
p p
1
p
1 p p
) p ( V p p lim B

=
= + =

o o
o
p p
p 1
B

=
Quindi:
Posto:
= = + =

o
j
o o o
- arctg , e p j p
Nel dominio del tempo :
( ) ( )
[ ]
( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( )
io o o
o
t
io o o
t
o
o
io o
t
o
o
io
t
o
j t
o
j t
o
o
o
V ) t ( 1 t cos t sin e 1
1
V ) t ( 1 t cos sin t sin cos e
p
1
1
V ) t ( 1 t sin e
p
1
1
V ) t ( 1 e e e
j 2
p
1
1
) t ( V
+ +



Trasformate 47
Testi di riferimento
E.Gatti, P.F.Manfredi, A.Rimini Elementi di teoria delle reti lineari
Casa Editrice Ambrosiana 1966
A.Papoulis Signal Analysis
Mc Graw Hill 1984



Trasformate 48
Appendice A (1)
I
V
La carica immagazzinata in un condensatore legata alla
tensione presente ai suoi capi:
CV Q =
Essendo la corrente la derivata della carica:
dT
dV
C I =
Nel dominio delle trasformate questa espressione rappresentata da:
sCV I =
Stante la proporzionalit si assegna al condensatore unimpedenza
complessa:
sC
1
Z
C
=
Per abbiamo che:
dt ) t ( I
C
1
) 0 ( V ) t ( V
t
0
+ =
Come tenere conto della condizione iniziale nel campo delle trasformate?
Consideriamo la funzione:
) CV(0 (s) I ) t ( ) 0 ( CV ) t ( ) 0 ( Q ) t ( I
-
0 0
= = =

I
0
(t)
V(t)
C
C
s
) 0 ( V
) 0 ( CV
sC
1
) s ( I
sC
1
) s ( V
0

= = =
Quindi:
) t ( 1 ) 0 ( V ) t ( V

=
Per il principio di sovrapposizione ogni altro segnale presente nella rete si
aggiunger alla condizione iniziale considerata.



Trasformate 49
Appendice A (2)
I
V
Il flusso di campo magnetico immagazzinato in un induttore
legato alla corrente che vi circola:
LI =
Essendo la forza elettromotrice indotta la derivata del flusso:
dT
dI
L V =
Nel dominio delle trasformate questa espressione rappresentata da:
sLI V =
Stante la proporzionalit si assegna al condensatore unimpedenza
complessa:
sL Z
L
=
Per abbiamo che:
dt ) t ( V
L
1
) 0 ( I ) t ( I
t
0
+ =
Come tenere conto della condizione iniziale nel campo delle trasformate?
Consideriamo la funzione:
) LI(0 (s) V ) t ( ) 0 ( LI ) t ( ) 0 ( ) t ( V
-
0 0
= = =

V
0
(t)
L s
) 0 ( I
) 0 ( LI
sL
1
) s ( V
sL
1
) s ( I
0

= = =
Quindi:
) t ( 1 ) 0 ( I ) t ( I

=
Per il principio di sovrapposizione ogni altro segnale presente nella rete si
aggiunger alla condizione iniziale considerata.
L
+
I(t)



Trasformate 50
Appendice A (3)
E
R
1
R
2
C
L
T
1
T
2
>
aperto T e chiuso T : 0 t
chiuso T e aperto T : 0 t
2 1
2 1
Valutare: I
L
(s), I
L
(0
+
), I
L
() e V
C
(0
+
).
Per prima cosa dobbiamo valutare le condizioni iniziali presenti prima
dellistante chiamato t=0. Il circuito da considerare :
E
R
1
R
2
L
I
L
(0
-
)
Detto R=R
1
||R
2
si ottiene che la corrente che
scorre nellinduttanza prima della
commutazione dei 2 interruttori :
R
E
) 0 ( I
L
=
Mentre la ddp ai capi del condensatore

banalmente: V
C
(0
-
)=0 V.
Di conseguenza in serie allinduttanza va posto un generatore di tensione
avente intensit: V
L
(t)=LE/R(t), mentre in parallelo al condensatore va
posto un generatore di corrente identicamente nullo: I
C
(t)=C0(t)=0.
R
1
C
L
+
s
E
R
LE
I
L
(s)
Detta: Z=R
1
||C, risulta che:
( ) sL Z
1
R
LE
s
E
) s ( I
L
+
+ =
Ma:
1
1
sCR 1
R
Z
+
=



