Mecnica y Teora de Mecanismos

10275 - GIDI Tema 1.2: Conceptos bsicos en la Teora de Mquinas y Mecanismos

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales rea de Ingeniera Mecnica http://www.upv.es/ingmec Centro de Investigacin de Tecnologa de Vehculos http://www.upv.es/citv

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

1. Trminos y definiciones en la TMM

ndice del tema

1. Trminos y definiciones en la Teora de Mquinas y Mecanismos 2. Movilidad en mecanismos planos 3. Mecanismos elementales

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

Mecnica y Teora de Mecanismos

10275 - GIDI 1. Trminos y definiciones en la Teora de Mquinas y Mecanismos
Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales rea de Ingeniera Mecnica http://www.upv.es/ingmec Centro de Investigacin de Tecnologa de Vehculos http://www.upv.es/citv

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

1. Trminos y definiciones en la TMM

ndice del punto

1. Mquina, mecanismo y diagrama cinemtico 2. Concepto de Movilidad 3. Pares cinemticos 4. Barras 5. Cadena cinemtica y mecanismo 6. Mecanismos planos y espaciales 7. Representacin de elementos y notacin utilizada

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

1. Trminos y definiciones en la TMM

Definiciones

Mquina
Conjunto de aparatos combinados para recibir cierta forma de energa y transformarla en otra ms adecuada, o para producir un efecto determinado (RAE). Sistema Mecnico que realiza una tarea y transfiere y transforma un movimiento y una fuerza (IFToMM).

Mecanismo
Conjunto de las partes de una mquina en su disposicin adecuada (RAE). Un mecanismo es un sistema de cuerpos diseado para convertir sus movimientos y las fuerzas que actan sobre ellos en movimientos restringidos de uno o varios cuerpos diferentes o en fuerzas que actan sobre ellos (IFToMM).

Diagrama o esquema cinemtico

Representacin simplificada de un mecanismo que contiene la informacin suficiente para realizar un anlisis cinemtico.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

1. Trminos y definiciones en la TMM

Concepto de Movilidad Slido rgido: Sistema mecnico que satisface que la distancia entre cualesquiera dos puntos A y B permanece constante en todo instante de tiempo. MOVILIDAD o Grados de libertad (GdL) de un sistema mecnico: Nmero de parmetros necesarios para establecer unvocamente la posicin de todos los elementos del sistema.
B

B B r x A A y

MOVILIDAD o Grados de libertad (GdL) de un slido rgido en el plano Son los necesarios para orientar una lnea en el espacio de trabajo. En el PLANO son tres. Pueden asumirse como dos traslaciones independientes x e y, junto con una rotacin .

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

1. Trminos y definiciones en la TMM

Par Cinemtico: movilidad

PAR CINEMTICO (binario): Conexin o unin de dos barras que permite un movimiento relativo determinado. Movilidad o Grados de Libertad (GdL) de un par cinemtico: Nmero de parmetros necesarios para establecer unvocamente la posicin relativa de un elemento del par respecto del otro. RESTRICCIONES CINEMTICAS del par Para que el movimiento relativo sea determinado es necesario que imponga al menos una restriccin al movimiento relativo. La movilidad asociada a un par cinemtico es la diferencia entre los grados de libertad del slido en el espacio de trabajo y las restricciones impuestas por el par cinemtico.
ETSID - GIDI Mecnica y Teora de Mecanismos 7

Movimiento de rotacin permitido por una articulacin (par R)

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

1. Trminos y definiciones en la TMM

Par Cinemtico: ejemplos

Par de REVOLUCIN

Par PRISMTICO

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

1. Trminos y definiciones en la TMM

Pares Cinemticos: clasificacin segn Contacto

Tipologa de pares cinemticos segn TIPO DE CONTACTO Par inferior.- Par cinemtico establecido por medio de un contacto superficial entre sus elementos.

Par superior.- Par cinemtico establecido por medio de un contacto puntual o lineal entre sus elementos.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

1. Trminos y definiciones en la TMM

Pares Cinemticos: clasificacin segn Movilidad

Clase de par

Grados de libertad

Restricciones

Nombre del par

Representacin

Revolucin R Prismtico P Rodadura sin deslizamiento

1 1
P

2 2 1 1 2 1
P

2 2 1
P

Rodadura con deslizamiento II 2 1 Engranaje Leva

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

10

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

1. Trminos y definiciones en la TMM

Descripcin del par de rodadura SIN deslizamiento

Circunferencias de curvatura. Normal al contacto. Tangente al contacto. Radio de curvatura.

