2da. Practica Calificada. Ingenieria de Control. Seccin B. Ing. Castaeda. Loyola Armas, Jaime Luis.

20072596A Para obtener la grfica del lugar de races se procede de la siguiente manera segn la necesidad de los diferentes casos: a. Se escribe la ecuacin caracterstica de la forma GH = 1-180 b. Se grafican los polos y ceros reales de GH. c. Se grafican los polos y ceros reales de GH con respecto a un punto s de solucin prospectiva. d. Si la suma de los ngulos de los ceros de GH menos la suma de los ngulos de los polos de GH es igual a 180, entonces el punto es una solucin de la ecuacin caracterstica con una ganancia especifica. e. Se calcula la ganancia que coloca un polo de lazo cerrado en ese punto por medio de la ecuacin respectiva. f. K se calcula solamente cuando la condicin de ngulo ha sido satisfecha.

Problema 1. (Mtodo geomtrico de las raices) RL01 num=1; den=[1 6 8]; rlocus(num,den); axis([-10 0 -10 10]); sgrid;

Problema 2. num=[1 1]; den=[1 14 40 0]; rlocus(num,den); axis([-20 0 -100 100]); sgrid;

En este caso, los polos de lazo cerrado comienzan en s = -10 y s = -4 y emigran uno hacia el otro. Como en le caso del ejemplo habr una ganancia mxima en algn lugar a lo largo del eje real entre estos dos puntos de inicio. La tabla proporciona la ganancia en la regin de s = -7, aproximadamente en un punto intermedio entre los polos de GH en s igual a -10 y s =-4. Si GH tuviera solo dos polos en s = -10 y s = -4, el alejamiento habra sido precisamente en s = -7. Sin embargo, el polo de GH en s = 0 y el cero en s = -1 hacen que el punto de alejamiento este exactamente a la derecha de s = -7. Incluso as, el punto de alejamiento aun esta muy cerca de s = -7 y el punto medido del intervalo constituye un excelente lugar para iniciar la bsqueda del punto de alejamiento. Hay dos asntotas. Las asntotas se cortan en i = (-10-4-(-1))/2 = -6.5

Problema 3. num=[1 2 1]; den=[1 10 0 0]; rlocus(num,den); axis([-15 0 -15 15]); sgrid;

Soluciones de GH + 1 = 0 Cuando S = -Pi Cuando S = -Zi K=0 K

Problema 4. num=[1 1]; den=[1 22 40 0 0]; rlocus(num,den); axis([-16 16 -16 16]); sgrid; En este problema hay que encontrar primero el L.G.R. sobre el eje real: En el intervalo 2 < s < -1 ( la suma es 3, 2 polos mas 1 cero) En el intervalo - < s < -10 ( 5, 4 polos mas 1 cero)

Pex = 4 1 = 3 que ser tambin el numero de asntotas Las asntotas estarn en : Considerando la formula:

(1 2l )(180 ) , l 0,1,2..., Pex Pex

1
2
3

(1 0)(180 ) 60 3
(1 2)(180 ) 180 3
(1 4)(180 ) 300 3

(0 0 (2) (20)) (1) 21 7 4 1 3

Como conclusin hay que tener presente las siguientes reglas al momento de buscar el lugar geomtrico de las races para no cometer errores en sus respectivos grficos: El lugar geomtrico de las races en el eje real se encuentra a la izquierda de una cuenta impar de polos reales y ceros reales de GH. El inicio del lugar geomtrico de las races es en los polos de GH. El final de las ramas en el lugar geomtrico de las races es en los ceros de GH. El nmero de ramas que se extienden al infinito es igual a la diferencia entre el nmero de polos y el nmero de ceros de GH. Este nmero llamado exceso de polos sobre ceros, est denotado por pex. Las ramas que se extienden al infinito tienden a asntotas de lnea recta que se originan en un punto comn. Los ngulos que las asntotas forman con el eje real se calculan con la formula. La interseccin de las asntotas con el eje real est dada por la formula. Los puntos en los cuales el lugar geomtrico de las races se aparta de y se acerca al eje real pueden determinarse encontrando los puntos mximos y mnimos de la ganancia K en funcin de s; con s restringida a valores reales. El lugar geomtrico de las races es simtrico con respecto al eje del plano s. El ngulo de partida de una rama del lugar geomtrico de las races desde un polo de GH, o el ngulo de arribo de una rama en un cero de GH puede determinarse satisfaciendo la condicin del ngulo sobre un circulo de radio pequeo centrado en el polo o cero en cuestin. Como este crculo se hace mas pequeo, todos los ngulos de los dems polos y ceros tienden a valores exactos que son fciles de calcular. Solo el ngulo con respecto al polo o cero alrededor del cual se construye este crculo de radio pequeo es entonces desconocido. -