Trasformate 51
Appendice A (4)
R
1
C
L
+
s
E
R
E
I
L
(s)
( )
1
2
1
1
L
LCR s sL R
sCR 1
R
LE
s
E
) s ( I
+ +
+
+ =
Quindi:
Vediamo i limiti:
( )
R
E
LCR s
CR s
R
LE
lim
LCR s sL R
sCR 1
R
LE
s
E
s lim ) 0 ( I
1
2
1
2
s
1
2
1
1
s
L
= =
+ +
+
+ =

+
( ) 1
1
2
1
1
0 s
L
R
E
LCR s sL R
sCR 1
R
LE
s
E
s lim ) ( I =
+ +
+
+ =
Inoltre ai capi di C abbiamo:

( )
1
2
1
1
L
1
1
C
LCR s sL R
R
R
LE
s
E
) s ( I
sCR 1
R
) s ( V
+ +
+ =
+
=
Di conseguenza:
( )
0
LCR s
sR
R
LE
lim
LCR s sL R
R
R
LE
s
E
s lim ) 0 ( V
1
2
1
s
1
2
1
1
s
C
= =
+ +
+ =

+
Come era da aspettarsi visto che in un tempo trascurabile non possibile
cambiare la ddp ai capi di un condensatore.



Trasformate 52
Appendice B (1)
Si supponga di dovere elaborare un segnale di cui si conosce la larghezza di
banda, ma non sia predeterminata la forma del segnale. Un esempio classico
il segnale audio, avente unestensione di banda di circa 20 KHz, ma con
tonalit non predeterminate.
Per questioni riguardanti soprattutto i disturbi che possono venire sovrapposti,
non mai conveniente trattare il segnale su di una banda di frequenza
superiore a quella del segnale. E opportuno aggiungere in cascata alla catena
di amplificazione un filtro di caratteristiche opportune:
A
V
i
T
F
(s)
AV
i
V
o
=AT
F
(s)V
i
dB
V
i
T
F
(s)
Idealmente il filtro posto in cascata dovrebbe
avere una sagoma squadrata. Sebbene con
i filtri cos detti attivi ci si riesce ad
avvicinare, con i filtri cos detti passivi ci si
avvicina solo in forma asintotica.
Vale a dire che un filtro passivo applica una
certa attenuazione nella banda utile del
segnale, con una perdita di segnale.



Trasformate 53
Appendice B (2)
Il pi semplice filtro passa-basso passivo che si possa realizzare il filtro
RC:
V
s
R
C
V
o
( )
2
s
o
s
o
1
1
V
V
s 1
1
sCR 1
1
V
V
+
=
+
=
+
=
Alla frequenza del polo :
dB 3 7 . 0
2
1
V
V
1
s
o
= = =
=
Propriet importante utile per una caratterizzazione di un circuito:
Applichiamo al filtro un gradino V
s
(t)=V
A
1(t):
[ ]
A
t
o A
A
A
o
V ) t ( 1 e 1 ) t ( V V
1 s s
1
V
1 s
1
s
1 1
s
V
s 1
1
V

=
=
+
=
+
=
Dalla curva ottenuta il valore di si riesce a ricavare come soglia oltre la
quale si ha il valore asintotico. Per esempio a per t=5 V
o
uguale a V
A
a
meno dello 0.5 %.
Questo asproccio per non sempre il pi preciso, specialmente quando i
segnali sono piccoli e la risoluzione dello strumento potrebbe creare
limitazioni.
dB
1/
-20 dB/dec
0



Trasformate 54
Appendice B (3)
Pi semplice trovare i punti in
cui il segnale passa attraverso 2
valori ben definiti.
Una cosa comune considerare
la differenza temporale degli
istanti a cui il segnale supera il
10 % ed il 90 % di tutta la sua
ampiezza.
Supponiamo di volere trovare listante t
in cui V
O
(t
)=V
A
, 1:
1
1
ln t
= =
= =
0.9 per 303 . 2 t
0.1 per 105 . 0 t
9 . 0
1 . 0
In particolare:
Si definisce rise time la differenza tr=t
0.9
-t
0.1
:
dB 3 dB 3 dB 3
1 . 0 9 . 0 r
f
35 . 0
f
1
2
2 . 2 2 . 2
2 . 2 t t t =
= =
Questa definizione ha un carattere pi generale. Ogni volta vogliamo dare
una caratterizzazione semplificata di una rete la modellizziamo con un polo
dominante caratteristico a cui possiamo associare la misura di rise time
sopra indicata.