Rodadura Igual velocidad normal. No deslizamiento Igual velocidad tangencial.

1 GDL Pivotamiento. 2 Restricciones

Desplazamientos normal y tangencial.
Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

11

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

1. Trminos y definiciones en la TMM

Descripcin del par de rodadura CON deslizamiento

Rodadura Igual velocidad normal. Deslizamiento Diferente velocidad tangencial.

2 GDL Pivotamiento y
desplazamiento tangencial.

1 Restriccin Desplazamiento
normal.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

12

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

1. Trminos y definiciones en la TMM

Barra y sus tipologas

Barra: Elementos que componen los mecanismos y son capaces de transmitir fuerza y movimiento. En el mbito de este curso se asumir siempre que son slidos rgidos. Tipologa segn nmero de pares Unitaria. Binaria. Ternaria. etc. Tipologa segn tipo de movimiento Biela. Deslizadera. Manivela. Balancn. etc.
Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

Barras

Representacin simplificada

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

13

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

1. Trminos y definiciones en la TMM

Cadena cinemtica y mecanismo Cadena cinemtica: Ensamblado de barras y pares cinemticos. Mecanismo: Cadena cinemtica con una barra conectada a la base. Tipos de cadenas cinemticas segn su topologa: Abiertas o cerradas. Lazo cerrado Lazo abierto

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

14

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

1. Trminos y definiciones en la TMM

Mecanismo plano y espacial

Mecanismo plano: Mecanismo en el cual todos los puntos de todas las barras describen trayectorias contenidas en planos paralelos.

Mecanismo espacial: Mecanismo en el cual algunos puntos de algunas barras describen trayectorias no planas o no contenidas en planos paralelos.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

15

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

1. Trminos y definiciones en la TMM

Notacin en MTM

Barras: Se designan mediante nmeros. Pares cinemticos: Usualmente se designarn mediante letras maysculas los puntos representativos asociados. D F 10 6 4 C 5 E 8 9 11 G H

B 3 2 A 1

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

16

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

1. Trminos y definiciones en la TMM

Ejercicios propuestos de Conceptos Bsicos

Buscar, describir y dibujar el diagrama cinemtico de ejemplos reales de mecanismos. Clasificar todas sus barras y pares cinemticos.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

17

Mecnica y Teora de Mecanismos

10275 - GIDI 2. Movilidad en mecanismos planos

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales rea de Ingeniera Mecnica http://www.upv.es/ingmec Centro de Investigacin de Tecnologa de Vehculos http://www.upv.es/citv

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

ndice

1. Concepto de movilidad 2. Criterio de Grbler para mecanismos planos 3. Tratamiento de pares no binarios 4. Tipos de sistemas mecnicos segn su movilidad 5. Equivalentes en movilidad con pares inferiores 6. Excepciones a la frmula de Grbler 7. Grados de libertad pasivos 8. Ejemplos

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

1. Concepto de movilidad
Movilidad de una cadena cinemtica o mecanismo: Nmero de coordenadas independientes necesarias para definir la configuracin de una cadena cinemtica o mecanismo. Ejemplo de solucin grfica del problema de posicin B A Y 2 X
Cuadriltero articulado

DATOS GEOMTRICOS: Definen el mecanismo. O2 O4 A rO2A rO4B rAB rO2O4 A B B

o2

o4

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

1. Concepto de Movilidad Solucin grfica al problema de posicin. Obtencin de la movilidad

rAB A Y rO2A o2 2 X B rO2O4
Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

B rO4B Necesario un solo parmetro para definir la configuracin. Mecanismo con 1 gdl. Dos soluciones. Problema de posicin no lineal.

o4

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

2. Criterio de Grbler en mecanismos planos

Movilidad del sistema inicial sin conectar:
3 (N - 1) GDL

Restricciones introducidas por los pares cinemticos (binarios):

2 J1 + 1 J2 GDL (*)

O2 O4 A

rO2A rO4B rAB

A B Y B o2 2 X A
Cuadriltero articulado

rO2O4

o4

MOVILIDAD NETA DEL MECANISMO:

F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 GDL FRMULA DE GRBLER

(*) Ji es el nmero de pares con i grados de libertad

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

Ejercicios propuestos de Movilidad

Analizar la movilidad de los pares cinemticos bsicos.