Trasformate 55
Appendice B (4)
V
s
R
C
V
o
Se nel filtro passa basso indicato abbiamo che
>> di tutte le altre costanti di tempo della
rete posiamo approssimare:
+
=
s
1
s 1
1
V
V
s
o
Ovvero il circuito approssimabile ad un quasi-integratore.
Equivalentemente, filtrare a basse frequenze un segnale significa farne
unintegrazione.
C
V
o
V
s
R
Come controparte del quasi-integratore abbiamo
il quasi-derivatore:
+
=
+
=
s 1
s
sRC 1
sRC
V
V
s
o

+
= s
s 1
s
V
V
s
o
In questa circostanza se la costante di tempo risultasse che << di
tutte le costanti di tempo della rete:
La rete si comporta pertanto come un quasi-derivatore.
Filtrare ad alta frequenza un segnale equivale a dire che lo si differenzia.
dB
1/
20 dB/dec
0



Trasformate 56
Appendice C (1)
I filtri a singolo polo hanno il difetto di mostrare unattenuazione di 20
dB/dec, oltre alla frequenza del polo. ovviamente possibile garantire
pendenze pi elevate.
V
s
R
C
V
A
R
C
V
o
sC
sCR 1
Z
o
+
=
o A
Z
sC
1
Z =
s
A
A
A o s
A
A
A
V
R Z
Z
sCR 1
1
V
sCR 1
1
V V
R Z
Z
V
+ +
=
+
=
+
=
Da cui:
s
2 2 2
o
V
1 sCR 3 R C s
1
V
+ +
=
( )
2
2 2 2 2 2 2 s
o
R C 1 R C 9
1
V
V
+
=
Va osservato che la funzione presenta 2 poli che non coincidono con RC.
In particolare per =1/RC lattenuazione risulta:
dB 5 . 9 33 . 0
3
1
V
V
RC 1
s
o
= = =
=
I 2 poli si trovano invero a:
=
2 , 1
p
CR
381 . 0
CR
618 . 2
dB
p
1
-20 dB/dec
0
p
2
-40 dB/dec



Trasformate 57
Appendice C (2)
1 1
R R
C
C
V
i
V
o
( ) ( )
2 2 2
i
0
2
i
0
C R 1
1
V
V

sRC 1
1
V
V
+
=
+
=
Poli doppi reali e coincidenti:
Ora per =1/RC lattenuazione risulta di 0.5, ovvero -6 dB.
dB
p
1,2
0
-40 dB/dec
I poli si trovano a:
RC
1
p
2 , 1
=
La frequenza -3dB non coincide con la posizione del polo ma quando:
( )

= =
+
65 . 0
7 . 0
C R 1
1
2
dB 3
2 2 2
dB 3



Trasformate 58
Appendice D
Consideriamo lopportunit di implementare un filtro che consenta di filtrare
una banda di frequenza. Questo tipo di approccio si considera quando i sa che
il segnale ha dei contenuti informatavi definiti, ma di cui non si conosce a
priori l forma, o, soprattutto, che al forma del segnale non definita.
1 1
R
1
R
2
C
1
C
2
V
i
V
o
V
A
i
1 1
1 1
A
V
R sC 1
R sC
V
+
=
V
A
ha uno zero nellorigine. Quindi viene applicata
una derivazione del segnale di ingresso:le
componenti di bassa frequenza vengono perci
attenuate.
V
R sC 1
R sC
R sC 1
1
V V
R sC 1
1
V
i
1 1
1 1
2 2
o A
2 2
o
+ +
=
+
=
Supponiamo, come esempio, che la frequenza di taglio del filtro passa alto
sia molto minore di quella del filtro passa basso: C
2
R
2
>>C
1
R
1
. Il profilo che
otteniamo presenta unattenuazione di -3dB alle frequenze dei 2 poli, che
verranno a coincidere con C
1
R
1
e C
2
R
2
:
dB
p
1
0
-20 dB/dec
p
2



Trasformate 59
Appendice E (1)
Un secondo tipo di applicazione, di cui esempio pi evidente la trattazione
del segnale proveniente da un rivelatore di particelle, si ha quando il segnale
ha forma predeterminata, la cui ampiezza lunica variabile in gioco.
Il segnale viene sagomato in modo che la forma finale abbia caratteristiche che
soddisfino esigenze di rumore, di frequenza di ripetizione etc.
La formatura pi classica e semplice la cos detta CR-RC:
1 1
R
R
C
C
V
i
V
o
V
A
( )
V
s 1
s
V
i
2
o
+