Nombre del par cinemtico Diagrama del mecanismo Nombre del par cinemtico Rodadura con deslizamiento Diagrama del mecanismo

Revolucin

Prismtico (deslizadera)

Dientes de engranajes

Rodadura sin deslizamiento

Muelle

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

3. Concepto de par binario equivalente

La formula de Grbler deducida slo es vlida si los pares son BINARIOS (conectan dos barras). Si se estudia un par m-ario, se puede asumir que si se toma una barra como referencia se obtiene un par binario cada vez que se conecta con ella una nueva barra.

Con este planteamiento, si el par es m-ario (se conectan m barras), existen m-1 pares binarios equivalentes a efectos de aplicar la frmula de Grbler.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

4. Tipos de sistemas mecnicos segn su movilidad

F>0 MECANISMO Es necesario asignar valor a F parmetros para definir la movilidad del mecanismo. F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 = 3 (4 - 1) - 24 - 10 = 1 GDL F=0 ESTRUCTURA ISOSTTICA La configuracin del sistema es nica y las ecuaciones de la esttica permiten resolver el problema esttico. F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 = 3 (3 - 1) - 23 - 10 = 0 GDL F<0 ESTRUCTURA HIPERESTTICA La configuracin del sistema es nica y las ecuaciones de la esttica no son suficientes para resolver el problema. Slo son vlidos modelos deformables y debe utilizarse la condicin de compatibilidad de desplazamientos. F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 = 3 (6 - 1) - 28 - 10 = -1 GDL
Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

5. Equivalentes en movilidad con pares inferiores

A H B
3 2 4

O2 D
1

E
6

F
7

F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 = = 3 (8 - 1) - 29 - 10 = 3 GDL

G
F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 = = 3 (7 - 1) - 27 - 11 = 3 GDL

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

6. Excepciones a la frmula de Grbler

Justificacin del problema

FRMULA DE GRBLER VARIABLES ECUACIONES DE RESTRICCIN Deben ser independientes!!

F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2

Si las ecuaciones de restriccin no son independientes, con la aplicacin del criterio de Grbler se obtienen resultados errneos. La movilidad obtenida siempre es menor o igual que la real. Puesto que en la formulacin de las ecuaciones de restriccin intervienen las dimensiones del mecanismo, stas juegan un papel importante en el incumplimiento del criterio de Grbler. El incumplimiento del criterio de Grbler puede aparecer para configuraciones concretas o para cualquier configuracin del mecanismo.
Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

10

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

6. Excepciones a la frmula de Grbler

Formas crticas instantneas y permanentes

F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 = = 3 (5 - 1) - 26 - 10 = 0 GDL
I34 I23 I23-I34

5 2 3 4 2 3 4

5 2

5 3 4

Estructura

Forma crtica instantnea

Forma crtica permanente

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

11

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

6. Excepciones a la frmula de Grbler

Lazos prismticos

FRMULA DE GRBLER PARA LAZOS CON PARES PRISMTICOS:

F = 2 (N - 1) - 1 JP
donde: F es el nmero de g.d.l. del mecanismo. N es el nmero de barras total del mecanismo. JP es el nmero de pares prismticos.

F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 = = 3 (3 - 1) - 23 - 10 = 0 GDL

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

12

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

7. Grado de libertad pasivo

Caractersticas de un GRADO DE LIBERTAD PASIVO: Es un grado de libertad real. El movimiento asociado al g.d.l. pasivo no modifica el movimiento de los dems. El movimiento del g.d.l. pasivo no es til. EJEMPLO Rodadura CON deslizamiento: F = 3(4 - 1) 23 -11 = 2 g.d.l. El giro del rodillo del seguidor es un g.d.l. pasivo. Rodadura SIN deslizamiento : F = 3(4 - 1) 24 = 1 g.d.l. No existen g.d.l. pasivos.
Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

13

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

Ejercicio 1

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

14

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

Ejercicio 2

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

15

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

Ejercicio 3

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

16

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

Ejercicio 4

CONSIDERAR DOS CASOS: Ruedas de friccin. Engranajes.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

17

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

2. Movilidad en mecanismos planos

Ejercicios propuestos de Movilidad

Analizar la movilidad de los mecanismos de los ejercicios anteriores. Buscar, describir y dibujar un ejemplo real de mecanismo que sea una excepcin de la frmula de Grbler para el clculo de la movilidad. Analizar su movilidad real y justificarlo.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

18

Mecnica y Teora de Mecanismos

10275 - GIDI 3. Mecanismos elementales

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales rea de Ingeniera Mecnica http://www.upv.es/ingmec Centro de Investigacin de Tecnologa de Vehculos http://www.upv.es/citv

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

ndice del punto

1. Mecanismos simples de 1 gdl 2. El cuadriltero articulado Aplicaciones del cuadriltero articulado Ley de Grashoff Posiciones extremas Puntos muertos 3. El mecanismo de biela-manivela-deslizadera Posiciones extremas y puntos muertos

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Mecanismos simples
Mecanismos articulados Slo tienen pares R y pares P Mecanismos articulados con 1 gdl El tringulo articulado es una estructura, luego al menos deben tener cuatro barras. Si tiene cuatro barras debe tener cuatro pares ya que F = 3 (4 - 1) - 2 J1 = 1 GDL J1 = (9 1) / 2 = 4 Tipos de mecanismos simples:

Cuadriltero articulado Cuatro barras y 4 pares R

Biela-manivela-deslizadera Cuatro barras y 3 pares R y 1 P

Direccin Davis Cuatro barras y 2 pares R y 2 P (RPRP)

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

Yugo escocs Cuatro barras y 2 pares R y 2 P (PPRR)

ETSID - GIDI Mecnica y Teora de Mecanismos 4

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Cuadriltero articulado. Caractersticas y funciones

Caractersticas: Mecanismo articulado con 4 barras y 4 pares R Tres barras mviles Cadena cinemtica cerrada
P B

r3

Funciones del mecanismo: Guiado de biela: Generar un movimiento del acoplador Generacin de trayectorias: Conseguir que un punto siga una trayectoria prefijada. Generacin de funciones: Coordinar el movimiento de las barras adyacentes a la fija.
Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

A r2 O2 r1 r4

O4

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Suspensin de automvil. Guiado de acoplador.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Suspensin de automvil. Guiado de acoplador.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Direccin de Ackerman. Generacin de funciones.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Aspersor. Generacin de funciones.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Mecanismo elevador. Generacin de trayectorias.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

10

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Robot industrial. Efectos dinmicos.

Motor

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

11

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Apertura de capota. Mecanismos biestables.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

12

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Otras aplicaciones.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

13

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Otras aplicaciones.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

14

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Ejercicios propuestos Cuadriltero Articulado

Dibujar el esquema cinemtico de una mquina real (que contenga el cuadriltero articulado) con movimiento plano y describirla. Aplicar a: Sistema de cierrapuertas automtico. Gua de las ventanas abatibles del aula de la ETSID. Camin volquete con accionamiento hidrulico. Varillaje de un paraguas automtico. Otros sistemas propuestos por el alumno.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

15

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Ley de Grashoff. Necesidad de existencia de manivelas.

La transmisin de energa mecnica a las mquinas de una fbrica durante la revolucin industrial se realizaba mediante un eje acoplado a la mquina de vapor y sus correspondientes sistemas de poleas y correas. Este tipo de accionamiento slo permita conectar mquinas cuya entrada fuese una manivela. Esto justifica la necesidad de establecer las condiciones bajo las cuales en un cuadriltero articulado exista al menos una barra que d vueltas sobre las dems. Este problema fue resuelto por Grashoff.

Mquina de vapor

Mquina 1 Mquina 2 Mquina 3 Mquina 4 Mquina 5 Mquina 6 Mquina 7 Mquina 8 Mquina 9 Mquina 10
Mecnica y Teora de Mecanismos 16

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Ley de Grashoff. Formulacin.

Dadas las condiciones geomtricas mostradas, la Ley de Grashoff establece la condicin para que exista rotacin completa de una barra en el cuadriltero articulado. Ley de Grashoff

DATOS GEOMTRICOS:

s p q
l spql

Es condicin necesaria y suficiente para que al menos una de las barras del mecanismo gire completamente respecto a otra que se verifique la condicin: s+lp+q

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

17

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Ley de Grashoff. Demostracin.