=
dB
1/(RC)
0
-20 dB/dec
Il modulo della funzione ha massimo per =1/ dove, dove stanno i 2
poli:
dB 6 5 . 0
V
V
1
i
0
= =
=
Le 2 frequenze che stanno -3 dB sotto il punto di massimo stanno a:
( )
= =
+
2 , 1
2 2
35 . 0
1
45 . 2
41 . 0



Trasformate 60
Appendice E (2)
La formatura pi generica si ha ponendo in cascata un filtro CR e n filtri RC,
generando un rete detta CR-RC
n
:
( )
V
s 1
s
V
i
1 n
o
+
+

=
1 1
R
R
C
C
V
i
V
o
1
R
C
Nel processo di amplificazione di un segnale proveniente da un rivelatore, il
segnale tipicamente impulsivo viene quasi-integrato prima di essere posto
allingresso del filtro. Di conseguenza di interesse studiare la risposta del
filtro ad una eccitazione a gradino:
( )
io
1 n
1
n
o io i
V
s
1 1
V ) t ( 1 V ) t ( V
+
+
= =
Lanti-trasformata nel dominio del tempo unapplicazione della
propriet gi vista della derivata:
) t ( 1
t
exp
t
! n
1
) t ( V
n
o

=
Derivando V
o
(t) si ottiene che il massimo della funzione si trova per:
= n t
max
dove:
( ) n exp n
! n
1
) t ( V
n
max o
=
Per esempio per n=1 :
37 . 0
e
1
) t ( V
max o
= =



Trasformate 61
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
t (s)
A
m
p
tau=1 s
tau=5 s
tau=10 s
Appendice E (3)
Per qualsiasi valore di n, larea di ognuna delle curve risulta:
dt ) t ( V
0
o
Ci significa che allaumentare di n si abbassa
lampiezza del segnale, ma si allarga la sua estensione
temprale.
Se si supponga di dovere sostenere un frequenza media di conteggi pari a
conteggi al secondo ( essendo governato dalla statistica di Poisson).
Il valore medio risultante sar:
= =

dt ) t ( V V
0
o
o
La linea di base del segnale si sposta della quantit quando si illumina il
rivelatore con la sorgente. Se elevato si quindi costretti ad impiegare
tempi di formatura piccoli, oppure ad usare una formatura che abbia
valore medio nullo.
Leffetto del discostamento della linea di base deleterio giacch
lampiezza del picco del segnale risente dal valore di partenza.
n=1



Trasformate 62
Appendice E (4)
1
1
R
R
C
C
V
i
V
o
1
R
C
Un tipo di formatura che consente di evitare il problema dello spostamento
della linea di base si ottiene aggiungendo una differenziazione alla formatura
CR-RC
n
, ottenendo la formatura CR
2
-RC
n
, o bipolare:
1
R
C
( )
V
s 1
s
V
i
2 n
2 2
o
+
+

=
La funzione di trasferimento :
Mentre la risposta alla 1(t):
( )
V
s
1 1
s V
io
2 n
1
1 n
o
+
+
+
=
Perci:
( )
V
s
1 1
L
dt
d
) t ( V
io
2 n
1
1 n
1
o
=
+
( )
( )
( )
) t ( 1 V
t
exp
t
! 1 n
1 t
exp
t
! n
1
) t ( 1
t
exp
t
! 1 n
1
dt
d
) t ( V
io
1 n n
1 n
o
+
=
+
+



Trasformate 63
Appendice E (5)
La funzione ottenuta la differenza tra 2 funzioni aventi lo stesso integrale.
Perci ora. come era da aspettarsi, la linea di base non viene inficiata dal
tasso di conteggi.
La funzione ottenuta ha una massimo ed un minimo agli istanti:
+
+ =
) 1 n ( n
1
n
1
) 1 n ( n t
2
min . max
ad esempio, per n=1, formatura CR
2
-RC :
=
2
1
1 2 t
min . max
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
-4
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t (s)
A
m
p
tau=1 s
tau=5 s
tau=10 s
n=1



02 - Trasformata Di Fourier & Laplace

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Quindi: f(t) pu essere considerata come una somma di funzioni sinusoidali

( ) ! ! ! e ) ( ) ( che visto cvd d ) (

Ricordiamo che: i poli,e zeri,possono essere complessi. Essendo i poli e

Mentre la ddp ai capi del condensatore

Inoltre ai capi di C abbiamo:

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Quindi: f(t) pu essere considerata come una somma di funzioni sinusoidali

( ) ! ! ! e ) ( ) ( che visto cvd d ) (

Ricordiamo che: i poli,e zeri,possono essere complessi. Essendo i poli e

Mentre la ddp ai capi del condensatore

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