CONFIGURACIONES: Demostracin para configuracin 1
p 1 s l q p s l Ley de Grashof q

ls pq
ls q p
p

l s s

p l

q Condiciones obvias para poder montar el cuadriltero o por hiptesis de partida

q p l

ls pq

ls q p

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

18

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Ley de Grashoff. Clasificacin de cuadrilteros articulados.

Cuadrilteros que NO satisfacen Grashoff: Ninguna barra da vueltas completas sobre las dems. Cuadrilteros que satisfacen Grashoff: Al menos una barra da vueltas completas sobre las dems. Mecanismos de manivela-balancn: La barra ms corta es adyacente a la fija.

Mecanismos de doble balancn: La barra ms corta es el acoplador. Mecanismos de doble manivela: La barra ms corta es la fija.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

19

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Ley de Grashoff. Condicin lmite de Grashoff. Indeterminacin.

Sentido de movimiento Configuracin antiparalelogramo

Configuracin cinemticamente indeterminada Configuracin paralelogramo

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

21

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Ley de Grashoff. Ejemplo de eliminacin de indeterminacin

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

22

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Ejercicios propuestos Ley de Grashoff

Buscar, describir y dibujar el esquema cinemtico (opcionalmente aportar foto o dibujo realista) de un ejemplo real de mecanismo que cumpla la ley de Grashoff y otro que no la cumpla. Analizarlo y justificarlo.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

23

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Posiciones extremas. Zona de movimiento permitido.

Posiciones extremas: Posiciones que acotan el movimiento oscilatorio de un balancn del cuadriltero articulado. Significado estrictamente geomtrico. Se producen con la alineacin de la otra barra lateral y el acoplador. Zona de movimiento permitido al balancn Barras alineadas

Posiciones extremas del balancn

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

24

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Puntos muertos. Configuraciones de nula transmisin de fuerza

Configuracin de punto muerto: Aquella configuracin para la cual la respuesta efectiva obtenida a la salida del mecanismo es nula, cualquiera que sea la accin aplicada a la entrada.

Configuracin asociada al comportamiento dinmico del mecanismo. Se producen con la alineacin de la otra barra lateral y el acoplador.

Ts F

F T2

T2
Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

25

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Biela manivela deslizadera. Caractersticas y aplicaciones.

Caractersticas: Mecanismo articulado con 4 barras, 3 pares R y 1 par P. Tres barras mviles. Cadena cinemtica cerrada. Principales aplicaciones: Motor de combustin interna alternativo: La entrada del movimiento se realiza a travs de la deslizadera. Compresor alternativo: La entrada de movimiento se realiza por medio de la manivela.
r2 r1 r3

Fe

Motor de combustin interna alternativo

r2

r3 r1

Te

Compresor alternativo

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

26

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Motor de combustin interna

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

27

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Aplicaciones Biela-Manivela-Deslizadera

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

28

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Aplicaciones Biela-Manivela-Deslizadera

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

29

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Motor alternativo. Posiciones extremas y puntos muertos.

Salida indeterminada. Punto muerto superior.

Posicin extrema de deslizadera Entrada

Salida indeterminada. Punto muerto inferior.

Entrada Posicin extrema de deslizadera

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

30

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Compresor alternativo. Posiciones extremas y puntos muertos.

Entrada

Entrada

Salida indeterminada. Salida indeterminada. Punto muerto Entrada Posicin extrema de deslizadera Punto muerto

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

31

TEMA 1.2: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

3. Mecanismos elementales

Ejercicios propuestos Posiciones Extremas, Puntos Muertos y Configuraciones Cinemticamente Indeterminadas

Buscar, describir y dibujar el esquema cinemtico (opcionalmente aportar foto o dibujo realista) de un ejemplo real de mecanismo que tenga posiciones indeterminadas. Analizar y justificar. Buscar, describir y dibujar el esquema cinemtico (opcionalmente aportar foto o dibujo realista) de un ejemplo real de mecanismo que tenga puntos muertos. Analizar y justificar.

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

ETSID - GIDI

Mecnica y Teora de Mecanismos

32